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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-02-04
(45)【発行日】2022-02-15
(54)【発明の名称】架空送電線の表面改質システム
(51)【国際特許分類】
H02G 1/02 20060101AFI20220207BHJP
H01B 13/00 20060101ALI20220207BHJP
【ＦＩ】
H02G1/02
H01B13/00 501N
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2018044918
(22)【出願日】2018-03-13
(65)【公開番号】P2019161833
(43)【公開日】2019-09-19
【審査請求日】2020-11-19
(73)【特許権者】
【識別番号】000005290
【氏名又は名称】古河電気工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100090033
【弁理士】
【氏名又は名称】荒船 博司
(74)【代理人】
【識別番号】100093045
【弁理士】
【氏名又は名称】荒船 良男
(72)【発明者】
【氏名】天沼 成一
【審査官】須藤 竜也
(56)【参考文献】
【文献】特公昭６１－０４８３２５（ＪＰ，Ｂ２）
【文献】特開２０１６－１３５０４６（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１７／０２００５３０（ＵＳ，Ａ１）
【文献】特開昭５８－０２６４０７（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｈ０２Ｇ １／０２
Ｈ０１Ｂ １３／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
架空送電線に対する表面改質施工を行うための架空送電線の表面改質システムであって、飛行体と、前記飛行体と一体化された表面改質装置とを備え、
前記飛行体は、前記表面改質装置を上空から前記架空送電線に装着させ、
前記表面改質装置は、前記架空送電線に沿って自走しながら前記架空送電線に対する表面改質施工を行い、
前記飛行体は、前記表面改質装置を上空に持ち上げて前記架空送電線から取り外すことを特徴とする架空送電線の表面改質システム。
【請求項2】
前記飛行体は、前記架空送電線の位置を認識するための装置を備えていることを特徴とする請求項１に記載の架空送電線の表面改質システム。
【請求項3】
前記表面改質装置は、前記架空送電線の表面に付着した油を除去する脱脂装置であることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の架空送電線の表面改質システム。
【請求項4】
前記表面改質装置は、前記架空送電線の表面に対して撥水施工と親水施工のいずれかを行い、又は撥水施工と親水施工のいずれも行うことが可能な表面形成装置であることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の架空送電線の表面改質システム。
【請求項5】
前記表面改質装置は、前記架空送電線の表面に付着した油を除去する脱脂装置と、前記架空送電線の表面に対して撥水施工と親水施工のいずれかを行い、又は撥水施工と親水施工のいずれも行うことが可能な表面形成装置とが連結された装置であることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の架空送電線の表面改質システム。
【請求項6】
前記表面改質装置は、前記架空送電線の表面に付着した油を除去する脱脂施工と、前記架空送電線の表面に対して撥水施工又は親水施工と、を行うことが可能な装置であることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の架空送電線の表面改質システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、架空送電線の表面改質システムに関する。
【背景技術】
【0002】
架空送電線（以下、単に送電線という場合がある。）の表面に油が付着していると、例えば降雨時に送電線に付着した雨粒が、送電線の表面で水滴になり、その水滴からコロナ放電が発生する場合がある。そして、コロナ放電が生じると、送電効率が低下したり、送電線周辺へのコロナ騒音が発生するなど、種々の障害が発生し得る。
そのため、例えば特許文献１に記載された電線洗浄機等の装置を用い、送電線に沿って自走させながら脱脂施工を行わせる等して、送電線の表面に付着した油が除去される場合がある。
そのため、例えば特許文献１に記載された電線洗浄機等の装置を用い、送電線に沿って自走させながら脱脂施工を行わせる等して、送電線の表面に付着した油が除去される場合がある。
【0003】
また、送電線に予め撥水処理や親水処理を施しておき、送電線に雨粒が付着した際に、それを送電線の表面で弾いて落下させてしまうか（撥水）、逆に送電線の表面上に拡がるようにし（親水）、送電線の表面に水滴ができないようにしてコロナ放電が生じないようにする処理が行われる場合もある（例えば特許文献２、３参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特公昭６１－４８３２５号公報
【文献】特開２００２－７５０６０号公報
【文献】特公昭６１－２３６０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、送電線の表面に撥水処理や親水処理が施しても、鉄塔間に送電線を張る際に金車を通過させるため、金車の油分が送電線の表面に付着してしまう。そのため、撥水処理や親水処理の効果が低下する。また、送電線を張った後、時間が経てば、送電線表面の撥水効果や親水効果が劣化してしまう。
そのため、通常、送電線を張った後も、上記の脱脂施工の場合と同様に送電線に沿って自走する装置を用いる等して送電線に対する撥水施工や親水施工が行われる。
そのため、通常、送電線を張った後も、上記の脱脂施工の場合と同様に送電線に沿って自走する装置を用いる等して送電線に対する撥水施工や親水施工が行われる。
【0006】
そして、上記のような装置を用いて送電線の脱脂施工や撥水施工、親水施工等（以下、これらをまとめて表面改質施工という。）を行う場合、作業者が鉄塔に登り、装置を引き上げて送電線に装着しなければならず、作業が面倒なものになっていた。
また、作業を行う際、作業者が感電しないようにするために、送電線の送電を停止させなければならないという問題もあった。
また、作業を行う際、作業者が感電しないようにするために、送電線の送電を停止させなければならないという問題もあった。
【0007】
本発明は、上記の問題点を鑑みてなされたものであり、送電線が活線状態のままで、送電線に対する表面改質施工を楽にかつ的確に行うことが可能な架空送電線の表面改質システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
前記の問題を解決するために、請求項１に記載の発明は、
架空送電線に対する表面改質施工を行うための架空送電線の表面改質システムであって、
飛行体と、前記飛行体と一体化された表面改質装置とを備え、
前記飛行体は、前記表面改質装置を上空から前記架空送電線に装着させ、
前記表面改質装置は、前記架空送電線に沿って自走しながら前記架空送電線に対する表面改質施工を行い、
前記飛行体は、前記表面改質装置を上空に持ち上げて前記架空送電線から取り外すことを特徴とする。
架空送電線に対する表面改質施工を行うための架空送電線の表面改質システムであって、
飛行体と、前記飛行体と一体化された表面改質装置とを備え、
前記飛行体は、前記表面改質装置を上空から前記架空送電線に装着させ、
前記表面改質装置は、前記架空送電線に沿って自走しながら前記架空送電線に対する表面改質施工を行い、
前記飛行体は、前記表面改質装置を上空に持ち上げて前記架空送電線から取り外すことを特徴とする。
【0011】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の架空送電線の表面改質システムにおいて、前記飛行体は、前記架空送電線の位置を認識するための装置を備えていることを特徴とする。
【0012】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の架空送電線の表面改質システムにおいて、前記表面改質装置は、前記架空送電線の表面に付着した油を除去する脱脂装置であることを特徴とする。
【0013】
請求項４に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の架空送電線の表面改質システムにおいて、前記表面改質装置は、前記架空送電線の表面に対して撥水施工と親水施工のいずれかを行い、又は撥水施工と親水施工のいずれも行うことが可能な表面形成装置であることを特徴とする。
【0014】
請求項５に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の架空送電線の表面改質システムにおいて、前記表面改質装置は、前記架空送電線の表面に付着した油を除去する脱脂装置と、前記架空送電線の表面に対して撥水施工と親水施工のいずれかを行い、又は撥水施工と親水施工のいずれも行うことが可能な表面形成装置とが連結された装置であることを特徴とする。
【0015】
請求項６に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の架空送電線の表面改質システムにおいて、前記表面改質装置は、前記架空送電線の表面に付着した油を除去する脱脂施工と、前記架空送電線の表面に対して撥水施工又は親水施工と、を行うことが可能な装置であることを特徴とする。
【発明の効果】
【0018】
本発明によれば、飛行体と表面改質装置とが連携し合いながら作業者の操作によらず自律的に送電線の表面改質施工を行うため、従来のように作業者が鉄塔に登ったり表面改質装置を引き上げたりする必要がない。そのため、送電線に対する表面改質施工を楽に行うことが可能となる。
また、飛行体や表面改質装置は自らの処理や施工を適切に行うため、送電線に対する表面改質施工を的確に行うことが可能となる。さらに、送電線に対する表面改質施工を表面改質装置が行い、作業者が鉄塔に登る等の必要がないため、送電線が活線状態のまま表面改質施工を行うことが可能となる。
また、飛行体や表面改質装置は自らの処理や施工を適切に行うため、送電線に対する表面改質施工を的確に行うことが可能となる。さらに、送電線に対する表面改質施工を表面改質装置が行い、作業者が鉄塔に登る等の必要がないため、送電線が活線状態のまま表面改質施工を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0019】
【図1】本実施形態に係る架空送電線の表面改質システムにおける飛行体や表面改質装置の動作を表すイメージ図である。
【図2】飛行体の構成を表すブロック図である。
【図3】構成例１に係る表面改質装置の構成を表すブロック図である。
【図4】表面改質装置の一例を表す（Ａ）正面図であり、（Ｂ）左側面図である。
【図5】本実施形態に係る架空送電線の表面改質方法の各工程を示すフローチャートである。
【図6】構成例３に係る表面改質装置の構成を表すブロック図である。
【図7】構成例４に係る表面改質装置の構成を表すブロック図である。
【図8】架空送電線の表面改質システムにおける一体化された装置の動作を表すイメージ図である。
【発明を実施するための形態】
【0020】
以下、図面を参照して、本実施形態に係る架空送電線の表面改質システム及び架空送電線の表面改質方法について説明する。ただし、以下に述べる実施形態には、本発明を実施するために技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲を以下の実施形態や図示例に限定するものではない。
【0021】
［架空送電線の表面改質システムの基本構成］
本実施形態に係る、架空送電線に対する表面改質施工を行うための架空送電線の表面改質システム（以下、単に表面改質システムという場合がある。）の基本構成について説明する。図１は、表面改質システムにおける飛行体や表面改質装置の動作を表すイメージ図である。
本実施形態に係る、架空送電線に対する表面改質施工を行うための架空送電線の表面改質システム（以下、単に表面改質システムという場合がある。）の基本構成について説明する。図１は、表面改質システムにおける飛行体や表面改質装置の動作を表すイメージ図である。
【0022】
表面改質システム１は、飛行体２と、表面改質装置３とを備えている。そして、図１に示すように、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星や準天頂衛星等の人工衛星４０からの信号に基づいて、飛行体２が表面改質装置３を吊り下げて搬送して上空から送電線５０に装着させ、表面改質装置３が送電線５０に沿って自走しながら表面改質施工を行い、飛行体２が表面改質装置３を上空に持ち上げて送電線５０から取り外して、次の施工対象の送電線５０や次の現場等に移動する。
本実施形態では、このようにして架空送電線５０に対する表面改質施工が行われるようになっている。
なお、図１において、５１は鉄塔を、５２は腕金を、５３は碍子をそれぞれ表し、架空地線等の図示が省略されている。また、図１では図示を省略したが、送電線５０は、例えば、鉄塔５１の両側にそれぞれ上下３本ずつ計６本架設されている。
本実施形態では、このようにして架空送電線５０に対する表面改質施工が行われるようになっている。
なお、図１において、５１は鉄塔を、５２は腕金を、５３は碍子をそれぞれ表し、架空地線等の図示が省略されている。また、図１では図示を省略したが、送電線５０は、例えば、鉄塔５１の両側にそれぞれ上下３本ずつ計６本架設されている。
【0023】
［飛行体］
以下、表面改質システム１の具体的な構成について詳しく説明する。
飛行体２は、図１ではドローンである場合が示されているが、例えばヘリコプター型等であってもよい。図２は、飛行体２の構成を表すブロック図である。
飛行体２は、図２に示すように、制御部２１と、メモリ２２と、駆動制御部２３、衛星信号受信部２４、無線通信部２５、センサ類２６のほか、撮影装置２７や、表面改質装置３と連結ための連結材２８Ａや連結部２８Ｂ等を備えて構成されている。
以下、表面改質システム１の具体的な構成について詳しく説明する。
飛行体２は、図１ではドローンである場合が示されているが、例えばヘリコプター型等であってもよい。図２は、飛行体２の構成を表すブロック図である。
飛行体２は、図２に示すように、制御部２１と、メモリ２２と、駆動制御部２３、衛星信号受信部２４、無線通信部２５、センサ類２６のほか、撮影装置２７や、表面改質装置３と連結ための連結材２８Ａや連結部２８Ｂ等を備えて構成されている。
【0024】
制御部２１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等を備えるコンピュータで構成されており、飛行体２の全般的な制御を行うようになっている。
メモリ２２は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）等で構成されており、各種の制御プログラム２２Ａ等が記憶されている。また、メモリ２２には、鉄塔５１や送電線５０等の位置（緯度、経度、標高等）の情報が割り当てられた地図情報２２Ｂや、鉄塔５１の番号や鉄塔間に張られている送電線５０の種類（弛度等の情報も含む。）等の情報である番号種類情報２２Ｃ等も記憶されている。
メモリ２２は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）等で構成されており、各種の制御プログラム２２Ａ等が記憶されている。また、メモリ２２には、鉄塔５１や送電線５０等の位置（緯度、経度、標高等）の情報が割り当てられた地図情報２２Ｂや、鉄塔５１の番号や鉄塔間に張られている送電線５０の種類（弛度等の情報も含む。）等の情報である番号種類情報２２Ｃ等も記憶されている。
【0025】
駆動制御部２３は、制御部２１の制御に従って、ブレードやプロペラ等の回転翼２３Ａを回転させる図示しないモータ等の駆動装置を制御して飛行体２を適切に飛行させる。
衛星信号受信部２４は、人工衛星４０からの衛星信号を受信して制御部２１に送信する。なお、制御部２１は、常時あるいは適宜のタイミングで衛星信号を受信して自らの現在位置を把握するように構成される。
また、飛行体２は、表面改質装置３との間で無線通信を行うようになっており、そのための無線通信モジュール等の無線通信部２５を備えている。
衛星信号受信部２４は、人工衛星４０からの衛星信号を受信して制御部２１に送信する。なお、制御部２１は、常時あるいは適宜のタイミングで衛星信号を受信して自らの現在位置を把握するように構成される。
また、飛行体２は、表面改質装置３との間で無線通信を行うようになっており、そのための無線通信モジュール等の無線通信部２５を備えている。
【0026】
また、飛行体２には、風速センサや温度センサ、日射計等のセンサ類２６が取り付けられている。
さらに、後述するように、飛行体２は、その周囲（特に下方）を撮影して送電線５０や表面改質装置３の位置を認識するように構成されており、飛行体２には、送電線５０や表面改質装置３の位置を認識するための装置としてカメラ等の撮影装置２７が取り付けられている。
さらに、後述するように、飛行体２は、その周囲（特に下方）を撮影して送電線５０や表面改質装置３の位置を認識するように構成されており、飛行体２には、送電線５０や表面改質装置３の位置を認識するための装置としてカメラ等の撮影装置２７が取り付けられている。
【0027】
また、飛行体２は、表面改質装置３をロープ等で構成された連結材２８Ａで連結して吊り下げたり、表面改質装置３との連結を解除して切り離したりすることができるようになっている。そのため、飛行体２には、連結材２８Ａの下端に表面改質装置３との連結部２８Ｂが設けられている。
連結部２８Ｂは、例えば表面改質装置３と磁力で連結するための電磁石や、表面改質装置３と物理的に係合して連結するためのフックなど、表面改質装置３と確実に連結し、連結を解除することができるものであれば、どのような形態のものでも用いることができる。また、例えば電磁石のオン／オフ制御のように制御が必要な場合には、飛行体２の制御部２１がその制御を行うように構成することができる。
連結部２８Ｂは、例えば表面改質装置３と磁力で連結するための電磁石や、表面改質装置３と物理的に係合して連結するためのフックなど、表面改質装置３と確実に連結し、連結を解除することができるものであれば、どのような形態のものでも用いることができる。また、例えば電磁石のオン／オフ制御のように制御が必要な場合には、飛行体２の制御部２１がその制御を行うように構成することができる。
【0028】
なお、図示を省略するが、飛行体２には、このほか、バッテリーやエンジン等の必要な装置等が搭載されている。
また、上記のように、飛行体２と表面改質装置３とを連結したり連結を解除したりすることができるように構成することも可能であるが、連結を解除せずに飛行体２と表面改質装置３とが常に連結されている状態とすることも可能である。
この場合、前述したように表面改質装置３が送電線５０に沿って自走しながら表面改質施工を行う間は、飛行体２はそれと並走するように飛行するように構成される。また、例えば、飛行体２が、バッテリーの充電や、エンジン搭載型である場合には給油等のために基地に戻る際には、その度に表面改質装置３を送電線５０から取り外して表面改質装置３とともに基地に戻ることになる。
また、上記のように、飛行体２と表面改質装置３とを連結したり連結を解除したりすることができるように構成することも可能であるが、連結を解除せずに飛行体２と表面改質装置３とが常に連結されている状態とすることも可能である。
この場合、前述したように表面改質装置３が送電線５０に沿って自走しながら表面改質施工を行う間は、飛行体２はそれと並走するように飛行するように構成される。また、例えば、飛行体２が、バッテリーの充電や、エンジン搭載型である場合には給油等のために基地に戻る際には、その度に表面改質装置３を送電線５０から取り外して表面改質装置３とともに基地に戻ることになる。
【0029】
［表面改質装置］
次に、表面改質装置３について説明する。
以下では、表面改質装置３が送電線５０の表面に付着した油を除去する脱脂装置である場合について説明する。表面改質装置３が、送電線５０の表面に対して撥水施工や親水施工（撥水施工と親水施工をまとめて表面形成施工という。）を行う表面形成装置である場合などについては後で説明する。
また、表面改質装置３が有する機能としては、上記の脱脂や表面形成以外にも種々の形態があり、表面改質装置３が有する機能に応じて飛行体２が行うべき制御のしかた（特に後述する自走施工工程（後述する図５のステップＳ３）における制御のしかた）も変わってくるため、以下、いくつかの構成例に分けて説明する。
次に、表面改質装置３について説明する。
以下では、表面改質装置３が送電線５０の表面に付着した油を除去する脱脂装置である場合について説明する。表面改質装置３が、送電線５０の表面に対して撥水施工や親水施工（撥水施工と親水施工をまとめて表面形成施工という。）を行う表面形成装置である場合などについては後で説明する。
また、表面改質装置３が有する機能としては、上記の脱脂や表面形成以外にも種々の形態があり、表面改質装置３が有する機能に応じて飛行体２が行うべき制御のしかた（特に後述する自走施工工程（後述する図５のステップＳ３）における制御のしかた）も変わってくるため、以下、いくつかの構成例に分けて説明する。
【0030】
［構成例１］
図３は、本実施形態の構成例１に係る表面改質装置３の構成を表すブロック図である。
構成例１では、表面改質装置３は、送電線５０の表面改質施工を行う機能や送電線５０に沿って自走する機能を有しているが、それ以外については飛行体２と無線通信しながら飛行体２の制御に従って動作するように構成されていることが想定されている。
図３は、本実施形態の構成例１に係る表面改質装置３の構成を表すブロック図である。
構成例１では、表面改質装置３は、送電線５０の表面改質施工を行う機能や送電線５０に沿って自走する機能を有しているが、それ以外については飛行体２と無線通信しながら飛行体２の制御に従って動作するように構成されていることが想定されている。
【0031】
表面改質装置３は、図３に示すように、制御部３１と、メモリ３２、無線通信部３３のほか、駆動輪等の車輪３４や飛行体２と連結するための連結部３５、表面改質施工（この場合は脱脂施工）を行うための各種の施工部３６、センサ類３７等を備えて構成されている。
【0032】
制御部３１は、コンピュータで構成されていてもよく、専用の制御装置等で構成されていてもよい。また、制御部３１は、車輪３４（後述する駆動輪３４Ａ）を回転させる図示しないモータ等の駆動装置を制御して、表面改質装置３を送電線５０に沿って自走させる。
メモリ３２には、各種の制御プログラム３２Ａが記憶されている。
なお、構成例１では、メモリ３２には、飛行体２で説明したような地図情報や番号種類情報等は記憶されていない。また、構成例１では、表面改質装置３は、衛星信号受信部は有していない。
メモリ３２には、各種の制御プログラム３２Ａが記憶されている。
なお、構成例１では、メモリ３２には、飛行体２で説明したような地図情報や番号種類情報等は記憶されていない。また、構成例１では、表面改質装置３は、衛星信号受信部は有していない。
【0033】
表面改質装置３は、飛行体２との間で無線通信を行うようになっており、そのための無線通信モジュール等の無線通信部３３を備えている。
また、表面改質装置３には、前述した飛行体２の連結部２８Ｂと連結する連結部３５が設けられている。例えば、軽量化のために表面改質装置３がアルミニウムで形成されている場合、鉄等の強磁性体で連結部３５を形成し、飛行体２の電磁石で形成された連結部２８Ｂと磁力で連結するように構成することが可能である。
また、表面改質装置３には、前述した飛行体２の連結部２８Ｂと連結する連結部３５が設けられている。例えば、軽量化のために表面改質装置３がアルミニウムで形成されている場合、鉄等の強磁性体で連結部３５を形成し、飛行体２の電磁石で形成された連結部２８Ｂと磁力で連結するように構成することが可能である。
【0034】
なお、飛行体２の連結部２８Ｂとの連結は物理的な係合によるものであってもよく、また、磁力等による連結と物理的な係合による連結等を組み合わせて連結させるように構成することも可能である。
すなわち、飛行体２と表面改質装置３とを適切に連結したり、連結を適切に解除できるものであればよく、飛行体２の連結部２８Ｂや表面改質装置３の連結部３５の構成は、特定の構成に限定されない。
すなわち、飛行体２と表面改質装置３とを適切に連結したり、連結を適切に解除できるものであればよく、飛行体２の連結部２８Ｂや表面改質装置３の連結部３５の構成は、特定の構成に限定されない。
【0035】
一方、表面改質装置３は、前述したように、表面改質施工（この場合は脱脂施工）を行うための各種の施工部３６（後述する洗浄液３ｅやノズル３ｆ、洗浄ブラシ３ｈ等）を備えている。この施工部３６を含め、表面改質装置３の一例を示して、より具体的に説明する。
図４（Ａ）は表面改質装置３の一例を表す正面図であり、図４（Ｂ）は左側面図である。
図４（Ａ）は表面改質装置３の一例を表す正面図であり、図４（Ｂ）は左側面図である。
【0036】
表面改質装置３は、３つの車輪３４を備えている。このうち前方上側の車輪３４Ａが駆動輪とされており、図示しない電動モータの駆動により回転して表面改質装置３を送電線５０に沿って自走させるようになっている。図４（Ａ）では、表面改質装置３は図中左向きに走行する。
前方下側の車輪３４Ｂは、アーム３ａの自由端に取り付けられており、アーム３ａは軸３ｂに揺動自在に取り付けられている。表面改質装置３を送電線５０に装着する際には、アーム３ａが下向きに揺動された状態とされている。
そして、表面改質装置３の前方上側の車輪３４Ａと後方の車輪３４Ｃが送電線５０と係合すると、制御部３１は、アーム３ａを上方に揺動させて車輪３４Ｂを送電線５０に下側から係合させて表面改質装置３を送電線５０に装着させる。そして、このように、送電線５０を駆動輪３４Ａと車輪３４Ｂで上下から挟むことで、駆動輪３４Ａの回転駆動が送電線５０に的確に伝わるようになり、表面改質装置３が送電線５０に沿って滑ることなく確実に自走するようになる。
前方下側の車輪３４Ｂは、アーム３ａの自由端に取り付けられており、アーム３ａは軸３ｂに揺動自在に取り付けられている。表面改質装置３を送電線５０に装着する際には、アーム３ａが下向きに揺動された状態とされている。
そして、表面改質装置３の前方上側の車輪３４Ａと後方の車輪３４Ｃが送電線５０と係合すると、制御部３１は、アーム３ａを上方に揺動させて車輪３４Ｂを送電線５０に下側から係合させて表面改質装置３を送電線５０に装着させる。そして、このように、送電線５０を駆動輪３４Ａと車輪３４Ｂで上下から挟むことで、駆動輪３４Ａの回転駆動が送電線５０に的確に伝わるようになり、表面改質装置３が送電線５０に沿って滑ることなく確実に自走するようになる。
【0037】
また、表面改質装置３の本体部３ｃ内には、液槽３ｄが設けられており、液槽３ｄ内に、界面活性剤等を含む洗浄液３ｅが充填されている。そして、液槽３ｄ内の洗浄液３ｅは図示しないポンプで上方に設けられたノズル３ｆに供給され、ノズル３ｆから送電線５０に噴射される。そして、流れ落ちた洗浄液３ｅは受皿３ｇで受け止められて液槽３ｄに回収されるようになっている。
なお、このように洗浄液３ｅを送電線５０に噴射するように構成する代わりに、洗浄液３ｅを送電線５０に塗布したり、送電線５０を洗浄液３ｅの中を潜らせるようにする等して、洗浄液３ｅを送電線５０に付与するように構成することも可能である。
なお、このように洗浄液３ｅを送電線５０に噴射するように構成する代わりに、洗浄液３ｅを送電線５０に塗布したり、送電線５０を洗浄液３ｅの中を潜らせるようにする等して、洗浄液３ｅを送電線５０に付与するように構成することも可能である。
【0038】
また、表面改質装置３の本体部３ｃ内には、洗浄ブラシ３ｈが、送電線５０に上下及び左右から接することが可能な位置にそれぞれ配置されている。各洗浄ブラシ３ｈは、アーム３ｉの自由端に取り付けられており、アーム３ｉは軸３ｊにそれぞれ揺動自在に取り付けられている。
表面改質装置３を送電線５０に装着する際には、各洗浄ブラシ３ｈは、装着される送電線５０から離れるように配置されている。そして、表面改質装置３が送電線５０に装着されると、制御部３１は、各アーム３ｉを軸３ｊ周りにそれぞれ揺動させて各洗浄ブラシ３ｈを送電線５０に当接させるとともに、図示しない電動モータを駆動させて各洗浄ブラシ３ｈを回転させる。
表面改質装置３を送電線５０に装着する際には、各洗浄ブラシ３ｈは、装着される送電線５０から離れるように配置されている。そして、表面改質装置３が送電線５０に装着されると、制御部３１は、各アーム３ｉを軸３ｊ周りにそれぞれ揺動させて各洗浄ブラシ３ｈを送電線５０に当接させるとともに、図示しない電動モータを駆動させて各洗浄ブラシ３ｈを回転させる。
【0039】
その際、各洗浄ブラシ３ｈは図示しないばね等で付勢されているため、送電線５０に密接する。また、各洗浄ブラシ３ｈは、送電線５０との摩擦力で従動して回転する方向とは逆方向に回転される。
そのため、洗浄液３ｅを噴き付けられた送電線５０が、上下左右から密接する各洗浄ブラシ３ｈで擦られる状態になる。このようにして、表面改質装置３は送電線５０に沿って自走しながら送電線５０を的確に洗浄して脱脂することが可能となる。
また、図４（Ａ）では図示を省略するが、表面改質装置３の本体部３ｃ内には、各洗浄ブラシ３ｈの後方に送電線５０を加熱して、洗浄後の送電線５０を乾燥させるための装置が配置されている。
そのため、洗浄液３ｅを噴き付けられた送電線５０が、上下左右から密接する各洗浄ブラシ３ｈで擦られる状態になる。このようにして、表面改質装置３は送電線５０に沿って自走しながら送電線５０を的確に洗浄して脱脂することが可能となる。
また、図４（Ａ）では図示を省略するが、表面改質装置３の本体部３ｃ内には、各洗浄ブラシ３ｈの後方に送電線５０を加熱して、洗浄後の送電線５０を乾燥させるための装置が配置されている。
【0040】
また、図４（Ｂ）に示すように、表面改質装置３の本体部３ｃには、側面に開口部３ｋが設けられている。そのため、前述したように飛行体２が表面改質装置３を吊り下げて搬送して上空から送電線５０に装着させる際に（図１参照）、送電線５０を表面改質装置３の本体部３ｃの開口部３ｋから進入させて、表面改質装置３の前方上側の車輪３４Ａと後方の車輪３４Ｃとを送電線５０に的確に係合させることが可能となる。
なお、図４（Ｂ）では、前方下側の車輪３４Ｂ等の図示が省略されている。また、開口部３ｋには、制御部３１の制御により開閉するカバー３ｌが設けられており、表面改質装置３の不使用時等には開口部３ｋは、カバー３ｌで被覆されるようになっている。
なお、図４（Ｂ）では、前方下側の車輪３４Ｂ等の図示が省略されている。また、開口部３ｋには、制御部３１の制御により開閉するカバー３ｌが設けられており、表面改質装置３の不使用時等には開口部３ｋは、カバー３ｌで被覆されるようになっている。
【0041】
そして、表面改質装置３には、前方上側の車輪３４Ａや後方の車輪３４Ｃと送電線５０との係合を検知するセンサや、液槽３ｄ内の洗浄液３ｅの液量を検知するセンサや、カバー３ｌの開閉を検知するセンサ等のセンサ類３７（図３参照）が配置されており、表面改質装置３の制御部３１は、それらのセンサ類３７からの情報に基づいて表面改質装置３の状態等を把握するようになっている。
【0042】
［飛行体と表面改質装置の動作及び架空送電線の表面改質方法］
次に、構成例１に係る送電線表面改質システム１における飛行体２と表面改質装置３の動作について説明する。また、架空送電線に対する表面改質施工を行うための架空送電線の表面改質方法についてもあわせて説明する。
架空送電線の表面改質方法には、図５に示す各工程が含まれており、その流れに従って説明する。
次に、構成例１に係る送電線表面改質システム１における飛行体２と表面改質装置３の動作について説明する。また、架空送電線に対する表面改質施工を行うための架空送電線の表面改質方法についてもあわせて説明する。
架空送電線の表面改質方法には、図５に示す各工程が含まれており、その流れに従って説明する。
【0043】
なお、自走施工工程（ステップＳ３）における表面改質装置３等の動作が、構成例ごとに異なるが、自走施工工程（ステップＳ３）以外の各工程は、各構成例で基本的に共通している。
また、前述したように、飛行体２と表面改質装置３とが連結を解除せず、常に連結された状態で施工を行う場合には、図５の連結解除工程（ステップＳ２）と連結工程（ステップＳ４）は行われない。
また、前述したように、飛行体２と表面改質装置３とが連結を解除せず、常に連結された状態で施工を行う場合には、図５の連結解除工程（ステップＳ２）と連結工程（ステップＳ４）は行われない。
【0044】
［装置装着工程］
装置装着工程（ステップＳ１）は、送電線５０に対する表面改質施工を行うために、飛行体２が、搬送してきた表面改質装置３を上空から送電線５０に装着させる工程である。
この工程では、まず、作業現場付近の基地（例えば飛行体２と表面改質装置３を運んできた車両等）で作業者らにより飛行体２の連結部２８Ｂと表面改質装置３の連結部３５とが連結される。また、作業者らにより、飛行体２に、施工を行う対象の送電線５０の情報（例えば送電線５０の両端を支持する各鉄塔５１の番号等。さらに詳しくは１号線、２号線、上相、中相、下相等）を入力する。なお、これらの処理を事前に行っておいてもよい。
装置装着工程（ステップＳ１）は、送電線５０に対する表面改質施工を行うために、飛行体２が、搬送してきた表面改質装置３を上空から送電線５０に装着させる工程である。
この工程では、まず、作業現場付近の基地（例えば飛行体２と表面改質装置３を運んできた車両等）で作業者らにより飛行体２の連結部２８Ｂと表面改質装置３の連結部３５とが連結される。また、作業者らにより、飛行体２に、施工を行う対象の送電線５０の情報（例えば送電線５０の両端を支持する各鉄塔５１の番号等。さらに詳しくは１号線、２号線、上相、中相、下相等）を入力する。なお、これらの処理を事前に行っておいてもよい。
【0045】
飛行体２の制御部２１は、メモリ２２から番号種類情報２２Ｃを読み出して、入力された施工対象の送電線５０の種類を認識する。また、メモリ２２から地図情報２２Ｂを読み出して、衛星信号受信部２４が受信した人工衛星４０からのＧＰＳ信号等の衛星信号に基づいて自らの現在位置を割り出すとともに、施工対象の送電線５０の位置を認識する。
そして、制御部２１は、駆動制御部２３を制御して回転翼２３Ａを回転させて、飛行体２を、表面改質装置３を吊り下げた状態で、施工対象の送電線５０の端部を支持する鉄塔５１の近傍（鉄塔５１には触れない位置）まで飛行させる。このようにして飛行体２は施工対象の送電線５０の上空に表面改質装置３を搬送する（図１参照）。
そして、制御部２１は、駆動制御部２３を制御して回転翼２３Ａを回転させて、飛行体２を、表面改質装置３を吊り下げた状態で、施工対象の送電線５０の端部を支持する鉄塔５１の近傍（鉄塔５１には触れない位置）まで飛行させる。このようにして飛行体２は施工対象の送電線５０の上空に表面改質装置３を搬送する（図１参照）。
【0046】
なお、作業者が目視しながら飛行体２を送電線５０の上空まで飛行させるように構成することも可能である。また、以下の各工程においても、作業者が適宜、飛行体２や表面改質装置３をコントロールすることができるように構成してもよい。
また、例えば、中相や下相の送電線５０の上空に飛行体２を飛行させる際、その上方には上相や中相の送電線５０が存在するが、各相の送電線５０の間隔は十分にあるため、飛行体２や表面改質装置３を小型に形成したり、飛行体２の連結材２８Ａが長くなり過ぎないように構成すること、及び送電線５０に水平方向から接近することにより、送電線５０の上空を飛行する飛行体２がその上側の送電線５０に触れたり衝突したり、絶縁離隔を保てなくなることはない。
さらに、中相や下相の送電線５０に施工する場合、あらかじめ設定された上相の送電線５０までの距離情報に基づいて、飛行体２が当該上相の送電線５０への接触を回避するような制御を行ってもよい。
また、例えば、中相や下相の送電線５０の上空に飛行体２を飛行させる際、その上方には上相や中相の送電線５０が存在するが、各相の送電線５０の間隔は十分にあるため、飛行体２や表面改質装置３を小型に形成したり、飛行体２の連結材２８Ａが長くなり過ぎないように構成すること、及び送電線５０に水平方向から接近することにより、送電線５０の上空を飛行する飛行体２がその上側の送電線５０に触れたり衝突したり、絶縁離隔を保てなくなることはない。
さらに、中相や下相の送電線５０に施工する場合、あらかじめ設定された上相の送電線５０までの距離情報に基づいて、飛行体２が当該上相の送電線５０への接触を回避するような制御を行ってもよい。
【0047】
そして、飛行体２の制御部２１は、衛星信号に基づいて割り出した自らの現在位置と標高や、風速センサが測定した風速、温度センサや日射計の計測値から算出される気温に基づく送電線５０の弛度、番号種類情報２２Ｃから割り出した施工対象の送電線５０の種類（低風圧電線であるか否か等）などに基づいて送電線５０の３次元的な位置を算出する。そして、その位置を撮影装置２７で撮影する。
なお、送電線５０が低風圧電線（低風音低風圧電線の場合を含む。）である場合、同じ風速であっても受ける風圧が少なくなって、他の送電線５０に比べて送電線５０の変位（揺れ）が少なくなる。このような場合を想定して、風速に基づいて送電線５０の位置を算出する場合は、風速に対する送電線５０の変位を表す係数（抗力係数）が送電線５０の種類により異なる値を用いて算出を行うようにしてもよい。これにより、送電線５０が低風圧電線である場合は、より小さな抗力係数が設定され風速に対する送電線５０の変位が少ないものとして制御を行い、風速変動に対する飛行体２の制御を一般的な送電線の場合に比べて安定させて、表面改質装置３の装着をより一層確実にできるという特徴を有する。
なお、送電線５０が低風圧電線（低風音低風圧電線の場合を含む。）である場合、同じ風速であっても受ける風圧が少なくなって、他の送電線５０に比べて送電線５０の変位（揺れ）が少なくなる。このような場合を想定して、風速に基づいて送電線５０の位置を算出する場合は、風速に対する送電線５０の変位を表す係数（抗力係数）が送電線５０の種類により異なる値を用いて算出を行うようにしてもよい。これにより、送電線５０が低風圧電線である場合は、より小さな抗力係数が設定され風速に対する送電線５０の変位が少ないものとして制御を行い、風速変動に対する飛行体２の制御を一般的な送電線の場合に比べて安定させて、表面改質装置３の装着をより一層確実にできるという特徴を有する。
【0048】
一方、制御部２１は、飛行体２と送電線５０の３次元的な各位置に基づいて飛行体２（撮影装置２７）と送電線５０との距離を算出する。そして、その距離に基づいて、送電線５０との距離が当該距離である場合に撮影画像中に送電線５０がどのような太さ（画素数）で撮影されるかを算出する。そして、撮影装置２７が撮影した画像を画像解析して、その画像中からその太さ（画素数）に合致する直線状の像（すなわち送電線５０の像）を抽出して、送電線５０の実際の位置を認識する。
なお、撮影装置２７で撮影した画像に基づく送電線５０の位置認識は、上記のようにして算出した位置の確認のためであるため、必ずしも撮影による位置認識を行う必要はなく、上記のように算出した位置に基づいて以下の表面改質装置３の送電線５０への装着動作を行うように構成することも可能である。
なお、撮影装置２７で撮影した画像に基づく送電線５０の位置認識は、上記のようにして算出した位置の確認のためであるため、必ずしも撮影による位置認識を行う必要はなく、上記のように算出した位置に基づいて以下の表面改質装置３の送電線５０への装着動作を行うように構成することも可能である。
【0049】
そして、飛行体２の制御部２１は、搬送してきた表面改質装置３の制御部３１に無線通信して、開口部３ｋのカバー３ｌを開放させるなど、送電線５０への装着に向けて準備をさせる。
そして、飛行体２を下降させる等して移動させて、上記のようにして位置を算出したり位置認識したりした送電線５０が表面改質装置３の開口部３ｋから進入して表面改質装置３の前方上側の車輪３４Ａと後方の車輪３４Ｃと係合するように表面改質装置３を移動させる。
そして、飛行体２を下降させる等して移動させて、上記のようにして位置を算出したり位置認識したりした送電線５０が表面改質装置３の開口部３ｋから進入して表面改質装置３の前方上側の車輪３４Ａと後方の車輪３４Ｃと係合するように表面改質装置３を移動させる。
【0050】
そして、表面改質装置３の前方上側の車輪３４Ａと後方の車輪３４Ｃが送電線５０と係合すると、表面改質装置３の制御部３１は、飛行体２に対して送電線５０に装着されたことを示す信号を送信する。
そして、制御部３１は、アーム３ａを上方に揺動させて車輪３４Ｂを送電線５０に下側から係合させたり、各洗浄ブラシ３ｈを送電線５０に密接させる等して、表面改質施工に向けて態勢を整える。また、それとともにカバー３ｌを閉じて開口部３ｋを被覆させて、万が一車輪３４と送電線５０との係合が外れた場合でも、送電線５０が開口部３ｋを通り抜けて表面改質装置３が送電線５０から落下する等の事故が生じることを防止する。
装置装着工程（ステップＳ１）では、このようにして表面改質装置３を送電線５０に装着させるようになっている。
そして、制御部３１は、アーム３ａを上方に揺動させて車輪３４Ｂを送電線５０に下側から係合させたり、各洗浄ブラシ３ｈを送電線５０に密接させる等して、表面改質施工に向けて態勢を整える。また、それとともにカバー３ｌを閉じて開口部３ｋを被覆させて、万が一車輪３４と送電線５０との係合が外れた場合でも、送電線５０が開口部３ｋを通り抜けて表面改質装置３が送電線５０から落下する等の事故が生じることを防止する。
装置装着工程（ステップＳ１）では、このようにして表面改質装置３を送電線５０に装着させるようになっている。
【0051】
［連結解除工程］
以上のようにして装置装着工程（ステップＳ１）が行われ、飛行体２が表面改質装置３を上空から送電線５０に装着させると、続いて、飛行体２と表面改質装置３との連結を解除する連結解除工程（ステップＳ２）が行われる。
この工程は、飛行体２の連結部２８Ｂと表面改質装置３の連結部３５との連結を解除して表面改質装置３を飛行体２から切り離す工程である。
飛行体２が単独で連結部２８Ｂ、３５の連結を解除するか、あるいは表面改質装置３が単独で解除するか、あるいは飛行体２と表面改質装置３が協働して解除するかは、飛行体２の連結部２８Ｂや表面改質装置３の連結部３５の構成によって決まる。
以上のようにして装置装着工程（ステップＳ１）が行われ、飛行体２が表面改質装置３を上空から送電線５０に装着させると、続いて、飛行体２と表面改質装置３との連結を解除する連結解除工程（ステップＳ２）が行われる。
この工程は、飛行体２の連結部２８Ｂと表面改質装置３の連結部３５との連結を解除して表面改質装置３を飛行体２から切り離す工程である。
飛行体２が単独で連結部２８Ｂ、３５の連結を解除するか、あるいは表面改質装置３が単独で解除するか、あるいは飛行体２と表面改質装置３が協働して解除するかは、飛行体２の連結部２８Ｂや表面改質装置３の連結部３５の構成によって決まる。
【0052】
例えば、飛行体２の連結部２８Ｂが電磁石を有しており、さらに表面改質装置３の連結部３５が飛行体２の連結部２８Ｂと係合するフックを有していて、連結部２８Ｂ、３５が磁力と物理的な係合の両方で係合している場合、表面改質装置３は、飛行体２から連結解除信号を受信すると、フックを解除して連結部２８Ｂ、３５の物理的な係合を解除する。そして、飛行体２にフックを解除したことを示す信号を送信する。
そして、飛行体２は、その信号を受信すると、電磁石を停止させて連結部２８Ｂ、３５の磁着を解除する。そして、表面改質装置３に連結の解除が完了したことを示す信号を送信する。
この場合は、このようにして飛行体２と表面改質装置３とが協働して連結部２８Ｂ、３５の連結を解除することで、表面改質装置３が飛行体２から切り離される。
連結解除工程（ステップＳ２）では、このようにして飛行体２と表面改質装置３との連結が解除されるようになっている。
そして、飛行体２は、その信号を受信すると、電磁石を停止させて連結部２８Ｂ、３５の磁着を解除する。そして、表面改質装置３に連結の解除が完了したことを示す信号を送信する。
この場合は、このようにして飛行体２と表面改質装置３とが協働して連結部２８Ｂ、３５の連結を解除することで、表面改質装置３が飛行体２から切り離される。
連結解除工程（ステップＳ２）では、このようにして飛行体２と表面改質装置３との連結が解除されるようになっている。
【0053】
［自走施工工程］
以上のようにして連結解除工程（ステップＳ２）が行われると、続いて、表面改質装置３が、送電線５０に沿って自走しながら送電線５０に対する表面改質施工（この場合は脱脂施工）を行う自走施工工程（ステップＳ３）が行われる。
なお、表面改質装置３による送電線５０に沿った自走や、洗浄液３ｅの付与、洗浄、乾燥等については上記で説明したため、ここでは説明を省略する。また、表面改質装置３は、飛行体２から自走や施工の開始を指示する信号（以下、作業開始信号という。）を受信すると、自走や表面改質施工を開始する。
以上のようにして連結解除工程（ステップＳ２）が行われると、続いて、表面改質装置３が、送電線５０に沿って自走しながら送電線５０に対する表面改質施工（この場合は脱脂施工）を行う自走施工工程（ステップＳ３）が行われる。
なお、表面改質装置３による送電線５０に沿った自走や、洗浄液３ｅの付与、洗浄、乾燥等については上記で説明したため、ここでは説明を省略する。また、表面改質装置３は、飛行体２から自走や施工の開始を指示する信号（以下、作業開始信号という。）を受信すると、自走や表面改質施工を開始する。
【0054】
構成例１では、前述したように、表面改質装置３は、送電線５０の表面改質施工を行う機能や送電線５０に沿って自走する機能を有しているが、それ以外の機能は有していない。
そのため、構成例１では、表面改質装置３は送電線５０に沿って自走しながら送電線５０の表面改質施工を行うが、自走や表面改質施工をどのタイミングで終了すればよいか分からない。そこで、構成例１では、飛行体２が、表面改質装置３が自走や表面改質施工を終了するタイミング等を判断し、表面改質装置３に自走及び表面改質施工（以下、自走及び表面改質施工を作業という。）の終了を指示してそれらを終了させるように構成される。そして、これを実現するための方法には、いくつかの方法があり得る。
そのため、構成例１では、表面改質装置３は送電線５０に沿って自走しながら送電線５０の表面改質施工を行うが、自走や表面改質施工をどのタイミングで終了すればよいか分からない。そこで、構成例１では、飛行体２が、表面改質装置３が自走や表面改質施工を終了するタイミング等を判断し、表面改質装置３に自走及び表面改質施工（以下、自走及び表面改質施工を作業という。）の終了を指示してそれらを終了させるように構成される。そして、これを実現するための方法には、いくつかの方法があり得る。
【0055】
［方法１］
例えば、飛行体２の制御部２１が、番号種類情報２２Ｃ、特に送電線５０の長さ（すなわち当該送電線５０の両端を支持する各鉄塔５１の距離）に基づいて表面改質装置３が自走すべき距離を算出し、表面改質装置３の速度から表面改質装置３が作業終了地点に到達するまでの時間を算出する。
そして、飛行体２は、表面改質装置３に作業開始信号を送信すると、送信後の経過時間を計測し、上記の算出した時間が経過した時点（すなわち表面改質装置３が作業終了地点に到達した時点）で表面改質装置３に作業を終了することを指示する信号（以下、作業終了信号という。）を送信して作業を終了させるように構成することが可能である。
なお、この場合、飛行体２は、表面改質装置３と無線通信可能な位置にいればよく、必ずしも表面改質装置３と並走するように飛行する必要はない。
例えば、飛行体２の制御部２１が、番号種類情報２２Ｃ、特に送電線５０の長さ（すなわち当該送電線５０の両端を支持する各鉄塔５１の距離）に基づいて表面改質装置３が自走すべき距離を算出し、表面改質装置３の速度から表面改質装置３が作業終了地点に到達するまでの時間を算出する。
そして、飛行体２は、表面改質装置３に作業開始信号を送信すると、送信後の経過時間を計測し、上記の算出した時間が経過した時点（すなわち表面改質装置３が作業終了地点に到達した時点）で表面改質装置３に作業を終了することを指示する信号（以下、作業終了信号という。）を送信して作業を終了させるように構成することが可能である。
なお、この場合、飛行体２は、表面改質装置３と無線通信可能な位置にいればよく、必ずしも表面改質装置３と並走するように飛行する必要はない。
【0056】
［方法２］
一方、飛行体２の制御部２１は、地図情報２２Ｂに基づいて表面改質装置３の作業終了地点を割り出し、表面改質装置３に作業開始信号を送信した後、撮影装置２７で表面改質装置３を撮影して、表面改質装置３を追跡するように構成することも可能である。
この場合も、飛行体２は、撮影装置２７が撮影した画像を画像解析して、その画像中から表面改質装置３を抽出して表面改質装置３の位置を認識しながら追跡していく。そのため、この場合は、飛行体２は、表面改質装置３と所定の距離をとりながら表面改質装置３と並走するように飛行することになる。
そして、飛行体２は、表面改質装置３が作業終了地点に到達した時点で表面改質装置３に作業終了信号を送信して作業を終了させるように構成することが可能である。
一方、飛行体２の制御部２１は、地図情報２２Ｂに基づいて表面改質装置３の作業終了地点を割り出し、表面改質装置３に作業開始信号を送信した後、撮影装置２７で表面改質装置３を撮影して、表面改質装置３を追跡するように構成することも可能である。
この場合も、飛行体２は、撮影装置２７が撮影した画像を画像解析して、その画像中から表面改質装置３を抽出して表面改質装置３の位置を認識しながら追跡していく。そのため、この場合は、飛行体２は、表面改質装置３と所定の距離をとりながら表面改質装置３と並走するように飛行することになる。
そして、飛行体２は、表面改質装置３が作業終了地点に到達した時点で表面改質装置３に作業終了信号を送信して作業を終了させるように構成することが可能である。
【0057】
なお、上記以外の方法で、表面改質装置３が作業終了地点に到達した時点で飛行体２が表面改質装置３に作業終了信号を送信して作業を終了させるように構成することも可能である。
また、この構成例１では、例えば、飛行体２のバッテリーの充電や給油等のために基地に戻る等して、表面改質装置３や送電線５０の近傍から離れる場合は、表面改質装置３の作業を中断して送電線５０上で自走を停止させ、飛行体２が表面改質装置３や送電線５０の近傍に戻った時点で表面改質装置３に作業を再開させるように構成される。
さらに、表面改質装置３における自走の停止と表面改質施工の停止は必ずしも同時である必要はなく、それらのタイミングは適宜決められる。
また、この構成例１では、例えば、飛行体２のバッテリーの充電や給油等のために基地に戻る等して、表面改質装置３や送電線５０の近傍から離れる場合は、表面改質装置３の作業を中断して送電線５０上で自走を停止させ、飛行体２が表面改質装置３や送電線５０の近傍に戻った時点で表面改質装置３に作業を再開させるように構成される。
さらに、表面改質装置３における自走の停止と表面改質施工の停止は必ずしも同時である必要はなく、それらのタイミングは適宜決められる。
【0058】
構成例１の自走施工工程（ステップＳ３）では、以上のようにして、飛行体２からの作業開始信号に従って表面改質装置３が送電線５に沿って自走しながら表面改質施工を行い、飛行体２が表面改質装置３に作業終了信号を送信して表面改質装置３に作業を終了させるように構成される。
【0059】
［連結工程］
以上のようにして自走施工工程（ステップＳ３）が行われ、表面改質装置３による作業すなわち自走及び送電線５０に対する表面改質施工が終了すると、続いて、飛行体２と表面改質装置３とを連結する連結工程（ステップＳ４）が行われる。
この場合、飛行体２は、作業終了地点に向けて飛行してその上空でホバリングし、撮影装置２７で下方を撮影して上記と同様にして表面改質装置３の位置を認識する。なお、その際、表面改質装置３の位置が認識できない場合（例えば上記の［方法１］の場合に表面改質装置３が作業終了地点に到達していないような場合）は、飛行体２は表面改質装置３と無線通信を行いながら表面改質装置３を探す等の処理を行うことになる。
以上のようにして自走施工工程（ステップＳ３）が行われ、表面改質装置３による作業すなわち自走及び送電線５０に対する表面改質施工が終了すると、続いて、飛行体２と表面改質装置３とを連結する連結工程（ステップＳ４）が行われる。
この場合、飛行体２は、作業終了地点に向けて飛行してその上空でホバリングし、撮影装置２７で下方を撮影して上記と同様にして表面改質装置３の位置を認識する。なお、その際、表面改質装置３の位置が認識できない場合（例えば上記の［方法１］の場合に表面改質装置３が作業終了地点に到達していないような場合）は、飛行体２は表面改質装置３と無線通信を行いながら表面改質装置３を探す等の処理を行うことになる。
【0060】
連結工程では、上記の連結解除工程の場合と同様に、飛行体２が単独で飛行体２の連結部２８Ｂと表面改質装置３の連結部３５を連結するか、あるいは表面改質装置３が単独で連結するか、あるいは飛行体２と表面改質装置３が協働して連結するかは、飛行体２の連結部２８Ｂや表面改質装置３の連結部３５の構成によって決まる。
【0061】
例えば、上記の連結解除工程で例示した構成（すなわち飛行体２の連結部２８Ｂが電磁石を有しており表面改質装置３の連結部３５がフックを有している構成）の場合には、飛行体２は、電磁石を起動させて連結部２８Ｂを表面改質装置３の連結部３５に磁着させて、表面改質装置３に連結信号を送信する。
そして、表面改質装置３は、連結信号を受信すると、フックを飛行体２の連結部２８Ｂに物理的に係合させて、飛行体２に連結が完了したことを示す信号を送信する。
この場合は、このようにして飛行体２と表面改質装置３とが協働して連結部２８Ｂ、３５を連結することで、表面改質装置３が飛行体２に連結される。
連結工程（ステップＳ４）では、このようにして飛行体２と表面改質装置３とが連結されるようになっている。
そして、表面改質装置３は、連結信号を受信すると、フックを飛行体２の連結部２８Ｂに物理的に係合させて、飛行体２に連結が完了したことを示す信号を送信する。
この場合は、このようにして飛行体２と表面改質装置３とが協働して連結部２８Ｂ、３５を連結することで、表面改質装置３が飛行体２に連結される。
連結工程（ステップＳ４）では、このようにして飛行体２と表面改質装置３とが連結されるようになっている。
【0062】
［装置取り外し工程］
以上のようにして連結工程（ステップＳ４）が行われると、続いて、飛行体２が表面改質装置３を上空に持ち上げて送電線５０から取り外す装置取り外し工程（ステップＳ５）が行われる。
以上のようにして連結工程（ステップＳ４）が行われると、続いて、飛行体２が表面改質装置３を上空に持ち上げて送電線５０から取り外す装置取り外し工程（ステップＳ５）が行われる。
【0063】
装置取り外し工程では、飛行体２は、表面改質装置３に無線通信して、各洗浄ブラシ３ｈを送電線５０から遠ざけたり、開口部３ｋのカバー３ｌを開放させたり、車輪３４Ｂを送電線５０から離させるなど、送電線５０からの取り外しに向けて準備をさせる。
そして、表面改質装置３を吊り上げながら、表面改質装置３の車輪３４Ａ、３４Ｃを送電線５０から外すとともに、送電線５０が表面改質装置３の開口部３ｋを通って外に出て行くように表面改質装置３を移動させる。
そして、表面改質装置３を吊り上げながら、表面改質装置３の車輪３４Ａ、３４Ｃを送電線５０から外すとともに、送電線５０が表面改質装置３の開口部３ｋを通って外に出て行くように表面改質装置３を移動させる。
【0064】
なお、その際、表面改質装置３が、送電線５０が開口部３ｋから外に出たことを検知してそれを飛行体２に知らせるように構成してもよく、また、飛行体２が例えば撮影装置２７で撮影してそれを認識するように構成することも可能である。
そして、飛行体２は、送電線５０が表面改質装置３の開口部３ｋから外に出ると、表面改質装置３にカバー３ｌを閉じさせる。
そして、飛行体２は、送電線５０が表面改質装置３の開口部３ｋから外に出ると、表面改質装置３にカバー３ｌを閉じさせる。
【0065】
装置取り外し工程（ステップＳ５）では、このようにして表面改質装置３が送電線５０から取り外されるようになっている。
この後、飛行体２は、次に表面改質施工を行うべき送電線５０があれば、再び装置装着工程（ステップＳ１）からの各工程を行う。また、飛行体２は、全ての作業を終えると、自動的に（又は作業者の操作によって）基地に戻るように構成される。
この後、飛行体２は、次に表面改質施工を行うべき送電線５０があれば、再び装置装着工程（ステップＳ１）からの各工程を行う。また、飛行体２は、全ての作業を終えると、自動的に（又は作業者の操作によって）基地に戻るように構成される。
【0066】
以上のように、構成例１に係る架空送電線の表面改質システム１や架空送電線の表面改質方法によれば、飛行体２と表面改質装置３とが連携し合いながら作業者の操作によらず自律的に送電線５０の表面改質施工を行う。そのため、従来のように作業者が鉄塔５１に登ったり表面改質装置３を引き上げたりする必要がないため、送電線５０に対する表面改質施工を楽に行うことが可能となる。
【0067】
また、飛行体２や表面改質装置３は上記のように自らの処理や施工を適切に行うため、送電線５０に対する表面改質施工を的確に行うことが可能となる。
さらに、上記のように、送電線５０に対する表面改質施工を表面改質装置３が行い、作業者が鉄塔５１に登る等の必要がないため、施工対象の送電線５０に対する送電を継続したまま、すなわち送電線５０が活線状態のまま、当該送電線５０に対する表面改質施工を行うことが可能となる。
さらに、上記のように、送電線５０に対する表面改質施工を表面改質装置３が行い、作業者が鉄塔５１に登る等の必要がないため、施工対象の送電線５０に対する送電を継続したまま、すなわち送電線５０が活線状態のまま、当該送電線５０に対する表面改質施工を行うことが可能となる。
【0068】
［構成例２］
上記の構成例１では、表面改質装置３が、送電線５０の表面改質施工を行う機能や送電線５０に沿って自走する機能のみを有している場合について説明したが、構成例２では、さらに、自走した距離を計測する機能を有している場合について説明する。
この場合、表面改質装置３の制御部３１は、例えば車輪３４の回転数を計測する等して送電線５０に沿って自走した距離を計測するように構成される。
上記の構成例１では、表面改質装置３が、送電線５０の表面改質施工を行う機能や送電線５０に沿って自走する機能のみを有している場合について説明したが、構成例２では、さらに、自走した距離を計測する機能を有している場合について説明する。
この場合、表面改質装置３の制御部３１は、例えば車輪３４の回転数を計測する等して送電線５０に沿って自走した距離を計測するように構成される。
【0069】
表面改質装置３がこのように構成されていると、表面改質装置３は、送電線５０に沿って走行すべき距離さえ与えられれば、その距離を自走して自ら作業を終了することができる。そのため、自走施工工程（ステップＳ３）における飛行体２や表面改質装置３の処理が、構成例１とは異なるものになる。
以下、具体的に説明する。
以下、具体的に説明する。
【0070】
連結解除工程（ステップＳ２）で飛行体２と表面改質装置３との連結が解除されると、地図情報２２Ｂや番号種類情報２２Ｃ等に基づいて表面改質装置３の現在位置から作業終了地点までの距離を算出する。
そして、飛行体２は表面改質装置３に作業開始信号を送信するとともに、算出した距離の情報も送信する。
そして、飛行体２は表面改質装置３に作業開始信号を送信するとともに、算出した距離の情報も送信する。
【0071】
表面改質装置３は、飛行体２から上記の信号と情報を受信すると、自走や表面改質施工を開始する。そして、送電線５０に沿って自走と表面改質施工を行いながら送電線５０に沿って自走した距離を計測する。
そして、指定された距離だけ自走すると、表面改質装置３は自走と表面改質施工を停止して作業を終了する。そして、飛行体２に連結を要求する信号（以下、連結要求信号という。）を送信してその場で待機するように構成することができる。
この後は、前述した連結工程（ステップＳ４）に移行する。
そして、指定された距離だけ自走すると、表面改質装置３は自走と表面改質施工を停止して作業を終了する。そして、飛行体２に連結を要求する信号（以下、連結要求信号という。）を送信してその場で待機するように構成することができる。
この後は、前述した連結工程（ステップＳ４）に移行する。
【0072】
以上のように、構成例２に係る架空送電線の表面改質システム１や架空送電線の表面改質方法によれば、第１の実施形態の場合と全く同様の有益な作用効果を得ることができる。
また、構成例２では、表面改質装置３は、指定された距離だけ自走すると停止して待機する。そのため、飛行体２は、表面改質装置３と無線通信可能な位置にいればよく、必ずしも表面改質装置３と並走するように飛行する必要はない。また、表面改質装置３が作業を行っている間に、飛行体２は、バッテリーの充電や給油等のために基地に戻る等の別の作業を行うことが可能となり、システム全体としての作業効率を向上させることが可能となる。
また、構成例２では、表面改質装置３は、指定された距離だけ自走すると停止して待機する。そのため、飛行体２は、表面改質装置３と無線通信可能な位置にいればよく、必ずしも表面改質装置３と並走するように飛行する必要はない。また、表面改質装置３が作業を行っている間に、飛行体２は、バッテリーの充電や給油等のために基地に戻る等の別の作業を行うことが可能となり、システム全体としての作業効率を向上させることが可能となる。
【0073】
［構成例３］
上記の構成例２では、表面改質装置３が、送電線５０の表面改質施工を行う機能や送電線５０に沿って自走する機能のほか、自走した距離を計測する機能を有している場合について説明したが、構成例３では、さらに、図６に示すように、表面改質装置３が番号種類情報３２Ｂ（飛行体２が有する番号種類情報２２Ｃと同じ。）を有している場合について場合について説明する。
上記の構成例２では、表面改質装置３が、送電線５０の表面改質施工を行う機能や送電線５０に沿って自走する機能のほか、自走した距離を計測する機能を有している場合について説明したが、構成例３では、さらに、図６に示すように、表面改質装置３が番号種類情報３２Ｂ（飛行体２が有する番号種類情報２２Ｃと同じ。）を有している場合について場合について説明する。
【0074】
この場合は、表面改質装置３は、飛行体２や作業者から施工対象の送電線５０の情報を入手すると、自らのメモリ３２に記憶されている番号種類情報３２Ｂに基づいて作業を行う送電線５０の情報を得ることができる。
そして、連結解除工程（ステップＳ２）で飛行体２と表面改質装置３との連結が解除された時点で、飛行体２から表面改質装置３の現在位置の情報が送られてくると、表面改質装置３が自ら現在位置から作業終了地点までの距離を算出する。
そして、連結解除工程（ステップＳ２）で飛行体２と表面改質装置３との連結が解除された時点で、飛行体２から表面改質装置３の現在位置の情報が送られてくると、表面改質装置３が自ら現在位置から作業終了地点までの距離を算出する。
【0075】
そのため、構成例３では、構成例２のように飛行体２が表面改質装置３の現在位置から作業終了地点までの距離を算出する必要がなくなる。
そのため、構成例３に係る架空送電線の表面改質システム１や架空送電線の表面改質方法によれば、構成例１や構成例２の場合と全く同様の有益な作用効果を得ることが可能となるとともに、飛行体２における処理の負担を軽減して作業効率を向上させることが可能となる。
そのため、構成例３に係る架空送電線の表面改質システム１や架空送電線の表面改質方法によれば、構成例１や構成例２の場合と全く同様の有益な作用効果を得ることが可能となるとともに、飛行体２における処理の負担を軽減して作業効率を向上させることが可能となる。
【0076】
［構成例４］
また、図７に示すように、表面改質装置３が、さらに、飛行体２と同様に衛星信号受信部３８や地図情報３２Ｃを有するように構成することも可能である。
このように構成すれば、飛行体２だけでなく表面改質装置３も人工衛星４０からの衛星信号と地図情報３２Ｃに基づいて自らの現在位置を把握しながら作業を行うことが可能となるため、飛行体２と表面改質装置３とが連携をとりながら（無線通信を行いながら）、互いに自律的に動作して自らの処理を行うように構成することが可能となる。
また、図７に示すように、表面改質装置３が、さらに、飛行体２と同様に衛星信号受信部３８や地図情報３２Ｃを有するように構成することも可能である。
このように構成すれば、飛行体２だけでなく表面改質装置３も人工衛星４０からの衛星信号と地図情報３２Ｃに基づいて自らの現在位置を把握しながら作業を行うことが可能となるため、飛行体２と表面改質装置３とが連携をとりながら（無線通信を行いながら）、互いに自律的に動作して自らの処理を行うように構成することが可能となる。
【0077】
そして、構成例４に係る架空送電線の表面改質システム１や架空送電線の表面改質方法によれば、構成例１～３の場合と全く同様の有益な作用効果を得ることが可能となる。
また、それとともに、飛行体２と表面改質装置３とが効率的に連携し合いながらそれぞれ自律的に作業を行うことが可能となるため、システム全体の作業効率をさらに向上させることが可能となる。
また、それとともに、飛行体２と表面改質装置３とが効率的に連携し合いながらそれぞれ自律的に作業を行うことが可能となるため、システム全体の作業効率をさらに向上させることが可能となる。
【0078】
［変形例１：表面改質装置が表面形成装置である場合］
なお、上記の構成例１～４では、表面改質装置３が送電線５０の表面に付着した油を除去する脱脂装置である場合について説明したが、表面改質装置３が、送電線５０の表面に対して撥水施工や親水施工を行う表面形成装置である場合にも適用することができる。
この場合、表面改質装置３が、撥水施工と親水施工のいずれか一方のみを行うように構成されていてもよく、また、撥水施工と親水施工のいずれも行うことができるように構成されていてもよい。
なお、上記の構成例１～４では、表面改質装置３が送電線５０の表面に付着した油を除去する脱脂装置である場合について説明したが、表面改質装置３が、送電線５０の表面に対して撥水施工や親水施工を行う表面形成装置である場合にも適用することができる。
この場合、表面改質装置３が、撥水施工と親水施工のいずれか一方のみを行うように構成されていてもよく、また、撥水施工と親水施工のいずれも行うことができるように構成されていてもよい。
【0079】
図４に示した表面改質装置３の構成は、撥水施工や親水施工を行うことができるように必要に応じて適宜変更される。
また、撥水施工と親水施工のいずれも行うことができるように構成する場合は、例えば液槽３ｄを少なくとも２つ設けて撥水処理液と親水処理液とを別々に収容することができるようにするとともに、撥水処理液と親水処理液とが混ざらないようにするための構成が適宜用意される。
また、撥水施工と親水施工のいずれも行うことができるように構成する場合は、例えば液槽３ｄを少なくとも２つ設けて撥水処理液と親水処理液とを別々に収容することができるようにするとともに、撥水処理液と親水処理液とが混ざらないようにするための構成が適宜用意される。
【0080】
なお、送電線５０の表面に対して撥水施工や親水施工を行う際、送電線５０の表面に油が付着している場合、油を除去してから撥水施工や親水施工（すなわち表面形成施工）を行わないと、所定の撥水効果や親水効果が得られない場合がある。
そのため、例えば、作業現場に、飛行体２と、脱脂装置としての表面改質装置３（以下、脱脂装置３という。）と、表面形成装置としての表面改質装置３（以下、表面形成装置３という。）とをそれぞれ持ち込み、施工対象の送電線５０に対して、まず、飛行体２で脱脂装置３を搬送して装着して当該送電線５０の脱脂施工を行わせて脱脂装置３を取り外し、続いて、飛行体２で表面形成装置３を搬送して装着して当該送電線５０の表面形成施工を行わせるように構成することが可能である。
そのため、例えば、作業現場に、飛行体２と、脱脂装置としての表面改質装置３（以下、脱脂装置３という。）と、表面形成装置としての表面改質装置３（以下、表面形成装置３という。）とをそれぞれ持ち込み、施工対象の送電線５０に対して、まず、飛行体２で脱脂装置３を搬送して装着して当該送電線５０の脱脂施工を行わせて脱脂装置３を取り外し、続いて、飛行体２で表面形成装置３を搬送して装着して当該送電線５０の表面形成施工を行わせるように構成することが可能である。
【0081】
［変形例２－１：脱脂装置と表面形成装置を連結して用いる場合］
また、上記のように脱脂装置３と表面形成装置３とを１台ずつ別々に搬送して作業を行わせる代わりに、脱脂装置３と表面改質装置３とを予め連結して１台の表面改質装置３としておき、それを搬送して送電線５０に装着するように構成することも可能である。
すなわち、表面改質装置３を、送電線５０の表面に付着した油を除去する脱脂装置と、送電線５０の表面に対して撥水施工と親水施工のいずれかを行い又は撥水施工と親水施工のいずれも行うことが可能な表面形成装置３とが連結された装置として構成することが可能である。
また、上記のように脱脂装置３と表面形成装置３とを１台ずつ別々に搬送して作業を行わせる代わりに、脱脂装置３と表面改質装置３とを予め連結して１台の表面改質装置３としておき、それを搬送して送電線５０に装着するように構成することも可能である。
すなわち、表面改質装置３を、送電線５０の表面に付着した油を除去する脱脂装置と、送電線５０の表面に対して撥水施工と親水施工のいずれかを行い又は撥水施工と親水施工のいずれも行うことが可能な表面形成装置３とが連結された装置として構成することが可能である。
【0082】
［変形例２－２：１台の表面改質装置で脱脂施工と表面形成施工を行う場合］
また、１台の表面改質装置３で、送電線５０の表面に対する脱脂施工と表面形成施工（撥水施工又は親水施工）とを行うことができるように構成することも可能である。
また、１台の表面改質装置３で、送電線５０の表面に対する脱脂施工と表面形成施工（撥水施工又は親水施工）とを行うことができるように構成することも可能である。
【0083】
そして、表面改質装置３を上記の変形例２－１や変形例２－２のように形成し、飛行体２で吊り下げて搬送して送電線５０に装着すれば、送電線５０の表面に付着した油を除去（脱脂）して、送電線５０の表面に対して撥水施工や親水施工を行うことが可能となり、送電線５０に対する撥水施工や親水施工が的確に行われて、所定の撥水効果や親水効果を得ることが可能となる。
また、飛行体２による装置の搬送や送電線５０への装着が１回で済むため、送電線５０の表面改質施工を効率よく行うことが可能となる。
また、飛行体２による装置の搬送や送電線５０への装着が１回で済むため、送電線５０の表面改質施工を効率よく行うことが可能となる。
【0084】
なお、上記の実施形態や各構成例等では、飛行体２が表面改質装置３を吊り下げて搬送する場合について説明したが、このような吊り下げる構成に限定されない。例えば、飛行体２と表面改質装置３とが合体して一体化したり分離したりするようにして連結と連結解除を行うように構成することも可能である。
【0085】
また、図８に示すように、飛行体２と表面改質装置３とを一体化された装置２０として構成することも可能である。
上記の実施形態と関連させて説明すれば、この構成は、上記の実施形態での飛行体２の説明の中で例示した、飛行体２と表面改質装置３とが常に連結されている場合に対応するものであり、飛行体２と表面改質装置３とを連結材２８Ａや連結部２８Ｂ、３５で連結する代わりにそれらを一体化させた場合に相当する。
上記の実施形態と関連させて説明すれば、この構成は、上記の実施形態での飛行体２の説明の中で例示した、飛行体２と表面改質装置３とが常に連結されている場合に対応するものであり、飛行体２と表面改質装置３とを連結材２８Ａや連結部２８Ｂ、３５で連結する代わりにそれらを一体化させた場合に相当する。
【0086】
そして、このように飛行体２と表面改質装置３とを一体化された装置２０として構成しても、上記の実施形態の場合と全く同様の有益な作用効果を得ることができる。
すなわち、一体化された装置２０が、作業者の操作によらず自律的に送電線５０の表面改質施工を行う。そのため、従来のように作業者が鉄塔５１に登ったり表面改質装置３を引き上げたりする必要がないため、送電線５０に対する表面改質施工を楽に行うことが可能となる。また、装置２０が自らの処理や施工を適切に行うため、送電線５０に対する表面改質施工を的確に行うことが可能となる。
さらに、送電線５０に対する表面改質施工をこの装置２０が行い、作業者が鉄塔５１に登る等の必要がないため、施工対象の送電線５０に送電を継続したまま、すなわち送電線５０が活線状態のまま、当該送電線５０に対する表面改質施工を行うことが可能となる。
すなわち、一体化された装置２０が、作業者の操作によらず自律的に送電線５０の表面改質施工を行う。そのため、従来のように作業者が鉄塔５１に登ったり表面改質装置３を引き上げたりする必要がないため、送電線５０に対する表面改質施工を楽に行うことが可能となる。また、装置２０が自らの処理や施工を適切に行うため、送電線５０に対する表面改質施工を的確に行うことが可能となる。
さらに、送電線５０に対する表面改質施工をこの装置２０が行い、作業者が鉄塔５１に登る等の必要がないため、施工対象の送電線５０に送電を継続したまま、すなわち送電線５０が活線状態のまま、当該送電線５０に対する表面改質施工を行うことが可能となる。
【0087】
また、飛行体２と表面改質装置３とを装置２０に一体化することで、以下のような有益な作用効果を得ることができる。
すなわち、飛行体２と表面改質装置３が別体の場合には、それぞれに制御部２１、３１が必要であったが、装置２０に一体化することで、制御部を１つにまとめることが可能となる。
また、装置２０のうち飛行を受け持つ制御部（飛行体２の制御部２１に相当）と表面改質を受け持つ制御部（表面改質装置３の制御部３１に相当）を個々に有するように構成する場合でも、それらを有線（ケーブルやハーネス等）で接続することができるため、無線通信部２５、３３が不要になるといったメリットがある。
すなわち、飛行体２と表面改質装置３が別体の場合には、それぞれに制御部２１、３１が必要であったが、装置２０に一体化することで、制御部を１つにまとめることが可能となる。
また、装置２０のうち飛行を受け持つ制御部（飛行体２の制御部２１に相当）と表面改質を受け持つ制御部（表面改質装置３の制御部３１に相当）を個々に有するように構成する場合でも、それらを有線（ケーブルやハーネス等）で接続することができるため、無線通信部２５、３３が不要になるといったメリットがある。
【0088】
また、飛行体２と表面改質装置３とを装置２０に一体化することで、メモリや制御プログラム等も別々に持つ必要がなくなる。
そのため、装置２０で飛行や送電線５０の表面改質を行う際の制御構成を、より簡素にすることが可能となる。
そのため、装置２０で飛行や送電線５０の表面改質を行う際の制御構成を、より簡素にすることが可能となる。
【0089】
また、飛行体２と表面改質装置３とを装置２０に一体化することで、連結材２８Ａや連結部２８Ａ、３５が不要になる。そのため、装置２０の軽量化を図ることが可能となる。
なお、飛行体２と表面改質装置３とを装置２０に一体化する場合でも、装置２０を例えば手動で飛行体２と表面改質装置３とに分離できるように構成することも可能である。
なお、飛行体２と表面改質装置３とを装置２０に一体化する場合でも、装置２０を例えば手動で飛行体２と表面改質装置３とに分離できるように構成することも可能である。
【0090】
さらに、飛行体２と表面改質装置３とを装置２０に一体化する場合、装置２０が送電線５０に装着した後、回転翼２３Ａを回転させるモータ等を停止させたりアイドル状態にさせるように構成することも可能となる。
このように構成すれば、装置２０の電力消費や燃料消費の軽減を図ることが可能となる。
このように構成すれば、装置２０の電力消費や燃料消費の軽減を図ることが可能となる。
【0091】
なお、本発明が上記の実施形態等に限定されず、本発明の趣旨を逸脱しない限り、適宜変更可能であることは言うまでもない。
【符号の説明】
【0092】
１ 架空送電線の表面改質システム
２ 飛行体
３ 表面改質装置
２０ 一体化された装置
２７ 撮影装置（認識するための装置）
５０ 送電線（架空送電線）
２ 飛行体
３ 表面改質装置
２０ 一体化された装置
２７ 撮影装置（認識するための装置）
５０ 送電線（架空送電線）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】