特開 2025-98734 加工装置、及び袋状部材の製造方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025098734

(43)【公開日】2025-07-02

(54)【発明の名称】加工装置、及び袋状部材の製造方法

(51)【国際特許分類】

   B31B 70/52 20170101AFI20250625BHJP

   B65H 45/04 20060101ALI20250625BHJP

   B31B 160/20 20170101ALN20250625BHJP

【ＦＩ】

B31B70/52

B65H45/04

B31B160:20

【審査請求】未請求

【請求項の数】13

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023215066

(22)【出願日】2023-12-20

(71)【出願人】

【識別番号】306037311

【氏名又は名称】富士フイルム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】平田 航大

【テーマコード（参考）】

3E075

3F108

【Ｆターム（参考）】

3E075AA05

3E075BA48

3E075BA70

3E075CA01

3E075DC28

3E075DC33

3E075DC45

3E075GA03

3F108AA01

3F108AA02

3F108AB01

3F108AC10

3F108BA01

3F108BB33

(57)【要約】

【課題】複数のシート状部材のうちの各々に対して異なる作業を選択的に施すことでシート状部材の加工工程の効率向上に寄与することが可能な加工装置及び袋状部材の製造方法を提供する。
【解決手段】加工対象である複数のシート状部材の各々に対して、異なる作業を選択的に施すことが可能な加工装置であって、シート状部材の予め定められた位置を保持し、かつ保持されたシート状部材に対して作業を選択的に施す保持部と、保持部によって作業が施されたシート状部材が載置されるステージ部と、ステージ部においてシート状部材が載置される位置を位置決めするための位置決め部と、を備える加工装置。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

加工対象である複数のシート状部材の各々に対して、異なる作業を選択的に施すことが可能な加工装置であって、
前記シート状部材の予め定められた位置を保持し、かつ保持された前記シート状部材に対して前記作業を選択的に施す保持部と、
前記保持部によって前記作業が施された前記シート状部材が載置されるステージ部と、
前記ステージ部において前記シート状部材が載置される位置を位置決めするための位置決め部と、
を備える加工装置。

【請求項2】

前記作業には、前記シート状部材を折り畳む折畳作業、前記シート状部材の一の面と他の面とを反転させる反転作業、及び前記シート状部材を前記ステージ部上において積層する積層作業が含まれ、
前記シート状部材に対して、前記折畳作業、前記反転作業、及び前記積層作業のうちの何れか一つ、又は二つ以上の組み合わせが選択的に施される
請求項１に記載の加工装置。

【請求項3】

前記複数のシート状部材には、第１シート状部材、第２シート状部材、第３シート状部材、及び第４シート状部材が含まれ、
前記作業には、
前記第１シート状部材の一の面を上にして、前記ステージ部に載置する作業と、
前記第２シート状部材の前記一の面を外側にして折り畳み、前記第１シート状部材の上に積層する作業と、
第３シート状部材の前記一の面を外側にして折り畳み、前記第１シート状部材の上に積層する作業と、
第４シート状部材を反転させ、前記一の面を下にして前記第２シート状部材及び前記第３シート状部材の上に積層する作業と、が含まれる
請求項１に記載の加工装置。

【請求項4】

前記位置決め部は、前記ステージ部を平面視した場合において、前記ステージ部上に載置された前記シート状部材の前記ステージ部に対する移動を抑制可能とされている
請求項１に記載の加工装置。

【請求項5】

前記位置決め部は、前記ステージ部の載置面よりも突出した位置決め部材を含み、
前記シート状部材には、予め定められた位置に穴が形成されており、
前記穴に前記位置決め部材が挿通されることで、前記シート状部材が前記ステージ部において位置決めされる
請求項１に記載の加工装置。

【請求項6】

前記穴が、前記シート状部材において、前記シート状部材の四隅に対応する部分に形成されている
請求項５に記載の加工装置。

【請求項7】

前記保持部は、前記シート状部材において、前記穴よりも前記シート状部材の外縁側を保持する
請求項５に記載の加工装置。

【請求項8】

前記保持部は、前記シート状部材を保持可能なエンドエフェクタ部と、前記エンドエフェクタ部を支持する本体部とを有し、
前記本体部は、前記エンドエフェクタ部を３次元的にスライド移動可能な直交ロボットとして機能し、
前記エンドエフェクタ部は、前記本体部に対して回転可能とされている
請求項１に記載の加工装置。

【請求項9】

前記保持部は、吸着によって前記シート状部材を保持する
請求項１に記載の加工装置。

【請求項10】

前記作業が施される前の前記シート状部材が載置されるセット部をさらに備え、
前記セット部において前記シート状部材が位置決めされている
請求項１に記載の加工装置。

【請求項11】

前記保持部は、前記ステージ部へ前記シート状部材を搬送する間に、前記シート状部材を反転させる作業を施す
請求項１に記載の加工装置。

【請求項12】

前記複数のシート状部材は、袋状部材の素形材として用いられ、
前記加工装置は、前記袋状部材の製造工程である製袋工程のうちの折り畳み及び積層工程に利用される
請求項１に記載の加工装置。

【請求項13】

請求項１に記載の加工装置を用い、かつ前記シート状部材を素形材として袋状部材を製造する方法であって、
前記保持部により前記複数のシート状部材の各々に対して施される作業を選択する工程、
選択された前記作業を前記シート状部材に対して施す工程、及び、
前記保持部によって前記作業が施された前記シート状部材を、前記位置決め部により位置決めされた位置で、前記ステージ部に載置する工程、
を含む袋状部材の製造方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示の技術は、加工装置、及び袋状部材の製造方法に関する。

【背景技術】

【0002】

一般に複数のシート状部材（例えば、可撓性を有する樹脂製のシート状部材）を素形材とし、これらを組み合わせて製品を製造することが行われている。例えば、複数のシート状部材を組み合わせて袋状部材を製造する場合がある。このような袋状部材の製造工程では、複数のシート状部材を折り畳んだり、反転させたり、積層したりする作業が行われる。ところで、袋状部材には、その用途に応じて、形状及び／又はサイズに様々なバリエーションがあり、多品種の製造に対応することが求められる。また、袋状部材を大容量化する場合、袋状部材に素形材として用いられるシート状部材も大きくなるため、人による作業では製造を行うことが困難になる。

【0003】

特許文献１には、シートを折り曲げ線に沿って折り曲げ、２重に重ね合わせるシート折り曲げ装置であって、折り曲げ線の一方側に配置され、シートの長さ方向にのび、一端がシートの一端付近に達するシリンダと、シリンダの一端に設けられ、シートの一端付近において、シートを保持する保持手段と、シリンダの他端付近において、折り曲げ線から間隔を置いて配置され、シートの幅方向にのびる回転軸と、シリンダを回転軸のまわりに反転させる駆動機構と、駆動機構およびシリンダに接続され、シートの保持後、駆動機構によってシリンダを反転させ、これと同時に、シリンダを設定ストロークをもって伸張させる制御装置とからなり、駆動機構、シリンダおよび保持手段によってシートを折り曲げるようにしたことを特徴とするシート折り曲げ装置が記載されている。

【0004】

特許文献２には、被加工物を据えるための受面と受面との間で折り曲げ角部を形成し被加工物を折り曲げるための案内面とを具備する固定側治具と、駆動手段に作動連結され、固定側治具の受面に対接可能な押え面と押え面との間で折り曲げ角部を形成し固定側治具の案内面に対接可能な折曲加工面とを有する可動押圧部材を具備する可動側治具と、駆動手段に併設され、可動押圧部材の押え面を固定側治具の受面に当接させ、かつ可動押圧部材の折曲加工面と固定側治具の案内面との間に隙間を持たせるように、可動押圧部材を駆動案内する受面方向案内部と、可動押圧部材の押え面を固定側治具の受面に当接させた状態から可動押圧部材の折曲加工面を固定側治具の案内面に当接させ得るように、可動押圧部材を駆動案内する案内面方向案内部とを有する案内手段と、固定側治具の各面と可動押圧部材の各面との間に挟持され、折り曲げられた被加工物の被折り曲げ部分を加熱する加熱手段とを備えたことを特徴とする折り曲げ形加工装置が記載されている。

【0005】

特許文献３には、枚葉シートを折り畳む折り畳み装置における枚葉シートを折り畳まずに通過させる折り畳み装置のシート通過機構であり、枚葉シートが第一のニップローラから排出されて第二のニップローラを通過することなく直接送りローラまで迂回して折り畳まれることなく通過することを特徴とした折り畳み装置のシート通過機構が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開２００５－１０４６１６号公報

【特許文献2】特開２００５－９６４０８号公報

【特許文献3】特開２０１９－３８６８８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

特許文献１には、シート１を折り曲げ線に沿って折り曲げ、２重に重ね合わせるシート折り曲げ装置が記載されている。また、特許文献２には、フレキシブルプリント基板に所望の角度の折り曲げ形を付ける折り曲げ加工装置が記載されている。更に、特許文献３には、折り畳み装置のシート通過機構が記載されている。このように、特許文献１～３では、シート状部材に対して、単一の作業のみを施す加工装置が記載されているものの、シート状部材に対して異なる作業を選択的に施すことについては考慮されていない。このため、シート状部材に対する加工工程において、人手で行っていた異なる作業を実現する場合は、それぞれの作業に応じて別々の装置を用意する必要があった。

【0008】

そこで、本開示の技術は、複数のシート状部材のうちの各々に対して異なる作業（例えば、シート状部材の折り畳み、反転、及び／又は積層等の作業）を選択的に施すことでシート状部材の加工工程の効率向上に寄与することが可能な加工装置及び袋状容器の製造方法を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本開示の技術に係る第１の態様は、加工対象である複数のシート状部材の各々に対して、異なる作業を選択的に施すことが可能な加工装置であって、シート状部材の予め定められた位置を保持し、かつ保持されたシート状部材に対して作業を選択的に施す保持部と、保持部によって作業が施されたシート状部材が載置されるステージ部と、ステージ部においてシート状部材が載置される位置を位置決めするための位置決め部と、を備える加工装置である。

【0010】

本開示の技術に係る第２の態様は、作業には、シート状部材を折り畳む折畳作業、シート状部材の一の面と他の面とを反転させる反転作業、及びシート状部材をステージ部上において積層する積層作業が含まれ、シート状部材に対して、折畳作業、反転作業、及び積層作業のうちの何れか一つ、又は二つ以上の組み合わせが選択的に施される第１の態様に係る加工装置である。

【0011】

本開示の技術に係る第３の態様は、複数のシート状部材には、第１シート状部材、第２シート状部材、第３シート状部材、及び第４シート状部材が含まれ、作業には、第１シート状部材を一の面を上にして、ステージ部に載置する作業と、第２シート状部材の一の面を外側にして折り畳み、第１シート状部材の上に積層する作業と、第３シート状部材の一の面を外側にして折り畳み、第１シート状部材の上に積層する作業と、第４シート状部材を反転させ、一の面を下にして第２シート状部材及び第３シート状部材の上に積層する作業と、が含まれる第１の態様に係る加工装置である。

【0012】

本開示の技術に係る第４の態様は、位置決め部は、ステージ部を平面視した場合において、ステージ部上に載置されたシート状部材のステージ部に対する移動を抑制可能とされている第１の態様に係る加工装置である。

【0013】

本開示の技術に係る第５の態様は、位置決め部は、ステージ部の載置面よりも突出した位置決め部材を含み、シート状部材には、予め定められた位置に穴が形成されており、穴に位置決め部材が挿通されることで、シート状部材がステージ部において位置決めされる第１の態様に係る加工装置である。

【0014】

本開示の技術に係る第６の態様は、穴が、シート状部材において、シート状部材の四隅に対応する部分に形成されている第５の態様に係る加工装置である。

【0015】

本開示の技術に係る第７の態様は、保持部は、シート状部材において、穴よりもシート状部材の外縁側を保持する第５の態様に係る加工装置である。

【0016】

本開示の技術に係る第８の態様は、保持部は、シート状部材を保持可能なエンドエフェクタ部と、エンドエフェクタ部を支持する本体部とを有し、本体部は、エンドエフェクタ部を３次元的にスライド移動可能な直交ロボットとして機能し、エンドエフェクタ部は、本体部に対して回転可能とされている第１の態様に係る加工装置である。

【0017】

本開示の技術に係る第９の態様は、保持部は、吸着によってシート状部材を保持する第１の態様に係る加工装置である。

【0018】

本開示の技術に係る第１０の態様は、作業が施される前のシート状部材が載置されるセット部をさらに備え、セット部においてシート状部材が位置決めされている第１の態様に係る加工装置である。

【0019】

本開示の技術に係る第１１の態様は、保持部は、ステージ部へシート状部材を搬送する間に、シート状部材を反転させる作業を施す第１の態様に係る加工装置である。

【0020】

本開示の技術に係る第１２の態様は、複数のシート状部材は、袋状部材の素形材として用いられ、加工装置は、袋状部材の製造工程である製袋工程のうちの折り畳み及び積層工程に利用される第１の態様に係る加工装置である。

【0021】

本開示の技術に係る第１３の態様は、第１の態様に係る加工装置を用い、かつシート状部材を素形材として袋状部材を製造する方法であって、保持部により複数のシート状部材の各々に対して施される作業を選択する工程、選択された作業をシート状部材に対して施す工程、及び、保持部によって作業が施されたシート状部材を、位置決め部により位置決めされた位置で、ステージ部に載置する工程、を含む袋状部材の製造方法である。

【発明の効果】

【0022】

本開示の技術によれば、複数のシート状部材のうちの各々に対して異なる作業（例えば、シート状部材の折り畳み、反転、及び／又は積層等の作業）を選択的に施すことでシート状部材の加工工程の効率向上に寄与することが可能な加工装置及び袋状部材の製造方法が提供される。

【図面の簡単な説明】

【0023】

【図1】実施形態に係る加工装置の構成の一例を示す概略斜視図である。

【図2】実施形態に係る加工装置の構成の一例を示す概略斜視図である。

【図3】実施形態に係るシート状部材の構成の一例を示す概略平面図である。

【図4】実施形態に係る加工装置の動作の一例を示す概念図である。

【図5】実施形態に係る加工装置の動作の一例を示す概念図である。

【図6】実施形態に係る加工装置の動作の一例を示す概念図である。

【図7】実施形態に係る加工装置の動作の一例を示す概念図である。

【図8】実施形態に係る加工装置の動作の一例を示す概念図である。

【図9】実施形態に係る加工装置の構成の一例を示す概略斜視図である。

【図10】実施形態に係る加工工程の一例を示すフローチャートである。

【図11】実施形態に係る加工装置の動作の一例を示す概念図である。

【図12】実施形態に係る加工装置の動作の一例を示す概念図である。

【図13】実施形態に係る加工装置の動作の一例を示す概念図である。

【発明を実施するための形態】

【0024】

添付図面に従って、本開示の技術に係る加工装置１０の実施形態の一例について説明する。

【0025】

以下の説明では、説明の便宜上、加工装置１０の前後方向（奥行方向ともいう）、幅方向、及び高さ方向をＸ、Ｙ及びＺの３つの矢印で示す。まず、高さ方向を矢印Ｚで示し、矢印Ｚが指し示す矢印Ｚ方向を加工装置１０の上方向とし、その逆方向を下方向とする。幅方向を、矢印Ｚと直交する矢印Ｘで示し、矢印Ｘが指し示す方向を加工装置１０の右方向とし、その逆方向を左方向とする。前後方向を、矢印Ｚ及び矢印Ｘと直交する方向を矢印Ｙで示し、矢印Ｙが指し示す方向を加工装置１０の前方向とし、その逆を後方向とする。また、以下において、上側、下側、左側、右側、前側、及び後側といった側を用いた表現も方向を用いた表現と意味は同じである。

【0026】

一例として図１に示すように、加工装置１０は、シート状部材Ｓ（図２参照）に対して加工を施すための装置である。具体的には、加工装置１０は、加工対象である複数枚のシート状部材Ｓの各々に対して、異なる作業を選択的に施すことが可能な装置である。ここで、加工装置１０において施される作業には、シート状部材Ｓを折り畳む作業、シート状部材Ｓの一の面（例えば、表面）を他の面（例えば、裏面）に反転させる作業（つまり、シート状部材Ｓを裏返す作業）、及びシート状部材Ｓを積層する作業が含まれる。加工装置１０では、このような作業がシート状部材Ｓに対して選択的に施される。すなわち、加工装置１０では、複数枚のシート状部材Ｓの各々に応じて作業を切り替えることが可能である。なお、作業内容は、複数のシート状部材Ｓの各々に対して常に異なっている必要はなく、同じ作業が含まれてもよいことはもちろんである。加工装置１０は、本開示の技術に係る「加工装置」の一例である。シート状部材Ｓは、本開示の技術に係る「シート状部材」の一例である。

【0027】

加工装置１０は、ステージ部１２と、保持部２０と、位置決め部３０とを備えている。ステージ部１２は、シート状部材Ｓを載置可能な台状の部位である。ステージ部１２の上面が、シート状部材Ｓが載置される面である載置面１２Ａとされている。ステージ部１２には、保持部２０によって作業が施されたシート状部材Ｓが載置される。ステージ部１２にシート状部材Ｓが載置される場合、位置決め部３０によって位置決めがされる。図１に示す例では、ステージ部１２は、平面視した場合に四角形状を有しており、ステージ部１２は、加工装置１０の左右方向の中央部分であって後側に設けられている。ステージ部１２は、本開示の技術に係る「ステージ部」の一例であり、保持部２０は、本開示の技術に係る「保持部」の一例であり、位置決め部３０は、本開示の技術に係る「位置決め部」の一例である。

【0028】

保持部２０は、シート状部材Ｓの予め定められた位置を保持する。予め定められた位置は、保持のしやすさ及び保持した後の作業性等に応じて適宜設定され得る。また、予め定められた位置をシート状部材Ｓの一の面及び他の面のどちらに設定するかも、保持のしやすさ及び保持した後の作業性等に応じて適宜設定され得る。保持部２０により保持される位置の詳細については後述する。

【0029】

また、保持部２０は、保持したシート状部材Ｓに対して作業を選択的に施することが可能である。すなわち、保持部２０は、シート状部材Ｓを折り畳む作業、シート状部材Ｓを反転させる作業、及びシート状部材Ｓを積層する作業を実現するための機構を有している。シート状部材Ｓを折り畳む作業は、以下単に「折畳作業」とも称し、シート状部材Ｓを反転させる作業は、以下単に「反転作業」とも称し、シート状部材Ｓを積層する作業は、以下単に「積層作業」とも称する。図１に示す例では、保持部２０は、第１保持部２２、第２保持部２４、第３保持部２６、及び第４保持部２８を含んで構成されている。第１保持部２２、第２保持部２４、第３保持部２６、及び第４保持部２８は、本開示の技術に係る「保持部」の一例である。

【0030】

第１保持部２２及び第２保持部２４は、加工装置１０の左側に設けられている。また、第３保持部２６及び第４保持部２８は、加工装置１０の右側に設けられている。つまり、第１保持部２２及び第２保持部２４と、第３保持部２６及び第４保持部２８とは、ステージ部１２及びセット部１６を挟んで反対側に設けられている。これにより、第１保持部２２及び第２保持部２４と、第３保持部２６及び第４保持部２８とによって、シート状部材Ｓが左右方向における両側から保持される。

【0031】

第１保持部２２は、加工装置１０においてステージ部１２よりも左側に設けられている。第１保持部２２は、ステージ部１２とセット部１６とが並んだ方向（ここでは、前後方向）に沿ってスライド移動可能とされている。具体的には、第１保持部２２は、リニアガイド４２に取り付けられている。リニアガイド４２は、前後方向に沿って延在されたガイド機構である。そして、第１保持部２２は、リニアガイド４２に沿ってスライド移動可能とされている。すなわち、第１保持部２２は、前後方向に沿ってスライド移動可能とされている。

【0032】

第１保持部２２は、本体部２２Ａと、エンドエフェクタ部２２Ｂと、を有している。本体部２２Ａは、エンドエフェクタ部２２Ｂを支持する部位である。本体部２２Ａは、鉛直方向に延在された支持部材である鉛直部２２Ａ１と、水平方向に沿って延在された支持部材である水平部２２Ａ２とを有している。鉛直部２２Ａ１の下端部は、リニアガイド４２に取り付けられており、鉛直部２２Ａ１は、リニアガイド４２に沿って前後方向にスライド移動可能とされている。具体的には、図示しない駆動機構（例えば、電動シリンダ）からの動力を受けた鉛直部２２Ａ１は、リニアガイド４２に沿って前後方向に移動する。本体部２２Ａは、本開示の技術に係る「本体部」の一例であり、エンドエフェクタ部２２Ｂは、本開示の技術に係る「エンドエフェクタ部」の一例である。

【0033】

水平部２２Ａ２は、鉛直部２２Ａ１と交差する態様で、鉛直部２２Ａ１に取り付けられている。水平部２２Ａ２は、鉛直部２２Ａ１から加工装置１０の左右方向の中央へ向けて延在されている。また、水平部２２Ａ２は、図示しない駆動機構（例えば、電動シリンダ）によって鉛直部２２Ａ１に対して上下方向及び水平方向に沿ってスライド移動可能とされている。このように、本体部２２Ａは、リニアガイド４２により前後方向に沿ってスライド移動可能とされている。また、本体部２２Ａにおいて、鉛直部２２Ａ１に対して水平部２２Ａ２が鉛直方向及び水平方向にスライド移動可能とされている。すなわち、本体部２２Ａは、３次元的にスライド移動可能とされている。

【0034】

エンドエフェクタ部２２Ｂは、シート状部材Ｓを保持可能な部位である。エンドエフェクタ部２２Ｂは、水平部２２Ａ２の先端側（すなわち、鉛直部２２Ａ１に取り付けられている側とは反対側）に取り付けられている。エンドエフェクタ部２２Ｂは、図示しない駆動機構（例えば、ステッピングモータ）によって水平部２２Ａ２に対して回転可能とされている。例えば、エンドエフェクタ部２２Ｂは、水平部２２Ａ２の長手方向に沿った軸部材を介して水平部２２Ａ２に取り付けられており、軸部材を回転軸として水平部２２Ａ２に対して回転可能とされている。

【0035】

第１保持部２２は、吸着によってシート状部材Ｓを保持する。エンドエフェクタ部２２Ｂには、シート状部材Ｓと対向する位置に吸着パッド２２Ｃが設けられている。吸着パッド２２Ｃは、シート状部材Ｓに対して吸着自在とされている。保持部２０は、吸着パッド２２Ｃを介して、シート状部材Ｓを保持したり、保持を解除したりする。具体的には、吸着パッド２２Ｃがシート状部材Ｓに当接された状態において、図示しない吸引機構によってシート状部材Ｓと吸着パッド２２Ｃとの間の空間内の空気が吸引される。これにより、吸着パッド２２Ｃがシート状部材Ｓに吸着され、シート状部材Ｓがエンドエフェクタ部２２Ｂによって保持される。より具体的には、吸引機構としてエジェクタを使用することで、吸着パッド２２Ｃをシート状部材Ｓに吸着させたり、吸着を解除したりする。エジェクタには、レギュレータを接続することで吸引流量を調整可能としてもよい。なお、ここでは、空気の吸引に伴う吸着によってシート状部材Ｓが保持される形態例を挙げて説明したが、これはあくまでも一例に過ぎない。例えば、静電的吸着によってシート状部材Ｓが保持される態様であってもよい。

【0036】

上述したように、本体部２２Ａは、エンドエフェクタ部２２Ｂを支持し、また、本体部２２Ａは、図示しない駆動機構からの動力を受けて３次元的にスライド移動可能とされている。つまり、本体部２２Ａは、エンドエフェクタ部２２Ｂを３次元的にスライド移動可能な直交ロボットとして機能する。さらに、エンドエフェクタ部２２Ｂは、本体部２２Ａに対して回転可能とされている。つまり、本体部２２Ａは、エンドエフェクタ部２２Ｂを３次元に直動運動させることを可能にし、さらにエンドエフェクタ部２２Ｂの水平方向に沿った軸を中心とした回転を可能にしている。

【0037】

第２保持部２４は、加工装置１０においてステージ部１２よりも左側に設けられている。つまり、第２保持部２４は、第１保持部２２と同じ側に設けられている。第２保持部２４は、ステージ部１２とセット部１６とが並んだ方向（ここでは、前後方向）に沿ってスライド移動可能とされている。

【0038】

具体的には、第２保持部２４は、リニアガイド４４に取り付けられている。リニアガイド４４は、前後方向に沿って延在されたガイド機構である。また、リニアガイド４４は、リニアガイド４２によりもステージ部１２に近い側（ここでは、右側）に設けられている。そして、第２保持部２４は、リニアガイド４４に沿ってスライド移動可能とされている。すなわち、第２保持部２４は、前後方向に沿ってスライド移動可能とされている。また、第２保持部２４は、第１保持部２２とすれ違いながら前後方向に沿って移動可能とされている。

【0039】

また、第２保持部２４は、本体部２４Ａと、エンドエフェクタ部２４Ｂとを有している。第２保持部２４の詳細な構成は、第１保持部２２と同様なので、詳細な説明は省略する。

【0040】

第３保持部２６及び第４保持部２８は、ステージ部１２及びセット部１６を挟んで第１保持部２２及び第２保持部２４とは反対側（ここでは、右側）に設けられている。第３保持部２６は、第１保持部２２と左右方向において対称な位置に設けられている。すなわち、第３保持部２６は、第１保持部２２とステージ部１２及びセット部１６を挟んで対向している。また、第３保持部２６は、リニアガイド４８に沿ってスライド移動可能とされている。第３保持部２６の構成は、第１保持部２２と同様なので詳細な説明は省略する。

【0041】

第４保持部２８は、第２保持部２４と左右方向において対称な位置に設けられている。すなわち、第４保持部２８は、第２保持部２４とステージ部１２及びセット部１６を挟んで対向している。また、第４保持部２８は、リニアガイド４６に沿ってスライド移動可能とされている。第４保持部２８の構成は、第２保持部２４と同様なので詳細な説明は省略する。

【0042】

第３保持部２６は、第１保持部２２と同期して動作することが可能となっている。また、第４保持部２８は、第２保持部２４と同期して動作することが可能となっている。すなわち、第１保持部２２と第３保持部２６は、互いに予め定められた位置関係（例えば、ステージ部１２を挟んで対向する位置関係）を保ったまま動作を行うことができる。また、第２保持部２４と第４保持部２８は、互いに予め定められた位置関係（例えば、ステージ部１２を挟んで対向する位置関係）を保ったまま動作を行うことができる。

【0043】

ステージ部１２には、位置決め部３０が設けられている。位置決め部３０は、ステージ部１２において、シート状部材Ｓが載置される位置を位置決めする。図１に示す例では、ステージ部１２の四隅にステージ部１２の載置面１２Ａ（すなわち、シート状部材Ｓが載置される面）よりも突出した位置決めピン３２、３４、３６、及び３８が設けられている。具体的には、位置決めピン３２は、ステージ部１２の左後隅に設けられ、位置決めピン３４は、ステージ部１２の左前隅に設けられている。また、位置決めピン３６は、ステージ部１２の右後隅に設けられ、位置決めピン３８は、ステージ部１２の右前隅に設けられている。詳細は後述するが、ステージ部１２に載置されるシート状部材Ｓには、予め定められた位置に穴Ｈ（図３参照）が形成されている。そして、シート状部材Ｓに形成された穴Ｈに、位置決めピン３２、３４、３６、及び３８がそれぞれ挿通されることで、シート状部材Ｓの位置決めがされる。位置決めピン３２、３４、３６、及び３８は、本開示の技術に係る「位置決め部材」の一例である。

【0044】

また、シート状部材Ｓが位置決めピン３２、３４、３６、及び３８によって位置決めされた状態において、シート状部材Ｓは、ステージ部１２に対して水平方向の移動が抑制されている。具体的には、位置決めされた状態において、シート状部材Ｓに形成された穴Ｈの周縁が、位置決めピン３２、３４、３６、及び３８にそれぞれ当接するので、シート状部材Ｓの移動が抑制される。このように、ステージ部１２を平面視した場合に、ステージ部１２に載置されたシート状部材Ｓにおいて、位置決め部３０によってステージ部１２に対する移動が抑制される。

【0045】

位置決めピン３２、３４、３６、及び３８は、例えば、シート状部材Ｓに形成された穴Ｈの内径よりも小さい外径を有する円柱状部材である。また、位置決めピン３２、３４、３６、及び３８の先端部は、先端に行くほど径が小さくなる形状とされてもよい。すなわち、位置決めピン３２、３４、３６、及び３８の先端部は、テーパ形状を有してもよい。例えば、位置決めピン３２、３４、３６、及び３８の先端部が円錐形状とされてもよい。これにより、位置決めピン３２、３４、３６、及び３８に、シート状部材Ｓに形成された穴Ｈを挿通することが容易になる。

【0046】

また、加工装置１０には、セット部１６が設けられている。セット部１６は、保持部２０による作業前のシート状部材Ｓが載置される台状の部位である。セット部１６は、例えば、加工装置１０において、ステージ部１２に隣接している。図１に示す例では、セット部１６は、加工装置１０においてステージ部１２よりも前側に位置している。セット部１６が加工装置１０に設けられていることで、セット部１６からステージ部１２へシート状部材Ｓを搬送するのに必要な距離が短くなり、搬送中のコンタミの付着が抑制される。

【0047】

図１に示す例では、セット部１６は、平面視した場合（ここでは、上下方向に沿って下向きに見た場合）に十字形状を有している。換言すれば、セット部１６は、平面視した場合に四角形の四隅が中央へ向けて凹んだ形状を有している。セット部１６は、本開示の技術に係る「セット部」の一例である。

【0048】

そして、セット部１６の四隅が凹んだ位置には、位置決めピン１８がそれぞれ設けられている。４つの位置決めピン１８は、上述したシート状部材Ｓに形成された穴Ｈに挿通される。これにより、セット部１６に載置されたシート状部材Ｓが位置決めされる。４つの位置決めピン１８の配置は、ステージ部１２における位置決めピン３２、３４、３６、及び３８と同様な配置となっている。

【0049】

また、加工装置１０は、制御装置４０の制御下で動作する。具体的には、制御装置４０は、ユーザから入力された作業条件（例えば、作業内容又は回数等）を取得し、取得した作業条件に応じて加工装置１０を制御する。制御装置４０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ストレージ（例えば、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable and Programmable Read Only Memory）、及び／又は、ＳＳＤ（Solid State Drive）等）、及びメモリ（例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory））を含むコンピュータによって実現される。

【0050】

なお、本実施形態において、制御装置４０は、コンピュータによって実現されているが、本開示の技術はこれに限定されない。例えば、制御装置４０は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）及び／又はＰＬＣ（Programmable Logic Controller）によって実現されるようにしてもよい。また、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＰＬＣ、及びコンピュータのうちの２つ以上を組み合わせて実現されるようにしてもよい。すなわち、制御装置４０は、ハードウェア構成とソフトウェア構成との組み合わせによって実現されるようにしてもよい。

【0051】

次に図２～９を参照しながら、加工装置１０の動作例について説明する。
一例として図２に示すように、セット部１６にシート状部材Ｓが載置される。具体的には、セット部１６の載置面１６Ａにシート状部材Ｓが載置され、さらに位置決めピン１８にシート状部材Ｓに形成された穴Ｈが挿通される。セット部１６へのシート状部材Ｓの設置は、作業者によって行われてもよいし、図示しない搬送機構（例えば、搬送用ロボットアーム）によって行われてもよい。

【0052】

ここで、シート状部材Ｓは、例えば、樹脂製のシート状部材である。具体的には、シート状部材Ｓは、例えば、ＰＰ（polypropylene）、ＰＥ（polyethylene）、ＥＶＯＨ（ethylene-vinylalcohol copolymer）樹脂製である。シート状部材Ｓは、例えば、平面視した場合に矩形状を有している。シート状部材Ｓの寸法は、一例として総厚３００μｍ、サイズ４００ｍｍ×１１００ｍｍである。

【0053】

より具体的には、シート状部材Ｓを形成する樹脂として、ＰＥとしては、ＬＤＰＥ（Low Density Polyethylene）、ＬＬＤＰＥ（Linear Low Density Polyethylene）、ＵＬＤＰＥ（Ultra Low Density Polyethylene）、及びＨＤＰＥ（High Density Polyethylene）が挙げられる。また、ＰＰとしては、ＯＰＰ（Oriented Polypropylene）、ＣＰＰ（Cast Polypropylene）、及びＩＰＰ（Inflation Polypropylene）が挙げられる。また、シート状部材Ｓを形成する樹脂として、その他には、ＥＶＡ（Ethylene-Vinyl Acetate）、ナイロン、ポリエステル、ＰＯ（polyolefin）、ＰＦＡ（perfluoroalkoxy alkane）、及びＰＴＦＥ（polytetrafluoroethylene）が挙げられる。また、ポリエステルとしては、具体的には、ＰＥＴ（polyethylene terephthalate）、及びＰＥＮ（polyethylene naphthalate）が挙げられる。

【0054】

また、シート状部材Ｓは、容器の内側から外側にかけて複数の素材が積層された積層構造を有してもよい。この場合において、上述したような樹脂から成る複数種類の樹脂層が積層されて構成されてもよい。また、シート状部材Ｓの積層構造が、樹脂以外の材料を含んで構成されてもよいことはもちろんである。例えば、シート状部材Ｓは、金属層または紙の層を有する積層構造であってもよい。具体的には、シート状部材Ｓは、少なくとも内側に樹脂層を有し、外側に金属層（例えば、アルミ層）を有する積層構造であってもよい。また、シート状部材Ｓは、内側に樹脂層を有し、外側に紙の層を有する積層構造であってもよい。

【0055】

また、シート状部材Ｓがセット部１６に載置される場合、シート状部材Ｓの厚み方向における予め定められた面がセット部１６と反対側（ここでは、上側）を向いた状態で、シート状部材Ｓが載置される。ここでは、シート状部材Ｓにおいて、コンタミ（例えば、汚れ及び／又はゴミ）の付着が他の面と比較して許容されない面が、予め定められた面とされる。一例として図３に示すように、シート状部材Ｓが袋状部材Ａの製造に用いられる場合には、袋状部材Ａとなった状態で袋状部材Ａの内側（すなわち、内容物と接触する側）となる面が、予め定められた面とされる。以下、説明の便宜上、シート状部材Ｓにおける予め定められた面を表面Ｆとも称し、反対側の面を裏面Ｂとも称する。表面Ｆは、本開示の技術に係る「一の面」の一例であり、裏面Ｂは、本開示の技術に係る「他の面」の一例である。

【0056】

なお、ここでは、長方形のシート状部材Ｓを示しているがこれはあくまでも一例に過ぎず、正方形であってもよいし、他の多角形状のシート状部材Ｓ、又は、角にＲ形状を有していたり、長円形であったりする等の曲線状の外縁を含むシート状部材Ｓであってもよいことはもちろんである。

【0057】

特に、袋状部材Ａが、医薬分野で用いられるバッグであって培地又はバッファ等を調整及び／又は保管するためのバッグ（いわゆるシングルユースバッグ）として利用される場合がある。この場合、内部に収容される薬液等との接触面（すなわち、接液面）において、コンタミ（例えば、汚れ及び／又はゴミ）又は菌等の付着を抑制することが求められる。そのため、袋状部材Ａの製造工程において、シート状部材Ｓにおいて最終的に接液面となる領域と保持部２０等との接触を出来るだけ避けることが望ましい。

【0058】

具体的には、シート状部材Ｓは袋状部材Ａの素形材として用いられる場合、袋状部材Ａの製造工程である製袋工程のうちの折り畳み及び積層工程において、複数枚のシート状部材Ｓが折り畳まれ、かつ積層される。この場合に、シート状部材Ｓの表面Ｆが内側とされた状態で、複数のシート状部材Ｓが積層される。更に、積層されたシート状部材Ｓの四隅に対応する部分Ｃが除去される（すなわち、トリミングされる）。そして、四隅に対応する部分Ｃが除去された後のシート状部材Ｓの周縁が互いに溶着されることで、袋状部材Ａに成形される。つまり、四隅に対応する部分Ｃは製造工程の途中で除去される部分なので、保持部２０等と接触しても、最終的な製品に与える影響が小さい。

【0059】

シート状部材Ｓの四隅に対応する部分Ｃは、シート状部材Ｓの大きさに対して予め定められた範囲とされている。四隅に対応する部分Ｃは、例えば、シート状部材Ｓの各辺に対して４５度の角度で切り取られる領域である。そして、シート状部材Ｓの幅方向において、四隅に対応する部分Ｃの間の長さＬは、シート状部材Ｓの幅Ｗに対して、予め定められた割合とされている。例えば、シート状部材Ｓの幅Ｗが１０００ｍｍの場合に、長さＬは、１０～１００ｍｍの間に設定されている。また、シート状部材Ｓの幅Ｗが、４００ｍｍの場合に、長さＬは、１０ｍｍとされている。また、シート状部材Ｓの幅Ｗが、２７０ｍｍの場合に、長さＬは、１０ｍｍとされている。

【0060】

また、四隅に対応する部分Ｃには、穴Ｈが形成されている。具体的には、４つの四隅に対応する部分Ｃの各々には、一つずつ穴Ｈが形成される。上述したように、穴Ｈには、シート状部材Ｓがステージ部１２に載置された状態において、位置決めピン３２、３４、３６、及び３８が挿通される。また、穴Ｈには、シート状部材Ｓがセット部１６に載置された状態において、４つの位置決めピン１８がそれぞれ挿通される。なお、ここでは、穴Ｈが、円形である形態例を挙げて説明したが、本開示の技術はこれに限定されない。穴Ｈは、位置決めピンが挿通可能な形状であればよく、四角形等の多角形状であってもよい。穴Ｈは、本開示の技術に係る「穴」の一例である。

【0061】

シート状部材Ｓが保持部２０によって保持される場合、シート状部材Ｓにおいて、四隅に対応する部分Ｃが保持される。具体的には、四隅に対応する部分Ｃにおいて、穴Ｈよりもシート状部材Ｓの外縁側の部位が保持される。図３に示す例では、穴Ｈと幅方向（すなわち、短手方向）に沿った外縁との間の部位Ｄが保持される。なお、これはあくまでも一例に過ぎず、長手方向に沿った外縁と穴Ｈとの間の部位が保持されてもよい。保持される位置が穴Ｈよりも外縁側にくることで、保持部２０がシート状部材Ｓをステージ部１２に載置する場合に、穴Ｈの近傍にシート状部材Ｓに引張力が発生する。その引っ張り力の分力が位置決めピン３２、３４、３６及び３８に穴Ｈを挿通させる場合の補助力となることで、位置決めが容易になる。

【0062】

一例として図４の上段に示すように、セット部１６にシート状部材Ｓが載置される。そして、保持部２０によるシート状部材Ｓに対する作業が開始される。以下の説明では、加工装置１０が、製袋工程のうちの折り畳み及び積層工程に利用される場合を例に挙げて説明する。ここでは、複数のシート状部材Ｓには、第１シート状部材Ｓ１、第２シート状部材Ｓ２、第３シート状部材Ｓ３、及び第４シート状部材Ｓ４が含まれ、これらが折り畳まれたり、積層されたりする。第１シート状部材Ｓ１は、本開示の技術に係る「第１シート状部材」の一例であり、第２シート状部材Ｓ２は、本開示の技術に係る「第２シート状部材」の一例であり、第３シート状部材Ｓ３は、本開示の技術に係る「第３シート状部材」の一例であり、第４シート状部材Ｓ４は、本開示の技術に係る「第４シート状部材」の一例である。

【0063】

先ず、一枚目のシート状部材Ｓである第１シート状部材Ｓ１に対する作業について説明する。なお、以下の説明では、第１保持部２２及び第２保持部２４による動作について説明するが、第３保持部２６及び第４保持部２８についても同様の動作が行われている。すなわち、上述したように第３保持部２６及び第４保持部２８は、それぞれ第１保持部２２及び第２保持部２４と同期して動作している。

【0064】

一例として図４の下段に示すように、第１シート状部材Ｓ１がセット部１６に載置された状態において、第１保持部２２のエンドエフェクタ部２２Ｂ及び第２保持部２４のエンドエフェクタ部２４Ｂが、第１シート状部材Ｓ１の表面Ｆに対して接近する。そして、第１保持部２２の吸着パッド２２Ｃ及び第２保持部２４の吸着パッド２４Ｃが第１シート状部材Ｓ１の表面Ｆと吸着する。具体的には、吸着パッド２２Ｃ及び吸着パッド２４Ｃが第１シート状部材Ｓ１の表面Ｆに当接した状態で、エジェクタ（図示省略）が動作し、空気が吸引されることで、吸着パッド２２Ｃ及び吸着パッド２４Ｃが表面Ｆに吸着する。これにより、第１保持部２２及び第２保持部２４によって、第１シート状部材Ｓ１が保持される。この場合において、第１保持部２２及び第２保持部２４によって、第１シート状部材Ｓ１のうちの四隅に対応する部分Ｃが保持される。より具体的には、四隅に対応する部分Ｃにおいて、穴Ｈと外縁との間の部位Ｄが保持される（図３参照）。

【0065】

第１シート状部材Ｓ１は、保持部２０によって保持されたまま、セット部１６の上方へ移動され、その後、第１シート状部材Ｓ１は、ステージ部１２の上方へ移動される。ステージ部１２の上方において、予め定められた位置に到達した後、第１シート状部材Ｓ１は、下方に移動される。具体的には、エンドエフェクタ部２２Ｂとエンドエフェクタ部２４Ｂとが下方に移動することで、第１シート状部材Ｓ１は、下方に移動される。そして、第１シート状部材Ｓ１は、位置決め部３０によって位置決めされた状態で、ステージ部１２に載置される。このように、第１シート状部材Ｓ１に対して、表面Ｆを上にしてステージ部１２に載置する作業が施される。

【0066】

第１シート状部材Ｓ１に対する作業が終了した後、保持部２０による保持は解除される。その後、保持部２０は、予め定められた位置（例えば、作業開始前の初期位置）に戻る。

【0067】

次に、二枚目のシート状部材Ｓである第２シート状部材Ｓ２に対する作業について説明する。一例として図５及び図６に示すように、セット部１６に第２シート状部材Ｓ２が載置される。そして、エンドエフェクタ部２２Ｂの吸着パッド２２Ｃが第２シート状部材Ｓ２の裏面Ｂに吸着する。具体的には、エンドエフェクタ部２２Ｂが、図示しない駆動機構によって、１８０°回転した状態で裏面Ｂに接近する。そして、吸着パッド２２Ｃが第２シート状部材Ｓ２の裏面Ｂに当接した状態で、エジェクタ（図示省略）が動作し、空気が吸引されることで、吸着パッド２２Ｃが裏面Ｂに吸着する。また、第１シート状部材Ｓ１の場合と同様に、エンドエフェクタ部２４Ｂの吸着パッド２４Ｃが第２シート状部材Ｓ２の表面Ｆと吸着する。

【0068】

一例として図５の二段目に示すように、第２シート状部材Ｓ２は、保持部２０によって保持されたまま、セット部１６の上方へ移動される。その後、一例として図５の三段目及び四段目に示すように、第２シート状部材Ｓ２において、保持部２０によって表面Ｆが下側とされ、裏面Ｂが上側とされる。すなわち、保持部２０によって、第２シート状部材Ｓ２が裏返される。

【0069】

図５に示す例では、エンドエフェクタ部２２Ｂが、第２シート状部材Ｓ２の裏面Ｂを保持したまま、紙面表側から見て時計回りに９０°回転しながら上方へ移動する。また、エンドエフェクタ部２４Ｂが、第２シート状部材Ｓ２の表面Ｆを保持したまま、時計回りに９０°回転しながら下方へ移動する。この場合に、第２シート状部材Ｓ２において、エンドエフェクタ部２２Ｂとエンドエフェクタ部２４Ｂとの間の部位は、Ｓ字状に撓んでいる。

【0070】

そして、エンドエフェクタ部２２Ｂとエンドエフェクタ部２４Ｂとが、上下方向においてずれた状態で、互いにすれ違う方向に移動する。その後、エンドエフェクタ部２２Ｂは、予め定められた位置で停止した後、紙面表側から見て時計回りに９０°回転する。一方、エンドエフェクタ部２４Ｂも、予め定められた位置で停止した後、紙面表側から見て時計回りに９０°回転する。この結果、第２シート状部材Ｓ２が裏返される。

【0071】

一例として図６の最上段に示すように、第２シート状部材Ｓ２は、保持部２０によって保持されたまま、ステージ部１２の上方へ移動される。第２シート状部材Ｓ２がステージ部１２の上方において予め定められた位置に到達した後、第２シート状部材Ｓ２は、表面Ｆを外側にした状態で折り畳まれる。具体的には、図６の二段目に示すように、エンドエフェクタ部２２Ｂが下方に移動することで、第２シート状部材Ｓ２の後端側は、下方に移動される。そして、第２シート状部材Ｓ２の後端側は、位置決め部３０（ここでは、位置決めピン３２）によって位置決めされた状態で、第１シート状部材Ｓ１の表面Ｆの上に載置される。エンドエフェクタ部２２Ｂによる保持は解除され、エンドエフェクタ部２２Ｂは、エンドエフェクタ部２４Ｂと干渉しない位置へ退避する。

【0072】

また、図６の三段目に示すように、エンドエフェクタ部２４Ｂが１８０°回転することで、第２シート状部材Ｓ２の前端側は、裏返される。そして、エンドエフェクタ部２４Ｂが、既に載置された第２シート状部材Ｓ２の上方まで移動され、さらにエンドエフェクタ部２４Ｂが下方に移動される。これにより、第２シート状部材Ｓ２の載置されていない部分は、位置決め部３０（ここでは、位置決めピン３２）によって位置決めされた状態で、第２シート状部材Ｓ２の既に載置されている部分の上に載置される。この結果、図６の四段目に示すように、第２シート状部材Ｓ２は、表面Ｆを外側にした状態で折り畳まれる。折り畳まれた状態の第２シート状部材Ｓ２は、ステージ部１２の後ろ側に位置している。このように、第２シート状部材Ｓ２に対して、表面Ｆを外側にして２つ折りにし、第１シート状部材Ｓ１の上に積層させる作業が施される。

【0073】

第２シート状部材Ｓ２に対する作業が終了した後、保持部２０による保持は解除される。その後、保持部２０は、予め定められた位置（例えば、作業開始前の初期位置）に戻る。

【0074】

また、一例として図６の最下段に示すように、第３シート状部材Ｓ３に対しても、上述した第２シート状部材Ｓ２に対する作業と同様な作業（例えば、第３シート状部材Ｓ３を反転させる作業、及び第３シート状部材Ｓ３を折り畳む作業）が施される。ただし、第３シート状部材Ｓ３は、ステージ部１２を左右方向から見た場合において、第２シート状部材Ｓ２とは対称な位置に折り畳まれる。つまり、第３シート状部材Ｓ３は、表面Ｆを外側にした状態で折り畳まれた状態で、ステージ部１２の前側に位置している。このように、第３シート状部材Ｓ３に対して、表面Ｆを外側にして２つ折りにし、第１シート状部材Ｓ１の上に積層させる作業が施される。

【0075】

第３シート状部材Ｓ３に対する作業は、第２シート状部材Ｓ２に対する作業とは対称な動作で実現される。換言すれば、第３シート状部材Ｓ３に対する作業は、図５に示すエンドエフェクタ部２２Ｂ及びエンドエフェクタ部２４Ｂの動きと対称な動き（すなわち、セット部１６を左右方向から見た場合にセット部１６の中心線に対して線対称な動き）で実現される。また、第３シート状部材Ｓ３に対する作業は、図６に示すエンドエフェクタ部２２Ｂ及びエンドエフェクタ部２４Ｂの動きと対称な動き（すなわち、ステージ部１２を左右方向から見た場合にステージ部１２の中心線に対して線対称な動き）で実現される。

【0076】

次に、四枚目のシート状部材Ｓである第４シート状部材Ｓ４に対する作業について説明する。一例として図７に示すように、セット部１６に第４シート状部材Ｓ４が載置される。そして、エンドエフェクタ部２２Ｂの吸着パッド２２Ｃ及びエンドエフェクタ部２４Ｂの吸着パッド２４Ｃが、第４シート状部材Ｓ４の裏面Ｂに吸着する。

【0077】

一例として図７の二段目に示すように、第４シート状部材Ｓ４は、保持部２０によって保持されたまま、セット部１６の上方へ移動される。その後、一例として図７の三段目及び四段目に示すように、第４シート状部材Ｓ４において、保持部２０によって表面Ｆが下側とされ、裏面Ｂが上側とされる。すなわち、保持部２０によって、第４シート状部材Ｓ４が裏返される。

【0078】

図７に示す例では、エンドエフェクタ部２２Ｂが、第４シート状部材Ｓ４の裏面Ｂを保持したまま、紙面表側から見て時計回りに９０°回転しながら上方へ移動する。また、エンドエフェクタ部２４Ｂが、第４シート状部材Ｓ４の裏面Ｂを保持したまま、紙面表側から見て時計回りに９０°回転しながら下方へ移動する。この場合に、第４シート状部材Ｓ４において、エンドエフェクタ部２２Ｂとエンドエフェクタ部２４Ｂとの間の部位は、Ｓ字状に撓んでいる。

【0079】

そして、エンドエフェクタ部２２Ｂとエンドエフェクタ部２４Ｂとが、上下方向においてずれた状態で、互いにすれ違う方向に移動する。その後、エンドエフェクタ部２２Ｂは、予め定められた位置で停止した後、紙面表側から見て時計回りに９０°回転する。一方、エンドエフェクタ部２４Ｂも、予め定められた位置で停止した後、紙面表側から見て時計回りに９０°回転する。この結果、第４シート状部材Ｓ４が裏返される。

【0080】

一例として図８に示すように、第４シート状部材Ｓ４は、保持部２０によって保持されたまま、ステージ部１２の上方へ移動される。ステージ部１２の上方において、予め定められた位置に到達した後、第４シート状部材Ｓ４は、下方に移動される。具体的には、エンドエフェクタ部２２Ｂとエンドエフェクタ部２４Ｂとが下方に移動することで、第４シート状部材Ｓ４は、下方に移動される。そして、第４シート状部材Ｓ４は、位置決め部３０によって位置決めされた状態で、２つ折りにされた第２シート状部材Ｓ２及び２つ折りにされた第３シート状部材Ｓ３の上に載置される。すなわち、第４シート状部材Ｓ４が、第２シート状部材Ｓ２及び第３シート状部材Ｓ３に積層される。このように、第４シート状部材Ｓ４に対して、反転させ、表面Ｆを下にして第２シート状部材Ｓ２及び第３シート状部材Ｓ３の上に積層する作業が施される。

【0081】

上述したように、加工装置１０では、保持部２０により複数のシート状部材Ｓの各々に対して異なる作業が選択的に施される。具体的には、第１シート状部材Ｓ１に対して、ステージ部１２へ搬送する作業が施される。また、第２シート状部材Ｓ２及び第３シート状部材Ｓ３に対して、反転する作業、折り畳み作業及び積層する作業の組み合わせが施される。また、第４シート状部材Ｓ４に対して、反転する作業及び積層する作業の組み合わせが施される。

【0082】

一例として図９に示すように、第１シート状部材Ｓ１、第２シート状部材Ｓ２、第３シート状部材Ｓ３、及び第４シート状部材Ｓ４に対する作業が終了した後、ステージ部１２には、第１シート状部材Ｓ１、第２シート状部材Ｓ２、第３シート状部材Ｓ３、及び第４シート状部材Ｓ４が積層された状態で、これらが載置される。そして、第１シート状部材Ｓ１、第２シート状部材Ｓ２、第３シート状部材Ｓ３、及び第４シート状部材Ｓ４は、積層された状態が維持されたまま、次の工程へ搬送される。その後、保持部２０は、予め定められた位置（例えば、作業開始前の初期位置）に戻る。そして、加工装置１０では、第１シート状部材Ｓ１に対する作業が開始される。

【0083】

次に、図１０を参照しながら本実施形態に係るシート状部材Ｓの加工工程について説明する。シート状部材Ｓの加工工程は、例えば、シート状部材Ｓを素形材として袋状部材Ａを製造する工程である製袋工程の一部である。図１０に示すシート状部材Ｓの加工工程の流れは、本開示の技術に係る「袋状部材の製造方法」の一例である。以下、説明の便宜上、シート状部材Ｓの加工工程を単に「加工工程」と称する。

【0084】

一例として図１０に示すように、加工工程では、先ず、ステップＳＴ１２で、シート状部材Ｓが加工装置１０にセットされる。ステップＳＴ１２の工程が行われた後、加工工程は、ステップＳＴ１４に移行する。

【0085】

ステップＳＴ１４で、ステップＳＴ１２でセットされたシート状部材Ｓに対して施される作業が選択される。具体的には、制御装置４０によって、シート状部材Ｓに対して施される作業が選択される。ステップＳＴ１４の工程が行われた後、加工工程は、ステップＳＴ１６に移行する。

【0086】

ステップＳＴ１６で、ステップＳＴ１２で選択された作業がシート状部材Ｓに対して施される。具体的には、制御装置４０の制御下で保持部２０が動作することで、シート状部材Ｓに対して作業が施される。ステップＳＴ１６の工程が行われた後、加工工程は、ステップＳＴ１８に移行する。

【0087】

ステップＳＴ１８で、ステップＳＴ１６で作業が施されたシート状部材Ｓがステージ部１２に載置される。シート状部材Ｓは、ステージ部１２において、位置決め部３０によって位置決めされた位置に載置される。ステップＳＴ１８の工程が行われた後、加工工程は、ステップＳＴ２０へ移行する。

【0088】

ステップＳＴ２０で、加工工程の終了条件を満たしたか否かが判定される。ここで、終了条件としては、例えば、予め定められた枚数のシート状部材Ｓに対して作業が行われたこと、が挙げられる。終了条件を満たしていない場合、判定は否定されて、加工工程は、再度ステップＳＴ１２に戻る。一方、終了条件を満たしている場合、判定は肯定されて、加工工程は終了する。なお、本実施形態に係るシート状部材Ｓの加工工程が、袋状部材Ａの製造工程以外にも用いられてよいことはもちろんである。

【0089】

以上説明したように、本実施形態に係る加工装置１０では、複数のシート状部材Ｓの各々に対して、異なる作業を選択的に施すことが可能とされている。加工装置１０は、保持部２０と、ステージ部１２と、位置決め部３０とを備えている。保持部２０は、シート状部材Ｓの予め定められた位置を保持し、かつ保持されたシート状部材Ｓに対して作業（例えば、シート状部材Ｓの折り畳み、反転、及び／又は積層等の作業）を選択的に施す。また、ステージ部１２には、作業が施されたシート状部材Ｓが載置される。そして、位置決め部３０により、ステージ部１２において、シート状部材Ｓが載置される位置が位置決めされる。これにより、複数のシート状部材Ｓのうちの各々に対して保持部２０により作業が選択的に施され、更に、作業を施されたシート状部材Ｓが、位置決めされた状態でステージ部１２上に載置される。この結果、人手による作業の場合と比較して、シート状部材Ｓに対する加工工程の効率向上に寄与する。

【0090】

従来既知のシート状部材Ｓの加工工程では、人手によってシート状部材Ｓに対する作業を行っていたが、この場合、シート状部材Ｓのサイズが大きくなる（例えば、最大長さが９００ｍｍ以上）と、人間では取り扱うことが困難になり、加工工程における効率低下を招来していた。また、加工工程において、人間による作業が多く含まれると、人間に由来したコンタミがシート状部材Ｓに付着する可能性があり、品質管理の観点からも、作業をできるだけ省人化することが望ましい。

【0091】

一方、従来既知の加工装置では、シート状部材Ｓの折り畳み作業のみを行っており、一台で複数のシート状部材Ｓの各々に対して作業を選択的に施すことはできなかった。そこで、本構成では、加工装置１０において、複数のシート状部材Ｓの各々に対して異なる作業が選択的に施され、更に作業後のシート状部材Ｓがステージ部１２に位置決めされた状態で載置される。これにより、この結果、人手による作業の場合と比較して、シート状部材Ｓに対する加工工程の効率向上に寄与する。

【0092】

また、本実施形態に係る加工装置１０では、保持部２０により行われる作業には、シート状部材Ｓを折り畳む作業、シート状部材Ｓの表面Ｆと裏面Ｂとを反転させる作業、及びシート状部材Ｓをステージ部１２上において積層する作業が含まれる。そして、シート状部材Ｓに対して、折り畳み作業、反転する作業、及び積層する作業のうちの何れか一つ、又は二つ以上の組み合わせが選択的に施される。これにより、複数のシート状部材Ｓの各々に対して様々な作業を選択的に施すことが可能になり、シート状部材Ｓに対する加工工程の効率向上に寄与する。

【0093】

また、本実施形態に係る加工装置１０では、作業の対象となる複数のシート状部材Ｓには、第１シート状部材Ｓ１、第２シート状部材Ｓ２、第３シート状部材Ｓ３、及び第４シート状部材Ｓ４が含まれる。そして、保持部２０により行われる作業には、第１シート状部材Ｓ１の表面Ｆを上にしてステージ部１２に載置する作業が含まれる。また、保持部２０により行われる作業には、第２シート状部材Ｓ２の表面Ｆを外側にして２つ折りにし、第１シート状部材Ｓ１の上に積層する作業が含まれる。また、保持部２０により行われる作業には、第３シート状部材Ｓ３の表面Ｆを外側にして２つ折りにし、第１シート状部材Ｓ１の上に積層する作業が含まれる。更に、保持部２０により行われる作業には、第４シート状部材Ｓ４を反転させ、表面Ｆを下にして、第２シート状部材Ｓ２及び第３シート状部材Ｓ３の上に積層する作業が含まれる。これにより、複数のシート状部材Ｓの各々に対して様々な作業を選択的に施すことが可能になり、シート状部材Ｓに対する加工工程の効率向上に寄与する。また、シート状部材Ｓが袋状部材Ａの製造に用いられる場合には、上述した作業を順次施すことにより、袋状部材Ａの製造工程におけるシート状部材Ｓに対する加工工程の効率向上に寄与する。

【0094】

また、本実施形態に係る加工装置１０では、位置決め部３０は、ステージ部１２を平面視した場合に、ステージ部１２上に載置されたシート状部材Ｓのステージ部１２に対する移動を抑制可能とされている。これにより、位置決め部３０によって、ステージ部１２上でのシート状部材Ｓの位置がずれにくくなる。つまり、位置決め部３０は、シート状部材Ｓの位置決め機能だけではなく、シート状部材Ｓの位置ずれ抑制機能も有している。このため、ステージ部１２上で位置決めされたシート状部材Ｓを固定する構造を別途設ける場合と比較して、加工装置１０の構成が簡素化される。

【0095】

また、本実施形態に係る加工装置１０では、位置決め部３０は、ステージ部１２の載置面１２Ａよりも突出した位置決めピン３２、３４、３６、及び３８である。シート状部材Ｓには、予め定められた位置に４つの穴Ｈが形成されている。４つの穴Ｈの各々に位置決めピン３２、３４、３６、及び３８が挿通されることにより、シート状部材Ｓが、ステージ部１２において位置決めされる。これにより、位置決めピン３２、３４、３６、及び３８という簡素な構成により、位置決めができるとともに、位置ずれの抑制も実現される。例えば、位置決めのためのマーカと、固定のためのクリップを設ける場合と比較して、加工装置１０の構成が簡素化される。特に、ピンが穴に挿通されるという構成により、複数のシート状部材Ｓを積層した場合であっても、複数のシート状部材Ｓを位置決めし、かつ位置ずれの抑制を行える。

【0096】

また、本実施形態に係る加工装置１０では、穴Ｈが、シート状部材Ｓの四隅に対応する部分Ｃに形成されている。穴Ｈは、上述したようにシート状部材Ｓの位置決めに利用される。これにより、例えば、穴Ｈがシート状部材Ｓの一つの隅にのみ設けられている場合と比較して、位置決めの精度が向上する。また、例えば、穴Ｈがシート状部材Ｓの一つの隅にのみ設けられている場合、ステージ部１２上で、シート状部材Ｓが回転するおそれがあるが、四隅に対応する部分Ｃに形成された穴Ｈで、位置決めされているので、ステージ部１２上でのシート状部材Ｓの位置がずれにくくなる。

【0097】

また、シート状部材Ｓが袋状部材Ａの製造に用いられる場合には、四隅に対応する部分Ｃは、除去される場合が多い。このため、四隅に対応する部分Ｃに穴Ｈを形成しても、完成品である袋状部材Ａに与える影響（例えば、穴Ｈの形成によるコンタミの付着、又はキズの発生）が小さい。

【0098】

また、本実施形態に係る加工装置１０では、保持部２０は、シート状部材Ｓにおいて、穴Ｈよりもシート状部材Ｓの外縁側を保持する。これにより、穴Ｈよりも内側を保持する場合と比較して、シート状部材Ｓの内側部分（例えば、四隅に対応する部分Ｃ以外の部分）への影響（例えば、保持によるコンタミの付着、又はキズの発生）が少ない。

【0099】

また、シート状部材Ｓが袋状部材Ａの製造に用いられる場合には、四隅に対応する部分Ｃは、除去される場合が多い。このため、四隅に対応する部分Ｃを保持しても、完成品である袋状部材Ａに与える影響（例えば、保持によるコンタミの付着、又はキズの発生）が小さい。

【0100】

また、本実施形態に係る加工装置１０では、保持部２０は、第１保持部２２を含んでいる。そして、第１保持部２２は、本体部２２Ａと、エンドエフェクタ部２２Ｂと、を備えている。エンドエフェクタ部２２Ｂは、シート状部材Ｓを保持可能とされ、本体部２２Ａは、エンドエフェクタ部２２Ｂを支持している。本体部２２Ａは、エンドエフェクタ部２２Ｂを３次元的にスライド移動可能な直交ロボットとして機能し、エンドエフェクタ部２２Ｂは、本体部２２Ａに対して回転可能とされている。また、第２保持部２４、第３保持部２６、及び第４保持部２８についても、第１保持部２２と同様な構成を有している。これにより、直交ロボットの動きと、エンドエフェクタの回転と、によって保持部２０に必要な動きが実現される。このため、保持部２０が多関節アームの場合と比較して、簡素な構成で保持部２０に必要な動きが実現される。

【0101】

また、本実施形態に係る加工装置１０では、保持部２０は、吸着によってシート状部材Ｓを保持する。これにより、グリッパによる保持と比較して、シート状部材Ｓに対するキズの発生、又は保持した痕の発生が抑制される。

【0102】

また、本実施形態に係る加工装置１０では、保持部２０による作業が施される前のシート状部材Ｓが載置されるセット部１６がさらに設けられている。そして、セット部１６において、位置決めピン１８によりシート状部材Ｓが位置決めされている。これにより、作業を施すためにセット部１６からシート状部材Ｓを保持する場合に、予め定められた位置で保持することが容易になる。

【0103】

また、本実施形態に係る加工装置１０では、複数のシート状部材Ｓは、袋状部材Ａの素形材として用いられ、加工装置１０は、袋状部材Ａの製造工程のうちの折り畳み及び積層工程に利用される。袋状部材Ａには、その用途に応じて、形状及び／又はサイズに様々なバリエーションがあり、多品種の製造に対応することが求められる。また、袋状部材Ａを大容量化する場合、袋状部材に素形材として用いられるシート状部材も大きくなるため、人による作業では製造を行うことが困難になる。本構成では、袋状部材Ａの製造工程のうちの折り畳み及び積層工程に加工装置１０を利用するので、袋状部材Ａの製造工程の効率向上に寄与する。

【0104】

袋状部材Ａの製造工程のうちの折り畳み及び積層工程は、製品毎のばらつき、又は欠陥品の発生に影響する可能性が大きい工程である。具体的には、シート状部材Ｓの折り畳みの位置、又はシート状部材Ｓの積層状態が、完成品の品質に大きく影響する。そのため、袋状部材Ａの製造工程のうちの折り畳み及び積層工程に加工装置１０を利用することで、袋状部材Ａの品質向上に寄与する。

【0105】

また、袋状部材Ａの製造工程において、人間による作業が多く含まれると、人間に由来したコンタミがシート状部材Ｓに付着し、その結果、袋状部材Ａの内部に混入する可能性がある。このため、袋状部材Ａの品質管理の観点からも、作業をできるだけ自動化することが望ましい。また、袋状部材Ａが、シングルユースバッグとして利用される場合がある。この場合、接液面において、コンタミ又は菌等の付着を抑制することが求められる。従来既知の加工装置では、シート状部材Ｓの接液面と加工用の治具（例えば、ローラ等）とが、直接、接触するため、コンタミ又は菌等の付着の可能性が高くなる。一方、本構成では、袋状部材Ａの製造工程において加工装置１０を利用するので、袋状部材Ａの品質向上に寄与する。

【0106】

（変形例）
上記実施形態では、第１保持部２２のエンドエフェクタ部２２Ｂと、第２保持部２４のエンドエフェクタ部２４Ｂと、が互いにすれ違う動作を行うことで、シート状部材Ｓの折り畳み作業又は反転作業が行われる形態例を挙げて説明したが、本開示の技術はこれに限定されない。本変形例では、エンドエフェクタ部２４Ｂを回動中心として、エンドエフェクタ部２２Ｂが円弧状の軌跡を辿ることにより、シート状部材Ｓの折り畳み作業又は反転作業が行われる。

【0107】

一例として図１１に示すように、第２シート状部材Ｓ２は、保持部２０によって保持されたまま、セット部１６の上方へ移動される。その後、第２シート状部材Ｓ２において、保持部２０によって表面Ｆが下側とされ、裏面Ｂが上側とされる。すなわち、保持部２０によって、第２シート状部材Ｓ２が裏返される。

【0108】

図１１に示す例では、エンドエフェクタ部２２Ｂが、第２シート状部材Ｓ２の裏面Ｂを保持したまま、紙面表側から見て時計回りに１８０°回転しながら円弧状の軌跡で移動する。また、エンドエフェクタ部２４Ｂが、第２シート状部材Ｓ２の表面Ｆを保持したまま、同じ位置で、紙面表側から見て時計回りに１８０°回転する。すなわち、エンドエフェクタ部２４Ｂを回動中心として、エンドエフェクタ部２２Ｂが円弧状の軌跡を辿る。この結果、第２シート状部材Ｓ２が裏返される。第２シート状部材Ｓ２が裏返されると、第２シート状部材Ｓ２は、ステージ部１２の上方に位置している。つまり、第２シート状部材Ｓ２をステージ部１２へ搬送する間に、第２シート状部材Ｓ２に対して反転作業が施されるともいえる。

【0109】

第２シート状部材Ｓ２がステージ部１２の上方において予め定められた位置に到達した後、第２シート状部材Ｓ２は、表面Ｆを外側にした状態で折り畳まれる。具体的には、図１２の二段目に示すように、第２シート状部材Ｓ２の後端側は、位置決め部３０（ここでは、位置決めピン３２）によって位置決めされた状態で、第１シート状部材Ｓ１の表面Ｆの上に載置される。

【0110】

また、図１２の三段目に示すように、エンドエフェクタ部２４Ｂが紙面表側から見て１８０°回転しながら、既に載置された第２シート状部材Ｓ２の上方まで移動する。これにより、第２シート状部材Ｓ２の前端側は、裏返される。そして、第２シート状部材Ｓ２の載置されていない部分は、位置決め部３０（ここでは、位置決めピン３２）によって位置決めされた状態で、第２シート状部材Ｓ２の既に載置されている部分の上に載置される。この結果、図１２の四段目に示すように、第２シート状部材Ｓ２は、表面Ｆを外側にした状態で折り畳まれる。

【0111】

また、一例として図１２の最下段に示すように、第３シート状部材Ｓ３に対しても、上述した第２シート状部材Ｓ２に対する作業と同様な作業が施される。これにより、第３シート状部材Ｓ３は、ステージ部１２を左右方向から見た場合において、第２シート状部材Ｓ２とは対称な位置に折り畳まれる。

【0112】

一例として図１３に示すように、第４シート状部材Ｓ４は、保持部２０によって保持されたまま、セット部１６の上方へ移動される。その後、保持部２０によって表面Ｆが下側とされ、裏面Ｂが上側とされる。すなわち、保持部２０によって、第４シート状部材Ｓ４が裏返される。

【0113】

図１３に示す例では、エンドエフェクタ部２２Ｂが、第４シート状部材Ｓ４の裏面Ｂを保持したまま、紙面表側から見て時計回りに１８０°回転しながら円弧状の軌跡で移動する。また、エンドエフェクタ部２４Ｂが、第４シート状部材Ｓ４の裏面Ｂを保持したまま、同じ位置で、紙面表側から見て時計回りに１８０°回転する。すなわち、エンドエフェクタ部２４Ｂを起点として、エンドエフェクタ部２２Ｂが円弧状の軌跡を辿る。この結果、第４シート状部材Ｓ４が裏返される。第４シート状部材Ｓ４が裏返されると、第４シート状部材Ｓ４は、ステージ部１２の上方に位置している。つまり、第４シート状部材Ｓ４をステージ部１２へ搬送する間に、第４シート状部材Ｓ４に対して反転作業が施されるともいえる。

【0114】

第４シート状部材Ｓ４が、ステージ部１２の上方において、予め定められた位置に到達した後、第４シート状部材Ｓ４は、下方に移動される。そして、第４シート状部材Ｓ４は、位置決め部３０によって位置決めされた状態で、２つ折りにされた第２シート状部材Ｓ２及び２つ折りにされた第３シート状部材Ｓ３の上に載置される。すなわち、第４シート状部材Ｓ４が、第２シート状部材Ｓ２及び第３シート状部材Ｓ３に積層される。

【0115】

以上説明したように、本実施形態に係る加工装置１０では、保持部２０は、セット部１６からステージ部１２へシート状部材Ｓを搬送する間に、シート状部材Ｓの反転作業を施す。これにより、シート状部材Ｓを反転してから、ステージ部１２への搬送する場合と比較して、シート状部材Ｓの加工工程が簡略化される。

【0116】

なお、上記実施形態では、第２シート状部材Ｓ２及び第３シート状部材Ｓ３に対して、反転作業、折畳作業及び積層作業の組み合わせが施され、第４シート状部材Ｓ４に対して、反転作業及び積層作業の組み合わせが施される形態例を挙げて説明したが、本開示の技術はこれに限定されない。作業の組み合わせは、シート状部材Ｓの加工工程に応じて自由に設定できることはもちろんである。また、例えば、シート状部材Ｓに対して、折畳作業、反転作業、及び積層作業のうちの何れか一つが選択的に施される態様であってもよい。

【0117】

また、上記実施形態では、加工装置１０において、４枚のシート状部材Ｓに対して作業が施される形態例を挙げて説明したが、本開示の技術はこれに限定されない。シート状部材Ｓは、３枚以下であってもよく、５枚以上であってもよい。また、加工対象となるシート状部材Ｓは、全て同じ寸法又は形状でなくてもよく、異なる寸法又は形状であってもよい。この場合において、保持部２０は、異なる寸法又は形状に応じて、シート状部材Ｓの保持する位置を変更することが可能である。これにより、様々なシート状部材Ｓに対応することができ、加工装置１０による多品種の生産が実現される。

【0118】

また、上記実施形態では、折畳作業として、シート状部材Ｓを２つ折りにする形態例を挙げて説明したが、本開示の技術はこれに限定されない。例えば、折畳作業としてシート状部材Ｓが複数回（例えば、３回以上）折り畳まれる態様であってもよい。この場合、シート状部材Ｓを素形材として製造される袋状部材Ａのガセット部分には、複数回の折り畳みによって蛇腹が形成されてもよい。

【0119】

また、上記実施形態では、加工装置１０にセット部１６が設けられている形態例を挙げて説明したが、本開示の技術はこれに限定されない。例えば、加工装置１０にセット部１６が設けられておらず、前工程で用いられる装置（例えば、シート状部材Ｓを予め定められたサイズにカットする装置）から、加工装置１０のステージ部１２へ直接搬送される態様であってもよい。また、シート状部材Ｓが格納された棚からシート状部材Ｓがピックアップされて加工装置１０のステージ部１２へ搬送される態様であってもよい。

【0120】

また、上記実施形態では、位置決めピン３２、３４、３６、及び３８によってシート状部材Ｓが位置決めされる形態例を挙げて説明したが、本開示の技術はこれに限定されない。例えば、載置面１２Ａから突出した突起（例えば、円錐状の突起、又は半球状の突起）によって位置決めされる態様であってもよい。

【0121】

また、例えば、ステージ部１２において、シート状部材Ｓが、予め定められた位置でクリップにより挟持されたり、吸着パッドで吸着されたりすることで、シート状部材Ｓが、位置決めされる態様であってもよい。また、ステージ部１２に設けられた外枠（例えば、シート状部材Ｓの角部に対応したＬ字型の枠）によって、位置決めされる態様であってもよい。

【0122】

また、位置決めは、シート状部材Ｓを撮像して得られた画像に対して画像認識処理を実行することで、シート状部材Ｓの特徴部分（例えば、マーカ、又は角部）を検出し、検出結果に基づいて保持部２０の動作を制御することで行われてもよい。

【0123】

また、上記実施形態では、保持部２０が、第１保持部２０、第２保持部２４、第３保持部２６、及び第４保持部２８を含んでいる形態例を挙げて説明したが、本開示の技術はこれに限定されない。保持部２０は、３つ以下又は５つ以上の保持部から構成されていてもよい。

【0124】

また、上記実施形態では、保持部２０は、吸着によってシート状部材Ｓを保持する形態例を挙げて説明したが、本開示の技術はこれに限定されない。例えば、グリッパ又はロボットハンド等の把持機構によってシート状部材Ｓを保持する態様であってもよい。

【0125】

また、上記実施形態では、保持部２０の本体部２２Ａ、２４Ａ、２６Ａ、及び２８Ａが直交ロボットとして機能する形態例を挙げて説明したが、本開示の技術はこれに限定されない。例えば、保持部２０の動作は、多関節ロボットアームによって実現されてもよい。

【0126】

また、上記実施形態では、袋状部材Ａは、ガセット（すなわち、マチ）付きの袋状容器である形態例を挙げて説明したが、本開示の技術はこれに限定されない。例えば、袋状部材Ａは、２枚のシート状部材Ｓを、互いの周縁に沿って溶着することで得られる袋状容器であってもよい。この場合において、袋状部材Ａの製造工程では、シート状部材Ｓの加工工程において、シート状部材Ｓを反転する作業と積層する作業とが施される。

【0127】

以上に示した記載内容及び図示内容は、本開示の技術に係る部分についての詳細な説明であり、本開示の技術の一例に過ぎない。例えば、上記の構成、機能、作用、及び効果に関する説明は、本開示の技術に係る部分の構成、機能、作用、及び効果の一例に関する説明である。よって、本開示の技術の主旨を逸脱しない範囲内において、以上に示した記載内容及び図示内容に対して、不要な部分を削除したり、新たな要素を追加したり、置き換えたりしてもよいことは言うまでもない。また、錯綜を回避し、本開示の技術に係る部分の理解を容易にするために、以上に示した記載内容及び図示内容では、本開示の技術の実施を可能にする上で特に説明を要しない技術常識等に関する説明は省略されている。

【0128】

本明細書において、「Ａ及び／又はＢ」は、「Ａ及びＢのうちの少なくとも１つ」と同義である。つまり、「Ａ及び／又はＢ」は、Ａだけであってもよいし、Ｂだけであってもよいし、Ａ及びＢの組み合わせであってもよい、という意味である。また、本明細書において、３つ以上の事柄を「及び／又は」で結び付けて表現する場合も、「Ａ及び／又はＢ」と同様の考え方が適用される。

【0129】

本明細書に記載された全ての文献、特許出願及び技術規格は、個々の文献、特許出願及び技術規格が参照により取り込まれることが具体的かつ個々に記された場合と同程度に、本明細書中に参照により取り込まれる。

【0130】

上記実施形態に関し、さらに以下を開示する。
＜付記１＞
加工対象である複数のシート状部材の各々に対して、異なる作業を選択的に施すことが可能な加工装置であって、
上記シート状部材の予め定められた位置を保持し、かつ保持された上記シート状部材に対して上記作業を選択的に施す保持部と、
上記保持部によって上記作業が施された上記シート状部材が載置されるステージ部と、
上記ステージ部において上記シート状部材が載置される位置を位置決めするための位置決め部と、
を備える加工装置。
＜付記２＞
上記作業には、上記シート状部材を折り畳む折畳作業、上記シート状部材の一の面と他の面とを反転させる反転作業、及び上記シート状部材を上記ステージ部上において積層する積層作業が含まれ、
上記シート状部材に対して、上記折畳作業、上記反転作業、及び上記積層作業のうちの何れか一つ、又は二つ以上の組み合わせが選択的に施される
付記１に記載の加工装置。
＜付記３＞
上記複数のシート状部材には、第１シート状部材、第２シート状部材、第３シート状部材、及び第４シート状部材が含まれ、
上記作業には、
上記第１シート状部材の一の面を上にして、上記ステージ部に載置する作業と、
上記第２シート状部材の上記一の面を外側にして折り畳み、上記第１シート状部材の上に積層する作業と、
上記第３シート状部材の上記一の面を外側にして折り畳み、上記第１シート状部材の上に積層する作業と、
上記第４シート状部材を反転させ、上記一の面を下にして上記第２シート状部材及び上記第３シート状部材の上に積層する作業と、が含まれる
付記１又は付記２に記載の加工装置。
＜付記４＞
上記位置決め部は、上記ステージ部を平面視した場合において、上記ステージ部上に載置された上記シート状部材の上記ステージ部に対する移動を抑制可能とされている
付記１から付記３のうちの何れか一つに記載の加工装置。
＜付記５＞
上記位置決め部は、上記ステージ部の載置面よりも突出した位置決め部材を含み、
上記シート状部材には、予め定められた位置に穴が形成されており、
上記穴に上記位置決め部材が挿通されることで、上記シート状部材が上記ステージ部において位置決めされる
付記１から付記４のうちの何れか一つに記載の加工装置。
＜付記６＞
上記穴が、上記シート状部材において、上記シート状部材の四隅に対応する部分に形成されている
付記５に記載の加工装置。
＜付記７＞
上記保持部は、上記シート状部材において、上記穴よりも上記シート状部材の外縁側を保持する
付記５又は付記６に記載の加工装置。
＜付記８＞
上記保持部は、上記シート状部材を保持可能なエンドエフェクタ部と、上記エンドエフェクタ部を支持する本体部とを有し、
上記本体部は、上記エンドエフェクタ部を３次元的にスライド移動可能な直交ロボットとして機能し、
上記エンドエフェクタ部は、上記本体部に対して回転可能とされている
付記１から付記７のうちの何れか一つに記載の加工装置。
＜付記９＞
上記保持部は、吸着によって上記シート状部材を保持する
付記１から付記８のうちの何れか一つに記載の加工装置。
＜付記１０＞
上記作業が施される前の上記シート状部材が載置されるセット部をさらに備え、
上記セット部において上記シート状部材が位置決めされている
付記１から付記９のうちの何れか一つに記載の加工装置。
＜付記１１＞
上記保持部は、上記ステージ部へ上記シート状部材を搬送する間に上記シート状部材を反転させる作業を施す
付記１から付記１０のうちの何れか一つに記載の加工装置。
＜付記１２＞
上記複数のシート状部材は、袋状部材の素形材として用いられ、
上記加工装置は、上記袋状部材の製造工程である製袋工程のうちの折り畳み及び積層工程に利用される
付記１から付記１１のうちの何れか一つに記載の加工装置。
＜付記１３＞
付記１から付記１２のうちの何れか一つに記載の加工装置を用い、かつ上記シート状部材を素形材として袋状部材を製造する方法であって、
上記保持部により上記複数のシート状部材の各々に対して施される作業を選択する工程、
選択された上記作業を上記シート状部材に対して施す工程、及び、
上記保持部によって上記作業が施された上記シート状部材を、上記位置決め部により位置決めされた位置で、上記ステージ部に載置する工程、
を含む袋状部材の製造方法。

【符号の説明】

【0131】

１０ 加工装置
１２ ステージ部
１２Ａ，１６Ａ 載置面
１６ セット部
１８，３２，３４，３６，３８ 位置決めピン
２０ 保持部
２２ 第１保持部
２２Ａ，２４Ａ，２６Ａ，２８Ａ 本体部
２２Ａ１，２４Ａ１，２６Ａ１，２８Ａ１ 鉛直部
２２Ａ２，２４Ａ２，２６Ａ２，２８Ａ２ 水平部
２２Ｂ，２４Ｂ，２６Ｂ，２８Ｂ エンドエフェクタ部
２２Ｃ，２４Ｃ，２６Ｃ，２８Ｃ 吸着パッド
２４ 第２保持部
２６ 第３保持部
２８ 第４保持部
３０ 位置決め部
４０ 制御装置
４２，４４，４６，４８ リニアガイド
Ａ 袋状部材
Ｂ 裏面
Ｆ 表面
Ｈ 穴
Ｓ シート状部材
Ｓ１ 第１シート状部材
Ｓ２ 第２シート状部材
Ｓ３ 第３シート状部材
Ｓ４ 第４シート状部材

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】