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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024079159
(43)【公開日】2024-06-11
(54)【発明の名称】スイング評価装置、方法及びプログラム
(51)【国際特許分類】
A63B 69/36 20060101AFI20240604BHJP
【ＦＩ】
A63B69/36 541P
A63B69/36 541W
【審査請求】未請求
【請求項の数】19
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022191926
(22)【出願日】2022-11-30
【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用申請有り 刊行物名 シンポジウム：スポーツ工学・ヒューマンダイナミクス２０２２ 講演論文集、Ｖｏｌ．３１、Ｎｏ．２２（２０２２）号、Ｂ－７－４ 発行者名 日本機械学会 発行日 令和４年１０月２８日 学会名 シンポジウム：スポーツ工学・ヒューマンダイナミクス２０２２ 開催日 令和４年１１月５日
(71)【出願人】
【識別番号】000183233
【氏名又は名称】住友ゴム工業株式会社
(71)【出願人】
【識別番号】000125370
【氏名又は名称】学校法人東京理科大学
(74)【代理人】
【識別番号】100104134
【弁理士】
【氏名又は名称】住友 慎太郎
(74)【代理人】
【識別番号】100156225
【弁理士】
【氏名又は名称】浦 重剛
(74)【代理人】
【識別番号】100168549
【弁理士】
【氏名又は名称】苗村 潤
(74)【代理人】
【識別番号】100200403
【弁理士】
【氏名又は名称】石原 幸信
(74)【代理人】
【識別番号】100206586
【弁理士】
【氏名又は名称】市田 哲
(72)【発明者】
【氏名】岡崎 弘祐
(72)【発明者】
【氏名】植田 勝彦
(72)【発明者】
【氏名】松本 賢太
(72)【発明者】
【氏名】小林 宏
(57)【要約】
【課題】 対象ゴルファのスイングに近いゴルフスイングを特定することが可能な装置を提供する。
【解決手段】 ゴルフスイングを評価するためのスイング評価装置である。第１プレーヤのゴルフスイングである第１スイングを計測した第１動作値を取得する取得部と、第１動作値を特異値分解することにより、第１スイングの特徴的な挙動を示す第１協調動作データを抽出する抽出部と、第１プレーヤとは異なる複数の第２プレーヤについて、それぞれのゴルフスイングである複数の第２スイングの特徴的な挙動を示す複数の第２協調動作データを記憶する協調動作データ入力部と、第１協調動作データと、複数の第２協調動作データのそれぞれとを比較した比較結果を取得する比較部と、比較結果に基づいて、複数の第２スイングから、第１スイングに近いゴルフスイング３３を判定する判定部と、判定されたゴルフスイング３４を表示装置１２に出力する出力部とを含む。
【選択図】図８
【解決手段】 ゴルフスイングを評価するためのスイング評価装置である。第１プレーヤのゴルフスイングである第１スイングを計測した第１動作値を取得する取得部と、第１動作値を特異値分解することにより、第１スイングの特徴的な挙動を示す第１協調動作データを抽出する抽出部と、第１プレーヤとは異なる複数の第２プレーヤについて、それぞれのゴルフスイングである複数の第２スイングの特徴的な挙動を示す複数の第２協調動作データを記憶する協調動作データ入力部と、第１協調動作データと、複数の第２協調動作データのそれぞれとを比較した比較結果を取得する比較部と、比較結果に基づいて、複数の第２スイングから、第１スイングに近いゴルフスイング３３を判定する判定部と、判定されたゴルフスイング３４を表示装置１２に出力する出力部とを含む。
【選択図】図８
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ゴルフスイングを評価するためのスイング評価装置であって、
第１プレーヤのゴルフスイングである第１スイングを計測した第１動作値を取得する取得部と、
前記第１動作値を特異値分解することにより、前記第１スイングの特徴的な挙動を示す第１協調動作データを抽出する抽出部と、
前記第１プレーヤとは異なる複数の第２プレーヤについて、それぞれのゴルフスイングである複数の第２スイングの特徴的な挙動を示す複数の第２協調動作データを記憶する協調動作データ入力部と、
前記第１協調動作データと、前記複数の第２協調動作データのそれぞれとを比較した比較結果を取得する比較部と、
前記比較結果に基づいて、前記複数の第２スイングから、前記第１スイングに近いゴルフスイングを判定する判定部と、
前記判定されたゴルフスイングを表示装置に出力する出力部とを含む、
スイング評価装置。
第１プレーヤのゴルフスイングである第１スイングを計測した第１動作値を取得する取得部と、
前記第１動作値を特異値分解することにより、前記第１スイングの特徴的な挙動を示す第１協調動作データを抽出する抽出部と、
前記第１プレーヤとは異なる複数の第２プレーヤについて、それぞれのゴルフスイングである複数の第２スイングの特徴的な挙動を示す複数の第２協調動作データを記憶する協調動作データ入力部と、
前記第１協調動作データと、前記複数の第２協調動作データのそれぞれとを比較した比較結果を取得する比較部と、
前記比較結果に基づいて、前記複数の第２スイングから、前記第１スイングに近いゴルフスイングを判定する判定部と、
前記判定されたゴルフスイングを表示装置に出力する出力部とを含む、
スイング評価装置。
【請求項2】
前記複数の第２スイングは、模範となるゴルフスイングのグループである、請求項１に記載のスイング評価装置。
【請求項3】
前記第１動作値は、前記第１プレーヤの身体各部位の位置データを含む、請求項１又は２に記載のスイング評価装置。
【請求項4】
前記第１協調動作データは、前記第１動作値を特異値分解することで得られる空間基底を含み、
前記複数の第２協調動作データは、前記複数の第２スイングをそれぞれ計測した第２動作値を、特異値分解することで得られる空間基底を含む、請求項１又は２に記載のスイング評価装置。
前記複数の第２協調動作データは、前記複数の第２スイングをそれぞれ計測した第２動作値を、特異値分解することで得られる空間基底を含む、請求項１又は２に記載のスイング評価装置。
【請求項5】
前記比較部は、前記比較結果として、前記第１協調動作データの空間基底と、前記複数の第２協調動作データの空間基底のそれぞれとの類似度を取得する、請求項４に記載のスイング評価装置。
【請求項6】
前記類似度は、相関係数又はコサイン類似度を含む、請求項５に記載のスイング評価装置。
【請求項7】
前記判定部は、前記複数の第２協調動作データのうち、前記類似度が最も大きい第２協調動作データを、前記第１スイングに近いゴルフスイングとして判定する、請求項５に記載のスイング評価装置。
【請求項8】
前記類似度は、前記第１協調動作データ及び前記複数の第２協調動作データに含まれる複数のモード毎に取得され、
前記比較部は、前記複数のモード毎に、前記第１協調動作データの前記空間基底が、前記類似度に寄与する度合いを示す寄与率を取得する寄与率取得部と、
前記複数のモード毎に、前記類似度を前記寄与率で重み付けた加重類似度を計算して、全てのモードの加重類似度を足し合わせた合計加重類似度を取得する加重類似度取得部とを含み、
前記判定部は、前記複数の第２協調動作データのうち、前記合計加重類似度が最も大きい第２協調動作データを、前記第１スイングに近いゴルフスイングとして判定する、請求項５に記載のスイング評価装置。
前記比較部は、前記複数のモード毎に、前記第１協調動作データの前記空間基底が、前記類似度に寄与する度合いを示す寄与率を取得する寄与率取得部と、
前記複数のモード毎に、前記類似度を前記寄与率で重み付けた加重類似度を計算して、全てのモードの加重類似度を足し合わせた合計加重類似度を取得する加重類似度取得部とを含み、
前記判定部は、前記複数の第２協調動作データのうち、前記合計加重類似度が最も大きい第２協調動作データを、前記第１スイングに近いゴルフスイングとして判定する、請求項５に記載のスイング評価装置。
【請求項9】
ゴルフスイングを評価するためのスイング評価装置であって、
第１プレーヤのゴルフスイングである第１スイングを計測した第１動作値を取得する取得部と、
前記第１動作値を特異値分解することにより、前記第１スイングの特徴的な挙動を示す第１協調動作データを抽出する抽出部と、
前記第１プレーヤとは異なる複数の第２プレーヤについて、それぞれのゴルフスイングである複数の第２スイングの特徴的な挙動を示す複数の第２協調動作データを記憶する協調動作データ入力部と、
前記第１協調動作データと、前記複数の第２協調動作データのそれぞれとを比較した比較結果を取得する比較部と、
前記比較結果に基づいて、前記複数の第２スイングの中の一つの第２スイングの第２協調動作データの一部と、前記複数の第２スイングの中の他の一つの第２スイングの第２協調動作データの一部とを含む新たなゴルフスイングを算出する算出部と、
前記新たなゴルフスイングを表示装置に出力する出力部とを含む、
スイング評価装置。
第１プレーヤのゴルフスイングである第１スイングを計測した第１動作値を取得する取得部と、
前記第１動作値を特異値分解することにより、前記第１スイングの特徴的な挙動を示す第１協調動作データを抽出する抽出部と、
前記第１プレーヤとは異なる複数の第２プレーヤについて、それぞれのゴルフスイングである複数の第２スイングの特徴的な挙動を示す複数の第２協調動作データを記憶する協調動作データ入力部と、
前記第１協調動作データと、前記複数の第２協調動作データのそれぞれとを比較した比較結果を取得する比較部と、
前記比較結果に基づいて、前記複数の第２スイングの中の一つの第２スイングの第２協調動作データの一部と、前記複数の第２スイングの中の他の一つの第２スイングの第２協調動作データの一部とを含む新たなゴルフスイングを算出する算出部と、
前記新たなゴルフスイングを表示装置に出力する出力部とを含む、
スイング評価装置。
【請求項10】
前記複数の第２スイングは、模範となるゴルフスイングのグループである、請求項９に記載のスイング評価装置。
【請求項11】
前記第１動作値は、前記第１プレーヤの身体各部位の位置データを含む、請求項９又は１０に記載のスイング評価装置。
【請求項12】
前記第１協調動作データは、前記第１動作値を特異値分解することで得られる空間基底を含み、
前記複数の第２協調動作データは、前記複数の第２スイングをそれぞれ計測した第２動作値を、特異値分解することで得られる空間基底を含む、請求項９又は１０に記載のスイング評価装置。
前記複数の第２協調動作データは、前記複数の第２スイングをそれぞれ計測した第２動作値を、特異値分解することで得られる空間基底を含む、請求項９又は１０に記載のスイング評価装置。
【請求項13】
前記比較部は、前記比較結果として、前記第１協調動作データの空間基底と、前記複数の第２協調動作データの空間基底のそれぞれとの類似度を取得する、請求項１２に記載のスイング評価装置。
【請求項14】
前記類似度は、相関係数又はコサイン類似度を含む、請求項１３に記載のスイング評価装置。
【請求項15】
前記類似度は、前記第１協調動作データ及び前記複数の第２協調動作データに含まれる複数のモード毎に取得され、
前記比較部は、前記複数のモード毎に、前記複数の第２協調動作データのうち、前記類似度が最も大きい第２協調動作データをそれぞれ特定し、
前記算出部は、前記複数のモード毎に、前記特定された第２協調動作データの空間基底を組み合わせて、前記新たな協調動作データを取得する、請求項１３に記載のスイング評価装置。
前記比較部は、前記複数のモード毎に、前記複数の第２協調動作データのうち、前記類似度が最も大きい第２協調動作データをそれぞれ特定し、
前記算出部は、前記複数のモード毎に、前記特定された第２協調動作データの空間基底を組み合わせて、前記新たな協調動作データを取得する、請求項１３に記載のスイング評価装置。
【請求項16】
ゴルフスイングを評価するための方法であって、
コンピュータが、
第１プレーヤのゴルフスイングである第１スイングを計測した第１動作値を取得する工程と、
前記第１動作値を特異値分解することにより、前記第１スイングの特徴的な挙動を示す第１協調動作データを抽出する工程と、
前記第１プレーヤとは異なる複数の第２プレーヤについて、それぞれのゴルフスイングである複数の第２スイングの特徴的な挙動を示す複数の第２協調動作データと、前記第１協調動作データとを比較した比較結果を取得する工程と、
前記比較結果に基づいて、前記複数の第２スイングから、前記第１プレーヤに近いゴルフスイングを判定する工程と、
前記判定されたゴルフスイングを表示装置に出力する工程とを含む、
スイング評価方法。
コンピュータが、
第１プレーヤのゴルフスイングである第１スイングを計測した第１動作値を取得する工程と、
前記第１動作値を特異値分解することにより、前記第１スイングの特徴的な挙動を示す第１協調動作データを抽出する工程と、
前記第１プレーヤとは異なる複数の第２プレーヤについて、それぞれのゴルフスイングである複数の第２スイングの特徴的な挙動を示す複数の第２協調動作データと、前記第１協調動作データとを比較した比較結果を取得する工程と、
前記比較結果に基づいて、前記複数の第２スイングから、前記第１プレーヤに近いゴルフスイングを判定する工程と、
前記判定されたゴルフスイングを表示装置に出力する工程とを含む、
スイング評価方法。
【請求項17】
ゴルフスイングを評価するための方法であって、
第１プレーヤのゴルフスイングである第１スイングを計測した第１動作値を取得する工程と、
前記第１動作値を特異値分解することにより、前記第１スイングの特徴的な挙動を示す第１協調動作データを抽出する工程と、
前記第１プレーヤとは異なる複数の第２プレーヤについて、それぞれのゴルフスイングである複数の第２スイングの特徴的な挙動を示す複数の第２協調動作データと、前記第１協調動作データとを比較した比較結果を取得する工程と、
前記比較結果に基づいて、前記複数の第２スイングの中の一つの第２スイングの第２協調動作データの一部と、前記複数の第２スイングの中の他の一つの第２スイングの第２協調動作データの一部とを含む新たなゴルフスイングを算出する工程と、
前記新たなゴルフスイングを表示装置に出力する工程とを含む、
スイング評価方法。
第１プレーヤのゴルフスイングである第１スイングを計測した第１動作値を取得する工程と、
前記第１動作値を特異値分解することにより、前記第１スイングの特徴的な挙動を示す第１協調動作データを抽出する工程と、
前記第１プレーヤとは異なる複数の第２プレーヤについて、それぞれのゴルフスイングである複数の第２スイングの特徴的な挙動を示す複数の第２協調動作データと、前記第１協調動作データとを比較した比較結果を取得する工程と、
前記比較結果に基づいて、前記複数の第２スイングの中の一つの第２スイングの第２協調動作データの一部と、前記複数の第２スイングの中の他の一つの第２スイングの第２協調動作データの一部とを含む新たなゴルフスイングを算出する工程と、
前記新たなゴルフスイングを表示装置に出力する工程とを含む、
スイング評価方法。
【請求項18】
ゴルフスイングを評価するためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータを、
第１プレーヤのゴルフスイングである第１スイングを計測した第１動作値を取得する手段と、
前記第１動作値を特異値分解することにより、前記第１スイングの特徴的な挙動を示す第１協調動作データを抽出する手段と、
前記第１プレーヤとは異なる複数の第２プレーヤについて、それぞれのゴルフスイングである複数の第２スイングの特徴的な挙動を示す複数の第２協調動作データと、前記第１協調動作データとを比較した比較結果を取得する手段と、
前記比較結果に基づいて、前記複数の第２スイングから、前記第１プレーヤに近いゴルフスイングを判定する手段と、
前記判定されたゴルフスイングを表示装置に出力する手段として機能させる、
コンピュータプログラム。
コンピュータを、
第１プレーヤのゴルフスイングである第１スイングを計測した第１動作値を取得する手段と、
前記第１動作値を特異値分解することにより、前記第１スイングの特徴的な挙動を示す第１協調動作データを抽出する手段と、
前記第１プレーヤとは異なる複数の第２プレーヤについて、それぞれのゴルフスイングである複数の第２スイングの特徴的な挙動を示す複数の第２協調動作データと、前記第１協調動作データとを比較した比較結果を取得する手段と、
前記比較結果に基づいて、前記複数の第２スイングから、前記第１プレーヤに近いゴルフスイングを判定する手段と、
前記判定されたゴルフスイングを表示装置に出力する手段として機能させる、
コンピュータプログラム。
【請求項19】
ゴルフスイングを評価するためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータを、
第１プレーヤのゴルフスイングである第１スイングを計測した第１動作値を取得する手段と、
前記第１動作値を特異値分解することにより、前記第１スイングの特徴的な挙動を示す第１協調動作データを抽出する手段と、
前記第１プレーヤとは異なる複数の第２プレーヤについて、それぞれのゴルフスイングである複数の第２スイングの特徴的な挙動を示す複数の第２協調動作データと、前記第１協調動作データとを比較した比較結果を取得する手段と、
前記比較結果に基づいて、前記複数の第２スイングの中の一つの第２スイングの第２協調動作データの一部と、前記複数の第２スイングの中の他の一つの第２スイングの第２協調動作データの一部とを含む新たなゴルフスイングを算出する手段と、
前記新たなゴルフスイングを表示装置に出力する手段として機能させる、
コンピュータプログラム。
コンピュータを、
第１プレーヤのゴルフスイングである第１スイングを計測した第１動作値を取得する手段と、
前記第１動作値を特異値分解することにより、前記第１スイングの特徴的な挙動を示す第１協調動作データを抽出する手段と、
前記第１プレーヤとは異なる複数の第２プレーヤについて、それぞれのゴルフスイングである複数の第２スイングの特徴的な挙動を示す複数の第２協調動作データと、前記第１協調動作データとを比較した比較結果を取得する手段と、
前記比較結果に基づいて、前記複数の第２スイングの中の一つの第２スイングの第２協調動作データの一部と、前記複数の第２スイングの中の他の一つの第２スイングの第２協調動作データの一部とを含む新たなゴルフスイングを算出する手段と、
前記新たなゴルフスイングを表示装置に出力する手段として機能させる、
コンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、スイング評価装置、方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、ゴルフスイングなどの動作の解析に用いられる動作解析装置が、種々提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許第６５５４１５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
一般に、初心者ゴルファは、ゴルフ技術の向上のために、上級者ゴルファやプロゴルファ等の模範となるゴルフスイングを手本にして練習することがある。しかしながら、目指すべきゴルフスイングは、プレーヤの個性等によって様々である。特に、自らのスイングと大きくかけ離れたゴルフスイングを手本にして練習しても、十分な技量向上効果が得られないことがある。
【0005】
本発明は、以上のような実状に鑑み案出されたもので、対象ゴルファのスイングに近いゴルフスイングを特定することが可能な装置を提供することを主たる目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明は、ゴルフスイングを評価するためのスイング評価装置であって、第１プレーヤのゴルフスイングである第１スイングを計測した第１動作値を取得する取得部と、前記第１動作値を特異値分解することにより、前記第１スイングの特徴的な挙動を示す第１協調動作データを抽出する抽出部と、前記第１プレーヤとは異なる複数の第２プレーヤについて、それぞれのゴルフスイングである複数の第２スイングの特徴的な挙動を示す複数の第２協調動作データを記憶する協調動作データ入力部と、前記第１協調動作データと、前記複数の第２協調動作データのそれぞれとを比較した比較結果を取得する比較部と、前記比較結果に基づいて、前記複数の第２スイングから、前記第１スイングに近いゴルフスイングを判定する判定部と、前記判定されたゴルフスイングを表示装置に出力する出力部とを含む、スイング評価装置である。
【発明の効果】
【0007】
本発明のスイング評価装置は、上記の構成を採用したことにより、対象ゴルファのスイングに近いゴルフスイングを特定することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】本実施形態のスイング評価装置を含むスイング評価システムを概念的に示す構成図である。
【図2】本実施形態のスイング評価装置のブロック図である。
【図3】本実施形態のスイング評価方法の処理手順を示すフローチャートである。
【図4】第１プレーヤの身体各部位の位置データ、及び、ゴルフクラブのクラブ各部位の位置データを説明する図であり、（ａ）は、Ｘ軸方向（正面）からみた位置データであり、（ｂ）は、Ｙ軸方向（側面）からみた位置データである。
【図5】第１プレーヤの第１協調動作データと、複数の第２プレーヤの第２協調動作データとの平均相関係数を、モード毎に示した図である。
【図6】第１協調動作データの空間基底が、類似度に寄与する度合いを示す寄与率を示す図である。
【図7】複数の第２プレーヤの合計加重類似度を示す図である。
【図8】表示装置に表示された第１理想スイングの一例を示す図である。
【図9】本発明の他の実施形態のスイング評価装置を示すブロック図である。
【図10】本発明の他の実施形態のスイング評価方法の処理手順を示すフローチャートである。
【図11】第１プレーヤＰ１の第１協調動作データと、複数の第２プレーヤの第２協調動作データとの平均相関係数を、モード毎に示した図である。
【図12】表示装置に表示された第２理想スイングの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、本発明の実施形態が図面に基づき説明される。図面は、発明の内容の理解を助けるために、誇張表現や、実際の構造の寸法比とは異なる表現が含まれることが理解されなければならない。また、各実施形態を通して、同一又は共通する要素については同一の符号が付されており、重複する説明が省略される。さらに、実施形態及び図面に表された具体的な構成は、本発明の内容理解のためのものであって、本発明は、図示されている具体的な構成に限定されるものではない。
【0010】
図１は、本実施形態のスイング評価装置２を含むスイング評価システム１を概念的に示す構成図である。本実施形態のスイング評価システム１（スイング評価装置２）では、ゴルフスイングが評価される。本実施形態において、ゴルフスイングが評価される対象ゴルファは、第１プレーヤＰ１である。
【0011】
第１プレーヤＰ１としては、初心者ゴルファや、中級者ゴルファである場合が例示されるが、特に限定されない。本実施形態では、第１プレーヤＰ１のスイングに近いゴルフスイング（以下、「第１理想スイング」ということがある。）が特定される。
【0012】
第１理想スイングの特定には、複数のゴルフスイングが用いられる。複数のゴルフスイングは、第１プレーヤＰ１とは異なる複数の第２プレーヤ（図示省略）それぞれのゴルフスイング（以下、「複数の第２スイング」ということがある。）である。第２プレーヤの合計人数は、特に限定されないが、例えば、２～１０人に設定される。本実施形態では、３人の第２プレーヤ（本例では、第２プレーヤＡ～Ｃ）で構成される場合が例示される。
【0013】
本実施形態の複数の第２プレーヤは、第１プレーヤＰ１よりも技量が高いゴルファである。したがって、これらの第２プレーヤによる複数の第２スイングは、第１プレーヤＰ１にとって模範となるゴルフスイングのグループ（集まり）となる。複数の第２プレーヤとしては、上級者ゴルファやプロゴルファである場合が例示されるが、特に限定されない。
【0014】
ゴルフスイングに用いられるゴルフクラブ３には、市販されている様々なものが用いられる。本実施形態のゴルフクラブ３は、ウッド型である場合が例示されるが、特に限定されない。ゴルフクラブ３には、シャフト３ａと、シャフト３ａの一端（「先端」ということがある。）に固着されたクラブヘッド３ｂ（この例では、ウッド型である）と、シャフト３ａの他端に固着されたグリップ３ｃとが含まれる。
【0015】
ゴルフスイングに用いられるゴルフボール４には、市販されている様々なものが用いられる。本実施形態のゴルフボール４には、実際のゴルフボールよりも柔らかいゴルフボール（例えば、スポンジボールなど）が採用される。このようなゴルフボール４により、インパクト時のゴルフスイングへの影響が低減され、ゴルフスイングの安定した測定が可能となる。
【0016】
［スイング評価システム］
本実施形態のスイング評価システム１は、スイング評価装置２と、計測装置５とを含んで構成される。スイング評価システム１（スイング評価装置２）は、後述のスイング評価方法の実行に用いられる。
本実施形態のスイング評価システム１は、スイング評価装置２と、計測装置５とを含んで構成される。スイング評価システム１（スイング評価装置２）は、後述のスイング評価方法の実行に用いられる。
【0017】
［計測装置］
計測装置５は、第１プレーヤＰ１のゴルフスイングである第１スイングを計測するためのものである。本実施形態の計測装置５は、モーションキャプチャシステム５Ａとして構成されている。本実施形態では、後述の第２プレーヤ（図示省略）による第２スイングの計測にも、計測装置５（モーションキャプチャシステム５Ａ）が用いられる。なお、計測装置５は、第１スイング及び第２スイングを計測できれば、モーションキャプチャシステム５Ａに限定されるわけではなく、種々の装置が採用されうる。
計測装置５は、第１プレーヤＰ１のゴルフスイングである第１スイングを計測するためのものである。本実施形態の計測装置５は、モーションキャプチャシステム５Ａとして構成されている。本実施形態では、後述の第２プレーヤ（図示省略）による第２スイングの計測にも、計測装置５（モーションキャプチャシステム５Ａ）が用いられる。なお、計測装置５は、第１スイング及び第２スイングを計測できれば、モーションキャプチャシステム５Ａに限定されるわけではなく、種々の装置が採用されうる。
【0018】
本実施形態のモーションキャプチャシステム５Ａには、複数のマーカー６と、複数台のカメラ７と、コンピュータ８とが含まれる。
【0019】
複数のマーカー６は、例えば、光反射性の球体に形成されている。これらのマーカーは、第１プレーヤＰ１（第２プレーヤ）の身体各部位に取り付けられる。身体各部位としては、特に限定されないが、例えば、上記特許文献１と同様に、例えば、頭、手首、手の指先、肘、肩、腰、膝、踝、及び、脚の指先等が挙げられる。本実施形態では、５３個のマーカー６が取り付けられているが、このような態様に限定されるわけではなく、一部のマーカー６が省略されてもよいし、他のマーカー（図示省略）が追加されてもよい。各マーカー６には、予め定められた識別番号（例えば、第１番～第５３番）が設定されている。
【0020】
本実施形態では、ゴルフクラブ３の所定の部位（以下、「クラブ各部位」ということがある。）に、複数のマーカー６が取り付けられる。クラブ各部位としては、特に限定されないが、例えば、シャフト３ａ及びクラブヘッド３ｂが挙げられる。本実施形態では、ゴルフクラブ３に、４個のマーカー６が取り付けられている。これらのマーカー６は、シャフト３ａのクラブヘッド３ｂ側の一端と、シャフト３ａのグリップ３ｃ側の他端と、クラブヘッド３ｂのフェース側の一端と、クラブヘッド３ｂのフェースの反対側の他端とに取り付けられている。各マーカー６には、予め定められた識別番号（例えば、第５４番～第５７番）が設定されている。
【0021】
複数台のカメラ７は、第１プレーヤＰ１による第１スイングを様々な方向から撮影することができる位置に配置されている。これらのカメラ７により、複数のマーカー６が取り付けられた第１プレーヤＰ１による第１スイング（第２プレーヤによる第２スイング）の動画データが撮像されうる。
【0022】
コンピュータ８では、複数のカメラ７で撮像された動画データが、三角測量の原理で解析されて、各マーカー６の三次元座標（位置データ）が計算される。これにより、第１スイング（第２スイング）の三次元計測が可能となる。モーションキャプチャシステム５Ａには、例えば、ＶＩＣＯＮ社製の三次元動作分析システムが好適に採用されうる。
【0023】
計測装置５は、有線又は無線の通信線（図示省略）を介して、スイング評価装置２と通信可能に接続されている。これにより、計測装置５で計測された計測値が、スイング評価装置２に送信されうる。なお、計測値の送信は、このような通信線に限定されるわけではなく、例えば、通信ネットワークを介して送信されてもよい。通信ネットワークには、例えば、ＷＡＮ（Wide Area Network）やＬＡＮ（Local Area Network）等が含まれる。また、計測装置５がスイング評価装置２に接続されない場合には、例えば、フラッシュメモリ等の記憶メディア（図示省略）等を介して、位置データがスイング評価装置２に入力されてもよい。
【0024】
［スイング評価装置（第１実施形態）］
スイング評価装置２は、例えば、コンピュータ１０によって構成される。コンピュータ１０の一例には、デスクトップ型コンピュータ、ノート型コンピュータ、タブレットコンピュータ、スマートフォン、及び、クラウドサーバ等が挙げられる。本実施形態のコンピュータ１０には、デスクトップ型コンピュータが採用される。図２は、本実施形態のスイング評価装置２のブロック図である。
スイング評価装置２は、例えば、コンピュータ１０によって構成される。コンピュータ１０の一例には、デスクトップ型コンピュータ、ノート型コンピュータ、タブレットコンピュータ、スマートフォン、及び、クラウドサーバ等が挙げられる。本実施形態のコンピュータ１０には、デスクトップ型コンピュータが採用される。図２は、本実施形態のスイング評価装置２のブロック図である。
【0025】
本実施形態のスイング評価装置２は、例えば、入力装置１１と、表示装置１２と、通信装置１３と、演算処理装置１４とを含んで構成されている。
【0026】
【0027】
［通信装置］
図２に示されるように、本実施形態の通信装置１３は、通信線２０を介して、計測装置５（モーションキャプチャシステム５Ａ）と通信可能に接続されている。これにより、通信装置１３（スイング評価装置２）は、計測装置５の計測値を、通信線２０を介して取得（受信）することが可能となる。また、本実施形態の通信装置１３（スイング評価装置２）は、例えば、計測装置５を制御するための信号を、通信線を介して計測装置５に送信しうる。
図２に示されるように、本実施形態の通信装置１３は、通信線２０を介して、計測装置５（モーションキャプチャシステム５Ａ）と通信可能に接続されている。これにより、通信装置１３（スイング評価装置２）は、計測装置５の計測値を、通信線２０を介して取得（受信）することが可能となる。また、本実施形態の通信装置１３（スイング評価装置２）は、例えば、計測装置５を制御するための信号を、通信線を介して計測装置５に送信しうる。
【0028】
［演算処理装置］
本実施形態の演算処理装置１４は、例えば、各種の演算を行う演算部（ＣＰＵ）１５、データやプログラム等が記憶される記憶部１６、及び、作業用メモリ１７を含んで構成されている。
本実施形態の演算処理装置１４は、例えば、各種の演算を行う演算部（ＣＰＵ）１５、データやプログラム等が記憶される記憶部１６、及び、作業用メモリ１７を含んで構成されている。
【0029】
［記憶部］
記憶部１６は、例えば、磁気ディスク、光ディスク又はＳＳＤ等からなる不揮発性の情報記憶装置である。本実施形態の記憶部１６には、データ部１８及びプログラム部１９が含まれる。
記憶部１６は、例えば、磁気ディスク、光ディスク又はＳＳＤ等からなる不揮発性の情報記憶装置である。本実施形態の記憶部１６には、データ部１８及びプログラム部１９が含まれる。
【0030】
［データ部］
データ部１８は、図１に示した第１プレーヤＰ１による第１スイングの評価や、第１理想スイングの特定に必要なデータ（情報）や、評価結果や第１理想スイング等を記憶するためのものである。本実施形態のデータ部１８には、第１動作値入力部１８ａ、第２動作値記憶部１８ｂ、協調動作データ入力部１８ｃ、比較結果入力部１８ｄ、及び、理想スイング入力部１８ｅが含まれる。なお、データ部１８は、このような態様に限定されるわけではなく、これらの一部が省略されてもよいし、その他のデータが記憶されるデータ部が含まれてもよい。これらのデータ部１８に入力されるデータの詳細は、後述される。
データ部１８は、図１に示した第１プレーヤＰ１による第１スイングの評価や、第１理想スイングの特定に必要なデータ（情報）や、評価結果や第１理想スイング等を記憶するためのものである。本実施形態のデータ部１８には、第１動作値入力部１８ａ、第２動作値記憶部１８ｂ、協調動作データ入力部１８ｃ、比較結果入力部１８ｄ、及び、理想スイング入力部１８ｅが含まれる。なお、データ部１８は、このような態様に限定されるわけではなく、これらの一部が省略されてもよいし、その他のデータが記憶されるデータ部が含まれてもよい。これらのデータ部１８に入力されるデータの詳細は、後述される。
【0031】
［プログラム部］
プログラム部１９は、図１に示した第１プレーヤＰ１による第１スイングの評価に必要なプログラム（コンピュータプログラム）である。プログラム部（プログラム）１９は、演算部１５によって実行されることにより、コンピュータ１０を、特定の手段として機能させることができる。
プログラム部１９は、図１に示した第１プレーヤＰ１による第１スイングの評価に必要なプログラム（コンピュータプログラム）である。プログラム部（プログラム）１９は、演算部１５によって実行されることにより、コンピュータ１０を、特定の手段として機能させることができる。
【0032】
本実施形態のプログラム部１９には、取得部１９ａ、抽出部１９ｂ、比較部１９ｃ、判定部１９ｄ及び出力部１９ｅが含まれる。本実施形態の比較部１９ｃには、類似度取得部２１、寄与率取得部２２及び加重類似度取得部２３が含まれる。なお、プログラム部１９は、このような態様に限定されるわけではなく、その他の機能を有するプログラム部がさらに含まれてもよい。これらのプログラム部１９の機能の詳細は、後述される。
【0033】
［スイング評価方法（第１実施形態）］
次に、本実施形態のスイング評価方法が説明される。本実施形態のスイング評価方法では、第１プレーヤＰ１による第１スイングが評価される。そして、第１プレーヤＰ１が目指すべきゴルフスイング（すなわち、第１理想スイング）が特定される。
次に、本実施形態のスイング評価方法が説明される。本実施形態のスイング評価方法では、第１プレーヤＰ１による第１スイングが評価される。そして、第１プレーヤＰ１が目指すべきゴルフスイング（すなわち、第１理想スイング）が特定される。
【0034】
ところで、第１プレーヤＰ１の第１理想スイングは、第１プレーヤＰ１の個性等によって様々である。とりわけ、第１プレーヤＰ１のゴルフスイング（以下、「第１スイング」ということがある。）と大きくかけ離れたゴルフスイングを手本にして練習した場合、十分な技量向上効果が得られないことがある。
【0035】
本実施形態では、複数の第２スイングから、第１スイングに近いゴルフスイング（第２スイング）が、第１プレーヤＰ１の第１理想スイングとして特定される。このような第１理想スイングを手本として、第１プレーヤＰ１が練習することで、第１プレーヤＰ１の技量向上効果が得られる。第１理想スイングを特定する手順は、後述される。
【0036】
【0037】
［第１プレーヤの第１動作値を取得］
本実施形態のスイング評価方法では、先ず、第１プレーヤＰ１の第１スイングを計測した第１動作値が取得される（工程Ｓ１）。第１動作値は、第１動作を定量的に表すことができれば、適宜取得されうる。第１動作値には、第１プレーヤＰ１の身体各部位の位置データが含まれる。さらに、本実施形態では、第１動作値に、ゴルフクラブ３のクラブ各部位の位置データが含まれる。
本実施形態のスイング評価方法では、先ず、第１プレーヤＰ１の第１スイングを計測した第１動作値が取得される（工程Ｓ１）。第１動作値は、第１動作を定量的に表すことができれば、適宜取得されうる。第１動作値には、第１プレーヤＰ１の身体各部位の位置データが含まれる。さらに、本実施形態では、第１動作値に、ゴルフクラブ３のクラブ各部位の位置データが含まれる。
【0038】
本実施形態の工程Ｓ１では、先ず、図２に示したプログラム部１９に含まれる取得部１９ａが、作業用メモリ１７に読み込まれる。取得部１９ａは、第１動作値を取得するためのプログラムである。この取得部１９ａが、演算部１５によって実行されることで、コンピュータ１０を、第１動作値を取得するための手段として機能させることができる。
【0039】
本実施形態の工程Ｓ１では、先ず、図１に示した第１プレーヤＰ１による第１スイングが計測される。本実施形態の第１スイングの計測には、計測装置５（モーションキャプチャシステム５Ａ）が用いられる。計測装置５による計測の開始及び終了などの制御は、スイング評価装置２（コンピュータ１０）が行ってもよいし、オペレータ等が行ってもよい。
【0040】
本実施形態では、第１スイングの計測に先立ち、図１に示した第１プレーヤＰ１の身体各部位や、ゴルフクラブ３のクラブ各部位に、複数のマーカー６が取り付けられる。
【0041】
次に、図１に示した第１プレーヤＰ１による第１スイングが開始されてから終了する（例えば、アドレスからフィニッシュ）までの間、第１スイングが、複数台のカメラ７で連続撮影される。これにより、第１スイングが時系列（複数の時刻）で連続的に撮影された複数の画像を含む画像群（動画データ）が取得される。第１スイングは、予め定められたサンプリング周波数に対応する時間間隔で撮影される。サンプリング周波数は、適宜設定することができ、例えば、５００Ｈｚに設定される。
【0042】
画像群（動画データ）に含まれる各画像は、例えば、計測装置５（モーションキャプチャシステム５Ａ）のコンピュータ８に含まれる画像処理ソフトウェア等で画像処理される。これにより、第１スイングの時系列の第１動作値が取得される。
【0043】
本実施形態では、第１動作値として、複数のマーカー６の位置データがそれぞれ取得される。これらの位置データにより、複数のマーカー６が取り付けられた第１プレーヤＰ１の身体各部位の位置（身体各部位の位置データ）や、ゴルフクラブ３のクラブ各部位（シャフト３ａ及びクラブヘッド３ｂの位置）がそれぞれ特定される。
【0044】
第１プレーヤＰ１の身体各部位の位置データ（本例では、５３個）は、それらの身体各部位２５の関節中心を平均化することで、一部の位置データ（本例では、２２個）に集約されてもよい。これにより、位置データが少なくなり、後述の特異値分解によって得られる協調動作データのモードの個数の増大が抑制される。なお、このような集約を行わなくても、例えば、第１プレーヤＰ１の身体各部位の位置データ（本例では、５３個）のうち、第１スイングの評価をする際に注目すべき身体各部位の位置データが限定されてもよい。
【0045】
図４は、第１プレーヤＰ１の身体各部位２５の位置データ、及び、ゴルフクラブ３のクラブ各部位の位置データを説明する図である。図４において、（ａ）は、Ｘ軸方向（第１プレーヤＰ１の正面）からみた位置データであり、（ｂ）は、Ｙ軸方向（第１プレーヤＰ１の側面）からみた位置データである。
【0046】
第１プレーヤＰ１の身体各部位２５の位置データ、及び、ゴルフクラブ３のクラブ各部位２６位置データは、三次元（直交座標系）の座標値として取得される。三次元の座標値は、例えば、図４（ａ）に示した第１プレーヤＰ１の正面視において、奥行方向（Ｘ軸方向）、左右方向（Ｙ軸方向）、及び、高さ方向（Ｚ軸方向）に基づいて特定される。これらの位置データが時系列で特定されることで、第１動作値が取得される。
【0047】
身体各部位２５及びクラブ各部位２６の座標値は、例えば、複数の身体各部位２５から選択された一つの身体各部位２５の座標値が、予め定められた基準位置２４に一致するように、座標変換（移動）されてもよい。これにより、基準位置２４に基づいて、身体各部位２５及びクラブ各部位２６の座標値が揃えられた第１動作値が取得されうる。このような第１動作値により、例えば、体格が異なる他のプレーヤの動作値（本例では、第２プレーヤーの第２動作値）との比較や、動作が計測された位置が異なる他のプレーヤの動作値との比較が容易となる。
【0048】
基準位置２４は、例えば、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の原点に設定されているが、特に限定されるわけではなく、任意の位置に設定されうる。また、基準位置２４に一致させる身体各部位２５は、左足先２０ａに設定されているが、特に限定されるわけではなく、任意の身体各部位２５が選択されうる。
【0049】
身体各部位２５及びクラブ各部位２６の座標値は、例えば、第１プレーヤＰ１の右足先２０ｂの位置から左足先２０ａの位置に向かうベクトル（図示省略）が、Ｙ軸方向（左右方向）と平行となるように、座標変換されてもよい。これにより、第１プレーヤＰ１の体の向きが揃えられた第１動作値が取得され、例えば、他のプレーヤの動作値（第２プレーヤーの第２動作値）との比較が容易となる。
【0050】
第１動作値は、例えば、以下の式（１）～（３）で定義される。先ず、式（１）では、第１時刻から第Ｎ時刻までの任意の時刻ｔにおいて、第ｉ番のマーカー（身体各部位２５及びクラブ各部位２６）の位置データ（原点を基準とする位置ベクトル）が特定される。本実施形態において、第１時刻は、第１スイングが開始された時刻である。また、第Ｎ時刻は、第１スイングが終了した時刻である。
【0051】
【数1】
ｉ：マーカーの識別番号
ｔ：時刻
【0052】
上記の式（１）のｘi（ｔ）、ｙi（ｔ）及びｚi（ｔ）は、時刻ｔにおいて、第ｉ番のマーカー６（身体各部位２５及びクラブ各部位２６）のＸ軸方向の座標、Ｙ軸方向の座標、及び、Ｚ軸方向の座標を示している。この位置データｒi（ｔ）について、第１時刻から第Ｎ時刻まで作成し、これらを行ごとに並べた行列［ｒi］が、下記の式（２）で定義される。
【0053】
【数2】
【0054】
上記の式（２）の行列［ｒi］では、Ｎ行３列の行列であり、第１行から第Ｎ行に時系列に沿って順に、上記の式（１）で定義される三次元座標ｒi（１），ｒi（２），・・・，ｒi（Ｎ）が並べられている。そして、全てのマーカー（身体各部位２５及びクラブ各部位２６）に対する２６個の行列［ｒ1］、［ｒ2］…［ｒ26］を、この順に列方向（横方向）に並べた行列［Ｒ］が、下記の式（３）で定義される。行列［Ｒ］は、Ｎ行７８（＝３×２６）列の行列である。
【0055】
【数3】
【0056】
上記の式（３）の行列［Ｒ］は、第１時刻から第Ｎ時刻までの２６個のマーカー（身体各部位２５及びクラブ各部位２６）の位置を時系列に表す時系列の挙動データである。なお、行例［Ｒ］の第ｔ行には、第ｔ時刻での第１プレーヤＰ１の身体における２２個のマーカー（身体各部位２５）、及び、ゴルフクラブの４個のマーカー（クラブ各部位２６）の三次元座標が含まれている。
【0057】
この行列［Ｒ］の第ｔ行において、第ｔ時刻の第１プレーヤＰ１の身体各部位２５やゴルフクラブ３のクラブ各部位２６の位置データ（第１プレーヤＰ１による第１スイング）が表される。このような行列［Ｒ］により、第１動作値が特定されうる。
【0058】
本実施形態の工程Ｓ１では、行列［Ｒ］で特定される複数の身体各部位２５及びクラブ各部位２６をジョイントとし、これらのジョイントを連結するボーン（骨）２４を含む第１モデル（スティックピクチャー）Ｍ１が設定される。
【0059】
本実施形態の工程Ｓ１では、第１プレーヤＰ１によって、第１スイングが複数（Ｓ回分）行われる。そして、これらの第１スイングを計測した第１動作値が複数取得（Ｓ回分取得）される。第１スイングが行われる回数（Ｓ回）は、例えば、２～１０に設定される。これらの第１動作値、及び、第１モデルＭ１は、第１動作値入力部１８ａ（図２に示す）に記憶される。
【0060】
［第１動作値から第１協調動作データを抽出］
次に、本実施形態のスイング評価方法では、第１スイングの特徴的な挙動を示す第１協調動作データが抽出される（工程Ｓ２）。本実施形態の工程Ｓ２では、第１動作値を特異値分解することで、第１協調動作データが抽出される。
次に、本実施形態のスイング評価方法では、第１スイングの特徴的な挙動を示す第１協調動作データが抽出される（工程Ｓ２）。本実施形態の工程Ｓ２では、第１動作値を特異値分解することで、第１協調動作データが抽出される。
【0061】
本実施形態の工程Ｓ２では、先ず、図２に示した第１動作値入力部１８ａに入力されている第１動作値が、作業用メモリ１７に読み込まれる。さらに、プログラム部１９に含まれる抽出部１９ｂが、作業用メモリ１７に読み込まれる。抽出部１９ｂは、第１協調動作データを抽出するためのプログラムである。この抽出部１９ｂが、演算部１５によって実行されることで、コンピュータ１０を、第１協調動作データを抽出する手段として機能させることができる。
【0062】
本実施形態の工程Ｓ２では、特異値分解に先立ち、上記の式（３）の行列が拡張される。この行列の拡張は、特異値分解の基準点を、第１スイングの初期姿勢に近づけるためのものである。
【0063】
行列の拡張は、先ず、第ｉ番のマーカー（図４に示した身体各部位２５及びクラブ各部位２６）の初期姿勢の座標値（位置ベクトル）ｒi（１）が、上記の式（１）に基づいて求められる。次に、求められた座標値（位置ベクトル）ｒi（１）の行ごとに、第１時刻から第２Ｎ時刻まで並べた行列（［ｒi（１）］）が作成される。このとき、［ｒi（１）］の行ごとの要素は、全てｒi（１）となる。
【0064】
次に、上記の行列（［ｒi（１）］）が第１番～第２６番のマーカー（身体各部位２５及びクラブ各部位２６）について作成され、それらを列ごとに並べた行列（［Ｒ（１）］）が、以下の式（４）で定義される。
【0065】
【数4】
【0066】
さらに、行列のデータ点数を増やして分解能を向上させるために、上記の式（３）の行列を時系列方向に反転した行列［Ｒt］が、以下の式（５）で定義される。そして、上記の式（３）の行列［Ｒ］に上記の式（４）の行列［Ｒ（１）］、及び、下記の式（５）の行列［Ｒt］を結合した行列である観測行列［Ｒa］が、以下の式（６）で定義される。
【0067】
【数5】
【数6】
【0068】
次に、本実施形態の工程Ｓ２では、２６個のマーカー６（身体各部位２５及びクラブ各部位２６）の位置の時系列データを上記の式（６）の観測行列［Ｒa］とし、基準となる初期姿勢を示す行列［Ｒ0］として、下記の式（７）を用いて特異値分解が行われる。なお、行列［Ｒ0］は、観測行列［Ｒa］の時間方向（行方向）に平均をとり、その平均を行ごとに６Ｎ個並べた行列（６Ｎ行７８（＝３×２６）列）として定義される。
【0069】
【数7】
【0070】
上記の式（７）に基づいて、観測行列［Ｒa］と初期姿勢の行列［Ｒ0］との差分である［Ｒa］－［Ｒ0］が特異値分解され、ｎ＝１，２，・・・，Ｊ（Ｊは、７８以下の整数）に対し、Ｕ（ｎ）、Γ（ｎ）及びＶ（ｎ）が得られる。
【0071】
Γ（ｎ）は、第ｎモード（第ｎ番目）の特異値であり、［Ｒa］に対する第ｎモード（第ｎ番目）の寄与の割合を表している。Ｕ（ｎ）は、観測行列［Ｒa］の左特異ベクトルであり、６Ｎ行７８（＝３×２６）列となる。Ｖ（ｎ）は、観測行列［Ｒa］の右特異ベクトルであり、７８次元である。
【0072】
左特異ベクトルＵ（ｎ）は、右特異ベクトルＶ（ｎ）の時間情報を表す基底である時間基底である。一方、右特異ベクトルＶ（ｎ）は、第１プレーヤＰ１及びゴルフクラブ３における各マーカー６（身体各部位２５及びクラブ各部位２６）の位置情報を表す基底である空間基底である。この空間基底は、基準となる初期姿勢の行列［Ｒ0］に対し，第ｎモード（第ｎ番目）の動作の方向を示すベクトルである。このような空間基底の値により、第１スイングでの第１プレーヤＰ１の動き（身体各部位２５及びクラブ各部位２６の動き）が、モード毎に数値化されうる。
【0073】
本実施形態の工程Ｓ２では、第１動作値を特異値分解することで得られる空間基底（右特異ベクトルＶ（ｎ））が、第１スイングの特徴的な挙動を示す第１協調動作データとして抽出される。
【0074】
上述したように、本実施形態では、複数（Ｓ回分）の第１スイングをそれぞれ計測した第１動作値が複数取得（Ｓ回分取得）されている。これらの第１動作値が特異値分解されることで、複数の第１スイングのそれぞれについて、特徴的な挙動を示す第１協調動作データが複数抽出（Ｓ回分抽出）される。これらの第１協調動作データは、モードごと（本例では、第１モードから第７８モードごと）に、図２に示した協調動作データ入力部１８ｃに記憶される。
【0075】
［比較結果を取得］
次に、本実施形態のスイング評価方法では、第１協調動作データと、複数の第２協調動作データとを比較した比較結果が取得される（工程Ｓ３）。
次に、本実施形態のスイング評価方法では、第１協調動作データと、複数の第２協調動作データとを比較した比較結果が取得される（工程Ｓ３）。
【0076】
複数の第２協調動作データは、複数の第２プレーヤ（図示省略）について、それぞれのゴルフスイングである複数の第２スイングの特徴的な挙動を示すための指標である。この複数の第２協調動作データは、スイング評価方法の実施に先立って抽出されているのが好ましい。
【0077】
第２協調動作データは、第１強調動作データと同様の手順（工程Ｓ１及び工程Ｓ２）で抽出されうる。この第２協調動作データの抽出には、先ず、第２スイングを計測した第２動作値が取得される。この第２動作値には、第２プレーヤの身体各部位の位置データや、ゴルフクラブのクラブ各部位の位置データが含まれている。
【0078】
本実施形態では、複数の第２プレーヤ（本例では、第２プレーヤＡ～Ｃ）のそれぞれによって、第２スイングが複数（Ｔ回分）行われる。そして、これらの第２スイングのそれぞれを計測した第２動作値が、複数取得（Ｔ回分取得）される。すなわち、本実施形態では、複数の第２プレーヤごとに、第２動作値が複数取得（Ｔ回分取得）される。これらの第２動作値は、図２に示した第２動作値記憶部１８ｂに予め記憶されている。
【0079】
次に、第２動作値が特異値分解されることで、第２スイングの特徴的な挙動を示す第２協調動作データが抽出されうる。この第２協調動作データには、空間基底（右特異ベクトルＶ（ｎ））が含まれる。上述したように、本実施形態では、複数の第２プレーヤ（本例では、第２プレーヤＡ～Ｃ）ごとに、第２動作値が複数取得（Ｔ回分取得）されている。これらの第２動作値が特異値分解されることで、複数の第２プレーヤごとに、第２協調動作データが複数抽出（Ｔ回分抽出）される。これらの第２協調動作データは、モードごと（本例では、第１モードから第７８モードごと）に、図２に示した協調動作データ入力部１８ｃに予め記憶されている。
【0080】
本実施形態の工程Ｓ３では、先ず、図２に示した協調動作データ入力部１８ｃに入力されている第１協調動作データ、及び、第２協調動作データが、作業用メモリ１７に読み込まれる。さらに、プログラム部１９に含まれる比較部１９ｃ（本例では、類似度取得部２１、寄与率取得部２２及び加重類似度取得部２３を含む）が、作業用メモリ１７に読み込まれる。比較部１９ｃは、第１協調動作データと、第２協調動作データとを比較した比較結果を取得するためのプログラムである。この比較部１９ｃが、演算部１５によって実行されることで、コンピュータ１０を、比較結果を取得する手段として機能させることができる。
【0081】
第１協調動作データと第２協調動作データとの比較は、適宜実施されうる。本実施形態では、これらの協調動作データに含まれる複数のモード（本例では、第１モード～第７８モード）ごとに、第１協調動作データと第２協調動作データとが比較されるのが好ましい。
【0082】
本実施形態では、第１協調動作データの空間基底（右特異ベクトルＶ（ｎ））と、複数の第２協調動作データの空間基底（右特異ベクトルＶ（ｎ））とのそれぞれとの類似度が取得される。本実施形態の類似度は、複数のモード毎に取得される。このような類似度が、比較結果として取得されることで、複数の第２プレーヤの第２スイング（身体各部位及びクラブ各部位の動き）に対して、図４に示した第１プレーヤＰ１の第１スイング（身体各部位２５及びクラブ各部位２６の動き）がどの程度似ているかを定量的に評価することが可能となる。本実施形態において、類似度は、図２に示した比較部１９ｃに含まれる類似度取得部２１が演算部１５によって実行されることで取得される。この類似度取得部２１は、第１協調動作データの空間基底と、複数の第２協調動作データの空間基底のそれぞれとの類似度を取得するためのプログラムである。
【0083】
類似度は、第１協調動作データと複数の第２協調動作データとを比較することができれば、適宜取得される。本実施形態の類似度には、相関係数（平均相関係数）又はコサイン類似度（平均コサイン類似度）が含まれる。これらの類似度は、複数のモード（本例では、第１モード～第７８モード）毎に取得される。
【0084】
本実施形態では、類似度として、相関係数（平均相関係数）が取得される。相関係数Ｃts（ｎ）は、下記の式（８）で取得される。
【0085】
【数8】
Ｖ’e_t(n)：ｔ回目の第２スイングの第２協調動作データのうち、
第ｎモードにおける各部位の空間基底
Ｖ’b_s(n)：ｓ回目の第１スイングの第１協調動作データのうち、
第ｎモードにおける各部位の空間基底
【0086】
上記の式（８）において、Ｖ’e_t(n)は、一人の第２プレーヤについて、全Ｔ回分のうちｔ回目の第２スイングの第２協調動作データの空間基底である。一方、Ｖ’b_s(n)は、第１プレーヤＰ１について、全Ｓ回分のうちｓ回目の第１スイングの第１協調動作データの空間基底である。
【0087】
上記の式（８）では、全Ｓ回分の中のｓ回目の第１スイングの第１協調動作データの空間基底と、全Ｔ回分の中のｔ回目の第２スイングの第２協調動作データの空間基底との相関係数Ｃts（ｎ）が求められる。この相関係数Ｃts（ｎ）では、第ｎモード（本例では、第１モード～第７８モード）ごとに、第１協調動作データの各部位の空間基底と、第２協調動作データの各部位の空間基底との相関係数がそれぞれ示されている。このような相関係数Ｃts（ｎ）が、下記の式（９）で平均処理されることで、第ｎモードの平均相関係数Ｃc(n)が求められる。
【0088】
【数9】
【0089】
上記の式（９）では、全Ｓ回分の第１スイングの第１協調動作データの空間基底と、全Ｔ回分の第２協調動作データの空間基底とを総当たり的に組み合わせて求められた相関係数Ｃts（ｎ）の和が、組み合わせの合計数（Ｓ×Ｔ）で除算されている。これにより、本実施形態のように、複数の第１協調動作データ（Ｓ個分）、及び、複数の第２協調動作データ（Ｔ個分）が抽出された場合でも、それらを組み合わせて求められた複数の相関係数Ｃts（ｎ）を平均した平均相関係数Ｃc(n)が、第ｎモード（本例では、第１モード～第７８モード）ごとに求められる。このような平均相関係数Ｃc(n)は、複数の第２プレーヤ（本例では、第２プレーヤＡ～Ｃ）ごとに求められる。
【0090】
図５は、第１プレーヤＰ１の第１協調動作データと、複数の第２プレーヤの第２協調動作データとの平均相関係数Ｃc(n)を、モード毎に示した図である。図５では、全てのモード（第１モード～第７８モード）のうち、第１モード～第５モードの平均相関係数Ｃc(n)が代表して示されている。このような平均相関係数Ｃc(n)が求められることにより、第１協調動作データと、複数の第２協調動作データ（複数の第２プレーヤの第２協調動作データ）とを、モード毎にそれぞれ比較することが可能となる。
【0091】
類似度として、コサイン類似度が取得される場合、下記の式（１０）が用いられる。なお、下記の式（１０）のＶ’e_t(n)及びＶ’b_s(n)は、上記の式（８）と同一の値を示している。
【0092】
【数10】
Ｖ’e_t(n) ：ｔ回目の第２スイングの第２協調動作データのうち、
第ｎモードにおける各部位の空間基底
Ｖ’b_s(n) ：ｓ回目の第１スイングの第１協調動作データのうち、
第ｎモードにおける各部位の空間基底
|Ｖ’e_t(n)|：ｔ回目の第２スイングの第２協調動作データのうち、
第ｎモードにおける空間基底ベクトルの大きさ
|Ｖ’b_s(n)|：ｓ回目の第１スイングの第１協調動作データのうち、
第ｎモードにおける空間基底ベクトルの大きさ
【0093】
上記の式（１０）において、｜Ｖ’e_t(n)｜は、第ｎモードについて、第２協調動作データの空間基底ベクトルの大きさ（全成分のノルム）である。一方、｜Ｖ’b_s(n)｜は、第ｎモードについて、第２協調動作データの空間基底ベクトルの大きさ（全成分のノルム）である。
【0094】
コサイン類似度では、第ｎモード（本例では、第１モード～第７８モード）ごとに、第１協調動作データの各部位の空間基底（Ｖ’b_s(n)）と、第２協調動作データの各部位の空間基底（Ｖ’e_t(n)）との類似度が計算されうる。このようなコサイン類似度は、例えば、上記の式（９）のように平均処理されることで、第ｎモード（本例では、第１モード～第７８モード）ごと、平均コサイン類似度が求められる。
【0095】
平均コサイン類似度は、複数の第２プレーヤ（本例では、第２プレーヤＡ～Ｃ）ごとに求められる。このような平均コサイン類似度が求められることにより、上述の平均相関係数Ｃc(n)と同様に、第１協調動作データと、複数の第２協調動作データ（複数の第２プレーヤの第２協調動作データ）とを、モード毎にそれぞれ比較することが可能となる。
【0096】
図５に示されるように、例えば、第３モードにおいて、平均相関係数Ｃc(n)が最も大きい第２プレーヤは、第２プレーヤＡであり、第４モードにおいて、平均相関係数Ｃc(n)が最も大きい第２プレーヤは、第２プレーヤＣである。このように、平均相関係数（類似度）Ｃc(n)が高い第２プレーヤ（第２スイング）が、モード毎に異なる場合がある。このため、複数の第２スイング（第２プレーヤＡ～Ｃによる第２スイング）から、第１プレーヤＰ１による第１スイングに近い第２スイングを一意に特定することは困難となる。
【0097】
本実施形態では、第１協調動作データの空間基底が、類似度に寄与する度合いを示す寄与率が取得されてもよい。そして、類似度を寄与率で重み付けた加重類似度が取得されてもよい。
【0098】
本実施形態において、寄与率は、図２に示した比較部１９ｃに含まれる寄与率取得部２２が演算部１５によって実行されることで取得される。この寄与率取得部２２は、複数のモード毎に、第１協調動作データの空間基底が、類似度に寄与する度合いを示す寄与率を取得するためのプログラムである。寄与率Ｐ(n)は、下記の式（１１）で取得される。
【0099】
【数11】
【0100】
上述したように、特異値Γ（ｎ）は、［Ｒa］に対する第ｎモード（第ｎ番目）の寄与の割合（貢献度）を表している。このような第ｎモードの特異値Γ（ｎ）を二乗した値が、全てのモードの二乗した値の合計値で除算されて、さらに１００が乗じられることで、全てのモード（本例では、第１モード～第７８モード）に対する各モードの寄与率（％）が取得される。図６は、第１協調動作データの空間基底が、類似度に寄与する度合いを示す寄与率を示す図である。図６は、全てのモード（第１モード～第７８モード）のうち、第１モード～第５モードの寄与率Ｐ(n)が代表して示されている。
【0101】
本実施形態において、加重類似度は、図２に示した比較部１９ｃに含まれる加重類似度取得部２３が、演算部１５によって実行されることで取得される。この加重類似度取得部２３は、複数のモード毎に、類似度を寄与率で重み付けた加重類似度を計算して、全てのモードの加重類似度を足し合わせた合計加重類似度を取得するためのプログラムである。合計加重類似度ＳＣＯＲＥは、下記の式（１２）で取得される。
【0102】
【数12】
【0103】
上記の式（１２）では、複数のモード毎に、図５に示した平均相関係数Ｃc(n)と、図６に示した寄与率Ｐ(n)とが乗じられる。これにより、複数のモード毎に、類似度（平均相関係数Ｃc(n)）を、寄与率Ｐ(n)で重み付けた加重類似度Ｃc(n)・寄与率Ｐ(n)が計算される。そして、全てのモードの加重類似度Ｃc(n)・Ｐ(n)が足し合わせられることで、合計加重類似度ＳＣＯＲＥが計算される。このような合計加重類似度ＳＣＯＲＥは、複数の第２プレーヤ（本例では、第２プレーヤ２Ａ～２Ｃ）ごとに、計算される。図７は、複数の第２プレーヤの合計加重類似度を示す図である。
【0104】
本実施形態では、合計加重類似度ＳＣＯＲＥにより、図５に示した平均相関係数（類似度）Ｃc(n)が高い第２プレーヤ（第２スイング）が、モード毎に異なる場合でも、図６に示した各モードの寄与率Ｐ(n)を考慮して、複数の第２スイングから、第１スイングに近いゴルフスイング（第２スイング）の特定が可能となる。
【0105】
図６に示されるように、第１モード～第５モードにおいて、寄与率Ｐ(n)の合計（累積寄与率）は、９９．７０％である。したがって、これらの第１モード～第５モードの第１協調動作データの空間基底は、第２協調動作データの空間基底との類似度に対する寄与の大部分を占めている。このため、合計加重類似度ＳＣＯＲＥは、例えば、第１モード～第５モードの加重類似度Ｃc(n)・Ｐ(n)が足し合わされて求められてもよい。複数のモードの類似度（本例では、図５に示した平均相関係数Ｃc(n)）と、図７に示した合計加重類似度ＳＣＯＲＥとは、第１協調動作データと複数の第２協調動作データのそれぞれとを比較した比較結果として、比較結果入力部１８ｄに記憶される。
【0106】
［理想スイングを判定］
次に、本実施形態のスイング評価方法では、比較結果に基づいて、複数の第２スイングから、第１スイングに近いゴルフスイング（第１理想スイング）が判定される（工程Ｓ４）。
次に、本実施形態のスイング評価方法では、比較結果に基づいて、複数の第２スイングから、第１スイングに近いゴルフスイング（第１理想スイング）が判定される（工程Ｓ４）。
【0107】
本実施形態の工程Ｓ４では、先ず、図２に示した比較結果入力部１８ｄに入力されている比較結果（本例では、図５に示した平均相関係数Ｃc(n)や、図７に示した合計加重類似度ＳＣＯＲＥを含む）が、作業用メモリ１７に読み込まれる。さらに、プログラム部１９に含まれる判定部１９ｄが、作業用メモリ１７に読み込まれる。判定部１９ｄは、比較結果に基づいて、複数の第２スイングから、第１スイングに近いゴルフスイング（第１理想スイング）を判定するためのプログラムである。この判定部１９ｄが、演算部１５によって実行されることで、コンピュータ１０を、第１理想スイングを判定する手段として機能させることができる。
【0108】
本実施形態の工程Ｓ４では、複数の第２協調動作データ（各第２プレーヤＡ～Ｃの第２協調動作データ）のうち、類似度（本例では、図５に示す平均相関係数Ｃc(n)）が最も大きい第２協調動作データが、第１理想スイングとして判定される。本実施形態のように、第ｎモード毎に類似度が求められている場合には、複数の第２協調動作データのうち、類似度が最も大きいモードの合計個数が相対的に多い第２協調動作データが、第１理想スイングとして判定されてもよい。
【0109】
図７に示されるように、本実施形態のように、合計加重類似度ＳＣＯＲＥが計算されている場合には、複数の第２協調動作データのうち、合計加重類似度ＳＣＯＲＥが最も大きい第２協調動作データ（本例では、第２プレーヤＣの第２協調動作データ）が、第１理想スイングとして判定されるのが好ましい。このように、合計加重類似度ＳＣＯＲＥが用いられることで、図５に示されるように平均相関係数（類似度）Ｃc(n)が高い第２プレーヤ（第２スイング）がモード毎に異なる場合でも、上述の寄与率Ｐ(n)を考慮して、複数の第２スイングから、第１理想スイングが判定されうる。第１理想スイングは、図２に示した理想スイング入力部１８ｅに記憶される。
【0110】
［判定されたゴルフスイングを表示装置に出力］
次に、本実施形態のスイング評価方法では、第１スイングに近いと判定されたゴルフスイング（第１理想スイング）が表示装置１２（図１に示す）に出力される（工程Ｓ５）。本実施形態の工程Ｓ５では、先ず、図２に示した理想スイング入力部１８ｅに入力されている第１理想スイングが、作業用メモリ１７に読み込まれる。さらに、プログラム部１９に含まれる出力部１９ｅが、作業用メモリ１７に読み込まれる。出力部１９ｅは、第１理想スイングを表示装置１２に出力するためのプログラムである。この出力部１９ｅが、演算部１５によって実行されることで、コンピュータ１０を、第１理想スイングを出力する手段として機能させることができる。
次に、本実施形態のスイング評価方法では、第１スイングに近いと判定されたゴルフスイング（第１理想スイング）が表示装置１２（図１に示す）に出力される（工程Ｓ５）。本実施形態の工程Ｓ５では、先ず、図２に示した理想スイング入力部１８ｅに入力されている第１理想スイングが、作業用メモリ１７に読み込まれる。さらに、プログラム部１９に含まれる出力部１９ｅが、作業用メモリ１７に読み込まれる。出力部１９ｅは、第１理想スイングを表示装置１２に出力するためのプログラムである。この出力部１９ｅが、演算部１５によって実行されることで、コンピュータ１０を、第１理想スイングを出力する手段として機能させることができる。
【0111】
図８は、表示装置１２に表示された第１理想スイング３１の一例を示す図である。本実施形では、第１スイングに近いと判定された第２スイング（第１理想スイング）について、第２プレーヤＰ２の身体各部位２５やゴルフクラブ３のクラブ各部位２６の位置データから設定される第２モデル（スティックピクチャー）Ｍ２が出力される。このような第２モデルＭ２により、第１理想スイング３１が出力される。また、第２モデルＭ２に代えて、又は、第２モデルＭ２とともに、第１スイングに近いと判定された第２スイングの動画データ（図示省略）が、第１理想スイング３１として出力されてもよい。
【0112】
このように、本実施形態のスイング評価方法では、複数の第２スイングから、第１プレーヤＰ１のスイングに近いゴルフスイング３３（第１理想スイング３１）が特定されうる。これにより、第１プレーヤＰ１は、模範となる複数の第２スイングのうち、自らのスイングに近い（第１プレーヤＰ１と個性等が近い第２プレーヤによる第２スイング）第１理想スイング３１を手本にして練習することができるため、十分な技量向上効果が得られうる。
【0113】
表示装置１２には、第１スイングの第１モデル（スティックピクチャー）Ｍ１がさらに表示されてもよい。これにより、第１スイングと、第２スイング（第１理想スイング３１）とを視覚的に比較して、第１スイングの評価や、第１スイングの改善点の特定が容易となる。
【0114】
表示装置１２には、アドバイスデータ（評価データ）３０がさらに表示されてもよい。アドバイスデータ３０の作成には、先ず、身体各部位及びクラブ各部位のうち、第１協調動作データの空間ベクトルノルムの大きさと、第２協調動作データの空間ベクトルノルムの大きさとが相対的に乖離している部位が特定される。そして、この特定された部位の動きを大きくする（又は小さくする）アドバイスデータ３０や、スイングのテンポに関するアドバイスデータ３０等が作成される。このようなアドバイスデータ３０が表示されることにより、第１スイングの評価や、第１スイングの改善点がより具体的に把握されうる。なお、アドバイスデータ３０の作成は、このような態様に限定されない。
【0115】
本実施形態では、図３に示したスイング評価方法の処理手順に基づいて、第１理想スイング３１等を見て学習した第１プレーヤＰ１（図１に示す）の第１スイングの新たな第１協調動作データが取得されてもよい。この新たな第１協調動作データが、複数の第２協調動作データとを比較した比較結果が取得されることで、学習による第１プレーヤＰ１の技量向上効果の確認が容易となる。
【0116】
［スイング評価装置（第２実施形態）］
これまでのスイング評価装置２（スイング評価方法）では、比較部１９ｃによる比較結果に基づいて、複数の第２スイングから、第１スイングに近いゴルフスイング（第１理想スイング）が判定されたが、このような態様に限定されない。例えば、複数の第２スイングの中の一つの第２スイングの第２協調動作データの一部と、複数の第２スイングの中の他の一つの第２スイングの第２協調動作データの一部とを含む新たなゴルフスイングが算出されてもよい。
これまでのスイング評価装置２（スイング評価方法）では、比較部１９ｃによる比較結果に基づいて、複数の第２スイングから、第１スイングに近いゴルフスイング（第１理想スイング）が判定されたが、このような態様に限定されない。例えば、複数の第２スイングの中の一つの第２スイングの第２協調動作データの一部と、複数の第２スイングの中の他の一つの第２スイングの第２協調動作データの一部とを含む新たなゴルフスイングが算出されてもよい。
【0117】
図９は、本発明の他の実施形態のスイング評価装置２を示すブロック図である。この実施形態のスイング評価装置２では、プログラム部１９に、図２に示した判定部１９ｄに代えて、算出部１９ｆが含まれる。算出部１９ｆの機能の詳細は、後述される。
【0118】
［スイング評価方法（第２実施形態）］
図１０は、本発明の他の実施形態のスイング評価方法の処理手順を示すフローチャートである。この実施形態では、スイング評価方法の各工程が、図１及び図９に示したスイング評価装置２（コンピュータ１０）によって実行される。
図１０は、本発明の他の実施形態のスイング評価方法の処理手順を示すフローチャートである。この実施形態では、スイング評価方法の各工程が、図１及び図９に示したスイング評価装置２（コンピュータ１０）によって実行される。
【0119】
［比較結果を取得］
この実施形態のスイング評価方法では、比較結果を取得する工程Ｓ３において、これまでの実施形態と同様に、複数のモード毎に、類似度が取得される。この実施形態の類似度には、これまでの実施形態と同様に、相関係数（平均相関係数）が取得されるが、コサイン類似度（平均コサイン類似度）されてもよい。
この実施形態のスイング評価方法では、比較結果を取得する工程Ｓ３において、これまでの実施形態と同様に、複数のモード毎に、類似度が取得される。この実施形態の類似度には、これまでの実施形態と同様に、相関係数（平均相関係数）が取得されるが、コサイン類似度（平均コサイン類似度）されてもよい。
【0120】
この実施形態では、これまでの実施形態と同様に、上記の式（８）で取得される相関係数Ｃts（ｎ）が、上記の式（９）で平均処理されることで、第ｎモードの平均相関係数Ｃc(n)が求められる。これらの平均相関係数Ｃc(n)は、複数の第２プレーヤ（本例では、第２プレーヤＡ～Ｃ）ごとに求められる。
【0121】
図１１は、第１プレーヤＰ１の第１協調動作データと、複数の第２プレーヤの第２協調動作データとの平均相関係数Ｃc(n)を、モード毎に示した図である。図１１では、全てのモード（第１モード～第７８モード）のうち、第１モード～第５モードの平均相関係数Ｃc(n)が代表して示されている。このような平均相関係数Ｃc(n)が求められることで、第１協調動作データと、複数の第２協調動作データ（複数の第２プレーヤの第２協調動作データ）とを、モード毎にそれぞれ比較することが可能となる。
【0122】
この実施形態の工程Ｓ３では、複数のモード毎に、複数の第２協調動作データのうち、類似度（本例では、平均相関係数Ｃc(n)）が最も大きい第２協調動作データがそれぞれ特定される。図１１では、特定された第２協調動作データ（第２プレーヤ）が色付けして示されている。
【0123】
図１１に示されるように、第１モードにおいて、平均相関係数Ｃc(n)が最も大きい第２プレーヤは、全ての第２プレーヤＡ～Ｃである。この場合、第２プレーヤＡ～Ｃから選択される一人の第２プレーヤ（例えば、第２プレーヤＡ）の第２協調動作データが、第１モードの類似度が最も大きい第２協調動作データとして特定される。
【0124】
第２モードにおいて、平均相関係数Ｃc(n)が最も大きい第２プレーヤは、第２プレーヤＡ、Ｃである。この場合、第２プレーヤＡ、Ｃから選択される一人の第２プレーヤ（例えば、第２プレーヤＡ）の第２協調動作データが、第２モードの類似度が最も大きい第２協調動作データとして特定される。
【0125】
第３モードにおいて、平均相関係数Ｃc(n)が最も大きい第２プレーヤは、第２プレーヤＡである。この場合、第２プレーヤＡの第２協調動作データが、第３モードの類似度が最も大きい第２協調動作データとして特定される。
【0126】
第４モードにおいて、平均相関係数Ｃc(n)が最も大きい第２プレーヤは、第２プレーヤＣである。この場合、第２プレーヤＣの第２協調動作データが、第４モードの類似度が最も大きい第２協調動作データとして特定される。
【0127】
第５モードにおいて、平均相関係数Ｃc(n)が最も大きい第２プレーヤは、第２プレーヤＢである。この場合、第２プレーヤＢの第２協調動作データが、第５モードの類似度が最も大きい第２協調動作データとして特定される。
【0128】
この実施形態では、同様の手順に基づいて、図示しない残りのモード（第６モード～第７８モード）のそれぞれについて、複数の第２協調動作データのうち、第１協調動作データとの類似度が最も大きい第２協調動作データがそれぞれ特定される。複数のモード毎に特定された第２協調動作データは、比較結果入力部１８ｄ（図９に示す）に記憶される。
【0129】
［新たなゴルフスイングを算出］
次に、この実施形態のスイング評価方法では、比較結果に基づいて、新たなゴルフスイングが算出される（工程Ｓ６）。この実施形態では、複数の第２スイングの中の一つの第２スイングの第２協調動作データの一部と、複数の第２スイングの中の他の一つの第２スイングの第２協調動作データの一部とを含めることで、新たなゴルフスイング（以下、「第２理想スイング」ということがある。）が算出される。
次に、この実施形態のスイング評価方法では、比較結果に基づいて、新たなゴルフスイングが算出される（工程Ｓ６）。この実施形態では、複数の第２スイングの中の一つの第２スイングの第２協調動作データの一部と、複数の第２スイングの中の他の一つの第２スイングの第２協調動作データの一部とを含めることで、新たなゴルフスイング（以下、「第２理想スイング」ということがある。）が算出される。
【0130】
本実施形態の工程Ｓ６では、先ず、図９に示した比較結果入力部１８ｄに入力されている比較結果（本例では、複数のモード毎に特定された第２協調動作データ）が、作業用メモリ１７に読み込まれる。さらに、プログラム部１９に含まれる算出部１９ｆが、作業用メモリ１７に読み込まれる。算出部１９ｆは、比較結果に基づいて、新たなゴルフスイングを算出するためのプログラムである。この算出部１９ｆが、演算部１５によって実行されることで、コンピュータ１０を、新たなゴルフスイングを算出するための手段として機能させることができる。
【0131】
本実施形態の工程Ｓ６では、複数のモード毎に、特定された第２協調動作データの空間基底が組み合わされる。空間基底の組み合わせには、例えば、下記の式（１３）が用いられる。
【0132】
【数13】
【0133】
上記の式（１３）の［Ｒ0］は、第１プレーヤＰ１の初期姿勢を示す行列である。上記の式（１３）のＵ（ｎ）及びΓ（ｎ）は、上記の式（７）と同様に、第１プレーヤの第１協調動作データのうち、第ｎモードの左特異ベクトルＵ（ｎ）及び特異値Γ（ｎ）である。
【0134】
上記の式（１３）のＶ2（ｎ）には、上記の式（７）の第１プレーヤの第１協調動作データの右特異ベクトルＶ（ｎ）に代えて、第ｎモードごとに特定された第２協調動作データの空間基底（右特異ベクトル）Ｖ2（ｎ）がそれぞれ代入される。この実施形態では、第１～第３モードにおいて、類似度が最も大きい第２プレーヤＡの第２協調動作データの空間基底がそれぞれ代入される。第４モードにおいて、類似度が最も大きい第２プレーヤＣの第２協調動作データの空間基底が代入され、第５モードにおいて、類似度が最も大きい第２プレーヤＢの第２協調動作データの空間基底が代入される。残りのモード（第６モード～第７８モード）についても同様に、特定された第２協調動作データの空間基底が代入される。これにより、複数のモード毎に、特定された第２協調動作データの空間基底を組み合わせた新たな協調動作データが取得されうる。
【0135】
上記の式（１３）では、特定された第２協調動作データの空間基底（右特異ベクトルＶ2（ｎ））を除き、上記の式（７）の第１プレーヤＰ１の初期姿勢を示す行列［Ｒ0］、左特異ベクトルＵ（ｎ）及び特異値Γ（ｎ）を用いて、新たな協調動作データ（観測ベクトル［Ｒa］'）が取得されている。このような観測ベクトル［Ｒa］'により、第１スイングに類似する第２スイングの動きに基づいて、第１スイングが修正された新たなゴルフスイングが算出されうる。この新たなゴルフスイングは、第１スイングに近い第２理想スイングとして、理想スイング入力部１８ｅ（図９に示す）に記憶される。
【0136】
［新たなゴルフスイングを表示装置に出力］
次に、この実施形態のスイング評価方法では、新たなゴルフスイング（第２理想スイング）が表示装置１２（図１に示す）に出力される（工程Ｓ７）。本実施形態の工程Ｓ７では、先ず、図９に示した理想スイング入力部１８ｅに入力されている第２理想スイングが、作業用メモリ１７に読み込まれる。さらに、プログラム部１９に含まれる出力部１９ｅが、作業用メモリ１７に読み込まれる。出力部１９ｅは、第２理想スイングを表示装置１２に出力するためのプログラムである。この出力部１９ｅが、演算部１５によって実行されることで、コンピュータ１０を、第２理想スイングを出力する手段として機能させることができる。
次に、この実施形態のスイング評価方法では、新たなゴルフスイング（第２理想スイング）が表示装置１２（図１に示す）に出力される（工程Ｓ７）。本実施形態の工程Ｓ７では、先ず、図９に示した理想スイング入力部１８ｅに入力されている第２理想スイングが、作業用メモリ１７に読み込まれる。さらに、プログラム部１９に含まれる出力部１９ｅが、作業用メモリ１７に読み込まれる。出力部１９ｅは、第２理想スイングを表示装置１２に出力するためのプログラムである。この出力部１９ｅが、演算部１５によって実行されることで、コンピュータ１０を、第２理想スイングを出力する手段として機能させることができる。
【0137】
図１２は、表示装置１２に表示された第２理想スイング３２の一例を示す図である。この実施形態では、第２協調動作データの空間基底を複数のモード毎に組み合わせた新たな協調動作データ（第２理想スイング）に基づいて、身体各部位２５やゴルフクラブ３のクラブ各部位２６の位置データから設定される第３モデル（スティックピクチャー）Ｍ３が出力される。このような第３モデルＭ３により、第２理想スイング３２が出力される。また、第３モデルＭ３に代えて、又は、第３モデルＭ３とともに、第２理想スイング３２をＣＧ（コンピュータ・グラフィックス）で再現した動画データ（図示省略）が、第２理想スイング３２として出力されてもよい。
【0138】
このように、この実施形態のスイング評価方法では、これまでの実施形態と同様に、第１スイングに近いゴルフスイング３３（第２理想スイング３２）を手本にして、第１プレーヤＰ１が練習することができる。したがって、第１プレーヤＰ１の技量向上効果が得られうる。
【0139】
この実施形態では、これまでの実施形態とは異なり、複数のモード毎に、複数の第２協調動作データから、類似度が最も大きい第２協調動作データがそれぞれ特定され、これらの２協調動作データの空間基底を組み合わされた新たなゴルフスイング（第２理想スイング３２）が算出されている。これにより、この実施形態では、これまでの第１理想スイング３１に比べて、第１プレーヤＰ１のスイングにより近い理想的なスイング（第２理想スイング３２）が特定されうる。したがって、第１プレーヤＰ１の技量向上効果がより得られうる。
【0140】
表示装置１２には、第１スイングの第１モデル（スティックピクチャー）Ｍ１がさらに表示されてもよい。これにより、第１スイングと、第２理想スイング３２とを視覚的に比較して、第１スイングの評価や、第１スイングの改善点の特定が容易となる。
【0141】
表示装置１２には、図示しないアドバイスデータ（評価データ）がさらに表示されてもよい。これにより、第１スイングの評価や、第１スイングの改善点がより具体的に把握されうる。
【0142】
以上、本発明の特に好ましい実施形態について詳述したが、本発明は図示の実施形態に限定されることなく、種々の態様に変形して実施しうる。
【0143】
［付記］
本発明は以下の態様を含む。
本発明は以下の態様を含む。
【0144】
［本発明１］
ゴルフスイングを評価するためのスイング評価装置であって、
第１プレーヤのゴルフスイングである第１スイングを計測した第１動作値を取得する取得部と、
前記第１動作値を特異値分解することにより、前記第１スイングの特徴的な挙動を示す第１協調動作データを抽出する抽出部と、
前記第１プレーヤとは異なる複数の第２プレーヤについて、それぞれのゴルフスイングである複数の第２スイングの特徴的な挙動を示す複数の第２協調動作データを記憶する協調動作データ入力部と、
前記第１協調動作データと、前記複数の第２協調動作データのそれぞれとを比較した比較結果を取得する比較部と、
前記比較結果に基づいて、前記複数の第２スイングから、前記第１スイングに近いゴルフスイングを判定する判定部と、
前記判定されたゴルフスイングを表示装置に出力する出力部とを含む、
スイング評価装置。
［本発明２］
前記複数の第２スイングは、模範となるゴルフスイングのグループである、本発明１に記載のスイング評価装置。
［本発明３］
前記第１動作値は、前記第１プレーヤの身体各部位の位置データを含む、本発明１又は２に記載のスイング評価装置。
［本発明４］
前記第１協調動作データは、前記第１動作値を特異値分解することで得られる空間基底を含み、
前記複数の第２協調動作データは、前記複数の第２スイングをそれぞれ計測した第２動作値を、特異値分解することで得られる空間基底を含む、本発明１ないし３のいずれかに記載のスイング評価装置。
［本発明５］
前記比較部は、前記比較結果として、前記第１協調動作データの空間基底と、前記複数の第２協調動作データの空間基底のそれぞれとの類似度を取得する、本発明４に記載のスイング評価装置。
［本発明６］
前記類似度は、相関係数又はコサイン類似度を含む、本発明５に記載のスイング評価装置。
［本発明７］
前記判定部は、前記複数の第２協調動作データのうち、前記類似度が最も大きい第２協調動作データを、前記第１スイングに近いゴルフスイングとして判定する、本発明５又は６に記載のスイング評価装置。
［本発明８］
前記類似度は、前記第１協調動作データ及び前記複数の第２協調動作データに含まれる複数のモード毎に取得され、
前記比較部は、前記複数のモード毎に、前記第１協調動作データの前記空間基底が、前記類似度に寄与する度合いを示す寄与率を取得する寄与率取得部と、
前記複数のモード毎に、前記類似度を前記寄与率で重み付けた加重類似度を計算して、全てのモードの加重類似度を足し合わせた合計加重類似度を取得する加重類似度取得部とを含み、
前記判定部は、前記複数の第２協調動作データのうち、前記合計加重類似度が最も大きい第２協調動作データを、前記第１スイングに近いゴルフスイングとして判定する、本発明５ないし７のいずれかに記載のスイング評価装置。
［本発明９］
ゴルフスイングを評価するためのスイング評価装置であって、
第１プレーヤのゴルフスイングである第１スイングを計測した第１動作値を取得する取得部と、
前記第１動作値を特異値分解することにより、前記第１スイングの特徴的な挙動を示す第１協調動作データを抽出する抽出部と、
前記第１プレーヤとは異なる複数の第２プレーヤについて、それぞれのゴルフスイングである複数の第２スイングの特徴的な挙動を示す複数の第２協調動作データを記憶する協調動作データ入力部と、
前記第１協調動作データと、前記複数の第２協調動作データのそれぞれとを比較した比較結果を取得する比較部と、
前記比較結果に基づいて、前記複数の第２スイングの中の一つの第２スイングの第２協調動作データの一部と、前記複数の第２スイングの中の他の一つの第２スイングの第２協調動作データの一部とを含む新たなゴルフスイングを算出する算出部と、
前記新たなゴルフスイングを表示装置に出力する出力部とを含む、
スイング評価装置。
［本発明１０］
前記複数の第２スイングは、模範となるゴルフスイングのグループである、本発明９に記載のスイング評価装置。
［本発明１１］
前記第１動作値は、前記第１プレーヤの身体各部位の位置データを含む、本発明９又は１０に記載のスイング評価装置。
［本発明１２］
前記第１協調動作データは、前記第１動作値を特異値分解することで得られる空間基底を含み、
前記複数の第２協調動作データは、前記複数の第２スイングをそれぞれ計測した第２動作値を、特異値分解することで得られる空間基底を含む、本発明９ないし１１のいずれかに記載のスイング評価装置。
［本発明１３］
前記比較部は、前記比較結果として、前記第１協調動作データの空間基底と、前記複数の第２協調動作データの空間基底のそれぞれとの類似度を取得する、本発明１２に記載のスイング評価装置。
［本発明１４］
前記類似度は、相関係数又はコサイン類似度を含む、本発明１３に記載のスイング評価装置。
［本発明１５］
前記類似度は、前記第１協調動作データ及び前記複数の第２協調動作データに含まれる複数のモード毎に取得され、
前記比較部は、前記複数のモード毎に、前記複数の第２協調動作データのうち、前記類似度が最も大きい第２協調動作データをそれぞれ特定し、
前記算出部は、前記複数のモード毎に、前記特定された第２協調動作データの空間基底を組み合わせて、前記新たな協調動作データを取得する、本発明１３又は１４に記載のスイング評価装置。
［本発明１６］
ゴルフスイングを評価するための方法であって、
コンピュータが、
第１プレーヤのゴルフスイングである第１スイングを計測した第１動作値を取得する工程と、
前記第１動作値を特異値分解することにより、前記第１スイングの特徴的な挙動を示す第１協調動作データを抽出する工程と、
前記第１プレーヤとは異なる複数の第２プレーヤについて、それぞれのゴルフスイングである複数の第２スイングの特徴的な挙動を示す複数の第２協調動作データと、前記第１協調動作データとを比較した比較結果を取得する工程と、
前記比較結果に基づいて、前記複数の第２スイングから、前記第１プレーヤに近いゴルフスイングを判定する工程と、
前記判定されたゴルフスイングを表示装置に出力する工程とを含む、
スイング評価方法。
［本発明１７］
ゴルフスイングを評価するための方法であって、
第１プレーヤのゴルフスイングである第１スイングを計測した第１動作値を取得する工程と、
前記第１動作値を特異値分解することにより、前記第１スイングの特徴的な挙動を示す第１協調動作データを抽出する工程と、
前記第１プレーヤとは異なる複数の第２プレーヤについて、それぞれのゴルフスイングである複数の第２スイングの特徴的な挙動を示す複数の第２協調動作データと、前記第１協調動作データとを比較した比較結果を取得する工程と、
前記比較結果に基づいて、前記複数の第２スイングの中の一つの第２スイングの第２協調動作データの一部と、前記複数の第２スイングの中の他の一つの第２スイングの第２協調動作データの一部とを含む新たなゴルフスイングを算出する工程と、
前記新たなゴルフスイングを表示装置に出力する工程とを含む、
スイング評価方法。
［本発明１８］
ゴルフスイングを評価するためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータを、
第１プレーヤのゴルフスイングである第１スイングを計測した第１動作値を取得する手段と、
前記第１動作値を特異値分解することにより、前記第１スイングの特徴的な挙動を示す第１協調動作データを抽出する手段と、
前記第１プレーヤとは異なる複数の第２プレーヤについて、それぞれのゴルフスイングである複数の第２スイングの特徴的な挙動を示す複数の第２協調動作データと、前記第１協調動作データとを比較した比較結果を取得する手段と、
前記比較結果に基づいて、前記複数の第２スイングから、前記第１プレーヤに近いゴルフスイングを判定する手段と、
前記判定されたゴルフスイングを表示装置に出力する手段として機能させる、
コンピュータプログラム。
［本発明１９］
ゴルフスイングを評価するためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータを、
第１プレーヤのゴルフスイングである第１スイングを計測した第１動作値を取得する手段と、
前記第１動作値を特異値分解することにより、前記第１スイングの特徴的な挙動を示す第１協調動作データを抽出する手段と、
前記第１プレーヤとは異なる複数の第２プレーヤについて、それぞれのゴルフスイングである複数の第２スイングの特徴的な挙動を示す複数の第２協調動作データと、前記第１協調動作データとを比較した比較結果を取得する手段と、
前記比較結果に基づいて、前記複数の第２スイングの中の一つの第２スイングの第２協調動作データの一部と、前記複数の第２スイングの中の他の一つの第２スイングの第２協調動作データの一部とを含む新たなゴルフスイングを算出する手段と、
前記新たなゴルフスイングを表示装置に出力する手段として機能させる、
コンピュータプログラム。
ゴルフスイングを評価するためのスイング評価装置であって、
第１プレーヤのゴルフスイングである第１スイングを計測した第１動作値を取得する取得部と、
前記第１動作値を特異値分解することにより、前記第１スイングの特徴的な挙動を示す第１協調動作データを抽出する抽出部と、
前記第１プレーヤとは異なる複数の第２プレーヤについて、それぞれのゴルフスイングである複数の第２スイングの特徴的な挙動を示す複数の第２協調動作データを記憶する協調動作データ入力部と、
前記第１協調動作データと、前記複数の第２協調動作データのそれぞれとを比較した比較結果を取得する比較部と、
前記比較結果に基づいて、前記複数の第２スイングから、前記第１スイングに近いゴルフスイングを判定する判定部と、
前記判定されたゴルフスイングを表示装置に出力する出力部とを含む、
スイング評価装置。
［本発明２］
前記複数の第２スイングは、模範となるゴルフスイングのグループである、本発明１に記載のスイング評価装置。
［本発明３］
前記第１動作値は、前記第１プレーヤの身体各部位の位置データを含む、本発明１又は２に記載のスイング評価装置。
［本発明４］
前記第１協調動作データは、前記第１動作値を特異値分解することで得られる空間基底を含み、
前記複数の第２協調動作データは、前記複数の第２スイングをそれぞれ計測した第２動作値を、特異値分解することで得られる空間基底を含む、本発明１ないし３のいずれかに記載のスイング評価装置。
［本発明５］
前記比較部は、前記比較結果として、前記第１協調動作データの空間基底と、前記複数の第２協調動作データの空間基底のそれぞれとの類似度を取得する、本発明４に記載のスイング評価装置。
［本発明６］
前記類似度は、相関係数又はコサイン類似度を含む、本発明５に記載のスイング評価装置。
［本発明７］
前記判定部は、前記複数の第２協調動作データのうち、前記類似度が最も大きい第２協調動作データを、前記第１スイングに近いゴルフスイングとして判定する、本発明５又は６に記載のスイング評価装置。
［本発明８］
前記類似度は、前記第１協調動作データ及び前記複数の第２協調動作データに含まれる複数のモード毎に取得され、
前記比較部は、前記複数のモード毎に、前記第１協調動作データの前記空間基底が、前記類似度に寄与する度合いを示す寄与率を取得する寄与率取得部と、
前記複数のモード毎に、前記類似度を前記寄与率で重み付けた加重類似度を計算して、全てのモードの加重類似度を足し合わせた合計加重類似度を取得する加重類似度取得部とを含み、
前記判定部は、前記複数の第２協調動作データのうち、前記合計加重類似度が最も大きい第２協調動作データを、前記第１スイングに近いゴルフスイングとして判定する、本発明５ないし７のいずれかに記載のスイング評価装置。
［本発明９］
ゴルフスイングを評価するためのスイング評価装置であって、
第１プレーヤのゴルフスイングである第１スイングを計測した第１動作値を取得する取得部と、
前記第１動作値を特異値分解することにより、前記第１スイングの特徴的な挙動を示す第１協調動作データを抽出する抽出部と、
前記第１プレーヤとは異なる複数の第２プレーヤについて、それぞれのゴルフスイングである複数の第２スイングの特徴的な挙動を示す複数の第２協調動作データを記憶する協調動作データ入力部と、
前記第１協調動作データと、前記複数の第２協調動作データのそれぞれとを比較した比較結果を取得する比較部と、
前記比較結果に基づいて、前記複数の第２スイングの中の一つの第２スイングの第２協調動作データの一部と、前記複数の第２スイングの中の他の一つの第２スイングの第２協調動作データの一部とを含む新たなゴルフスイングを算出する算出部と、
前記新たなゴルフスイングを表示装置に出力する出力部とを含む、
スイング評価装置。
［本発明１０］
前記複数の第２スイングは、模範となるゴルフスイングのグループである、本発明９に記載のスイング評価装置。
［本発明１１］
前記第１動作値は、前記第１プレーヤの身体各部位の位置データを含む、本発明９又は１０に記載のスイング評価装置。
［本発明１２］
前記第１協調動作データは、前記第１動作値を特異値分解することで得られる空間基底を含み、
前記複数の第２協調動作データは、前記複数の第２スイングをそれぞれ計測した第２動作値を、特異値分解することで得られる空間基底を含む、本発明９ないし１１のいずれかに記載のスイング評価装置。
［本発明１３］
前記比較部は、前記比較結果として、前記第１協調動作データの空間基底と、前記複数の第２協調動作データの空間基底のそれぞれとの類似度を取得する、本発明１２に記載のスイング評価装置。
［本発明１４］
前記類似度は、相関係数又はコサイン類似度を含む、本発明１３に記載のスイング評価装置。
［本発明１５］
前記類似度は、前記第１協調動作データ及び前記複数の第２協調動作データに含まれる複数のモード毎に取得され、
前記比較部は、前記複数のモード毎に、前記複数の第２協調動作データのうち、前記類似度が最も大きい第２協調動作データをそれぞれ特定し、
前記算出部は、前記複数のモード毎に、前記特定された第２協調動作データの空間基底を組み合わせて、前記新たな協調動作データを取得する、本発明１３又は１４に記載のスイング評価装置。
［本発明１６］
ゴルフスイングを評価するための方法であって、
コンピュータが、
第１プレーヤのゴルフスイングである第１スイングを計測した第１動作値を取得する工程と、
前記第１動作値を特異値分解することにより、前記第１スイングの特徴的な挙動を示す第１協調動作データを抽出する工程と、
前記第１プレーヤとは異なる複数の第２プレーヤについて、それぞれのゴルフスイングである複数の第２スイングの特徴的な挙動を示す複数の第２協調動作データと、前記第１協調動作データとを比較した比較結果を取得する工程と、
前記比較結果に基づいて、前記複数の第２スイングから、前記第１プレーヤに近いゴルフスイングを判定する工程と、
前記判定されたゴルフスイングを表示装置に出力する工程とを含む、
スイング評価方法。
［本発明１７］
ゴルフスイングを評価するための方法であって、
第１プレーヤのゴルフスイングである第１スイングを計測した第１動作値を取得する工程と、
前記第１動作値を特異値分解することにより、前記第１スイングの特徴的な挙動を示す第１協調動作データを抽出する工程と、
前記第１プレーヤとは異なる複数の第２プレーヤについて、それぞれのゴルフスイングである複数の第２スイングの特徴的な挙動を示す複数の第２協調動作データと、前記第１協調動作データとを比較した比較結果を取得する工程と、
前記比較結果に基づいて、前記複数の第２スイングの中の一つの第２スイングの第２協調動作データの一部と、前記複数の第２スイングの中の他の一つの第２スイングの第２協調動作データの一部とを含む新たなゴルフスイングを算出する工程と、
前記新たなゴルフスイングを表示装置に出力する工程とを含む、
スイング評価方法。
［本発明１８］
ゴルフスイングを評価するためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータを、
第１プレーヤのゴルフスイングである第１スイングを計測した第１動作値を取得する手段と、
前記第１動作値を特異値分解することにより、前記第１スイングの特徴的な挙動を示す第１協調動作データを抽出する手段と、
前記第１プレーヤとは異なる複数の第２プレーヤについて、それぞれのゴルフスイングである複数の第２スイングの特徴的な挙動を示す複数の第２協調動作データと、前記第１協調動作データとを比較した比較結果を取得する手段と、
前記比較結果に基づいて、前記複数の第２スイングから、前記第１プレーヤに近いゴルフスイングを判定する手段と、
前記判定されたゴルフスイングを表示装置に出力する手段として機能させる、
コンピュータプログラム。
［本発明１９］
ゴルフスイングを評価するためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータを、
第１プレーヤのゴルフスイングである第１スイングを計測した第１動作値を取得する手段と、
前記第１動作値を特異値分解することにより、前記第１スイングの特徴的な挙動を示す第１協調動作データを抽出する手段と、
前記第１プレーヤとは異なる複数の第２プレーヤについて、それぞれのゴルフスイングである複数の第２スイングの特徴的な挙動を示す複数の第２協調動作データと、前記第１協調動作データとを比較した比較結果を取得する手段と、
前記比較結果に基づいて、前記複数の第２スイングの中の一つの第２スイングの第２協調動作データの一部と、前記複数の第２スイングの中の他の一つの第２スイングの第２協調動作データの一部とを含む新たなゴルフスイングを算出する手段と、
前記新たなゴルフスイングを表示装置に出力する手段として機能させる、
コンピュータプログラム。
【符号の説明】
【0145】
１２ 表示装置
３３ 第１スイングに近いゴルフスイング
３３ 第１スイングに近いゴルフスイング
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】