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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025007125
(43)【公開日】2025-01-17
(54)【発明の名称】屠体の拘束装置及び枝肉切断システム
(51)【国際特許分類】
A22C 17/02 20060101AFI20250109BHJP
【ＦＩ】
A22C17/02
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023108317
(22)【出願日】2023-06-30
(71)【出願人】
【識別番号】000148357
【氏名又は名称】株式会社前川製作所
(74)【代理人】
【識別番号】110000785
【氏名又は名称】ＳＳＩＰ弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】日野 和睦
(72)【発明者】
【氏名】豊嶋 勝美
(72)【発明者】
【氏名】小山 佑亮
(72)【発明者】
【氏名】後藤 修
(57)【要約】
【課題】枝肉を良好な品質で切断できる屠体の拘束装置及び枝肉切断システムを提供する。
【解決手段】本開示の少なくとも一実施形態に係る屠体の拘束装置は、屠体を吊り下げて支持するためのギャンブレルと、ギャンブレルで吊り下げられた屠体を第１高さ位置において挟み込んで拘束するための第１静止部及び第１可動部を含む第１拘束ユニットと、ギャンブレルで吊り下げられた屠体を第１高さ位置の下方の第２高さ位置において挟み込んで拘束するための第２静止部及び第２可動部を含む第２拘束ユニットと、第１可動部を第２可動部よりも先に駆動して第１拘束ユニットで屠体を拘束した状態で、第２可動部を駆動して第２高さ位置で屠体を拘束するように第１可動部及び第２可動部を制御するためのコントローラと、を備える。
【選択図】図２
【解決手段】本開示の少なくとも一実施形態に係る屠体の拘束装置は、屠体を吊り下げて支持するためのギャンブレルと、ギャンブレルで吊り下げられた屠体を第１高さ位置において挟み込んで拘束するための第１静止部及び第１可動部を含む第１拘束ユニットと、ギャンブレルで吊り下げられた屠体を第１高さ位置の下方の第２高さ位置において挟み込んで拘束するための第２静止部及び第２可動部を含む第２拘束ユニットと、第１可動部を第２可動部よりも先に駆動して第１拘束ユニットで屠体を拘束した状態で、第２可動部を駆動して第２高さ位置で屠体を拘束するように第１可動部及び第２可動部を制御するためのコントローラと、を備える。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
屠体を吊り下げて支持するためのギャンブレルと、
前記ギャンブレルで吊り下げられた前記屠体を第１高さ位置において挟み込んで拘束するための第１静止部及び第１可動部を含む第１拘束ユニットと、
前記ギャンブレルで吊り下げられた前記屠体を前記第１高さ位置の下方の第２高さ位置において挟み込んで拘束するための第２静止部及び第２可動部を含む第２拘束ユニットと、
前記第１可動部を前記第２可動部よりも先に駆動して前記第１拘束ユニットで前記屠体を拘束した状態で、前記第２可動部を駆動して前記第２高さ位置で前記屠体を拘束するように前記第１可動部及び前記第２可動部を制御するためのコントローラと、
を備える、
屠体の拘束装置。
前記ギャンブレルで吊り下げられた前記屠体を第１高さ位置において挟み込んで拘束するための第１静止部及び第１可動部を含む第１拘束ユニットと、
前記ギャンブレルで吊り下げられた前記屠体を前記第１高さ位置の下方の第２高さ位置において挟み込んで拘束するための第２静止部及び第２可動部を含む第２拘束ユニットと、
前記第１可動部を前記第２可動部よりも先に駆動して前記第１拘束ユニットで前記屠体を拘束した状態で、前記第２可動部を駆動して前記第２高さ位置で前記屠体を拘束するように前記第１可動部及び前記第２可動部を制御するためのコントローラと、
を備える、
屠体の拘束装置。
【請求項2】
前記第１拘束ユニット、及び、前記第２拘束ユニットは、前記屠体を搬送する搬送装置によって搬送された前記ギャンブレルで吊り下げられた前記屠体を拘束可能であり、
前記屠体は、脊椎の位置で左右に半割りされた一対の枝肉であり、
前記ギャンブレルで吊り下げられた前記屠体の前記半割にされた切断面は、平面視において前記搬送装置による搬送方向と直交する方向の一方側を向いている、
請求項１に記載の屠体の拘束装置。
前記屠体は、脊椎の位置で左右に半割りされた一対の枝肉であり、
前記ギャンブレルで吊り下げられた前記屠体の前記半割にされた切断面は、平面視において前記搬送装置による搬送方向と直交する方向の一方側を向いている、
請求項１に記載の屠体の拘束装置。
【請求項3】
前記第１静止部、及び、前記第２静止部は、前記屠体に対して前記一方側に配置され、
前記第１可動部、及び、前記第２可動部は、前記搬送方向と直交する方向の他方側に配置されている、
請求項２に記載の屠体の拘束装置。
前記第１可動部、及び、前記第２可動部は、前記搬送方向と直交する方向の他方側に配置されている、
請求項２に記載の屠体の拘束装置。
【請求項4】
前記ギャンブレルで吊り下げられた前記屠体を前記第２高さ位置の下方の第３高さ位置において挟み込んで拘束するための一対の第３可動部を含む第３拘束ユニット、を備え、
前記コントローラは、前記第２可動部を駆動した後に前記第３拘束ユニットで前記屠体を拘束するように前記第２可動部及び前記一対の第３可動部を制御する
請求項１乃至３の何れか一項に記載の屠体の拘束装置。
前記コントローラは、前記第２可動部を駆動した後に前記第３拘束ユニットで前記屠体を拘束するように前記第２可動部及び前記一対の第３可動部を制御する
請求項１乃至３の何れか一項に記載の屠体の拘束装置。
【請求項5】
前記ギャンブレルで吊り下げられた前記屠体を前記第２高さ位置の下方の第３高さ位置において挟み込んで拘束するための一対の第３可動部を含む第３拘束ユニット、を備え、
前記一対の第３可動部は、前記屠体に対して前記一方側に配置された一方側第３可動部と、前記屠体に対して前記搬送方向と直交する方向の他方側に配置された他方側第３可動部とを含み、
前記コントローラは、前記一方側第３可動部を駆動した後に前記第１可動部を駆動するとともに、前記第２可動部を駆動した後に前記他方側第３可動部を駆動するように前記第１可動部、前記第２可動部、及び前記一対の第３可動部を制御する、
請求項２又は３に記載の屠体の拘束装置。
前記一対の第３可動部は、前記屠体に対して前記一方側に配置された一方側第３可動部と、前記屠体に対して前記搬送方向と直交する方向の他方側に配置された他方側第３可動部とを含み、
前記コントローラは、前記一方側第３可動部を駆動した後に前記第１可動部を駆動するとともに、前記第２可動部を駆動した後に前記他方側第３可動部を駆動するように前記第１可動部、前記第２可動部、及び前記一対の第３可動部を制御する、
請求項２又は３に記載の屠体の拘束装置。
【請求項6】
前記第３拘束ユニットは、前記一対の第３可動部を上下方向に移動させるための昇降機構、を有する、
請求項５に記載の屠体の拘束装置。
請求項５に記載の屠体の拘束装置。
【請求項7】
前記切断面を撮像するための撮像装置と、
前記撮像装置によって撮像された画像において、前記一対の第３可動部による前記屠体の把持位置の基準となる基準位置を特定するための基準位置特定装置と、
を備え、
前記コントローラは、前記基準位置特定装置で特定した前記基準位置に基づいて算出される前記第３高さ位置で前記屠体を挟み込んで拘束するように、前記一対の第３可動部を上下方向に移動させるように前記昇降機構を制御する、
請求項６に記載の屠体の拘束装置。
前記撮像装置によって撮像された画像において、前記一対の第３可動部による前記屠体の把持位置の基準となる基準位置を特定するための基準位置特定装置と、
を備え、
前記コントローラは、前記基準位置特定装置で特定した前記基準位置に基づいて算出される前記第３高さ位置で前記屠体を挟み込んで拘束するように、前記一対の第３可動部を上下方向に移動させるように前記昇降機構を制御する、
請求項６に記載の屠体の拘束装置。
【請求項8】
前記基準位置特定装置は、過去に取得した前記画像を教師データとして学習した学習モデルを用いて、前記画像に基づいて前記基準位置を特定する、
請求項７に記載の屠体の拘束装置。
請求項７に記載の屠体の拘束装置。
【請求項9】
請求項１乃至３の何れか一項に記載の拘束装置と、
前記屠体を搬送する搬送装置と、
を備える、
枝肉切断システム。
前記屠体を搬送する搬送装置と、
を備える、
枝肉切断システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、屠体の拘束装置及び枝肉切断システムに関する。
【背景技術】
【0002】
例えば豚や牛のような比較的大型な家畜の食肉屠体を対象とする食肉加工では、下処理した食肉屠体を脊椎（背骨）の位置で左右に半割りすることで一対の枝肉に切り分け、更に、各枝肉が前躯及び後躯に切り分けられる。このような切断工程は、従来、作業員が刃物を用いて人手で行っていたが、品質の均一性や作業員の安全性の確保、及び、処理効率の向上の観点から、食肉加工機械を利用した自動化が望まれている。例えば特許文献１には、枝肉の大分割工程における切断装置及び方法に関する技術が開示されている。この文献では、切断される一対の枝肉が吊り下げ支持されるとともに、前後から略水平方向に沿って延びる支持バーによって支持されることで、切断時の枝肉の姿勢が固定されることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１３－３１９１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上記特許文献１のように、自動化された切断工程において枝肉を良好な品質で切断するためには、切断時の枝肉の姿勢を安定化することが有効である。
しかし、上述した特許文献に記載の切断装置のように、上方から吊り下げられて搬送路に沿って搬送されてきた枝肉をクランプ装置で拘束する際に搬送を停止すると枝肉が揺れてしまう。そのため、クランプ装置で拘束された枝肉の姿勢が安定しないおそれがあり、切断後の枝肉の品質が低下するおそれがある。
しかし、上述した特許文献に記載の切断装置のように、上方から吊り下げられて搬送路に沿って搬送されてきた枝肉をクランプ装置で拘束する際に搬送を停止すると枝肉が揺れてしまう。そのため、クランプ装置で拘束された枝肉の姿勢が安定しないおそれがあり、切断後の枝肉の品質が低下するおそれがある。
【0005】
本開示の少なくとも一実施形態は、上述の事情に鑑みて、枝肉を良好な品質で切断できる屠体の拘束装置及び枝肉切断システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
（１）本開示の少なくとも一実施形態に係る屠体の拘束装置は、
屠体を吊り下げて支持するためのギャンブレルと、
前記ギャンブレルで吊り下げられた前記屠体を第１高さ位置において挟み込んで拘束するための第１静止部及び第１可動部を含む第１拘束ユニットと、
前記ギャンブレルで吊り下げられた前記屠体を前記第１高さ位置の下方の第２高さ位置において挟み込んで拘束するための第２静止部及び第２可動部を含む第２拘束ユニットと、
前記第１可動部を前記第２可動部よりも先に駆動して前記第１拘束ユニットで前記屠体を拘束した状態で、前記第２可動部を駆動して前記第２高さ位置で前記屠体を拘束するように前記第１可動部及び前記第２可動部を制御するためのコントローラと、
を備える。
屠体を吊り下げて支持するためのギャンブレルと、
前記ギャンブレルで吊り下げられた前記屠体を第１高さ位置において挟み込んで拘束するための第１静止部及び第１可動部を含む第１拘束ユニットと、
前記ギャンブレルで吊り下げられた前記屠体を前記第１高さ位置の下方の第２高さ位置において挟み込んで拘束するための第２静止部及び第２可動部を含む第２拘束ユニットと、
前記第１可動部を前記第２可動部よりも先に駆動して前記第１拘束ユニットで前記屠体を拘束した状態で、前記第２可動部を駆動して前記第２高さ位置で前記屠体を拘束するように前記第１可動部及び前記第２可動部を制御するためのコントローラと、
を備える。
【0007】
（２）本開示の少なくとも一実施形態に係る枝肉切断システムは、
上記（１）の構成の拘束装置と、
前記屠体を搬送する搬送装置と、
を備える。
上記（１）の構成の拘束装置と、
前記屠体を搬送する搬送装置と、
を備える。
【発明の効果】
【0008】
本開示の少なくとも一実施形態によれば、枝肉を良好な品質で切断できる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】本実施形態に係る枝肉分割装置の全体構成図である。
【図2】左右一対の枝肉を正面から示す模式図である。
【図3】一実施形態に係る屠体の拘束装置の構成を説明するための図である。
【図4】一実施形態に係る把持位置特定システムを周辺構成とともに示す構成図である。
【図6】左右一対の枝肉で特定され得る特徴点の幾つかの態様を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、添付図面を参照して本開示の幾つかの実施形態について説明する。ただし、実施形態として記載されている又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、本開示の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。
例えば、「ある方向に」、「ある方向に沿って」、「平行」、「直交」、「中心」、「同心」或いは「同軸」等の相対的或いは絶対的な配置を表す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。
例えば、「同一」、「等しい」及び「均質」等の物事が等しい状態であることを表す表現は、厳密に等しい状態を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の差が存在している状態も表すものとする。
例えば、四角形状や円筒形状等の形状を表す表現は、幾何学的に厳密な意味での四角形状や円筒形状等の形状を表すのみならず、同じ効果が得られる範囲で、凹凸部や面取り部等を含む形状も表すものとする。
一方、一の構成要素を「備える」、「具える」、「具備する」、「含む」、又は、「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。
例えば、「ある方向に」、「ある方向に沿って」、「平行」、「直交」、「中心」、「同心」或いは「同軸」等の相対的或いは絶対的な配置を表す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。
例えば、「同一」、「等しい」及び「均質」等の物事が等しい状態であることを表す表現は、厳密に等しい状態を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の差が存在している状態も表すものとする。
例えば、四角形状や円筒形状等の形状を表す表現は、幾何学的に厳密な意味での四角形状や円筒形状等の形状を表すのみならず、同じ効果が得られる範囲で、凹凸部や面取り部等を含む形状も表すものとする。
一方、一の構成要素を「備える」、「具える」、「具備する」、「含む」、又は、「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。
【0011】
本発明を食肉屠体（以下単に屠体とも称する）の大分割に適用した実施形態を図１～図６に基づいて説明する。図１は、本実施形態に係る枝肉分割装置１０の全体構成図である。図２は左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬを正面から示す模式図である。図３は、一実施形態に係る屠体の拘束装置１００の構成を説明するための図である。
枝肉分割装置１０は、前中躯体分割部Ａ及び中後躯体分割部Ｂが、枝肉の搬送路を形成するレール１２に対して、直列に配置されている。レール１２は、水平方向に配置され、前中躯体分割部Ａ及び中後躯体分割部Ｂの区画内上部領域を貫通するように配置されている。
左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬは、例えば豚や牛のような比較的大型である家畜の食肉屠体（以下単に屠体と称する）を脊椎７（背骨）の位置で左右に半割りされたものである。左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬは、両もも側足首を介して１個のギャンブレル１４に懸垂される。
左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬの各々は、前躯体Ｃ側を下方（後躯体Ｅ側を上方）、内側に背側（外側に胸側）にし、且つ、脊椎７及び肋骨８が見える切断面４を手前側になる姿勢で、中心軸ＡＸに対して左右対称に配置される。
枝肉分割装置１０は、前中躯体分割部Ａ及び中後躯体分割部Ｂが、枝肉の搬送路を形成するレール１２に対して、直列に配置されている。レール１２は、水平方向に配置され、前中躯体分割部Ａ及び中後躯体分割部Ｂの区画内上部領域を貫通するように配置されている。
左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬは、例えば豚や牛のような比較的大型である家畜の食肉屠体（以下単に屠体と称する）を脊椎７（背骨）の位置で左右に半割りされたものである。左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬは、両もも側足首を介して１個のギャンブレル１４に懸垂される。
左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬの各々は、前躯体Ｃ側を下方（後躯体Ｅ側を上方）、内側に背側（外側に胸側）にし、且つ、脊椎７及び肋骨８が見える切断面４を手前側になる姿勢で、中心軸ＡＸに対して左右対称に配置される。
【0012】
ギャンブレル１４の上端には、レール１２上を滑動するトロリ１６が取り付けられている。ギャンブレル１４は、一定時間停止した後、プッシャ１５によって一定距離ずつ矢印ａ方向（搬送方向）に押されることで、ギャンブレル１４が断続歩進する。これによって、左右一対の枝肉ＷＲ、ＷＬは、まず、前中躯体分割部Ａに搬送され、前中躯体分割部Ａで一定時間停止して前躯体Ｃが分離される。分離された前躯体Ｃはコンベア５１上に落下し搬出される。前躯体Ｃが分離された枝肉ＷＲ、ＷＬは、中後躯体分割部Ｂに搬送され、中後躯体分割部Ｂで中躯体Ｄが分離される。分離された中躯体Ｄは、コンベア５２上に落下し搬出される。残った後躯体Ｅは、そのまま後工程に搬送される。
【0013】
（切断装置３００）
本実施形態に係る枝肉分割装置１０は、左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬを切断するための切断装置３００を備えている。本実施形態に係る枝肉分割装置１０では、切断装置３００は、正面側前中躯体切断装置３１０と、背面側前中躯体切断装置３２０と、正面側中後躯体切断装置３３０と、背面側中後躯体切断装置３４０とを含む。
正面側前中躯体切断装置３１０は、前中躯体分割部Ａの正面、すなわち、前中躯体分割部Ａにおいて搬送方向と直交する水平方向の内、左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬの切断面４が向いている方向に位置する領域に配置された切断装置である。正面側前中躯体切断装置３１０は、例えば刃面が水平方向に配置された回転丸刃を鉛直方向及び水平方向に移動可能に構成された切断装置である。
背面側前中躯体切断装置３２０は、前中躯体分割部Ａの背面、すなわち、前中躯体分割部Ａにおいて搬送方向と直交する水平方向の内、左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬの切断面４が向いている方向とは反対の方向に位置する領域に配置された切断装置である。背面側前中躯体切断装置３２０は、例えばロボットアームの先端に取り付けられた刃物を有する垂直多関節ロボットである。
本実施形態に係る枝肉分割装置１０は、左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬを切断するための切断装置３００を備えている。本実施形態に係る枝肉分割装置１０では、切断装置３００は、正面側前中躯体切断装置３１０と、背面側前中躯体切断装置３２０と、正面側中後躯体切断装置３３０と、背面側中後躯体切断装置３４０とを含む。
正面側前中躯体切断装置３１０は、前中躯体分割部Ａの正面、すなわち、前中躯体分割部Ａにおいて搬送方向と直交する水平方向の内、左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬの切断面４が向いている方向に位置する領域に配置された切断装置である。正面側前中躯体切断装置３１０は、例えば刃面が水平方向に配置された回転丸刃を鉛直方向及び水平方向に移動可能に構成された切断装置である。
背面側前中躯体切断装置３２０は、前中躯体分割部Ａの背面、すなわち、前中躯体分割部Ａにおいて搬送方向と直交する水平方向の内、左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬの切断面４が向いている方向とは反対の方向に位置する領域に配置された切断装置である。背面側前中躯体切断装置３２０は、例えばロボットアームの先端に取り付けられた刃物を有する垂直多関節ロボットである。
【0014】
正面側中後躯体切断装置３３０は、中後躯体分割部Ｂの正面に配置された切断装置である。正面側中後躯体切断装置３３０は、例えば刃面が水平方向に配置された回転丸刃を鉛直方向及び水平方向に移動可能に構成された切断装置である。
背面側中後躯体切断装置３４０は、中後躯体分割部Ｂの背面に配置された切断装置である。背面側中後躯体切断装置３４０は、例えばロボットアームの先端に取り付けられた刃物を有する垂直多関節ロボットである。
背面側中後躯体切断装置３４０は、中後躯体分割部Ｂの背面に配置された切断装置である。背面側中後躯体切断装置３４０は、例えばロボットアームの先端に取り付けられた刃物を有する垂直多関節ロボットである。
【0015】
（拘束装置１００）
本実施形態に係る枝肉分割装置１０は、切断装置３００による左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬの切断に際し、左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬを拘束するための拘束装置１００を備えている。本実施形態に係る枝肉分割装置１０では、拘束装置１００は、第１拘束ユニット１１０と、第２拘束ユニット１２０と、を含む。本実施形態に係る枝肉分割装置１０では、拘束装置１００は、前中躯体分割部Ａに設けられた第３拘束ユニット１３０を含む。
第１拘束ユニット１１０は、前中躯体分割部Ａに設けられた第１拘束ユニット１１０Ａと、中後躯体分割部Ｂに設けられた第１拘束ユニット１１０Ｂとを含む。
第２拘束ユニット１２０は、前中躯体分割部Ａに設けられた第２拘束ユニット１２０Ａと、中後躯体分割部Ｂに設けられた第２拘束ユニット１２０Ｂとを含む。
本実施形態に係る枝肉分割装置１０は、切断装置３００による左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬの切断に際し、左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬを拘束するための拘束装置１００を備えている。本実施形態に係る枝肉分割装置１０では、拘束装置１００は、第１拘束ユニット１１０と、第２拘束ユニット１２０と、を含む。本実施形態に係る枝肉分割装置１０では、拘束装置１００は、前中躯体分割部Ａに設けられた第３拘束ユニット１３０を含む。
第１拘束ユニット１１０は、前中躯体分割部Ａに設けられた第１拘束ユニット１１０Ａと、中後躯体分割部Ｂに設けられた第１拘束ユニット１１０Ｂとを含む。
第２拘束ユニット１２０は、前中躯体分割部Ａに設けられた第２拘束ユニット１２０Ａと、中後躯体分割部Ｂに設けられた第２拘束ユニット１２０Ｂとを含む。
【0016】
なお、前中躯体分割部Ａに設けられた第１拘束ユニット１１０Ａと、中後躯体分割部Ｂに設けられた第１拘束ユニット１１０Ｂとは同様の構成を有する。以下の説明では、前中躯体分割部Ａに設けられた第１拘束ユニット１１０Ａと、中後躯体分割部Ｂに設けられた第１拘束ユニット１１０Ｂとを特に区別する必要がない場合や、前中躯体分割部Ａに設けられた第１拘束ユニット１１０Ａと、中後躯体分割部Ｂに設けられた第１拘束ユニット１１０Ｂとを総称する場合、符号の末尾のアルファベットを省略して単に第１拘束ユニット１１０と称する。
同様に、前中躯体分割部Ａに設けられた第２拘束ユニット１２０Ａと、中後躯体分割部Ｂに設けられた第２拘束ユニット１２０Ｂは同様の構成を有する。以下の説明では、前中躯体分割部Ａに設けられた第２拘束ユニット１２０Ａと、中後躯体分割部Ｂに設けられた第２拘束ユニット１２０Ｂを特に区別する必要がない場合や、前中躯体分割部Ａに設けられた第２拘束ユニット１２０Ａと、中後躯体分割部Ｂに設けられた第２拘束ユニット１２０Ｂを総称する場合、符号の末尾のアルファベットを省略して単に第２拘束ユニット１２０と称する。
同様に、前中躯体分割部Ａに設けられた第２拘束ユニット１２０Ａと、中後躯体分割部Ｂに設けられた第２拘束ユニット１２０Ｂは同様の構成を有する。以下の説明では、前中躯体分割部Ａに設けられた第２拘束ユニット１２０Ａと、中後躯体分割部Ｂに設けられた第２拘束ユニット１２０Ｂを特に区別する必要がない場合や、前中躯体分割部Ａに設けられた第２拘束ユニット１２０Ａと、中後躯体分割部Ｂに設けられた第２拘束ユニット１２０Ｂを総称する場合、符号の末尾のアルファベットを省略して単に第２拘束ユニット１２０と称する。
【0017】
（第１拘束ユニット１１０）
第１拘束ユニット１１０は、ギャンブレル１４で吊り下げられた左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬを第１高さ位置ｈ１において挟み込んで拘束するための第１静止部１１１及び第１可動部１１３を含む。第１拘束ユニット１１０は、左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬの内、後躯体Ｅを挟み込んで拘束するように構成されている。第１拘束ユニット１１０は、後述する第１静止部１１１と後躯後ろ押さえ１１６とによって後躯体Ｅを平面視において搬送方向に直交する方向に挟み込んで拘束するように構成されている。
第１拘束ユニット１１０は、ギャンブレル１４で吊り下げられた左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬを第１高さ位置ｈ１において挟み込んで拘束するための第１静止部１１１及び第１可動部１１３を含む。第１拘束ユニット１１０は、左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬの内、後躯体Ｅを挟み込んで拘束するように構成されている。第１拘束ユニット１１０は、後述する第１静止部１１１と後躯後ろ押さえ１１６とによって後躯体Ｅを平面視において搬送方向に直交する方向に挟み込んで拘束するように構成されている。
【0018】
第１静止部１１１の内、第１拘束ユニット１１０Ａにおける第１静止部１１１Ａは、前中躯体分割部Ａの正面に設けられていて、搬送方向に延在する棒状の部材であり、第１高さ位置ｈ１ａで前中躯体分割部Ａのフレーム５６に固定されている。
第１静止部１１１の内、第１拘束ユニット１１０Ｂにおける第１静止部１１１Ｂは、中後躯体分割部Ｂの正面に設けられていて、搬送方向に延在する棒状の部材であり、第１高さ位置ｈ１ｂで中後躯体分割部Ｂのフレーム５７に固定されている。
第１静止部１１１Ａ、１１１Ｂは、搬送方向と直交する方向における断面が例えば円柱または円筒形状を有していてもよい。
第１静止部１１１の内、第１拘束ユニット１１０Ｂにおける第１静止部１１１Ｂは、中後躯体分割部Ｂの正面に設けられていて、搬送方向に延在する棒状の部材であり、第１高さ位置ｈ１ｂで中後躯体分割部Ｂのフレーム５７に固定されている。
第１静止部１１１Ａ、１１１Ｂは、搬送方向と直交する方向における断面が例えば円柱または円筒形状を有していてもよい。
【0019】
なお、第１拘束ユニット１１０Ａにおける第１静止部１１１Ａの第１高さ位置ｈ１ａと第１拘束ユニット１１０Ｂにおける第１静止部１１１Ｂの第１高さ位置ｈ１ｂとは同じであってもよく、異なっていてもよい。
以下の説明では、第１静止部１１１Ａと第１静止部１１１Ｂとを特に区別する必要がない場合や、第１静止部１１１Ａと第１静止部１１１Ｂとを総称する場合、第１高さ位置ｈ１ａと第１高さ位置ｈ１ｂとを特に区別する必要がない場合や、第１高さ位置ｈ１ａと第１高さ位置ｈ１ｂとを総称する場合、符号の末尾のアルファベットを省略して単に第１静止部１１１、第１高さ位置ｈ１と称する。
以下の説明では、第１静止部１１１Ａと第１静止部１１１Ｂとを特に区別する必要がない場合や、第１静止部１１１Ａと第１静止部１１１Ｂとを総称する場合、第１高さ位置ｈ１ａと第１高さ位置ｈ１ｂとを特に区別する必要がない場合や、第１高さ位置ｈ１ａと第１高さ位置ｈ１ｂとを総称する場合、符号の末尾のアルファベットを省略して単に第１静止部１１１、第１高さ位置ｈ１と称する。
【0020】
第１可動部１１３は、アクチュエータ１１４と、アクチュエータ１１４によって駆動されるリンク機構１１５と、リンク機構１１５に取り付けられた後躯後ろ押さえ１１６と有する。
アクチュエータ１１４は、例えばエアシリンダであり、後述するコントローラ４０によって制御される。
リンク機構１１５は、アクチュエータ１１４のロッドが伸縮されると図３の矢印ｂで示すように後躯後ろ押さえ１１６を搬送方向と直交する方向に揺動させるように構成されている。
アクチュエータ１１４は、例えばエアシリンダであり、後述するコントローラ４０によって制御される。
リンク機構１１５は、アクチュエータ１１４のロッドが伸縮されると図３の矢印ｂで示すように後躯後ろ押さえ１１６を搬送方向と直交する方向に揺動させるように構成されている。
【0021】
アクチュエータ１１４のロッドが伸長されると、後躯後ろ押さえ１１６は正面に向かいつつ上方に移動するように揺動することで後躯後ろ押さえ１１６で後躯体Ｅを正面に向かって押圧して後躯体Ｅを第１静止部１１１に押し付けて、後躯体Ｅを拘束する。なお、後躯体Ｅの拘束時における後躯後ろ押さえ１１６の高さ位置は、第１高さ位置ｈ１と同じとなるが、厳密に同じである必要はなく、後躯体Ｅの拘束に関して支障がない範囲であればずれが許容されるため、実質的に同じ高さ位置であればよい。
アクチュエータ１１４のロッドが縮退されると、後躯後ろ押さえ１１６は背面に向かいつつ下方に移動するように揺動する。
アクチュエータ１１４のロッドが縮退されると、後躯後ろ押さえ１１６は背面に向かいつつ下方に移動するように揺動する。
【0022】
後躯後ろ押さえ１１６は、搬送方向に延在する棒状の部材であり、リンク機構１１５に取り付けられている。後躯後ろ押さえ１１６は、搬送方向と直交する方向における断面が例えば角柱または角筒形状を有していてもよく、円柱又は円筒形状を有していてもよい。
【0023】
前中躯体分割部Ａにおける第１可動部１１３Ａは、前中躯体分割部Ａの背面に設けられていて、図３では図示を省略しているが前中躯体分割部Ａのフレーム５６に固定されている。
中後躯体分割部Ｂにおける第１可動部１１３Ｂは、中後躯体分割部Ｂの背面に設けられていて、図３では図示を省略しているが中後躯体分割部Ｂのフレーム５７に固定されている。
以下の説明では、第１可動部１１３Ａと第１可動部１１３Ｂとを特に区別する必要がない場合や、第１可動部１１３Ａと第１可動部１１３Ｂとを総称する場合、符号の末尾のアルファベットを省略して単に第１可動部１１３と称する。
中後躯体分割部Ｂにおける第１可動部１１３Ｂは、中後躯体分割部Ｂの背面に設けられていて、図３では図示を省略しているが中後躯体分割部Ｂのフレーム５７に固定されている。
以下の説明では、第１可動部１１３Ａと第１可動部１１３Ｂとを特に区別する必要がない場合や、第１可動部１１３Ａと第１可動部１１３Ｂとを総称する場合、符号の末尾のアルファベットを省略して単に第１可動部１１３と称する。
【0024】
（第２拘束ユニット１２０）
第２拘束ユニット１２０は、ギャンブレル１４で吊り下げられた左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬを第１高さ位置ｈ１の下方の第２高さ位置ｈ２において挟み込んで拘束するための第２静止部１２１及び第２可動部１２３を含む。第２拘束ユニット１２０は、左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬの内、中躯体Ｄを挟み込んで拘束するように構成されている。第２拘束ユニット１２０は、後述する第２静止部１２１と中躯後ろ押さえ１２６の湾曲部１２６ｂとによって中躯体Ｄを平面視において搬送方向に直交する方向に挟み込んで拘束するように構成されている。
第２拘束ユニット１２０は、ギャンブレル１４で吊り下げられた左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬを第１高さ位置ｈ１の下方の第２高さ位置ｈ２において挟み込んで拘束するための第２静止部１２１及び第２可動部１２３を含む。第２拘束ユニット１２０は、左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬの内、中躯体Ｄを挟み込んで拘束するように構成されている。第２拘束ユニット１２０は、後述する第２静止部１２１と中躯後ろ押さえ１２６の湾曲部１２６ｂとによって中躯体Ｄを平面視において搬送方向に直交する方向に挟み込んで拘束するように構成されている。
【0025】
第２静止部１２１の内、第２拘束ユニット１２０Ａにおける第２静止部１２１Ａは、前中躯体分割部Ａの正面に設けられていて、搬送方向に延在する棒状の部材であり、第２高さ位置ｈ２ａで前中躯体分割部Ａのフレーム５６に固定されている。
第２静止部１２１の内、第２拘束ユニット１２０Ｂにおける第２静止部１２１Ｂは、中後躯体分割部Ｂの正面に設けられていて、搬送方向に延在する棒状の部材であり、第２高さ位置ｈ２ｂで中後躯体分割部Ｂのフレーム５７に固定されている。
第２静止部１２１Ａ、１２１Ｂは、搬送方向と直交する方向における断面が例えば円柱または円筒形状を有していてもよい。
第２静止部１２１の内、第２拘束ユニット１２０Ｂにおける第２静止部１２１Ｂは、中後躯体分割部Ｂの正面に設けられていて、搬送方向に延在する棒状の部材であり、第２高さ位置ｈ２ｂで中後躯体分割部Ｂのフレーム５７に固定されている。
第２静止部１２１Ａ、１２１Ｂは、搬送方向と直交する方向における断面が例えば円柱または円筒形状を有していてもよい。
【0026】
なお、第２拘束ユニット１２０Ａにおける第２静止部１２１Ａの第２高さ位置ｈ２ａと第２拘束ユニット１２０Ｂにおける第２静止部１２１Ｂの第１高さ位置ｈ２ｂとは同じであってもよく、異なっていてもよい。
以下の説明では、第２静止部１２１Ａと第２静止部１２１Ｂとを特に区別する必要がない場合や、第２静止部１２１Ａと第２静止部１２１Ｂとを総称する場合、第２高さ位置ｈ２ａと第２高さ位置ｈ２ｂとを特に区別する必要がない場合や、第２高さ位置ｈ２ａと第２高さ位置ｈ２ｂとを総称する場合、符号の末尾のアルファベットを省略して単に第２静止部１２１、第２高さ位置ｈ２と称する。
以下の説明では、第２静止部１２１Ａと第２静止部１２１Ｂとを特に区別する必要がない場合や、第２静止部１２１Ａと第２静止部１２１Ｂとを総称する場合、第２高さ位置ｈ２ａと第２高さ位置ｈ２ｂとを特に区別する必要がない場合や、第２高さ位置ｈ２ａと第２高さ位置ｈ２ｂとを総称する場合、符号の末尾のアルファベットを省略して単に第２静止部１２１、第２高さ位置ｈ２と称する。
【0027】
第２可動部１２３は、アクチュエータ１２４と、アクチュエータ１２４によって駆動されるリンク機構１２５と、リンク機構１２５に取り付けられた中躯後ろ押さえ１２６と有する。
アクチュエータ１２４は、例えばエアシリンダであり、後述するコントローラ４０によって制御される。
リンク機構１２５は、アクチュエータ１２４のロッドが伸縮されると図３の矢印ｃで示すように中躯後ろ押さえ１２６を搬送方向と直交する方向に揺動させるように構成されている。
アクチュエータ１２４は、例えばエアシリンダであり、後述するコントローラ４０によって制御される。
リンク機構１２５は、アクチュエータ１２４のロッドが伸縮されると図３の矢印ｃで示すように中躯後ろ押さえ１２６を搬送方向と直交する方向に揺動させるように構成されている。
【0028】
アクチュエータ１２４のロッドが伸長されると、中躯後ろ押さえ１２６は正面に向かいつつ上方に移動するように揺動することで中躯後ろ押さえ１２６の後述する湾曲部１２６ｂで中躯体Ｄを正面に向かって押圧して中躯体Ｄを第２静止部１２１に押し付けて、中躯体Ｄを拘束する。なお、中躯体Ｄの拘束時における湾曲部１２６ｂの高さ位置は、第２高さ位置ｈ２と同じとなるが、厳密に同じである必要はなく、中躯体Ｄの拘束に関して支障がない範囲であればずれが許容されるため、実質的に同じ高さ位置であればよい。
アクチュエータ１２４のロッドが縮退されると、中躯後ろ押さえ１２６は背面に向かいつつ下方に移動するように揺動する。
アクチュエータ１２４のロッドが縮退されると、中躯後ろ押さえ１２６は背面に向かいつつ下方に移動するように揺動する。
【0029】
中躯後ろ押さえ１２６は、搬送方向に延在する棒状の部材１２６ａと、この部材１２６ａの正面側に取り付けられていて、上方から見たときに背面側向かって凹むように湾曲した湾曲部１２６ｂとを有する。
中躯後ろ押さえ１２６は、リンク機構１２５に取り付けられている。部材１２６ａは、搬送方向と直交する方向における断面が例えば角柱または角筒形状を有していてもよく、円柱又は円筒形状を有していてもよい。
中躯後ろ押さえ１２６は、リンク機構１２５に取り付けられている。部材１２６ａは、搬送方向と直交する方向における断面が例えば角柱または角筒形状を有していてもよく、円柱又は円筒形状を有していてもよい。
【0030】
前中躯体分割部Ａにおける第２可動部１２３Ａは、前中躯体分割部Ａの背面に設けられていて、図３では図示を省略しているが前中躯体分割部Ａのフレーム５６に固定されている。
中後躯体分割部Ｂにおける第２可動部１２３Ｂは、中後躯体分割部Ｂの背面に設けられていて、図３では図示を省略しているが中後躯体分割部Ｂのフレーム５７に固定されている。
以下の説明では、第２可動部１２３Ａと第２可動部１２３Ｂとを特に区別する必要がない場合や、第２可動部１２３Ａと第２可動部１２３Ｂとを総称する場合、符号の末尾のアルファベットを省略して単に第２可動部１２３と称する。
中後躯体分割部Ｂにおける第２可動部１２３Ｂは、中後躯体分割部Ｂの背面に設けられていて、図３では図示を省略しているが中後躯体分割部Ｂのフレーム５７に固定されている。
以下の説明では、第２可動部１２３Ａと第２可動部１２３Ｂとを特に区別する必要がない場合や、第２可動部１２３Ａと第２可動部１２３Ｂとを総称する場合、符号の末尾のアルファベットを省略して単に第２可動部１２３と称する。
【0031】
（第３拘束ユニット１３０）
第３拘束ユニット１３０は、ギャンブレル１４で吊り下げられた左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬを第２高さ位置ｈ２の下方の第３高さ位置ｈ３において挟み込んで拘束するための一方側第３可動部１３１及び他方側第３可動部１３６を含む。第３拘束ユニット１３０は、左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬの内、前躯体Ｃを挟み込んで拘束するように構成されている。第３拘束ユニット１３０は、後述する前躯前押さえ１３４と前躯後ろ押さえ１３９の湾曲部１３９ｂとによって前躯体Ｃを平面視において搬送方向に直交する方向に挟み込んで拘束するように構成されている。
第３拘束ユニット１３０は、ギャンブレル１４で吊り下げられた左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬを第２高さ位置ｈ２の下方の第３高さ位置ｈ３において挟み込んで拘束するための一方側第３可動部１３１及び他方側第３可動部１３６を含む。第３拘束ユニット１３０は、左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬの内、前躯体Ｃを挟み込んで拘束するように構成されている。第３拘束ユニット１３０は、後述する前躯前押さえ１３４と前躯後ろ押さえ１３９の湾曲部１３９ｂとによって前躯体Ｃを平面視において搬送方向に直交する方向に挟み込んで拘束するように構成されている。
【0032】
一方側第３可動部１３１は、前中躯体分割部Ａの正面に設けられている。一方側第３可動部１３１は、アクチュエータ１３２と、アクチュエータ１３２によって揺動されるアーム１３３と、アーム１３３に取り付けられた前躯前押さえ１３４と、昇降装置１３５を有する。
【0033】
アクチュエータ１３２は、例えばエアシリンダであり、後述するコントローラ４０によって制御される。
アーム１３３は、アクチュエータ１３２のロッドが伸縮されると図３の矢印ｄで示すように前躯前押さえ１３４を搬送方向と直交する方向に揺動させるように構成されている。
アクチュエータ１３２のロッドが伸長されると、前躯前押さえ１３４は背面に向かいつつ下方に移動するように揺動することで前躯前押さえ１３４で前躯体Ｃを背面向かって押圧する。
アクチュエータ１３２のロッドが縮退されると、前躯前押さえ１３４は正面に向かいつつ上方に移動するように揺動する。
なお、図３に示す例では、アクチュエータ１３２のロッドが伸長されていて、前躯前押さえ１３４が第３高さ位置ｈ３に位置している状態を示している。
アーム１３３は、アクチュエータ１３２のロッドが伸縮されると図３の矢印ｄで示すように前躯前押さえ１３４を搬送方向と直交する方向に揺動させるように構成されている。
アクチュエータ１３２のロッドが伸長されると、前躯前押さえ１３４は背面に向かいつつ下方に移動するように揺動することで前躯前押さえ１３４で前躯体Ｃを背面向かって押圧する。
アクチュエータ１３２のロッドが縮退されると、前躯前押さえ１３４は正面に向かいつつ上方に移動するように揺動する。
なお、図３に示す例では、アクチュエータ１３２のロッドが伸長されていて、前躯前押さえ１３４が第３高さ位置ｈ３に位置している状態を示している。
【0034】
前躯前押さえ１３４は、アーム１３３の先端に取り付けられている。前躯前押さえ１３４は、搬送方向と直交する方向における断面が例えば円柱又は円筒形状を有していてもよく、角柱または角筒形状を有していてもよい。
【0035】
昇降装置１３５は、前躯前押さえ１３４によって前躯体Ｃを拘束する高さ位置を調節するための装置である。昇降装置１３５は、後述するコントローラ４０によって制御される。昇降装置１３５により、アクチュエータ１３２とアーム１３３と前躯前押さえ１３４とが図３の矢印ｆで示すように上下方向に移動可能となる。
【0036】
他方側第３可動部１３６は、アクチュエータ１３７と、アクチュエータ１３７によって駆動されるリンク機構１３８と、リンク機構１３８に取り付けられた前躯後ろ押さえ１３９と、昇降装置１４０を有する。
アクチュエータ１３７は、例えばエアシリンダであり、後述するコントローラ４０によって制御される。
リンク機構１３８は、アクチュエータ１３７のロッドが伸縮されると図３の矢印ｅで示すように前躯後ろ押さえ１３９を搬送方向と直交する方向に揺動させるように構成されている。
アクチュエータ１３７のロッドが伸長されると、前躯後ろ押さえ１３９は正面に向かいつつ下方に移動するように揺動することで前躯後ろ押さえ１３９の後述する湾曲部１３９ｂで前躯体Ｃを正面に向かって押圧して前躯体Ｃを前躯前押さえ１３４に押し付けて、前躯体Ｃを拘束する。なお、前躯体Ｃの拘束時における湾曲部１３９ｂの高さ位置は、前躯体Ｃの拘束時における前躯前押さえ１３４の高さ位置と同じとなるが、厳密に同じである必要はなく、前躯体Ｃの拘束に関して支障がない範囲であればずれが許容されるため、実質的に前躯前押さえ１３４の高さ位置と同じ高さ位置であればよい。
アクチュエータ１３７のロッドが縮退されると、前躯後ろ押さえ１３９は背面に向かいつつ上方に移動するように揺動する。
アクチュエータ１３７は、例えばエアシリンダであり、後述するコントローラ４０によって制御される。
リンク機構１３８は、アクチュエータ１３７のロッドが伸縮されると図３の矢印ｅで示すように前躯後ろ押さえ１３９を搬送方向と直交する方向に揺動させるように構成されている。
アクチュエータ１３７のロッドが伸長されると、前躯後ろ押さえ１３９は正面に向かいつつ下方に移動するように揺動することで前躯後ろ押さえ１３９の後述する湾曲部１３９ｂで前躯体Ｃを正面に向かって押圧して前躯体Ｃを前躯前押さえ１３４に押し付けて、前躯体Ｃを拘束する。なお、前躯体Ｃの拘束時における湾曲部１３９ｂの高さ位置は、前躯体Ｃの拘束時における前躯前押さえ１３４の高さ位置と同じとなるが、厳密に同じである必要はなく、前躯体Ｃの拘束に関して支障がない範囲であればずれが許容されるため、実質的に前躯前押さえ１３４の高さ位置と同じ高さ位置であればよい。
アクチュエータ１３７のロッドが縮退されると、前躯後ろ押さえ１３９は背面に向かいつつ上方に移動するように揺動する。
【0037】
前躯後ろ押さえ１３９は、搬送方向に延在する棒状の部材１３９ａと、この部材１３９ａの正面側に取り付けられていて、上方から見たときに背面側向かって凹むように湾曲した湾曲部１３９ｂとを有する。
前躯後ろ押さえ１３９は、リンク機構１３８に取り付けられている。部材１３９ａは、搬送方向と直交する方向における断面が例えば角柱または角筒形状を有していてもよく、円柱又は円筒形状を有していてもよい。
前躯後ろ押さえ１３９は、リンク機構１３８に取り付けられている。部材１３９ａは、搬送方向と直交する方向における断面が例えば角柱または角筒形状を有していてもよく、円柱又は円筒形状を有していてもよい。
【0038】
昇降装置１４０は、前躯後ろ押さえ１３９によって前躯体Ｃを拘束する高さ位置を調節するための装置である。昇降装置１４０は、後述するコントローラ４０によって制御される。昇降装置１４０により、アクチュエータ１３７とリンク機構１３８と前躯後ろ押さえ１３９とが図３の矢印ｇで示すように上下方向に移動可能となる。
【0039】
（コントローラ４０）
コントローラ４０は、本実施形態に係る枝肉分割装置１０を制御するための制御装置である。コントローラ４０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、及びコンピュータ読み取り可能な記憶媒体等から構成されている。そして、各種機能を実現するための一連の処理は、一例として、プログラムの形式で記憶媒体等に記憶されており、このプログラムをＣＰＵがＲＡＭ等に読み出して、情報の加工・演算処理を実行することにより、各種機能が実現される。尚、プログラムは、ＲＯＭやその他の記憶媒体に予めインストールしておく形態や、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶された状態で提供される形態、有線又は無線による通信手段を介して配信される形態等が適用されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリ等である。
コントローラ４０は、本実施形態に係る枝肉分割装置１０を制御するための制御装置である。コントローラ４０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、及びコンピュータ読み取り可能な記憶媒体等から構成されている。そして、各種機能を実現するための一連の処理は、一例として、プログラムの形式で記憶媒体等に記憶されており、このプログラムをＣＰＵがＲＡＭ等に読み出して、情報の加工・演算処理を実行することにより、各種機能が実現される。尚、プログラムは、ＲＯＭやその他の記憶媒体に予めインストールしておく形態や、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶された状態で提供される形態、有線又は無線による通信手段を介して配信される形態等が適用されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリ等である。
【0040】
（把持位置Ｐの特定）
続いて上記構成を有する枝肉分割装置１０において第３拘束ユニット１３０による前躯体Ｃの把持位置Ｐ、すなわち第３高さ位置ｈ３の特定について説明する。図４は一実施形態に係る把持位置特定システム２０を周辺構成とともに示す構成図であり、図５は図４の撮像装置２２の配置レイアウトを上方から示す模式図である。
続いて上記構成を有する枝肉分割装置１０において第３拘束ユニット１３０による前躯体Ｃの把持位置Ｐ、すなわち第３高さ位置ｈ３の特定について説明する。図４は一実施形態に係る把持位置特定システム２０を周辺構成とともに示す構成図であり、図５は図４の撮像装置２２の配置レイアウトを上方から示す模式図である。
【0041】
図４に示すように、把持位置特定システム２０は、左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬの把持位置Ｐを特定するためのシステムであり、撮像装置２２と、把持位置特定装置２４とを備える。尚、図４では、把持位置特定システム２０とともに、前述の第３拘束ユニット１３０、及び、把持位置特定システム２０で特定された把持位置Ｐを取得して第３拘束ユニット１３０を制御可能なコントローラ４０とが示されている。
【0042】
撮像装置２２は、図５に示すように、左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬの切断面４に対向するように配置されることで、左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬを撮像可能なカメラ等の装置である。撮像装置２２によって取得される画像は、静止画であってもよいし、動画であってもよい。また撮像装置２２の数は、単体でもよいし、複数でもよい。
なお、撮像装置２２による左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬの撮像は、前中躯体分割部Ａよりも搬送方向の上流側（図１における図示左側）の領域に左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬが存在する期間中に行われるとよい。
なお、撮像装置２２による左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬの撮像は、前中躯体分割部Ａよりも搬送方向の上流側（図１における図示左側）の領域に左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬが存在する期間中に行われるとよい。
【0043】
把持位置特定装置２４は、撮像装置２２で撮像された画像を用いて、左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬの把持位置Ｐを特定するための装置であり、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、及びコンピュータ読み取り可能な記憶媒体等から構成されている。そして、各種機能を実現するための一連の処理は、一例として、プログラムの形式で記憶媒体等に記憶されており、このプログラムをＣＰＵがＲＡＭ等に読み出して、情報の加工・演算処理を実行することにより、各種機能が実現される。尚、プログラムは、ＲＯＭやその他の記憶媒体に予めインストールしておく形態や、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶された状態で提供される形態、有線又は無線による通信手段を介して配信される形態等が適用されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリ等である。
【0044】
図４では把持位置特定システム２０が備える把持位置特定装置２４の機能的構成として、画像取得部２８と、記憶部３０と、特徴点特定部３２と、把持位置算出部３４とを備える。
【0045】
画像取得部２８は、撮像装置２２で撮像された画像を取得するための構成である。
【0046】
記憶部３０は、把持位置特定装置２４の演算処理に必要な各種データを記憶するための構成であり、例えば特徴点特定部３２における特徴点Ｐｃの予測に用いられる学習モデル３６を記憶する。学習モデル３６は、画像取得部２８で取得された画像を入力して、当該画像に基づいて特徴点Ｐｃを予測するための予測モデルであり、過去に画像取得部２８で取得された画像を教師データとして学習される。
【0047】
特徴点特定部３２は、画像取得部２８で取得された画像における特徴点Ｐｃを特定するための構成である。特徴点Ｐｃは、把持位置算出部３４において把持位置Ｐを算出する際の基準となる特徴的な点、すなわち基準位置Ｐｓとして特定される。
図４に示す把持位置特定システム２０では、把持位置特定装置２４の内の、画像取得部２８と、記憶部３０と、特徴点特定部３２とは、基準位置Ｐｓを特定するための基準位置特定装置３８に含まれる。
図４に示す把持位置特定システム２０では、把持位置特定装置２４の内の、画像取得部２８と、記憶部３０と、特徴点特定部３２とは、基準位置Ｐｓを特定するための基準位置特定装置３８に含まれる。
【0048】
ここで特徴点Ｐｃに関する幾つかの態様について説明する。図６は左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬで特定され得る特徴点Ｐｃの幾つかの態様を示す模式図である。
【0049】
まず図６では、比較例に係る特徴点Ｐｃ１´及びＰｃ２´として、左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬの首部が示されている。但し、特徴点Ｐｃ１´及びＰｃ２´に示されるように、枝肉ＷＲ及びＷＬの首部は、一般的に作業員の人手による頭部の切除作業によって形成されるため、個体差が生じやすい（図６では、左枝肉１Ａと右枝肉１Ｂに残存している首部の長さが異なることで、特徴点Ｐｃ１´及びＰｃ２´の高さ方向位置が異なっている）。そのため、特徴点Ｐｃ１´及びＰｃ２´を基準として把持位置Ｐを算出すると、個体差の影響を受けやすくなってしまう。このような課題は、以下に説明する各態様に係る特徴点Ｐｃを採用することで好適に解決できる。
【0050】
図６には、特徴点Ｐｃの幾つかの態様として特徴点Ｐｃ１～Ｐｃ３が示されている。これらの特徴点Ｐｃ１～Ｐｃ３は、各枝肉ＷＲ及びＷＬの切断面４の輪郭Ｒの内側領域Ａｒから特定される。切断面４の輪郭Ｒの内側領域Ａｒは枝肉の個体差の影響を受けにくいため、当該内側領域Ａｒから特徴点Ｐｃを特定することで、把持位置Ｐの算出に適した適切な特徴点Ｐｃが得られる。
【0051】
まず特徴点Ｐｃ１は、切断面４の輪郭Ｒの内側領域Ａｒに含まれる第一肋骨と接続される脊椎を、特徴点Ｐｃとして選択した態様である。また特徴点Ｐｃ２は、切断面４の輪郭Ｒの内側領域Ａｒに含まれる胸腔の下端（いわゆるスペアリブの下端）を、特徴点Ｐｃとして選択した態様である。また特徴点Ｐｃ３は、切断面４の輪郭Ｒの内側領域Ａｒに含まれる第一肋骨を、特徴点Ｐｃとして選択した態様である。このように切断面４の輪郭Ｒの内側領域Ａｒに含まれる特徴点Ｐｃ１～Ｐｃ３を選択することにより、把持位置Ｐを好適に算出するための特徴点Ｐｃを得ることができる。
【0052】
尚、内側領域Ａｒのうち第一肋骨が胸腔に露出していない場合には、第一肋骨に関する特徴点Ｐｃ１及びＰｃ３を特定できないことがあるため、特徴点Ｐｃ１及びＰｃ３に比べて特徴点Ｐｃ２を採用することで精度を向上できる。また特徴点Ｐｃ２は、算出される把持位置Ｐに対して比較的近い位置であるため、特徴点Ｐｃ２を用いて把持位置Ｐを算出することで精度向上が期待できる。一方で、内臓や脂肪・肉片がスペアリブ下端に付着している場合には特徴点Ｐｃ２に比べて、特徴点Ｐｃ１及びＰｃ３を用いることで、精度のよい把持位置Ｐの算出が期待できる。
また把持位置Ｐを算出するための特徴点Ｐｃは、前述の特徴点Ｐｃ１～Ｐｃ３のいずれか１つを採用してもよいし、これらの組み合わせを採用してもよい。
また把持位置Ｐを算出するための特徴点Ｐｃは、前述の特徴点Ｐｃ１～Ｐｃ３のいずれか１つを採用してもよいし、これらの組み合わせを採用してもよい。
【0053】
本実施形態では、特徴点特定部３２は、記憶部３０に記憶された学習モデル３６に対して、画像取得部２８で取得された画像を入力することにより、特徴点Ｐｃの予測結果を求める。学習モデル３６は、前述したように、過去に画像取得部２８で取得された画像について特徴点Ｐｃを指定することで作成した教師データを用いて予め学習されることで構築される。一般的に、枝肉ＷＲ及びＷＬの切断面４の輪郭Ｒの内側領域Ａｒ内にある特徴点Ｐｃは、単純な画像処理では高精度に特定することは難しいが、画像を教師データとして構築された学習モデル３６を用いることで、精度のよい特徴点Ｐｃの特定が可能となる。
【0054】
把持位置算出部３４は、特徴点特定部３２で予測された特徴点Ｐｃを基準として把持位置Ｐを算出するための構成である。このとき把持位置算出部３４は、特徴点特定部３２によって特定された特徴点Ｐｃを基準として、枝肉１のうち予め設定された切断位置とは反対側にオフセットするように、把持位置Ｐを算出する。このオフセット量は、適宜設定可能であるが、好ましくは、把持位置Ｐが特徴点Ｐｃから離れすぎない位置（ある程度近い位置）になるように設定されるとよい。
なお、把持位置算出部３４の機能をコントローラ４０に担わせてもよい。
なお、把持位置算出部３４の機能をコントローラ４０に担わせてもよい。
【0055】
このように把持位置算出部３４で算出された把持位置Ｐは、把持位置特定装置２４の特定結果としてコントローラ４０に出力される。コントローラ４０は、第３拘束ユニット１３０における第３高さ位置ｈ３を取得した把持位置Ｐにするための制御信号を生成する。この生成された制御信号は、第３拘束ユニット１３０の昇降装置１３５に送信されることで、昇降装置１３５が駆動することによって第３拘束ユニット１３０における第３高さ位置ｈ３が把持位置Ｐになる。
【0056】
このように構成される枝肉分割装置１０では、拘束装置１００は次のように動作する。
まず、左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬがプッシャ１５によって前中躯体分割部Ａよりも搬送方向の上流側まで搬送されると、把持位置特定装置２４は、撮像装置２２に左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬ撮像させて、取得された画像に基づき、上述のようにして特徴点Ｐｃを算出し、算出した特徴点Ｐｃに基づいて把持位置Ｐ、すなわち第３高さ位置ｈ３の目標位置を算出する。
まず、左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬがプッシャ１５によって前中躯体分割部Ａよりも搬送方向の上流側まで搬送されると、把持位置特定装置２４は、撮像装置２２に左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬ撮像させて、取得された画像に基づき、上述のようにして特徴点Ｐｃを算出し、算出した特徴点Ｐｃに基づいて把持位置Ｐ、すなわち第３高さ位置ｈ３の目標位置を算出する。
【0057】
その後、左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬがプッシャ１５によって前中躯体分割部Ａに搬入されると、コントローラ４０は、第３拘束ユニット１３０における第３高さ位置ｈ３を取得した把持位置Ｐにするための制御信号を出力して昇降装置１３５を駆動させる。
次いで、コントローラ４０は、制御信号を出力して一方側第３可動部１３１のアクチュエータ１３２のロッドを伸長させる。これにより、前躯前押さえ１３４は背面に向かいつつ下方に移動するように揺動することで前躯前押さえ１３４で前躯体Ｃを背面に向かって押圧する。
次いで、コントローラ４０は、制御信号を出力して一方側第３可動部１３１のアクチュエータ１３２のロッドを伸長させる。これにより、前躯前押さえ１３４は背面に向かいつつ下方に移動するように揺動することで前躯前押さえ１３４で前躯体Ｃを背面に向かって押圧する。
【0058】
次いで、コントローラ４０は、制御信号を出力して第１拘束ユニット１１０Ａの第１可動部１１３のアクチュエータ１１４のロッドを伸長させる。これにより、後躯後ろ押さえ１１６は正面に向かいつつ上方に移動するように揺動することで後躯後ろ押さえ１１６で後躯体Ｅを正面に向かって押圧して後躯体Ｅを第１静止部１１１Ａに押し付けて、後躯体Ｅを拘束する。
【0059】
次いで、コントローラ４０は、制御信号を出力して第２拘束ユニット１２０Ａの第２可動部１２３のアクチュエータ１２４のロッドを伸長させる。これにより、中躯後ろ押さえ１２６は正面に向かいつつ上方に移動するように揺動することで湾曲部１２６ｂで中躯体Ｄを正面に向かって押圧して中躯体Ｄを第２静止部１２１Ａに押し付けて、中躯体Ｄを拘束する。
【0060】
次いで、コントローラ４０は、第３拘束ユニット１３０における第３高さ位置ｈ３を取得した把持位置Ｐにするための制御信号を出力して昇降装置１４０を駆動させる。そしてコントローラ４０は、制御信号を出力して他方側第３可動部１３６のアクチュエータ１３７のロッドを伸長させる。これにより、アクチュエータ１３７とリンク機構１３８と前躯後ろ押さえ１３９とは、上下方向に移動する。そして、前躯後ろ押さえ１３９は正面に向かいつつ下方に移動するように揺動することで湾曲部１３９ｂで前躯体Ｃを正面に向かって押圧して前躯体Ｃを前躯前押さえ１３４に押し付けて、前躯体Ｃを第３高さ位置ｈ３で拘束する。
枝肉分割装置１０では、このようにして左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬを拘束装置１００によって上から順に拘束することができる。
枝肉分割装置１０では、このようにして左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬを拘束装置１００によって上から順に拘束することができる。
【0061】
その後、コントローラ４０は、制御信号を出力して正面側前中躯体切断装置３１０と、背面側前中躯体切断装置３２０とを駆動することで、中躯体Ｄから前躯体Ｃを分割する。
【0062】
次いで、コントローラ４０は、プッシャ１５を駆動させて左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬを中後躯体分割部Ｂに搬入させる。
左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬがプッシャ１５によって中後躯体分割部Ｂに搬入されると、コントローラ４０は、制御信号を出力して第１拘束ユニット１１０Ｂの第１可動部１１３のアクチュエータ１１４のロッドを伸長させる。これにより、後躯後ろ押さえ１１６は正面に向かいつつ上方に移動するように揺動することで後躯後ろ押さえ１１６で後躯体Ｅを正面に向かって押圧して後躯体Ｅを第１静止部１１１Ｂに押し付けて、後躯体Ｅを拘束する。
左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬがプッシャ１５によって中後躯体分割部Ｂに搬入されると、コントローラ４０は、制御信号を出力して第１拘束ユニット１１０Ｂの第１可動部１１３のアクチュエータ１１４のロッドを伸長させる。これにより、後躯後ろ押さえ１１６は正面に向かいつつ上方に移動するように揺動することで後躯後ろ押さえ１１６で後躯体Ｅを正面に向かって押圧して後躯体Ｅを第１静止部１１１Ｂに押し付けて、後躯体Ｅを拘束する。
【0063】
次いで、コントローラ４０は、制御信号を出力して第２拘束ユニット１２０Ｂの第２可動部１２３のアクチュエータ１２４のロッドを伸長させる。これにより、中躯後ろ押さえ１２６は正面に向かいつつ上方に移動するように揺動することで湾曲部１２６ｂで中躯体Ｄを正面に向かって押圧して中躯体Ｄを第２静止部１２１Ｂに押し付けて、中躯体Ｄを拘束する。
【0064】
次いで、コントローラ４０は、制御信号を出力して正面側中後躯体切断装置３３０と、背面側中後躯体切断装置３４０とを駆動することで、後躯体Ｅから中躯体Ｄを分割する。
【0065】
本開示は上述した実施形態に限定されることはなく、上述した実施形態に変形を加えた形態や、これらの形態を適宜組み合わせた形態も含む。
例えば、上述した一実施形態の枝肉分割装置１０では、前中躯体分割部Ａで中躯体Ｄから前躯体Ｃを分割し、中後躯体分割部Ｂで後躯体Ｅから中躯体Ｄを分割した。しかし、枝肉分割装置１０において中後躯体分割部Ｂを設けず、前中躯体分割部Ａで中躯体Ｄから前躯体Ｃを分割し、その後、前中躯体分割部Ａで後躯体Ｅから中躯体Ｄを分割するようにしてもよい。
例えば、上述した一実施形態の枝肉分割装置１０では、前中躯体分割部Ａで中躯体Ｄから前躯体Ｃを分割し、中後躯体分割部Ｂで後躯体Ｅから中躯体Ｄを分割した。しかし、枝肉分割装置１０において中後躯体分割部Ｂを設けず、前中躯体分割部Ａで中躯体Ｄから前躯体Ｃを分割し、その後、前中躯体分割部Ａで後躯体Ｅから中躯体Ｄを分割するようにしてもよい。
【0066】
上記各実施形態に記載の内容は、例えば以下のように把握される。
（１）本開示の少なくとも一実施形態に係る屠体の拘束装置１００は、屠体（左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬ）を吊り下げて支持するためのギャンブレル１４と、ギャンブレル１４で吊り下げられた屠体（左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬ）を第１高さ位置ｈ１において挟み込んで拘束するための第１静止部１１１及び第１可動部１１３を含む第１拘束ユニット１１０と、ギャンブレル１４で吊り下げられた屠体（左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬ）を第１高さ位置ｈ１の下方の第２高さ位置ｈ２において挟み込んで拘束するための第２静止部１２１及び第２可動部１２３を含む第２拘束ユニット１２０と、第１可動部１１３を第２可動部１２３よりも先に駆動して第１拘束ユニット１１０で屠体（左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬ）を拘束した状態で、第２可動部１２３を駆動して第２高さ位置ｈ２で屠体（左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬ）を拘束するように第１可動部１１３及び第２可動部１２３を制御するためのコントローラ４０と、を備える。
（１）本開示の少なくとも一実施形態に係る屠体の拘束装置１００は、屠体（左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬ）を吊り下げて支持するためのギャンブレル１４と、ギャンブレル１４で吊り下げられた屠体（左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬ）を第１高さ位置ｈ１において挟み込んで拘束するための第１静止部１１１及び第１可動部１１３を含む第１拘束ユニット１１０と、ギャンブレル１４で吊り下げられた屠体（左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬ）を第１高さ位置ｈ１の下方の第２高さ位置ｈ２において挟み込んで拘束するための第２静止部１２１及び第２可動部１２３を含む第２拘束ユニット１２０と、第１可動部１１３を第２可動部１２３よりも先に駆動して第１拘束ユニット１１０で屠体（左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬ）を拘束した状態で、第２可動部１２３を駆動して第２高さ位置ｈ２で屠体（左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬ）を拘束するように第１可動部１１３及び第２可動部１２３を制御するためのコントローラ４０と、を備える。
【0067】
上記（１）の構成によれば、第１拘束ユニット１１０及び第２拘束ユニット１２０によってギャンブレル１４で吊り下げられた屠体（左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬ）を上から順に拘束するようにした。これにより、第１拘束ユニット１１０及び第２拘束ユニット１２０によってギャンブレル１４で吊り下げられた屠体（左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬ）を下から順に拘束した場合や第１拘束ユニット１１０及び第２拘束ユニット１２０を同時に駆動して屠体（左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬ）を拘束した場合と比べて、屠体（左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬ）の拘束の際に屠体（左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬ）が揺れていても拘束後の屠体（左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬ）の姿勢が安定する。よって、上記（１）の構成によれば、枝肉（左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬ）を良好な品質で切断できる。
【0068】
（２）幾つかの実施形態では、上記（１）の構成において、第１拘束ユニット１１０、及び、第２拘束ユニット１２０は、屠体（左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬ）を搬送する搬送装置（レール１２、プッシャ１５、及びトロリ１６）によって搬送されたギャンブレル１４で吊り下げられた屠体（左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬ）を拘束可能であるとよい。屠体（左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬ）は、脊椎７の位置で左右に半割りされた一対の枝肉（左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬ）であるとよい。ギャンブレル１４で吊り下げられた屠体（左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬ）の半割にされた切断面４は、平面視において搬送装置（レール１２、プッシャ１５、及びトロリ１６）による搬送方向と直交する方向の一方側を向いているとよい。
【0069】
上記（２）の構成によれば、第１拘束ユニット１１０及び第２拘束ユニット１２０によって拘束されている屠体（左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬ）を上記一方側から見ることで、屠体（左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬ）の切断位置の決定が容易となる。
【0070】
（３）幾つかの実施形態では、上記（２）の構成において、第１静止部１１１、及び、第２静止部１２１は、屠体（左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬ）に対して一方側に配置されているとよい。第１可動部１１３、及び、第２可動部１２３は、搬送方向と直交する方向の他方側に配置されているとよい。
【0071】
上記（３）の構成によれば、ギャンブレル１４で吊り下げられた屠体（左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬ）の半割にされた切断面４が第１静止部１１１、及び、第２静止部１２１に当接することとなるので、搬送装置（レール１２、プッシャ１５、及びトロリ１６）による搬送方向と直交する方向における切断面４の位置が安定する。
【0072】
（４）幾つかの実施形態では、上記（１）乃至（３）の何れかの構成において、ギャンブレル１４で吊り下げられた屠体（左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬ）を第２高さ位置ｈ２の下方の第３高さ位置ｈ３において挟み込んで拘束するための一対の第３可動部（一方側第３可動部１３１、他方側第３可動部１３６）を含む第３拘束ユニット１３０、を備えていてもよい。コントローラ４０は、第２可動部１２３を駆動した後に第３拘束ユニットで屠体（左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬ）を拘束するように第２可動部１２３及び一対の第３可動部（一方側第３可動部１３１、他方側第３可動部１３６）を制御するとよい。
【0073】
上記（４）の構成によれば、第１拘束ユニット１１０、第２拘束ユニット１２０、及び第３拘束ユニット１３０によってギャンブレル１４で吊り下げられた屠体（左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬ）を上から順に拘束するようにした。これにより、第１拘束ユニット１１０、第２拘束ユニット１２０、及び第３拘束ユニット１３０によってギャンブレル１４で吊り下げられた屠体（左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬ）を下から順に拘束した場合や第１拘束ユニット１１０、第２拘束ユニット１２０、及び第３拘束ユニット１３０を同時に駆動して屠体（左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬ）を拘束した場合と比べて、屠体（左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬ）の拘束の際に屠体（左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬ）が揺れていても拘束後の屠体（左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬ）の姿勢が安定する。よって、上記（４）の構成によれば、枝肉（左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬ）を良好な品質で切断できる。
【0074】
（５）幾つかの実施形態では、上記（２）又は（３）の構成において、ギャンブレル１４で吊り下げられた屠体（左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬ）を第２高さ位置ｈ２の下方の第３高さ位置ｈ３において挟み込んで拘束するための一対の第３可動部（一方側第３可動部１３１、他方側第３可動部１３６）を含む第３拘束ユニット１３０、を備えていてもよい。一対の第３可動部（一方側第３可動部１３１、他方側第３可動部１３６）は、屠体（左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬ）に対して上記一方側に配置された一方側第３可動部１３１と、屠体に対して搬送方向と直交する方向の他方側に配置された他方側第３可動部１３６とを含んでいてもよい。コントローラ４０は、一方側第３可動部１３１を駆動した後に第１可動部１１３を駆動するとともに、第２可動部１２３を駆動した後に他方側第３可動部１３６を駆動するように第１可動部１１３、第２可動部１２３、及び一対の第３可動部（一方側第３可動部１３１、他方側第３可動部１３６）を制御するとよい。
【0075】
上記（５）の構成によれば、第１拘束ユニット１１０、第２拘束ユニット１２０、及び第３拘束ユニット１３０によって屠体（左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬ）を拘束することに先立って一方側第３可動部１３１を屠体（左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬ）に当接させることで、第１拘束ユニット１１０、第２拘束ユニット１２０、及び第３拘束ユニット１３０によって屠体（左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬ）を拘束することに先立って屠体（左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬ）の揺れを抑制できる。これにより拘束後の屠体（左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬ）の姿勢が安定する。
【0076】
（６）幾つかの実施形態では、上記（４）又は（５）の構成において、第３拘束ユニット１３０は、一対の第３可動部（一方側第３可動部１３１、他方側第３可動部１３６）を上下方向に移動させるための昇降機構（昇降装置１３５、１４０）、を有していてもよい。
【0077】
上記（６）の構成によれば、第３拘束ユニット１３０で屠体（左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬ）を拘束する位置の高さ変更することによって第３拘束ユニット１３０で屠体（左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬ）を拘束する位置を適切化できる。これにより、拘束後の屠体（左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬ）の姿勢が安定する。
【0078】
（７）幾つかの実施形態では、上記（６）の構成において、切断面４を撮像するための撮像装置２２と、撮像装置２２によって撮像された画像において、一対の第３可動部（一方側第３可動部１３１、他方側第３可動部１３６）による屠体（左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬ）の把持位置Ｐの基準となる基準位置Ｐｓを特定するための基準位置特定装置３８と、を備えていてもよい。コントローラ４０は、基準位置特定装置３８で特定した上記基準位置Ｐｓに基づいて算出される第３高さ位置ｈ３で屠体（左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬ）を挟み込んで拘束するように、一対の第３可動部（一方側第３可動部１３１、他方側第３可動部１３６）を上下方向に移動させるように昇降機構（昇降装置１３５、１４０）を制御するとよい。
【0079】
上記（７）の構成によれば、第３拘束ユニット１３０で屠体（左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬ）を拘束する位置の高さ（第３高さ位置ｈ３）を適切化できるので、拘束後の屠体（左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬ）の姿勢が安定する。
【0080】
（８）幾つかの実施形態では、上記（７）の構成において、基準位置特定装置３８は、過去に取得した上記画像を教師データとして学習した学習モデル３６を用いて、上記画像に基づいて上記基準位置Ｐｓを特定するようにしてもよい。
【0081】
上記（８）の構成によれば、学習モデル３６を用いた画像解析により、上記基準位置Ｐｓを精度よく特定できる。
【0082】
（９）本開示の少なくとも一実施形態に係る枝肉切断システム（枝肉分割装置１０）は、上記（１）乃至（８）の何れかの構成の拘束装置１００と、屠体（左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬ）を搬送する搬送装置（レール１２、プッシャ１５、及びトロリ１６）と、を備える。
【0083】
上記（９）の構成によれば、枝肉（左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬ）を良好な品質で切断できる。
【符号の説明】
【0084】
４ 切断面
７ 脊椎（背骨）
８ 肋骨
１０ 枝肉分割装置
１２ レール
１４ ギャンブレル
１５ プッシャ
１６ トロリ
２２ 撮像装置
３６ 学習モデル
３８ 基準位置特定装置
４０ コントローラ
１００ 拘束装置
１１０、１１０Ａ、１１０Ｂ 第１拘束ユニット
１１１、１１１Ａ、１１１Ｂ 第１静止部
１１３ 第１可動部
１１６ 後躯後ろ押さえ
１２０、１２０Ａ、１２０Ｂ 第２拘束ユニット
１２１、１２１Ａ、１２１Ｂ 第２静止部
１２３ 第２可動部
１２６ 中躯後ろ押さえ
１３０ 第３拘束ユニット
１３１ 一方側第３可動部
１３４ 前躯前押さえ
１３５ 昇降装置
１３６ 他方側第３可動部
１３９ 前躯後ろ押さえ
１４０ 昇降装置
３００ 切断装置
７ 脊椎（背骨）
８ 肋骨
１０ 枝肉分割装置
１２ レール
１４ ギャンブレル
１５ プッシャ
１６ トロリ
２２ 撮像装置
３６ 学習モデル
３８ 基準位置特定装置
４０ コントローラ
１００ 拘束装置
１１０、１１０Ａ、１１０Ｂ 第１拘束ユニット
１１１、１１１Ａ、１１１Ｂ 第１静止部
１１３ 第１可動部
１１６ 後躯後ろ押さえ
１２０、１２０Ａ、１２０Ｂ 第２拘束ユニット
１２１、１２１Ａ、１２１Ｂ 第２静止部
１２３ 第２可動部
１２６ 中躯後ろ押さえ
１３０ 第３拘束ユニット
１３１ 一方側第３可動部
１３４ 前躯前押さえ
１３５ 昇降装置
１３６ 他方側第３可動部
１３９ 前躯後ろ押さえ
１４０ 昇降装置
３００ 切断装置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】