特許 7041919 自走式作業機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-03-16

(45)【発行日】2022-03-25

(54)【発明の名称】自走式作業機

(51)【国際特許分類】

   A01D 34/64 20060101AFI20220317BHJP

【ＦＩ】

A01D34/64 H

A01D34/64 M

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2018033917

(22)【出願日】2018-02-27

(65)【公開番号】P2019146531

(43)【公開日】2019-09-05

【審査請求日】2020-10-16

【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用 平成３０年２月１９日付配布の株式会社ササキコーポレーション「電動作業機スマモ」カタログにて公開

【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用 平成３０年２月１９日、株式会社ササキコーポレーションホームページ（ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｓａｓａｋｉ－ｃｏｒｐ．ｃｏ．ｊｐ／ｔｏｐｉｘ／２０１８／１８０２１９ｉｎｆｏ／２０１８ｓｍａｒｔ－ｋｏｋｕｃｈｉ．ｈｔｍｌ）に掲載

【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用 平成３０年２月１９日、農経しんぽう第１０面にて公開

【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用 平成３０年２月１９日、農村ニュース第１０面にて公開

【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用 平成３０年２月２０日、農機新聞第１３面にて公開

(73)【特許権者】

【識別番号】000171746

【氏名又は名称】株式会社ササキコーポレーション

(73)【特許権者】

【識別番号】501203344

【氏名又は名称】国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構

(74)【代理人】

【識別番号】100086184

【弁理士】

【氏名又は名称】安原 正義

(72)【発明者】

【氏名】甲地 重春

(72)【発明者】

【氏名】梅田 洵平

(72)【発明者】

【氏名】田中 健

(72)【発明者】

【氏名】栗原 英治

(72)【発明者】

【氏名】山下 晃平

【審査官】宮本 昭彦

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１７－１７６１５３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０６－２８５２６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】実公平０７－０３９４２２（ＪＰ，Ｙ２）

【文献】特開昭６３－１９８９１４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０１－２８９４１１（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許第０５６００９４３（ＵＳ，Ａ）

【文献】特開２００９－０２７９９１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ０１Ｄ ３４／００

Ａ０１Ｄ ３４／４１２ － ３４／９０

Ａ０１Ｂ ６９／００ － ６９／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

本体部と、
該本体部の進行方向左右側に設けられ、駆動走行をさせる走行モータを有した走行部と、
前記本体部及び走行部の前方に位置し、作業をするための作業部と、
前記作業部の前方部および側方部に配置され、前記作業部の前方と側方を保護する保護部材と、
前記作業部の前方側の進行方向左右両側に配置され、前記作業部の側方から円周の一部を突出させた案内輪と、
前記案内輪の左右それぞれの上部には、前部識別部材と、
前記本体部の後方部に設けられ、後方側に面を向けられた後部識別部材と、
を備えたことを特徴とした自走式草刈機。

【請求項2】

前記前部識別部材及び前記後部識別部材は進行方向の左右でそれぞれ異なる色彩である、
ことを特徴とした請求項１に記載の自走式草刈機。

【請求項3】

前記案内輪は、進行方向の左右でそれぞれ異なる色彩を有している、
ことを特徴とした請求項１又は２に記載の自走式草刈機。

【請求項4】

前記自走式草刈機は、作業者によって遠隔操作される送信機から発信された制御信号を受信することによって制御する制御部と、
をさらに備えたことを特徴とした請求項１乃至３のいずれかに記載の自走式草刈機。

【請求項5】

前記作業部は、草刈り作業をするための水平回転する刈刃を有した刈刃部と、
をさらに備えたことを特徴とした請求項１乃至４のいずれかに記載の自走式草刈機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自走式草刈機に係る。詳細には、作業者により操作されて草刈等の作業が可能な自走式草刈機に係る。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に記載の自走草刈機が公知となっている。この自走草刈機は、走行部を有する機体と、機体前方部に設けられた平面刈り用の刈刃部とを有し、前記刈刃部の回転刈刃は、左右に３か所以上設けられていて、それぞれの左右方向位置が変更可能であると共に、前記機体の左右両側に位置する前記刈刃部の回転刈刃は、左右方向の傾斜角度を変更可能である、ことを特徴とする自走草刈機である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１７－１７６１５３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載の自走式草刈機は、自走式草刈機から離れた作業者によって遠隔操作されるため、自走式草刈機の作業部の周囲状況を詳細には確認できない問題がある。また、特許文献１に記載の自走式草刈機のように、進行方向前方に作業部を有した自走式作業機の場合は、前方に存在する障害物は草に覆われて視認できないため、予想外の障害物に衝突し、作業部が損傷する問題がある。また、遠方から遠隔操作され、周囲を草等に囲まれた自走式草刈機は、機体の向きを作業者が正確に視認し難く、作業者が機体の向きを判断することに時間を要するため、瞬時に自走式草刈機向きを判断し、操作を開始できない問題がある。

【0005】

したがって本発明は、上記問題に着眼してなされたものであり、衝突による作業部及び刈刃部の損傷を防ぐと共に、作業を継続させ、さらに、前方及び後方及び上方からの視認性が向上する自走式作業機を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するために、本体部と、該本体部の進行方向左右側に設けられ、駆動走行をさせる走行モータを有した走行部と、前記本体部及び走行部の前方に位置し、作業をするための作業部と、前記作業部の前方部および側方部に配置され、前記作業部の前方と側方を保護する保護部材と、前記作業部の前方側の進行方向左右両側に配置され、前記作業部の側方から円周の一部を突出させた案内輪と、前記案内輪の左右それぞれの上部には、前部識別部材と、前記本体部の後方部に設けられ、後方側に面を向けられた後部識別部材と、を備えたことを特徴とした自走式草刈機であることを要旨とする。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、衝突による作業部及び刈刃部の損傷を防ぐと共に、作業を継続させ、さらに、前方及び後方及び上方からの視認性が向上する自走式作業機を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の一実施形態の自走式草刈機の平面図である。

【図2】本発明の一実施形態の自走式草刈機の左側面図である。

【図3】本発明の一実施形態の自走式草刈機の正面図である。

【図4】本発明の一実施形態の自走式草刈機の背面図である。

【図5】本発明の別実施形態の自走式草刈機の後部の一部を示し、（ａ）は自走式草刈機の後部平面図であり、（ｂ）は自走式草刈機の後部左側面図であり、（ｃ）は自走式草刈機の背面図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

次に、図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付すことがある。但し、図面は模式的なものであり、各部の寸法との関係等は現実のものとは異なることがある。
又、本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。

【0010】

図１乃至図５は、本発明の一実施形態である自走式草刈機１を示している。説明においては、図１の左側方向を自走式草刈機１の作業進行方向に対する前方、図１の右側方向を作業進行方向に対する後方、図１の上方向を作業進行方向に対する右方向、図１の下方向を作業進行方向に対する左方向として説明する。また、本発明の実施の形態の説明において、左右に同様の機能を有する部分がある場合には、左にあるものには「Ｌ」との接尾語を付し、右にあるものには「Ｒ」との接尾語を付し、両者をまとめて呼ぶ場合、又は単独で呼ぶ場合は、接尾語を付さないことがある。例えば、左後部識別部材を２２Ｌとし、右後部識別部材を２２Ｒとしても、両者の区別をしない場合には、後部識別部材を２２と呼ぶことがある。

【0011】

図１に示す自走式草刈機１は、機体の本体骨格となる本体部２と、本体部２の進行方向左右側に設けられ、クローラベルト３５を駆動させる走行モータ３１を有した走行部３と、本体部２及び走行部３の前方に位置し、作業をするための作業部４を備えている。この実施形態において、作業部４は草を刈る作業をする。作業部４の前方側には、保護部６を設けていて、作業部４及び作業部４に設けられた刈刃部５を保護する。また、本体部２の上部で後方側には、走行モータ３１及び作業部４に備えられた刈刃モータ５１の駆動源であるバッテリ７と、本体部２の上部で前方側には走行部３及び作業部４の駆動や操舵等の制御を行う制御部８が設置されている。さらに、制御部８に制御信号を発信する送信機９を作業者が操作することによって、自走式草刈機１は操作され、走行すると共に地面の雑草等を刈る。

【0012】

前記本体部２は、本体フレーム２０と、本体フレーム２０の上部を覆う本体カバー２１と、後部識別部材２２と、を備えている。本体フレーム２０は、複数の角パイプを進行方向と平行方向又は直交する方向に組み合わせて、各々水平に配置し、格子状に固着されている。本体フレーム２０の上部には、本体フレーム２０の上部を覆うように、ほぼ六面体の下方を開口した形状の本体カバー２１が取り付けられている。本体カバー２１は、本体フレーム２０の上部に設置されたバッテリ７及び制御部８を覆っていて、本体フレーム２０の上部への異物の侵入を防止している。

【0013】

本体カバー２１の後方側の面には、後部識別部材２２が設けられている。この実施形態において、後部識別部材２２は６０乃至８０ｍｍの円形のラベル材で本体カバー２１の後方に貼りつけられている。後部識別部材２２は、大きく設けられていて、面が後方に向いているため、後方からの視認性が良い。本体部後方の進行方向左右両側にそれぞれ設けられる後部識別部材２２は、進行方向左側に設けられた左後部識別部材２２Ｌと、進行方向右側に設けられた右後部識別部材２２Ｒとがある。左後部識別部材２２Ｌと、右後部識別部材２２Ｒとは、それぞれの色彩が異なるように設けられている。この実施形態において、左後部識別部材２２Ｌは黄色、右後部識別部材２２Ｒは赤色で彩色され、草等に本体部２の大半が隠れていても目立つように設けられている。作業者は、色彩が異なると共に大きく設けられた左後部識別部材２２Ｌと右後部識別部材２２Ｒを容易に視認することできる。また、作業者は、視認した部分が本体部２の後方であることが認識できると共に、本体部２の左右を認識できる。さらに、作業者が左後部識別部材２２Ｌと右後部識別部材２２Ｒを視認すると、色彩によって左後部識別部材２２Ｌと右後部識別部材２２Ｒの間隔や傾き具合も認知できるので、本体部２の向きが把握できる。

【0014】

本体部２の進行方向の左右のそれぞれ側方には、走行部３が配置されている。走行部２は、走行部２の骨格である走行フレーム３０と、走行フレーム３０の後方側の上方部に支持される走行モータ３１と、走行モータ３１に取り付けられる駆動輪３２と、走行フレーム３０の後方側の下方部に支持される転輪３３と、走行フレーム３０の前方側に支持される従動輪３４と、前記駆動輪３２と転輪３３と従動輪３４に巻きつけられるクローラベルト３５と、を備えている。

【0015】

走行フレーム３０は、進行方向前後方向に長い板を図４に示すようにコの字状に折り曲げ、コの字の開口部を下方に向けた形状で、本体フレーム２０の進行方向左右それぞれの端部に固着されている。
走行フレーム３０の前方には従動輪３４が位置していて、回転自在に取り付けられている。従動輪３４の回転軸は進行方向と直交する向きに設定されている。この実施形態での従動輪３４の外径は２２０ｍｍとしている。
走行フレーム３０の後方下部には転輪３３が回転自在に取り付けられ、回転軸は従動輪３４と平行である。この実施形態での転輪の外径は１２０ｍｍとしている。

【0016】

走行フレーム３０の後方上部には走行モータ３１が固着されている。走行モータ３１は、ハウジング３１ａの進行方向左右両側から出力軸３１ｂを設けている。走行モータ３１は、走行フレーム３０の後方側上部に設けられた支持フレーム３０ａによって出力軸３１ｂを固着している。出力軸３１ｂを支持フレーム３０ａと固着させることによりハウジング３１ａが回転する。この走行モータ３１の回転軸は進行方向と直交する向きであり、従動輪３４及び転輪３３の回転軸と平行である。

【0017】

ハウジング３１ａ左右中間部の外周側には、駆動輪３２が回転軸を走行モータ３１の回転軸と同軸に取り付けられる。走行モータ３１に取り付けられた駆動輪３２は、走行モータ３１の駆動によって回転駆動する。また駆動輪３２は、外周に凹凸状の歯部を複数有している。この実施形態での駆動輪３２の歯先径は２６０ｍｍである。駆動輪３２はクローラベルト３５を周転駆動させ、自走式草刈機１を前後に走行可能にしている。

【0018】

ここで本体部２と走行部３の高さの相関関係の説明をする。駆動輪３２の回転軸は本体フレーム２０より高位に位置し、従動輪３４及び転輪３３の回転軸は本体フレーム２０より低位に位置している。このことにより、本体フレーム２０下面の地上高１６０ｍｍ程度の腰高に設けられ、刈り取った後の雑草を跨いで走行が可能になり、地上の雑草を引きずることが無い。また、自走式草刈機１の全高である本体カバー２１の上面部の高さは４００ｍｍであり、高さが低い梁等の構造物を潜りながら走行ができる。

【0019】

上方に位置する障害物を避けるために全高を低く抑えられた自走式草刈機１は、生長した雑草の全高より低い位置にあり、周囲を草に囲まれても、左右異なる色彩で目立つ色を有した左後部識別部材２２Ｌと右後部識別部材２２Ｒを、作業者が草の隙間から容易に視認できる。

【0020】

本体部２及び走行部３の進行方向前方には作業部４が位置している。作業部４は、作業部４を本体部２と連結し昇降可能にする昇降アーム４１と、作業部４を昇降させる昇降アクチュエータ４２と、昇降アーム４１の前方に取り付けられる刈刃ハウジング４３と、刈刃ハウジング４３内に配置される刈刃部５と、刈刃ハウジング４３の前方部に設けられた保護部６を備える。

【0021】

昇降アーム４１は、進行方向左右のそれぞれに前後方向に向けて配置されたアーム部材のそれぞれ中央部を繋ぐように、梁部材４１ａが固着された図1に示す平面視Ｈ字状の部材である。梁部材４１ａは後述する昇降アクチュエータ４２の取付部分である。昇降アーム４１の後部には上下方向に旋回自在にするための支点４１ｂが、進行方向の左右両側のそれぞれに設けられている。昇降アーム４１は、本体フレーム２０の進行方向の左右それぞれの端部側の上部に固着された支点支持部４１ｃに取り付けられ、上下に旋回自在である。支点支持部４１ｃは、平面視コの字状の部材で、開口部を前方に向けられている。

【0022】

昇降アーム４１を上下方向に旋回駆動するために昇降アクチュエータ４２が設けられる。昇降アクチュエータ４２は、一端を本体フレーム２０の上部に支持され、他端を梁部材４１ａの下面に取り付けられる。昇降アーム４１は昇降アクチュエータ４２によって支点４１ｂを軸にして上下に旋回駆動される。

【0023】

昇降アーム４１の進行方向の前端部には、後述する刈刃ハウジング４３を取り付けるための取付部材４１ｅが固着されている。取付部材４１ｅは、矩形状の板を図２に示す左側面視でクランク状に折り曲げられ、クランク凸部を上方に向けている。取付部材４１ｅの下面には刈刃ハウジング４３が取り付けられている。

【0024】

刈刃ハウジング４３は、水平に配置した矩形状の板を進行方向後方側の角部を丸められた形状をしている。刈刃ハウジング４３の進行方向左右の幅は、本体部２の左右に設けられた前記走行部の全幅と同じ、又は、それより広く設けられている。さらに、刈刃ハウジング４３の進行方向左右側面から後方の角部にかけた端部の下面には、板状の側面カバー４３ａが垂れ下げられるように固着されている。側面カバー４３ａの後方側の中央部は、開口されて開口部４３ｂを形成している。開口部４３ｂは、後述する刈刃ハウジング４３下部に位置する刈刃部５で刈られ、側面カバー４３ａの内側面で後方側に誘導された草を後方に排出する。刈刃ハウジング４３の上面部は本体フレーム２０の高さと同じ又はそれより低い高さに設定されているので、草の後方側への排出は本体フレーム２０に干渉することなく円滑に実施される。

【0025】

刈刃ハウジング４３の下面には、１個以上の刈刃部５が取り付けられている。この実施形態において、刈刃部５は２個配置されている。刈刃部５は、刈刃モータ５１と、刈刃モータ５１で回転駆動されて草を刈る刈刃５３と、刈刃５３の取付基部である刈刃基部５４、刈刃基部５４の下方に位置し刈刃５３と地面との距離を一定に保つ接地体５６と、を備える。

【0026】

刈刃モータ５１は、刈刃ハウジング４３の下方に位置させ、出力軸５１ａを下方に向けて配置させている。刈刃モータ５１は、モータケース５２に取り付けられ固定されている。モータケース５２は段付きの筒状部材で、上下方向にその筒部を向けている。モータケース５２の筒部は上方部が下方部より直径が大きく設けられている。筒部内側に設けられた段付部上面に刈刃モータ５１が固定されている。

【0027】

刈刃モータ５１の出力軸５１ａには、板状の刈刃基部５４の中心部が接続されている。刈刃基部５４は刈刃モータ５１によって、回転軸を垂直方向にして水平方向に回転駆動が可能である。刈刃基部５４の外周部には複数の刈刃５３が回転自在に等間隔で取り付けられている。この実施形態では、刈刃基部５４は矩形状であり、刈刃基部５４に取り付けられる刈刃５３は４個である。刈刃５３は、刈刃モータ５１で発生させた回転動力を刈刃基部５４を介して水平方向に回転し、刈刃ハウジング４３に侵入した草を刈る。刈取り後の草は、刈刃ハウジング４３後方の開口部４３ｂから排出される。
刈刃基部５４の下方部には、接地体５６が取り付けられている。接地体５６は地面と刈刃５３の距離を一定に保ち、刈刃５３が地面に接触することを防ぐ。

【0028】

刈刃ハウジング４３の前方部及び側方部には、保護部６が配置されている。保護部６は、支持部材６１と、保護部材６２と、案内輪６３と、前部識別部材６４と、を備えている。
支持部材６１は、刈刃ハウジング４３の上面の左右両側のそれぞれに、進行方向の前後方向に向けて、固着された部材である。さらに、支持部材６１の後方側の端部は前記取付部材４１ｅの前方側に固着され、前端は刈刃ハウジング４３の前端より前方に位置している。この実施形態において支持部材６１は、開口部を下方に向けたコの字部材で、開口部を刈刃ハウジング４３の上面に固着している。

【0029】

支持部材６１の前端部には、保護部材６２が固着されている。保護部材６２はパイプ部材で、進行方向と直交する左右方向に向けられて水平に配置されている。保護部材６２は刈刃ハウジング４３の前端より前方に位置している。走行時、構造物等の障害物に刈刃ハウジング４３の前方が近接しても、先に保護部材６２が衝突することで、刈刃ハウジング４３及び、刈刃部５の破損を防ぐことができる。

【0030】

さらに、保護部材６２の左右側方側の端部は、後方側に直角に折り曲げられて折り曲げ部６２ａを形成し、さらに後方に伸びた部分は側方部６２ｂを形成している。折り曲げ部６２ａは大きな円弧を描くように設定されている。保護部材６２の左右側方に形成された側方部６２ｂは、刈刃ハウジング４３の側方端部より側方外側に位置している。折り曲げ部６２ａ及び側方部６２ｂは、走行時、構造物等の障害物に対し刈刃ハウジング４３の前方角部が近接しても、折り曲げ部６２ａ及び側方部６２ｂが先に衝突する。結果、刈刃ハウジング４３、及び、刈刃部５への直接の衝突と、衝突による破損を防ぐことができる。また、折り曲げ部６２ａの設定によって、自走式草刈機１の進行方向と障害物の面とに、角度を付けながら近接した場合は、衝突しても障害物の面と折り曲げ部６２ａを強制的に擦るように走行の続行ができると共に、折り曲げ部６２ａに倣いながら進行方向を強制的に側方部６２ｂと平行になるまで進路を変更できる。この実施形態において、自走式草刈機１の進行方向と障害物の面の角度差は１乃至３５度である。さらに、折り曲げ部６２ａは、草等が引っかかることなく後方へ流せるので、走行モータ３１への負荷を低減できる。

【0031】

進行方向左右それぞれに設けられる側方部６２ｂの上部には、案内輪６３が設けられている。案内輪６３は、前記折り曲げ部６２ａの機能を補助することが可能なローラ状の部材で、回転軸となる中心には孔が設けられている。案内輪６３の孔は、前記保護部材６２及び側方部６２ｂ上に設けられた矩形板状の基部６３ａに、垂直で上方に向けて固着されたピン６３ｂに挿入されている。ピン６３ｂの上部はプリベリングトルク形ナット６３ｃが螺入されていて、案内輪６３は回転自在であると共に、抜け落ちることが無い。この実施形態において、案内輪６３の直径は７０乃至９０ｍｍで、案内輪６３上端面の地上からの高さは２００乃至２２０ｍｍに設定されている。案内輪３５の外周面の一部は、側方部６２ｂよりさらに側方外側に設けられている。この実施形態では、案内輪６３は側方部６２ｂより１０乃至４０ｍｍ外側に出ている。また、案内輪３５は、保護部材６２より進行方向後方に位置している。

【0032】

自走式草刈機１が進行方向に対し、障害物の面に角度を付けながら近接しさらに案内輪６３の外周面に接触した場合、案内輪６３は障害物の面に押し付けられることでピン６３ｂを軸に回転する。自走式草刈機１がさらに前進すると、案内輪６３の回転によってさらに前進すると共に、障害物の面に倣いながら進行方向を強制的に障害物の面と平行になるまで変更される。案内輪６３は、相対的に障害物の面を転動するような動きをすることで、刈刃ハウジング４３及び刈刃部５への衝突を回避できる共に、強制的に進行方向を変更できる。この実施形態において、自走式草刈機１の進行方向と障害物の面の角度差は１乃至３０度が好適である。

【0033】

進行方向左右側のそれぞれに設けられた案内輪６３は、それぞれで色彩が異なる。色彩は塗色又は着色により設けられる。この実施形態においては、案内輪６３そのものに着色され、左案内輪６３Ｌは黒色、右案内輪６３Ｒは白色に設定されている。左案内輪６３Ｌと右案内輪６３Ｒは、それぞれの色彩が異なることで、遠方からの視認性が良好である共に、作業者にとって作業部４の左右方向が認識しやすい。作業部４の左右方向の視認性向上は、自走式草刈機１の方向を認知し易くなるため、作業者による遠隔操作性の向上に繋がる。

【0034】

案内輪６３の左右両側のそれぞれの上部には、前部識別部材６４が設けられる。前部識別部材６４は案内輪６３の外周径より小さい径、又は、外周径と同じ径の円形で、左右それぞれで彩色が異なるように設定されている。左案内輪６３Ｌの上部には左前部識別部材６４Ｌ、右案内輪６４Ｌの上部には右前部識別部材６４Ｒがそれぞれ設けられる。この実施形態において、左前部識別部材６４Ｌは黄色、右前部識別部材６４Ｒは赤色に設定されている。また、この実施形態では、自走式草刈機１の前方部に位置する左案内輪６３Ｌと右案内輪６３Ｒの回転軸間、及び、左前部識別部材６４Ｌ、右案内輪６４Ｌの中心距離は、本体部２の後部に設けられている後部識別部材２２の中心間距離よりも広く、さらに、走行部３の幅より広く設けられている。前部識別部材６４の設定によって、機体高さが低い自走式草刈機１は、作業者からの目線となる上方からの視認性の向上が図られている。生長した草地に侵入した自走式草刈機１の上方から作業部４の左右方向及び全幅を前部識別部材６４によって視認ができ、作業者は容易に自走式草刈機１の幅及び方向を把握できると共に、迷わずに遠隔操作できる。

【0035】

前記昇降アーム４１及び刈刃ハウジング４３及び支持部材６１の上方を覆うように、作業部カバー４５が設けられる。作業部カバー４５は前記刈刃ハウジング４３の上方部を覆い、前記本体カバー２１に繋がるように形成されている。作業部カバー４５の上面部は前方から後方にかけて上昇するように傾斜がかけられている。作業部カバー４５は、刈刃ハウジング４３の上部及び昇降アクチュエータ４２へ、草や粉塵等などが侵入し堆積することを防ぐ。

【0036】

前記本体フレーム２０の上部には、バッテリ７と制御部８が設置されている。バッテリ７と制御部８の周囲は、本体カバー２１で覆われている。バッテリ７は、走行モータ３１、刈刃モータ５１、制御部８を作動させる電源である。バッテリ７の電源は電源ケーブル（図示せず）に接続した制御部８を経由して、走行モータ３１と刈刃モータ５１に分配される。制御部８は、後述する送信機９からの信号を制御部８に備えた受信部（図示せず）で受信し、受信した信号データに基づき制御部８によって走行モータ３１及び刈刃モータ５１の出力回転数を制御する。送信機９は、自走式草刈機１を遠隔操作するための装置である。作業者は送信機９に設けられたレバーやスイッチ（図示せず）を操作することによって、自走式草刈機１を作業者が１０乃至３０ｍ程度遠く離れた場所から走行モータ３１及び刈刃モータ５１を駆動させ、意図する方向や速度で走行させ草を刈取ることが可能である。

【0037】

本発明の自走式草刈機１を使用した作業を説明する。作業者によって送信機９を用いて遠隔操作された自走式草刈機１は、作業部４を昇降アクチュエータ４２によって降下させた後、走行モータ３１によって駆動された走行部３で前進しながら、地面上の草を刈刃部５によって刈り取る。作業者によって遠隔操作された自走式草刈機１は、任意の場所を走行しながら草を刈る。

【0038】

一方で、生育した草に囲まれたことによって、作業者が自走式草刈機１の全体を視認できない場合、本体部２後方に設けた後部識別部材２２、又は、案内輪６３そのものの彩色、又は、案内輪６３の上方部の前部識別部材６４を視認することで、自走式草刈機１の向きや方向を認識できる。
他方、草丈が自走式草刈機１の全高より高く、作業者が自走式草刈機１の周囲を詳細に認識することができない場合がある。例えば、草の中に隠れているブロック材や杭材等の障害物が存在する場合である。この場合、作業者は障害物を発見できずに、自走式草刈機１を障害物に向かわせてしまうことがある。

【0039】

障害物が作業部４の進行方向前方の中央付近に位置している場合は、障害物は先に保護部材６２の前方に衝突することで、刈刃ハウジング４３及び刈刃部５及び作業部カバー４５に直接衝突し損傷させることを防止する。衝突により、自走式草刈機１の進行が停止するので、作業者は送信機９の操作によって自走式草刈機１を後進させ、さらに進路変更をさせる。
障害物が作業部４の進行方向前方で側方に付近に位置している場合は、保護部材６２の折り曲げ部６２ａ及び、案内輪６３によって相対的に自走式草刈機１の側方に押し退ける。このとき自走式草刈機１は、障害物を側方に側方に押し退けた反作用で、強制的に進行方向を変更し、継続して走行する。また、旋回動作等で障害物に対して斜め後方から衝突しても保護部材６２、折り曲げ部６２ａ、側方部６２ｂ、案内輪６３によって、刈刃ハウジング４３及び刈刃部５及び作業部カバー４５を保護すると共に、自走式草刈機１は強制的に進行方向を変更し、継続走行する。作業終了後は、作業部４を昇降アクチュエータ４２によって上昇させて作業を終了させる。

【0040】

以上のように構成した自走式草刈機１によって、衝突による作業部４及び刈刃部５の損傷を防ぐと共に、作業を継続させ、さらに、前方及び後方及び上方の作業者への視認性が向上する。

【0041】

さらに、別の実施形態を図５に基づいて説明をする。この実施形態では、後部識別部材２２を、本体フレーム２０の後端部に固着された識別基部２３に設けたものである。識別基部２３は、矩形状の板を直角に折り曲げ、後方に向けた折り曲げた面に後部識別部材２２を設けたものである。識別基部２３は、走行部３より後方で自走式草刈機１の最後端に位置させている。識別基部２３は、後部識別部材２２を後方に認識させる貼付基部としての機能のみならず、後進した際の衝突保護部材としても使用されるものである。識別基部２３の設置によって、後進時に誤って障害物と衝突した際に本体カバー２１に直接衝突を防ぎ、本体カバー２１を損傷させない。この実施形態では、識別基部２３の左右幅は、走行部３の幅より狭く設けられているが、走行部３の幅より広く設けても自走式草刈機１の機能を阻害しない。

【0042】

本発明は、上記の実施形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は、本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示に基づく実施形態、実施例及び運用技術の改変は、当業者とって自明のことである。

【符号の説明】

【0043】

１ 自走式草刈機
２ 本体部
２２ 後部識別部材
２２Ｌ 左後部識別部材
２２Ｒ 右後部識別部材
３ 走行部
３１ 走行モータ
４ 作業部
４３ 刈刃ハウジング
５ 刈刃部
６ 保護部
６１ 支持部材
６２ 保護部材
６３ 案内輪
６３Ｌ 左案内輪
６３Ｒ 右案内輪
６４ 前部識別部材
６４Ｌ 左前部識別部材
６４Ｒ 右前部識別部材

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】