特許 7028561 レーダ装置、レーダ装置の制御方法、および、レーダシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-02-21

(45)【発行日】2022-03-02

(54)【発明の名称】レーダ装置、レーダ装置の制御方法、および、レーダシステム

(51)【国際特許分類】

   G01S 7/40 20060101AFI20220222BHJP

   G01S 13/931 20200101ALI20220222BHJP

【ＦＩ】

G01S7/40 139

G01S13/931

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2017013715

(22)【出願日】2017-01-27

(65)【公開番号】P2018119935

(43)【公開日】2018-08-02

【審査請求日】2019-10-23

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】000005290

【氏名又は名称】古河電気工業株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】391045897

【氏名又は名称】古河ＡＳ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100205659

【弁理士】

【氏名又は名称】齋藤 拓也

(74)【代理人】

【識別番号】100114292

【弁理士】

【氏名又は名称】来間 清志

(72)【発明者】

【氏名】石田 祥之

(72)【発明者】

【氏名】久保 洋輔

(72)【発明者】

【氏名】藤田 隼

【審査官】佐藤 宙子

(56)【参考文献】

【文献】特開２００４－１２５５９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－０２３２３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－２３７７２４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１０－２８２２２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１５／０３０９１６５（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｓ ７／００－ ７／４２

Ｇ０１Ｓ １３／００－１３／９５

Ｇ０８Ｇ １／１６

Ｂ６０Ｒ ２１／００－２１／０１７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載され、物標を検出するレーダ装置において、
前記レーダ装置に生じるブロッケージを電磁波が反射される反射型ブロッケージと、前記電磁波が減衰され、前記電磁波が反射されない減衰型ブロッケージとに分類した場合における前記反射型ブロッケージを検出する第１検出手段と、
前記減衰型ブロッケージを検出する第２検出手段と、
前記第１検出手段および前記第２検出手段による検出結果を提示する提示手段と、
を有し、
前記第１検出手段が前記第２検出手段よりも先に検出動作を実行することを特徴とするレーダ装置。

【請求項2】

前記第１検出手段は、前記レーダ装置の近接領域からの反射信号の有無によって前記反射型ブロッケージを検出することを特徴する請求項１に記載のレーダ装置。

【請求項3】

前記第２検出手段は、他のレーダ装置と重複する検出領域に前記物標が存在する場合に、自身が検出した前記物標からの反射信号と、前記他のレーダ装置が検出した前記物標からの反射信号の振幅を比較することで前記減衰型ブロッケージを検出することを特徴する請求項１または２に記載のレーダ装置。

【請求項4】

車両に搭載され、物標を検出するレーダ装置の制御方法において、
前記レーダ装置に生じるブロッケージを電磁波が反射される反射型ブロッケージと、前記電磁波が減衰され、前記電磁波が反射されない減衰型ブロッケージとに分類した場合における前記反射型ブロッケージを検出する第１検出ステップと、
前記減衰型ブロッケージを検出する第２検出ステップと、
前記第１検出ステップおよび前記第２検出ステップにおける検出結果を提示する提示ステップと、
を有し、
前記第１検出ステップが前記第２検出ステップよりも先に実行されることを特徴とするレーダ装置の制御方法。

【請求項5】

車両に搭載され、物標を検出するレーダ装置を複数有するレーダシステムにおいて、
前記レーダ装置に生じるブロッケージを電磁波が反射される反射型ブロッケージと、前記電磁波が減衰され、前記電磁波が反射されない減衰型ブロッケージとに分類した場合における前記反射型ブロッケージを検出する第１検出手段と、
自身が検出した反射信号と、他のレーダ装置が検出した反射信号に基づいて、前記減衰型ブロッケージを検出する第２検出手段と、
前記第１検出手段および前記第２検出手段による検出結果を提示する提示手段と、
を有し、
前記第１検出手段が前記第２検出手段よりも先に検出動作を実行することを特徴とするレーダシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、レーダ装置、レーダ装置の制御方法、および、レーダシステムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、スペクトラム拡散方式により物標の測距を行うレーダ装置であって、参照用ＰＮ信号を遅延器により２段階で遅延させ、遅延器により粗い距離分解能と細い距離分解能を確保し、比較器出力を最大とするようＶＣＯ周波数を制御して物標との相対速度を求めることで、干渉や妨害に強くなるレーダ装置に関する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開平５－２５６９３６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、特許文献１に示す技術では、レーダ装置が収容された車体の表面（例えば、バンパの表面）に着氷や着雪があったり、あるいは、ユーザがステッカ等を貼付したりした場合、検出感度が低下して物標を正確に検出できなくなる。そのような場合、どのような原因で物標を正確に検出できないかを知ることができないという問題点がある。

【0005】

本発明は、以上のような状況に鑑みてなされたものであり、着氷、着雪、または、ステッカ等による検出感度の低下を検出することが可能なレーダ装置、レーダ装置の制御方法、および、レーダシステムを提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明は、車両に搭載され、物標を検出するレーダ装置において、前記レーダ装置に生じるブロッケージを電磁波が反射される反射型ブロッケージと、前記電磁波が減衰される減衰型ブロッケージとに分類した場合における前記反射型ブロッケージを検出する第１検出手段と、前記減衰型ブロッケージを検出する第２検出手段と、前記第１検出手段および前記第２検出手段による検出結果を提示する提示手段と、を有することを特徴とする。
このような構成によれば、着氷、着雪、または、ステッカ等による検出感度の低下を検出することが可能となる。

【0007】

また、本発明は、前記第１検出手段は、前記レーダ装置の近接領域からの反射信号の有無によって前記反射型ブロッケージを検出することを特徴する。
このような構成によれば、ステッカ等を貼付されたことによる反射型ブロッケージの発生を確実に検出することができる。

【0008】

また、本発明は、前記第２検出手段は、他のレーダ装置と重複する検出領域に前記物標が存在する場合に、自身が検出した前記物標からの反射信号と、前記他のレーダ装置が検出した前記物標からの反射信号の振幅を比較することで前記減衰型ブロッケージを検出することを特徴する。
このような構成によれば、着氷または着雪による減衰型ブロッケージの発生を確実に検出することができる。

【0009】

また、本発明は、前記第１検出手段が前記第２検出手段よりも先に検出動作を実行することを特徴とする。
このような構成によれば、減衰型ブロッケージを反射型ブロッケージとして誤検出することを防止できる。

【0010】

また、本発明は、車両に搭載され、物標を検出するレーダ装置の制御方法において、前記レーダ装置に生じるブロッケージを電磁波が反射される反射型ブロッケージと、前記電磁波が減衰される減衰型ブロッケージとに分類した場合における前記反射型ブロッケージを検出する第１検出ステップと、前記減衰型ブロッケージを検出する第２検出ステップと、前記第１検出ステップおよび前記第２検出ステップにおける検出結果を提示する提示ステップと、を有することを特徴とする。
このような方法によれば、着氷、着雪、または、ステッカ等による検出感度の低下を検出することが可能となる。

【0011】

また、本発明は、車両に搭載され、物標を検出するレーダ装置を複数有するレーダシステムにおいて、前記レーダ装置に生じるブロッケージを電磁波が反射される反射型ブロッケージと、前記電磁波が減衰される減衰型ブロッケージとに分類した場合における前記反射型ブロッケージを検出する第１検出手段と、自身が検出した反射信号と、他のレーダ装置が検出した反射信号に基づいて、前記減衰型ブロッケージを検出する第２検出手段と、前記第１検出手段および前記第２検出手段による検出結果を提示する提示手段と、を有することを特徴とする。
このような構成によれば、着氷、着雪、または、ステッカ等による検出感度の低下を検出することが可能となる。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、着氷、着雪、または、ステッカ等による検出感度の低下を検出することが可能なレーダ装置、レーダ装置の制御方法、および、レーダシステムを提供することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明の実施形態に係るレーダシステムの実装例を示す図である。

【図2】本発明の実施形態に係るレーダシステムの構成例を示す図である。

【図3】図２に示すレーダ装置の詳細な構成例を示すブロック図である。

【図4】図３に示す制御・処理部の詳細な構成例を示すブロック図である。

【図5】車体に着氷または着雪が生じた場合の状態を示す図である。

【図6】図５の着氷等を検出する動作を説明するための図である。

【図7】図５の場合における送信信号および受信信号の関係を示す図である。

【図8】車体にステッカが貼付された場合の状態を示す図である。

【図9】図８の場合における送信信号および受信信号の関係を示す図である。

【図10】本発明の実施形態の動作を説明するためのフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0014】

次に、本発明の実施形態について説明する。

【0015】

（Ａ）実施形態の構成の説明
図１は、本発明の実施形態に係るレーダシステムの実装例を示す図である。この図に示すように、本発明の実施形態に係るレーダシステムを構成するレーダ装置１０－１，１０－２は、車両Ｃの後部の左右にそれぞれ配置されている。これらのレーダ装置１０－１，１０－２は、車両Ｃの後方に検出領域を有し、検出領域に物標（例えば、他の車両、自転車、人等）が存在し、かつ、物標が自車両に接触または衝突する可能性がある場合には、警報を発する。

【0016】

図２は、本発明の実施形態に係るレーダシステムの構成例を示す図である。本実施形態に係るレーダシステムは、ＥＣＵ（Electric Control Unit）３０、レーダ装置１０－１，１０－２を有し、これらＥＣＵ３０およびレーダ装置１０－１，１０－２が通信線４１，４２によって接続されて構成される。

【0017】

ここで、ＥＣＵ３０は、車両の各部を制御するとともに、レーダ装置１０－１，１０－２から通信線４１，４２を介して供給される情報に基づいて物標を検出し、必要に応じて警告等を行う。

【0018】

レーダ装置１０－１，１０－２は、検出対象である物標に対してパルス信号を照射し、反射信号に基づいて物標を検出し、通信線４１，４２を介してＥＣＵ３０に伝える。また、レーダ装置１０－１，１０－２は、通信線４１，４２によって接続され、例えば、一方がマスタとして動作し、他方がスレーブとして動作する。

【0019】

図３は、図２に示すレーダ装置１０－１，１０－２の構成例を示す図である。なお、レーダ装置１０－１，１０－２は同様の構成とされているので、以下では、これらをレーダ装置１０として説明する。

【0020】

図３に示すように、レーダ装置１０は、局部発振部１１、送信部１２、制御・処理部１５、受信部１６、および、Ａ／Ｄ（Analog to Digital）変換部２１を主要な構成要素としている。

【0021】

ここで、局部発振部１１は、所定の周波数のＣＷ（Continuous Wave）信号を生成して、送信部１２と受信部１６に供給する。

【0022】

送信部１２は、変調部１３および送信アンテナ１４を有し、局部発振部１１から供給されるＣＷ信号を、変調部１３によってパルス変調し、送信アンテナ１４を介して物標に対して送信する。

【0023】

送信部１２の変調部１３は、制御・処理部１５によって制御され、局部発振部１１から供給されるＣＷ信号をパルス変調してパルス信号を生成して出力する。送信アンテナ１４は、変調部１３から供給されるパルス信号を、物標に向けて送信する。

【0024】

制御・処理部１５は、変調部１３、利得可変増幅部１９、および、アンテナ切換部１８を制御するとともに、Ａ／Ｄ変換部２１から供給される受信データに対して演算処理を実行することで、物標を検出する。

【0025】

図４は、図３に示す制御・処理部１５の詳細な構成例を示すブロック図である。図４に示すように、制御・処理部１５は、制御部１５ａ、処理部１５ｂ、通信部１５ｃ、および、検出部１５ｄを有している。ここで、制御部１５ａは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等によって構成され、ＲＯＭおよびＲＡＭに記憶されているデータに基づいて装置の各部を制御する。処理部１５ｂは、例えば、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等によって構成され、Ａ／Ｄ変換部２１から供給されるデジタル信号に対する処理を実行し、物標を検出する。通信部１５ｃは、通信線４１，４２を介して他のレーダ装置との間で情報を授受する。検出部１５ｄは、後述するようにブロッケージの有無を検出する。

【0026】

図３に戻る。受信部１６は、受信アンテナ１７、アンテナ切換部１８、利得可変増幅部１９、および、復調部２０を有し、送信アンテナ１４から送信され、物標によって反射された信号を受信して復調処理を施した後、Ａ／Ｄ変換部２１に出力する。

【0027】

受信部１６の受信アンテナ１７は、複数のアンテナ（例えば、４つのアンテナ）によって構成され、送信アンテナ１４から送信され、物標によって反射された信号を受信し、アンテナ切換部１８に供給する。アンテナ切換部１８は、制御・処理部１５の制御部１５ａによって制御され、受信アンテナ１７のいずれか１つを選択して、受信信号を利得可変増幅部１９に供給する。利得可変増幅部１９は、制御・処理部１５の制御部１５ａによって利得が制御され、アンテナ切換部１８から供給される受信信号を所定の利得で増幅して復調部２０に出力する。復調部２０は、利得可変増幅部１９から供給される受信信号を、局部発振部１１から供給されるＣＷ信号を用いて復調して出力する。

【0028】

Ａ／Ｄ変換部２１は、復調部２０から供給される受信信号を所定の周期でサンプリングし、デジタル信号に変換して制御・処理部１５に供給する。

【0029】

（Ｂ）実施形態の動作の説明
つぎに、本発明の実施形態の動作を説明する。以下では、図５～図９を参照して本発明の実施形態の動作の概略を説明した後に、図１０を参照して詳細な動作について説明する。

【0030】

図５は、レーダ装置１０－１が収容されている車体の一部に着氷または着雪が生じた状態を示している。この例では、車両Ｃのレーダ装置１０－１が収容されている部分（この例ではバンパＢ）の表面に着氷（または着雪）ｓが生じている。なお、レーダ装置１０－２が収容されている部分の表面には着氷は生じていない。

【0031】

図６は、図５に示すように、レーダ装置１０－１が収容された車両の表面に着氷を有する場合に、この着氷を検出する場合の動作を説明するための図である。図６の例では、レーダ装置１０－１は検出領域Ｄｌを有し、レーダ装置１０－２は検出領域Ｄｒを有している。また、これらのレーダ装置１０－１，１０－２は、相互に重複する検出領域である重複検出領域Ｄｏを有している。

【0032】

図６のような検出領域を有する場合に、重複検出領域Ｄｏ内に物標Ｔｏが存在する場合を想定する。図７は、図６に示すような場合に、レーダ装置１０－１，１０－２の送信信号と受信信号の関係を示している。なお、図７（Ａ）は着氷を有しないレーダ装置１０－２の送信信号と受信信号の関係を示し、図７（Ｂ）は着氷を有するレーダ装置１０－１の送信信号と受信信号の関係を示している。なお、図７において横軸は時間を示し、縦軸は信号の振幅を示している。

【0033】

着氷を有しないレーダ装置１０－２では、図７（Ａ）に示すように、送信信号が送信されると、所定の時間が経過した後に、物標Ｔｏによって反射された反射信号が受信信号として検出される。また、着氷を有するレーダ装置１０－１では、図７（Ｂ）に示すように、送信信号が送信されると、所定の時間が経過した後に、物標Ｔｏによって反射された反射信号が受信信号として検出される。ところで、着氷を有しないレーダ装置１０－２の受信信号の振幅Ａ１と、着氷を有するレーダ装置１０－１の受信信号の振幅Ａ２とを比較すると、Ａ１＞Ａ２の関係が存在する。すなわち、着氷を有するレーダ装置１０－１では、送受信の際に氷によって電磁波が減衰されるので、着氷を有しないレーダ装置１０－２に比較すると、受信信号の振幅が小さくなる。

【0034】

そこで、本実施形態では、着氷または着雪等のように、電磁波を減衰するブロッケージ（以下では適宜「減衰型ブロッケージ」と称する）の有無を判定するために、図６に示すように、重複検出領域Ｄｏ内に物標Ｔｏが存在する場合、物標Ｔｏに対して信号を送信し、受信信号の振幅Ａ１，Ａ２に対して、例えば、Ｊ＝｜Ａ１－Ａ２｜／（Ａ１＋Ａ２）を計算し、得られたＪの値が所定の閾値Ｔｈよりも大きい場合（Ｊ＞Ｔｈの場合）には、レーダ装置１０－１，１０－２の一方に減衰型ブロッケージが生じていると判定し、例えば、ユーザにブロッケージの発生を通知する。なお、前述した式の右辺の｜｜は絶対値を算出することを示している。

【0035】

つぎに、図８は、レーダ装置１０－１が収容されている車体の一部に電磁波を反射する部材（例えば、アルミ製のステッカ）が貼付された状態を示している。この例では、車両Ｃのレーダ装置１０－１が収容されている部分（この例ではバンパＢ）の表面にステッカｒが貼付されている。なお、レーダ装置１０－２が収容されている部分の表面にはステッカは貼付されていない。

【0036】

図９は、図８に示すような場合に、レーダ装置１０－１，１０－２の送信信号と受信信号の関係を示している。なお、図９（Ａ）はステッカ等が貼付されていないレーダ装置１０－２の送信信号と受信信号の関係を示し、図９（Ｂ）はステッカ等が貼付されたレーダ装置１０－１の送信信号と受信信号の関係を示している。なお、図９において横軸は時間を示し、縦軸は信号の振幅を示している。

【0037】

ステッカ等が貼付されていないレーダ装置１０－２では、図９（Ａ）に示すように、送信信号が送信されると、所定の時間が経過した後に、物標が存在する場合には、物標によって反射された反射信号が受信信号として検出される。また、ステッカ等が貼付されたレーダ装置１０－１では、図９（Ｂ）に示すように、送信信号が送信されると、送信信号の一部はステッカ等によって反射され、反射信号として受信される。この結果、図９（Ｂ）に示すように、図８の距離ｄ（レーダ装置１０－１とステッカｒとの間の距離）に対応するタイミングで反射信号が受信される。

【0038】

そこで、本実施形態では、ステッカ等のように、電磁波を反射するブロッケージ（以下では適宜「反射型ブロッケージ」と称する）の有無を判定するために信号を送信し、バンパＢの表面に対応する距離ｄのタイミングに反射波が現れている場合には、当該反射波が現れた側のレーダ装置に反射型のブロッケージが生じていると判定し、例えば、ユーザにブロッケージの発生を通知する。

【0039】

以上の処理によれば、減衰型ブロッケージおよび反射型ブロッケージを確実に検出することができるので、ユーザにブロッケージの発生を通知し、物標が正確に検出されないことに対する注意を喚起することができる。

【0040】

つぎに、図１０を参照して、発明の実施形態の詳細な動作について説明する。

【0041】

図１０は、本発明の実施形態において実行される処理の一例を示すフローチャートである。この処理は、例えば、車両のイグニッションキーがオンの状態にされ、レーダ装置１０－１，１０－２に対して電源電力の供給が開始された場合に実行される。図１０に示すフローチャートの処理が開始されると、以下のステップが実行される。

【0042】

ステップＳ１０では、制御・処理部１５の制御部１５ａは、パルス信号を送信する処理を実行する。より詳細には、制御部１５ａは、変調部１３を制御し、局部発振部１１から供給される信号をパルス信号に変換し、送信アンテナ１４を介して送信させる。

【0043】

ステップＳ１１では、制御部１５ａは、反射信号を受信する処理を実行する。より詳細には、物標によって反射されさたパルス信号は、受信アンテナ１７によって受信される。ここで、受信アンテナ１７は、例えば、４つのアンテナによって構成され、アンテナ切換部１８は、これら４つのアンテナを切り換えて入力し、利得可変増幅部１９に供給する。利得可変増幅部１９は、アンテナ切換部１８から供給される信号を増幅し、復調部２０に供給する。復調部２０は、利得可変増幅部１９から供給される信号を局部発振部１１から供給されるＣＷ信号を用いて復調し、Ａ／Ｄ変換部２１に供給する。Ａ／Ｄ変換部２１は、復調部２０から供給されるアナログ信号をデジタル信号に変換して制御・処理部１５に供給する。

【0044】

ステップＳ１２では、制御・処理部１５の処理部１５ｂは、反射信号を解析する処理を実行する。より詳細には、処理部１５ｂは、Ａ／Ｄ変換部２１から供給されるデジタル信号に対する解析処理を実行する。

【0045】

ステップＳ１３では、制御・処理部１５の検出部１５ｄは、ステップＳ１２における解析処理によって得られた結果を参照し、直近領域からの反射信号が存在するか否かを判定し、存在すると判定した場合（ステップＳ１３：Ｙ）にはステップＳ１４に進み、それ以外の場合（ステップＳ１３：Ｎ）にはステップＳ１６に進む。例えば、図８に示すように、レーダ装置１０－１が収容されたバンパＢの表面にステッカｒが貼付されている場合には、図９（Ｂ）に示すように、直近領域（例えば、レーダ装置１０－１から数センチ～数十センチの領域）からの反射信号が検出されるので、その場合にはＹと判定してステップＳ１４に進む。

【0046】

ステップＳ１４では、検出部１５ｄは、反射型ブロッケージがあると判定する。なお、直近領域からの反射信号を１回検出した場合に反射型ブロッケージがあると直ちに判定するのではなく、例えば、同じ位置からの反射信号を複数回検出した場合に反射型ブロッケージがあると判定するようにしてもよい。

【0047】

ステップＳ１５では、制御部１５ａは、反射型ブロッケージを検出したことをユーザに対して通知する。例えば、制御部１５ａは、音声メッセージによってユーザに反射型ブロッケージの検出を通知する。なお、その際、直近領域からの反射が生じている方のレーダ装置に反射型ブロッケージが生じていると判定し、判定結果を合わせて通知するようにしてもよい。

【0048】

ステップＳ１６では、検出部１５ｄは、ステップＳ１２における解析処理によって得られた結果を参照し、図６に示す重複検出領域Ｄｏに物標が存在するか否かを判定し、物標が存在すると判定した場合（ステップＳ１６：Ｙ）にはステップＳ１７に進み、それ以外の場合（ステップＳ１６：Ｎ）にはステップＳ２２に進む。例えば、図６に示すように、重複検出領域Ｄｏ内に物標Ｔｏが存在する場合にはＹと判定してステップＳ１７に進む。

【0049】

ステップＳ１７では、検出部１５ｄは、反射信号の振幅を取得する。より詳細には、レーダ装置１０－１，１０－２のそれぞれの検出部１５ｄは、物標Ｔｏに対応する反射信号の振幅を検出する。

【0050】

ステップＳ１８では、検出部１５ｄは、Ｊ＝｜Ａ１－Ａ２｜／（Ａ１＋Ａ２）に基づいてＪの値を計算する。より詳細には、例えば、マスタとなっているレーダ装置１０－１の検出部１５ｄは、通信線４２を介してレーダ装置１０－２から物標Ｔｏに対応する反射信号の振幅Ａ１を取得するとともに、自身が検出した物標Ｔｏに対応する反射信号の振幅Ａ２を取得し、これらを前述した式に代入し、Ｊの値を計算する。

【0051】

ステップＳ１９では、検出部１５ｄは、ステップＳ１８で求めたＪと、閾値Ｔｈとを比較し、Ｊ＞Ｔｈを満たす場合（ステップＳ１９：Ｙ）にはステップＳ２０に進み、それ以外の場合（ステップＳ１９：Ｎ）にはステップＳ２２に進む。例えば、レーダ装置１０－１，１０－２の双方に着氷等がない場合にはＡ１＝Ａ２が成立するのでＪ＝０となる。しかしながら、図８に示すように、レーダ装置１０－１側に着氷等が存在する場合には、Ａ１＜Ａ２となるので、前述した式の分子は０とはならない。このため、Ｊ＞Ｔｈ（Ｔｈ＞０）の場合には一方のレーダ装置に着氷等が存在すると判定してステップＳ２０に進む。

【0052】

ステップＳ２０では、検出部１５ｄは、減衰型ブロッケージがあると判定する。なお、重複領域の物標Ｔｏからの反射信号を１回検出した場合に減衰型ブロッケージがあると直ちに判定するのではなく、例えば、反射信号を複数回検出し、Ｊ＞Ｔｈが複数回成立する場合に反射型ブロッケージがあると判定するようにしてもよい。

【0053】

ステップＳ２１では、制御部１５ａは、減衰型ブロッケージを検出したことをユーザに対して通知する。例えば、制御部１５ａは、音声メッセージによってユーザに通知する。なお、その際、振幅Ａ１，Ａ２を比較し、振幅が小さい方のレーダ装置に減衰型ブロッケージが生じていると判定し、判定結果を合わせて通知するようにしてもよい。

【0054】

ステップＳ２２では、制御部１５ａは、処理を終了するか否かを判定し、終了しないと判定した場合（ステップＳ２２：Ｎ）にはステップＳ１０に戻って処理を繰り返し、それ以外の場合（ステップＳ２２：Ｙ）には処理を終了する。

【0055】

以上の処理によれば、前述した実施形態の動作を実現することができる。

【0056】

（Ｃ）変形実施形態の説明
以上の実施形態は一例であって、本発明が上述したような場合のみに限定されるものでないことはいうまでもない。例えば、以上の実施形態では、反射型ブロッケージとしては、ステッカが貼付された場合を例に挙げて説明したが、これ以外にも、例えば、ボート等の牽引物や、車両後方の取り付け物（例えば、自転車等）を反射型ブロッケージとして検出するようにしてもよい。

【0057】

また、減衰型ブロッケージとしては、着氷、着雪を例に挙げて説明したが、これ以外にも、例えば、泥等や、鳥類の糞等が付着した場合に、これらを減衰型ブロッケージとして検出するようにしてもよい。

【0058】

また、減衰型ブロッケージは、レーダ装置１０－１，１０－２によって検出される反射信号の振幅差に基づいて検出するようにした。しかしながら、このような方法は、レーダ装置１０－１，１０－２の双方に減衰型ブロッケージが存在する場合には検出することができない。そこで、そのような場合には、ＧＰＳ（Global Positioning System）からの信号に基づいて同じ場所に車両が位置している際（例えば、自宅の駐車場に駐車されている際）に、過去における反射信号の振幅と、その時点における反射信号の振幅を比較し、振幅が減衰している場合には減衰型ブロッケージが発生していると判定するようにしてもよい。そのような方法によれば、同じ物標（例えば、駐車場に隣接する壁等）からの反射信号に基づいて、減衰型ブロッケージの有無を判定することができる。

【0059】

また、図１０に示すフローチャートの処理は一例であって、本発明がこれらフローチャートの処理に限定されるものではないことはいうまでもない。例えば、図１０に示す処理では、反射型ブロッケージを先に検出するようにしているが、減衰型ブロッケージを先に検出するようにしてもよい。なお、図９からも分かるように、反射型ブロッケージの場合、反射信号の振幅はブロッケージを有する方が小さくなるため、減衰型ブロッケージに対する検出方法でもブロッケージがあると誤判定されてしまう。このため、図１０に示すように、反射型ブロッケージを先に実行することで、このような誤判定を防ぐことができる。

【0060】

また、以上の実施形態では、レーダ装置１０－１，１０－２が反射型ブロッケージしおよび減衰型ブロッケージを検出するようにしたが、例えば、図２に示すＥＣＵ３０がこれらのブロッケージを検出するようにしてもよい。

【0061】

また、以上の実施形態では、減衰型ブロッケージを検出する場合、Ｊ＝｜Ａ１－Ａ２｜／（Ａ１＋Ａ２）を求めるようにしたが、この式は一例であって、これ以外の式を用いて判定するようにしてもよい。

【符号の説明】

【0062】

１０－１，１０－２ レーダ装置
１１ 局部発振部
１２ 送信部
１３ 変調部
１４ 送信アンテナ
１５ 制御・処理部
１５ａ 制御部（提示手段）
１５ｂ 処理部
１５ｃ 通信部
１５ｄ 検出部（第１検出手段、第２検出手段）
１６ 受信部
１７ 受信アンテナ
１８ アンテナ切換部
１９ 利得可変増幅部
２０ 復調部
２１ Ａ／Ｄ変換部
３０ ＥＣＵ
４１，４２ 通信線

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】