特許 6997303 移動型機器及び撮影システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2021-12-20

(45)【発行日】2022-01-17

(54)【発明の名称】移動型機器及び撮影システム

(51)【国際特許分類】

   G03B 17/38 20210101AFI20220107BHJP

   G03B 17/50 20210101ALI20220107BHJP

   G03B 15/00 20210101ALI20220107BHJP

   H04N 5/222 20060101ALI20220107BHJP

   H04N 5/232 20060101ALI20220107BHJP

【ＦＩ】

G03B17/38 B

G03B17/50

G03B15/00 P

G03B15/00 U

G03B15/00 Q

H04N5/222 100

H04N5/232 190

H04N5/232 990

H04N5/232 290

H04N5/232 030

【請求項の数】 12

(21)【出願番号】P 2020519539

(86)(22)【出願日】2019-04-22

(86)【国際出願番号】 JP2019017050

(87)【国際公開番号】W WO2019220877

(87)【国際公開日】2019-11-21

【審査請求日】2020-10-22

(31)【優先権主張番号】P 2018093045

(32)【優先日】2018-05-14

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】306037311

【氏名又は名称】富士フイルム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】特許業務法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】吉澤 宏俊

(72)【発明者】

【氏名】園田 慎一郎

【審査官】三宅 克馬

(56)【参考文献】

【文献】特開２００５－１０２４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－１２５６４６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－１３６７６０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－１５６６０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－３３１２６６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－１１１９３５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０３Ｂ １７／３８

Ｇ０３Ｂ １７／５０

Ｇ０３Ｂ １５／００

Ｈ０４Ｎ ５／２２２

Ｈ０４Ｎ ５／２３２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

撮影機器による撮影により得られた画像を取得する取得部と、
予め設定された撮影対象が前記撮影機器の画角内に配置されるための制御を行う配置制御部と、
前記取得部により取得された画像内に前記撮影対象が存在する場合、前記画像を記録媒体に形成する制御を行う形成制御部と、
前記画像が形成された記録媒体を予め設定された受け渡し対象に受け渡し可能な状態で排出する排出部と、
前記記録媒体を前記受け渡し対象に受け渡すための移動型機器自身の移動を制御する移動制御部と、
前記受け渡し対象との距離、及び前記形成制御部による画像の形成の開始から前記排出部による排出の完了までに要する時間から、前記記録媒体を前記受け渡し対象に渡すことが可能な位置で前記記録媒体が受け渡し可能な状態となる移動速度を導出する導出部と、
を備え、
前記形成制御部による前記記録媒体への前記画像の形成開始から前記排出部による前記記録媒体の排出の完了までの期間と、前記移動制御部による制御によって移動を開始してから完了するまでの期間との少なくとも一部の期間が重複し、
前記移動制御部は、前記導出部により導出された移動速度に従って前記移動を制御する、
移動型機器。

【請求項2】

前記移動制御部による移動の制御の開始と、前記形成制御部による画像の形成の開始とを同じタイミングで行う、
請求項１に記載の移動型機器。

【請求項4】

前記記録媒体は、感光性記録媒体である、
請求項１又は請求項２に記載の移動型機器。

【請求項5】

前記形成制御部は、前記取得部により取得された画像内に前記撮影対象が存在する場合、前記撮影機器により連続的に撮影された複数の画像の少なくとも１つの画像を前記記録媒体に形成する制御を行う、
請求項１、請求項２、請求項４の何れか１項に記載の移動型機器。

【請求項6】

前記取得部により取得された画像内に前記撮影対象が存在する場合、前記画像を不揮発性の記憶部に記憶する制御を行う記憶制御部を更に備え、
前記形成制御部は、前記記憶部に記憶された画像を前記記録媒体に形成する制御を行う、
請求項１、請求項２、請求項４、請求項５の何れか１項に記載の移動型機器。

【請求項7】

前記取得部により取得された画像を加工する画像処理を行う画像処理部を更に備えた、
請求項１、請求項２、請求項４から請求項６の何れか１項に記載の移動型機器。

【請求項8】

前記形成制御部は、前記取得部により取得された画像内に前記撮影対象が存在し、かつ前記撮影対象により予め定められたジェスチャーが行われた場合、前記画像を前記記録媒体に形成する制御を行う、
請求項１、請求項２、請求項４から請求項７の何れか１項に記載の移動型機器。

【請求項9】

前記形成制御部は、前記取得部により取得された画像内に前記撮影対象が存在し、かつ予め定められた音が入力された場合、前記画像を前記記録媒体に形成する制御を行う、
請求項１、請求項２、請求項４から請求項８の何れか１項に記載の移動型機器。

【請求項10】

前記移動制御部は、前記受け渡し対象が受け渡し可能な範囲として予め定められた範囲内に存在する場合、前記移動を制御する、
請求項１、請求項２、請求項４から請求項９の何れか１項に記載の移動型機器。

【請求項11】

請求項１、請求項２、請求項４から請求項１０の何れか１項に記載の移動型機器と、
前記移動型機器から送信された画像を受信する第１受信部を備えた情報処理装置と、
を含み、
前記移動型機器は、前記取得部により取得された画像内に前記撮影対象が存在する場合、前記画像を前記情報処理装置に送信する第１送信部を更に備えた、
撮影システム。

【請求項12】

前記情報処理装置は、前記第１受信部により受信された画像を前記移動型機器に送信する第２送信部を更に備え、
前記移動型機器は、前記情報処理装置から送信された画像を受信する第２受信部を更に備えた、
請求項１１に記載の撮影システム。

【請求項13】

前記情報処理装置は、前記第１受信部により受信された画像を加工する画像処理を行う画像処理部を更に備えた、
請求項１１又は請求項１２に記載の撮影システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、移動型機器及び撮影システムに関する。

【背景技術】

【0002】

ユーザから画像形成開始の指示が入力された場合に、ユーザの近傍まで自走する画像形成装置が提案されている（特開２０１７－５４５３７号公報参照）。この画像形成装置は、ユーザの近傍まで自走した後、ユーザにより予め定められた操作が行われた場合に、画像の形成を開始する。

【0003】

また、撮影機器を備え、移動する撮影対象を追従して撮影する移動型機器が提案されている（特開２００５－６５０２２号公報参照）。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特開２０１７－５４５３７号公報に記載の技術では、ユーザが画像形成開始の指示を入力してから、画像が形成された記録媒体を得るまでに比較的長い時間がかかってしまう、という問題点があった。また、特開２００５－６５０２２号公報に記載の技術でも、この問題点については考慮されていない。

【0005】

本開示は、画像が形成された記録媒体を速やかに受け渡すことを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の移動型機器は、撮影機器による撮影により得られた画像を取得する取得部と、予め設定された撮影対象が撮影機器の画角内に配置されるための制御を行う配置制御部と、取得部により取得された画像内に撮影対象が存在する場合、画像を記録媒体に形成する制御を行う形成制御部と、画像が形成された記録媒体を予め設定された受け渡し対象に受け渡し可能な状態で排出する排出部と、記録媒体を受け渡し対象に受け渡すための移動型機器自身の移動を制御する移動制御部と、を備え、形成制御部による記録媒体への画像の形成開始から排出部による記録媒体の排出の完了までの期間と、移動制御部による制御によって移動を開始してから完了するまでの期間との少なくとも一部の期間が重複する。

【0007】

これにより、画像が形成された記録媒体を速やかに受け渡すことができる。

【0008】

なお、本開示の移動型機器は、移動制御部による移動の制御の開始と、形成制御部による画像の形成の開始とを同じタイミングで行ってもよい。

【0009】

これにより、画像が形成された記録媒体をより速やかに受け渡すことができる。

【0010】

また、本開示の移動型機器は、受け渡し対象との距離、及び形成制御部による画像の形成の開始から排出部による排出の完了までに要する時間から、記録媒体を受け渡し対象に渡すことが可能な位置で記録媒体が受け渡し可能な状態となる移動速度を導出する導出部を更に備え、移動制御部が、導出部により導出された移動速度に従って移動を制御してもよい。

【0011】

これにより、受け渡し対象に画像が形成された記録媒体を受け渡す位置で、記録媒体を受け渡し可能な状態とすることができる。

【0012】

また、本開示の移動型機器は、記録媒体が、感光性記録媒体であってもよい。

【0013】

これにより、画像を速やかに形成することができる。

【0014】

また、本開示の移動型機器は、形成制御部が、取得部により取得された画像内に撮影対象が存在する場合、撮影機器により連続的に撮影された複数の画像の少なくとも１つの画像を記録媒体に形成する制御を行ってもよい。

【0015】

これにより、複数の画像から適切な画像を記録媒体に形成することができる。

【0016】

また、本開示の移動型機器は、取得部により取得された画像内に撮影対象が存在する場合、画像を不揮発性の記憶部に記憶する制御を行う記憶制御部を更に備え、形成制御部が、記憶部に記憶された画像を記録媒体に形成する制御を行ってもよい。

【0017】

これにより、撮影対象が画像内に存在する画像を保存することができる。

【0018】

また、本開示の移動型機器は、取得部により取得された画像を加工する画像処理を行う画像処理部を更に備えてもよい。

【0019】

これにより、ユーザが所望する画像処理を実行することができる。

【0020】

また、本開示の移動型機器は、形成制御部が、取得部により取得された画像内に撮影対象が存在し、かつ撮影対象により予め定められたジェスチャーが行われた場合、画像を記録媒体に形成する制御を行ってもよい。

【0021】

これにより、適切なタイミングで撮影された画像を形成することができる。

【0022】

また、本開示の移動型機器は、形成制御部が、取得部により取得された画像内に撮影対象が存在し、かつ予め定められた音が入力された場合、画像を記録媒体に形成する制御を行ってもよい。

【0023】

これにより、適切なタイミングで撮影された画像を形成することができる。

【0024】

また、本開示の移動型機器は、移動制御部が、受け渡し対象が受け渡し可能な範囲として予め定められた範囲内に存在する場合、移動を制御してもよい。

【0025】

これにより、画像が記録された記録媒体を確実に受け渡すことができる。

【0026】

また、本開示の撮影システムは、本開示の移動型機器と、移動型機器から送信された画像を受信する第１受信部を備えた情報処理装置と、を含み、移動型機器が、取得部により取得された画像内に撮影対象が存在する場合、画像を情報処理装置に送信する第１送信部を更に備えている。

【0027】

これにより、情報処理装置に画像を保存することができる。

【0028】

また、本開示の撮影システムは、情報処理装置が、第１受信部により受信された画像を移動型機器に送信する第２送信部を更に備え、移動型機器が、情報処理装置から送信された画像を受信する第２受信部を更に備えてもよい。

【0029】

これにより、情報処理装置を介して画像を形成することができる。

【0030】

また、本開示の撮影システムは、情報処理装置が、第１受信部により受信された画像を加工する画像処理を行う画像処理部を更に備えてもよい。

【0031】

これにより、情報処理装置で画像を加工することができる。

【発明の効果】

【0032】

本開示によれば、画像が形成された記録媒体を速やかに受け渡すことができる。

【図面の簡単な説明】

【0033】

【図1】第１実施形態に係る移動型機器の構成の一例を示すブロック図である。

【図2】第１及び第２実施形態に係る移動型機器のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

【図3】第１実施形態に係る移動型機器の機能的な構成の一例を示すブロック図である。

【図4】第１実施形態に係る受け渡し処理の一例を示すフローチャートである。

【図5】第２実施形態に係る撮影システムの構成の一例を示すブロック図である。

【図6】第２実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

【図7】第２実施形態に係る移動型機器の機能的な構成の一例を示すブロック図である。

【図8】第２実施形態に係る情報処理装置の機能的な構成の一例を示すブロック図である。

【図9】第２実施形態に係る受け渡し処理の一例を示すフローチャートである。

【図10】第２実施形態に係る画像加工処理の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0034】

以下、図面を参照して、本開示の技術を実施するための形態例を詳細に説明する。

【0035】

［第１実施形態］
まず、図１を参照して、本実施形態に係る移動型機器１０の構成について説明する。図１に示すように、移動型機器１０は、撮影機器１２及び画像形成装置１４を備えている。移動型機器１０と撮影機器１２とは、有線通信及び無線通信の少なくとも一方により通信可能に接続されている。また、移動型機器１０と画像形成装置１４とは、有線通信及び無線通信の少なくとも一方により通信可能に接続されている。

【0036】

撮影機器１２は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサ又はＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサ等の撮像素子、及び撮像レンズを含み、撮影して得られた画像を移動型機器１０に出力する。また、撮影機器１２は、移動機構２６（図２参照）に搭載されており、移動機構２６が移動型機器１０によって制御されることによって、撮影機器１２の高さ及び姿勢が制御可能とされている。

【0037】

画像形成装置１４は、発光素子を複数備え、発光素子を発光させることによって感光性フィルム等の感光性記録媒体に画像を形成する。なお、画像形成装置１４は、インクジェット方式、ゼログラフィ方式、感熱方式、及び熱転写方式等の他の方式によって記録媒体に画像を形成する装置であってもよい。また、画像形成装置１４は、画像が形成された感光性記録媒体を予め設定された受け渡し対象Ｕに受け渡し可能な状態で排出する排出部１６を備えている。ここでいう受け渡し可能な状態とは、例えば、排出部１６が感光性記録媒体の一端側を画像形成装置１４の外側に排出し、他端側を把持している状態である。

【0038】

また、移動型機器１０は、車輪を複数備え、車輪の回転及び向きが制御されることによって、３６０度方向に移動可能とされている。なお、移動型機器１０は、二足歩行又は四足歩行等によって移動する移動体であってもよいし、磁力によって浮上した状態で移動する飛行体であってもよいし、プロペラ等によって飛行して移動する飛行体であってもよい。

【0039】

本実施形態に係る移動型機器１０は、予め設定された撮影対象Ｓを撮影機器１２により撮影し、撮影により得られた画像を画像形成装置１４によって感光性記録媒体に形成する。そして、本実施形態に係る移動型機器１０は、画像が形成された感光性記録媒体を受け渡し対象Ｕに受け渡すために移動する。

【0040】

なお、撮影対象Ｓの例としては、子供、人、赤ん坊、動物、犬、及び建物等の一般名詞で表される対象と、特定の人、特定のペット、及び特定の建物等の固有名詞で表される対象等が挙げられる。また、受け渡し対象Ｕとしては、特定の人等の固有名詞で表される対象が挙げられる。また、撮影対象Ｓと受け渡し対象Ｕは、同じ人であってもよい。

【0041】

次に、図２を参照して、移動型機器１０のハードウェア構成について説明する。図２に示すように、移動型機器１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２０、一時記憶領域としてのメモリ２１、及び不揮発性の記憶部２２を備えている。また、移動型機器１０は、液晶ディスプレイ等の表示部２３、及び各種ボタンと、表示部２３と一体化されたタッチパネル等の入力部２４を備えている。また、移動型機器１０は、撮影機器１２と画像形成装置１４と外部機器との通信に用いられる通信Ｉ／Ｆ（InterFace）２５、移動機構２６、駆動部２７、及び距離計測部２８を備えている。ＣＰＵ２０、メモリ２１、記憶部２２、表示部２３、入力部２４、通信Ｉ／Ｆ２５、移動機構２６、駆動部２７、及び距離計測部２８は、バス２９を介して接続される。

【0042】

記憶部２２は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、及びフラッシュメモリ等によって実現される。記憶部２２には、後述する設定情報３０が記憶される。

【0043】

移動機構２６は、ＣＰＵ２０による制御によって撮影機器１２を移動させることにより、撮影機器１２の高さ及び姿勢を変更する。駆動部２７は、モータ等を含み、ＣＰＵ２０による制御によってモータからの駆動力を車輪に伝達することにより、移動型機器１０を移動させる。距離計測部２８は、移動型機器１０と受け渡し対象Ｕとの距離を計測する。距離計測部２８の例としては、２眼カメラ、赤外線センサ、及び超音波センサ等が挙げられる。

【0044】

次に、図３を参照して、本実施形態に係る移動型機器１０の機能的な構成について説明する。図３に示すように、移動型機器１０は、受付部４０、撮影制御部４２、取得部４４、配置制御部４６、記憶制御部４８、画像処理部５０、形成制御部５２、導出部５４、及び移動制御部５６を含む。また、導出部５４は、受け渡し対象探索部５４Ａ及び移動速度導出部５４Ｂを含む。ＣＰＵ２０が記憶部２２に予め記憶されたプログラムを実行することによって、受付部４０、撮影制御部４２、取得部４４、配置制御部４６、記憶制御部４８、画像処理部５０、形成制御部５２、導出部５４、及び移動制御部５６として機能する。

【0045】

受付部４０は、スマートフォン等の端末によって入力された設定情報３０を通信Ｉ／Ｆ２５を介して受け付け、受け付けた設定情報３０を記憶部２２に記憶する。設定情報３０には、撮影対象Ｓを特定するための撮影対象情報が含まれる。撮影対象情報の例としては、撮影対象Ｓが前述した一般名詞で表される対象の場合は、その一般名詞が挙げられる。また、撮影対象情報の例としては、撮影対象Ｓが前述した固有名詞で表される対象の場合は、撮影対象Ｓの画像が挙げられる。

【0046】

また、設定情報３０には、受け渡し対象Ｕを特定するための受け渡し対象情報も含まれる。受け渡し対象情報の例としては、受け渡し対象Ｕの画像が挙げられる。また、設定情報３０には、画像の記憶条件も含まれる。画像の記憶条件の例としては、例えば、撮影対象Ｓが画像内の予め定められた位置（例えば、中央の位置）に、予め定められた大きさで存在するとの条件が挙げられる。

【0047】

また、設定情報３０には、感光性記録媒体を受け渡し対象Ｕに受け渡すために移動可能な範囲（以下、「受け渡し可能範囲」という）を示す情報も含まれる。受け渡し可能範囲の例としては、移動型機器１０が、感光性記録媒体を受け渡し対象Ｕに受け渡すために移動可能な距離の上限値が挙げられる。なお、受け渡し可能範囲は、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization And Mapping）等の地図生成手法によって生成された地図上の範囲でもよい。

【0048】

また、設定情報３０には、排出部１６により受け渡し可能な状態で排出された感光性記録媒体を、受け渡し対象Ｕが取得可能な距離の範囲（以下、「取得可能範囲」という）を示す情報も含まれる。取得可能範囲の例としては、排出部１６により受け渡し可能な状態で排出された感光性記録媒体を、受け渡し対象Ｕが取得可能な距離の上限値が挙げられる。

【0049】

撮影制御部４２は、撮影機器１２に対し、画像を撮影させる制御を行う。取得部４４は、撮影機器１２による撮影により得られた画像を取得する。配置制御部４６は、撮影対象Ｓが撮影機器１２の画角内に配置されるための制御を行う。本実施形態では、配置制御部４６は、取得部４４により取得された画像に対し、顔認識処理等の画像解析処理を行う。この画像解析処理によって、配置制御部４６は、設定情報３０に含まれる撮影対象情報により特定される撮影対象Ｓが画像内に存在し、かつ設定情報３０に含まれる画像の記憶条件を満たすか否かを判定する。

【0050】

配置制御部４６は、この判定が否定判定となった場合は、移動機構２６を制御することによる撮影機器１２の高さ及び姿勢の変更、駆動部２７を制御することによる移動型機器１０の移動、及び撮影機器１２のズーム倍率の変更の少なくとも１つを行う。これにより、配置制御部４６は、撮影対象Ｓが撮影機器１２の画角内に配置されるように制御する。

【0051】

記憶制御部４８は、前述した配置制御部４６による判定が肯定判定となった場合、取得部４４により取得された画像を記憶部２２に記憶する制御を行う。画像処理部５０は、記憶制御部４８による制御により記憶部２２に記憶された画像を加工する画像処理を行う。この画像処理の例としては、画像の明るさの調整、画像のぼけの度合いの調整、画像のノイズの除去、画像への文字の重畳、及び画像へのキャラクター等の他の画像の重畳等が挙げられる。

【0052】

形成制御部５２は、前述した配置制御部４６による判定が肯定判定となった場合、画像形成装置１４に対し、画像処理部５０による画像処理を経た画像を感光記録媒体に形成する制御を行う。受け渡し対象探索部５４Ａは、受け渡し対象Ｕを探索する。本実施形態では、受け渡し対象探索部５４Ａは、配置制御部４６と同様に、取得部４４により取得された画像に対し、顔認識処理等の画像解析処理を行う。この画像解析処理によって、受け渡し対象探索部５４Ａは、設定情報３０に含まれる受け渡し対象情報により特定される受け渡し対象Ｕが画像内に存在するか否かを判定する。受け渡し対象探索部５４Ａは、この判定が否定判定となった場合は、移動機構２６を制御することによる撮影機器１２の高さ及び姿勢の変更、駆動部２７を制御することによる移動型機器１０の移動、及び撮影機器１２のズーム倍率の変更の少なくとも１つを行う。この処理を受け渡し対象Ｕが画像内に存在するようになるまで繰り返すことにより、受け渡し対象探索部５４Ａは、受け渡し対象Ｕを探索する。なお、受け渡し対象Ｕがスマートフォン等の端末を所持している場合は、受け渡し対象探索部５４Ａは、端末と無線通信を行うことによって受け渡し対象Ｕを探索してもよい。

【0053】

移動速度導出部５４Ｂは、探索された受け渡し対象Ｕについて、距離計測部２８により計測された受け渡し対象Ｕとの距離、及び形成制御部５２による画像の形成の開始から排出部１６による排出の完了までに要する時間から、以下に示す移動速度を導出する。すなわち、この場合、移動速度導出部５４Ｂは、上記距離及び上記時間から、感光性記録媒体を受け渡し対象Ｕに渡すことが可能な位置で感光性記録媒体が受け渡し可能な状態となる移動速度を導出する。

【0054】

詳細には、移動速度導出部５４Ｂは、以下の（１）式に従って、上記距離を上記時間で除算することによって上記移動速度を導出する。なお、（１）式におけるＶは、感光性記録媒体を受け渡し対象Ｕに渡すことが可能な位置で感光性記録媒体が受け渡し可能な状態となる移動速度を表す。また、（１）式におけるＤは、距離計測部２８により計測された受け渡し対象Ｕとの距離を表す。また、（１）式におけるＴは、形成制御部５２による画像の形成の開始から排出部１６による排出の完了までに要する時間を表す。
Ｖ＝Ｄ÷Ｔ・・・（１）
なお、（１）式により導出される移動速度は一例であり、この例に限定されない。例えば、この移動速度は予め設定されていてもよい。

【0055】

移動制御部５６は、駆動部２７を制御することによって、感光性記録媒体を受け渡し対象Ｕに受け渡すための移動型機器１０の移動を制御する。詳細には、移動制御部５６は、移動型機器１０が受け渡し対象Ｕに向かって移動速度導出部５４Ｂにより導出された移動速度で移動するように駆動部２７を制御する。

【0056】

本実施形態に係る移動型機器１０は、前述した移動制御部５６による移動の制御の開始と、形成制御部５２による画像の形成の開始とを同じタイミングで行う。なお、この２つの開始は同じタイミングに行わなくてもよい。例えば、移動制御部５６による移動の制御の開始後に形成制御部５２による画像の形成の開始を行ってもよい。この場合、形成制御部５２は、移動型機器１０の取得可能範囲内への移動が完了する前に、画像の形成の開始を行う。また、例えば、形成制御部５２による画像の形成の開始後に移動制御部５６による移動の制御の開始を行ってもよい。この場合、移動制御部５６は、排出部１６による画像が形成された感光性記録媒体の排出が完了する前に、移動の制御の開始を行う。すなわち、移動型機器１０は、形成制御部５２による感光性記録媒体への画像の形成開始から排出部１６による感光性記録媒体の排出の完了までの期間と、移動制御部５６による制御によって移動を開始してから完了するまでの期間との少なくとも一部の期間を重複させる。

【0057】

次に、図４を参照して、本実施形態に係る移動型機器１０の作用を説明する。ＣＰＵ２０が記憶部２２に記憶されたプログラムを実行することにより、図４に示す受け渡し処理が実行される。図４に示す受け渡し処理は、例えば、スマートフォン等の端末によって入力された設定情報３０を移動型機器１０が受信した場合に実行される。

【0058】

図４のステップＳ１０で、受付部４０は、スマートフォン等の端末によって入力された設定情報３０を通信Ｉ／Ｆ２５を介して受け付け、受け付けた設定情報３０を記憶部２２に記憶する。ステップＳ１２で、撮影制御部４２は、撮影機器１２に対し、画像を撮影させる制御を行う。ステップＳ１４で、取得部４４は、ステップＳ１２の処理によって撮影機器１２による撮影により得られた画像を取得する。

【0059】

ステップＳ１６で、配置制御部４６は、前述したように、ステップＳ１０の処理により受け付けられた設定情報３０に含まれる撮影対象情報により特定される撮影対象Ｓが、ステップＳ１４の処理により取得された画像内に存在するか否かを判定する。この判定が否定判定となった場合は、処理はステップＳ１８に移行し、肯定判定となった場合は、処理はステップＳ２０に移行する。

【0060】

ステップＳ１８で、配置制御部４６は、移動機構２６を制御することによる撮影機器１２の高さ及び姿勢の変更、駆動部２７を制御することによる移動型機器１０の移動、及び撮影機器１２のズーム倍率の変更の少なくとも１つを行う。これにより、配置制御部４６は、撮影対象Ｓが撮影機器１２の画角内に配置されるように制御する。ステップＳ１８の処理が終了すると、処理はステップＳ１２に戻る。

【0061】

ステップＳ２０で、配置制御部４６は、前述したように、ステップＳ１０の処理により受け付けられた設定情報３０に含まれる撮影対象情報により特定される撮影対象Ｓが設定情報３０に含まれる画像の記憶条件を満たすか否かを判定する。この判定が否定判定となった場合は、処理はステップＳ２２に移行し、肯定判定となった場合は、処理はステップＳ２４に移行する。

【0062】

ステップＳ２２で、配置制御部４６は、移動機構２６を制御することによる撮影機器１２の高さ及び姿勢の変更、駆動部２７を制御することによる移動型機器１０の移動、及び撮影機器１２のズーム倍率の変更の少なくとも１つを行う。これにより、配置制御部４６は、撮影対象Ｓが画像の記憶条件を満たすように制御する。ステップＳ２２の処理が終了すると、処理はステップＳ１２に戻る。

【0063】

ステップＳ２４で、記憶制御部４８は、ステップＳ１４の処理により取得された画像を記憶部２２に記憶する制御を行う。ステップＳ２６で、画像処理部５０は、前述したように、ステップＳ２４の処理による制御により記憶部２２に記憶された画像を加工する画像処理を行う。ステップＳ２８で、受け渡し対象探索部５４Ａは、前述したように、受け渡し対象Ｕを探索する。

【0064】

ステップＳ３０で、受け渡し対象探索部５４Ａは、ステップＳ２８の処理により探索された受け渡し対象Ｕが、ステップＳ１０の処理により受け付けられた設定情報３０に含まれる受け渡し可能範囲内に存在するか否かを判定する。この判定が否定判定となった場合は、受け渡し処理が終了し、肯定判定となった場合は、処理はステップＳ３２に移行する。

【0065】

ステップＳ３２で、移動速度導出部５４Ｂは、ステップＳ２８の処理により探索された受け渡し対象Ｕについて、距離計測部２８により計測された受け渡し対象Ｕとの距離、及び形成制御部５２による画像の形成の開始から排出部１６による排出の完了までに要する時間から、上記（１）式に従って移動速度を導出する。

【0066】

ステップＳ３４で、形成制御部５２は、ステップＳ２６の処理による画像処理を経た画像を感光記録媒体に形成する制御を行う。この制御と同じタイミングで、移動制御部５６は、移動型機器１０が受け渡し対象Ｕに向かってステップＳ３２の処理により導出された移動速度で移動するように駆動部２７を制御する。すなわち、これらの制御により、画像形成装置１４による画像の形成、及び移動型機器１０の移動が同じタイミングで開始される。画像形成装置１４による画像の形成は、排出部１６による感光性記録媒体の排出が完了するまで継続して行われる。移動型機器１０の移動は、後述するステップＳ３８が実行されるまで継続して行われる。

【0067】

ステップＳ３６で、移動制御部５６は、距離計測部２８により計測された受け渡し対象Ｕとの距離が、ステップＳ１０の処理により受け付けられた設定情報３０に含まれる取得可能範囲内であるか否かを判定する。この判定が否定判定となった場合は、所定の時間間隔でステップＳ３６が再度実行され、肯定判定となった場合は、処理はステップＳ３８に移行する。

【0068】

ステップＳ３８で、移動制御部５６は、駆動部２７を制御し、ステップＳ３４の処理により開始された移動型機器１０の移動を終了する。ステップＳ３８の処理が終了すると、受け渡し処理が終了する。受け渡し対象Ｕは、近傍まで移動してきた移動型機器１０の画像形成装置１４の排出部１６から排出された感光性記録媒体を取得する。なお、ステップＳ３８の終了後に、処理がステップＳ１２に戻ってもよい。この場合、一度受信した設定情報３０を用いて、ステップＳ１２からステップＳ３８までの処理が複数回繰り返して実行される。

【0069】

以上説明したように、本実施形態によれば、記録媒体への画像の形成開始から排出部１６による記録媒体の排出の完了までの期間と、移動制御部５６による制御によって移動を開始してから完了するまでの期間とを重複させている。従って、画像が形成された記録媒体を速やかに受け渡すことができる。

【0070】

［第２実施形態］
開示の技術の第２実施形態を説明する。なお、第１実施形態と同一の構成要素については、同一の符号を付して説明を省略する。まず、図５を参照して、本実施形態に係る撮影システム１００の構成について説明する。図５に示すように、撮影システム１００は、撮影機器１２と画像形成装置１４とを備える移動型機器１０、及び情報処理装置１８を含む。移動型機器１０と情報処理装置１８とは、無線通信により通信可能に接続されている。情報処理装置１８の例としては、パーソナルコンピュータ又はサーバコンピュータ等が挙げられる。移動型機器１０のハードウェア構成は、第１実施形態と同様であるため、説明を省略する。

【0071】

次に、図６を参照して、情報処理装置１８のハードウェア構成について説明する。図６に示すように、情報処理装置１８は、ＣＰＵ６０、一時記憶領域としてのメモリ６１、及び不揮発性の記憶部６２を備える。また、情報処理装置１８は、液晶ディスプレイ等の表示部６３、マウスとキーボード等の入力部６４、及び移動型機器１０との通信に用いられる通信Ｉ／Ｆ６５を備えている。ＣＰＵ６０、メモリ６１、記憶部６２、表示部６３、入力部６４、及び通信Ｉ／Ｆ６５は、バス６６を介して接続される。

【0072】

次に、図７を参照して、本実施形態に係る移動型機器１０の機能的な構成について説明する。図７に示すように、移動型機器１０は、受付部４０、撮影制御部４２、取得部４４、配置制御部４６、記憶制御部４８、形成制御部５２、導出部５４、移動制御部５６、送信部５８、及び受信部５９を含む。送信部５８は第１送信部の一例であり、受信部５９は第２受信部の一例である。また、導出部５４は、受け渡し対象探索部５４Ａ及び移動速度導出部５４Ｂを含む。ＣＰＵ２０が記憶部２２に予め記憶されたプログラムを実行することによって受付部４０、撮影制御部４２、取得部４４、配置制御部４６、記憶制御部４８、形成制御部５２、導出部５４、移動制御部５６、送信部５８、及び受信部５９として機能する。

【0073】

送信部５８は、前述した配置制御部４６による判定が肯定判定となった場合、取得部４４により取得された画像を、通信Ｉ／Ｆ２５を介して情報処理装置１８に送信する。受信部５９は、情報処理装置１８から送信された画像を、通信Ｉ／Ｆ２５を介して受信する。

【0074】

次に、図８を参照して、本実施形態に係る情報処理装置１８の機能的な構成について説明する。図８に示すように、情報処理装置１８は、受信部７０、記憶制御部７２、画像処理部７４、及び送信部７６を含む。受信部７０は第１受信部の一例であり、送信部７６は第２送信部の一例である。ＣＰＵ６０が記憶部６２に予め記憶されたプログラムを実行することによって受信部７０、記憶制御部７２、画像処理部７４、及び送信部７６として機能する。

【0075】

受信部７０は、移動型機器１０から送信された画像を、通信Ｉ／Ｆ６５を介して受信する。記憶制御部７２は、受信部７０により受信された画像を記憶部６２に記憶する制御を行う。画像処理部７４は、第１実施形態に係る画像処理部５０と同様に、記憶制御部７２による制御により記憶部６２に記憶された画像を加工する画像処理を行う。送信部７６は、画像処理部７４による画像処理を経た画像を、通信Ｉ／Ｆ６５を介して移動型機器１０に送信する。

【0076】

次に、図９及び図１０を参照して、本実施形態に係る撮影システム１００の作用を説明する。ＣＰＵ２０が記憶部２２に記憶されたプログラムを実行することにより、図９に示す受け渡し処理が実行される。図９に示す受け渡し処理は、例えば、スマートフォン等の端末によって入力された設定情報３０を移動型機器１０が受信した場合に実行される。図９における図４と同一の処理を実行するステップについては、同一の符号を付して説明を省略する。

【0077】

また、ＣＰＵ６０が記憶部６２に記憶されたプログラムを実行することにより、図１０に示す画像加工処理が実行される。図１０に示す画像加工処理は、例えば、移動型機器１０から送信された画像を情報処理装置１８が受信した場合に実行される。

【0078】

図９のステップＳ２５で、送信部５８は、ステップＳ１４の処理により取得された画像を、通信Ｉ／Ｆ２５を介して情報処理装置１８に送信する。ステップＳ２７で、受信部５９は、後述する画像加工処理のステップＳ５６の処理により情報処理装置１８から送信された画像を、通信Ｉ／Ｆ２５を介して受信する。ステップＳ３４では、ステップＳ２７の処理により受信された画像を感光性記録媒体に形成する制御が行われる。なお、本実施形態においても、ステップＳ３８の終了後に、処理がステップＳ１２に戻ってもよい。この場合、一度受信した設定情報３０を用いて、ステップＳ１２からステップＳ３８までの処理が複数回繰り返して実行される。

【0079】

図１０のステップＳ５０で、受信部７０は、受け渡し処理のステップＳ２５の処理により移動型機器１０から送信された画像を、通信Ｉ／Ｆ６５を介して受信する。ステップＳ５２で、記憶制御部７２は、ステップＳ５０の処理により受信された画像を記憶部６２に記憶する制御を行う。

【0080】

ステップＳ５４で、画像処理部７４は、ステップＳ５２の処理により記憶部６２に記憶された画像を加工する画像処理を行う。ステップＳ５６で、送信部７６は、ステップＳ５４の処理による画像処理を経た画像を、通信Ｉ／Ｆ６５を介して移動型機器１０に送信する。ステップＳ５６の処理が終了すると、画像加工処理が終了する。

【0081】

以上説明したように、本実施形態によれば、第１実施形態と同様の効果を奏することができる。また、情報処理装置１８に保存された画像を用いてフォトアルバムを作成する等のサービスを更に提供することができる。

【0082】

なお、上記各実施形態において、配置制御部４６による判定が肯定判定となった場合に、取得部４４が、撮影機器１２により連続的に撮影された複数の画像を取得してもよい。この場合、形成制御部５２は、画像形成装置１４に対し、取得部４４により取得された複数の画像の少なくとも１つを感光記録媒体に形成する制御を行う形態が例示される。更にこの場合、形成制御部５２は、複数の画像から、ぶれ量が最も小さい画像、最も明るい画像、及び撮影対象Ｓが目を開いている画像等の予め設定された選択条件を満たす画像を選択し、選択した画像を感光記録媒体に形成する制御を行う形態が例示される。

【0083】

また、上記各実施形態では、画像の記憶条件として、撮影対象Ｓが画像内の予め定められた位置に、予め定められた大きさで存在するとの条件を適用した場合について説明したが、これに限定されない。例えば、画像の記憶条件として、撮影対象Ｓにより予め定められたジェスチャー（例えば、ピースサイン等）が行われたとの条件を適用してもよい。また、例えば、画像の記憶条件として、移動型機器１０に予め定められた音が入力されたとの条件を適用してもよい。

【0084】

また、上記各実施形態でＣＰＵがソフトウェア（プログラム）を実行することにより実行した各種処理を、ＣＰＵ以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Programmable Logic Device）、及びＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、上記各種処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より詳細には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。

【0085】

また、上記各実施形態では、プログラムが記憶部２２、６２に予め記憶（インストール）されている態様を説明したが、これに限定されない。プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Digital Versatile Disk Read Only Memory）、及びＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等の非一時的記録媒体に記録された形態で提供されてもよい。また、プログラムは、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。

【0086】

本願は２０１８年５月１４日出願の日本出願第２０１８－０９３０４５号の優先権を主張すると共に、その全文を参照により本明細書に援用する。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】