特開 2024-79127 移動体、移動体システム、情報処理システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024079127

(43)【公開日】2024-06-11

(54)【発明の名称】移動体、移動体システム、情報処理システム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/00 20240101AFI20240604BHJP

   G05D 1/43 20240101ALI20240604BHJP

   G06Q 10/083 20240101ALI20240604BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20240604BHJP

【ＦＩ】

G05D1/00 B

G05D1/02 H

G06Q10/083

G08G1/00 X

【審査請求】未請求

【請求項の数】16

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022191871

(22)【出願日】2022-11-30

(71)【出願人】

【識別番号】000006747

【氏名又は名称】株式会社リコー

(74)【代理人】

【識別番号】100107766

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠重

(74)【代理人】

【識別番号】100070150

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠彦

(74)【代理人】

【識別番号】100107515

【弁理士】

【氏名又は名称】廣田 浩一

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 悠斗

【テーマコード（参考）】

5H181

5H301

5L010

5L049

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181AA26

5H181AA27

5H181BB04

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC12

5H181FF04

5H181FF05

5H181FF13

5H181LL01

5H181LL08

5H181LL09

5H181MB04

5H301AA01

5H301AA06

5H301AA10

5H301BB05

5H301BB10

5H301BB14

5H301CC03

5H301CC04

5H301CC06

5H301CC07

5H301CC10

5H301DD01

5H301DD06

5H301DD07

5H301DD17

5H301GG09

5H301HH10

5H301KK03

5H301KK08

5H301KK09

5H301KK18

5H301KK19

5H301LL01

5L010AA16

5L049AA16

(57)【要約】

【課題】ユーザーが移動体の通過位置の設定が可能か否かをユーザーに知らせる技術を提供すること。
【解決手段】本発明は、設定された通過位置を通過するように自律移動する移動体であって、前記通過位置を設定するユーザーのユーザー情報を取得するユーザー情報取得部と、前記通過位置を設定する第１の権限情報と、前記ユーザー情報との照合結果を表示する移動体情報表示部と、を有する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

設定された通過位置を通過するように自律移動する移動体であって、
前記通過位置を設定するユーザーのユーザー情報を取得するユーザー情報取得部と、
前記通過位置を設定する第１の権限情報と、前記ユーザー情報との照合結果を表示する移動体情報表示部と、
を有する移動体。

【請求項2】

前記移動体情報表示部は、前記第１の権限情報を、前記ユーザー情報で特定されるユーザーが有さない場合、前記ユーザーが設定した前記通過位置を設定できない旨を表示する請求項１に記載の移動体。

【請求項3】

前記通過位置に、前記通過位置を設定するための前記第１の権限情報が記憶されている権限情報記憶部と、
前記権限情報記憶部において前記通過位置に対応付けられている前記第１の権限情報を、前記ユーザー情報で特定されるユーザーが有するか否か照合する権限情報照合部と、
を有する請求項１又は２に記載の移動体。

【請求項4】

予め設定された移動禁止エリアに、ユーザーが設定した前記通過位置と前記通過位置を結ぶ直線が侵入する場合、前記移動体情報表示部は、ユーザーが設定した少なくとも一方の前記通過位置を設定できない旨を表示する請求項１に記載の移動体。

【請求項5】

前記移動体は前記移動体の位置情報を検出しており、
前記位置情報に基づいて、前記移動体が前記移動禁止エリアに侵入したと判断された場合、予め設定された管理者へ通知する通知部を有する請求項４に記載の移動体。

【請求項6】

前記移動禁止エリアに対応付けて、前記移動禁止エリアを通過する前記通過位置を設定するための第２の権限情報が記憶されている移動禁止エリア情報記憶部を有し、
前記移動禁止エリアに、ユーザーが設定した前記通過位置と前記通過位置を結ぶ直線が侵入し、かつ、前記第２の権限情報を、前記ユーザー情報で特定されるユーザーが有さない場合、
前記移動体情報表示部は、ユーザーが設定した少なくとも一方の前記通過位置を設定できない旨を表示する請求項４に記載の移動体。

【請求項7】

前記通過位置に対応付けて、前記通過位置で使用可能なデバイスの種類が記憶された使用可能デバイス情報記憶部を有し、
ユーザーが前記通過位置で使用すると設定した前記デバイスが、使用可能デバイス情報記憶部において使用可能でないと記憶されている場合、前記移動体情報表示部は、ユーザーが前記通過位置に設定した前記デバイスが、前記通過位置で使用できない旨を表示する請求項１に記載の移動体。

【請求項8】

前記通過位置を設定するための第１の権限情報を、前記ユーザー情報で特定されるユーザーが有さない場合、前記ユーザーが設定した前記通過位置を代替する代替通過位置を特定する代替通過位置特定部を有し、
前記移動体情報表示部は、前記代替通過位置を表示する請求項１に記載の移動体。

【請求項9】

前記移動体は自機の位置情報を検出しており、
前記ユーザーが前記通過位置の設定を開始する際に、前記位置情報に基づいて、すでに、前記移動禁止エリアに前記移動体が侵入していると判断された場合、
前記移動体情報表示部は、前記移動禁止エリアに前記移動体が侵入している旨を表示する請求項４に記載の移動体。

【請求項10】

所定の走行モードで移動するために前記通過位置の設定を受け付けた場合、
前記第１の権限情報を、前記ユーザー情報で特定されるユーザーが有さない場合でも、前記ユーザーが設定した前記通過位置を設定できないとは判断せず、
前記移動体情報表示部は、前記ユーザーが設定した前記通過位置を設定できる旨を表示する請求項１に記載の移動体。

【請求項11】

前記移動体に対応付けて、前記所定の走行モードの設定が可能か否か記憶された走行モード可能移動体情報記憶部を有し、
前記第１の権限情報を、前記ユーザー情報で特定されるユーザーが有さない場合であり、かつ、前記走行モード可能移動体情報記憶部において前記ユーザーが前記通過位置を設定する前記移動体に前記所定の走行モードの設定が可能であると記憶されている場合、
前記移動体情報表示部は、前記ユーザーが設定した前記通過位置を設定できる旨を表示する請求項１０に記載の移動体。

【請求項12】

前記移動体の過去の動作実績を記憶した移動体動作実績情報記憶部を有し、
前記移動体情報表示部は、前記移動体動作実績情報記憶部に記憶されている前記過去の動作実績を表示する請求項１に記載の移動体。

【請求項13】

前記動作実績には、前記通過位置で使用されたデバイスの種類が含まれる請求項１２に記載の移動体。

【請求項14】

前記照合結果は、前記第１の権限情報と、前記ユーザー情報とが対応付けられているか否かを照合した照合結果である請求項１に記載の移動体。

【請求項15】

設定された通過位置を通過するように自律移動する移動体と、前記移動体と通信できる情報処理システムと、前記情報処理システムと通信できる端末装置と、を有する移動体システムであって、
前記移動体は、
前記通過位置を設定するユーザーのユーザー情報を取得するユーザー情報取得部と、
前記ユーザー情報を前記情報処理システムに送信する第１の通信部と、を有し、
前記端末装置は、
ユーザーが設定した前記通過位置を前記情報処理システムに送信する第２の通信部を有し、
前記情報処理システムは、
前記端末装置から送信された前記通過位置を設定する第１の権限情報と、前記ユーザー情報との照合結果を前記端末装置に送信する第３の通信部を有し、
前記端末装置は、前記照合結果を表示する、移動体システム。

【請求項16】

設定された通過位置を通過するように自律移動する移動体と通信できる情報処理システムであって、
前記移動体から前記通過位置を設定するユーザーのユーザー情報を受信する通信部と、
端末装置から送信された前記通過位置を設定する第１の権限情報と、前記ユーザー情報との照合結果を表示する移動体情報表示部と、
を有する情報処理システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動体、移動体システム、及び情報処理システムに関する。

【背景技術】

【0002】

業務効率化、自動化、又は省人化を実現する手段の１つとして自律移動ロボット等の移動体が注目されている。移動体は、予め設定された移動ルートに従って移動する。ユーザーは、移動ルート上の地点である通過位置（ウェイポイント）を設定することで、移動すべき移動ルートを定義する。

【0003】

移動体を操作するユーザーを認証する技術が知られている（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１には、コントローラなどのロボットの構成要素を適正に管理するため、ユーザーを認証し、ユーザーの権限に応じて操作パラメータを変更する技術が開示されている。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、従来の技術では、なぜ所望の通過位置を設定できないのかユーザーに知らされていないため、設定作業が停滞する等のおそれがある。

【0005】

本発明は、上記課題に鑑み、ユーザーが移動体の通過位置の設定が可能か否かをユーザーに知らせる技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題に鑑み、本発明は、設定された通過位置を通過するように自律移動する移動体であって、前記通過位置を設定するユーザーのユーザー情報を取得するユーザー情報取得部と、前記通過位置を設定する第１の権限情報と、前記ユーザー情報との照合結果を表示する移動体情報表示部と、を有する。

【発明の効果】

【0007】

ユーザーが移動体の通過位置の設定が可能か否かをユーザーに知らせる技術を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】移動体システムの概略動作を説明する図である。

【図2】移動体システムの構成例を示す図である。

【図3】移動体の一例の外観斜視図である。

【図4】移動体の一例のハードウエア構成を示す図である。

【図5】情報処理システム、及び、端末装置の一例のハードウエア構成を示す図である。

【図6】移動体、情報処理システム、及び、端末装置の機能をブロックに分けて説明する一例の機能ブロック図である。

【図7】情報処理システムに送信される一例のユーザー情報を示す図である。

【図8】権限情報記憶部が記憶している一例の権限情報を示す図である。

【図9】拠点内を、移動体を走行させて自律走行で通過するウェイポイントとなる候補を登録する作業について説明する図である。

【図10】登録されたウェイポイントの一例を示した図である。

【図11】設定されたウェイポイント情報の一例を示す図である。

【図12】ユーザーがウェイポイントを設定する処理の流れを説明する一例のシーケンス図である。

【図13】ユーザーにウェイポイントを設定する権限があるか否かを情報処理システムが照合し、端末装置が照合結果を表示する処理を説明する一例のフローチャート図である。

【図14】端末装置が表示する一例のウェイポイント設定画面を示す図である。

【図15】移動体、情報処理システム、及び、端末装置の機能をブロックに分けて説明する一例の機能ブロック図である。

【図16】移動禁止エリア情報記憶部に記憶されている一例の移動禁止エリア情報を示す図である。

【図17】ユーザーにウェイポイントを設定する権限があるか否か、移動禁止エリアを通過するか否かを情報処理システムが照合し、端末装置が照合結果を表示する処理を説明する一例のフローチャート図である。

【図18】端末装置が表示する一例のウェイポイント設定画面を示す図である。

【図19】ユーザーがウェイポイントを設定した後、移動体が移動禁止エリアに侵入した旨を管理者に通知する流れを説明する一例のシーケンス図である。

【図20】管理者が端末装置に表示する一例のメール表示画面を示す図である。

【図21】移動禁止エリア情報記憶部に記憶されている一例の移動禁止エリア情報を示す図である。

【図22】ユーザーにウェイポイントを設定する権限があるか否か、移動禁止エリアに侵入するか否かを情報処理システムが照合し、端末装置が照合結果を表示する処理を説明する一例のフローチャート図である。

【図23】移動体、情報処理システム、及び、端末装置の機能をブロックに分けて説明する一例の機能ブロック図である。

【図24】使用可能デバイス情報記憶部に記憶されている一例の使用可能デバイス情報を示す図である。

【図25】ユーザーにウェイポイントを設定する権限があるか否か、デバイスを使用できるか否かを情報処理システムが照合し、端末装置が照合結果を表示する処理を説明する一例のフローチャート図である。

【図26】端末装置が表示する一例のウェイポイント設定画面を示す図である。

【図27】移動体、情報処理システム、及び、端末装置の機能をブロックに分けて説明する一例の機能ブロック図である。

【図28】ユーザーにウェイポイントを設定する権限があるか否かを情報処理システムが照合し、端末装置が照合結果を表示する処理を説明する一例のフローチャート図である。

【図29】端末装置が表示する一例のウェイポイント設定画面を示す図である。

【図30】移動体が移動禁止エリアに存在する場合に、ユーザーがウェイポイントを設定する流れを説明する一例のシーケンス図である。

【図31】端末装置が表示する一例のウェイポイント設定画面を示す図である。

【図32】ユーザーにウェイポイントを設定する権限があるか否かを情報処理システムが照合し、端末装置が照合結果を表示する処理を説明する一例のフローチャート図である。

【図33】端末装置が表示する一例のウェイポイント設定画面を示す図である。

【図34】移動体、情報処理システム、及び、端末装置の機能をブロックに分けて説明する一例の機能ブロック図である。

【図35】テスト走行モード可能移動体情報記憶部に記憶されている一例のテスト走行モード可能移動体情報を示す図である。

【図36】ユーザーにウェイポイントを設定する権限があるか否か、移動体にテスト走行モードが許可されているかを情報処理システムが照合し、端末装置が照合結果を表示する処理を説明する一例のフローチャート図である。

【図37】端末装置が表示する一例のウェイポイント設定画面を示す図である。

【図38】移動体、情報処理システム、及び、端末装置の機能をブロックに分けて説明する一例の機能ブロック図である。

【図39】移動体動作実績情報記憶部に記憶されている一例の移動体動作実績情報を示す図である。

【図40】ユーザーが移動体の動作実績を端末装置で表示する処理を説明する一例のシーケンス図である。

【図41】端末装置が表示する移動体の一例の動作実績を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明を実施するための形態の一例として、移動体システムと移動体システムが行う情報表示方法について図面を参照しながら説明する。

【0010】

＜動作又は処理の概略＞
少子高齢化の影響などにより、人手不足・労働力不足が大きな話題となっている。一方で、ＡＩ（Artificial Intelligence）やロボット、５Ｇによる高速大容量のデータ通信など、IoT技術やインフラが日進月歩で進化しており、これらの広範な利活用が期待されている。このような状況下において、ＡＩやロボットなどのIoT技術を活用し、業務効率化や自動化、省人化を実現できないか、様々な業界で技術開発・検証が進められている。

【0011】

図１は、移動体システム１００の概略動作を説明する図である。本実施形態では、移動体２０を操作するユーザーをＩＣカード等で情報処理システム４０が認証し、ユーザーの権限情報を元に移動体２０に関してユーザーが使用できる機能に制限を設ける。そして、情報処理システム４０はユーザーが操作する端末装置３０にその制限に基づく照合結果（詳細は後述する）を通知する。

【0012】

(1) ユーザーは認証を受けるため例えばＩＣカードを移動体２０にかざす。移動体２０はＩＣカードを読み取り認証要求と共にカードＩＤを情報処理システム４０に送信する。ユーザーの認証方法として、端末装置３０から情報処理システム４０にログインしてもよい。

【0013】

(2) 情報処理システム４０はカードＩＤでユーザーを認証し、予め設定されているユーザーの権限情報を特定する。

【0014】

(3) ユーザーが端末装置３０を情報処理システム４０に接続させ、例えばＷｅｂアプリで移動体２０のウェイポイントを設定する。ユーザーが設定しようとしたウェイポイントは情報処理システム４０に送信され、情報処理システム４０はユーザーの権限情報でそのウェイポイントの設定が可能か判断する。可能でないと判断した場合、情報処理システム４０はウェイポイントの設定が制限されている旨を端末装置３０に送信する。

【0015】

(4) 端末装置３０が、ウェイポイントの設定が制限されている旨９を表示するので、ユーザーは、どうすれば操作できるようになるのか判断でき、作業が停滞することを抑制できる。例えば、ユーザーはウェイポイントを設定する権限がないことを把握し、ユーザーに許可されたウェイポイントを設定することができる。また、ユーザーに権限がある場合にウェイポイントが設定されるので、セキュリティが低下することを抑制できる。

【0016】

＜用語について＞
通過位置とは、移動体が通過する目標となる地点であり、管理者等が地図上に設定できる。通過位置は例えば交差点やＴ字路などに設定されてもよいし、空間があり移動可能なる任意の位置に設定されてもよい。また、三次元の移動が可能な移動体の場合、通過位置は三次元座標でよい。本実施形態では、通過位置をウェイポイントという。

【0017】

自律移動とは、人間が操縦しなくても、移動体自身が環境を把握し単体で移動することをいう。本実施形態では、移動体が自律移動のためにウェイポイントが設定されてもよいし、ユーザーが操縦するための目安としてウェイポイントが設定されてもよい。

【0018】

ユーザー情報とは、ユーザーの権限情報に対応付け、もしくは紐付けられておりユーザーの権限情報を取得できるものでもよいし、ユーザー情報が権限情報を含んでいてもよい。

【0019】

権限情報とは、ウェイポイントを設定するために必要な権限、又は、移動体に所定のエリアを移動させるために必要な権限をいう。権限情報は、例えば、部署、役職、肩書き、職種、性別、年齢、などでよい。

【0020】

＜システム構成例＞
図２は、本実施形態に係る移動体システム１００の構成例を示す図である。移動体システム１００は、所定の区域を監視区域とし、監視区域内を移動する移動体２０として移動体２０と、移動体２０を制御する制御システムとして情報処理システム４０とを含む。移動体２０と情報処理システム４０は、通信ネットワークＮに接続され、通信ネットワークＮを介して通信を行う。

【0021】

通信ネットワークＮは、インターネット、移動体２０通信網、ＬＡＮ(Local Area Network)等により構築され、有線ネットワーク、無線ネットワークのいずれであってもよい。

【0022】

移動体２０は、監視区域内に設置され、監視区域内を自律移動可能なロボットである。自律移動は、監視区域内の指定された経路に従って自律的に移動する動作やライントレース等の技術を用いて自律的に監視区域内を移動する動作のいずれであってもよく、過去に移動した経路を機械学習し、機械学習の結果を利用して自律的に移動する動作であってもよい。移動体２０は、操作者（オペレータ）により手動操作させることもできる。

【0023】

移動体２０は、各種センサを備え、点検、保守等の所定のタスクを実行することができる。移動体２０は、物をつかむことができるアームを備えることができ、運搬、軽作業等のタスクを実行してもよい。移動体２０は、自律移動可能なロボットであれば、自動車、ドローン、マルチコプタ、無人飛行体等であってもよい。

【0024】

移動体２０は、監視区域内を監視するため、撮像装置（撮像手段）、ガス検知装置（ガス検知手段）、録音装置（録音手段）等の監視対象の状態を検知するための検知装置（検知手段）を備える。撮像装置は、監視対象を撮像する。監視対象が、水道やガスのメータ、流量計、液面計である場合、メータの目盛りや表示値等を撮像する。撮像装置は、移動体２０の周囲の状態として、路面に形成された穴や障害物等も撮像することができる。ガス検知装置は、監視対象が配管やタンク等である場合、周囲の状態として、これらから漏れ出る有害ガスの濃度等を測定する。録音装置は、弁、ポンプ、圧縮機等の動作を伴う機器の動作音等を記録する。監視対象の状態は、所定位置の温度や湿度等であってもよく、移動体２０は、検知装置として温湿度センサ等を備えることもできる。

【0025】

監視区域は、移動体２０が設置される区域（対象拠点もしくは単に拠点とも呼ばれる。）であり、例えば、事業所、工場、化学プラント、建設現場、変電所、農場、田畑、耕地、災害現場等の屋外の区域、又はオフィス、学校、工場、倉庫、商業施設、病院、介護施設等の屋内の区域である。これらの区域は、従来人手で行われていたタスクを移動体２０に担わせたいニーズが存在する場所であればいかなる場所であってもよい。監視区域を監視する移動体２０は、１台に限らず、複数台が連携して監視してもよい。この場合、例えば、監視区域内の第１エリアを移動体Ａが監視し、第２エリアを移動体Ｂが監視し、第３エリアを移動体Ｃが監視するように設定することができる。以下、移動体２０は、複数の車輪により移動可能とされ、検知装置として撮像装置（カメラ）を備えるものとして説明する。

【0026】

情報処理システム４０は、移動体２０に対して通信ネットワークＮを介して第１の経路に従って移動しながら、指定された監視対象を撮像するように指示する。監視対象は、１つに限定されるものではなく、複数であってもよい。情報処理システム４０は、移動体２０が撮像した監視対象の画像データを受信する。情報処理システム４０は、受信した画像データを解析し、異常の有無を判断する。監視対象が、流量計であり、正常流量が１～１０ｍ^３／ｓである場合、この範囲外の流量（例えば０．５ｍ^３／ｓ）の場合、異常と判断される。情報処理システム４０は、移動体２０に対し、第１の経路とは異なる第２の経路に切り替えるように指示することもできる。

【0027】

情報処理システム４０は、一台以上の情報処理装置により実現される。情報処理システム４０は、クラウドコンピューティングにより実現されてもよいし、単一の情報処理装置によって実現されてもよい。複数の情報処理装置が存在し、それぞれが負荷等に応じてサービスを提供してもよい。クラウドコンピューティングとは、特定ハードウエア資源が意識されずにネットワーク上のリソースが利用される形態をいう。また、情報処理システム４０は、インターネット上に存在しても、オンプレミスに存在してもよい。

【0028】

通信ネットワークＮには、オペレータが操作するノートＰＣ(Personal Computer)やタブレットＰＣ等の端末装置３０が接続される。端末装置３０は、ユーザーから複数のウェイポイントを受け付け、ウェイポイントをつなげて移動体２０のルート定義を受け付ける。また、端末装置３０は、管理拠点に設置され、情報処理システム４０と通信ネットワークＮを介して通信し、情報処理システム４０から移動体２０により撮像された画像を表示させることができる。

【0029】

このようにオペレータが操作しなくても、見たい場所を撮像して提供してくれるため、オペレータは、監視区域において異常の原因を特定することができ、最適な対処を迅速に行うことができる。なお、通常の点検時に全ての箇所の撮像を行うと、点検時間が長くなってしまうが、異常が見つかった場合に必要な箇所の撮像を行うため、通常の点検時は点検箇所を絞って点検を行うことができ、点検時間を短縮することができる。

【0030】

図２に示した例では、移動体２０の動作を情報処理システム４０により制御しているが、移動体２０の動作の制御の一部を、移動体２０内で実行するように構成されていてもよい。

【0031】

また、図２のように情報処理システム４０を使用することなく、情報処理システム４０の機能が端末装置３０にあってもよい。この場合、移動体２０と端末装置３０とが直接通信する。また、移動体２０が、情報処理システム４０と端末装置３０の機能を有していてもよい。

【0032】

＜移動体の概略＞
図３（ａ）は、本実施形態の移動体２０の外観斜視図である。移動体２０は、履帯式走行体１０ａ,１０ｂ及び本体６００によって構成される。

【0033】

履帯式走行体１０ａ,１０ｂは、移動体２０の移動手段となるユニットである。また、履帯式走行体１０ａ,１０ｂは、金属又はゴム製のベルトを用いた履帯（クローラ）式の走行体である。履帯式の走行体は、自動車のようなタイヤで走行する走行体と比較して接地面積が広く、例えば、足場の悪い環境においても、安定した走行を行うことができる。また、タイヤで走行する走行体は、回転動作を行う際に旋回スペースを必要とするのに対して、履帯式の走行体を備えた移動体２０は、いわゆる超信地旋回を行うことができるため、限られたスペースでも回転動作をスムーズに行うことができる。履帯式走行体１０ａ,１０ｂの詳細な構成については後述する。

【0034】

本体６００は、履帯式走行体１０ａ,１０ｂを走行可能な状態で支持する支持体であると共に、移動体２０を駆動させるための制御を行う制御装置である。また、本体６００は、履帯式走行体１０ａ,１０ｂを駆動させるための電力を供給する、後述のバッテリ６０５を搭載する。

【0035】

図３（ｂ）は、移動体２０の前面図（Ｐ矢視図）である。移動体２０の本体６００は、非常停止ボタン３１、状態表示ランプ３３及び蓋部３５を備える。非常停止ボタン３１は、移動体２０の周辺にいる人が、走行中の移動体２０を停止させる際に押下する操作手段である。

【0036】

状態表示ランプ３３は、移動体２０の状態を通知するための通知手段である。状態表示ランプ３３は、例えば、バッテリ残量の低下等の移動体２０の状態が変化した場合、周囲の人に、移動体２０の状態変化を知らせるために点灯する。また、状態表示ランプ３３は、例えば、移動体２０の走行を妨げる障害物の存在等が検知された場合等、異常発生のおそれがある場合に点灯する。なお、図３は、移動体２０に状態表示ランプ３３が二つ備えられている例を示すが、状態表示ランプ３３の数は、一つであってもよく、三つ以上であってもよい。また、通知手段は、状態表示ランプ３３のみならず、スピーカから発せられる警告音等によって移動体２０の状態を通知する構成であってもよい。

【0037】

蓋部３５は、本体６００の上面に設けられ、本体６００の内部を覆っている。また、蓋部３５は、本体６００の内部の通気を行うための通気口を有する通気部３５ａを有する。

【0038】

また、二つの履帯式走行体１０ａ,１０ｂは、本体６００を挟んで、後述の履帯１１ａと履帯１１ｂとが略平行になるように、すなわち移動体２０が走行可能な状態で設置される。なお、履帯式走行体の数は、二つに限定されるものではなく、三つ以上であってもよい。例えば、移動体２０は、三つの履帯式走行体を平行に三列に整列させる等、移動体２０が走行可能な状態で設置されてもよい。また、例えば、移動体２０は、四つの履帯式走行体を自動車のタイヤのように前後左右に配列させてもよい。

【0039】

図３（ｃ）は移動体２０の側面図（Ｑ矢視図）である。履帯式走行体１０ａは、後述する駆動輪１３と二つの転輪１５ａ,１５ｂによって形成された三角形の形状を有する。三角形の形状の履帯式走行体１０ａは、例えば、走行体の前後のサイズに制約がある場合、前後の限られたサイズの中で接地面積を大きくすることができるので、走行時の安定性を向上させることができる。一方で、下側（転輪側）よりも上側（駆動輪側）の方が長い、いわゆる戦車タイプのクローラでは、前後のサイズの制約がある場合には全体的に接地面積が小さくなって不安定になる。このように、履帯式走行体１０ａは、比較的に小型の移動体２０の走行性を高める場合に有効である。

【0040】

なお、図３の移動体２０はキャタピラ走行型であるが、この他、二足歩行型、多足歩行型、ドローン型、飛行機型、水中移動型など、移動体２０の形状や移動方式は図３の態様に限られない。

【0041】

＜ハードウエア構成例＞
次に、図４，図５を用いて、移動体２０、情報処理システム４０、端末装置３０のハードウエア構成を説明する。なお、図４，図５に示すハードウエア構成は、必要に応じて構成要素が追加又は削除されてもよい。

【0042】

＜＜移動体＞＞
図４は、実施形態に係る移動体のハードウエア構成の一例を示す図である。移動体２０は、図４に示されているように、移動体２０の処理又は動作を制御する本体６００を備える。本体６００は、ラジコン受信部６０１、ＣＰＵ（Central Processing Unit）６０２、メモリ６０３、ＩＣカードリーダ６１１、デバイス類６１２、通信Ｉ／Ｆ(Interface)６０６、バッテリ６０５、走行制御用モータドライバ６０６、姿勢制御用モータドライバ６０７、及び姿勢制御用モータ６０８ａ,６０８ｂを備える。また、ラジコン受信部６０１、ＣＰＵ６０２、メモリ６０３、通信Ｉ／Ｆ６０４、バッテリ６０５、走行制御用モータドライバ６０６、及び姿勢制御用モータドライバ６０７は、システムバス６１０を介して接続している。システムバス６１０は、上記各構成要素を電気的に接続するためのアドレスバスやデータバス等であり、アドレス信号、データ信号、及び各種制御信号等を伝送する。

【0043】

ラジコン受信部６０１は、移動体２０の操作者が使用するＰＣ等の送信機から送信される動作指示信号を受信する。ＣＰＵ６０２は、移動体２０全体の制御を行う。ＣＰＵ６０２は、メモリ６０３に格納された、プログラムＰ１又は移動体２０を動作させるのに必要な各種データを読み出し、処理を実行することで、移動体２０の各機能を実現する演算装置である。

【0044】

メモリ６０３は、ＣＰＵ６０２が実行するプログラムＰ１をはじめ、移動体２０を動作させるのに必要な各種データを記憶する。プログラムＰ１は、メモリ６０３に予め組み込まれて提供される。

【0045】

また、プログラムＰ１は、インストール可能な形式、又は実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ又はＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等のＣＰＵ６０２（コンピュータ）で読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。更に、プログラムＰ１は、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由で移動体２０にダウンロードさせることにより提供されるように構成してもよい。また、プログラムＰ１は、インターネット等のネットワーク経由で提供又は配布されるように構成してもよい。プログラムＰ１が外部から提供される場合、ＣＰＵ６０２は、通信Ｉ／Ｆ６０４を介してプログラムＰ１を読み込む。なお、移動体２０は、ＣＰＵ６０２をプログラムＰ１に従って動作させる代わりに、プログラムＰ１が実行するのと同じ演算機能及び制御機能を有する専用のＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）を実装することによって、ハードウエア的に動作させてもよい。

【0046】

通信Ｉ／Ｆ６０４は、通信ネットワークを経由して、他の機器又は装置との通信（接続）を行う通信インターフェースである。通信Ｉ／Ｆ６０４は、例えば、有線又は無線ＬＡＮ(Local Area Network)等の通信インターフェースである。なお、通信Ｉ／Ｆ６０４は、３Ｇ（3rd Generation）、ＬＴＥ(Long Term Evolution)、４Ｇ（4th Generation）、５Ｇ（5th Generation）、Ｗｉ－Ｆｉ(Wireless Fidelity)（登録商標）、ＷｉＭＡＸ(Worldwide Interoperability for Microwave Access)、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）、又はミリ波無線通信等の通信インターフェースを備えてもよい。移動体２０は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離無線通信を行うための通信回路を備えていてもよい。

【0047】

また、ＩＣカードリーダ６１１は、ＮＦＣ（Near Field communication）によりＩＣカードを読み取るカードリーダである。ＩＣカードリーダはスマートフォンに内蔵されていてもよい。

【0048】

デバイス類６１２は、移動体に搭載されたオプション機能を実現する各種のデバイスである。デバイス類６１２は、例えば撮像装置（平面カメラ）、全天球カメラ、サーモカメラ、マイク、吸引式ガスセンサ、及び、レーザ式ガスセンサ等である。

【0049】

バッテリ６０５は、移動体２０の処理又は動作に必要な電力を供給する電力供給ユニットである。バッテリ６０５は、例えば、インホイールモータ６１０ａ,６１０ｂ及び姿勢制御用モータ６０８ａ,５５５ｂに対して電力を供給する。

【0050】

走行制御用モータドライバ６０６は、インホイールモータ６１０ａ,６１０ｂに対して、モータ駆動信号をそれぞれ供給することによって、インホイールモータ６１０ａ,６１０ｂを駆動させる。

【0051】

インホイールモータ６１０ａ,６１０ｂは、履帯式走行体１０ａの駆動輪１３ａ、履帯式走行体１０ｂの駆動輪１３ｂの内部にそれぞれ設置されており、駆動輪１３ａ,１３ｂに回転力を伝達する。インホイールモータ６１０ａ,６１０ｂは、駆動輪１３ａ,１３ｂに対して、移動体２０を前進させる正方向の回転、又は移動体２０を後退させる負方向の回転を与える。更に、インホイールモータ６１０ａ,６１０ｂは、一方の駆動輪１３ａ（又は１３ｂ）のみを正方向又は負方向に回転させて、他方の駆動輪１３ｂ（又は１３ａ）を停止させることによって、移動体２０を信地旋回させる。また、インホイールモータ６１０ａ,６１０ｂは、一方の駆動輪１３ａ（又は１３ｂ）を正方向に回転させて、他方の駆動輪１３ｂ（又は１３ａ）を負方向に回転させることによって、移動体２０を超信地旋回させる。

【0052】

姿勢制御用モータドライバ６０７は、姿勢制御用モータ６０８ａ,５５５ｂに対して、モータ駆動信号をそれぞれ供給することによって、姿勢制御用モータ６０８ａ,５５５ｂを駆動させる。姿勢制御用モータ６０８ａ,５５５ｂは、例えば、姿勢制御用モータドライバ６０７からの制御信号に応じて、後述するリンク１９の高さを上下に変更することで、アイドラ１８ａ,１８ｂの高さを調整する。また、姿勢制御用モータ６０８ａ,５５５ｂは、例えば、本体６００の姿勢を制御することによって、移動体２０の転倒を防止する。

【0053】

なお、移動体２０は、ラジコン受信部６０１に受信された動作指示に応じて走行する構成に限られず、自律走行又はライントレース等の技術を用いて走行する構成であってもよい。また、移動体２０は、通信ネットワークを介して送信された動作指示信号を通信Ｉ／Ｆ６０４で受信することで、遠隔地にいるユーザーから遠隔操作によって走行する構成であってもよい。

【0054】

＜＜情報処理システム及び端末装置＞＞
図５は、本実施形態に係る情報処理システム４０、及び、端末装置３０の一例のハードウエア構成を示す図である。図５に示されているように、情報処理システム４０及び端末装置３０は、コンピュータ５００によって構築されており、ＣＰＵ５０１、ＲＯＭ５０２、ＲＡＭ５０３、ＨＤ（Hard Disk）５０４、ＨＤＤ(Hard Disk Drive)コントローラ５０５、ディスプレー５０６、外部機器接続Ｉ／Ｆ(Interface)５０８、ネットワークＩ／Ｆ５０９、バスライン５１０、キーボード５１１、ポインティングデバイス５１２、ＤＶＤ－ＲＷ(Digital Versatile Disk Rewritable)ドライブ５１４、メディアＩ／Ｆ５１６を備えている。

【0055】

これらのうち、ＣＰＵ５０１は、コンピュータ５００全体の動作を制御する。ＲＯＭ５０２は、ＩＰＬ等のＣＰＵ５０１の駆動に用いられるプログラムを記憶する。ＲＡＭ５０３は、ＣＰＵ５０１のワークエリアとして使用される。ＨＤ５０４は、プログラム等の各種データを記憶する。ＨＤＤコントローラ５０５は、ＣＰＵ５０１の制御に従ってＨＤ５０４に対する各種データの読み出し又は書き込みを制御する。ディスプレー５０６は、カーソル、メニュー、ウィンドウ、文字、又は画像などの各種情報を表示する。外部機器接続Ｉ／Ｆ５０８は、各種の外部機器を接続するためのインターフェースである。この場合の外部機器は、例えば、ＵＳＢ(Universal Serial Bus)メモリやプリンタ等である。ネットワークＩ／Ｆ５０９は、ネットワークを利用してデータ通信をするためのインターフェースである。バスライン５１０は、図５に示されているＣＰＵ５０１等の各構成要素を電気的に接続するためのアドレスバスやデータバス等である。

【0056】

また、キーボード５１１は、文字、数値、又は各種指示などの入力に使用される複数のキーを備えた入力手段の一種である。ポインティングデバイス５１２は、各種指示の選択や実行、処理対象の選択、カーソルの移動などを行う入力手段の一種である。ＤＶＤ－ＲＷドライブ５１４は、着脱可能な記録媒体の一例としてのＤＶＤ－ＲＷ５１３に対する各種データの読み出し又は書き込みを制御する。なお、ＤＶＤ－ＲＷドライブ５１４は、ＤＶＤ－ＲＷに限らず、ＤＶＤ－Ｒ等であってもよい。メディアＩ／Ｆ５１６は、フラッシュメモリ等の記録メディア５１５に対するデータの読み出し又は書き込み（記憶）を制御する。

【実施例0057】

＜機能について＞
図６を参照し、移動体２０、情報処理システム４０、及び、端末装置３０の機能について説明する。図６は、移動体２０、情報処理システム４０、及び、端末装置３０の機能をブロックに分けて説明する機能ブロック図である。

【0058】

＜＜移動体＞＞
移動体２０はユーザー情報取得部２１、通信部２２、及びウェイポイント管理部２３を有する。移動体２０が有する各機能は、図４に示されている各構成要素のいずれかが、メモリ６０３のプログラムＰ１に従ったＣＰＵ６０２からの命令によって動作することで実現される機能又は手段である。移動体２０の各機能がＩＣなどのハードウエア回路で実現されてもよい。

【0059】

ユーザー情報取得部２１は、ユーザーがかざすＩＣカードのカードＩＤや入力された生体情報等のユーザーの認証情報を取得する。ユーザー情報取得部２１は、認証情報をユーザー情報に変換してもよいし、そのまま情報処理システム４０に送信してもよい。本実施形態では、簡単のため、ユーザー情報取得部２１が、認証情報をユーザー情報（図７参照）に変換するとして説明する。

【0060】

通信部２２は、取得されたユーザー情報を認証要求と共に情報処理システム４０に送信する（第１の通信部の一例）。また通信部２２は、ウェイポイント等、移動のための情報を情報処理システム４０から受信する。

【0061】

ウェイポイント管理部２３は、情報処理システム４０から送信されたウェイポイントを保持している。ウェイポイント管理部２３はユーザーが設定したウェイポイントの接続順を移動ルートとして管理する。

【0062】

図７は、情報処理システム４０に送信されるユーザー情報の一例を示す。図に示すように、ユーザー情報は、ユーザー名、所属部署、及び役職を１つのレコード（図７の１行分）とする。図７では、ユーザー情報をユーザー名、所属部署、及び役職のように具体的な情報としているが、これらはＩＣカードや生体情報に対応付けられていてもよい。すなわち、ＩＣカードが保持するカードＩＤや生体情報に図７のユーザー情報が対応付けられており、移動体２０又は情報処理システム４０が図７のユーザー情報に変換してもよい。従って、通信部２２が情報処理システム４０に送信する情報がカードＩＤや生体情報（認証情報）の場合もあり、情報処理システム４０で認証情報がユーザー情報に変換される。

【0063】

＜＜端末装置＞＞
端末装置３０は、通信部６１、移動体情報表示部６２、移動体制御入力受付部６３を有する。端末装置３０が有する各機能は、図５に示されている各構成要素のいずれかが、ＨＤ５０４からＲＡＭ５０３に展開されたプログラムに従ったＣＰＵ５０１からの命令によって動作することで実現される機能又は手段である。

【0064】

通信部６１は、情報処理システム４０と各種の情報を送受信する（第２の通信部の一例）。本実施形態では、通信部６１は、移動体２０の制御に関する情報を情報処理システム４０に送信し、情報処理システム４０から移動体２０の制御を支援する情報を受信する。支援する情報には後述する照合結果が含まれる。

【0065】

移動体制御入力受付部６３は、ユーザーが入力する移動体２０の制御に関する情報を受け付ける。移動体２０を利用する際、ユーザーはウェイポイント（目的地を含む）、移動体２０の速度、ウェイポイントで使用するデバイス（撮像装置など）など、移動体２０の制御に関する情報を端末装置３０に入力する。入力された情報は情報処理システム４０に送信される。

【0066】

移動体情報表示部６２は、通信部６１が受信した照合結果又は照合結果の具体的な内容をディスプレー５０６に表示する。

【0067】

＜＜情報処理システム＞＞
情報処理システム４０は、権限情報設定受付部４１、権限情報記憶部４２、権限情報照合部４３、通信部４４、移動体情報受信部４５、及び、移動体情報送信部４６を有している。情報処理システム４０が有する各機能は、図５に示されている各構成要素のいずれかが、ＨＤ５０４からＲＡＭ５０３に展開されたプログラムに従ったＣＰＵ５０１からの命令によって動作することで実現される機能又は手段である。

【0068】

通信部４４は、移動体２０からユーザー情報（カードＩＤや生体情報でもよい）を受信する。また、通信部４４は、ウェイポイント（目的地を含む）、移動体２０の速度、目的地で使用するデバイス（撮像装置など）などの移動体２０の制御に関する情報を移動体２０に送信する。

【0069】

権限情報設定受付部４１は、移動体システム１００の管理者等から、ウェイポイントごとの権限情報を予め受け付けておく。管理者は端末装置３０を情報処理システム４０に接続させ、権限情報を送信する。この権限情報は権限情報記憶部４２に記憶される。権限情報の一例を図８に示す。

【0070】

移動体情報受信部４５は、端末装置３０から移動体２０の制御に関する情報を受信し、それを権限情報照合部４３に渡す。

【0071】

権限情報照合部４３は、ユーザー情報とユーザーが端末装置３０に入力したウェイポイントを照合し、ウェイポイントごとにウェイポイントを設定可能であるか判断する。照合の詳細は後述する。移動体情報送信部４６は、照合結果又は照合結果に基づいた設定の可否を含むメッセージ等を端末装置３０に送信する（第３の通信部の一例）。

【0072】

図８は、権限情報記憶部４２が記憶している権限情報の一例を示す。図８では、ウェイポイントごとに設定されている権限情報を示す。権限情報記憶部４２は、移動体２０がネットワークに接続している場合、クラウド空間上のデータベースなどであるが、本体のメモリ６０３等の移動体２０内部（ローカル）にあってもよい。権限情報は、ウェイポイントＩＤに対応付けて設定可能部署と設定可能役職の項目を有している。

【0073】

・ウェイポイントＩＤの項目はウェイポイントを一意に識別又は特定する識別情報が格納される。ウェイポイントＩＤは、管理者が付与してもよいし、自動で付与されてもよい。ウェイポイントはある地点（１点）のみを示す場合だけでなく、ある地点の周囲を含む範囲を示してもよい。

【0074】

・設定可能部署の項目は、このウェイポイントを設定できるユーザーが所属する部署が格納される（第１の権限情報の一例）。

【0075】

・設定可能役職の項目は、このウェイポイントを設定できるユーザーの役職が格納される（第１の権限情報の一例）。

【0076】

設定可能部署と設定可能役職とは両方を満たすユーザーがウェイポイントを設定できることを意味してもよいし、設定可能部署と設定可能役職の片方のみを満たすユーザーがウェイポイントを設定できることを意味してもよい。

【0077】

なお、権限情報には、設定を許可する時間帯が含まれていても良い。その場合、限られた時間のみ特定の部署又は役職のユーザーが該ウェイポイントを移動体２０に移動させることができる。

【0078】

＜＜ブロック構成の変形例＞＞
図６の情報処理システム４０はなくてもよく、この場合、情報処理システムの機能を端末装置３０が有していればよい。この場合、移動体２０と端末装置３０が有線又は無線で通信する。また、移動体２０が、情報処理システム４０と端末装置３０の全ての機能を有していてもよい。

【0079】

＜ウェイポイントの設定例＞
図９は、拠点内を、移動体２０を走行させて自律走行で通過するウェイポイントとなる候補を登録する作業について説明する図である。ユーザーは、端末装置３０から所定の入力操作を行い、移動体２０に対して操作を開始し、対象拠点の地図情報を表示させる。ユーザーは、操作画面で移動体２０が撮像する画像を見ながら遠隔操作し、移動体２０の現在位置を確認しつつ、撮像装置により撮像された撮像画像を見ながらウェイポイントを探し、ウェイポイント登録ボタンを押下することで、ウェイポイントを登録する。図９に示す例では、ユーザーは、エリア１～４の４つのエリアをそれぞれ走行させ、ウェイポイントとなる候補を探す。

【0080】

図１０は、登録されたウェイポイントの一例を示した図である。エリア１～４を点検するために、ウェイポイント（位置Ｐ０～Ｐ２１）が登録されている。ウェイポイントには、移動体２０が撮像など所定の作業を行う点検箇所も含まれる。

【0081】

移動体２０は、位置Ｐ０をスタート位置とし、位置Ｐ１～Ｐ２１を順番に移動するようにウェイポイントが登録されている。図１０のように設定されたウェイポイントは情報処理システム４０に送信され、情報処理システム４０が移動体２０に送信することで移動体２０に設定される。

【0082】

なお、ウェイポイントは、緯度・経度などの座標でよい。屋内の場合、移動体２０の位置情報は、ＵＷＢ（Ultra Wide Band）で検出される位置情報（室内の座標）、ＩＭＥＳ（Indoor Messaging System）等で検出される位置情報（座標）でもよい。この他、ウェイポイントは拠点で移動体２０の位置と比較できる情報であればよい。

【0083】

図１１は、設定されたウェイポイント情報の一例を示す。ウェイポイントは地点ＩＤに対応付けられた位置情報である。地点ＩＤは上方から下方に順番に付されており、図１１の例では、「Ｐ０→Ｐ１→Ｐ２→……」が移動ルートである。位置情報は、ウェイポイントの座標である。この座標は緯度・経度のほか、拠点内のある位置を基準とする座標であってもよい。

【0084】

＜動作又は処理＞
図１２は、ユーザーがウェイポイントを設定する処理の流れを説明するシーケンス図である。

【0085】

S1：まず、ユーザーが使用する移動体２０にＩＣカードをかざしたり生体情報を入力したりすることで、移動体２０のユーザー情報取得部２１がユーザー情報を取得する。

【0086】

S2：移動体２０の通信部２２はユーザー情報を情報処理システム４０に送信する。情報処理システム４０の通信部４４がユーザー情報を受信する。これにより、権限情報照合部４３がユーザーの部署と役職を特定する。

【0087】

S3：ユーザーは後述する図１４のように移動体２０を指定して端末装置３０にウェイポイントを指定する。端末装置３０の移動体制御入力受付部６３がウェイポイントの指定を受け付ける。

【0088】

S4：端末装置３０の通信部６１が移動体２０の識別情報、及び、移動体２０の制御に関する情報（ウェイポイント、移動体２０の速度、目的地で使用するデバイス（撮像装置など））を情報処理システム４０に送信する。

【0089】

S5：情報処理システム４０の移動体情報受信部４５が移動体２０の識別情報及び移動体２０の制御に関する情報を受信する。権限情報照合部４３がユーザー情報と移動体２０の制御に関する情報（主にウェイポイント）を使用してユーザーにウェイポイントを設定する権限があるか照合する。この詳細を図１３にて説明する。

【0090】

S6：照合結果がＯＫの場合、情報処理システム４０はウェイポイントを受け付ける。ユーザーがウェイポイントの設定を完了し、移動体２０への設定を行うと、情報処理システム４０の通信部４４がウェイポイント、移動体２０の速度、ウェイポイントで使用するデバイス（撮像装置など）などを移動体２０に送信する。

【0091】

移動体２０の通信部２２がこれらを受信し、ウェイポイント管理部２３がウェイポイントとウェイポイントが接続された移動ルートを管理する。ウェイポイントとウェイポイントの接続は管理者が設定してもよいし、数学的な方法（例えば移動距離が最低になる、ルートの重複が少ない等）で自動的に設定してもよい。移動体２０は移動ルートに従って拠点内を移動する。移動制御については公知の方法を使用するとして詳細は省略する。

【0092】

S7：照合結果がＮＧの場合、情報処理システム４０の移動体情報送信部４６は、照合結果がＮＧであることを端末装置３０に送信する。照合結果がＮＧであることは、例えば、権限がないためにウェイポイントの設定が制限された旨を含む。

【0093】

S8：端末装置３０の通信部６１は照合結果がＮＧであることを受信し、移動体情報表示部６２が照合結果を出力する。詳細を図１４にて説明する。

【0094】

図１３は、ユーザーにウェイポイントを設定する権限があるか否かを情報処理システム４０が照合し、端末装置３０が照合結果を表示する処理を説明するフローチャート図である。

【0095】

権限情報照合部４３は、権限情報記憶部４２においてウェイポイントに対応付けられた部署と役職を取得する。権限情報照合部４３は、権限情報の部署と役職と、ユーザー情報の部署と役職を照合する。すなわち、権限情報照合部４３は、権限情報の部署と役職にユーザー情報の部署と役職が含まれているか否か判断する（Ｓ１１）。このように権限情報照合部４３は、取得した権限情報とユーザー情報とが対応付けられているか否かを照合する。対応付けがされていれば、ユーザーはそのウェイポイントを通過位置として設定する権限が設定されている。

【0096】

ステップＳ１１の判断がＹｅｓの場合、処理はステップＳ１２に進み、ステップＳ１１の判断がＮｏの場合、処理はステップＳ１３に進む。ステップＳ１２の処理は図１２のステップＳ６と同様でよく、ステップＳ１３の処理は図１２のステップＳ７、Ｓ８と同様でよい。

【0097】

図１４は、端末装置３０が表示するウェイポイント設定画面２００の一例である。図１４のウェイポイント設定画面２００には、移動ルート設定モードである旨２０６が表示されている。移動ルートの設定にはウェイポイントの設定も含まれる。ユーザーはマウスやタッチパネルなどのポインティングデバイスでＡ～Ｅのウェイポイントを設定した。次に、ユーザーがＦのウェイポイントを設定した際に、照合結果がＮＧであったため、移動体情報表示部６２がダイアログボックス２０１を表示した。ダイアログボックス２０１には、ウェイポイント情報２０２、「指定したウェイポイントは設定できません。別のウェイポイントを指定してください」というメッセージ２０３、はいボタン２０４、いいえボタン２０５が表示されている。メッセージ２０３は照合結果を含み、ＮＧであるためにウェイポイントの設定が制限された旨を含む。なお、メッセージ２０３には、ウェイポイントを設定する権限をユーザーが有していない旨を含めるか、又は、ユーザーにとってメッセージ２０３が表示されるのは、ウェイポイントを設定する権限をユーザーが有していない場合であることを知っていることが好ましい。ユーザーは、メッセージ２０３を見ることで、ウェイポイントを設定できないことを把握でき、別のウェイポイントを設定できる。つまり、ユーザーはなぜウェイポイントを設定できないかを把握して、別のウェイポイントを設定でき、作業が停滞しにくい。

【0098】

図１４のメッセージ２０３は、照合結果がＮＧの場合のメッセージ例であるが、端末装置３０は照合結果がＯＫの場合にメッセージを表示してもよい。端末装置３０は情報処理システム４０から照合結果がＯＫであること又はＯＫであるためにウェイポイントの設定が許可された旨を受信し、照合結果にもとづくメッセージを表示する。つまり、端末装置３０は照合結果に応じてメッセージを変更できる。

【0099】

なお、情報処理システム４０が照合するのでなく、情報処理システム４０が、権限情報とユーザー情報を端末装置３０に送信しておき、端末装置３０側でウェイポイントごとに権限情報とユーザー情報を照合してもよい。この場合、ユーザーは端末装置３０にユーザー情報を入力してもよい。

【0100】

本実施例によれば、ウェイポイントを設定できない旨が表示されるので、ユーザーは、どうすれば操作できるようになるのか判断でき、作業が停滞することを抑制できる。例えば、ユーザーはウェイポイントを設定する権限がないことを把握し、ユーザーに許可されたウェイポイントを設定することができる。また、ユーザーに権限がある場合にウェイポイントが設定されるので、セキュリティが低下することを抑制できる。

【実施例0101】

本実施例では、情報処理システム４０に移動禁止エリアが設定されており、移動ルートが移動禁止エリアを通過する場合にウェイポイントの設定を制限する移動体システム１００について説明する。

【0102】

本実施例においては、上記の実施例１にて説明した図３、図４のハードウエア構成図を援用できるものとして説明する。

【0103】

＜機能について＞
図１５は、本実施例における、移動体２０、情報処理システム４０、及び、端末装置３０の機能をブロックに分けて説明する機能ブロック図である。なお、図１５の説明において、図６において同一の符号を付した構成要素は同様の機能を果たすので、主に本実施例の主要な構成要素についてのみ説明する場合がある。

【0104】

＜＜情報処理システム＞＞
情報処理システム４０は、新たに、移動禁止エリア設定受付部４７、移動禁止エリア情報記憶部４８、及び、通知部４９を有している。移動禁止エリア設定受付部４７は、管理者から予め移動禁止エリアの設定を受け付ける。移動禁止エリア情報記憶部４８は、設定された移動禁止エリア情報を記憶しておく。

【0105】

図１６は、移動禁止エリア情報記憶部４８に記憶されている移動禁止エリア情報の一例である。移動禁止エリアは、例えば移動禁止エリアを表す四角形の４つの頂点の緯度・経度である。図１６の移動禁止エリアは、左上の頂点から反時計回りに４つの頂点の緯度・経度を示す。移動禁止エリアの形状は五角形以上の多角形でもよいし、手書きした任意の形状でもよい。

【0106】

なお、図１６の移動禁止エリア情報は、権限情報と関連付けられていないが、後述するように、移動禁止エリア情報も権限情報と関連付けられていてもよい。

【0107】

本実施例の権限情報照合部４３は、移動ルートが移動禁止エリアに侵入するかどうかを判断する。権限情報照合部４３は、ウェイポイントとウェイポイントを結ぶ直線が、移動禁止エリアに含まれるかどうかを判断する。含まれる場合、ユーザーが後に指定したウェイポイントの設定が制限される。２つのウェイポイントの両方、又は、先に設定したウェイポイントの設定が制限されてもよい。

【0108】

通知部４９は、移動禁止エリアが設定されていても、移動禁止エリアに移動体２０が侵入してしまった場合に、管理者等にメールやＳＮＳでその旨を通知する。

【0109】

＜動作又は処理＞
ユーザーがウェイポイントを設定する処理の流れは図１２のシーケンス図と同様でよい。図１７は、ユーザーにウェイポイントを設定する権限があるか否か、移動禁止エリアを通過するか否かを情報処理システム４０が照合し、端末装置３０が照合結果を表示する処理を説明するフローチャート図である。図１７では主に図１３との相違を説明する。

【0110】

ステップＳ２１の判断は図１３のステップＳ１１と同様でよい。ステップＳ２１でＹｅｓと判断されると、ステップＳ２２において、権限情報照合部４３は、ウェイポイントとウェイポイントを結ぶ直線が、移動禁止エリアに含まれるかどうかを判断する（Ｓ２２）。

【0111】

ステップＳ２２でＹｅｓと判断された場合、処理はステップＳ２３に進み、ステップＳ２２でＮｏと判断された場合、処理はステップＳ２４に進む。ステップＳ２３の処理は図１３のステップＳ１２と同様でよく、ステップＳ２４の処理は図１３のステップＳ１３と同様でよい。

【0112】

図１８は、端末装置３０が表示するウェイポイント設定画面２００の一例である。ユーザーはマウスやタッチパネルなどのポインティングデバイスでＡのウェイポイントを設定した。次に、ユーザーがＦのウェイポイントを設定した。Ｆのウェイポイントは、本実施例においてユーザーが設定できるウェイポイントとする。権限情報照合部４３が、移動ルートの順にウェイポイント間を結ぶ直線を作成し、各直線が移動禁止エリア情報記憶部４８に記憶されている移動禁止エリア２１６に侵入するか判断する。直線と移動禁止エリアの重複判断は、例えば、直線が移動禁止エリアを構成する４辺のいずれかと交差するか否かで判断される。

【0113】

図１８では、ＡとＦのウェイポイントを結ぶ直線２１７が移動禁止エリア２１６に侵入した。なお、侵入とは重なる又は接することをいう。このため、権限情報照合部４３は、照合結果がＮＧであると判断する。情報処理システム４０の移動体情報送信部４６は、ＮＧの照合結果、及び、直線が侵入した移動禁止エリアを端末装置３０に送信する。

【0114】

端末装置３０の移動体情報表示部６２は地図に移動禁止エリア２１６を表示すると共に、図１８のダイアログボックス２１１を表示した。ダイアログボックス２１１には、ウェイポイント情報２１２、「移動禁止エリアが含まれるため、指定したウェイポイントは設定できません。別のウェイポイントを指定してください」というメッセージ２１３、はいボタン２１４、いいえボタン２１５が表示されている。ユーザーは、メッセージ２１３を見ることで、移動禁止エリアを通過するためにウェイポイントを設定できないことを把握でき、別のウェイポイントを設定できる。

【0115】

なお、情報処理システム４０は、直線２１７が侵入した移動禁止エリア２１６だけでなく、地図に含まれる全ての移動禁止エリアを端末装置３０に送信してもよい。また、情報処理システム４０が地図に含まれる全ての移動禁止エリアを端末装置３０に送信するタイミングとして、ユーザーがウェイポイントを指定する前でもよい。この場合、端末装置３０側でウェイポイント間の直線が移動禁止エリアを侵入するか否か判断し、ダイアログボックス２１１を表示できる。また、端末装置３０が移動禁止エリアを表示すれば、ユーザーが移動禁止エリアを避けてウェイポイントを設定できる。

【0116】

＜移動禁止エリアに移動体が侵入した場合＞
移動禁止エリアが設定されていても、移動禁止エリアに移動体２０が侵入してしまう場合がある。移動体２０が移動禁止エリアに侵入するケースとして、自律走行時にＧＰＳにより検知する位置情報が一時的に不安定になり、意図せず侵入してしまうケースがある。また、ユーザーが遠隔操作（マニュアル操作）により、悪意を持って又は無意識に侵入させるケースもある。

【0117】

そこで、移動禁止エリアに移動体２０が侵入した場合、情報処理システム４０が管理者へメール送信等により通知する。

【0118】

図１９は、ユーザーがウェイポイントを設定した後、移動体２０が移動禁止エリアに侵入した旨を管理者に通知する流れを説明するシーケンス図である。

【0119】

S31：移動体２０は、電源オンで起動した後、通信部２２が、定期的に位置情報を情報処理システム４０に送信する。ＧＰＳにより検知する位置情報が不安定の場合、正確な位置を検知できた場合に、移動禁止エリアにいることが判明する。

【0120】

S32：情報処理システム４０の通信部４４が位置情報を受信し、権限情報照合部４３が、位置情報が、移動禁止エリア情報記憶部４８に記憶されている移動禁止エリアに含まれるか否か判断する。

【0121】

S33：位置情報が移動禁止エリアに含まれる場合、通知部４９は管理者等にメールやＳＮＳでその旨を通知する。なお、管理者のメールアドレスやＳＮＳは予め設定されているものとする。

【0122】

図２０は、管理者が端末装置３０に表示するメール表示画面２２０の一例である。メール表示画面２２０の送信元２２１に情報処理システム４０の名称が設定され、宛先２２２に管理者のメールアドレスが設定されている。本文には、「移動禁止エリアに侵入した移動体があります」というメッセージ２２３、日時２２４、移動体ＩＤ２２５、移動禁止エリアＩＤ２２６、侵入時の緯度・経度２２７、及び、合計侵入時間２２８が表示されている。補足すると、侵入時の緯度・経度２２７は移動禁止エリアに移動体２０が存在することが最初に検知された際の位置情報である。管理者は移動体２０がどの方向から侵入したのかを推定できる。合計侵入時間２２８は、移動禁止エリアに移動体２０が侵入を開始してから、退出するまでの合計時間である。合計侵入時間２２８は、移動体２０が移動禁止エリアを移動中は時間と共に増加する。通知部４９は、移動体２０が移動禁止エリアに存在している間、例えば一定時間ごとに図２０の通知を行うとよい。

【0123】

管理者は図２０のような通知を受けて、情報処理システム４０を介して、移動体２０の通信を停止（情報漏洩防止）、移動禁止（それ以上の移動防止）、又は、操作するユーザーの特定（移動指示を出す）等を行う。また、管理者は移動禁止エリアまで移動して、移動体２０の除去などを行うことができる。