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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025002031
(43)【公開日】2025-01-09
(54)【発明の名称】物流倉庫の制御装置
(51)【国際特許分類】
B65G 1/137 20060101AFI20241226BHJP
【ＦＩ】
B65G1/137 B
【審査請求】未請求
【請求項の数】4
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023101938
(22)【出願日】2023-06-21
(71)【出願人】
【識別番号】000003218
【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機
(71)【出願人】
【識別番号】301021533
【氏名又は名称】国立研究開発法人産業技術総合研究所
(74)【代理人】
【識別番号】100088155
【弁理士】
【氏名又は名称】長谷川 芳樹
(74)【代理人】
【識別番号】100113435
【弁理士】
【氏名又は名称】黒木 義樹
(74)【代理人】
【識別番号】100124062
【弁理士】
【氏名又は名称】三上 敬史
(74)【代理人】
【識別番号】100148013
【弁理士】
【氏名又は名称】中山 浩光
(74)【代理人】
【識別番号】100162640
【弁理士】
【氏名又は名称】柳 康樹
(72)【発明者】
【氏名】越村 三幸
(72)【発明者】
【氏名】岡本 和也
(72)【発明者】
【氏名】野田 五十樹
(72)【発明者】
【氏名】小出 幸和
(72)【発明者】
【氏名】小原 生光
(72)【発明者】
【氏名】柳澤 秀生
(72)【発明者】
【氏名】若林 昭徳
(72)【発明者】
【氏名】西川 弘一郎
【テーマコード（参考）】
3F522
【Ｆターム（参考）】
3F522AA02
3F522BB01
3F522CC03
3F522CC05
3F522GG09
3F522GG48
3F522LL20
3F522LL33
(57)【要約】
【課題】物品を搬送するための搬送経路を演算する際の演算の負荷を低減することができる物流倉庫の制御装置を提供する。
【解決手段】自動倉庫１００には搬送機２２と隣接する一時配置エリア１２５が設けられている。そして、経路演算部１３は、一時配置エリア１２５への物品１５０の入庫に関する制約条件に関する第１の基準論理式（例えば式（８４）～（８６））と、一時配置エリアへの物品１５０の移動に関する制約条件に関する第２の基準論理式（例えば、式（１１２）～（１２１））と、を満たすように、搬送経路情報を演算する。このように、経路演算部１３は、第１の基準論理式及び第２の基準論理式を用いることで搬送経路において制約される動作などを、容易に排除した上で、一時配置エリア１２５を用いた搬送経路を効率よく探索することができる。
【選択図】図３２
【解決手段】自動倉庫１００には搬送機２２と隣接する一時配置エリア１２５が設けられている。そして、経路演算部１３は、一時配置エリア１２５への物品１５０の入庫に関する制約条件に関する第１の基準論理式（例えば式（８４）～（８６））と、一時配置エリアへの物品１５０の移動に関する制約条件に関する第２の基準論理式（例えば、式（１１２）～（１２１））と、を満たすように、搬送経路情報を演算する。このように、経路演算部１３は、第１の基準論理式及び第２の基準論理式を用いることで搬送経路において制約される動作などを、容易に排除した上で、一時配置エリア１２５を用いた搬送経路を効率よく探索することができる。
【選択図】図３２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
物品を保管する自動倉庫と、
並べられた複数の前記物品を搬送する搬送レーンと、
前記搬送レーンと前記自動倉庫との間に設けられた搬送機と、を備える物流倉庫の制御装置であって、
前記物品が前記搬送レーン、前記搬送機、及び前記自動倉庫の順で移動するとき、前記物品の移動初期状態及び移動完了状態を示す物品情報を取得する物品情報取得部と、
前記物品情報から、制約条件に基づく基準論理式を満たすように、搬送経路情報を演算する経路演算部と、
前記搬送経路情報に基づいて、前記物流倉庫の搬送動作を制御する動作制御部と、を有し、
前記自動倉庫には前記搬送機と隣接する一時配置エリアが設けられており、
前記経路演算部は、
前記一時配置エリアへの前記物品の入庫に関する制約条件に関する第１の基準論理式と、
前記一時配置エリアへの前記物品の移動に関する制約条件に関する第２の基準論理式と、を満たすように、前記搬送経路情報を演算する、物流倉庫の制御装置。
並べられた複数の前記物品を搬送する搬送レーンと、
前記搬送レーンと前記自動倉庫との間に設けられた搬送機と、を備える物流倉庫の制御装置であって、
前記物品が前記搬送レーン、前記搬送機、及び前記自動倉庫の順で移動するとき、前記物品の移動初期状態及び移動完了状態を示す物品情報を取得する物品情報取得部と、
前記物品情報から、制約条件に基づく基準論理式を満たすように、搬送経路情報を演算する経路演算部と、
前記搬送経路情報に基づいて、前記物流倉庫の搬送動作を制御する動作制御部と、を有し、
前記自動倉庫には前記搬送機と隣接する一時配置エリアが設けられており、
前記経路演算部は、
前記一時配置エリアへの前記物品の入庫に関する制約条件に関する第１の基準論理式と、
前記一時配置エリアへの前記物品の移動に関する制約条件に関する第２の基準論理式と、を満たすように、前記搬送経路情報を演算する、物流倉庫の制御装置。
【請求項2】
前記搬送機は、前記一時配置エリアと隣接する第１の搬送棚、及び前記第１の搬送棚と隣り合う第２の搬送棚を交互に昇降しつつ、前記物品を横方向に移動させることで垂直搬送を行う垂直搬送機であり、
前記経路演算部は、前記物品の前記横方向への移動を可能とする３フェーズの動作、及び前記搬送機の１回の昇降動作を１ステップとして、演算を行い、
前記垂直搬送機から移動可能な前記一時配置エリアの階層が定義されている、請求項１に記載の物流倉庫の制御装置。
前記経路演算部は、前記物品の前記横方向への移動を可能とする３フェーズの動作、及び前記搬送機の１回の昇降動作を１ステップとして、演算を行い、
前記垂直搬送機から移動可能な前記一時配置エリアの階層が定義されている、請求項１に記載の物流倉庫の制御装置。
【請求項3】
前記搬送機は、前記一時配置エリアと隣接する第１の搬送棚、及び前記第１の搬送棚と隣り合う第２の搬送棚を交互に昇降しつつ、前記物品を横方向に移動させることで垂直搬送を行う垂直搬送機であり、
前記経路演算部は、第１の搬送棚に関する制約条件に関する補助論理式を参照して、前記搬送経路情報を演算する、請求項１に記載の物流倉庫の制御装置。
前記経路演算部は、第１の搬送棚に関する制約条件に関する補助論理式を参照して、前記搬送経路情報を演算する、請求項１に記載の物流倉庫の制御装置。
【請求項4】
前記経路演算部は、
取得される複数の前記搬送経路情報を、充足性最大化問題として定義し、
前記物品の横方向のコストを最小化させる前記搬送経路情報を探索する、請求項１に記載の物流倉庫の制御装置。
取得される複数の前記搬送経路情報を、充足性最大化問題として定義し、
前記物品の横方向のコストを最小化させる前記搬送経路情報を探索する、請求項１に記載の物流倉庫の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、物流倉庫の制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、物品を保管する物流倉庫として、例えば特許文献１に記載されたものが知られている。この物流倉庫は、搬送レーンから物品を搬入して、自動倉庫へ保管する。また、この物流倉庫は、自動倉庫に保管された物品を所定のタイミングで搬送して出庫する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１８－８１００８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ここで、自動倉庫には多数の物品が保管される。そのため、制御装置が、物品を入庫するとき、及び物品を出庫するときには、効率のよい搬送経路をを演算する必要がある。しかしながら、このような搬送経路の演算は、演算の負荷が膨大になるという問題がある。
【0005】
従って、本発明は、物品を搬送するための搬送経路を演算する際の演算の負荷を低減することができる物流倉庫の制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一態様に係る物流倉庫の制御装置は、物品を保管する自動倉庫と、並べられた複数の物品を搬送する搬送レーンと、搬送レーンと自動倉庫との間に設けられた搬送機と、を備える物流倉庫の制御装置であって、物品が搬送レーン、搬送機、及び自動倉庫の順で移動するとき、物品の移動初期状態及び移動完了状態を示す物品情報を取得する物品情報取得部と、物品情報から、制約条件に基づく基準論理式を満たすように、搬送経路情報を演算する経路演算部と、搬送経路情報に基づいて、物流倉庫の搬送動作を制御する動作制御部と、を有し、自動倉庫には搬送機と隣接する一時配置エリアが設けられており、経路演算部は、一時配置エリアへの物品の入庫に関する制約条件に関する第１の基準論理式と、一時配置エリアへの物品の移動に関する制約条件に関する第２の基準論理式と、を満たすように、搬送経路情報を演算する。
【0007】
物流倉庫の制御装置において、物品情報取得部は、物品が搬送レーン、搬送機、及び自動倉庫の順で移動するとき、または自動倉庫、搬送機、及び搬送レーンの順で移動するとき、物品の移動初期状態及び移動完了状態を示す物品情報を取得する。また、経路演算部は、物品情報から、制約条件に基づく基準論理式を満たすように、搬送経路情報を演算する。この場合、経路演算部は、物品の移動初期状態と、物品完了状態との間において、どのような搬送経路にて移動するべきかを演算することができる。このとき、経路演算部は、制約条件に基づく基準論理式を満たすように演算することで、搬送経路において制約される動作などを、基準論理式を演算することで容易に排除することができる。その結果、経路演算部は、少ない演算の負荷にて、適切な搬送経路を演算することができる。また、自動倉庫には搬送機と隣接する一時配置エリアが設けられている。そして、経路演算部は、一時配置エリアへの物品の入庫に関する制約条件に関する第１の基準論理式と、一時配置エリアへの物品の移動に関する制約条件に関する第２の基準論理式と、を満たすように、搬送経路情報を演算する。このように、経路演算部は、第１の基準論理式及び第２の基準論理式を用いることで搬送経路において制約される動作などを、容易に排除した上で、一時配置エリアを用いた搬送経路を効率よく探索することができる。以上より、物品を搬送するための搬送経路を演算する際の演算の負荷を低減することができる。
【0008】
搬送機は、一時配置エリアと隣接する第１の搬送棚、及び第１の搬送棚と隣り合う第２の搬送棚を交互に昇降しつつ、物品を横方向に移動させることで垂直搬送を行う垂直搬送機であり、経路演算部は、物品の横方向への移動を可能とする３フェーズの動作、及び搬送機の１回の昇降動作を１ステップとして、演算を行い、前記垂直搬送機から移動可能な前記一時配置エリアの階層が定義されていてよい。このように、垂直搬送機の構造上、横方向の移動が３回程度連続することで、効率よく移動することが可能となる場合は存在するが、昇降動作を連続させても物品の移動は生じない。従って、経路演算部は、横方向への移動を３フェーズという適切な数のフェーズにするのに対し、昇降動作を１ステップとすることで、効率のよい搬送経路の演算を行い易くなる。また、垂直搬送機から移動可能な一時配置エリアの階層が定義されているため、経路演算部は、各階層における一時配置エリアを適切に考慮して搬送経路を演算することができる。
【0009】
搬送機は、一時配置エリアと隣接する第１の搬送棚、及び第１の搬送棚と隣り合う第２の搬送棚を交互に昇降しつつ、物品を横方向に移動させることで垂直搬送を行う垂直搬送機であり、経路演算部は、第１の搬送棚に関する制約条件に関する補助論理式を参照して、搬送経路情報を演算する。これにより、経路演算部は、補助論理式を用いることで第１の搬送棚との関係で制約される動作などを、容易に排除した上で、一時配置エリアを用いた搬送経路を効率よく探索することができる。
【0010】
経路演算部は、取得される複数の搬送経路情報を、充足性最大化問題として定義し、物品の横方向のコストを最小化させる搬送経路情報を探索してよい。この場合、経路演算部は、物品の横方向への移動のコストに基づいて最も効率よく物品を移動できる搬送経路を採用することが可能となる。
【発明の効果】
【0011】
本発明によれば、物品を搬送するための搬送経路を演算する際の演算の負荷を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】本発明の実施形態に係る制御装置を備える物流倉庫を示す概略側面図である。
【図2】本発明の実施形態に係る物流倉庫の構成を示す概略構成図である。
【図3】物流倉庫をモデル化した図である。
【図4】本実施形態に係る制御装置のブロック構成図である。
【図5】物流倉庫をモデル化した図である。
【図6】物流倉庫をモデル化した図である。
【図7】論理式の具体的な内容を例示する図である。
【図8】論理式の具体的な内容を例示する図である。
【図9】論理式の具体的な内容を例示する図である。
【図10】（ａ）はフェーズと移動方向の関係を示す図であり、（ｂ）は物流倉庫をモデル化した図である。
【図11】（ａ）は論理式の具体的な内容を例示する図であり、（ｂ）（ｃ）は物流倉庫をモデル化した図である。
【図12】（ａ）は論理式の具体的な内容を例示する図であり、（ｂ）（ｃ）は物流倉庫をモデル化した図である。
【図13】物流倉庫をモデル化した図である。
【図14】（ａ）は論理式の具体的な内容を例示する図であり、（ｂ）（ｃ）は物流倉庫をモデル化した図である。
【図15】物流倉庫をモデル化した図である。
【図16】（ａ）は論理式の具体的な内容を例示する図であり、（ｂ）（ｃ）は物流倉庫をモデル化した図である。
【図17】（ａ）は論理式の具体的な内容を例示する図であり、（ｂ）（ｃ）は物流倉庫をモデル化した図である。
【図18】（ａ）は論理式の具体的な内容を例示する図であり、（ｂ）（ｃ）は物流倉庫をモデル化した図である。
【図19】物流倉庫をモデル化した図である。
【図20】物流倉庫をモデル化した図である。
【図21】物流倉庫をモデル化した図である。
【図22】論理式の具体的な内容を例示する図である。
【図23】論理式の具体的な内容を例示する図である。
【図24】論理式の具体的な内容を例示する図である。
【図25】物流倉庫をモデル化した図である。
【図26】物流倉庫をモデル化した図である。
【図27】論理式の具体的な内容を例示する図である。
【図28】物流倉庫をモデル化した図である。
【図29】論理式の具体的な内容を例示する図である。
【図30】制御装置の処理内容を示すフローチャートである。
【図31】物流倉庫をモデル化した図である。
【図32】物流倉庫をモデル化した図である。
【図33】物流倉庫をモデル化した図である。
【図34】物流倉庫をモデル化した図である。
【図35】物流倉庫をモデル化した図である。
【図36】物流倉庫をモデル化した図である。
【図37】物流倉庫をモデル化した図である。
【図38】物流倉庫をモデル化した図である。
【図39】物流倉庫をモデル化した図である。
【図40】物流倉庫をモデル化した図である。
【図41】物流倉庫をモデル化した図である。
【図42】物流倉庫をモデル化した図である。
【図43】物流倉庫をモデル化した図である。
【発明を実施するための形態】
【0013】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【0014】
図１は、本発明の実施形態に係る制御装置を備える物流倉庫１を示す概略側面図である。図１に示すように、物流倉庫１は、複数の物品１５０を入庫して保管し、保管された各物品１５０のうち、出庫すべきものを出庫可能なシステムである。物流倉庫１は、自動倉庫１００と、出庫エレベータ１０４（搬送機）と、入庫エレベータ１０５（搬送機）と、出庫レーン１２１（搬送レーン）と、入庫レーン２１（搬送レーン）と、を備える。自動倉庫１００は、物品１５０を保管する倉庫である。自動倉庫１００は、倉庫本体部１０１と、出庫渡り通路１０２と、入庫渡り通路１０３と、を備える。倉庫本体部１０１は、複数段の棚１１０を有している。棚１１０は、倉庫本体部１０１の一方側の端部から他方側の端部へ延在している。棚１１０では、移載装置１１１にて、入庫経路から出庫経路への物品の移載動作が行われる。入庫渡り通路１０３は、倉庫本体部１０１の一方側の端部に設けられ、各段の棚１１０に対して物品１５０を入庫する機構である。出庫渡り通路１０２は、倉庫本体部１０１の他方側の端部に設けられ、各段の棚１１０から物品１５０を出庫する機構である。入庫エレベータ１０５は、入庫レーン２１から入庫される物品１５０を上下させて、所望の棚１１０に対応する段の入庫渡り通路１０３へ物品１５０を供給する。出庫エレベータ１０４は、出庫対象となる物品１５０を棚１１０及び出庫渡り通路１０２から受け取り、図示しない出庫口へ昇降させる。出庫エレベータ１０４から出庫された物品１５０は、出庫レーン１２１へ搬出される。
【0015】
図２は、本発明の実施形態に係る制御装置１０を備える物流倉庫１の構成を示す概略構成図である。以降の説明においては、入庫エレベータ１０５、及び出庫エレベータ１０４を単に「搬送機２２」と称する場合がある。図２は、物流倉庫１のうち、入庫側の構成を示す。なお、物流倉庫１の出庫側は、物品１５０の流れが自動倉庫１００、搬送機２２（出庫エレベータ１０４）、出庫レーン１２１で流れていく点以外は入庫側と同様な構成を有するため、説明を省略する。図２に示すように、物流倉庫１は、物品１５０を搬送する搬送系２と、搬送系２を制御する制御装置１０と、を備える。搬送系２は、入庫レーン２１と、搬送機２２と、自動倉庫１００のコンベア２３と、を備える。このうち、搬送機２２は、前述の入庫エレベータ１０５を構成する機器である。入庫レーン２１は、物品１５０を水平に搬送して搬送機２２へ受け渡す装置である。入庫レーン２１は、搬送機２２の所定の段に対して設けられている。コンベア２３は、自動倉庫１００の各階において、搬送機２２から物品を受け取って水平に搬送する装置である。コンベア２３は、入庫渡り通路１０３の各階（ここでは四階）に設けられる。
【0016】
搬送機２２は、水平方向移動手段（例えばコンベア）と、上下移動手段と、を備え、物品１５０を上下方向及び水平方向に移動させる装置である。入庫される物品１５０のそれぞれには、搬送先である目的階が紐づけされている。これにより、搬送機２２は、各物品１５０を入庫渡り通路１０３における目的階へ移動させる。なお、図では、「ｎ階」を目的地とした物品１５０に対して、「ｎ」の数字が付されている。以降の図においても同様である。また、以降の説明では、ｎ階を目的地とした物品１５０を「ｎ階への物品」と称する場合がある。
【0017】
搬送機２２は、隣り合う複数の搬送箱２２ａを交互に昇降しつつ、物品１５０を水平方向（横方向）に移動させることで垂直搬送を行う垂直搬送機である。搬送機２２は、交互動作式の昇降装置であり、入庫レーン２１側の搬送棚２２Ａと、コンベア２３側の搬送棚２２Ｂと、を有している。搬送棚２２Ａ、２２Ｂは、それぞれ「自動倉庫の階数＋一階」分の段数の収容可能エリアＣＥを有している。そして、「自動倉庫の階数」分の段数（ここでは四段）で連続した搬送箱２２ａを有している。連続した搬送箱２２ａは、同時に上下移動する。連続した搬送箱２２ａが下側へ移動すると、下から順に一段目から四段目の収容可能エリアＣＥに各搬送箱２２ａが配置される。連続した搬送箱２２ａが上側へ移動すると、下から順に二段目から五段目の収容可能エリアＣＥに各搬送箱２２ａが配置される。なお、以降の説明において、単に段数について述べた場合、特に注意が無い限り、下からカウントした段数を示すものとする。また、搬送棚２２Ａの搬送箱２２ａと搬送棚２２Ｂの搬送箱２２ａは、交互に上下移動する。すなわち、搬送棚２２Ａの搬送箱２２ａが上側へ移動すると、搬送棚２２Ｂの搬送箱２２ａが下側へ移動する。これにより、搬送棚２２Ａ中の物品１５０を一段上昇させることができる（動作Ｍ１参照）。また、搬送棚２２Ａの搬送箱２２ａが下側へ移動すると、搬送棚２２Ｂの搬送箱２２ａが上側へ移動する。これにより、搬送棚２２Ｂ中の物品１５０を一段上昇させることができる。また、同じ段数において、搬送棚２２Ａの搬送箱２２ａと搬送棚２２Ｂの搬送箱２２ａとの間にて、物品１５０を水平方向に移動させることができ、相互に物品１５０の受け渡しと受け取りを行うことができる（動作Ｍ２参照）。また、搬送棚２２Ｂの搬送箱２２ａから目的の階数のコンベア２３へ物品１５０を受け渡すことができる（動作Ｍ３参照）。
【0018】
本実施形態では、下から二段目の収容可能エリアＣＥに対して入庫レーン２１が設けられ、下から一段目～四段目の収容可能エリアＣＥに対して四つのコンベア２３が設けられる。なお、図２において収容可能エリアＣＥの中で「Ｓ１」「Ｓ２」と示された箇所は、搬送棚２２Ａ，２２Ｂが昇降動作をするために設けられたスペースである。ただし、収容可能エリアＣＥ、入庫レーン２１、及びコンベア２３との位置関係は特に限定されるものではなく、物流倉庫１の構成に応じて、適宜設定されてよい。
【0019】
以降の説明においては、物流倉庫１を図３のようにモデル化して示す場合がある。搬送機２２の搬送箱２２ａが一つの四角形で示されている。なお、各物品１５０は、干渉物がないかぎり、水平方向に同時動作が可能である。垂直動作としては、搬送機２２の搬送棚の垂直動作中は、搬送機２２内の物品１５０は動作不可である。搬送機２２の垂直動作中は、入庫レーン２１及びコンベア２３は水平動作可能である。なお、以降の説明においては、搬送棚２２Ａを「右側（Ｒ）の搬送棚」と称し、搬送棚２２Ｂを「左側（Ｌ）の搬送棚」と称する場合がある。図３（ａ）のように左側の搬送棚２２Ｂが上がっている状態を「左側搬送棚上昇状態」と称し、図３（ｂ）のように右側の搬送棚２２Ａが上がっている状態を「右側搬送棚上昇状態」と称する場合がある。また、搬送棚２２Ａ，２２Ｂの各搬送箱２２ａには、下から順に「０，１，２，３」という識別番号が付されている。図においては、当該識別番号は、搬送箱２２ａの中に円で囲まれた数字にて示されている。
【0020】
次に、図４を参照して、制御装置１０のブロック構成について説明する。図４は、本実施形態に係る制御装置１０のブロック構成図である。制御装置１０は、搬送系２を制御するユニットである。制御装置１０は、物流倉庫１を統括的に管理するＥＣＵ[ElectronicControl Unit]を備えている。ＥＣＵは、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]のほか、ＣＡＮ［Controller Area Network］などの通信回路等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵでは、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。制御装置１０は、動作制御部１１、物品情報取得部１２と、経路演算部１３と、を備える。
【0021】
動作制御部１１は、経路演算部１３で演算した搬送経路に基づいて、各物品１５０が搬送されるように、物流倉庫１の搬送動作を制御するユニットである。動作制御部１１は、搬送系２に制御信号を送信することによって搬送動作を制御する。動作制御部１１は、搬送系２の入庫レーン２１、搬送機２２、及びコンベア２３の各駆動部へ制御信号を送信することで、各駆動部を動作させる。
【0022】
物品情報取得部１２は、物品１５０が入庫レーン２１、搬送機２２、及び自動倉庫１００の順で移動するとき、または自動倉庫１００、搬送機２２、及び出庫レーン１２１の順で移動するとき、物品１５０の移動初期状態及び移動完了状態を示す物品情報を取得する。移動初期状態とは、図５（ａ）に示すように、搬送対象となる物品１５０が入庫レーン２１に存在している状態である。また、移動完了状態とは、図５（ｂ）に示すように、搬送対象となる物品１５０が自動倉庫１００全て搬送された状態である。物品情報は、入庫時における、入庫レーン２１に存在する物品１５０の目的地の階数、各階数に対する物品１５０の個数、及び入庫順序などの情報を含む。また、物品情報は、自動倉庫１００からどの階数から何個の物品１５０を出庫するかなどの情報、及びそれらの出庫順序などの情報を含む。
【0023】
経路演算部１３は、物品状態情報から、制約条件に基づく基準論理式を満たすように、搬送経路情報を演算するユニットである。経路演算部１３は、搬送系２における、各物品１５０の搬送経路を探索する。ここで、図５（ａ）に示す移動初期状態と移動完了状態との間では、搬送系２は、各物品１５０の水平移動、及び垂直移動を同時に行い、各動作を組み合わせることによって、各物品１５０の目的地まで搬送する。このとき、制御装置１０は、複数の物品を搬送系２における動作的制限下において、互いの物品１５０が干渉しないように、且つ、速やかに仕分けできるように、物品１５０を移動させる。この際、経路演算部１３は、各物品１５０が搬送系２内にてどのような経路を通って、目的地まで到達するかを演算する。経路演算部１３は、所定個数の物品１５０を搬送系２の各部位を探索ノードとして、最短経路探索手法などを用いて各物品１５０の経路を探索する。
【0024】
ここで、経路演算部１３は、制約条件を充足可能性判定問題（ＳＡＴ問題：Ｓａｔｉｓｆｉａｂｉｌｉｔｙ Ｐｒｏｂｌｅｍ）として定義する。ＳＡＴ問題は、命題変数を含む理論式に対し、その理論式を真にするような命題変数への値の割り当てが存在するかを決定する問題である。ＳＡＴ問題は、決定問題を解くこと、すなわち制約を満たす解があるか否かを求めることである。例えば、「搬送機２２の搬送棚２２Ａ，２２Ｂの上下動五回以下で全ての物品１５０が目的階に到着できるか？」という問題に対して、「はい。具体的なスケジュールは～です。」という回答が出される。基準論理式は物品１５０の移動に関する移動制約、物品の初期状態に関する初期制約、及び物品１５０の目的地への到達に関する到着制約を含む。
【0025】
また、経路演算部１３は、取得される複数の搬送経路情報を、充足性最大化問題（ＭａｘＳＡＴ問題：Ｍａｘｉｍｕｍ Ｓａｔｉｓｆｉａｂｉｌｉｔｙ Ｐｒｏｂｌｅｍ）として定義する。ＭａｘＳＡＴ問題は、入力として与えられる節集合に対して、充足する節の数が最大となる変数割合を求める問題である。ＭａｘＳＡＴ問題は、最適化問題を解くこと、すなわち制約を満たす最適解を求めることである。例えば、例えば、「全ての物品１５０が目的階に到着する最短時間は？」という問題に対して、「１０秒です。具体的なスケジュールは～です。」という回答が出される。経路演算部１３は、全てのハード節を満たし、かつ、充足するソフト節の重みの和が最大になる解、及び、全てのハード節を満たし、かつ、充足されないソフト節の重みの和が最小になる解の少なくとも一方を演算する。ハード節とは、必ず満たさなければならない節である。ソフト節とは、できるだけ満たして欲しい節であって、その度合いが重み（正の整数）で表される。
【0026】
［説明の準備］
まず、ＳＡＴ問題、及びＭａｘＳＡＴ問題の制約条件について説明する前に、用語について説明する。以降は、ＳＡＴ問題、及びＭａｘＳＡＴ問題の共通事項として説明する。「制約」は、節の集合で表現される。「節（ｃｌａｕｓｅ）」は、リテラルの論理和であり、以下の式（１）で示される。「リテラル（ｌｉｔｅｒａｌ）」は、論理変数、またはその否定であり、式（２）で示される。「変数（ｖａｒｉａｂｌｅ）は「Ｔｒｕｅ（真）」か「Ｆａｌｓｅ（偽）」の値を取るものであり、Ｔｒｕｅを「１」、Ｆａｌｓｅを「０」と見なす場合もある。本明細書では、節の代用として、式（３）、式（４）及び式（５）を用いるものとする。なお、式（３）は、式（６）のようにも示される。
まず、ＳＡＴ問題、及びＭａｘＳＡＴ問題の制約条件について説明する前に、用語について説明する。以降は、ＳＡＴ問題、及びＭａｘＳＡＴ問題の共通事項として説明する。「制約」は、節の集合で表現される。「節（ｃｌａｕｓｅ）」は、リテラルの論理和であり、以下の式（１）で示される。「リテラル（ｌｉｔｅｒａｌ）」は、論理変数、またはその否定であり、式（２）で示される。「変数（ｖａｒｉａｂｌｅ）は「Ｔｒｕｅ（真）」か「Ｆａｌｓｅ（偽）」の値を取るものであり、Ｔｒｕｅを「１」、Ｆａｌｓｅを「０」と見なす場合もある。本明細書では、節の代用として、式（３）、式（４）及び式（５）を用いるものとする。なお、式（３）は、式（６）のようにも示される。
【数1】
【0027】
式（３）及び式（６）は、「現在の状態でａ１からａｍの全てが成り立っていれば、ｃ１からｃｎの何れかが成り立っていなければならない。」と解釈される。式（３）及び式（６）を用いて、例えば、「物品が右側の搬送棚のＸＸにあるなら（それぞれのａを意味する）、次の状態では、そこに止まっているか、左側の搬送棚のＹＹにある（それぞれのｃを意味する）。」などを示すことができる。式（４）は、「ｌ１からｌｎのうち、Ｔｒｕｅとなるのは、たかだか一つ」と解釈される。ｌ１からｌｎが全てＦａｌｓｅの場合は、式（４）の左辺は「０」となる。すなわち、式（４）の左辺は「１」か「０」となる。式（４）を用いて、例えば「搬送棚の各搬送箱（各搬送箱がｌを意味する）に入る、ある物品は、たかだか一つ。」などを示すことができる。これは、同じ搬送箱２２ａに同じ時刻に同じ物品１５０が存在してはいけないことを意味する。ある物品１５０が何れの搬送箱２２ａにも入らなければ、式（４）の左辺は「０」となる。式（５）は、「ｌ１からｌｎのうち、Ｔｒｕｅとなるのは、丁度一つ」と解釈される。式（５）を用いて、例えば「ある物品は、入庫レーン、搬送棚、目的階（各場所がｌを意味する）の何れかに必ず存在している。」などを示すことができる。なお、以降の説明では、制約条件を説明する際に単に「入口」と称した場合、入庫レーン２１を意味するものとする。また、制約条件を説明する際に単に「物品」と称した場合、物品１５０を意味するものとする。
【0028】
［ステップとフェーズ］
本説明では、物流倉庫１の初期状態は、図３（ａ）に示すように、左側の搬送棚２２Ｂが上がって、右側の搬送棚２２Ａが下がっている状態であるものとする。経路演算部１３は、物品１５０の横方向への移動を可能とする３フェーズの動作、及び搬送機２２の１回の昇降動作を１ステップとして、演算を行う。経路演算部１３は、「３フェーズ・１ステップ」の動作を基本動作として、当該動作を繰り返し行うものとする。図６に示すように、１フェーズ毎に、物品１５０が隣の位置へ水平移動（横方向への移動）し得る。なお、１フェーズで水平移動が行われる物品の数は特に限定されず、物品の水平移動が一つも行われなくともよい。なお、経路演算部１３は、水平移動が行われないフェーズについては、後の演算で搬送経路の演算の際に時間を割り振ることなく省略すればよい。３フェーズが終了するとステップが切り替わる。ステップが切り替わるタイミングでは、搬送棚２２Ａ，２２Ｂの「左側搬送棚上昇状態（図３（ａ）参照）」と「右側搬送棚上昇状態（図３（ｂ）参照）」との間の切り替えが行われる。なお、このような繰り返しの基本動作は、本願発明者らが、搬送棚２２Ａ，２２Ｂの切替動作が連続で発生しても物品１５０の移動は進行しないものであるのに対し、物品１５０の水平移動は、連続で行われても物品１５０の移動は進行する点を見出したことによるものである。また、本願発明者らは、水平移動も４回以上連続で行っても、（例外を除き）物品１５０の移動は進行しないため、１ステップの中のフェーズ数として適切な数である３を採用した。なお、フェーズ数が３である理由は、搬送棚２２Ａ，２２Ｂの中の垂直移動が行われない間（１ステップの間）の水平移動としては、右移動は最大１回、左移動は（例外を除き）最大２回であるため、その合計値３とした。
本説明では、物流倉庫１の初期状態は、図３（ａ）に示すように、左側の搬送棚２２Ｂが上がって、右側の搬送棚２２Ａが下がっている状態であるものとする。経路演算部１３は、物品１５０の横方向への移動を可能とする３フェーズの動作、及び搬送機２２の１回の昇降動作を１ステップとして、演算を行う。経路演算部１３は、「３フェーズ・１ステップ」の動作を基本動作として、当該動作を繰り返し行うものとする。図６に示すように、１フェーズ毎に、物品１５０が隣の位置へ水平移動（横方向への移動）し得る。なお、１フェーズで水平移動が行われる物品の数は特に限定されず、物品の水平移動が一つも行われなくともよい。なお、経路演算部１３は、水平移動が行われないフェーズについては、後の演算で搬送経路の演算の際に時間を割り振ることなく省略すればよい。３フェーズが終了するとステップが切り替わる。ステップが切り替わるタイミングでは、搬送棚２２Ａ，２２Ｂの「左側搬送棚上昇状態（図３（ａ）参照）」と「右側搬送棚上昇状態（図３（ｂ）参照）」との間の切り替えが行われる。なお、このような繰り返しの基本動作は、本願発明者らが、搬送棚２２Ａ，２２Ｂの切替動作が連続で発生しても物品１５０の移動は進行しないものであるのに対し、物品１５０の水平移動は、連続で行われても物品１５０の移動は進行する点を見出したことによるものである。また、本願発明者らは、水平移動も４回以上連続で行っても、（例外を除き）物品１５０の移動は進行しないため、１ステップの中のフェーズ数として適切な数である３を採用した。なお、フェーズ数が３である理由は、搬送棚２２Ａ，２２Ｂの中の垂直移動が行われない間（１ステップの間）の水平移動としては、右移動は最大１回、左移動は（例外を除き）最大２回であるため、その合計値３とした。
【0029】
ステップとフェーズを示すための変数について説明する。以下に示される（７）は「ｉ番目の物品が、ステップｔのフェーズｐに入口に並んでいる」ことを示す変数である。（８）は「ｉ番目の物品が、ステップｔのフェーズｐには目的階にある」ことを示す変数である。（９）は「ｉ番目の物品が、ステップｔのフェーズｐに左側の搬送棚の搬送箱ｊにある」ことを示す変数である。なお、搬送箱２２ａを識別する「ｊ」は、図３において円の中に示された識別番号である。（１０）は「ｉ番目の物品が、ステップｔのフェーズｐに右側の搬送棚の搬送箱ｊにある」ことを示す変数である。「ステップｔのフェーズｐ」を時刻を示す「（ｔ，ｐ）」と略して、以降の説明で用いる場合がある。なお、添数は「０オリジン」である。また、開始時は「ステップ０、フェーズ０」である。従って、（ｔ，ｐ）は「（０，０）→（０，１）→（０，２）→（１，０）→（１，１）→…」のように遷移する。なお、ステップｔの切り替わりのタイミングにて、搬送棚２２Ａ，２２Ｂの切替動作が行われる。ステップｔが偶数であれば「左側搬送棚上昇状態（図３（ａ）参照）」にあり、ステップｔが奇数であれば「右側搬送棚上昇状態（図３（ｂ）参照）」にあることが示される。（ｔ，ｐ）の遷移を表現するために、（１１）に示す変数を採用する。（１１）は、（ｔ，ｐ）の次のステップ及びフェーズを返す変数である。具体的に、（１１）の変数は、図７（ａ）に示す内容を示す。
【数2】
【0030】
［入口制約］
入口（すなわち入庫レーン２１）に関する制約条件について説明する。基準論理式は、初期状態に関する初期制約として、入口制約を示す式（１２）及び式（１３）の論理式を含む。式（１２）は、「物品ｉが（ｔ,ｐ）に入口に並んでいれば、それ以前にも並んでいる」と解釈される。式（１３）は、「物品ｉが(ｔ,ｐ)に入口に並んでいれば、物品ｉ＋１も並んでいる」と解釈される。式（１２）の具体的な内容を図７（ｂ）に示す。式（１３）の具体的な内容を図７（ｃ）に示す。なお、「Ｍ」は、搬送棚２２Ａ,２２Ｂの上下動の最大値を意味する。以降の説明においても、「Ｍ」の意味は同様である。
入口（すなわち入庫レーン２１）に関する制約条件について説明する。基準論理式は、初期状態に関する初期制約として、入口制約を示す式（１２）及び式（１３）の論理式を含む。式（１２）は、「物品ｉが（ｔ,ｐ）に入口に並んでいれば、それ以前にも並んでいる」と解釈される。式（１３）は、「物品ｉが(ｔ,ｐ)に入口に並んでいれば、物品ｉ＋１も並んでいる」と解釈される。式（１２）の具体的な内容を図７（ｂ）に示す。式（１３）の具体的な内容を図７（ｃ）に示す。なお、「Ｍ」は、搬送棚２２Ａ,２２Ｂの上下動の最大値を意味する。以降の説明においても、「Ｍ」の意味は同様である。
【数3】
【0031】
［目的階制約］
自動倉庫１００の目的階に関する制約条件について説明する。基準論理式は、物品の目的階（目的地）への到着に関する到着制約として、目的階制約を示す式（１４）の論理式を含む。式（１４）は、「物品ｉが（ｔ,ｐ）に目的階に到着していれば、それ以降もそのまま」と解釈される。式（１４）の具体的な内容を図８（ａ）に示す。
自動倉庫１００の目的階に関する制約条件について説明する。基準論理式は、物品の目的階（目的地）への到着に関する到着制約として、目的階制約を示す式（１４）の論理式を含む。式（１４）は、「物品ｉが（ｔ,ｐ）に目的階に到着していれば、それ以降もそのまま」と解釈される。式（１４）の具体的な内容を図８（ａ）に示す。
【数4】
【0032】
［搬送棚の搬送箱制約］
搬送棚２２Ａ,２２Ｂの搬送箱２２ａに関する制約条件について説明する。基準論理式は、物品の移動に関する移動制約として、搬送箱制約を示す式（１５）及び式（１６）の論理式を含む。式（１５）は、「（ｔ，ｐ）において、左側の搬送棚の搬送箱ｊには二つ以上の物品が入ることはない」と解釈される。式（１６）は、「右側の搬送棚の搬送箱ｊには二つ以上の物品が入ることはない」と解釈される。なお、「Ｎ」は物品の個数を意味する。以降の論理式においても同様である。式（１７）は（ｔ,ｐ）が取り得る値の範囲を示す。
搬送棚２２Ａ,２２Ｂの搬送箱２２ａに関する制約条件について説明する。基準論理式は、物品の移動に関する移動制約として、搬送箱制約を示す式（１５）及び式（１６）の論理式を含む。式（１５）は、「（ｔ，ｐ）において、左側の搬送棚の搬送箱ｊには二つ以上の物品が入ることはない」と解釈される。式（１６）は、「右側の搬送棚の搬送箱ｊには二つ以上の物品が入ることはない」と解釈される。なお、「Ｎ」は物品の個数を意味する。以降の論理式においても同様である。式（１７）は（ｔ,ｐ）が取り得る値の範囲を示す。
【数5】
【0033】
［物品の存在制約］
物品が搬送系２の中の何れかに存在していることに関する制約条件について説明する。基準論理式は、移動制約として、物品が移動している過程における物品の存在についての存在制約を示す式（１８）の論理式を含む。式（１８）は、「（ｔ，ｐ）において、物品ｉは、入口に並んでいる、搬送棚の中にある、目的階に到達している、の何れかである」と解釈される。式（１９）は（ｔ,ｐ）が取り得る値の範囲を示す。
物品が搬送系２の中の何れかに存在していることに関する制約条件について説明する。基準論理式は、移動制約として、物品が移動している過程における物品の存在についての存在制約を示す式（１８）の論理式を含む。式（１８）は、「（ｔ，ｐ）において、物品ｉは、入口に並んでいる、搬送棚の中にある、目的階に到達している、の何れかである」と解釈される。式（１９）は（ｔ,ｐ）が取り得る値の範囲を示す。
【数6】
【0034】
［補助関数（搬送箱の位置）］
搬送棚２２Ａ，２２Ｂの搬送箱２２ａの関係を示す補助関数を設定する。以下に示される（２０）は、「右側の搬送棚の搬送箱ｊから移動可能な左側の搬送棚の搬送箱」を示す補助関数である。以下に示される（２１）は、「左側の搬送棚の搬送箱ｊから移動可能な右側の搬送棚の搬送箱」を示す補助関数である。以下に示される（２２）は、「ステップｔで入口階に止まっている左側の搬送棚の搬送箱」を示す補助関数である。以下に示される（２３）は、「ステップｔで入口階に止まっている右側の搬送棚の搬送箱」を示す補助関数である。
搬送棚２２Ａ，２２Ｂの搬送箱２２ａの関係を示す補助関数を設定する。以下に示される（２０）は、「右側の搬送棚の搬送箱ｊから移動可能な左側の搬送棚の搬送箱」を示す補助関数である。以下に示される（２１）は、「左側の搬送棚の搬送箱ｊから移動可能な右側の搬送棚の搬送箱」を示す補助関数である。以下に示される（２２）は、「ステップｔで入口階に止まっている左側の搬送棚の搬送箱」を示す補助関数である。以下に示される（２３）は、「ステップｔで入口階に止まっている右側の搬送棚の搬送箱」を示す補助関数である。
【数7】
【0035】
補助関数（２０）の具体的な内容を図９（ａ）に示す。補助関数（２１）の具体的な内容を図９（ｂ）に示す。補助関数（２２）の具体的な内容を図９（ｃ）に示す。補助関数（２３）の具体的な内容を図９（ｄ）に示す。ステップｔが偶数であれば「左側搬送棚上昇状態（図３（ａ）参照）」にある。従って、右側の搬送棚２２Ａの搬送箱２０ａと、左側の搬送棚２２Ｂの搬送箱２２ａとの関係は、図３（ａ）に示される。また、入口階である２階に止まっている搬送棚２２Ａ，２２Ｂの搬送箱２２ａについては、図３（ａ）に示されるように、右側の搬送棚２２Ａが「識別番号１」で、左側の搬送棚２２Ｂが「識別番号０」である。ステップｔが奇数であれば「右側搬送棚上昇状態（図３（ｂ）参照）」にある。従って、右側の搬送棚２２Ａの搬送箱２０ａと、左側の搬送棚２２Ｂの搬送箱２２ａとの関係は、図３（ｂ）に示される。また、入口階である２階に止まっている搬送棚２２Ａ，２２Ｂの搬送箱２２ａについては、図３（ｂ）に示されるように、右側の搬送棚２２Ａが「識別番号０」で、左側の搬送棚２２Ｂが「識別番号１」である。
【0036】
［移動制約（入口）］
物品が入口に並んでいる場合の物品の移動に関する制約条件について説明する。基準論理式は、移動制約として、入口側の物品の移動制約を示す式（２４）の論理式を含む。式（２４）は、「物品ｉが(ｔ，ｐ)に入口に並んでいれば、次のフェーズｎｅｘｔ（ｔ，ｐ）では右側の搬送棚にいるか、そのまま入口に並んでいる」と解釈される。式（２４）の具体的な内容を図８（ｂ）に示す。
物品が入口に並んでいる場合の物品の移動に関する制約条件について説明する。基準論理式は、移動制約として、入口側の物品の移動制約を示す式（２４）の論理式を含む。式（２４）は、「物品ｉが(ｔ，ｐ)に入口に並んでいれば、次のフェーズｎｅｘｔ（ｔ，ｐ）では右側の搬送棚にいるか、そのまま入口に並んでいる」と解釈される。式（２４）の具体的な内容を図８（ｂ）に示す。
【数8】
【0037】
［移動制約（搬送棚）］
物品が搬送棚２２Ａ，２２Ｂにある場合の物品の移動に関する制約条件について説明する。ここで、搬送棚２２Ａ，２２Ｂの移動制約の基本条件について説明する。３フェーズのうち、最初の２フェーズは左移動が行われ、最後のフェーズは右移動が行われる条件を設定する。具体的なフェーズと移動方向の関係を図１０（ａ）に示す。このような条件を設定することで、図１０（ｂ）に示すように、各物品Ａ，Ｂが水平移動をしているときに、搬送棚２２Ｂの物品Ａと搬送棚２２Ａの物品Ｂとが、次のフェーズで一気に入れ替わるような動作を排除することが可能となる。基準論理式は、移動制約として、右側の搬送棚２２Ａの移動できない搬送箱に配置された物品の移動制約を示す式（２５）及び式（２６）の論理式を含む。式（２５）は、「物品ｉが、ｔが偶数である(ｔ，ｐ)に右側の搬送棚の搬送箱「０」にあるとき、次のフェーズｎｅｘｔ（ｔ，ｐ）では、同じ搬送箱「０」にある」と解釈される。式（２６）は、「物品ｉが、ｔが奇数である(ｔ，ｐ)に右側の搬送棚の搬送箱「３」にあるとき、次のフェーズｎｅｘｔ（ｔ，ｐ）では、同じ搬送箱「３」にある」と解釈される。式（２５）及び式（２６）の具体的な内容を図１１（ａ）に示す。ｔが偶数の場合、右側の搬送棚２２Ａの「識別番号０」の一番下の搬送箱２２ａは、他の搬送箱２２ａ、自動倉庫１００、入庫レーン２１とも隣接しない（図１１（ｂ）参照）。ｔが奇数の場合、右側の搬送棚２２Ａの「識別番号３」の一番上の搬送箱２２ａは、他の搬送箱２２ａ、自動倉庫１００、入庫レーン２１とも隣接しない（図１１（ｃ）参照）。従って、それらの「識別番号１，３」の搬送箱２２ａに配置された物品は、次のフェーズではいずれの場所にも移動することができず、その場に留まる。
物品が搬送棚２２Ａ，２２Ｂにある場合の物品の移動に関する制約条件について説明する。ここで、搬送棚２２Ａ，２２Ｂの移動制約の基本条件について説明する。３フェーズのうち、最初の２フェーズは左移動が行われ、最後のフェーズは右移動が行われる条件を設定する。具体的なフェーズと移動方向の関係を図１０（ａ）に示す。このような条件を設定することで、図１０（ｂ）に示すように、各物品Ａ，Ｂが水平移動をしているときに、搬送棚２２Ｂの物品Ａと搬送棚２２Ａの物品Ｂとが、次のフェーズで一気に入れ替わるような動作を排除することが可能となる。基準論理式は、移動制約として、右側の搬送棚２２Ａの移動できない搬送箱に配置された物品の移動制約を示す式（２５）及び式（２６）の論理式を含む。式（２５）は、「物品ｉが、ｔが偶数である(ｔ，ｐ)に右側の搬送棚の搬送箱「０」にあるとき、次のフェーズｎｅｘｔ（ｔ，ｐ）では、同じ搬送箱「０」にある」と解釈される。式（２６）は、「物品ｉが、ｔが奇数である(ｔ，ｐ)に右側の搬送棚の搬送箱「３」にあるとき、次のフェーズｎｅｘｔ（ｔ，ｐ）では、同じ搬送箱「３」にある」と解釈される。式（２５）及び式（２６）の具体的な内容を図１１（ａ）に示す。ｔが偶数の場合、右側の搬送棚２２Ａの「識別番号０」の一番下の搬送箱２２ａは、他の搬送箱２２ａ、自動倉庫１００、入庫レーン２１とも隣接しない（図１１（ｂ）参照）。ｔが奇数の場合、右側の搬送棚２２Ａの「識別番号３」の一番上の搬送箱２２ａは、他の搬送箱２２ａ、自動倉庫１００、入庫レーン２１とも隣接しない（図１１（ｃ）参照）。従って、それらの「識別番号１，３」の搬送箱２２ａに配置された物品は、次のフェーズではいずれの場所にも移動することができず、その場に留まる。
【数9】
【0038】
基準論理式は、移動制約として、右側の搬送棚２２Ａの入口階以外の左移動可能とする搬送箱に配置された物品の移動制約を示す式（２７）及び式（２８）の論理式を含む。式（２７）は、「右側の搬送棚の搬送箱ｊにある物品ｉは、（ｔ，０）から（ｔ，１）に遷移するとき、左側へ移動する、または同じ搬送箱ｊに留まる」と解釈される。式（２８）は、「右側の搬送棚の搬送箱ｊにある物品ｉは、（ｔ，１）から（ｔ，２）に遷移するとき、または（ｔ，２）から（ｔ＋１，０）に遷移するとき、同じ搬送箱ｊに留まる」と解釈される。式（２７）及び式（２８）の具体的な内容を図１２（ａ）に示す。ｔが偶数の場合、図１２（ｂ）に示すように、右側の搬送棚２２Ａの「識別番号２，３」の搬送箱２２ａが、入口階である２階以外の左移動できる搬送箱２２ａに該当する。ｔが奇数の場合、図１２（ｃ）に示すように、右側の搬送棚２２Ａの「識別番号１，２」の搬送箱２２ａが、入口階である２階以外の左移動できる搬送箱２２ａに該当する。
【数10】
【0039】
基準論理式は、移動制約として、右側の搬送棚２２Ａの入口階で止まっている搬送箱に配置された物品の移動制約を示す式（２９）、式（３０）、及び式（３１）の論理式を含む。式（２９）は、「右側の搬送棚の搬送箱ｊにある物品ｉは、（ｔ，０）から（ｔ，１）に遷移するとき、左側へ移動する、または同じ搬送箱ｊに留まる」と解釈される。式（３０）は、「右側の搬送棚の搬送箱ｊにある物品ｉは、（ｔ，１）から（ｔ，２）に遷移するとき、または（ｔ，２）から（ｔ＋１，０）に遷移するとき、直前もそこにいたら、同じ搬送箱ｊに留まる」と解釈される。式（３１）は、「右側の搬送棚の搬送箱ｊにある物品ｉは、（ｔ，１）から（ｔ，２）に遷移するとき、または（ｔ，２）から（ｔ＋１，０）に遷移するとき、直前はそこにいなかったら、左側へ移動する、または同じ搬送箱ｊに留まる」と解釈される。ｔが偶数の場合、図１３（ａ）に示すように、右側の搬送棚２２Ａの「識別番号１」の搬送箱２２ａが、入口階である２階に止まってる搬送箱２２ａに該当する。ｔが奇数の場合、図１２（ｂ）に示すように、右側の搬送棚２２Ａの「識別番号０」の搬送箱２２ａが、入口階である２階に止まっている搬送箱２２ａに該当する。
【数11】
【0040】
基準論理式は、移動制約として、左側の搬送棚２２Ｂの移動できない搬送箱に配置された物品の移動制約を示す式（３２）の論理式を含む。式（３２）は、「物品ｉが、ｔが偶数である(ｔ，ｐ)に左側の搬送棚の搬送箱「３」にあるとき、次のフェーズｎｅｘｔ（ｔ，ｐ）では、同じ搬送箱「３」にある」と解釈される。式（３２）の具体的な内容を図１４（ａ）に示す。ｔが偶数の場合、左側の搬送棚２２Ｂの「識別番号３」の一番上の搬送箱２２ａは、他の搬送箱２２ａ、自動倉庫１００、入庫レーン２１とも隣接しない（図１４（ｂ）参照）。従って、「識別番号３」の搬送箱２２ａに配置された物品は、次のフェーズではいずれの場所にも移動することができず、その場に留まる。なお、ｔが奇数の場合、左側の搬送棚２２Ｂには、移動出来ない搬送箱２２ａは存在しない（図１４（ｃ）参照）。
【数12】
【0041】
基準論理式は、移動制約として、左側の搬送棚２２Ｂの目的階の搬送箱に配置された物品の移動制約を示す式（３３）、式（３４）、及び式（３５）の論理式を含む。式（３３）は、「左側の搬送棚の搬送箱ｊにある物品ｉは、（ｔ，０）から（ｔ，１）に遷移するとき、左側へ移動する、または同じ搬送箱ｊに留まる」と解釈される。式（３４）は、「左側の搬送棚の搬送箱ｊにある物品ｉは、（ｔ，１）から（ｔ，２）に遷移するとき、または（ｔ，２）から（ｔ＋１，０）に遷移するとき、直前もそこにいたら、同じ搬送箱ｊに留まる」と解釈される。式（３５）は、「左側の搬送棚の搬送箱ｊにある物品ｉは、（ｔ，１）から（ｔ，２）に遷移するとき、または（ｔ，２）から（ｔ＋１，０）に遷移するとき、直前はそこにいなかったら、左側へ移動する、または同じ搬送箱ｊに留まる」と解釈される。ｔが偶数の場合、図１５（ａ）に示すように、左側の搬送棚２２Ｂの「識別番号０，１，２」の搬送箱２２ａが、目標階に止まってる搬送箱２２ａに該当する。ｔが奇数の場合、図１５（ｂ）に示すように、左側の搬送棚２２Ｂの「識別番号０，１，２，３」の搬送箱２２ａが、目標階に止まっている搬送箱２２ａに該当する。
【数13】
【0042】
基準論理式は、移動制約として、左側の搬送棚２２Ｂの目的階ではない階で止まっている搬送箱に配置された物品の移動制約を示す式（３６）の論理式を含む。式（３６）は、「左側の搬送棚の搬送箱ｊにある物品ｉは、（ｔ，０）から（ｔ，１）に遷移するとき、または（ｔ，１）から（ｔ，２）に遷移するとき、同じ搬送箱ｊに留まる」と解釈される。式（３６）の具体的な内容を図１６（ａ）に示す。ｔが偶数の場合、図１６（ｂ）に示すように、左側の搬送棚２２Ｂの「識別番号０，１，２」の搬送箱２２ａが、目的階ではない階に止まってる搬送箱２２ａに該当する。ｔが奇数の場合、図１６（ｃ）に示すように、左側の搬送棚２２Ｂの「識別番号０，１，２，３」の搬送箱２２ａが、目的階ではない階に止まっている搬送箱２２ａに該当する。
【数14】
【0043】
基準論理式は、移動制約として、左側の搬送棚２２Ｂの目的階ではない階であって、右側への移動が不可能な階に止まっている搬送箱に配置された物品の移動制約を示す式（３７）の論理式を含む。式（３７）は、「左側の搬送棚の搬送箱ｊにある物品ｉは、（ｔ，２）から（ｔ＋１，０）に遷移するとき、同じ搬送箱ｊに留まる」と解釈される。式（３７）の具体的な内容を図１７（ａ）に示す。ｔが偶数の場合、図１７（ｂ）に示すように、左側の搬送棚２２Ｂには、目的階ではなく、右側への移動が不可能な階は存在しない。ｔが奇数の場合、図１７（ｃ）に示すように、左側の搬送棚２２Ｂの「識別番号０」の搬送箱２２ａが、目的階ではなく、右側への移動が不可能な搬送箱２２ａに該当する。
【数15】
【0044】
基準論理式は、移動制約として、左側の搬送棚２２Ｂの目的階ではない階であって、右側への移動が可能であって、入口階ではない階に止まっている搬送箱に配置された物品の移動制約を示す式（３８）及び式（３９）の論理式を含む。式（３８）は、「左側の搬送棚の搬送箱ｊにある物品ｉは、（ｔ，２）から（ｔ＋１，０）に遷移するとき、フェーズ０にそこに居なかったら、同じ搬送箱ｊに留まる」と解釈される。式（３９）は、「左側の搬送棚の搬送箱ｊにある物品ｉは、（ｔ，２）から（ｔ＋１，０）に遷移するとき、フェーズ０にそこに居たら、右側へ移動するか、同じ搬送箱ｊに留まる」と解釈される。式（３８）及び式（３９）の具体的な内容を図１８（ａ）に示す。ｔが偶数の場合、図１８（ｂ）に示すように、左側の搬送棚２２Ｂの「識別番号１，２」の搬送箱２２ａが、目的階ではなく、右側への移動が可能で、入口階ではない搬送箱２２ａに該当する。ｔが奇数の場合、図１８（ｃ）に示すように、左側の搬送棚２２Ｂの「識別番号２，３」の搬送箱２２ａが、目的階ではなく、右側への移動が可能で、入口階ではない搬送箱２２ａに該当する。
【数16】
【0045】
ここで、以下に示す（４０）は、「右側の搬送棚の入口階の搬送箱ｊに物品が入っている（ｐ＝２）」ことを示す補助変数である。当該補助変数を用いて、ド・モルガンの法則に基づいて、右側の搬送棚２２Ａの入口階の２階である搬送箱２２ａに物品が入っていることは、式（４１）及び式（４２）で示される。ｔが偶数の場合、図１９（ａ）に示すように、右側の搬送棚２２Ａの「識別番号１」の搬送箱２２ａが、入口階の搬送箱２２ａに該当する。ｔが奇数の場合、図１９（ｂ）に示すように、右側の搬送棚２２Ａの「識別番号０」の搬送箱２２ａが、入口階の搬送箱２２ａに該当する。
【数17】
【0046】
基準論理式は、移動制約として、左側の搬送棚２２Ｂの目的階ではない階であって、右側への移動が可能であって、入口階に止まっている搬送箱に配置された物品の移動制約を示す式（４３）、式（４４）、及び式（４５）の論理式を含む。式（４３）は、「左側の搬送棚の搬送箱ｊにある物品ｉは、（ｔ，２）から（ｔ＋１，０）に遷移するとき、フェーズ０にそこに居なかったら、同じ搬送箱ｊに留まる」と解釈される。式（４４）は、「左側の搬送棚の搬送箱ｊにある物品ｉは、（ｔ，２）から（ｔ＋１，０）に遷移するとき、フェーズ０にそこに居たら、右隣の搬送箱が空なら、右側へ移動するか、同じ搬送箱ｊに留まる」と解釈される。式（４５）は、「左側の搬送棚の搬送箱ｊにある物品ｉは、（ｔ，２）から（ｔ＋１，０）に遷移するとき、フェーズ０にそこに居たら、右隣の搬送箱に何かあれば、同じ搬送箱ｊに留まる」と解釈される。ｔが偶数の場合、図２０（ａ）に示すように、左側の搬送棚２２Ｂの「識別番号０」の搬送箱２２ａが、目的階ではなく、右側への移動が可能で、入口階に止まっている搬送箱２２ａに該当する。ｔが奇数の場合、図２０（ｂ）に示すように、左側の搬送棚２２Ｂの「識別番号１」の搬送箱２２ａが、目的階ではなく、右側への移動が可能で、入口階に止まっている搬送箱２２ａに該当する。
【数18】
【0047】
［初期制約と到着制約］
初期制約について説明する。以下に示される（４６）は、「最初に全ての物品は入口に並んでいる」ことを示すため、Ｔｒｕｅとなる。到着制約について説明する。以下に示される（４７）は、「Ｍ回の搬送棚の上下動の後、全ての物品は目的階に到着していなければならない」ことを示すため、Ｔｒｕｅとなる。
初期制約について説明する。以下に示される（４６）は、「最初に全ての物品は入口に並んでいる」ことを示すため、Ｔｒｕｅとなる。到着制約について説明する。以下に示される（４７）は、「Ｍ回の搬送棚の上下動の後、全ての物品は目的階に到着していなければならない」ことを示すため、Ｔｒｕｅとなる。
【数19】
【0048】
［二階行きの物品が連続している場合］
入口階と目的階が同じ物品が連続して搬送機２２を通過する場合、搬送機２２を素通りするために、（例えば物品が２個の場合）４フェーズ必要である。例えば、図２１（ａ）に示すように、手前側の物品は３フェーズの水平移動で目的階である２階に到着できるが、後側の物品は４フェーズの水平移動を行わなくては目的階に到着できない。このように、３フェーズ１ステップでは、このような素通りがスケジューリングされない。従って、経路演算部１３は、連続した複数の物品を一つの物品とみなす。図２１（ｂ）に示すように、経路演算部１３は、二つの物品を「１５０Ｂ」で示すような一つの物品とみなす。この場合、「１５０Ｂ」は、３フェーズの水平移動で目的階に到着できる。なお、まとめる物品の数は特に限定されず、三つ以上の物品をまとめてもよい。
入口階と目的階が同じ物品が連続して搬送機２２を通過する場合、搬送機２２を素通りするために、（例えば物品が２個の場合）４フェーズ必要である。例えば、図２１（ａ）に示すように、手前側の物品は３フェーズの水平移動で目的階である２階に到着できるが、後側の物品は４フェーズの水平移動を行わなくては目的階に到着できない。このように、３フェーズ１ステップでは、このような素通りがスケジューリングされない。従って、経路演算部１３は、連続した複数の物品を一つの物品とみなす。図２１（ｂ）に示すように、経路演算部１３は、二つの物品を「１５０Ｂ」で示すような一つの物品とみなす。この場合、「１５０Ｂ」は、３フェーズの水平移動で目的階に到着できる。なお、まとめる物品の数は特に限定されず、三つ以上の物品をまとめてもよい。
【0049】
［移動制約（入口）］
基準論理式は、移動制約として、入口での移動制約を示す式（４８）、式（４９）、及び式（５０）の論理式を含む。式（４８）は、「入口の物品ｉはフェーズ０の時にのみ右側の搬送棚に移動できる」と解釈される。式（４９）は、「入口の物品ｉはフェーズ１の時、そのまま入口に止まる」と解釈される。式（５０）は、「入口の物品ｉはフェーズ２の時、そのまま入口に止まる」と解釈される。
基準論理式は、移動制約として、入口での移動制約を示す式（４８）、式（４９）、及び式（５０）の論理式を含む。式（４８）は、「入口の物品ｉはフェーズ０の時にのみ右側の搬送棚に移動できる」と解釈される。式（４９）は、「入口の物品ｉはフェーズ１の時、そのまま入口に止まる」と解釈される。式（５０）は、「入口の物品ｉはフェーズ２の時、そのまま入口に止まる」と解釈される。
【数20】
【0050】
［移動制約（右側の搬送棚）］
基準論理式は、移動制約として、右側の搬送棚の入口階の搬送箱での移動制約を示す式（５１）及び式（５２）の論理式を含む。式（５１）は、「右側の搬送棚の入口階の搬送箱の物品ｉは、ｔが偶数で（ｔ，１）から（ｔ，２）に遷移するときは、必ず左側の搬送棚へ移動する」と解釈される。式（５１）は、「右側の搬送棚の入口階の搬送箱の物品ｉは、ｔが奇数で（ｔ，１）から（ｔ，２）に遷移するときは、必ず左側の搬送棚へ移動する」と解釈される。なお、（ｔ，０）から（ｔ，１）に遷移するとき、または（ｔ，２）から（ｔ＋１，０）に遷移するときは「制約なし」となる。ｔが偶数の場合、図１９（ａ）に示すように、右側の搬送棚２２Ａの「識別番号１」の搬送箱２２ａが、入口階の搬送箱２２ａに該当する。ｔが奇数の場合、図１９（ｂ）に示すように、右側の搬送棚２２Ａの「識別番号０」の搬送箱２２ａが、入口階の搬送箱２２ａに該当する。
基準論理式は、移動制約として、右側の搬送棚の入口階の搬送箱での移動制約を示す式（５１）及び式（５２）の論理式を含む。式（５１）は、「右側の搬送棚の入口階の搬送箱の物品ｉは、ｔが偶数で（ｔ，１）から（ｔ，２）に遷移するときは、必ず左側の搬送棚へ移動する」と解釈される。式（５１）は、「右側の搬送棚の入口階の搬送箱の物品ｉは、ｔが奇数で（ｔ，１）から（ｔ，２）に遷移するときは、必ず左側の搬送棚へ移動する」と解釈される。なお、（ｔ，０）から（ｔ，１）に遷移するとき、または（ｔ，２）から（ｔ＋１，０）に遷移するときは「制約なし」となる。ｔが偶数の場合、図１９（ａ）に示すように、右側の搬送棚２２Ａの「識別番号１」の搬送箱２２ａが、入口階の搬送箱２２ａに該当する。ｔが奇数の場合、図１９（ｂ）に示すように、右側の搬送棚２２Ａの「識別番号０」の搬送箱２２ａが、入口階の搬送箱２２ａに該当する。
【数21】
【0051】
［移動制約（左側の搬送棚）］
基準論理式は、移動制約として、左側の搬送棚の目的階及び入口階の搬送箱での移動制約を示す式（５３）及び式（５４）の論理式を含む。式（５３）は、「左側の搬送棚の目的階及び入口階の搬送箱の物品ｉは、ｔが偶数で（ｔ，２）から（ｔ＋１，０）に遷移するときは、必ず左側へ移動する」と解釈される。式（５４）は、「左側の搬送棚の目的階及び入口階の搬送箱の物品ｉは、ｔが奇数で（ｔ，２）から（ｔ＋１，０）に遷移するときは、必ず左側へ移動する」と解釈される。なお、（ｔ，０）から（ｔ，１）に遷移するとき、または（ｔ，１）から（ｔ，２）に遷移するときは「制約なし」となる。図２０（ａ）に示すように、左側の搬送棚２２Ｂの「識別番号０」の搬送箱２２ａが、目的階及び入口階に止まっている搬送箱２２ａに該当する。ｔが奇数の場合、図２０（ｂ）に示すように、左側の搬送棚２２Ｂの「識別番号１」の搬送箱２２ａが、目的階及び入口階に止まっている搬送箱２２ａに該当する。
基準論理式は、移動制約として、左側の搬送棚の目的階及び入口階の搬送箱での移動制約を示す式（５３）及び式（５４）の論理式を含む。式（５３）は、「左側の搬送棚の目的階及び入口階の搬送箱の物品ｉは、ｔが偶数で（ｔ，２）から（ｔ＋１，０）に遷移するときは、必ず左側へ移動する」と解釈される。式（５４）は、「左側の搬送棚の目的階及び入口階の搬送箱の物品ｉは、ｔが奇数で（ｔ，２）から（ｔ＋１，０）に遷移するときは、必ず左側へ移動する」と解釈される。なお、（ｔ，０）から（ｔ，１）に遷移するとき、または（ｔ，１）から（ｔ，２）に遷移するときは「制約なし」となる。図２０（ａ）に示すように、左側の搬送棚２２Ｂの「識別番号０」の搬送箱２２ａが、目的階及び入口階に止まっている搬送箱２２ａに該当する。ｔが奇数の場合、図２０（ｂ）に示すように、左側の搬送棚２２Ｂの「識別番号１」の搬送箱２２ａが、目的階及び入口階に止まっている搬送箱２２ａに該当する。
【数22】
【0052】
［ＳＡＴでできる最適解探索］
次に、ＳＡＴ独自の最適解探索について説明する。「ＳＭ」を「Ｍが与えられた時に得られる制約（節）の集合」とする。ＳＭが「解あり」の場合、「搬送棚の上下動Ｍ回以内で、全ての物品が目的階に到達可能」と解釈できる。ＳＭが「解なし」の場合、「搬送棚の上下動Ｍ回以内では、全ての物品が目的階に到達することはない」と解釈できる。例えば、「Ｓ０，Ｓ１，…Ｓｍ－１」が「解なし」であり、「Ｓｍ，…」が「解あり」の場合、「ｍ」が最適値となる。
次に、ＳＡＴ独自の最適解探索について説明する。「ＳＭ」を「Ｍが与えられた時に得られる制約（節）の集合」とする。ＳＭが「解あり」の場合、「搬送棚の上下動Ｍ回以内で、全ての物品が目的階に到達可能」と解釈できる。ＳＭが「解なし」の場合、「搬送棚の上下動Ｍ回以内では、全ての物品が目的階に到達することはない」と解釈できる。例えば、「Ｓ０，Ｓ１，…Ｓｍ－１」が「解なし」であり、「Ｓｍ，…」が「解あり」の場合、「ｍ」が最適値となる。
【0053】
［ＭａｘＳＡＴ］
次に、ＭａｘＳＡＴ独自の内容について説明する。ＭａｘＳＡＴの説明のため、（５５）（５６）の変数を準備する。以下に示される（５５）は「ステップｔのフェーズ０には全ての物品が目的階に到着している」ことを示す変数である。以下に示される（５６）は「（ｔ，０）→（ｔ，１）→（ｔ，２）→（ｔ＋１，０）に遷移する間に、物品が水平移動をｋ＋１回行った」ことを示す変数である。なお、経路演算部１３がＭａｘＳＡＴ問題を演算するときは、ＳＡＴ問題として演算した上述の制約条件についても同様に演算するものとする。
次に、ＭａｘＳＡＴ独自の内容について説明する。ＭａｘＳＡＴの説明のため、（５５）（５６）の変数を準備する。以下に示される（５５）は「ステップｔのフェーズ０には全ての物品が目的階に到着している」ことを示す変数である。以下に示される（５６）は「（ｔ，０）→（ｔ，１）→（ｔ，２）→（ｔ＋１，０）に遷移する間に、物品が水平移動をｋ＋１回行った」ことを示す変数である。なお、経路演算部１３がＭａｘＳＡＴ問題を演算するときは、ＳＡＴ問題として演算した上述の制約条件についても同様に演算するものとする。
【数23】
【0054】
［ソフト節と関連するハード節］
ソフト節と関連するハード節について説明する。まず、上述の（５５）の変数について説明する。（５５）は、搬送棚２２Ａ，２２Ｂの上下動のコストを示しており、「重み：１」を設定できる。この変数に関して、式（５７）に示す論理式が成り立つ。「Ｎ」は、物品の個数を意味する。以降の説明においても、「Ｎ」の意味は同様である。式（５７）は、「ステップｔのフェーズ０には全ての物品が目的階に到着している」と解釈される。式（５７）の具体的な内容を図２２（ａ）に示す。
ソフト節と関連するハード節について説明する。まず、上述の（５５）の変数について説明する。（５５）は、搬送棚２２Ａ，２２Ｂの上下動のコストを示しており、「重み：１」を設定できる。この変数に関して、式（５７）に示す論理式が成り立つ。「Ｎ」は、物品の個数を意味する。以降の説明においても、「Ｎ」の意味は同様である。式（５７）は、「ステップｔのフェーズ０には全ての物品が目的階に到着している」と解釈される。式（５７）の具体的な内容を図２２（ａ）に示す。
【数24】
【0055】
上述の（５６）の変数について説明する。この変数は、（５８）に示すように否定形の形で用いられる。（５８）は、物品の水平移動のコストを示しており、「重み：１」を設定できる。式（５９）は、「（ｔ，０）→（ｔ，１）→（ｔ，２）→（ｔ＋１，０）に遷移する間に、物品の水平移動が行われていない」と解釈される。
【数25】
【0056】
入口からの水平移動に関し、式（６０）が成り立つ。式（６０）は、「物品ｉが（ｔ，０）に入口に並んでおり、次のステップ（ｔ＋１，０）で右側の搬送棚にあれば、水平移動コストが１かかる」と解釈される。式（６０）の具体例を図２２（ｂ）に示す。ｔが偶数の場合、図１９（ａ）に示すように、右側の搬送棚２２Ａの「識別番号１」の搬送箱２２ａが、入口から物品が移動してくる搬送箱２２ａに該当する。ｔが奇数の場合、図１９（ｂ）に示すように、右側の搬送棚２２Ａの「識別番号０」の搬送箱２２ａが、入口から物品が移動してくる搬送箱２２ａに該当する。
【数26】
【0057】
入口からの水平移動に関し、式（６１）が成り立つ。式（６１）は、「物品ｉが（ｔ，０）に入口に並んでおり、次のステップ（ｔ＋１，０）で左側の搬送棚にあれば、水平移動コストが２かかる」と解釈される。式（６１）の具体例を図２３（ａ）に示す。ｔが偶数の場合、図２０（ａ）に示すように、左側の搬送棚２２Ｂの「識別番号０」の搬送箱２２ａが、入口から物品が移動する搬送箱２２ａに該当する。ｔが奇数の場合、図２０（ｂ）に示すように、左側の搬送棚２２Ｂの「識別番号１」の搬送箱２２ａが、入口から物品が移動する搬送箱２２ａに該当する。
【数27】
【0058】
入口からの水平移動に関し、式（６２）が成り立つ。式（６２）は、「物品ｉが（ｔ，０）に入口に並んでおり、次のステップ（ｔ＋１，０）で目的階に到着しているなら、水平移動コストが３かかる。」と解釈される。式（６２）の具体例を図２３（ｂ）に示す。
【数28】
【0059】
入口からの水平移動に関し、式（６３）が成り立つ。式（６３）は、「物品ｉが（ｔ，０）に右側の搬送棚にあり、次のステップ（ｔ＋１，０）で左側の搬送棚にあれば、水平移動コストが１かかる」と解釈される。式（６３）の具体例を図２４（ａ）に示す。ｔが偶数の場合、図２５（ａ）に示すように、右側の搬送棚２２Ａの「識別番号１，２，３」の搬送箱２２ａが移動元の搬送箱２２ａであり、左側の搬送棚２２Ｂの「識別番号０，１，２」の搬送箱２２ａが移動先の搬送箱２２ａである。ｔが奇数の場合、図２５（ｂ）に示すように、右側の搬送棚２２Ａの「識別番号０，１，２」の搬送箱２２ａが移動元の搬送箱２２ａであり、左側の搬送棚２２Ｂの「識別番号１，２，３」の搬送箱２２ａが移動先の搬送箱２２ａである。
【数29】
【0060】
入口からの水平移動に関し、式（６４）が成り立つ。式（６４）は、「物品ｉが（ｔ，０）に右側の搬送棚にあり、次のステップ（ｔ＋１，０）で目的階に到着していれば、水平移動コストが２かかる」と解釈される。式（６４）の具体例を図２４（ｂ）に示す。ｔが偶数の場合、図２６（ａ）に示すように、右側の搬送棚２２Ａの「識別番号１，２，３」の搬送箱２２ａが移動元の搬送箱２２ａである。ｔが奇数の場合、図２６（ｂ）に示すように、右側の搬送棚２２Ａの「識別番号０，１，２」の搬送箱２２ａが移動元の搬送箱２２ａである。
【数30】
【0061】
入口からの水平移動に関し、式（６５）が成り立つ。式（６５）は、「物品ｉが（ｔ，０）に左側の搬送棚にあり、次のステップ（ｔ＋１，０）で右側の搬送棚にあれば、水平移動コストが１かかる」と解釈される。式（６５）の具体例を図２７（ａ）に示す。ｔが偶数の場合、図２８（ａ）に示すように、左側の搬送棚２２Ｂの「識別番号０，１，２」の搬送箱２２ａが移動元の搬送箱２２ａである。ｔが奇数の場合、図２８（ｂ）に示すように、左側の搬送棚２２Ａの「識別番号１，２，３」の搬送箱２２ａが移動元の搬送箱２２ａである。
【数31】
【0062】
入口からの水平移動に関し、式（６６）が成り立つ。式（６６）は、「物品ｉが（ｔ，０）に左側の搬送棚にあり、次のステップ（ｔ＋１，０）で目的階に到着していれば、水平移動コストが１かかる」と解釈される。式（６６）の具体例を図２９に示す。ｔが偶数の場合、図２８（ａ）に示すように、左側の搬送棚２２Ｂの「識別番号０，１，２」の搬送箱２２ａが移動元の搬送箱２２ａである。ｔが奇数の場合、図２８（ｂ）に示すように、左側の搬送棚２２Ａの「識別番号１，２，３」の搬送箱２２ａが移動元の搬送箱２２ａである。
【数32】
【0063】
複数の物品が連続して入口から２階の目的階へ行く（前述の図２１に示す状況）場合の水平移動に関し、（６７）の変数を準備する。この変数については、「重み：ｓ－１」と設定される。なお、ｓは物品の連続個数である。また、式（６８）及び式（６０）が成り立つ。「物品ｉ」は、複数の連続物品をまとめたまとめ物品である。式（６８）及び式（６９）は、「２階行き連続物品ｓ個の水平移動コストはＳ＋２」と解釈される。式（６８）は「重み：ｓ－１」に設定され、式（６９）は「重み：３」に設定される。
【数33】
【0064】
次に、図３０を参照して、制御装置１０による制御方法を示す処理内容の一例について説明する。図３０に示すように、物品情報取得部１２は、物品１５０が入庫レーン２１、搬送機２２、及び自動倉庫１００の順で移動するとき、または自動倉庫１００、搬送機２２、及び出庫レーン１２１の順で移動するとき、物品１５０の移動初期状態及び移動完了状態を示す物品情報を取得する（ステップＳ１０）。次に、経路演算部１３は、ステップＳ１０で取得した物品情報から、制約条件に基づく基準論理式を満たすように、搬送経路情報を演算する（ステップＳ２０）。
【0065】
このとき、経路演算部１３は、Ｍ回以下の搬送棚２２Ａ、２２Ｂの上下動でスケジューリングできるかをＳＡＴ問題として演算する。経路演算部１３は、基準論理式が物品１５０の移動に関する移動制約、物品１５０の初期状態に関する初期制約、及び物品１５０の目的地への到達に関する到着制約を含むように演算する。すなわち、経路演算部１３は、基本制約（入口、目的階、リフトの箱、物品の存在）と、移動制約（入口→搬送棚→目的階への移動）に基づく基準論理式を満たすように、搬送経路情報を演算する。更に、経路演算部１３は、取得される複数の搬送経路情報を、ＭａｘＳＡＴ問題として演算する。経路演算部１３は、全てのハード節を満たし、かつ、充足するソフト節の重みの和が最大になる解、及び、全てのハード節を満たし、かつ、充足されないソフト節の重みの和が最小になる解の少なくとも一方を演算する。経路演算部１３は、上述のＳＡＴ問題として演算した制約条件に加えて、ソフト節（搬送棚２２Ａ，２２Ｂの上下動、物品１５０の水平移動のコスト）を演算する。
【0066】
動作制御部１１は、ステップＳ２０で演算された搬送経路情報に基づいて、物品１５０の搬送動作を制御する（ステップＳ３０）。以上により、図３０に示す制御処理が終了する。
【0067】
次に、本実施形態に係る物流倉庫１の制御装置１０、制御方法の作用・効果について説明する。
【0068】
物流倉庫１の制御装置１０において、物品情報取得部１２は、物品１５０が入庫レーン２１、搬送機２２、及び自動倉庫１００の順で移動するとき、または自動倉庫１００、搬送機２２、及び出庫レーン１２１の順で移動するとき、物品１５０の移動初期状態及び移動完了状態を示す物品情報を取得する。また、経路演算部１３は、物品情報から、制約条件に基づく基準論理式を満たすように、搬送経路情報を演算する。この場合、経路演算部１３は、物品１５０の移動初期状態と、物品完了状態との間において、どのような搬送経路にて移動するべきかを演算することができる。このとき、経路演算部１３は、制約条件に基づく基準論理式を満たすように演算することで、搬送経路において制約される動作などを、基準論理式を演算することで容易に排除することができる。その結果、経路演算部１３は、少ない演算の負荷にて、適切な搬送経路を演算することができる。以上より、物品１５０を搬送するための搬送経路を演算する際の演算の負荷を低減することができる。
【0069】
経路演算部１３は、制約条件を充足可能性判定問題として定義し、基準論理式は物品１５０の移動に関する移動制約、物品１５０の初期状態に関する初期制約、及び物品１５０の目的地への到達に関する到着制約を含んでよい。
【0070】
搬送機２２は、隣り合う搬送棚２２Ａの搬送箱２２ａ、搬送棚２２Ｂの搬送箱２２ａを交互に昇降しつつ、物品１５０を横方向に移動させることで垂直搬送を行う垂直搬送機であり、経路演算部１３は、物品１５０の横方向への移動を可能とする３フェーズの動作、及び搬送機２２の１回の昇降動作を１ステップとして、演算を行ってよい。このように、垂直搬送機の構造上、横方向の移動が３回程度連続することで、効率よく移動することが可能となる場合は存在するが、昇降動作を連続させても物品の移動は生じない。従って、経路演算部１３は、横方向への移動を３フェーズという適切な数のフェーズにするのに対し、昇降動作を１ステップとすることで、効率のよい搬送経路の演算を行い易くなる。
【0071】
経路演算部１３は、取得される複数の搬送経路情報を、充足性最大化問題として定義し、全てのハード節を満たし、かつ、充足するソフト節の重みの和が最大になる解、及び、全てのハード節を満たし、かつ、充足されないソフト節の重みの和が最小になる解の少なくとも一方を演算してよい。この場合、経路演算部１３は、ハード節を満たすことで、必要な制約条件をクリアできる搬送経路の中で、ソフト節の重みに基づいて最も効率よく物品を移動できるものを採用することが可能となる。
【0072】
入庫レーン２１、出庫レーン１２１の階数と自動倉庫１００における目標位置の階数が同じ物品が連続して搬送機２２を通過する場合、経路演算部１３は、連続した複数の物品１５０を一つの物品とみなしてよい（図２１参照）。例えば、物品１５０の横方向の連続移動の回数に制約がかかっていた場合、連続する複数の物品１５０のうち、後側の物品１５０がそのまま目的位置に到達できない可能性がある。これに対し、経路演算部１３が、連続した複数の物品１５０を一つの物品とみなすことで、後側の物品１５０もそのまま目的位置へ到達させることができる。
【0073】
物流倉庫１の制御方法は、物品１５０が入庫レーン２１、搬送機２２、及び自動倉庫１００の順で移動するとき、または自動倉庫１００、搬送機２２、及び出庫レーン１２１の順で移動するとき、物品１５０の移動初期状態及び移動完了状態を示す物品情報を取得する物品情報取得ステップＳ１０と、物品情報から、制約条件に基づく基準論理式を満たすように、搬送経路情報を演算する経路演算ステップＳ２０と、搬送経路情報に基づいて、物品１５０の搬送動作を制御する搬送制御ステップＳ３０と、を有する。
【0074】
この物流倉庫１の制御方法によれば、上述の制御装置１０と同様な作用・効果を得ることができる。
【0075】
【0076】
上述のように、制御装置１０は、図３１に示すように、「３フェーズ・１ステップ」を基本的な動作の考え方として、物品１５０の移動を定式化している。図３１（ａ）は、左移動の２フェーズと、右移動の１フェーズを示す。図３１（ｂ）は、縦移動の１ステップを示す。倉庫本体部１０１のうち、搬送棚２２Ｂと隣接する箇所は、物品１５０のゴール位置１２０となる。
【0077】
これに加え、制御装置１０は、次の様な演算を行うことを可能とする。まず、自動倉庫１００には搬送機２２と隣接する一時配置エリア１２５が設けられている。一時配置エリア１２５は、図３１の物品１５０のゴール位置１２０の役割を有すると共に、物品１５０の搬送途中に一時的に配置するエリアとしての役割を有する。これにより、図３２に示すように、制御装置１０は、一時配置エリア１２５を用いた上での「３フェーズ・１ステップ」の物品１５０の移動が可能となる。図３２（ａ）に示すように、右移動の１フェーズにて二つ分のエリアの移動を可能が可能となる。経路演算部１３は、一時配置エリア１２５への物品１５０の入庫に関する制約条件に関する第１の基準論理式と、一時配置エリア１２５への物品１５０の移動に関する制約条件に関する第２の基準論理式と、を満たすように、搬送経路情報を演算する。以降、一時配置エリア１２５への移動に注目した、物品１５０の移動の定式化について詳細に説明する。
【0078】
［変数の定義］
一時配置エリア１２５の配置位置に対する物品１５０の存在を表現する。式（７０）は、「ｉ番目の物品が、ステップｔのフェーズｐに一時配置エリアのｊ階目にある」ことを示す変数である。図３３に示すように、一時配置エリア１２５は「ｂｕｆｆ」と示される。なお、定式化の便宜上、一階の一時配置エリア１２５は「ｊ＝０」とする。すなわち、一階～四階の一時配置エリア１２５は「ｂｕｆｆ０，ｂｕｆｆ１，ｂｕｆｆ２，ｂｕｆｆ３」と示される。
一時配置エリア１２５の配置位置に対する物品１５０の存在を表現する。式（７０）は、「ｉ番目の物品が、ステップｔのフェーズｐに一時配置エリアのｊ階目にある」ことを示す変数である。図３３に示すように、一時配置エリア１２５は「ｂｕｆｆ」と示される。なお、定式化の便宜上、一階の一時配置エリア１２５は「ｊ＝０」とする。すなわち、一階～四階の一時配置エリア１２５は「ｂｕｆｆ０，ｂｕｆｆ１，ｂｕｆｆ２，ｂｕｆｆ３」と示される。
【数34】
【0079】
［補助関数］
図３３（ａ）は、搬送機２２の左側の搬送棚２２Ｂが上がっている状態を示す。図３３（ｂ）は、搬送機２２の右側の搬送棚２２Ｂが上がっている状態を示す。搬送機２２の左側の搬送棚２２Ｂと一時配置エリア１２５との間で横方向の移動が発生すると、左側の搬送棚２２Ｂが下がっているか上がっているかで移動後の階が変わる。従って、移動後の階を簡略化して表記する。式（７１）～（７３）は「ステップｔで左側の搬送棚のｊ階目から移動可能な一時配置エリアの階層」を示している。式（７４）～（７６）は「ステップｔで一時配置エリアのｊ階目から移動可能な左側の搬送棚の階層」を示す。なお、ｔが偶数のときは図３３（ａ）の状態であり、ｔが奇数のときは図３３（ｂ）の状態である。これにより、垂直搬送機から移動可能な一時配置エリア１２５の階層が定義されている。
図３３（ａ）は、搬送機２２の左側の搬送棚２２Ｂが上がっている状態を示す。図３３（ｂ）は、搬送機２２の右側の搬送棚２２Ｂが上がっている状態を示す。搬送機２２の左側の搬送棚２２Ｂと一時配置エリア１２５との間で横方向の移動が発生すると、左側の搬送棚２２Ｂが下がっているか上がっているかで移動後の階が変わる。従って、移動後の階を簡略化して表記する。式（７１）～（７３）は「ステップｔで左側の搬送棚のｊ階目から移動可能な一時配置エリアの階層」を示している。式（７４）～（７６）は「ステップｔで一時配置エリアのｊ階目から移動可能な左側の搬送棚の階層」を示す。なお、ｔが偶数のときは図３３（ａ）の状態であり、ｔが奇数のときは図３３（ｂ）の状態である。これにより、垂直搬送機から移動可能な一時配置エリア１２５の階層が定義されている。
【0080】
【数35】
【0081】
搬送機２２の右側の搬送棚２２Ａと一時配置エリア１２５で横方向の移動が発生すると、右側の搬送棚２２Ａが下がっているか上がっているかで移動後の階が変わる。従って、移動後の階を簡略化して表記する。式（７７）～（７９）は「ステップｔで右側の搬送棚２２Ａのｊ階目から移動可能な一時配置エリアの階層」を示す。式（８０）～（８２）は「ステップｔで一時配置エリアのｊ階目から移動可能な右側の搬送棚の階層」を示す。式（８３）に「ステップｔで入庫レーンから移動可能な一時配置エリアの階層」を示す。
【数36】
【0082】
以上のように、経路演算部１３は、搬送棚２２Ｂに関する制約条件に関する基準理論式（補助論理式）として、上記の式（７１）～（８３）を参照して、搬送経路情報を演算する。
【0083】
［一時配置エリアの箱制約］
一時配置エリアの各搬送箱２２ａには、１つの物品１５０しか存在する事はできない。式（８４）は、存在制約を示す。式（８５）は、式（８４）のｔとｐの説明を行っている。
一時配置エリアの各搬送箱２２ａには、１つの物品１５０しか存在する事はできない。式（８４）は、存在制約を示す。式（８５）は、式（８４）のｔとｐの説明を行っている。
【数37】
【0084】
［物品の存在制約］
物品１５０の存在制約は、一時配置エリア１２５を考慮しない場合の制約（式（１８））に対して、一時配置エリア１２５を追加することで成り立つ。式（８６）は、一時配置エリア１２５を考慮した物品１５０の存在制約を示す。式（８６）は、「（ｔ，ｐ）において、物品ｉは、入口に並んでいる、搬送棚の中にある、一時配置エリアにある、目的階に到達している、の何れかである」と解釈される。
物品１５０の存在制約は、一時配置エリア１２５を考慮しない場合の制約（式（１８））に対して、一時配置エリア１２５を追加することで成り立つ。式（８６）は、一時配置エリア１２５を考慮した物品１５０の存在制約を示す。式（８６）は、「（ｔ，ｐ）において、物品ｉは、入口に並んでいる、搬送棚の中にある、一時配置エリアにある、目的階に到達している、の何れかである」と解釈される。
【数38】
【0085】
以上のように、経路演算部１３は、一時配置エリア１２５への物品１５０の入庫に関する制約条件に関する第１の基準論理式である、式（８４）～（８６）を満たすように、搬送経路情報を演算する。
【0086】
［存在制約の補助変数］
搬送機２２の左側の搬送棚２２Ｂ内において入口階である入庫レーン２１と同階層の配置位置（図３４（ａ）（ｂ）においてハッチングを付した位置）に対して、物品１５０が存在しているかを表現する変数を準備する。式（８７）は「ステップｔのフェーズ２に左側の搬送棚内の入口階と同階層の位置に物品が存在する」事を示す。図３４（ａ）（ｂ）のハッチングを付した位置は、補助変数の対象となる位置を示す。当該補助変数を用いて、ド・モルガンの法則に基づいて、左側の搬送棚２２Ｂの入口階の２階である搬送箱２２ａに物品が入っていることは、式（８８）及び式（８９）で示される。式（８８）（８９）が、物品１５０が存在する時の制約となる。
搬送機２２の左側の搬送棚２２Ｂ内において入口階である入庫レーン２１と同階層の配置位置（図３４（ａ）（ｂ）においてハッチングを付した位置）に対して、物品１５０が存在しているかを表現する変数を準備する。式（８７）は「ステップｔのフェーズ２に左側の搬送棚内の入口階と同階層の位置に物品が存在する」事を示す。図３４（ａ）（ｂ）のハッチングを付した位置は、補助変数の対象となる位置を示す。当該補助変数を用いて、ド・モルガンの法則に基づいて、左側の搬送棚２２Ｂの入口階の２階である搬送箱２２ａに物品が入っていることは、式（８８）及び式（８９）で示される。式（８８）（８９）が、物品１５０が存在する時の制約となる。
【数39】
【0087】
一時配置エリア１２５に対して、物品１５０が存在しているかを表現する変数を準備する。図３４（ａ）（ｂ）のグレーが付された位置は、補助変数の対象となる位置を示す。式（９０）は「ステップｔのフェーズｐに一時配置エリアに物品が存在する」事を示す。当該補助変数を用いて、ド・モルガンの法則に基づいて、一時配置エリア１２５の各階に物品が入っていることは、式（９１）及び式（９２）で示される。式（９１）、（９２）は、物品１５０が存在する時の制約となる。
【数40】
【0088】
［入口制約］
基本的に入口制約は一時配置エリア１２５を考慮しない場合と同じ制約を用いるが、入口階と同一の目的階に移動する物品（２階行き物品）の直後と更にその後ろの物品１５０に対しては、一時配置エリア１２５を考慮しない場合とは異なる制約を適用する。初めに二階行き物品１５０の直後の物品１５０に適用する制約を示す。式（９３）、（９４）は、フェーズ０での直後の物品１５０移動制約を示す。式（９３）は、「物品ｉが(ｔ，０)に入口に並んでいて物品ｉ－１が(ｔ，０)に入口に並んでいなければ、物品ｉは（ｔ，１）では右側の搬送棚にいるか、そのまま入口に並んでいる」と解釈される。式（９４）は、「物品ｉが(ｔ，０)に入口に並んでいて物品ｉ－１が(ｔ，０)に入口に並んでいれば、物品ｉは（ｔ，１）ではそのまま入口に並んでいる」と解釈される。式（９５）は、フェーズ１での直後の物品１５０移動制約を示す。式（９５）は、「物品ｉが(ｔ，１)に入口に並んでいれば、物品ｉは（ｔ，２）ではそのまま入口に並んでいる」と解釈される。式（９６）～（１００）は、フェーズ２での直後の物品１５０移動制約を示す。式（９６）は、「物品ｉが(ｔ，２)に入口に並んでいて物品ｉ－１が(ｔ，０)に入口に並んでいなければ、物品ｉは（ｔ＋１，０）ではそのまま入口に並んでいる」と解釈される。式（９７）は、「物品ｉが(ｔ，２)に入口に並んでいて、物品ｉ－１が(ｔ，０)で入口に並んでいて物品ｉ－１が（ｔ＋１，０）で目的階にいれば、物品ｉは（ｔ＋１，０）では左側の保管棚にいるか、右側の搬送棚にいるか、一時配置エリアにいるか、そのまま入口に並んでいる」と解釈される。式（９８）「物品ｉが(ｔ，２)に入口に並んでいて、物品ｉ－１が(ｔ，０)で入口に並んでいて物品ｉ－１が（ｔ＋１，０）で左側の保管棚にいれば、物品ｉは（ｔ＋１，０）では右側の搬送棚にいるか、そのまま入口に並んでいる」と解釈される。式（９９）は、「物品ｉが(ｔ，２)に入口に並んでいて、物品ｉ－１が(ｔ，０)で入口に並んでいて物品ｉ－１が（ｔ＋１，０）で右側の保管棚にいれば、物品ｉは（ｔ＋１，０）ではそのまま入口に並んでいる」と解釈される。式（１００）は、「物品ｉが(ｔ，２)に入口に並んでいて、物品ｉ－１が(ｔ，０)で入口に並んでいれば、物品ｉは（ｔ＋１，０）ではそのまま入口に並んでいる」と解釈される。
基本的に入口制約は一時配置エリア１２５を考慮しない場合と同じ制約を用いるが、入口階と同一の目的階に移動する物品（２階行き物品）の直後と更にその後ろの物品１５０に対しては、一時配置エリア１２５を考慮しない場合とは異なる制約を適用する。初めに二階行き物品１５０の直後の物品１５０に適用する制約を示す。式（９３）、（９４）は、フェーズ０での直後の物品１５０移動制約を示す。式（９３）は、「物品ｉが(ｔ，０)に入口に並んでいて物品ｉ－１が(ｔ，０)に入口に並んでいなければ、物品ｉは（ｔ，１）では右側の搬送棚にいるか、そのまま入口に並んでいる」と解釈される。式（９４）は、「物品ｉが(ｔ，０)に入口に並んでいて物品ｉ－１が(ｔ，０)に入口に並んでいれば、物品ｉは（ｔ，１）ではそのまま入口に並んでいる」と解釈される。式（９５）は、フェーズ１での直後の物品１５０移動制約を示す。式（９５）は、「物品ｉが(ｔ，１)に入口に並んでいれば、物品ｉは（ｔ，２）ではそのまま入口に並んでいる」と解釈される。式（９６）～（１００）は、フェーズ２での直後の物品１５０移動制約を示す。式（９６）は、「物品ｉが(ｔ，２)に入口に並んでいて物品ｉ－１が(ｔ，０)に入口に並んでいなければ、物品ｉは（ｔ＋１，０）ではそのまま入口に並んでいる」と解釈される。式（９７）は、「物品ｉが(ｔ，２)に入口に並んでいて、物品ｉ－１が(ｔ，０)で入口に並んでいて物品ｉ－１が（ｔ＋１，０）で目的階にいれば、物品ｉは（ｔ＋１，０）では左側の保管棚にいるか、右側の搬送棚にいるか、一時配置エリアにいるか、そのまま入口に並んでいる」と解釈される。式（９８）「物品ｉが(ｔ，２)に入口に並んでいて、物品ｉ－１が(ｔ，０)で入口に並んでいて物品ｉ－１が（ｔ＋１，０）で左側の保管棚にいれば、物品ｉは（ｔ＋１，０）では右側の搬送棚にいるか、そのまま入口に並んでいる」と解釈される。式（９９）は、「物品ｉが(ｔ，２)に入口に並んでいて、物品ｉ－１が(ｔ，０)で入口に並んでいて物品ｉ－１が（ｔ＋１，０）で右側の保管棚にいれば、物品ｉは（ｔ＋１，０）ではそのまま入口に並んでいる」と解釈される。式（１００）は、「物品ｉが(ｔ，２)に入口に並んでいて、物品ｉ－１が(ｔ，０)で入口に並んでいれば、物品ｉは（ｔ＋１，０）ではそのまま入口に並んでいる」と解釈される。
【数41】
【0089】
次に更にその後ろの物品１５０に適用する制約を示す。フェーズ０での更にその後ろの物品１５０移動制約は、式（９３）、（９４）と同じになる。フェーズ１での更にその後ろの物品１５０移動制約は、式（９５）と同じになる。フェーズ２での更にその後ろの物品１５０の移動制約は、式（９６）、（９８）～（１００）と同じ制約になるが、式（９７）だけが式（１０１）に変更になる。式（１０１）は、「物品ｉが(ｔ，２)に入口に並んでいて、物品ｉ－１が(ｔ，０)で入口に並んでいて物品ｉ－１が（ｔ＋１，０）で一時配置エリアにいれば、物品ｉは（ｔ＋１，０）では左側の保管棚にいるか、右側の搬送棚にいるか、そのまま入口に並んでいる」と解釈される。
【数42】
【0090】
［搬送機の左側の搬送棚の移動制約］
左側の搬送棚２２Ｂから当該搬送棚２２Ｂの目的階へ物品１５０が移動するときの制約について記述する。一時配置エリアを考慮しない場合との違いは、一時配置エリア１２５に物品１５０が存在する可能性になる。初めに、ｉ番目の物品１５０がステップｔ、フェーズｐに左側の搬送棚２２Ｂ内の目的階に移動できる位置にあるときの制約を示す。制約の対象となる位置は、図３５（ａ）（ｂ）においてハッチングで示される位置である。式（１０２）、（１０３）が、フェーズ０での移動制約を示す。式（１０２）は、「左側の搬送棚の搬送箱ｊにある物品ｉは、（ｔ，０）から（ｔ，１）に遷移するとき、フェーズ１に一時配置エリアに物品があったら、同じ搬送箱ｊに留まる」と解釈される。式（１０３）は、「物品ｉが(ｔ，０)に左側の保管棚にいて、（ｔ，１）で一時配置エリアに何かしらの物品がなければ、物品ｉは（ｔ，１）で目的階にいるか、左側の搬送棚にそのままいる」「左側の搬送棚の搬送箱ｊにある物品ｉは、（ｔ，０）から（ｔ，１）に遷移するとき、フェーズ１に一時配置エリアが空だったら、目的階に移動するか、同じ搬送箱ｊに留まる」と解釈される。式（１０４）～（１０６）が、フェーズ１とフェーズ２における移動制約を示す。式（１０４）は、「左側の搬送棚の搬送箱ｊにある物品ｉは、（ｔ，ｐ）から次のｎｅｘｔフェーズ（ｔ，ｐ）に遷移するとき、フェーズｐ－１にそこにいたら、同じ搬送箱ｊに留まる」と解釈される。式（１０５）は、「左側の搬送棚の搬送箱ｊにある物品ｉは、（ｔ，ｐ）から次のフェーズｎｅｘｔ（ｔ，ｐ）に遷移するとき、フェーズｐ－１にそこに居なくて、一時配置エリアに物品があったら、同じ搬送箱ｊに留まる」と解釈される。式（１０６）は、「左側の搬送棚の搬送箱ｊにある物品ｉは、（ｔ，ｐ）から次のフェーズｎｅｘｔ（ｔ，ｐ）に遷移するとき、フェーズｐ－１にそこに居なくて、一時配置エリアが空だったら、目的階に移動するか、同じ搬送箱ｊに留まる」と解釈される。
左側の搬送棚２２Ｂから当該搬送棚２２Ｂの目的階へ物品１５０が移動するときの制約について記述する。一時配置エリアを考慮しない場合との違いは、一時配置エリア１２５に物品１５０が存在する可能性になる。初めに、ｉ番目の物品１５０がステップｔ、フェーズｐに左側の搬送棚２２Ｂ内の目的階に移動できる位置にあるときの制約を示す。制約の対象となる位置は、図３５（ａ）（ｂ）においてハッチングで示される位置である。式（１０２）、（１０３）が、フェーズ０での移動制約を示す。式（１０２）は、「左側の搬送棚の搬送箱ｊにある物品ｉは、（ｔ，０）から（ｔ，１）に遷移するとき、フェーズ１に一時配置エリアに物品があったら、同じ搬送箱ｊに留まる」と解釈される。式（１０３）は、「物品ｉが(ｔ，０)に左側の保管棚にいて、（ｔ，１）で一時配置エリアに何かしらの物品がなければ、物品ｉは（ｔ，１）で目的階にいるか、左側の搬送棚にそのままいる」「左側の搬送棚の搬送箱ｊにある物品ｉは、（ｔ，０）から（ｔ，１）に遷移するとき、フェーズ１に一時配置エリアが空だったら、目的階に移動するか、同じ搬送箱ｊに留まる」と解釈される。式（１０４）～（１０６）が、フェーズ１とフェーズ２における移動制約を示す。式（１０４）は、「左側の搬送棚の搬送箱ｊにある物品ｉは、（ｔ，ｐ）から次のｎｅｘｔフェーズ（ｔ，ｐ）に遷移するとき、フェーズｐ－１にそこにいたら、同じ搬送箱ｊに留まる」と解釈される。式（１０５）は、「左側の搬送棚の搬送箱ｊにある物品ｉは、（ｔ，ｐ）から次のフェーズｎｅｘｔ（ｔ，ｐ）に遷移するとき、フェーズｐ－１にそこに居なくて、一時配置エリアに物品があったら、同じ搬送箱ｊに留まる」と解釈される。式（１０６）は、「左側の搬送棚の搬送箱ｊにある物品ｉは、（ｔ，ｐ）から次のフェーズｎｅｘｔ（ｔ，ｐ）に遷移するとき、フェーズｐ－１にそこに居なくて、一時配置エリアが空だったら、目的階に移動するか、同じ搬送箱ｊに留まる」と解釈される。
【数43】
【0091】
次に、ｉ番目の物品１５０がステップｔ、フェーズｐに搬送棚２２Ｂの目的階に移動できる位置にないとき、かつ入口階（２階）に該当しない階層で、フェーズ０とフェーズ１の制約を示す。制約の対象となる位置は、図３６（ａ）（ｂ）においてハッチングで示される位置である。式（１０７）がフェーズ０での物品１５０の移動制約を示す。式（１０７）は、「左側の搬送棚の搬送箱ｊにある物品ｉは、（ｔ，０）から（ｔ，１）に遷移するとき、一時配置エリアに移動するか同じ搬送箱ｊに留まる」と解釈される。式（１０８）、（１０９）がフェーズ１での物品１５０の移動制約を示す。式（１０８）は、「左側の搬送棚の搬送箱ｊにある物品ｉは、（ｔ，ｐ）から次のフェーズｎｅｘｔ（ｔ，ｐ）に遷移するとき、フェーズｐ－１にそこに居たら、同じ搬送箱ｊに留まる」と解釈される。式（１０９）は、「左側の搬送棚の搬送箱ｊにある物品ｉは、（ｔ，１）から（ｔ，２）に遷移するとき、フェーズ０にそこに居なかったら、一時配置エリアに移動するか、同じ搬送箱ｊに留まる」と解釈される。
【数44】
【0092】
入口階（２階）に該当する階層での制約を示す。制約の対象となる位置は、図３７（ａ）（ｂ）おいてハッチングで示される位置である。フェーズ０では式（１０７）が物品１５０の移動制約になる。フェーズ１では式（１０８）、（１０９）が物品１５０が移動制約になる。フェーズ２では式（１０８）、（１１０）、（１１１）が物品１５０の移動制約になる。式（１１０）は、「左側の搬送棚の搬送箱ｊにある物品ｉは、（ｔ，２）から（ｔ＋１，０）に遷移するとき、フェーズ１にそこに居なくて、一時配置エリアが空だったら、一時配置エリアに移動するか、同じ搬送箱ｊに留まる」と解釈される。式（１１１）は、「左側の搬送棚の搬送箱ｊにある物品ｉは、（ｔ，２）から（ｔ＋１，０）に遷移するとき、フェーズ１にそこに居なくて、一時配置エリアに物品があったら、同じ搬送箱ｊに留まる」と解釈される。
【数45】
【0093】
［一時配置エリアの移動制約］
ｉ番目の物品１５０が一時配置エリア１２５にありステップｔ、フェーズｐに搬送棚２２Ｂの目的階に移動できる位置にあるときの制約を式（１１２）に示す。式（１１２）は、「一時配置エリアのｊ階にある物品ｉは、（ｔ，ｐ）から次のフェーズｎｅｘｔ（ｔ，ｐ）に遷移するとき、目的階に移動する」と解釈される。制約の対象となる位置は、図３８（ａ）（ｂ）においてグレーで示される位置である。ｉ番目の物品が一時配置エリア１２５にありステップｔ、フェーズｐに搬送棚２２Ｂの目的階に移動できる位置にないとき、かつ左側の搬送棚２２Ｂが上がっていて一時配置エリア１２５が一番下の階層のときの制約を式（１１３）に示す。制約の対象となる位置は、図３８（ｃ）においてグレーで示される位置である。式（１１３）は、「一時配置エリアのｊ階にある物品ｉは、（ｔ，ｐ）から次のフェーズｎｅｘｔ（ｔ，ｐ）に遷移するとき、同じｊ階に留まる」と解釈される。
ｉ番目の物品１５０が一時配置エリア１２５にありステップｔ、フェーズｐに搬送棚２２Ｂの目的階に移動できる位置にあるときの制約を式（１１２）に示す。式（１１２）は、「一時配置エリアのｊ階にある物品ｉは、（ｔ，ｐ）から次のフェーズｎｅｘｔ（ｔ，ｐ）に遷移するとき、目的階に移動する」と解釈される。制約の対象となる位置は、図３８（ａ）（ｂ）においてグレーで示される位置である。ｉ番目の物品が一時配置エリア１２５にありステップｔ、フェーズｐに搬送棚２２Ｂの目的階に移動できる位置にないとき、かつ左側の搬送棚２２Ｂが上がっていて一時配置エリア１２５が一番下の階層のときの制約を式（１１３）に示す。制約の対象となる位置は、図３８（ｃ）においてグレーで示される位置である。式（１１３）は、「一時配置エリアのｊ階にある物品ｉは、（ｔ，ｐ）から次のフェーズｎｅｘｔ（ｔ，ｐ）に遷移するとき、同じｊ階に留まる」と解釈される。
【数46】
【0094】
ｉ番目の物品１５０が一時配置エリア１２６にありステップｔ、フェーズｐに搬送棚の目的階に移動できる位置にないとき、かつ搬送機の左側リフトが上がっていて一時配置エリアが一番下の階層でないとき、かつフェーズ０とフェーズ１のときの制約は、式（１１３）になる。制約の対象となる位置は、図３９（ａ）（ｂ）においてグレーで示される位置である。フェーズ２かつ右側の搬送棚２２Ａが上がっていて、一時配置エリア１２５が一番下の階層のときの制約を式（１１４）、（１１５）に示す。制約の対象となる位置は、図３９（ｃ）においてグレーで示される位置である。式（１１４）は、「一時配置エリアのｊ階にある物品ｉは、（ｔ，２）から（ｔ＋１，０）に遷移するとき、フェーズ０にそこに居なかったら、ｊ階に留まる」と解釈される。式（１１５）は、「一時配置エリアのｊ階にある物品ｉは、（ｔ，２）から（ｔ＋１，０）に遷移するとき、フェーズ０にそこに居たら、左側の保管棚に移動するか、ｊ階に留まる」と解釈される。
【数47】
【0095】
フェーズ２かつ一時配置エリアが３階と４階のときの制約は式（１１４）、式（１１６）、（１１７）に示す。式（１１６）は、「一時配置エリアのｊ階にある物品ｉは、（ｔ，２）から（ｔ＋１，０）に遷移するとき、フェーズ０にそこに居たら、左側の保管棚に物品があったら、左側の保管棚に移動するか、ｊ階に留まる」と解釈される。式（１１７）は、「一時配置エリアのｊ階にある物品ｉは、（ｔ，２）から（ｔ＋１，０）に遷移するとき、フェーズ０にそこに居たら、左側の保管棚が空だったら、左側の保管棚に移動するか、右側の保管棚に移動するか、ｊ階に留まる」と解釈される。制約の対象となる位置は、図４０（ａ）（ｂ）においてグレーで示される位置である。フェーズ２かつ一時配置エリア１２５が入口階（２階）に該当するときの制約を式（１１４）、（１１５）、（１１８）～（１２１）に示す。制約の対象となる位置は、図４０（ｃ）（ｄ）においてグレーで示される。上記の移動制約を用いる事で、一時配置エリア１２５へ一時的に配置する移動が可能になる。式（１１８）は、「一時配置エリアのｊ階にある物品ｉは、（ｔ，２）から（ｔ＋１，０）に遷移するとき、フェーズ０にそこに居たら、（ｔ＋１，０）に左側の保管棚が空だったら、（ｔ，２）に左側の保管棚に物品があったら、左側の保管棚に移動するか、ｊ階に留まる」と解釈される。式（１１９）は、「一時配置エリアのｊ階にある物品ｉは、（ｔ，２）から（ｔ＋１，０）に遷移するとき、フェーズ０にそこに居たら、（ｔ＋１，０）に左側の保管棚が空だったら、（ｔ，２）に左側の保管棚が空だったら、（ｔ，２）に右側の保管棚に物品があったら、左側の保管棚に移動するか、ｊ階に留まる」と解釈される。式（１２０）は、「一時配置エリアのｊ階にある物品ｉは、（ｔ，２）から（ｔ＋１，０）に遷移するとき、フェーズ０にそこに居たら、（ｔ＋１，０）に左側の保管棚が空だったら、（ｔ，２）に左側の保管棚が空だったら、（ｔ，２）に右側の保管棚が空だったら、（ｔ＋１，０）に右側の保管棚に物品があったら、左側の保管棚に移動するか、ｊ階に留まる」と解釈される。式（１２１）は、「一時配置エリアのｊ階にある物品ｉは、（ｔ，２）から（ｔ＋１，０）に遷移するとき、フェーズ０にそこに居たら、（ｔ＋１，０）に左側の保管棚が空だったら、（ｔ，２）に左側の保管棚が空だったら、（ｔ，２）に右側の保管棚が空だったら、（ｔ＋１，０）に右側の保管棚が空だったら、右側の保管棚に移動するか、左側の保管棚に移動するか、ｊ階に留まる」と解釈される。
【数48】
【0096】
以上のように、経路演算部１３は、一時配置エリア１２５への物品１５０の移動に関する制約条件に関する第２の基準論理式である、式（１１２）～（１２１）を満たすように、搬送経路情報を演算する。
【0097】
［ソフト節と関連するハード節］
ｉ番目の物品１５０がステップｔ、フェーズ０に入庫レーン２１に並んでいて、ステップｔ＋１、フェーズ０で一時配置エリア１２５にあれば、水平移動コストは３かかる。式（１２２）に制約を示す。
ｉ番目の物品１５０がステップｔ、フェーズ０に入庫レーン２１に並んでいて、ステップｔ＋１、フェーズ０で一時配置エリア１２５にあれば、水平移動コストは３かかる。式（１２２）に制約を示す。
【数49】
【0098】
連続していない二階行き物品１５０の直後に該当する物品１５０が移動する場合の水平移動に対して、式（１２３）を用意する。式（１２３）は物品１５０の水平移動コストを示しており、一時配置エリア１２５を考慮しない場合と同様に「重み：１」を設定できる。ｉ番目の物品１５０がステップｔ、フェーズ０に入庫レーン２１に並んでいて、ステップｔ＋１、フェーズ０で一時配置エリアにあれば、水平移動コストは４かかる。式（１２４）に制約を示す。
【数50】
【0099】
連続している二階行き物品１５０の水平移動に対して、式（１２５）を用意する。式（１２５）は物品１５０の水平移動コストを示しており、「重み：ｓ－１」と設定される。ここで、ｓは物品１５０の連続個数である。ｉ番目の物品（複数の連続物品をまとめた物品）がステップｔ、フェーズ０に入庫レーン２１に並んでいて、ステップｔ＋１、フェーズ０で倉庫本体部１０１の保管棚の目的階にあれば、水平移動コストはｓ＋２かかる。式（１２６）、（１２７）に関連制約を示す。式（１２６）は、「重み：ｓ－１」に設定される。式（１２７）は、「水平移動コスト：ｓ＋３」がかかることを示す。
【数51】
【0100】
連続している二階行き物品１５０の直後に該当する物品１５０の水平移動に対して、式（１２８）を用意する。式（１２８）は物品１５０の水平移動コストを示しており、「重み：１」と 設定される。ここで、ｓは物品１５０の連続個数である。ｉ番目の物品（複数の連続物品をまとめた物品）がステップｔ、フェーズ０に入庫レーン２１に並んでいて、ステップｔ＋１、フェーズ０でｉ＋１番目の物品１５０（複数の連続物品をまとめた物品の直後の物品）が保管棚の目的階にあれば、水平移動コストはｓ＋３かかる。式（１２９）、（１３０）に関連制約を示す。図４１は、式（１２９）（１３０）の対象となる状況を示している。ここでは、二階行きの物品１５０が三つ連続してる。よって、「ｓ＝３」となる。ｉ＋１番目の物品１５０（複数の連続物品をまとめた物品の直後の物品）は、四階行きの物品１５０となる。経路演算部１３は、二階に搬送する物品１５０が連続で搬送された後に四階に搬送する物品１５０が一時配置エリア１２５に移動する状況に対して、式（１２９）と（１３０）で水平移動回数を評価する。式（１２９）は、「重み：１」に設定される。式（１３０）は、「水平移動コスト：ｓ＋３」がかかることを示す。
【数52】
【0101】
ｉ番目の物品１５０がステップｔ、フェーズ０に搬送機２２の右側の搬送棚２２Ａに存在していて、ステップｔ＋１、フェーズ０で一時配置エリアにあれば、水平移動コストは２かかる。このときの制約を式（１３１）に示す。式（１３１）で水平移動回数を評価する状況は、図４２（ａ）（ｂ）に示される。経路演算部１３は、右の搬送棚２２Ａにある物品１５０が一時配置エリア１２５に移動する状況に対して、式（１３１）で水平移動回数を評価する。
【数53】
【0102】
ｉ番目の物品１５０がステップｔ、フェーズ０に搬送機２２の左側の搬送棚２２Ｂに存在していて、ステップｔ＋１、フェーズ０で一時配置エリア１２５にあれば、水平移動コストは１かかる。このときの制約は、式（１３２）で示される。式（１３２）で水平移動回数を評価する状況は、図４２（ｃ）（ｄ）に示される。経路演算部１３は、左側の搬送棚２２Ｂにある物品１５０が一時配置エリア１２５に移動する状況に対して、式（１３２）で水平移動回数を評価する。
【数54】
【0103】
ｉ番目の物品１５０がステップｔ、フェーズ０に一時配置エリア１２５に存在していて、ステップｔ＋１、フェーズ０で搬送機２２の左側の搬送棚２２Ｂリフトにあれば、水平移動コストは１かかる。式（１３３）に制約を示す。式（１３３）で水平移動回数を評価する状況は、図４３（ａ）（ｂ）に示される。経路演算部１３は、一時配置エリア１２５にある物品１５０が左側の搬送棚２２Ｂに移動する状況に対して、式（１３３）で水平移動回数を評価する。
【数55】
【0104】
ｉ番目の物品１５０がステップｔ、フェーズ０に一時配置エリア１２５に存在していて、ステップｔ＋１、フェーズ０で搬送機２２の右側の搬送棚２２Ａにあれば、水平移動コストは２かかる。式（１３４）に制約を示す。式（１３４）で水平移動回数を評価する状況は、図４３（ｃ）（ｄ）に示される。経路演算部１３は、一時配置エリア１２５にある物品１５０が右側の搬送棚２２Ａに移動する状況に対して、式（１３４）で水平移動回数を評価する。
【数56】
【0105】
経路演算部１３は、上述の制約の中で、一時配置エリア１２５へ一時的に配置する移動を可能にした上で、動作回数が最も少ない搬送経路を演算することができる。経路演算部１３は、物品１５０の水平方向（横方向）のコストを最小化させる搬送経路情報を探索してよい。
【0106】
以上より、自動倉庫１００には搬送機２２と隣接する一時配置エリア１２５が設けられている。そして、経路演算部１３は、一時配置エリア１２５への物品１５０の入庫に関する制約条件に関する第１の基準論理式（例えば式（８４）～（８６））と、一時配置エリアへの物品１５０の移動に関する制約条件に関する第２の基準論理式（例えば、式（１１２）～（１２１））と、を満たすように、搬送経路情報を演算する。このように、経路演算部１３は、第１の基準論理式及び第２の基準論理式を用いることで搬送経路において制約される動作などを、容易に排除した上で、一時配置エリア１２５を用いた搬送経路を効率よく探索することができる。以上より、物品１５０を搬送するための搬送経路を演算する際の演算の負荷を低減することができる。
【0107】
搬送機２２は、一時配置エリア１２５と隣接する搬送棚２２Ｂ、及び搬送棚２２Ｂと隣り合う搬送棚２２Ａを交互に昇降しつつ、物品１５０を横方向に移動させることで垂直搬送を行う垂直搬送機であり、経路演算部１３は、搬送棚２２Ｂに関する制約条件に関する補助論理式（例えば式（７１）～（８３））を参照して、搬送経路情報を演算する。これにより、経路演算部１３は、第３の基準論理式を用いることで搬送棚２２Ｂとの関係で制約される動作などを、容易に排除した上で、一時配置エリア１２５を用いた搬送経路を効率よく探索することができる。
【0108】
経路演算部１３は、取得される複数の搬送経路情報を、充足性最大化問題として定義し、物品１５０の横方向のコストを最小化させる搬送経路情報を探索してよい。この場合、経路演算部１３は、物品１５０の横方向への移動のコストに基づいて最も効率よく物品を移動できる搬送経路を採用することが可能となる。
【0109】
本発明は、上述の実施形態に限定されない。
【0110】
上述のＳＡＴ問題、及びＭａｘＳＡＴの各種制約条件は、あくまでも一例であって、適宜変更可能である。また、自動倉庫１００の階数、搬送機２２、入庫レーン２１、出庫レーン１２１の階数なども適宜変更可能であり、それに応じて制約条件を変更してもよい。
【0111】
例えば、物流倉庫は、図１に示すものに限定されない。例えば、一対の入庫レーン２１、出庫レーン１２１に対して、並列な複数の自動倉庫が設けられてもよい。また、搬送機は、図２に示すような交互に上下動するような一対の収容棚を有する垂直搬送機のタイプのものでなくてよい。例えば、ロータリー式の搬送機（収容棚が一段ずつ一定方向に周回移動するとともに、収容棚が周回移動しない際には、物品が収容棚間で移動可能な搬送機）を採用してよい。その他、エスカレータ式、トラクション式の搬送機が採用されてもよい。この場合、制御装置は、搬送機に態様する制約条件に基づく基準論理式を満たすように、搬送経路情報を演算すればよい。
【0112】
［形態１］
物品を保管する自動倉庫と、
並べられた複数の前記物品を搬送する搬送レーンと、
前記搬送レーンと前記自動倉庫との間に設けられた搬送機と、を備える物流倉庫の制御装置であって、
前記物品が前記搬送レーン、前記搬送機、及び前記自動倉庫の順で移動するとき、前記物品の移動初期状態及び移動完了状態を示す物品情報を取得する物品情報取得部と、
前記物品情報から、制約条件に基づく基準論理式を満たすように、搬送経路情報を演算する経路演算部と、
前記搬送経路情報に基づいて、前記物流倉庫の搬送動作を制御する動作制御部と、を有し、
前記自動倉庫には前記搬送機と隣接する一時配置エリアが設けられており、
前記経路演算部は、
前記一時配置エリアへの前記物品の入庫に関する制約条件に関する第１の基準論理式と、
前記一時配置エリアへの前記物品の移動に関する制約条件に関する第２の基準論理式と、を満たすように、前記搬送経路情報を演算する、物流倉庫の制御装置。
［形態２］
前記搬送機は、前記一時配置エリアと隣接する第１の搬送棚、及び前記第１の搬送棚と隣り合う第２の搬送棚を交互に昇降しつつ、前記物品を横方向に移動させることで垂直搬送を行う垂直搬送機であり、
前記経路演算部は、前記物品の前記横方向への移動を可能とする３フェーズの動作、及び前記搬送機の１回の昇降動作を１ステップとして、演算を行い、
前記垂直搬送機から移動可能な前記一時配置エリアの階層が定義されている、形態１に記載の物流倉庫の制御装置。
［形態３］
前記搬送機は、前記一時配置エリアと隣接する第１の搬送棚、及び前記第１の搬送棚と隣り合う第２の搬送棚を交互に昇降しつつ、前記物品を横方向に移動させることで垂直搬送を行う垂直搬送機であり、
前記経路演算部は、第１の搬送棚に関する制約条件に関する補助論理式を参照して、前記搬送経路情報を演算する、形態１又は２に記載の物流倉庫の制御装置。
［形態４］
前記経路演算部は、
取得される複数の前記搬送経路情報を、充足性最大化問題として定義し、
前記物品の横方向のコストを最小化させる前記搬送経路情報を探索する、形態１～３の何れか一項に記載の物流倉庫の制御装置。
物品を保管する自動倉庫と、
並べられた複数の前記物品を搬送する搬送レーンと、
前記搬送レーンと前記自動倉庫との間に設けられた搬送機と、を備える物流倉庫の制御装置であって、
前記物品が前記搬送レーン、前記搬送機、及び前記自動倉庫の順で移動するとき、前記物品の移動初期状態及び移動完了状態を示す物品情報を取得する物品情報取得部と、
前記物品情報から、制約条件に基づく基準論理式を満たすように、搬送経路情報を演算する経路演算部と、
前記搬送経路情報に基づいて、前記物流倉庫の搬送動作を制御する動作制御部と、を有し、
前記自動倉庫には前記搬送機と隣接する一時配置エリアが設けられており、
前記経路演算部は、
前記一時配置エリアへの前記物品の入庫に関する制約条件に関する第１の基準論理式と、
前記一時配置エリアへの前記物品の移動に関する制約条件に関する第２の基準論理式と、を満たすように、前記搬送経路情報を演算する、物流倉庫の制御装置。
［形態２］
前記搬送機は、前記一時配置エリアと隣接する第１の搬送棚、及び前記第１の搬送棚と隣り合う第２の搬送棚を交互に昇降しつつ、前記物品を横方向に移動させることで垂直搬送を行う垂直搬送機であり、
前記経路演算部は、前記物品の前記横方向への移動を可能とする３フェーズの動作、及び前記搬送機の１回の昇降動作を１ステップとして、演算を行い、
前記垂直搬送機から移動可能な前記一時配置エリアの階層が定義されている、形態１に記載の物流倉庫の制御装置。
［形態３］
前記搬送機は、前記一時配置エリアと隣接する第１の搬送棚、及び前記第１の搬送棚と隣り合う第２の搬送棚を交互に昇降しつつ、前記物品を横方向に移動させることで垂直搬送を行う垂直搬送機であり、
前記経路演算部は、第１の搬送棚に関する制約条件に関する補助論理式を参照して、前記搬送経路情報を演算する、形態１又は２に記載の物流倉庫の制御装置。
［形態４］
前記経路演算部は、
取得される複数の前記搬送経路情報を、充足性最大化問題として定義し、
前記物品の横方向のコストを最小化させる前記搬送経路情報を探索する、形態１～３の何れか一項に記載の物流倉庫の制御装置。
【符号の説明】
【0113】
１…物流倉庫、１０…制御装置、１２…物品情報取得部、１３…経路演算部、２１…入庫レーン（搬送レーン）、２２…搬送機、２２Ａ…搬送棚（第２の搬送棚）、２２Ｂ…搬送棚（第１の搬送棚）、１００…自動倉庫、１２１…出庫レーン（搬送レーン）、１５０…物品。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
【図34】
【図35】
【図36】
【図37】
【図38】
【図39】
【図40】
【図41】
【図42】
【図43】