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特開2025-13998測位システム、路側装置、車載装置、プログラム及び測位方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025013998
(43)【公開日】2025-01-28
(54)【発明の名称】測位システム、路側装置、車載装置、プログラム及び測位方法
(51)【国際特許分類】
G01S 19/43 20100101AFI20250121BHJP
【ＦＩ】
G01S19/43
【審査請求】有
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2024188863
(22)【出願日】2024-10-28
(62)【分割の表示】P 2021207079の分割
【原出願日】2021-12-21
(71)【出願人】
【識別番号】000005290
【氏名又は名称】古河電気工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100114292
【弁理士】
【氏名又は名称】来間 清志
(74)【代理人】
【識別番号】100145713
【弁理士】
【氏名又は名称】加藤 竜太
(72)【発明者】
【氏名】下大迫 和隆
(72)【発明者】
【氏名】望月 崇弘
(72)【発明者】
【氏名】斎藤 若
(72)【発明者】
【氏名】松本 卓三
(57)【要約】
【課題】本発明の実施形態が解決しようとする課題は、利用するＲＴＫ基準局を切り替えた場合でも高精度な測位を維持することを可能にする測位システム、路側装置、車載装置、プログラム及び測位方法を提供することである。
【解決手段】実施形態の測位システムは、路側装置と、車載装置とを備え、第１の測位の結果及び第２の測位の結果を含む複数の測位結果の中から、１つの測位結果を選択し、ｆｉｘ解が得られている第１の測位の結果及びｆｉｘ解が得られていない第２の測位の結果を含む複数の測位結果の中から、第１の測位の結果を選択し、その後、ｆｉｘ解が得られている第１の測位の結果及びｆｉｘ解が得られている第２の測位の結果を含む複数の測位結果の中から、第２の測位の結果を選択する。
【選択図】図１
【解決手段】実施形態の測位システムは、路側装置と、車載装置とを備え、第１の測位の結果及び第２の測位の結果を含む複数の測位結果の中から、１つの測位結果を選択し、ｆｉｘ解が得られている第１の測位の結果及びｆｉｘ解が得られていない第２の測位の結果を含む複数の測位結果の中から、第１の測位の結果を選択し、その後、ｆｉｘ解が得られている第１の測位の結果及びｆｉｘ解が得られている第２の測位の結果を含む複数の測位結果の中から、第２の測位の結果を選択する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
Ｖ２Ｘ通信に対応する機能を有する路側装置と、前記路側装置と通信可能であり、Ｖ２Ｘ通信に対応する機能を有する車載装置と、を備える測位システムであって、
前記路側装置は、
少なくとも、第１のＲＴＫ基準局で生成される、ＧＮＳＳ衛星から送信されたＧＮＳＳ信号を用いた移動局である車載装置により測位された位置を補正するための第１の補正情報、及び前記第１のＲＴＫ基準局とは異なる第２のＲＴＫ基準局で生成される、前記ＧＮＳＳ信号を用いた前記車載装置により測位された位置を補正するための第２の補正情報を受信する第１の通信部と、
前記車載装置と通信するための第２の通信部と、
を備え、
前記車載装置は、
前記路側装置と通信するための車載通信部と、
少なくとも、ＧＮＳＳ衛星から送信されたＧＮＳＳ信号を受信し、第１のＲＴＫ基準局で生成される、前記ＧＮＳＳ信号を用いて測位された位置を補正するための第１の補正情報を前記第１のＲＴＫ基準局から受信し、前記ＧＮＳＳ信号と前記第１の補正情報とを用いた第１の測位、及び前記第１のＲＴＫ基準局とは異なる第２のＲＴＫ基準局で生成される、前記ＧＮＳＳ信号を用いて測位された位置を補正するための第２の補正情報を前記第２のＲＴＫ基準局から受信し、前記ＧＮＳＳ信号と前記第２の補正情報とを用いた第２の測位を行う測位部と、
を備え、
前記路側装置は、所定のタイミングで前記車載装置と通信を行い、
前記第１の補正情報は、前記路側装置の設置位置における測位誤差が最も小さいと評価される補正情報であり、
前記第２の補正情報は、前記路側装置の設置位置における測位誤差が２番目に小さいと評価される補正情報であり、
前記測位部は、所定のタイミングで前記路側装置と通信を行い、
前記測位部は、前記第１の測位を行う第１の演算部、及び前記第２の測位を行う第２の演算部を備え、
前記車載装置は、前記補正情報が複数ある場合、複数の前記補正情報の中から、前記第１の演算部に入力する前記第１の補正情報と、前記第２の演算部に入力する前記第２の補正情報を決定する決定部を備え、
前記決定部は、前記車載装置の進行方向にある前記補正情報を優先して決定し、
前記進行方向は、過去の走行経路データに基づいて進行方向を予測する進行方向予測部により予測される方向である、又は車両が進行する予定の経路を決定する経路探索部により決定される方向であり、
前記車載装置は、選択部を備え、
前記選択部は、
前記第１の測位の結果及び前記第２の測位の結果を含む複数の測位結果の中から、１つの測位結果を選択し、
ｆｉｘ解が得られている前記第１の測位の結果及びｆｉｘ解が得られていない前記第２の測位の結果を含む前記複数の測位結果の中から、前記第１の測位の結果を選択し、その後、ｆｉｘ解が得られている前記第１の測位の結果及びｆｉｘ解が得られている前記第２の測位の結果を含む前記複数の測位結果の中から、前記第２の測位の結果を選択する、
測位システム。
前記路側装置は、
少なくとも、第１のＲＴＫ基準局で生成される、ＧＮＳＳ衛星から送信されたＧＮＳＳ信号を用いた移動局である車載装置により測位された位置を補正するための第１の補正情報、及び前記第１のＲＴＫ基準局とは異なる第２のＲＴＫ基準局で生成される、前記ＧＮＳＳ信号を用いた前記車載装置により測位された位置を補正するための第２の補正情報を受信する第１の通信部と、
前記車載装置と通信するための第２の通信部と、
を備え、
前記車載装置は、
前記路側装置と通信するための車載通信部と、
少なくとも、ＧＮＳＳ衛星から送信されたＧＮＳＳ信号を受信し、第１のＲＴＫ基準局で生成される、前記ＧＮＳＳ信号を用いて測位された位置を補正するための第１の補正情報を前記第１のＲＴＫ基準局から受信し、前記ＧＮＳＳ信号と前記第１の補正情報とを用いた第１の測位、及び前記第１のＲＴＫ基準局とは異なる第２のＲＴＫ基準局で生成される、前記ＧＮＳＳ信号を用いて測位された位置を補正するための第２の補正情報を前記第２のＲＴＫ基準局から受信し、前記ＧＮＳＳ信号と前記第２の補正情報とを用いた第２の測位を行う測位部と、
を備え、
前記路側装置は、所定のタイミングで前記車載装置と通信を行い、
前記第１の補正情報は、前記路側装置の設置位置における測位誤差が最も小さいと評価される補正情報であり、
前記第２の補正情報は、前記路側装置の設置位置における測位誤差が２番目に小さいと評価される補正情報であり、
前記測位部は、所定のタイミングで前記路側装置と通信を行い、
前記測位部は、前記第１の測位を行う第１の演算部、及び前記第２の測位を行う第２の演算部を備え、
前記車載装置は、前記補正情報が複数ある場合、複数の前記補正情報の中から、前記第１の演算部に入力する前記第１の補正情報と、前記第２の演算部に入力する前記第２の補正情報を決定する決定部を備え、
前記決定部は、前記車載装置の進行方向にある前記補正情報を優先して決定し、
前記進行方向は、過去の走行経路データに基づいて進行方向を予測する進行方向予測部により予測される方向である、又は車両が進行する予定の経路を決定する経路探索部により決定される方向であり、
前記車載装置は、選択部を備え、
前記選択部は、
前記第１の測位の結果及び前記第２の測位の結果を含む複数の測位結果の中から、１つの測位結果を選択し、
ｆｉｘ解が得られている前記第１の測位の結果及びｆｉｘ解が得られていない前記第２の測位の結果を含む前記複数の測位結果の中から、前記第１の測位の結果を選択し、その後、ｆｉｘ解が得られている前記第１の測位の結果及びｆｉｘ解が得られている前記第２の測位の結果を含む前記複数の測位結果の中から、前記第２の測位の結果を選択する、
測位システム。
【請求項2】
前記第２の通信部は、前記第１の補正情報及び前記第２の補正情報を一度にブロードキャスト送信する、請求項１に記載の測位システム。
【請求項3】
前記選択部は、前記第２のＲＴＫ基準局が前記車載装置の進行方向にあり、前記第１の測位の結果よりも前記第２の測位の結果の測位誤差が小さいと評価される場合に、前記複数の測位結果の中から前記第２の測位の結果を選択する、請求項１に記載の測位システム。
【請求項4】
Ｖ２Ｘ通信に対応する機能を有する路側装置であって、
少なくとも、第１のＲＴＫ基準局で生成される、ＧＮＳＳ衛星から送信されたＧＮＳＳ信号を用いた移動局である車載装置により測位された位置を補正するための第１の補正情報、及び前記第１のＲＴＫ基準局とは異なる第２のＲＴＫ基準局で生成される、前記ＧＮＳＳ信号を用いた前記車載装置により測位された位置を補正するための第２の補正情報を受信する第１の通信部と、
前記車載装置と通信するための第２の通信部と、
を備え、
前記路側装置は、所定のタイミングで前記車載装置と通信を行い、
前記第１の補正情報は、前記路側装置の設置位置における測位誤差が最も小さいと評価される補正情報であり、
前記第２の補正情報は、前記路側装置の設置位置における測位誤差が２番目に小さいと評価される補正情報である、
路側装置。
少なくとも、第１のＲＴＫ基準局で生成される、ＧＮＳＳ衛星から送信されたＧＮＳＳ信号を用いた移動局である車載装置により測位された位置を補正するための第１の補正情報、及び前記第１のＲＴＫ基準局とは異なる第２のＲＴＫ基準局で生成される、前記ＧＮＳＳ信号を用いた前記車載装置により測位された位置を補正するための第２の補正情報を受信する第１の通信部と、
前記車載装置と通信するための第２の通信部と、
を備え、
前記路側装置は、所定のタイミングで前記車載装置と通信を行い、
前記第１の補正情報は、前記路側装置の設置位置における測位誤差が最も小さいと評価される補正情報であり、
前記第２の補正情報は、前記路側装置の設置位置における測位誤差が２番目に小さいと評価される補正情報である、
路側装置。
【請求項5】
前記第２の通信部は、前記第１の補正情報及び前記第２の補正情報を一度にブロードキャスト送信する、請求項４に記載の路側装置。
【請求項6】
路側装置と通信可能であり、Ｖ２Ｘ通信に対応する機能を有する車載装置であって、
前記車載装置は、
前記路側装置と通信するための車載通信部と、
少なくとも、ＧＮＳＳ衛星から送信されたＧＮＳＳ信号を受信し、第１のＲＴＫ基準局で生成される、前記ＧＮＳＳ信号を用いて測位された位置を補正するための第１の補正情報を前記第１のＲＴＫ基準局から受信し、前記ＧＮＳＳ信号と前記第１の補正情報とを用いた第１の測位、及び前記第１のＲＴＫ基準局とは異なる第２のＲＴＫ基準局で生成される、前記ＧＮＳＳ信号を用いて測位された位置を補正するための第２の補正情報を前記第２のＲＴＫ基準局から受信し、前記ＧＮＳＳ信号と前記第２の補正情報とを用いた第２の測位を行う測位部と、
を備え、
前記測位部は、所定のタイミングで前記路側装置と通信を行い、
前記測位部は、前記第１の測位を行う第１の演算部、及び前記第２の測位を行う第２の演算部を備え、
前記車載装置は、補正情報が複数ある場合、複数の前記補正情報の中から、前記第１の演算部に入力する前記第１の補正情報と、前記第２の演算部に入力する前記第２の補正情報を決定する決定部を備え、
前記決定部は、
前記車載装置の進行方向にある前記補正情報を優先して決定し、
前記進行方向は、過去の走行経路データに基づいて進行方向を予測する進行方向予測部により予測される方向である、又は車両が進行する予定の経路を決定する経路探索部により決定される方向であり、
前記車載装置は、選択部を備え、
前記選択部は、
前記第１の測位の結果及び前記第２の測位の結果を含む複数の測位結果の中から、１つの測位結果を選択し、
ｆｉｘ解が得られている前記第１の測位の結果及びｆｉｘ解が得られていない前記第２の測位の結果を含む前記複数の測位結果の中から、前記第１の測位の結果を選択し、その後、ｆｉｘ解が得られている前記第１の測位の結果及びｆｉｘ解が得られている前記第２の測位の結果を含む前記複数の測位結果の中から、前記第２の測位の結果を選択する、
車載装置。
前記車載装置は、
前記路側装置と通信するための車載通信部と、
少なくとも、ＧＮＳＳ衛星から送信されたＧＮＳＳ信号を受信し、第１のＲＴＫ基準局で生成される、前記ＧＮＳＳ信号を用いて測位された位置を補正するための第１の補正情報を前記第１のＲＴＫ基準局から受信し、前記ＧＮＳＳ信号と前記第１の補正情報とを用いた第１の測位、及び前記第１のＲＴＫ基準局とは異なる第２のＲＴＫ基準局で生成される、前記ＧＮＳＳ信号を用いて測位された位置を補正するための第２の補正情報を前記第２のＲＴＫ基準局から受信し、前記ＧＮＳＳ信号と前記第２の補正情報とを用いた第２の測位を行う測位部と、
を備え、
前記測位部は、所定のタイミングで前記路側装置と通信を行い、
前記測位部は、前記第１の測位を行う第１の演算部、及び前記第２の測位を行う第２の演算部を備え、
前記車載装置は、補正情報が複数ある場合、複数の前記補正情報の中から、前記第１の演算部に入力する前記第１の補正情報と、前記第２の演算部に入力する前記第２の補正情報を決定する決定部を備え、
前記決定部は、
前記車載装置の進行方向にある前記補正情報を優先して決定し、
前記進行方向は、過去の走行経路データに基づいて進行方向を予測する進行方向予測部により予測される方向である、又は車両が進行する予定の経路を決定する経路探索部により決定される方向であり、
前記車載装置は、選択部を備え、
前記選択部は、
前記第１の測位の結果及び前記第２の測位の結果を含む複数の測位結果の中から、１つの測位結果を選択し、
ｆｉｘ解が得られている前記第１の測位の結果及びｆｉｘ解が得られていない前記第２の測位の結果を含む前記複数の測位結果の中から、前記第１の測位の結果を選択し、その後、ｆｉｘ解が得られている前記第１の測位の結果及びｆｉｘ解が得られている前記第２の測位の結果を含む前記複数の測位結果の中から、前記第２の測位の結果を選択する、
車載装置。
【請求項7】
前記選択部は、前記第２のＲＴＫ基準局が前記車載装置の進行方向にあり、前記第１の測位の結果よりも前記第２の測位の結果の測位誤差が小さいと評価される場合に、前記複数の測位結果の中から前記第２の測位の結果を選択する、請求項６に記載の車載装置。
【請求項8】
少なくとも第１の通信装置及び第２の通信装置を備える路側装置が備えるプロセッサー、及び車載装置が備えるプロセッサーを測位システムとして機能させるプログラムであって、
前記路側装置は、
少なくとも、第１のＲＴＫ基準局で生成される、ＧＮＳＳ衛星から送信されたＧＮＳＳ信号を用いた移動局である車載装置により測位された位置を補正するための第１の補正情報、及び前記第１のＲＴＫ基準局とは異なる第２のＲＴＫ基準局で生成される、前記ＧＮＳＳ信号を用いた前記車載装置により測位された位置を補正するための第２の補正情報を受信する第１の通信部と、
前記車載装置と通信するための第２の通信部と、
を備え、
前記車載装置は、
前記路側装置と通信するための車載通信部と、
少なくとも、ＧＮＳＳ衛星から送信されたＧＮＳＳ信号を受信し、第１のＲＴＫ基準局で生成される、前記ＧＮＳＳ信号を用いて測位された位置を補正するための第１の補正情報を前記第１のＲＴＫ基準局から受信し、前記ＧＮＳＳ信号と前記第１の補正情報とを用いた第１の測位、及び前記第１のＲＴＫ基準局とは異なる第２のＲＴＫ基準局で生成される、前記ＧＮＳＳ信号を用いて測位された位置を補正するための第２の補正情報を前記第２のＲＴＫ基準局から受信し、前記ＧＮＳＳ信号と前記第２の補正情報とを用いた第２の測位を行う測位部と、
を備え、
前記路側装置は、所定のタイミングで前記車載装置と通信を行い、
前記第１の補正情報は、前記路側装置の設置位置における測位誤差が最も小さいと評価される補正情報であり、
前記第２の補正情報は、前記路側装置の設置位置における測位誤差が２番目に小さいと評価される補正情報であり、
前記測位部は、所定のタイミングで前記路側装置と通信を行い、
前記測位部は、前記第１の測位を行う第１の演算部、及び前記第２の測位を行う第２の演算部を備え、
前記車載装置は、前記補正情報が複数ある場合、複数の前記補正情報の中から、前記第１の演算部に入力する前記第１の補正情報と、前記第２の演算部に入力する前記第２の補正情報を決定する決定部を備え、
前記決定部は、
前記車載装置の進行方向にある前記補正情報を優先して決定し、
前記進行方向は、過去の走行経路データに基づいて進行方向を予測する進行方向予測部により予測される方向である、又は車両が進行する予定の経路を決定する経路探索部により決定される方向であり、
前記車載装置は、選択部を備え、
前記選択部は、
前記第１の測位の結果及び前記第２の測位の結果を含む複数の測位結果の中から、１つの測位結果を選択し、
ｆｉｘ解が得られている前記第１の測位の結果及びｆｉｘ解が得られていない前記第２の測位の結果を含む前記複数の測位結果の中から、前記第１の測位の結果を選択し、その後、ｆｉｘ解が得られている前記第１の測位の結果及びｆｉｘ解が得られている前記第２の測位の結果を含む前記複数の測位結果の中から、前記第２の測位の結果を選択することを、
測位システムとして機能させるプログラム。
前記路側装置は、
少なくとも、第１のＲＴＫ基準局で生成される、ＧＮＳＳ衛星から送信されたＧＮＳＳ信号を用いた移動局である車載装置により測位された位置を補正するための第１の補正情報、及び前記第１のＲＴＫ基準局とは異なる第２のＲＴＫ基準局で生成される、前記ＧＮＳＳ信号を用いた前記車載装置により測位された位置を補正するための第２の補正情報を受信する第１の通信部と、
前記車載装置と通信するための第２の通信部と、
を備え、
前記車載装置は、
前記路側装置と通信するための車載通信部と、
少なくとも、ＧＮＳＳ衛星から送信されたＧＮＳＳ信号を受信し、第１のＲＴＫ基準局で生成される、前記ＧＮＳＳ信号を用いて測位された位置を補正するための第１の補正情報を前記第１のＲＴＫ基準局から受信し、前記ＧＮＳＳ信号と前記第１の補正情報とを用いた第１の測位、及び前記第１のＲＴＫ基準局とは異なる第２のＲＴＫ基準局で生成される、前記ＧＮＳＳ信号を用いて測位された位置を補正するための第２の補正情報を前記第２のＲＴＫ基準局から受信し、前記ＧＮＳＳ信号と前記第２の補正情報とを用いた第２の測位を行う測位部と、
を備え、
前記路側装置は、所定のタイミングで前記車載装置と通信を行い、
前記第１の補正情報は、前記路側装置の設置位置における測位誤差が最も小さいと評価される補正情報であり、
前記第２の補正情報は、前記路側装置の設置位置における測位誤差が２番目に小さいと評価される補正情報であり、
前記測位部は、所定のタイミングで前記路側装置と通信を行い、
前記測位部は、前記第１の測位を行う第１の演算部、及び前記第２の測位を行う第２の演算部を備え、
前記車載装置は、前記補正情報が複数ある場合、複数の前記補正情報の中から、前記第１の演算部に入力する前記第１の補正情報と、前記第２の演算部に入力する前記第２の補正情報を決定する決定部を備え、
前記決定部は、
前記車載装置の進行方向にある前記補正情報を優先して決定し、
前記進行方向は、過去の走行経路データに基づいて進行方向を予測する進行方向予測部により予測される方向である、又は車両が進行する予定の経路を決定する経路探索部により決定される方向であり、
前記車載装置は、選択部を備え、
前記選択部は、
前記第１の測位の結果及び前記第２の測位の結果を含む複数の測位結果の中から、１つの測位結果を選択し、
ｆｉｘ解が得られている前記第１の測位の結果及びｆｉｘ解が得られていない前記第２の測位の結果を含む前記複数の測位結果の中から、前記第１の測位の結果を選択し、その後、ｆｉｘ解が得られている前記第１の測位の結果及びｆｉｘ解が得られている前記第２の測位の結果を含む前記複数の測位結果の中から、前記第２の測位の結果を選択することを、
測位システムとして機能させるプログラム。
【請求項9】
Ｖ２Ｘ通信に対応する機能を有する路側装置と、前記路側装置と通信可能であり、Ｖ２Ｘ通信に対応する機能を有する車載装置と、を備える測位システムにおける測位方法であって、
前記路側装置は、
少なくとも、第１のＲＴＫ基準局で生成される、ＧＮＳＳ衛星から送信されたＧＮＳＳ信号を用いた移動局である車載装置により測位された位置を補正するための第１の補正情報、及び前記第１のＲＴＫ基準局とは異なる第２のＲＴＫ基準局で生成される、前記ＧＮＳＳ信号を用いた前記車載装置により測位された位置を補正するための第２の補正情報を受信し、
前記車載装置は、
少なくとも、ＧＮＳＳ衛星から送信されたＧＮＳＳ信号を受信し、第１のＲＴＫ基準局で生成される、前記ＧＮＳＳ信号を用いて測位された位置を補正するための第１の補正情報を前記第１のＲＴＫ基準局から受信し、前記ＧＮＳＳ信号と前記第１の補正情報とを用いた第１の測位、及び前記第１のＲＴＫ基準局とは異なる第２のＲＴＫ基準局で生成される、前記ＧＮＳＳ信号を用いて測位された位置を補正するための第２の補正情報を前記第２のＲＴＫ基準局から受信し、前記ＧＮＳＳ信号と前記第２の補正情報とを用いた第２の測位を行い、
前記路側装置は、所定のタイミングで前記車載装置と通信を行い、
前記第１の補正情報は、前記路側装置の設置位置における測位誤差が最も小さいと評価される補正情報であり、
前記第２の補正情報は、前記路側装置の設置位置における測位誤差が２番目に小さいと評価される補正情報であり、
前記車載装置は、
所定のタイミングで前記路側装置と通信を行い、
前記補正情報が複数ある場合、複数の前記補正情報の中から、第１の演算部に入力する前記第１の補正情報と、第２の演算部に入力する前記第２の補正情報を決定し、
前記車載装置の進行方向にある前記補正情報を優先して決定し、
前記進行方向は、過去の走行経路データに基づいて進行方向を予測する進行方向予測部により予測される方向である、又は車両が進行する予定の経路を決定する経路探索部により決定される方向であり、
前記第１の測位の結果及び前記第２の測位の結果を含む複数の測位結果の中から、１つの測位結果を選択し、
ｆｉｘ解が得られている前記第１の測位の結果及びｆｉｘ解が得られていない前記第２の測位の結果を含む前記複数の測位結果の中から、前記第１の測位の結果を選択し、その後、ｆｉｘ解が得られている前記第１の測位の結果及びｆｉｘ解が得られている前記第２の測位の結果を含む前記複数の測位結果の中から、前記第２の測位の結果を選択する、
測位方法。
前記路側装置は、
少なくとも、第１のＲＴＫ基準局で生成される、ＧＮＳＳ衛星から送信されたＧＮＳＳ信号を用いた移動局である車載装置により測位された位置を補正するための第１の補正情報、及び前記第１のＲＴＫ基準局とは異なる第２のＲＴＫ基準局で生成される、前記ＧＮＳＳ信号を用いた前記車載装置により測位された位置を補正するための第２の補正情報を受信し、
前記車載装置は、
少なくとも、ＧＮＳＳ衛星から送信されたＧＮＳＳ信号を受信し、第１のＲＴＫ基準局で生成される、前記ＧＮＳＳ信号を用いて測位された位置を補正するための第１の補正情報を前記第１のＲＴＫ基準局から受信し、前記ＧＮＳＳ信号と前記第１の補正情報とを用いた第１の測位、及び前記第１のＲＴＫ基準局とは異なる第２のＲＴＫ基準局で生成される、前記ＧＮＳＳ信号を用いて測位された位置を補正するための第２の補正情報を前記第２のＲＴＫ基準局から受信し、前記ＧＮＳＳ信号と前記第２の補正情報とを用いた第２の測位を行い、
前記路側装置は、所定のタイミングで前記車載装置と通信を行い、
前記第１の補正情報は、前記路側装置の設置位置における測位誤差が最も小さいと評価される補正情報であり、
前記第２の補正情報は、前記路側装置の設置位置における測位誤差が２番目に小さいと評価される補正情報であり、
前記車載装置は、
所定のタイミングで前記路側装置と通信を行い、
前記補正情報が複数ある場合、複数の前記補正情報の中から、第１の演算部に入力する前記第１の補正情報と、第２の演算部に入力する前記第２の補正情報を決定し、
前記車載装置の進行方向にある前記補正情報を優先して決定し、
前記進行方向は、過去の走行経路データに基づいて進行方向を予測する進行方向予測部により予測される方向である、又は車両が進行する予定の経路を決定する経路探索部により決定される方向であり、
前記第１の測位の結果及び前記第２の測位の結果を含む複数の測位結果の中から、１つの測位結果を選択し、
ｆｉｘ解が得られている前記第１の測位の結果及びｆｉｘ解が得られていない前記第２の測位の結果を含む前記複数の測位結果の中から、前記第１の測位の結果を選択し、その後、ｆｉｘ解が得られている前記第１の測位の結果及びｆｉｘ解が得られている前記第２の測位の結果を含む前記複数の測位結果の中から、前記第２の測位の結果を選択する、
測位方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、測位システム、路側装置、車載装置、プログラム及び測位方法に関する。
【背景技術】
【0002】
ＧＰＳ（Global Positioning System）などのＧＮＳＳ（global navigation satellite system）の測位精度を向上させる技術として、ＲＴＫ（real-time kinematic）が知られている（特許文献１）。しかしながら、ＲＴＫは、ｆｉｘ解を求める時間が必要である。このため、ＲＴＫを利用する機器は、測位を開始してからｆｉｘ時間経過するまでは、ｆｉｘ解を用いた高精度の測位結果が得られず、ｆｌｏａｔ解を用いた低精度の測位結果しか得られない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許第６３６６３５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ＲＴＫは、ＲＴＫ基準局から離れるほど誤差が大きくなるため、距離に応じて利用するＲＴＫ基準局を適切に切り替えながら使用することで誤差を抑えることができる。しかしながら、前述のようにｆｉｘ時間がかかるため、何らの工夫も行わなければ、ＲＴＫ基準局の切り替えごとに測位の精度が落ちることとなる。また、環境によってはｆｌｏａｔ解が収束せず、必要な測位ができない場合もある。
【0005】
特許文献１には、地上回線から測位補強情報が取得するＲＴＫなどの方式において、測位補情報が取得できない場合には、衛星回線から取得した測位補強情報を用いることが記載されている。特許文献１は、これにより高精度の測位の実施率を向上させることができると記載されている。
【0006】
本発明の実施形態が解決しようとする課題は、高精度な測位を維持しながら、ＲＴＫ基準局の切り替えを支援することができる路側装置、測位装置、サーバー装置、プログラム、送信方法及び測位方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0007】
実施形態の測位システムは、Ｖ２Ｘ通信に対応する機能を有する路側装置と、前記路側装置と通信可能であり、Ｖ２Ｘ通信に対応する機能を有する車載装置と、を備える測位システムであって、前記路側装置は、少なくとも、第１のＲＴＫ基準局で生成される、ＧＮＳＳ衛星から送信されたＧＮＳＳ信号を用いた移動局である車載装置により測位された位置を補正するための第１の補正情報、及び前記第１のＲＴＫ基準局とは異なる第２のＲＴＫ基準局で生成される、前記ＧＮＳＳ信号を用いた前記車載装置により測位された位置を補正するための第２の補正情報を受信する第１の通信部と、前記車載装置と通信するための第２の通信部と、を備え、前記車載装置は、前記路側装置と通信するための車載通信部と、少なくとも、ＧＮＳＳ衛星から送信されたＧＮＳＳ信号を受信し、第１のＲＴＫ基準局で生成される、前記ＧＮＳＳ信号を用いて測位された位置を補正するための第１の補正情報を前記第１のＲＴＫ基準局から受信し、前記ＧＮＳＳ信号と前記第１の補正情報とを用いた第１の測位、及び前記第１のＲＴＫ基準局とは異なる第２のＲＴＫ基準局で生成される、前記ＧＮＳＳ信号を用いて測位された位置を補正するための第２の補正情報を前記第２のＲＴＫ基準局から受信し、前記ＧＮＳＳ信号と前記第２の補正情報とを用いた第２の測位を行う測位部と、を備え、前記路側装置は、所定のタイミングで前記車載装置と通信を行い、前記第１の補正情報は、前記路側装置の設置位置における測位誤差が最も小さいと評価される補正情報であり、前記第２の補正情報は、前記路側装置の設置位置における測位誤差が２番目に小さいと評価される補正情報であり、前記測位部は、所定のタイミングで前記路側装置と通信を行い、前記測位部は、前記第１の測位を行う第１の演算部、及び前記第２の測位を行う第２の演算部を備え、前記車載装置は、前記補正情報が複数ある場合、複数の前記補正情報の中から、前記第１の演算部に入力する前記第１の補正情報と、前記第２の演算部に入力する前記第２の補正情報を決定する決定部を備え、前記決定部は、前記車載装置の進行方向にある前記補正情報を優先して決定し、前記進行方向は、過去の走行経路データに基づいて進行方向を予測する進行方向予測部により予測される方向である、又は車両が進行する予定の経路を決定する経路探索部により決定される方向であり、前記車載装置は、選択部を備え、前記選択部は、前記第１の測位の結果及び前記第２の測位の結果を含む複数の測位結果の中から、１つの測位結果を選択し、ｆｉｘ解が得られている前記第１の測位の結果及びｆｉｘ解が得られていない前記第２の測位の結果を含む前記複数の測位結果の中から、前記第１の測位の結果を選択し、その後、ｆｉｘ解が得られている前記第１の測位の結果及びｆｉｘ解が得られている前記第２の測位の結果を含む前記複数の測位結果の中から、前記第２の測位の結果を選択する。
【0008】
前記第２の通信部は、前記第１の補正情報及び前記第２の補正情報を一度にブロードキャスト送信してもよい。
【0009】
前記選択部は、前記第２のＲＴＫ基準局が前記車載装置の進行方向にあり、前記第１の測位の結果よりも前記第２の測位の結果の測位誤差が小さいと評価される場合に、前記複数の測位結果の中から前記第２の測位の結果を選択してもよい。
【0010】
実施形態の路側装置は、Ｖ２Ｘ通信に対応する機能を有する路側装置であって、少なくとも、第１のＲＴＫ基準局で生成される、ＧＮＳＳ衛星から送信されたＧＮＳＳ信号を用いた移動局である車載装置により測位された位置を補正するための第１の補正情報、及び前記第１のＲＴＫ基準局とは異なる第２のＲＴＫ基準局で生成される、前記ＧＮＳＳ信号を用いた前記車載装置により測位された位置を補正するための第２の補正情報を受信する第１の通信部と、前記車載装置と通信するための第２の通信部と、を備え、前記路側装置は、所定のタイミングで前記車載装置と通信を行い、前記第１の補正情報は、前記路側装置の設置位置における測位誤差が最も小さいと評価される補正情報であり、前記第２の補正情報は、前記路側装置の設置位置における測位誤差が２番目に小さいと評価される補正情報である。
【0011】
前記第２の通信部は、前記第１の補正情報及び前記第２の補正情報を一度にブロードキャスト送信してもよい。
【0012】
実施形態の車載装置は、路側装置と通信可能であり、Ｖ２Ｘ通信に対応する機能を有する車載装置であって、前記車載装置は、前記路側装置と通信するための車載通信部と、少なくとも、ＧＮＳＳ衛星から送信されたＧＮＳＳ信号を受信し、第１のＲＴＫ基準局で生成される、前記ＧＮＳＳ信号を用いて測位された位置を補正するための第１の補正情報を前記第１のＲＴＫ基準局から受信し、前記ＧＮＳＳ信号と前記第１の補正情報とを用いた第１の測位、及び前記第１のＲＴＫ基準局とは異なる第２のＲＴＫ基準局で生成される、前記ＧＮＳＳ信号を用いて測位された位置を補正するための第２の補正情報を前記第２のＲＴＫ基準局から受信し、前記ＧＮＳＳ信号と前記第２の補正情報とを用いた第２の測位を行う測位部と、を備え、前記測位部は、所定のタイミングで前記路側装置と通信を行い、前記測位部は、前記第１の測位を行う第１の演算部、及び前記第２の測位を行う第２の演算部を備え、前記車載装置は、補正情報が複数ある場合、複数の前記補正情報の中から、前記第１の演算部に入力する前記第１の補正情報と、前記第２の演算部に入力する前記第２の補正情報を決定する決定部を備え、前記決定部は、前記車載装置の進行方向にある前記補正情報を優先して決定し、前記進行方向は、過去の走行経路データに基づいて進行方向を予測する進行方向予測部により予測される方向である、又は車両が進行する予定の経路を決定する経路探索部により決定される方向であり、前記車載装置は、選択部を備え、前記選択部は、前記第１の測位の結果及び前記第２の測位の結果を含む複数の測位結果の中から、１つの測位結果を選択し、ｆｉｘ解が得られている前記第１の測位の結果及びｆｉｘ解が得られていない前記第２の測位の結果を含む前記複数の測位結果の中から、前記第１の測位の結果を選択し、その後、ｆｉｘ解が得られている前記第１の測位の結果及びｆｉｘ解が得られている前記第２の測位の結果を含む前記複数の測位結果の中から、前記第２の測位の結果を選択する。
【0013】
前記選択部は、前記第２のＲＴＫ基準局が前記車載装置の進行方向にあり、前記第１の測位の結果よりも前記第２の測位の結果の測位誤差が小さいと評価される場合に、前記複数の測位結果の中から前記第２の測位の結果を選択してもよい。
【0014】
実施形態のプログラムは、少なくとも第１の通信装置及び第２の通信装置を備える路側装置が備えるプロセッサー、及び車載装置が備えるプロセッサーを測位システムとして機能させるプログラムであって、前記路側装置は、少なくとも、第１のＲＴＫ基準局で生成される、ＧＮＳＳ衛星から送信されたＧＮＳＳ信号を用いた移動局である車載装置により測位された位置を補正するための第１の補正情報、及び前記第１のＲＴＫ基準局とは異なる第２のＲＴＫ基準局で生成される、前記ＧＮＳＳ信号を用いた前記車載装置により測位された位置を補正するための第２の補正情報を受信する第１の通信部と、前記車載装置と通信するための第２の通信部と、を備え、前記車載装置は、前記路側装置と通信するための車載通信部と、少なくとも、ＧＮＳＳ衛星から送信されたＧＮＳＳ信号を受信し、第１のＲＴＫ基準局で生成される、前記ＧＮＳＳ信号を用いて測位された位置を補正するための第１の補正情報を前記第１のＲＴＫ基準局から受信し、前記ＧＮＳＳ信号と前記第１の補正情報とを用いた第１の測位、及び前記第１のＲＴＫ基準局とは異なる第２のＲＴＫ基準局で生成される、前記ＧＮＳＳ信号を用いて測位された位置を補正するための第２の補正情報を前記第２のＲＴＫ基準局から受信し、前記ＧＮＳＳ信号と前記第２の補正情報とを用いた第２の測位を行う測位部と、を備え、前記路側装置は、所定のタイミングで前記車載装置と通信を行い、前記第１の補正情報は、前記路側装置の設置位置における測位誤差が最も小さいと評価される補正情報であり、前記第２の補正情報は、前記路側装置の設置位置における測位誤差が２番目に小さいと評価される補正情報であり、前記測位部は、所定のタイミングで前記路側装置と通信を行い、前記測位部は、前記第１の測位を行う第１の演算部、及び前記第２の測位を行う第２の演算部を備え、前記車載装置は、前記補正情報が複数ある場合、複数の前記補正情報の中から、前記第１の演算部に入力する前記第１の補正情報と、前記第２の演算部に入力する前記第２の補正情報を決定する決定部を備え、前記決定部は、前記車載装置の進行方向にある前記補正情報を優先して決定し、前記進行方向は、過去の走行経路データに基づいて進行方向を予測する進行方向予測部により予測される方向である、又は車両が進行する予定の経路を決定する経路探索部により決定される方向であり、前記車載装置は、選択部を備え、前記選択部は、前記第１の測位の結果及び前記第２の測位の結果を含む複数の測位結果の中から、１つの測位結果を選択し、ｆｉｘ解が得られている前記第１の測位の結果及びｆｉｘ解が得られていない前記第２の測位の結果を含む前記複数の測位結果の中から、前記第１の測位の結果を選択し、その後、ｆｉｘ解が得られている前記第１の測位の結果及びｆｉｘ解が得られている前記第２の測位の結果を含む前記複数の測位結果の中から、前記第２の測位の結果を選択することを、測位システムとして機能させるプログラム。
【0015】
実施形態の測位方法は、Ｖ２Ｘ通信に対応する機能を有する路側装置と、前記路側装置と通信可能であり、Ｖ２Ｘ通信に対応する機能を有する車載装置と、を備える測位システムにおける測位方法であって、前記路側装置は、少なくとも、第１のＲＴＫ基準局で生成される、ＧＮＳＳ衛星から送信されたＧＮＳＳ信号を用いた移動局である車載装置により測位された位置を補正するための第１の補正情報、及び前記第１のＲＴＫ基準局とは異なる第２のＲＴＫ基準局で生成される、前記ＧＮＳＳ信号を用いた前記車載装置により測位された位置を補正するための第２の補正情報を受信し、前記車載装置は、少なくとも、ＧＮＳＳ衛星から送信されたＧＮＳＳ信号を受信し、第１のＲＴＫ基準局で生成される、前記ＧＮＳＳ信号を用いて測位された位置を補正するための第１の補正情報を前記第１のＲＴＫ基準局から受信し、前記ＧＮＳＳ信号と前記第１の補正情報とを用いた第１の測位、及び前記第１のＲＴＫ基準局とは異なる第２のＲＴＫ基準局で生成される、前記ＧＮＳＳ信号を用いて測位された位置を補正するための第２の補正情報を前記第２のＲＴＫ基準局から受信し、前記ＧＮＳＳ信号と前記第２の補正情報とを用いた第２の測位を行い、前記路側装置は、所定のタイミングで前記車載装置と通信を行い、前記第１の補正情報は、前記路側装置の設置位置における測位誤差が最も小さいと評価される補正情報であり、前記第２の補正情報は、前記路側装置の設置位置における測位誤差が２番目に小さいと評価される補正情報であり、前記車載装置は、所定のタイミングで前記路側装置と通信を行い、前記補正情報が複数ある場合、複数の前記補正情報の中から、第１の演算部に入力する前記第１の補正情報と、第２の演算部に入力する前記第２の補正情報を決定し、前記車載装置の進行方向にある前記補正情報を優先して決定し、前記進行方向は、過去の走行経路データに基づいて進行方向を予測する進行方向予測部により予測される方向である、又は車両が進行する予定の経路を決定する経路探索部により決定される方向であり、前記第１の測位の結果及び前記第２の測位の結果を含む複数の測位結果の中から、１つの測位結果を選択し、ｆｉｘ解が得られている前記第１の測位の結果及びｆｉｘ解が得られていない前記第２の測位の結果を含む前記複数の測位結果の中から、前記第１の測位の結果を選択し、その後、ｆｉｘ解が得られている前記第１の測位の結果及びｆｉｘ解が得られている前記第２の測位の結果を含む前記複数の測位結果の中から、前記第２の測位の結果を選択する。
【0016】
実施形態の路側装置は、受信部及び送信部を備える。受信部は、少なくとも、第１の基準局で生成される、ＧＮＳＳ信号を用いた測位の位置を補正するための第１の補正情報、及び前記第１の基準局とは異なる第２の基準局で生成される、前記ＧＮＳＳ信号を用いた測位の位置を補正するための第２の補正情報を受信する。送信部は、前記第１の補正情報及び前記第２の補正情報を無線通信により一度に送信する。
【0017】
送信部は、前記第１の補正情報及び前記第２の補正情報を一度にブロードキャスト送信しても良い。
第１の補正情報は、例えば、前記路側装置の設置位置における測位誤差が最も小さいと評価される補正情報である。
第２の補正情報は、例えば、前記路側装置の設置位置における測位誤差が２番目に小さいと評価される補正情報である。
第１の補正情報は、例えば、前記路側装置の設置位置における測位誤差が最も小さいと評価される補正情報である。
第２の補正情報は、例えば、前記路側装置の設置位置における測位誤差が２番目に小さいと評価される補正情報である。
【0018】
実施形態の測位装置は、測位部を備える。測位部は、少なくとも、ＧＮＳＳ信号と、第１の基準局で生成される、前記ＧＮＳＳ信号を用いた測位の位置を補正するための第１の補正情報とを用いた第１の測位、及び前記ＧＮＳＳ信号と、前記第１の基準局とは異なる第２の基準局で生成される、前記ＧＮＳＳ信号を用いた測位の位置を補正するための第２の補正情報とを用いた第２の測位を並行及び並列の少なくともいずれかで行う。
【0019】
測位部は、前記第１の測位を行う第１の演算部、及び前記第２の測位を行う第２の演算部を備えても良い。
実施形態の測位装置は、決定部をさらに備えても良い。決定部は、補正情報が３つ以上ある場合、３つ以上の前記補正情報から、前記第１の演算部に入力する前記第１の補正情報と、前記第第２の演算部に入力する前記第２の補正情報を決定する。
実施形態の測位装置は、決定部をさらに備えても良い。決定部は、補正情報が３つ以上ある場合、３つ以上の前記補正情報から、前記第１の演算部に入力する前記第１の補正情報と、前記第第２の演算部に入力する前記第２の補正情報を決定する。
【0020】
決定部は、生成された基準局が前記測位装置の進行方向にある補正情報を優先して決定するしても良い。
進行方向は、過去の走行経路データに基づいて進行方向を予測する進行方向予測部により予測される方向である。
進行方向は、過去の走行経路データに基づいて進行方向を予測する進行方向予測部により予測される方向である。
【0021】
進行方向は、車両が進行する予定の経路を決定する経路探索部により決定される方向である。
実施形態の測位装置は、選択部をさらに備えても良い。選択部は、前記第１の測位の結果及び前記第２の測位の結果を含む複数の測位結果の中から、１つの測位結果を選択する。
実施形態の測位装置は、選択部をさらに備えても良い。選択部は、前記第１の測位の結果及び前記第２の測位の結果を含む複数の測位結果の中から、１つの測位結果を選択する。
【0022】
選択部は、前記複数の測位結果の中からｆｉｘ解が得られている測位結果を選択しても良い。
選択部は、ｆｉｘ解が得られている前記第１の測位の結果及びｆｉｘ解が得られていない前記第２の測位の結果を含む前記複数の測位結果の中から、前記第１の測位の結果を選択し、その後、ｆｉｘ解が得られている前記第１の測位の結果及びｆｉｘ解が得られている前記第２の測位の結果を含む前記複数の測位結果の中から、前記第２の測位結果を選択しても良い。
選択部は、ｆｉｘ解が得られている前記第１の測位の結果及びｆｉｘ解が得られていない前記第２の測位の結果を含む前記複数の測位結果の中から、前記第１の測位の結果を選択し、その後、ｆｉｘ解が得られている前記第１の測位の結果及びｆｉｘ解が得られている前記第２の測位の結果を含む前記複数の測位結果の中から、前記第２の測位結果を選択しても良い。
【0023】
選択部は、前記第２の基準局が前記測位装置の進行方向にあり、前記第１の測位の結果よりも第２の測位の結果の測位誤差が小さいと評価される場合に、前記複数の測位結果の中から前記第２の測位の結果を選択しても良い。
実施形態のサーバー装置は、サーバー受信部及びサーバー送信部を備える。サーバー受信部は、少なくとも、第１の基準局で生成される、ＧＮＳＳ信号を用いた測位の位置を補正するための第１の補正情報、及び前記第１の基準局とは異なる第２の基準局で生成される、前記ＧＮＳＳ信号を用いた測位の位置を補正するための第２の補正情報を受信する。サーバー送信部は、前記第１の補正情報及び前記第２の補正情報を路側装置に一度に送信する。
実施形態のサーバー装置は、サーバー受信部及びサーバー送信部を備える。サーバー受信部は、少なくとも、第１の基準局で生成される、ＧＮＳＳ信号を用いた測位の位置を補正するための第１の補正情報、及び前記第１の基準局とは異なる第２の基準局で生成される、前記ＧＮＳＳ信号を用いた測位の位置を補正するための第２の補正情報を受信する。サーバー送信部は、前記第１の補正情報及び前記第２の補正情報を路側装置に一度に送信する。
【0024】
実施形態のプログラムは、少なくとも第１の通信装置及び第２の通信装置を備える路側装置が備えるプロセッサーを、受信制御部及び送信制御部として機能させる。受信制御部は、少なくとも、第１の基準局で生成される、ＧＮＳＳ信号を用いた測位の位置を補正するための第１の補正情報、及び前記第１の基準局とは異なる第２の基準局で生成される、前記ＧＮＳＳ信号を用いた測位の位置を補正するための第２の補正情報を受信するように第１の通信装置を制御する。送信制御部は、前記第１の補正情報及び前記第２の補正情報を無線通信により一度に送信するように第２の通信装置を制御する。
実施形態のプログラムは、測位装置が備えるプロセッサーを、測位部として機能させる。測位部は、少なくとも、ＧＮＳＳ信号と、第１の基準局で生成される、前記ＧＮＳＳ信号を用いた測位の位置を補正するための第１の補正情報とを用いた第１の測位、及び前記ＧＮＳＳ信号と、前記第１の基準局とは異なる第２の基準局で生成される、前記ＧＮＳＳ信号を用いた測位の位置を補正するための第２の補正情報とを用いた第２の測位を並行及び並列の少なくともいずれかで行う。
実施形態のプログラムは、測位装置が備えるプロセッサーを、測位部として機能させる。測位部は、少なくとも、ＧＮＳＳ信号と、第１の基準局で生成される、前記ＧＮＳＳ信号を用いた測位の位置を補正するための第１の補正情報とを用いた第１の測位、及び前記ＧＮＳＳ信号と、前記第１の基準局とは異なる第２の基準局で生成される、前記ＧＮＳＳ信号を用いた測位の位置を補正するための第２の補正情報とを用いた第２の測位を並行及び並列の少なくともいずれかで行う。
【0025】
実施形態の送信方法は、少なくとも、第１の基準局で生成される、ＧＮＳＳ信号を用いた測位の位置を補正するための第１の補正情報、及び前記第１の基準局とは異なる第２の基準局で生成される、前記ＧＮＳＳ信号を用いた測位の位置を補正するための第２の補正情報を受信する。実施形態の送信方法は、前記第１の補正情報及び前記第２の補正情報を無線通信により一度に送信する。
実施形態の測位方法は、少なくとも、ＧＮＳＳ信号と、第１の基準局で生成される、前記ＧＮＳＳ信号を用いた測位の位置を補正するための第１の補正情報とを用いた第１の測位、及び前記ＧＮＳＳ信号と、前記第１の基準局とは異なる第２の基準局で生成される、前記ＧＮＳＳ信号を用いた測位の位置を補正するための第２の補正情報とを用いた第２の測位を並行及び並列の少なくともいずれかで行う。
実施形態の測位方法は、少なくとも、ＧＮＳＳ信号と、第１の基準局で生成される、前記ＧＮＳＳ信号を用いた測位の位置を補正するための第１の補正情報とを用いた第１の測位、及び前記ＧＮＳＳ信号と、前記第１の基準局とは異なる第２の基準局で生成される、前記ＧＮＳＳ信号を用いた測位の位置を補正するための第２の補正情報とを用いた第２の測位を並行及び並列の少なくともいずれかで行う。
【発明の効果】
【0026】
本発明は、高精度な測位を維持しながら、ＲＴＫ基準局の切り替えを支援することを可能にする。
【図面の簡単な説明】
【0027】
【図1】実施形態に係る測位システムの概要を示す図である。
【図2】実施形態に係る測位システム及び当該測位システムに含まれる構成要素の要部構成の一例を示すブロック図である。
【図6】補正情報ＣＩ１及び補正情報ＣＩ２を説明するための図である。
【図7】車両の進行方向にあるＲＴＫ基準局の例について説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【0028】
以下、実施形態に係る測位システムについて図面を用いて説明する。なお、以下の実施形態の説明に用いる各図面は、各部の縮尺を適宜変更している場合がある。また、以下の実施形態の説明に用いる各図面は、説明のため、構成を省略して示している場合がある。また、各図面及び本明細書中において、同一の符号は同様の要素を示す。
図１及び図２を用いて測位システム１の構成を説明する。図１は、実施形態に係る測位システム１の概要を示す図である。図２は、実施形態に係る測位システム１及び測位システム１に含まれる構成要素の要部構成の一例を示すブロック図である。測位システム１は、ＧＮＳＳ及びＲＴＫを用いて車載装置３００の位置を測位するためのシステムである。測位システム１は、一例として、路側装置１００、サーバー装置２００、車載装置３００、ＲＴＫ基準局４００、ＧＮＳＳ衛星５００及び車両６００を含む。なお、測位システム１は、典型的には、路側装置１００、サーバー装置２００、車載装置３００、ＲＴＫ基準局４００及びＧＮＳＳ衛星５００をそれぞれ複数含む。
図１及び図２を用いて測位システム１の構成を説明する。図１は、実施形態に係る測位システム１の概要を示す図である。図２は、実施形態に係る測位システム１及び測位システム１に含まれる構成要素の要部構成の一例を示すブロック図である。測位システム１は、ＧＮＳＳ及びＲＴＫを用いて車載装置３００の位置を測位するためのシステムである。測位システム１は、一例として、路側装置１００、サーバー装置２００、車載装置３００、ＲＴＫ基準局４００、ＧＮＳＳ衛星５００及び車両６００を含む。なお、測位システム１は、典型的には、路側装置１００、サーバー装置２００、車載装置３００、ＲＴＫ基準局４００及びＧＮＳＳ衛星５００をそれぞれ複数含む。
【0029】
サーバー装置２００及びＲＴＫ基準局４００などは、ネットワークＮＷに接続する。ネットワークＮＷは、典型的にはインターネットを含む通信網である。ネットワークＮＷは、典型的にはＷＡＮ（wide area network）を含む通信網である。ネットワークＮＷは、イントラネットなどのプライベートネットワークを含む通信網であっても良い。ネットワークＮＷは、ＬＡＮ（local area network）を含む通信網であっても良い。また、ネットワークＮＷは、無線回線でも良いし有線回線でも良く、無線回線と有線回線とが混在していても良い。また、ネットワークＮＷは、専用線又は公衆携帯電話網などを含む通信網であっても良い。
【0030】
路側装置１００は、車載装置３００などの各種装置にＶ２Ｘ（vehicle-to-everything）通信サービスなどを提供する装置である。路側装置１００の設置場所は、例えば、道路の周辺又は道路内などである。図１には、例として、路側装置１００ａ及び路側装置１００ｂの２つの路側装置１００を示している。路側装置１００は、一例として、プロセッサー１１０、ＲＯＭ（read-only memory）１２０、ＲＡＭ（random-access memory）１３０、補助記憶装置１４０、通信インターフェース１５０及び路側通信Ｉ／Ｆ（interface）１６０を含む。そして、バス１７０などが、これら各部を接続する。
【0031】
プロセッサー１１０は、路側装置１００の動作に必要な演算及び制御などの処理を行うコンピューターの中枢部分であり、各種演算及び処理などを行う。プロセッサー１１０は、例えば、ＣＰＵ（central processing unit）、ＭＰＵ（micro processing unit）、ＳｏＣ（system on a chip）、ＤＳＰ（digital signal processor）、ＧＰＵ（graphics processing unit）、ＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）、ＰＬＤ（programmable logic device）又はＦＰＧＡ（field-programmable gate array）などである。あるいは、プロセッサー１１０は、これらのうちの複数を組み合わせたものである。また、プロセッサー１１０は、これらにハードウェアアクセラレーターなどを組み合わせたものであっても良い。プロセッサー１１０は、ＲＯＭ１２０又は補助記憶装置１４０などに記憶されたファームウェア、システムソフトウェア及びアプリケーションソフトウェアなどのプログラムに基づいて、路側装置１００の各種の機能を実現するべく各部を制御する。また、プロセッサー１１０は、当該プログラムに基づいて後述する処理を実行する。なお、当該プログラムの一部又は全部は、プロセッサー１１０の回路内に組み込まれていても良い。
【0032】
ＲＯＭ１２０及びＲＡＭ１３０は、プロセッサー１１０を中枢としたコンピューターの主記憶装置である。
ＲＯＭ１２０は、専らデータの読み出しに用いられる不揮発性メモリである。ＲＯＭ１２０は、上記のプログラムのうち、例えばファームウェアなどを記憶する。また、ＲＯＭ１２０は、プロセッサー１１０が各種の処理を行う上で使用するデータなども記憶する。
ＲＡＭ１３０は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ１３０は、プロセッサー１１０が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶するワークエリアなどとして利用される。ＲＡＭ１３０は、典型的には揮発性メモリである。
ＲＯＭ１２０は、専らデータの読み出しに用いられる不揮発性メモリである。ＲＯＭ１２０は、上記のプログラムのうち、例えばファームウェアなどを記憶する。また、ＲＯＭ１２０は、プロセッサー１１０が各種の処理を行う上で使用するデータなども記憶する。
ＲＡＭ１３０は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ１３０は、プロセッサー１１０が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶するワークエリアなどとして利用される。ＲＡＭ１３０は、典型的には揮発性メモリである。
【0033】
補助記憶装置１４０は、プロセッサー１１０を中枢としたコンピューターの補助記憶装置である。補助記憶装置１４０は、例えばＥＥＰＲＯＭ（electric erasable programmable read-only memory）、ＨＤＤ（hard disk drive）又はフラッシュメモリなどである。補助記憶装置１４０は、上記のプログラムのうち、例えば、システムソフトウェア及びアプリケーションソフトウェアなどを記憶する。また、補助記憶装置１４０は、プロセッサー１１０が各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサー１１０での処理によって生成されたデータ及び各種の設定値などを記憶する。
【0034】
通信インターフェース１５０は、サーバー装置２００などと通信するためのインターフェースである。通信インターフェース１５０は、例えば、ネットワークＮＷを介してサーバー装置２００と通信する。あるいは、通信インターフェース１５０は、ネットワークＮＷを介さずに直接、サーバー装置２００と通信しても良い。なお、通信インターフェース１５０は、第１の通信装置の一例である。
【0035】
路側通信Ｉ／Ｆ１６０は、路側装置１００がＶ２Ｘ通信などの通信によって、通信範囲ＡＲ内にある車載装置３００などの各種装置と通信するためのインターフェースである。なお、通信範囲ＡＲは、例えば、路側装置１００と車載装置３００の通信が可能な範囲を示す。路側通信Ｉ／Ｆ１６０は、典型的には無線通信を行う。路側通信Ｉ／Ｆ１６０は、無線通信のためのアンテナなどを含む。なお、路側通信Ｉ／Ｆ１６０は、第２の通信装置の一例である。
【0036】
サーバー装置２００は、例えば、ＲＴＫ基準局から、ＲＴＫ用の補正情報ＣＩを受信して路側装置１００に送信する装置である。補正情報ＣＩは、ＧＮＳＳによる測位位置を補正するための情報である。補正情報ＣＩを用いることで、測位誤差が減少する。１つのサーバー装置２００は、例えば、１又は複数の路側装置１００に補正情報ＣＩを送信する。図１には、例として、サーバー装置２００ａ及びサーバー装置２００ｂの２つのサーバー装置２００を示している。また、図１に示すサーバー装置２００それぞれの、補正情報ＣＩの送信先の路側装置１００の数は、１つである。なお、路側装置１００が、サーバー装置２００と同様の機能を有し、サーバー装置２００と同様の動作を行っても良い。この場合、サーバー装置２００は不要である。サーバー装置２００は、一例として、プロセッサー２１０、ＲＯＭ２２０、ＲＡＭ２３０、補助記憶装置２４０及び通信インターフェース２５０を含む。そして、バス２６０などが、これら各部を接続する。
【0037】
プロセッサー２１０は、サーバー装置２００の動作に必要な演算及び制御などの処理を行うコンピューターの中枢部分であり、各種演算及び処理などを行う。プロセッサー２１０は、例えば、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＳｏＣ、ＤＳＰ、ＧＰＵ、ＡＳＩＣ、ＰＬＤ又はＦＰＧＡなどである。あるいは、プロセッサー２１０は、これらのうちの複数を組み合わせたものである。また、プロセッサー２１０は、これらにハードウェアアクセラレーターなどを組み合わせたものであっても良い。プロセッサー２１０は、ＲＯＭ２２０又は補助記憶装置２４０などに記憶されたファームウェア、システムソフトウェア及びアプリケーションソフトウェアなどのプログラムに基づいて、サーバー装置２００の各種の機能を実現するべく各部を制御する。また、プロセッサー２１０は、当該プログラムに基づいて後述する処理を実行する。なお、当該プログラムの一部又は全部は、プロセッサー２１０の回路内に組み込まれていても良い。
【0038】
ＲＯＭ２２０及びＲＡＭ２３０は、プロセッサー２１０を中枢としたコンピューターの主記憶装置である。
ＲＯＭ２２０は、専らデータの読み出しに用いられる不揮発性メモリである。ＲＯＭ２２０は、上記のプログラムのうち、例えばファームウェアなどを記憶する。また、ＲＯＭ２２０は、プロセッサー２１０が各種の処理を行う上で使用するデータなども記憶する。
ＲＡＭ２３０は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ２３０は、プロセッサー２１０が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶するワークエリアなどとして利用される。ＲＡＭ２３０は、典型的には揮発性メモリである。
ＲＯＭ２２０は、専らデータの読み出しに用いられる不揮発性メモリである。ＲＯＭ２２０は、上記のプログラムのうち、例えばファームウェアなどを記憶する。また、ＲＯＭ２２０は、プロセッサー２１０が各種の処理を行う上で使用するデータなども記憶する。
ＲＡＭ２３０は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ２３０は、プロセッサー２１０が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶するワークエリアなどとして利用される。ＲＡＭ２３０は、典型的には揮発性メモリである。
【0039】
補助記憶装置２４０は、プロセッサー２１０を中枢としたコンピューターの補助記憶装置である。補助記憶装置２４０は、例えばＥＥＰＲＯＭ、ＨＤＤ又はフラッシュメモリなどである。補助記憶装置２４０は、上記のプログラムのうち、例えば、システムソフトウェア及びアプリケーションソフトウェアなどを記憶する。また、補助記憶装置２４０は、プロセッサー２１０が各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサー２１０での処理によって生成されたデータ及び各種の設定値などを記憶する。
【0040】
通信インターフェース２５０は、サーバー装置２００がネットワークＮＷなどを介して通信するためのインターフェースである。なお、通信インターフェース２５０は、ネットワークＮＷを介さずに路側装置１００と通信しても良い。
【0041】
車載装置３００は、車両６００などに搭載される。車載装置３００は、ＲＴＫにおける移動局である。なお、図１には、車両６００として車両６００ａ～車両６００ｃを示している。車両６００ａ～車両６００ｃは、同じ車両６００が進行している様子を示す。すなわち、車両６００は、車両６００ａ、車両６００ｂ、車両６００ｃの順で進行する。車両６００ａに搭載された車載装置３００は、例えば、路側装置１００ａの通信範囲ＡＲａにあるので路側装置１００ａと通信する。車両６００ｂに搭載された車載装置３００は、例えば、通信範囲ＡＲａにあり、且つ路側装置１００ｂの通信範囲ＡＲｂにあるが、例えば、路側装置１００ｂとの通信強度が強いため路側装置１００ｂと通信する。車両６００ｃに搭載された車載装置３００は、例えば、通信範囲ＡＲｂにあるため、路側装置１００ｂと通信する。このように、車載装置３００は、車両６００の移動に合わせて通信する路側装置１００を切り替えていく。
【0042】
車載装置３００は、一例として、プロセッサー３１０、ＲＯＭ３２０、ＲＡＭ３３０、補助記憶装置３４０、路側通信Ｉ／Ｆ３５０、測位演算部３６０、表示デバイス３７０及び入力デバイス３８０を含む。そして、バス３９０などが、これら各部を接続する。なお、車載装置３００は、測位装置の一例である。
【0043】
プロセッサー３１０は、車載装置３００の動作に必要な演算及び制御などの処理を行うコンピューターの中枢部分であり、各種演算及び処理などを行う。プロセッサー３１０は、例えば、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＳｏＣ、ＤＳＰ、ＧＰＵ、ＡＳＩＣ、ＰＬＤ又はＦＰＧＡなどである。あるいは、プロセッサー３１０は、これらのうちの複数を組み合わせたものである。また、プロセッサー３１０は、これらにハードウェアアクセラレーターなどを組み合わせたものであっても良い。プロセッサー３１０は、ＲＯＭ３２０又は補助記憶装置３４０などに記憶されたファームウェア、システムソフトウェア及びアプリケーションソフトウェアなどのプログラムに基づいて、車載装置３００の各種の機能を実現するべく各部を制御する。また、プロセッサー３１０は、当該プログラムに基づいて後述する処理を実行する。なお、当該プログラムの一部又は全部は、プロセッサー３１０の回路内に組み込まれていても良い。
【0044】
ＲＯＭ３２０及びＲＡＭ３３０は、プロセッサー３１０を中枢としたコンピューターの主記憶装置である。
ＲＯＭ３２０は、専らデータの読み出しに用いられる不揮発性メモリである。ＲＯＭ３２０は、上記のプログラムのうち、例えばファームウェアなどを記憶する。また、ＲＯＭ３２０は、プロセッサー３１０が各種の処理を行う上で使用するデータなども記憶する。
ＲＡＭ３３０は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ３３０は、プロセッサー３１０が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶するワークエリアなどとして利用される。ＲＡＭ３３０は、典型的には揮発性メモリである。
ＲＯＭ３２０は、専らデータの読み出しに用いられる不揮発性メモリである。ＲＯＭ３２０は、上記のプログラムのうち、例えばファームウェアなどを記憶する。また、ＲＯＭ３２０は、プロセッサー３１０が各種の処理を行う上で使用するデータなども記憶する。
ＲＡＭ３３０は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ３３０は、プロセッサー３１０が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶するワークエリアなどとして利用される。ＲＡＭ３３０は、典型的には揮発性メモリである。
【0045】
補助記憶装置３４０は、プロセッサー３１０を中枢としたコンピューターの補助記憶装置である。補助記憶装置３４０は、例えばＥＥＰＲＯＭ、ＨＤＤ又はフラッシュメモリなどである。補助記憶装置３４０は、上記のプログラムのうち、例えば、システムソフトウェア及びアプリケーションソフトウェアなどを記憶する。また、補助記憶装置３４０は、プロセッサー３１０が各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサー３１０での処理によって生成されたデータ及び各種の設定値などを記憶する。
【0046】
路側通信Ｉ／Ｆ３５０は、車載装置３００が路側装置１００などとＶ２Ｘ通信などによって通信するためのインターフェースである。路側通信Ｉ／Ｆ３５０は、無線通信のためのアンテナなどを含む。
【0047】
図３は、測位演算部３６０の構成の一例を示すブロック図である。
測位演算部３６０は、ＧＮＳＳ及びＲＴＫを用いて演算により測位を行うＩＣ（integrated circuit）又はモジュールなどである。測位演算部３６０は、一例として、衛星受信部３６１、ＲＴＫ入力部３６２、選別部３６３、ＲＴＫ演算部３６４、結果選択部３６５、管理制御部３６６及び予測部３６７を備える。なお、測位演算部３６０は、複数のＲＴＫ演算部３６４を備える。
なお、測位演算部３６０は、測位装置の一例である。
測位演算部３６０は、ＧＮＳＳ及びＲＴＫを用いて演算により測位を行うＩＣ（integrated circuit）又はモジュールなどである。測位演算部３６０は、一例として、衛星受信部３６１、ＲＴＫ入力部３６２、選別部３６３、ＲＴＫ演算部３６４、結果選択部３６５、管理制御部３６６及び予測部３６７を備える。なお、測位演算部３６０は、複数のＲＴＫ演算部３６４を備える。
なお、測位演算部３６０は、測位装置の一例である。
【0048】
衛星受信部３６１は、ＧＮＳＳ衛星５００が送信するＧＮＳＳ信号ＧＳを受信する。衛星受信部３６１は、例えば、ＧＮＳＳ信号ＧＳを受信するためのアンテナなどを備える。また、衛星受信部３６１は、受信したＧＮＳＳ信号ＧＳを出力する。出力されたＧＮＳＳ信号ＧＳは、複数のＲＴＫ演算部３６４のそれぞれに入力する。
【0049】
ＲＴＫ入力部３６２は、ＲＴＫ基準局によって生成される補正情報ＣＩの入力を受けるインターフェースなどである。
【0050】
選別部３６３は、ＲＴＫ入力部３６２に入力された複数の補正情報ＣＩを、複数のＲＴＫ演算部３６４に振り分ける。選別部３６３は、補正情報が３つ以上ある場合、３つ以上の前記補正情報から、第１の演算部に入力する第１の補正情報と、第２の演算部に入力する第２の補正情報を決定する決定部の一例である。
【0051】
ＲＴＫ演算部３６４は、入力される１つの補正情報ＣＩ及びＧＮＳＳ信号ＧＳを用いてＲＴＫ演算処理を行うＩＣ又はモジュールなどである。ＲＴＫ演算処理は、補正情報ＣＩ及びＧＮＳＳ信号ＧＳを用いて、ＧＮＳＳ及びＲＴＫを用いて測位を行う処理である。ＲＴＫ演算部３６４は、処理結果を出力する。出力された処理結果は、結果選択部３６５に入力する。測位演算部３６０は、例えば、備えるＲＴＫ演算部３６４の数だけ並列して同時にＲＴＫ演算処理を行うことができる。
なお、複数のＲＴＫ演算部３６４は、少なくとも、ＧＮＳＳ信号と第１の補正情報とを用いた第１の測位、及びＧＮＳＳ信号と第２の補正情報とを用いた第２の測位を並行及び並列の少なくともいずれかで行う測位部の一例である。また、複数のＲＴＫ演算部３６４のうちのいずれか２つは、第１の演算部及び第２の演算部の例である。また、第１の演算部による測位は、第１の測位の例である。そして、第２の演算部による測位は、第２の測位の例である。
なお、複数のＲＴＫ演算部３６４は、少なくとも、ＧＮＳＳ信号と第１の補正情報とを用いた第１の測位、及びＧＮＳＳ信号と第２の補正情報とを用いた第２の測位を並行及び並列の少なくともいずれかで行う測位部の一例である。また、複数のＲＴＫ演算部３６４のうちのいずれか２つは、第１の演算部及び第２の演算部の例である。また、第１の演算部による測位は、第１の測位の例である。そして、第２の演算部による測位は、第２の測位の例である。
【0052】
結果選択部３６５は、複数のＲＴＫ演算部３６４から入力される処理結果のうち、どの処理結果を採用するかを決定する。そして、結果選択部３６５は、採用することを決定した処理結果を出力する。結果選択部３６５から出力される処理結果は、測位演算部３６０から出力される。結果選択部３６５は、複数の測位結果の中から１つの測位結果を選択する選択部の一例である。
【0053】
管理制御部３６６は、測位演算部３６０全体の管理及び制御を行う。
【0054】
予測部３６７は、車両６００の進行方向を人工知能（ＡＩ（artificial intelligence））を用いて予測する。予測部３６７は、例えば、ＮＰＵ（neural processing unit）などのＡＩアクセラレーターを備えても良い。なお、測位演算部３６０は、人工知能を用いた車両６００の進行方向の予測を行わない場合、予測部３６７を備えるには及ばない。なお、予測部３６７は、過去の走行経路データに基づいて進行方向を予測する進行方向予測部の一例である。
【0055】
表示デバイス３７０は、車載装置３００の操作者に各種情報を通知するための画面を表示する。表示デバイス３７０は、例えば、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬ（electro-luminescence）ディスプレイなどのディスプレイである。
【0056】
入力デバイス３８０は、車載装置３００の操作者による操作を受け付ける。入力デバイス３８０は、例えば、キーボード、キーパッド、タッチパッド、マウス又はコントローラーなどである。また、入力デバイス３８０は、音声入力用のデバイスであっても良い。また、表示デバイス３７０及び入力デバイス３８０としては、タッチパネルを用いることもできる。この場合、タッチパネルが備える表示パネルは、表示デバイス３７０として機能する。そして、タッチパネルが備える、タッチ入力によるポインティングデバイスは、入力デバイス３８０として機能する。
【0057】
バス３９０は、コントロールバス、アドレスバス及びデータバスなどを含み、車載装置３００の各部で授受される信号を伝送する。
【0058】
ＲＴＫ基準局４００は、ＲＴＫにおける固定局である。ＲＴＫ基準局４００は、ＧＮＳＳ衛星５００からＧＮＳＳ信号ＧＳを受信する。そして、ＲＴＫ基準局４００は、ＧＮＳＳ信号ＧＳを用いて補正情報ＣＩを生成する。また、ＲＴＫ基準局４００は、当該補正情報ＣＩを送信する。図１には、例として、ＲＫＴ基準局４００ａ及びＲＫＴ基準局４００ｂの２つのＲＫＴ基準局４００を示している。また、ＲＴＫ基準局４００ａが生成する補正情報ＣＩを補正情報ＣＩａ、ＲＴＫ基準局４００ｂが生成する補正情報ＣＩを補正情報ＣＩｂとする。ＲＴＫ基準局４００の構成は、例えば、公知の構成である。なお、複数のＲＴＫ基準局４００のうちのいずれか２つは、第１の基準局及び第２の基準局の例である。また、第１の基準局が生成する補正情報ＣＩは、ＧＮＳＳ信号を用いた測位の位置を補正するための第１の補正情報の例である。そして、第２の基準局が生成する補正情報ＣＩは、ＧＮＳＳ信号を用いた測位の位置を補正するための第２の補正情報の例である。
【0059】
ＧＮＳＳ衛星５００は、ＧＮＳＳ信号ＧＳを送信する衛星である。ＧＮＳＳ衛星５００の構成は、例えば、公知の構成である。
【0060】
車両６００は、自動車又は自動二輪車などである。車両６００は、一例として、車載コンピューター６１０を含む。
【0061】
車載コンピューター６１０は、例えば、ＥＣＵ（electronic control unit）などである。車載コンピューター６１０は、例えば、車両６００の全体の制御を行うコンピューターである。車載コンピューター６１０は、車両６００を自動運転することが可能であっても良い。
【0062】
以下、実施形態に係る測位システム１の動作を図４及び図５などに基づいて説明する。なお、以下の動作説明における処理の内容は一例であって、同様な結果を得ることが可能な様々な処理を適宜に利用できる。図４は、サーバー装置２００のプロセッサー２１０による処理の一例を示すフローチャートである。プロセッサー２１０は、例えば、ＲＯＭ２２０又は補助記憶装置２４０などに記憶されたプログラムに基づいて図４の処理を実行する。図５は、車載装置３００のプロセッサー３１０による処理の一例を示すフローチャートである。プロセッサー３１０は、例えば、ＲＯＭ３２０又は補助記憶装置３４０などに記憶されたプログラムに基づいて図５の処理を実行する。
【0063】
図４のステップＳＴ１１においてサーバー装置２００のプロセッサー２１０は、補正情報ＣＩの送信先の路側装置１００に送信する補正情報ＣＩを取得する。なお、補助記憶装置２４０は、例えば、路側装置１００ごとにどの補正情報ＣＩを送信するかを定める送信先情報を記憶している。プロセッサー２１０は、送信先情報に基づき、どのＲＴＫ基準局４００から補正情報ＣＩを取得するかを決定する。プロセッサー２１０は、通信インターフェース２５０を制御して、ネットワークＮＷを介して複数のＲＴＫ基準局４００のそれぞれから補正情報ＣＩを取得する。
【0064】
送信先情報が定める、路側装置１００に送信する補正情報ＣＩは、例えば、サーバー装置２００が取得可能な補正情報ＣＩのうち、当該路側装置１００の設置地点（設置位置）Ｐ１における測位誤差の評価値の小さい順に、Ｎ個の補正情報ＣＩである。ここで、Ｎは、２以上の整数である。なお、補正情報ＣＩの測位誤差の大きさを評価する方法としては、例えば、補正情報ＣＩの生成元のＲＴＫ基準局４００から地点Ｐ１までの距離を用いる方法がある。補正情報ＣＩの生成元のＲＴＫ基準局４００から地点Ｐ１までの距離が大きくなるほど、当該補正情報ＣＩを用いた場合の測位誤差が大きくなる。したがって、送信先情報が定める、路側装置１００に送信する補正情報ＣＩは、例えば、サーバー装置２００が取得可能な補正情報ＣＩのうち、当該路側装置１００の設置地点Ｐ１からの距離が近い順に、Ｎ箇所のＲＴＫ基準局４００で生成されたＮ個の補正情報ＣＩである。なお、以下の説明でも特段の補足がなくても同様に、サーバー装置２００が取得可能な補正情報ＣＩ及び当該法制情報を生成するＲＴＫ基準局４００のみを扱うものとし、それ以外の補正情報及びＲＴＫ基準局は無視するものとする。サーバー装置２００が補正情報を取得可能でないＲＴＫ基準局は、例えば、設置者自身などが専用で使うために設置したＲＴＫ基準局などである。また、故障しているなどの理由で使用不可能なＲＴＫ基準局なども、サーバー装置２００が補正情報を取得可能でないＲＴＫ基準局として扱っても良い。
なお、測位誤差の評価値の最も小さい補正情報ＣＩは、第１の補正情報の一例である。また、測位誤差の評価値の２番目に小さい補正情報ＣＩは、第２の補正情報の一例である。
なお、測位誤差の評価値の最も小さい補正情報ＣＩは、第１の補正情報の一例である。また、測位誤差の評価値の２番目に小さい補正情報ＣＩは、第２の補正情報の一例である。
【0065】
あるいは、送信先情報が定める、路側装置１００に送信する補正情報ＣＩは、例えば、サーバー装置２００が取得可能な補正情報ＣＩのうち、補正情報ＣＩ１及び補正情報ＣＩ２を含んでも良い。補正情報ＣＩ１及び補正情報ＣＩ２について、図６を用いて説明する。
【0066】
図６は、補正情報ＣＩ１及び補正情報ＣＩ２を説明するための図である。地点Ｑ１は、補正情報ＣＩ１の生成元のＲＴＫ基準局４００（以下「ＲＴＫ基準局４００－１」という。）の設置位置である。地点Ｑ２は、補正情報ＣＩ２の生成元のＲＴＫ基準局４００（以下「ＲＴＫ基準局４００－２」という。）の設置位置である。地点Ｑ３は、ＲＴＫ基準局４００が設置されていない位置である。また、道路Ｒ１は、地点Ｐ１と地点Ｐ２とを結ぶ道路を含む道路である。地点Ｐ２は、例えば、地点Ｐ１から道路Ｒ１を進んだ先にある地点である。あるいは、地点Ｐ２は、道路Ｒ１に拘らず地点Ｐ１から所定の方向に直線で進んだ地点であっても良い。
【0067】
補正情報ＣＩ１は、設置地点Ｐ１における測位誤差の評価値が最も小さい補正情報ＣＩである。ここで、測位誤差の大きさを評価する方法は、例えば、前述のようにＲＴＫ基準局４００から地点Ｐ１までの距離を用いた方法を用いることができる。したがって、補正情報ＣＩ１は、例えば、路側装置１００の設置地点Ｐ１からの距離が最も近いＲＴＫ基準局４００で生成された補正情報ＣＩである。例えば、地点Ｑ１及び地点Ｑ２では、地点Ｑ１の方が地点Ｐ１に近い。このため、地点Ｑ１より地点Ｐ１に近い位置にＲＴＫ基準局４００がなければ、ＲＴＫ基準局４００－１の生成する補正情報ＣＩが、地点Ｐ１の路側装置１００についての補正情報ＣＩ１である。
【0068】
そして、補正情報ＣＩ２は、ある地点Ｐ２において、補正情報ＣＩ１を用いるよりも補正情報ＣＩ２を用いた方が測位誤差の評価値が小さくなるような補正情報ＣＩである。ただし、地点Ｐ２における測位誤差の評価値が、補正情報ＣＩ２よりも小さくなるような補正情報ＣＩが存在しないことが好ましい。この場合の測位誤差の大きさを評価する方法としても、前述の場合と同様にＲＴＫ基準局４００から地点Ｐ２までの距離を用いた方法を用いることができる。したがって、補正情報ＣＩ２は、例えば、ある地点Ｐ２において、補正情報ＣＩ１の生成元のＲＴＫ基準局４００からの距離よりも、補正情報ＣＩ２の生成元のＲＴＫ基準局４００の距離の方が短いような補正情報ＣＩである。ただし、補正情報ＣＩ２の生成元のＲＴＫ基準局４００よりも地点Ｐ２に近いＲＴＫ基準局４００が無いことが好ましい。例えば、地点Ｑ１及び地点Ｑ２では、地点Ｑ２の方が地点Ｐ２に近い。このため、地点Ｑ２より地点Ｐ２に近い位置にＲＴＫ基準局４００がなければ、ＲＴＫ基準局４００－２の生成する補正情報ＣＩが、地点Ｐ１の路側装置１００についての補正情報ＣＩ２である。
ただし、地点Ｐ１と地点Ｐ２の間に、次の条件を満たす地点Ｐ３が存在しないことが好ましい。地点Ｐ３は、例えば、地点Ｐ１から道路Ｒ１を通って地点Ｐ２に行くまでの間の任意の地点である。あるいは、地点Ｐ３は、地点Ｐ１と地点Ｐ２を結ぶ直線上の任意の地点であっても良い。地点Ｐ３は、補正情報ＣＩ１を用いた場合の測位誤差の評価値及び補正情報ＣＩ２を用いた場合の測位誤差の評価値のいずれよりも測位誤差の評価値が小さくなるような補正情報ＣＩが存在する地点である。この場合の測位誤差の大きさを評価する方法としても、同様にＲＴＫ基準局４００から地点Ｐ３までの距離を用いた方法を用いることができる。したがって、地点Ｐ３は、例えば、補正情報ＣＩ１の生成元のＲＴＫ基準局４００から地点Ｐ３までの距離及び補正情報ＣＩ２の生成元のＲＴＫ基準局４００から地点Ｐ３までの距離のいずれよりも短い距離にＲＴＫ基準局４００が存在する地点である。例えば、図１に示すような地点Ｑ３に仮にＲＴＫ基準局４００－３があった場合、地点Ｑ１～地点Ｑ３のうち、最も近い地点が地点Ｑ３であるような地点Ｐ３が存在する。この場合には、ＲＴＫ基準局４００－２の生成する補正情報ＣＩは、補正情報ＣＩ２ではない。そして、ＲＴＫ基準局４００－３の生成する補正情報ＣＩが補正情報ＣＩ２である。ただし、地点Ｐ３を地点Ｐ２として扱った場合に上記に定義する地点Ｐ３が存在するのであれば、同様に、ＲＴＫ基準局４００－３の生成する補正情報ＣＩも補正情報ＣＩ２ではない。
ただし、地点Ｐ１と地点Ｐ２の間に、次の条件を満たす地点Ｐ３が存在しないことが好ましい。地点Ｐ３は、例えば、地点Ｐ１から道路Ｒ１を通って地点Ｐ２に行くまでの間の任意の地点である。あるいは、地点Ｐ３は、地点Ｐ１と地点Ｐ２を結ぶ直線上の任意の地点であっても良い。地点Ｐ３は、補正情報ＣＩ１を用いた場合の測位誤差の評価値及び補正情報ＣＩ２を用いた場合の測位誤差の評価値のいずれよりも測位誤差の評価値が小さくなるような補正情報ＣＩが存在する地点である。この場合の測位誤差の大きさを評価する方法としても、同様にＲＴＫ基準局４００から地点Ｐ３までの距離を用いた方法を用いることができる。したがって、地点Ｐ３は、例えば、補正情報ＣＩ１の生成元のＲＴＫ基準局４００から地点Ｐ３までの距離及び補正情報ＣＩ２の生成元のＲＴＫ基準局４００から地点Ｐ３までの距離のいずれよりも短い距離にＲＴＫ基準局４００が存在する地点である。例えば、図１に示すような地点Ｑ３に仮にＲＴＫ基準局４００－３があった場合、地点Ｑ１～地点Ｑ３のうち、最も近い地点が地点Ｑ３であるような地点Ｐ３が存在する。この場合には、ＲＴＫ基準局４００－２の生成する補正情報ＣＩは、補正情報ＣＩ２ではない。そして、ＲＴＫ基準局４００－３の生成する補正情報ＣＩが補正情報ＣＩ２である。ただし、地点Ｐ３を地点Ｐ２として扱った場合に上記に定義する地点Ｐ３が存在するのであれば、同様に、ＲＴＫ基準局４００－３の生成する補正情報ＣＩも補正情報ＣＩ２ではない。
【0069】
以上より、補正情報ＣＩ２は、補正情報ＣＩ１を利用している移動体が、道路を進んだ先で、補正情報ＣＩ１から補正情報ＣＩ２に切り替えた方が測位誤差が下がる、すなわち測位精度が上がるような補正情報ＣＩである。
【0070】
なお、送信先情報は、１つの路側装置１００に対して複数の補正情報ＣＩ２を含んでも良い。この場合の複数の補正情報ＣＩ２は、それぞれ地点Ｐ２の位置は異なる。なお、地点Ｐ２及び地点Ｐ３は、補正情報ＣＩ２の定義に用いた点である。したがって、送信先情報の生成には、地点Ｐ２及び地点Ｐ３を想定しなくても良い。
【0071】
なお、プロセッサー２１０は、路側装置１００の設置地点Ｐ１及び各ＲＴＫ基準局４００の設置地点、並びに各補正情報ＣＩの誤差に関する情報などを用いて、前述したような内容となるように送信先情報を生成し、補助記憶装置１４０に記憶しても良い。あるいは、プロセッサー２１０は、外部の装置などから送信される送信先情報を受信して補助記憶装置１４０に記憶しても良い。
【0072】
一例として、サーバー装置２００の送信先の路側装置１００は、路側装置１００ａ及び路側装置１００ｃの２つであるとする。また、一例として、送信先情報は、路側装置１００ａに送信する補正情報を補正情報ＣＩａ及び補正情報ＣＩｂ、路側装置１００ｃに送信する補正情報を補正情報ＣＩｂ及び補正情報ＣＩｃであると記憶しているとする。この場合、プロセッサー２１０は、補正情報ＣＩａ、補正情報ＣＩｂ及び補正情報ＣＩｃをＲＴＫ基準局４００ａ、ＲＴＫ基準局４００ｂ及びＲＴＫ基準局４００ｃから取得する。
【0073】
以上より、プロセッサー２１０は、通信インターフェース２５０と協働してステップＳＴ１１の処理を行うことで、複数の補正情報ＣＩを受信することで、少なくとも第１の補正情報及び第２の補正情報を受信するサーバー受信部の一例として機能する。
【0074】
ステップＳＴ１２においてプロセッサー２１０は、複数の補正情報ＣＩを路側装置１００に送信するように通信インターフェース２５０に対して指示する。当該補正情報ＣＩは、ステップＳＴ１１で取得された複数の補正情報ＣＩのうち、送信先情報によって定められた複数の補正情報ＣＩである。この送信の指示を受けて通信インターフェース２５０は、当該補正情報ＣＩを路側装置１００に送信する。送信された当該補正情報ＣＩは、路側装置１００の通信インターフェース１５０によって受信される。プロセッサー２１０は、複数の路側装置１００に対して補正情報ＣＩを送信する場合には、同様の処理を、補正情報ＣＩの送信先である路側装置１００それぞれについて行う。プロセッサー２１０は、ステップＳＴ１２の処理の後、ステップＳＴ１１へと戻る。
以上より、プロセッサー２１０は、通信インターフェース２５０と協働してステップＳＴ１２の処理を行うことで、第１の補正情報及び第２の補正情報を一度に送信するサーバー送信部の一例として機能する。
以上より、プロセッサー２１０は、通信インターフェース２５０と協働してステップＳＴ１２の処理を行うことで、第１の補正情報及び第２の補正情報を一度に送信するサーバー送信部の一例として機能する。
【0075】
一方、路側装置１００のプロセッサー１１０は、通信インターフェース１５０によって補正情報ＣＩが受信されるのを待ち受けている。プロセッサー１１０は、補正情報ＣＩが受信されたならば、当該補正情報ＣＩを補助記憶装置１４０に記憶する。ただし、プロセッサー１１０は、同じＲＴＫ基準局４００で生成された補正情報ＣＩが既に補助記憶装置１４０に記憶されている場合、例えば、上書きして最新のものを記憶する。
以上より、プロセッサー１１０は、通信インターフェース１５０と協働して複数の補正情報ＣＩを受信することで、少なくとも、第１の補正情報及び第２の補正情報を受信する受信部の一例として機能する。また、プロセッサー１１０は、通信インターフェース１５０を制御して複数の補正情報ＣＩを受信することで、少なくとも、第１の補正情報及び第２の補正情報を受信するように第１の通信装置を制御する受信制御部の一例として機能する。
以上より、プロセッサー１１０は、通信インターフェース１５０と協働して複数の補正情報ＣＩを受信することで、少なくとも、第１の補正情報及び第２の補正情報を受信する受信部の一例として機能する。また、プロセッサー１１０は、通信インターフェース１５０を制御して複数の補正情報ＣＩを受信することで、少なくとも、第１の補正情報及び第２の補正情報を受信するように第１の通信装置を制御する受信制御部の一例として機能する。
【0076】
また、プロセッサー１１０は、路側通信Ｉ／Ｆ１６０を制御して、複数の補正情報ＣＩを一度に、ブロードキャストで繰り返し無線送信する。ここで送信される補正情報ＣＩは、補助記憶装置３４０に記憶されたものである。したがって、プロセッサー１１０は、新たに補正情報ＣＩが受信されて補助記憶装置３４０に記憶された補正情報ＣＩを上書きした場合、ブロードキャスト送信する補正情報ＣＩも新たに受信されたものにする。なお、路側装置１００は、周波数分割多重方式又は時分割多重方式などの多重化することで、それぞれの補正情報ＣＩを分けて送信することで一度にしても良い。あるいは、路側装置１００は、複数の補正情報ＣＩを１つずつ順番に送信することで一度にしても良い。
以上より、プロセッサー１１０は、路側通信Ｉ／Ｆ１６０と協働して複数の補正情報ＣＩを送信することで、第１の補正情報及び第２の補正情報を無線送信する送信部の一例として機能する。また、プロセッサー１１０は、路側通信Ｉ／Ｆ１６０を制御して複数の補正情報ＣＩを送信することで、第１の補正情報及び第２の補正情報を無線通信により一度に送信するように第２の通信装置を制御する送信制御部の一例として機能する。
以上より、プロセッサー１１０は、路側通信Ｉ／Ｆ１６０と協働して複数の補正情報ＣＩを送信することで、第１の補正情報及び第２の補正情報を無線送信する送信部の一例として機能する。また、プロセッサー１１０は、路側通信Ｉ／Ｆ１６０を制御して複数の補正情報ＣＩを送信することで、第１の補正情報及び第２の補正情報を無線通信により一度に送信するように第２の通信装置を制御する送信制御部の一例として機能する。
【0077】
一方、図５のステップＳＴ２１において車載装置３００のプロセッサー３１０は、路側通信Ｉ／Ｆ３５０を制御して、路側装置１００が送信する複数の補正情報ＣＩを受信する。これにより、プロセッサー３１０は、補正情報ＣＩを取得する。なお、プロセッサー３１０は、複数の路側装置１００から補正情報ＣＩを受信できる場合、例えば、最も近い路側装置１００から補正情報ＣＩを受信する。あるいは、プロセッサー３１０は、路側装置１００から送信される電波などを路側通信Ｉ／Ｆが受信する受信強度が最も高い路側装置１００から補正情報ＣＩを受信する。
【0078】
ステップＳＴ２２においてプロセッサー３１０は、ステップＳＴ２１で取得した複数の補正情報ＣＩを測位演算部３６０に入力する。また、プロセッサー３１０は、当該補正情報ＣＩを用いて測位を行うように測位演算部３６０に指示する。
【0079】
測位演算部３６０に入力する補正情報ＣＩは、ＲＴＫ入力部３６２を通じて選別部３６３に入力する。
【0080】
選別部３６３は、入力された複数の補正情報ＣＩを、複数のＲＴＫ演算部３６４に振り分ける。ここで、入力された補正情報ＣＩの数が、ＲＴＫ演算部３６４の数より多い場合、選別部３６３は、例えば、複数の補正情報ＣＩの中から、ＲＴＫ演算部３６４の数と同じ数の補正情報ＣＩを選択し、選択しなかった残りの補正情報ＣＩを破棄する。ここで、選別部３６３は、例えば、結果選択部３６５が最後に採用した処理結果に使われた補正情報ＣＩと同じＲＴＫ基準局４００で生成された補正情報ＣＩがある場合には、このような補正情報ＣＩを優先して選択する。そして、選別部３６３は、残りの補正情報ＣＩについて、例えば、測位誤差の評価値が小さい順に補正情報ＣＩを選択する。この場合の測位誤差の大きさを評価する方法としても、同様に現在地からＲＴＫ基準局４００までの距離を用いた方法を用いることができる。したがって、選別部３６３は、残りの補正情報ＣＩについて、例えば、現在地から、生成されたＲＴＫ基準局４００までの距離が近い順に補正情報ＣＩを選択する。なお、選別部３６３は、車両６００の進行方向、すなわち当該車両６００に搭載された測位演算部３６０の進行方向にあるＲＴＫ基準局４００で生成された補正情報ＣＩを優先して選択しても良い。ここで、車両６００の進行方向にあるＲＴＫ基準局４００の例について図７を用いて説明する。
【0081】
図７は、車両６００の進行方向にあるＲＴＫ基準局４００の例について説明するための図である。車両６００の進行方向にあるＲＴＫ基準局４００とは、例えば、車両６００の現在位置を中心として、車両６００が現在進んでいる方向Ｄ１から所定の角度θ以内の範囲にあるＲＴＫ基準局４００である。例えば、地点Ｑ１１～地点Ｑ１３にそれぞれＲＴＫ基準局４００があるとする。そして、地点Ｑ１１は、車両６００から最も近いＲＴＫ基準局４００の設置位置である。地点Ｑ１２は、車両６００の進行方向にある地点である。地点Ｑ１３は、車両６００の進行方向ではない地点である。この場合、選別部３６３は、地点Ｑ１２にあるＲＴＫ基準局４００で生成された補正情報ＣＩを、地点Ｑ１３にあるＲＴＫ基準局４００で生成された補正情報ＣＩよりも優先しても良い。ただし、選別部３６３は、車両６００から地点Ｑ１２までの距離と、車両６００から地点Ｑ１３までの距離の差又は比が所定より大きい場合には、この優先をしなくても良い。あるいは、車両６００の進行方向にあるＲＴＫ基準局とは、例えば、車両６００が現在進んでいる方向Ｄ１に進み続けた場合に、車両６００までの距離が、最初に、車両６００から地点Ｑ１１までの距離よりも短くなるＲＴＫ基準局であっても良い。あるいは、車両６００の進行方向にあるＲＴＫ基準局とは、例えば、車両６００が現在進んでいる道を進み続けた場合に、車両６００までの距離が、最初に、車両６００から地点Ｑ１１までの距離よりも短くなるＲＴＫ基準局であっても良い。例えば、車両６００は、図６の地点Ｐ１を、地点Ｐ２方面に走行中であるとする。この場合、ＲＴＫ基準局４００－２は、車両６００までの距離が、最初に、車両６００から地点Ｑ１までの距離より短くなるＲＴＫ基準局４００である。
【0082】
なお、選別部３６３は、ＡＩによって予測された車両６００の進行方向を用いて、選択する補正情報ＣＩを決定しても良い。
予測部３６７は、例えば、複数の車両の過去の走行経路データを、学習用の入力データとして機械学習を行った学習済みＡＩを記憶している。予測部３６７は、当該機械学習として、例えば、ＬＳＴＭ（long short-term memory）などを用いたディープラーニングなどを用いる。当該学習済みＡＩは、車両６００の現在までの走行経路データなどの車両６００の過去の走行経路データを、当該車両６００の進行方向の予測のための入力データとして用いて、当該車両６００の将来の進行方向を示す出力データを出力する。当該出力データは、例えば、車両６００がこの先どのような経路を進んでいくかを示すデータを含む。なお、当該出力データは、例えば、経路の候補を１つ又は複数含む。当該出力データは、複数の経路候補を含む場合、各経路候補について車両６００がその経路を進む確率も含む。予測部３６７は、例えば、当該出力データを選別部３６３に入力する。選別部３６７は、例えば、当該出力データに基づき、当該出力データが示す経路を車両６００が進行した場合に、車両６００までの距離が、最初に、車両６００から地点Ｑ１１までの距離よりも短くなるＲＴＫ基準局を、車両６００の進行方向にあるＲＴＫ基準局とする。当該出力データが複数の経路候補を含む場合、選別部３６７は、例えば、各経路を車両６００が進行した場合に、車両６００までの距離が、最初に、車両６００から地点Ｑ１１までの距離よりも短くなるＲＴＫ基準局を、車両６００の進行方向にあるＲＴＫ基準局とする。ただし、選別部３６７は、複数の補正情報ＣＩのうち、車両６００が進む確率の高い経路を車両６００が進行した場合の車両６００の進行方向にあるＲＴＫ基準局で生成される補正情報ＣＩほど優先して選択する。
予測部３６７は、例えば、複数の車両の過去の走行経路データを、学習用の入力データとして機械学習を行った学習済みＡＩを記憶している。予測部３６７は、当該機械学習として、例えば、ＬＳＴＭ（long short-term memory）などを用いたディープラーニングなどを用いる。当該学習済みＡＩは、車両６００の現在までの走行経路データなどの車両６００の過去の走行経路データを、当該車両６００の進行方向の予測のための入力データとして用いて、当該車両６００の将来の進行方向を示す出力データを出力する。当該出力データは、例えば、車両６００がこの先どのような経路を進んでいくかを示すデータを含む。なお、当該出力データは、例えば、経路の候補を１つ又は複数含む。当該出力データは、複数の経路候補を含む場合、各経路候補について車両６００がその経路を進む確率も含む。予測部３６７は、例えば、当該出力データを選別部３６３に入力する。選別部３６７は、例えば、当該出力データに基づき、当該出力データが示す経路を車両６００が進行した場合に、車両６００までの距離が、最初に、車両６００から地点Ｑ１１までの距離よりも短くなるＲＴＫ基準局を、車両６００の進行方向にあるＲＴＫ基準局とする。当該出力データが複数の経路候補を含む場合、選別部３６７は、例えば、各経路を車両６００が進行した場合に、車両６００までの距離が、最初に、車両６００から地点Ｑ１１までの距離よりも短くなるＲＴＫ基準局を、車両６００の進行方向にあるＲＴＫ基準局とする。ただし、選別部３６７は、複数の補正情報ＣＩのうち、車両６００が進む確率の高い経路を車両６００が進行した場合の車両６００の進行方向にあるＲＴＫ基準局で生成される補正情報ＣＩほど優先して選択する。
【0083】
なお、予測部３６７は、学習用の入力データ及び車両６００の進行方向の予測のための入力データとして走行経路データだけでなく、走行経路以外のデータを１種類又は複数種類用いても良い。走行経路以外のデータの種類としては、例えば、時期、時間帯、車両の車種、車両の大きさ、及び車両の種類などが挙げられる。
また、予測部３６７は、１つの車両６００の過去の走行経路データのみを用いて機械学習を行っても良い。当該車両６００は、当該予測部３６７を備える測位演算部３６０を搭載する車両６００である。
なお、予測部３６７は、学習済みＡＩについて、適宜追加の学習を行っても良い。
また、予測部３６７は、１つの車両６００の過去の走行経路データのみを用いて機械学習を行っても良い。当該車両６００は、当該予測部３６７を備える測位演算部３６０を搭載する車両６００である。
なお、予測部３６７は、学習済みＡＩについて、適宜追加の学習を行っても良い。
【0084】
また、選別部３６３は、カーナビゲーションシステムなどから車両６００の進行方向を取得し、当該進行方向を用いて、選択する補正情報ＣＩを決定しても良い。カーナビゲーションシステムは、車両６００の現在地から目的地までとして推奨される経路を決定する。当該経路は、車両６００が進行する予定の経路である。選別部３６３は、カーナビゲーションシステムなどから、当該経路を示すデータを車両６００の進行方向を示すデータとしてとして取得する。なお、車載装置３００は、カーナビゲーションシステムとしての機能を備えていても良い。あるいは、車両６００は、車載装置３００とは別にカーナビゲーションシステムとしての機能を備える装置を備えていても良い。
【0085】
選別部３６７は、ＡＩによって予測された車両６００の進行方向を用いる場合と同様に、カーナビゲーションシステムなどから取得した車両６００の進行方向を用いて、車両６００の進行方向にあるＲＴＫ基準局を決定する。選別部３６７は、カーナビゲーションシステムなどから取得した車両６００の経路を車両６００が進行した場合に、車両６００までの距離が、最初に、車両６００から地点Ｑ１１までの距離よりも短くなるＲＴＫ基準局を、車両６００の進行方向にあるＲＴＫ基準局とする。
【0086】
また、選別部３６３は、車両６００を自動運転する自動運転システムなどから車両６００の進行方向を取得し、当該進行方向を用いて、選択する補正情報ＣＩを決定しても良い。例えば、車載コンピューター６１０から、車両６００の自動運転のために車両６００が進行する予定の経路を決定する。選別部３６３は、自動運転システムを構成する車載コンピューター６１０などから、当該経路を示すデータを車両６００の進行方向を示すデータとして取得する。
【0087】
選別部３６７は、ＡＩによって予測された車両６００の進行方向を用いる場合と同様に、自動運転システムなどから取得した車両６００の進行方向を用いて、車両６００の進行方向にあるＲＴＫ基準局を決定する。選別部３６７は、自動運転システムなどから取得した車両６００の経路を車両６００が進行した場合に、車両６００までの距離が、最初に、車両６００から地点Ｑ１１までの距離よりも短くなるＲＴＫ基準局を、車両６００の進行方向にあるＲＴＫ基準局とする。
【0088】
カーナビゲーションシステム又はカーナビゲーションシステムとしての機能を備える車載装置３００などの装置は、車両６００が進行する予定の経路を決定する経路探索部の一例である。
自動運転システム又は自動運転システムを構成する車載コンピューター６１０などは、車両６００が進行する予定の経路を決定する経路探索部の一例である。
自動運転システム又は自動運転システムを構成する車載コンピューター６１０などは、車両６００が進行する予定の経路を決定する経路探索部の一例である。
【0089】
また、選別部３６３は、既にｆｉｘ解が得られている補正情報ＣＩがある場合には、そのような補正情報ＣＩを、ｆｉｘ解が得られていない補正情報ＣＩよりも優先して選択しても良い。
【0090】
選別部３６３は、選択した各補正情報ＣＩを、各ＲＴＫ演算部３６４に入力する。ただし、選別部３６３は、ＲＴＫ演算部３６４に補正情報ＣＩを入力する際、前回入力した補正情報ＣＩと同じＲＴＫ基準局４００で生成された補正情報ＣＩを入力するようにする。これにより、ＲＴＫ演算部３６４は、同じＲＴＫ基準局４００で生成された補正情報ＣＩを継続して用いて測位が可能である。そのような補正情報ＣＩが無い場合には、選別部３６３は、前回入力した補正情報ＣＩと異なるＲＴＫ基準局４００で生成された補正情報ＣＩをＲＴＫ演算部３６４に入力する。
【0091】
各ＲＴＫ演算部３６４は、選別部３６３から入力された補正情報ＣＩと、衛星受信部３６１から入力されるＧＮＳＳ信号ＧＳを用いてＲＴＫ演算処理を行う。そして、各ＲＴＫ演算部３６４は、処理結果として位置情報を出力する。
【0092】
結果選択部３６５は、複数のＲＴＫ演算部３６４から出力された位置情報のうち、ｆｉｘ解が得られているものが複数ある場合には、ｆｉｘ解が得られている位置情報の中から１つの位置情報を選択する。ここで、結果選択部３６５は、例えば、測位誤差の評価値が最も小さい位置情報を選択する。この場合の測位誤差の大きさを評価する方法としても、同様に現在地からＲＴＫ基準局４００までの距離を用いた方法を用いることができる。したがって、結果選択部３６５は、例えば、測位演算に用いられた補正情報ＣＩの生成元のＲＴＫ基準局４００までの距離が現在位置から最も近い位置情報を選択する。なお、結果選択部３６５は、車両６００の進行方向にあるＲＴＫ基準局４００で生成された補正情報ＣＩが測位演算に用いられた位置情報を、そうでない位置情報より優先して選択しても良い。この場合において、結果選択部３６５は、車両６００の進行方向にあるＲＴＫ基準局４００で生成された補正情報ＣＩが測位演算に用いられた位置情報が複数ある場合には、その中で測位誤差の評価値が最も小さい位置情報を選択する。結果選択部３６５は、複数のＲＴＫ演算部３６４から出力された位置情報のうち、ｆｉｘ解が得られているものが１つである場合には、当該１つの位置情報を選択する。また、結果選択部３６５は、複数のＲＴＫ演算部３６４から出力された位置情報のうち、ｆｉｘ解が得られているものが得られているものが無い場合には、ｆｉｘ解が得られているかに拘らずいずれか１つの位置情報を選択する。ここで、結果選択部３６５は、例えば、測位誤差が最も小さい位置情報を選択する。この場合の測位誤差の大きさを評価する方法としても、同様に現在地からＲＴＫ基準局４００までの距離を用いた方法を用いることができる。したがって、結果選択部３６５は、例えば、測位演算に用いられた補正情報ＣＩの生成元のＲＴＫ基準局４００までの距離が現在位置から最も近い位置情報を選択する。なお、結果選択部３６５は、選別部３６３と同様に、予測部３６７によって予測された車両６００の進行方向を用いて位置情報を選択しても良い。
そして、結果選択部３６５は、選択した１つの位置情報を、測位演算部３６０から出力させる。
そして、結果選択部３６５は、選択した１つの位置情報を、測位演算部３６０から出力させる。
【0093】
なお、結果選択部３６５は、複数の位置情報から、ｆｉｘ解が得られている位置情報を選択することで、複数の測位結果の中からｆｉｘ解が得られている測位結果を選択する選択部の一例として機能する。
【0094】
また、ここで位置情報Ｌ１及び位置情報Ｌ２の２種類の位置情報を考える。位置情報Ｌ１と位置情報Ｌ２は、測位演算に用いられた補正情報ＣＩが異なるＲＴＫ基準局４００で生成されたものである。また、現在地から、補正情報ＣＩの生成元のＲＴＫ基準局４００までの距離が、位置情報Ｌ１より位置情報Ｌ２の方が近いとする。さらに、位置情報Ｌ１及び位置情報Ｌ２は、ともに、測位演算に用いられた補正情報ＣＩの生成元のＲＴＫ基準局４００が車両６００の進行方向にあるものとする。この場合において、位置情報Ｌ１はｆｉｘ解が得られている位置情報であり、位置情報Ｌ２はｆｉｘ解が得られていない位置情報である場合について考える。この場合、結果選択部３６５は、例えば、位置情報Ｌ１を選択する。そして、結果選択部３６５が次に位置情報を選択する際には、位置情報Ｌ２が、ｆｉｘ解が得られている位置情報に変化したとする。この場合には、結果選択部３６５は、例えば、測位誤差の評価値が小さい位置情報Ｌ２を選択する。このように、結果選択部３６５は、ｆｉｘ解が得られている位置情報Ｌ１を選択し、次の選択においてｆｉｘ解が得られている位置情報Ｌ２を選択することで、ｆｉｘ解が得られている第１の測位の結果及びｆｉｘ解が得られていない第２の測位の結果を含む複数の測位結果の中から、第１の測位の結果を選択し、その後、ｆｉｘ解が得られている第１の測位の結果及びｆｉｘ解が得られている第２の測位の結果を含む複数の測位結果の中から、第２の測位結果を選択する、選択部の一例として機能する。なお、位置情報Ｌ１は、第１の測位結果の一例である。また、位置情報Ｌ２は、第２の測位結果の一例である。また、結果選択部３６５は、ｆｉｘ解が得られている位置情報Ｌ１及びｆｉｘ解が得られている位置情報Ｌ２のうち、補正情報ＣＩの生成元のＲＴＫ基準局４００が車両６００の進行方向にあり、且つ測位誤差の評価値が位置情報Ｌ１より小さい位置情報Ｌ２を選択することで、複数の測位結果の中から、第２の基準局が測位装置の進行方向にあり、第１の測位の結果よりも第２の測位の結果の測位誤差が小さいと評価される場合に前記第２の測位の結果を選択する選択部の一例として機能する。
【0095】
ステップＳＴ２３においてプロセッサー３１０は、測位演算部３６０から出力される位置情報を取得する。そして、プロセッサー３１０は、例えば、当該位置情報を含む画像を生成する。そして、プロセッサー３１０は、生成したこの画像を表示するように表示デバイス３７０に対して指示する。表示の指示を受けて表示デバイス３７０は、当該画像を表示する。プロセッサー３１０は、ステップＳＴ２３の処理の後、ステップＳＴ２１へと戻る。
【0096】
実施形態の測位システム１によれば、路側装置１００は、複数の補正情報ＣＩを送信する。これにより、車載装置３００は、複数の補正情報ＣＩが利用可能である。このため、車載装置３００は、利用する補正情報ＣＩの切り替えが可能となる。また、このように、実施形態の測位システム１は、複数の補正情報ＣＩを送信することで、補正情報ＣＩの切り替えを支援することができる。
【0097】
実施形態の測位システム１によれば、路側装置１００は、複数の補正情報ＣＩをブロードキャスト送信する。これにより、実施形態の路側装置１００は、ユニキャスト送信する場合より処理速度及び通信速度が低くても良い。
【0098】
実施形態の測位システム１によれば、路側装置１００は、測位誤差が最も小さい補正情報ＣＩを送信する。これにより、路側装置１００の周辺にある車載装置３００は、測位誤差の小さい補正情報ＣＩを利用可能である。
【0099】
実施形態の測位システム１によれば、路側装置１００は、測位誤差が最も小さい補正情報及び２番目に小さい補正情報ＣＩを送信する。これにより、路側装置１００の周辺にある車載装置３００は、測位誤差の小さい複数の補正情報ＣＩを利用可能である。
【0100】
また、実施形態の測位システム１によれば、車載装置３００及び測位演算部３６０は、複数の補正情報ＣＩを用いて測位を行う。これにより車載装置３００及び測位演算部３６０は、それぞれの補正情報ＣＩについて、ｆｉｘ解を得ることができる。このため、車載装置３００及び測位演算部３６０は、利用する補正情報ＣＩを切り替えた場合でもｆｉｘ時間が不要となる。また、これにより、車載装置３００及び測位演算部３６０は、利用する補正情報ＣＩを切り替えた場合でも、ｆｉｘ解が既に得られていれば測位誤差が大きく落ちることがない。したがって、車載装置３００及び測位演算部３６０は、高精度な測位の維持が可能となる。
【0101】
また、実施形態の測位システム１によれば、車載装置３００及び測位演算部３６０は、複数のＲＴＫ演算部３６４を備える。これにより、車載装置３００及び測位演算部３６０は、複数の補正情報ＣＩを用いた複数の測位が可能となる。
【0102】
また、実施形態の測位システム１によれば、車載装置３００及び測位演算部３６０は、複数のＲＴＫ演算部３６４に入力する補正情報ＣＩを決定する。これにより、各ＲＴＫ演算部３６４は、適切な補正情報ＣＩを用いた測位が可能となる。
【0103】
また、実施形態の測位システム１によれば、車載装置３００及び測位演算部３６０は、ＲＴＫ演算部３６４に入力する補正情報ＣＩとして、車載装置３００又は測位演算部３６０の進行方向にあるＲＴＫ基準局４００で生成された補正情報ＣＩを優先して決定する。これにより、各ＲＴＫ演算部３６４は、この先測位誤差が小さくなると予測される補正情報ＣＩを用いた測位が可能となる。
【0104】
また、実施形態の測位システム１によれば、車載装置３００及び測位演算部３６０は、複数の測位結果から１つを選択する。これにより、車載装置３００及び測位演算部３６０は、複数の測位結果のうちの測位誤差の少ない測位結果を出力することが可能となる。
【0105】
また、実施形態の測位システム１によれば、車載装置３００及び測位演算部３６０は、複数の測位結果からｆｉｘ解が得られている測位結果を選択する。これにより、車載装置３００及び測位演算部３６０は、複数の測位結果のうちの測位誤差の少ない測位結果を出力することが可能となる。
【0106】
また、実施形態の測位システム１によれば、車載装置３００及び測位演算部３６０は、ｆｉｘ解が得られていない測位結果が、ｆｉｘ解が得られている測位結果に変化した場合に、変化した測位結果を選択する。これにより、車載装置３００及び測位演算部３６０は、複数の測位結果のうちの測位誤差の少ない測位結果を出力することが可能となる。
【0107】
また、実施形態の測位システム１によれば、車載装置３００及び測位演算部３６０は、車載装置３００又は測位演算部３６０の進行方向にあるＲＴＫ基準局４００で生成された補正情報ＣＩが測位演算に用いられ、且つ測位誤差の評価値が最も小さい測位結果を選択する。これにより、車載装置３００及び測位演算部３６０は、複数の測位結果のうちの測位誤差の少ない測位結果を出力することが可能となる。
【0108】
上記の実施形態は、以下のような変形も可能である。
上記の実施形態では、路側装置１００は、補正情報ＣＩをブロードキャストすることで車載装置３００に送信した。しかしながら、路側装置１００は、それぞれの路側装置１００に対してユニキャストなどの他の方式で補正情報ＣＩを送信しても良い。
上記の実施形態では、路側装置１００は、補正情報ＣＩをブロードキャストすることで車載装置３００に送信した。しかしながら、路側装置１００は、それぞれの路側装置１００に対してユニキャストなどの他の方式で補正情報ＣＩを送信しても良い。
【0109】
車載装置３００は、どの補正情報ＣＩを取得したいかを示す取得情報を路側装置１００に送信しても良い。路側装置１００は、取得情報で示される補正情報ＣＩが既に補助記憶装置３４０に記憶されている場合、取得情報で示される補正情報ＣＩを、補助記憶装置３４０から取得して車載装置３００に送信する。路側装置１００は、取得情報で示される補正情報ＣＩが補助記憶装置３４０に記憶されていない場合、サーバー装置２００と協働してＲＴＫ基準局４００から当該補正情報ＣＩを取得する。そして、路側装置１００は、取得した補正情報ＣＩを車載装置３００に送信する。
【0110】
車載装置３００は、補正情報ＣＩを、路側装置１００を介さずに受信しても良い。この場合、ＲＴＫ基準局４００などは、例えば、補正情報ＣＩを無線通信によりブロードキャストする。車載装置３００は、当該補正情報ＣＩを受信するためのアンテナなどを備え、当該アンテナなどにより補正情報ＣＩを受信する。あるいは、車載装置３００は、ネットワークＮＷに接続する通信インターフェースを備える。そして、車載装置３００は、ネットワークＮＷを介してＲＴＫ基準局４００又はサーバー装置２００などから補正情報ＣＩを受信する。
【0111】
上記の実施形態では、１つのＲＴＫ演算部３６４は、１つの補正情報ＣＩ及びＧＮＳＳ信号を用いて１つのＲＴＫ演算処理を行う。しかしながら、１つのＲＴＫ演算部３６４が複数のＲＴＫ演算処理を行っても良い。すなわち、ＲＴＫ演算部３６４は、ＧＮＳＳ信号ＧＳ及び複数の補正情報ＣＩの入力を受け、それぞれの補正情報ＣＩについてのＲＴＫ演算処理を行う。そして、ＲＴＫ演算部３６４は、処理結果を出力する。１つのＲＴＫ演算部３６４が複数のＲＴＫ演算処理を行う場合、１つのＲＴＫ演算部３６４が複数のＲＴＫ演算部３６４と同様の処理を行うこととなるので、測位演算部３６０が備えるＲＴＫ演算部３６４の数は、１つでも良い。１つのＲＴＫ演算部３６４が複数のＲＴＫ演算処理を行う場合、１つのＲＴＫ演算部３６４は、並行及び並列の少なくともいずれかで複数のＲＴＫ演算処理を行う。
【0112】
測位演算部３６０は、選別部３６３を備えていなくても良い。この場合、プロセッサー３１０又はＲＴＫ演算部３６４が選別部３６３と同様の機能を備え、選別部３６３と同様の処理を行う。
測位演算部３６０は、結果選択部３６５を備えていなくても良い。この場合、プロセッサー３１０又はＲＴＫ演算部３６４が、結果選択部３６５と同様の機能を備え、結果選択部３６５と同様の処理を行う。
測位演算部３６０は、結果選択部３６５を備えていなくても良い。この場合、プロセッサー３１０又はＲＴＫ演算部３６４が、結果選択部３６５と同様の機能を備え、結果選択部３６５と同様の処理を行う。
【0113】
上記の実施形態において測位演算部３６０の構成要素のいずれかが行う処理の一部又は全部を、測位演算部３６０の他の構成要素が行っても良い。
【0114】
上記の実施形態において測位演算部３６０が行う処理の一部又は全部をプロセッサー３１０が行っても良い。上記の実施形態においてプロセッサー３１０が行う処理の一部または全部を測位演算部が行っても良い。
上記の実施形態において測位演算部３６０が行う処理の全部をプロセッサー３１０が行う場合、車載装置３００は、測位演算部３６０を備えていなくても良い。ただし、この場合、車載装置３００は、ＧＮＳＳ信号ＧＳを受信するためのアンテナなどを備える。
なお、プロセッサー３１０は、例えば、上記の実施形態において複数のＲＴＫ演算部３６４が行う処理を行う場合には、測位部の一例として機能する。
上記の実施形態において測位演算部３６０が行う処理の全部をプロセッサー３１０が行う場合、車載装置３００は、測位演算部３６０を備えていなくても良い。ただし、この場合、車載装置３００は、ＧＮＳＳ信号ＧＳを受信するためのアンテナなどを備える。
なお、プロセッサー３１０は、例えば、上記の実施形態において複数のＲＴＫ演算部３６４が行う処理を行う場合には、測位部の一例として機能する。
【0115】
車両以外の移動体が車載装置３００を搭載しても良い。当該移動体は、例えば、鉄道、又は船舶などである。当該移動体は、有人機であっても無人機であっても良い。また、移動体は人又はその他の動物などであっても良い。この場合、動物は、車載装置３００を携帯する。この場合の車載装置３００は、例えばＧＮＳＳ端末、ＧＮＳＳトラッカー、スマートホン、タブレット端末又はノートＰＣなどである。
【0116】
路側装置１００は、上記の実施形態においてサーバー装置２００が行う処理の一部又は全部を行っても良い。
サーバー装置２００は、上記の実施形態において路側装置１００が行う処理の一部を行っても良い。
サーバー装置２００は、上記の実施形態において路側装置１００が行う処理の一部を行っても良い。
【0117】
プロセッサー１１０、プロセッサー２１０、プロセッサー３１０及び測位演算部３６０は、上記実施形態においてプログラムによって実現する処理の一部又は全部を、回路のハードウェア構成によって実現するものであっても良い。
【0118】
実施形態の処理を実現するプログラムは、例えば装置に記憶された状態で譲渡される。しかしながら、当該装置は、当該プログラムが記憶されない状態で譲渡されても良い。そして、当該プログラムが別途に譲渡され、当該装置へと書き込まれても良い。このときのプログラムの譲渡は、例えば、リムーバブルな記憶媒体に記録して、あるいはインターネット又はＬＡＮなどのネットワークを介したダウンロードによって実現できる。
【0119】
以上、本発明の実施形態を説明したが、例として示したものであり、本発明の範囲を限定するものではない。本発明の実施形態は、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施可能である。
【符号の説明】
【0120】
１ 測位システム
１００ 路側装置
１１０，２１０，３１０ プロセッサー
１２０，２２０，３２０ ＲＯＭ
１３０，２３０，３３０ ＲＡＭ
１４０，２４０，３４０ 補助記憶装置
１５０，２５０ 通信インターフェース
１６０，３５０ 路側通信Ｉ／Ｆ
１７０，２６０，３９０ バス
２００ サーバー装置
３００ 車載装置
３６０ 測位演算部
３６１ 衛星受信部
３６２ ＲＴＫ入力部
３６３ 選別部
３６４ ＲＴＫ演算部
３６５ 結果選択部
３６６ 管理制御部
３６７ 予測部
３７０ 表示デバイス
３８０ 入力デバイス
４００ ＲＴＫ基準局
５００ ＧＮＳＳ衛星
６００ 車両
１００ 路側装置
１１０，２１０，３１０ プロセッサー
１２０，２２０，３２０ ＲＯＭ
１３０，２３０，３３０ ＲＡＭ
１４０，２４０，３４０ 補助記憶装置
１５０，２５０ 通信インターフェース
１６０，３５０ 路側通信Ｉ／Ｆ
１７０，２６０，３９０ バス
２００ サーバー装置
３００ 車載装置
３６０ 測位演算部
３６１ 衛星受信部
３６２ ＲＴＫ入力部
３６３ 選別部
３６４ ＲＴＫ演算部
３６５ 結果選択部
３６６ 管理制御部
３６７ 予測部
３７０ 表示デバイス
３８０ 入力デバイス
４００ ＲＴＫ基準局
５００ ＧＮＳＳ衛星
６００ 車両
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】