特許 7073928 搬送装置、液体を吐出する装置、読取装置、画像形成装置、該搬送装置の制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-05-16

(45)【発行日】2022-05-24

(54)【発明の名称】搬送装置、液体を吐出する装置、読取装置、画像形成装置、該搬送装置の制御方法

(51)【国際特許分類】

   B41J 2/01 20060101AFI20220517BHJP

   B65H 7/02 20060101ALI20220517BHJP

   B41J 15/04 20060101ALI20220517BHJP

【ＦＩ】

B41J2/01 307

B41J2/01 401

B41J2/01 451

B41J2/01 305

B41J2/01 101

B65H7/02

B41J15/04

【請求項の数】 16

(21)【出願番号】P 2018110541

(22)【出願日】2018-06-08

(65)【公開番号】P2019001160

(43)【公開日】2019-01-10

【審査請求日】2021-02-08

(31)【優先権主張番号】P 2017117301

(32)【優先日】2017-06-14

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000006747

【氏名又は名称】株式会社リコー

(74)【代理人】

【識別番号】100107766

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠重

(74)【代理人】

【識別番号】100070150

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠彦

(72)【発明者】

【氏名】加藤 泰一

(72)【発明者】

【氏名】林 智明

【審査官】井出 元晴

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１７－０７７７２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０２３０４９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－１８４６６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－０１３４７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－１３７４８９（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１１／００７４８５４（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０１０－１３１９６４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－０６３３３２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ４１Ｊ ２／０１－２／２１５

Ｂ４１Ｊ １５／００－１５／２４

Ｂ６５Ｈ ７／００－７／１４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

搬送される被搬送物に対して処理を行うヘッドユニットを備えた搬送装置であって、
前記ヘッドユニットによる処理位置よりも搬送方向上流側に設けられ、搬送される前記被搬送物を支持する第１の支持部材と、
前記処理位置よりも搬送方向下流側に設けられ、搬送される前記被搬送物を支持する第２の支持部材と、
前記第１の支持部材と前記第２の支持部材の間に配置され、前記被搬送物の表面情報を検出する表面検出部と、
前記表面検出部よりも搬送方向上流側に配置され、前記被搬送物の表面情報を検出する上流側表面検出部と、
前記被搬送物の幅方向のエッジを検出するエッジ検出部と、
前記表面検出部と前記上流側表面検出部による検出結果と、前記エッジ検出部の検出結果とに基づいて、前記ヘッドユニットを移動させる制御部と、を有し、
前記エッジ検出部は、搬送方向において、前記表面検出部よりも、前記上流側表面検出部に近い位置で、前記被搬送物が搬送される方向の直交方向である幅方向において前記上流側表面検出部と並んで設けられることを特徴とする
搬送装置。

【請求項2】

前記表面検出部は、光源を有し、前記光源はＬＥＤ又は有機ＥＬであることを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。

【請求項3】

前記上流側表面検出部は、光源を有し、前記光源はＬＥＤ又は有機ＥＬであることを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送装置。

【請求項4】

前記制御部は、
前記表面検出部と前記上流側表面検出部による検出結果を基づいて、前記被搬送物における、前記上流側表面検出部に対向する位置と、前記表面検出部に対向する位置との間の前記被搬送物の幅方向の蛇行量を演算する蛇行量算出部と、
前記エッジ検出部が検出した前記エッジの位置と、予め設定された基準位置との比較により、前記基準位置からの前記エッジのズレ量を演算するズレ量算出部と、
前記被搬送物の幅方向において、前記ヘッドユニットを、前記蛇行量及び前記エッジのズレ量を反映した補正処理位置に移動させる移動量を算出するヘッド移動量算出部と、を有することを特徴とする
請求項１乃至３の何れか１項に記載の搬送装置。

【請求項5】

前記ヘッド移動量算出部は、初期調整のときの前記被搬送物の前記エッジのズレ量と、搬送動作中の前記被搬送物の蛇行量を用いて、前記ヘッドユニットの前記移動量を算出することを特徴とする
請求項４に記載の搬送装置。

【請求項6】

前記ヘッド移動量算出部は、搬送動作中の前記被搬送物の前記エッジのズレ量と、搬送動作中の前記被搬送物の蛇行量を用いて、前記ヘッドユニットの前記移動量を算出することを特徴とする
請求項４に記載の搬送装置。

【請求項7】

前記ヘッド移動量算出部は、前記搬送動作中の前記被搬送物の複数のエッジのズレ量を、移動平均を用いて平均化して、前記移動量の算出に反映させる前記エッジのズレ量を算出することを特徴とする
請求項６に記載の搬送装置。

【請求項8】

前記表面検出部及び前記上流側表面検出部には、
特定の波長の光を前記被搬送物に照射する発光部が夫々設けられ、
前記上流側表面検出部は、前記被搬送物に形成される表面又は内部の凹凸形状に対して照射される前記光の干渉によって生成されるパターンを撮像する上流側撮像部を備え、
前記表面検出部は、前記被搬送物に形成される表面又は内部の凹凸形状に対して照射される前記光の干渉によって生成されるパターンを撮像する撮像部を備えており、
前記蛇行量算出部は、前記上流側撮像部及び前記撮像部が撮像した撮像画像に基づいて、前記被搬送物の前記上流側撮像部に対向する位置と前記撮像部に対向する位置との間の前記被搬送物の幅方向の蛇行量を演算することを特徴とする
請求項４乃至７のいずれか一項に記載の搬送装置。

【請求項9】

前記被搬送物は、前記搬送方向に沿って長尺に連続したシートであることを特徴とする
請求項１乃至８のいずれか一項に記載の搬送装置。

【請求項10】

前記搬送方向と直交する方向に延伸する複数のヘッドユニットが前記搬送方向に沿って並設され、
前記複数のヘッドユニットの夫々の処理位置よりも搬送方向上流側に位置し、搬送される前記被搬送物を夫々支持する複数の第１の支持部材が設けられ、
前記複数のヘッドユニットに対応付けられて、前記搬送方向に沿って複数の表面検出部が設けられ、
前記制御部は、前記複数の表面検出部と前記上流側表面検出部による検出結果のうちの少なくとも２つの検出結果と、前記エッジ検出部の検出結果とに基づいて、前記複数のヘッドユニットを夫々移動させることを特徴とする
請求項１乃至９のいずれか一項に記載の搬送装置。

【請求項11】

請求項１乃至１０のいずれか一項に記載の搬送装置を有し、
前記搬送装置により搬送される前記被搬送物に対して、前記ヘッドユニットから液滴を吐出させることにより、前記被搬送物に画像を形成することを特徴とする
液滴を吐出する装置。

【請求項12】

請求項１乃至１０のいずれか一項に記載の搬送装置を有し、
前記搬送装置により搬送される前記被搬送物上に形成されたテストパターンを、前記ヘッドユニットに読み取らせることを特徴とする
読取装置。

【請求項13】

搬送方向と直交する方向に延伸する複数のヘッドユニットが前記搬送方向に沿って並設され、
前記複数のヘッドユニットに対応付けられて、前記搬送方向に沿って複数の表面検出部が設けられ、
前記制御部は、前記複数の表面検出部と前記上流側表面検出部による検出結果のうちの少なくとも２つの検出結果と、前記エッジ検出部の検出結果とに基づいて、前記複数のヘッドユニットのうち、最上流のヘッドユニットを除いたヘッドユニットを夫々移動させることを特徴とする
請求項１乃至８のいずれか一項に記載の搬送装置。

【請求項14】

前記被搬送物は、前記搬送方向に沿って移動する転写ベルトであることを特徴とする
請求項１３に記載の搬送装置。

【請求項15】

請求項１４に記載の搬送装置を有し、
前記搬送装置により移動される前記転写ベルト上に、前記ヘッドユニットにより転写パターンを転写させることを特徴とする
画像形成装置。

【請求項16】

ヘッドユニットを有し、前記ヘッドユニットにより処理を行いながら被搬送物を搬送する前記被搬送物を搬送する搬送装置の制御方法であって、
前記ヘッドユニットよりも搬送方向上流側に配置される上流側表面検出部によって、前記被搬送物の表面情報を検出するステップと、
エッジ検出部によって、前記被搬送物の幅方向のエッジを検出する検出ステップと、
前記上流側表面検出部及び、前記エッジ検出部よりも搬送方向下流側に配置され、前記上流側表面検出部と前記エッジ検出部との距離よりも、前記エッジ検出部との距離の方が長くなるように設けられた表面検出部によって、前記被搬送物の表面情報を検出する検出ステップと、
前記表面検出部と前記上流側表面検出部による検出結果に基づいて、前記被搬送物における、前記上流側表面検出部に対向する位置と、前記表面検出部とに対向する位置との間の前記被搬送物の幅方向の蛇行量を演算する蛇行量算出ステップと、
前記エッジ検出部が検出した前記幅方向のエッジの位置と、予め設定された基準位置との比較により、基準位置からの前記エッジのズレ量を演算するズレ量算出ステップと、
前記蛇行量及び前記エッジのズレ量を用いて、前記ヘッドユニットの移動量を算出する移動量算出ステップと、
前記被搬送物の幅方向において、前記ヘッドユニットを、前記蛇行量及び前記エッジのズレ量を反映した補正処理位置に移動させる移動量を算出するヘッド移動量算出ステップと、
算出した移動量の分、前記ヘッドユニットを移動させる移動ステップと、を有し、
前記エッジ検出部は、搬送方向において、前記表面検出部よりも、前記上流側表面検出部に近い位置で、前記被搬送物が搬送される方向の直交方向である幅方向において前記上流側表面検出部と並んで設けられることを特徴とする
制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、搬送装置、液体を吐出する装置、読取装置、画像形成装置、該搬送装置の制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、搬送されるものに対して処理を行う装置では、タイミングや搬送位置のずれによる処理結果のずれが課題となっている。

【0003】

例えば、印刷品質を向上させるため、プリントヘッドの位置を調整する方法が知られている。具体的には、まず、連続用紙印刷システムを通る印刷媒体であるウェブ（ｗｅｂ）の横方向における位置変動がセンサによって検出される。このセンサによって検出される位置変動を補償するように、横方向におけるプリントヘッドの位置を調整する方法が知られている（例えば、特許文献１参照）。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１の技術では、センサからヘッドユニットまでの距離があるため、処理位置の補正の精度が悪いという問題があった。

【0005】

そこで、本発明は上記事情に鑑み、被搬送物の搬送される方向の直交方向において、より高精度に処理位置を補正できる搬送装置の提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するため、本発明の一態様では、
搬送される被搬送物に対して処理を行うヘッドユニットを備えた搬送装置は、
前記ヘッドユニットによる処理位置よりも搬送方向上流側に設けられ、搬送される前記被搬送物を支持する第１の支持部材と、
前記処理位置よりも搬送方向下流側に設けられ、搬送される前記被搬送物を支持する第２の支持部材と、
前記第１の支持部材と前記第２の支持部材の間に配置され、前記被搬送物の表面情報を検出する表面検出部と、
前記表面検出部よりも搬送方向上流側に配置され、前記被搬送物の表面情報を検出する上流側表面検出部と、
前記被搬送物の幅方向のエッジを検出するエッジ検出部と、
前記表面検出部と前記上流側表面検出部による検出結果と、前記エッジ検出部の検出結果とに基づいて、前記ヘッドユニットを移動させる制御部と、を有し、
搬送方向において、前記エッジ検出部は、前記表面検出部よりも、前記上流側表面検出部に近い位置であって、前記被搬送物が搬送される方向の直交方向である幅方向において前記上流側表面検出部と並んで設けられることを特徴とする
搬送装置。

【発明の効果】

【0007】

一態様によれば、搬送装置において、被搬送物の搬送される方向の直交方向において、より高精度に処理位置を補正できる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の一実施形態に係る搬送装置の一例を示す概略図である。

【図2】本発明の第１実施形態に係る液体を吐出する装置の一例の上面概略図である。

【図3】本発明の第１実施形態に係る液体を吐出する装置の他の例の側面概略図である。

【図4】本発明の第１実施形態に係る液体吐出ヘッドユニットの外形形状の一例である。

【図5】本発明の第１実施形態に係るヘッドユニット位置補正に係る制御フローの一例である。

【図6】本発明の第１実施形態に係る制御部の機能ブロックの一例である。

【図7】本発明の一実施形態に係るセンサデバイスの機械的構成の一例を示す斜視説明図である。

【図8】本発明の一実施形態に係る表面検出部を用いる制御の一例を示す機能ブロック図である。

【図9】本発明の一実施形態に係る相関演算方法の一例を示す構成図である。

【図10】本発明の一実施形態に係る相関演算におけるピーク位置の探索方法の一例を示す図である。

【図11】本発明の一実施形態に係る相関演算の演算結果例を示す図である。

【図12】本発明の一実施形態に係る液体を吐出する装置が有する液体吐出ヘッドユニットを移動させるためのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

【図13】本発明の一実施形態に係る液体を吐出する装置が有する液体吐出ヘッドを移動させるための移動機構の一例を示す上面模式図である。

【図14】比較例に係る液体を吐出する装置の上面概略図の一例である。

【図15】比較例に係る液体を吐出する装置による被搬送物の変動量を算出する方法の一例を示すタイミングチャートである。

【図16】本発明における、初期調整時にエッジズレを読み取る場合の画像印刷位置を補正するための方法の一例について説明する図である。

【図17】本発明における、初期調整時に用紙エッジズレを読み取る場合の画像印刷位置を補正するためのフローの一例である。

【図18】本発明における、リアルタイムにエッジズレを読み取る場合の画像印刷位置を補正するための方法の一例について説明する図である。

【図19】本発明における、リアルタイムに用紙エッジズレを読み取る場合の用紙幅方向の書き出し位置を補正するためのフローの一例である。

【図20】本発明の第２実施形態に係る搬送装置を備えるシステムの一例の概略側面図である。

【図21】本発明の第２実施形態に係るシステムの制御部のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

【図22】本発明の実施形態に係るシステムの制御部が有するデータ管理装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

【図23】本発明の一実施形態に係る制御部が有する画像出力装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

【図24】本発明の第３実施形態に係る読取装置の一例の上面概略図である。

【図25】本発明の第３実施形態に係る読取装置の他の例の側面概略図である。

【図26】本発明の第３実施形態に係る読み取りヘッドユニットの外形形状の一例である。

【図27】本発明の第３実施形態に係る読取装置の概略機能ブロックの一例である。

【図28】本発明の第４実施形態に係る中間転写方式の画像形成装置の側面概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の実施形態について添付の図面を参照しながら説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

【0010】

＜第１実施形態：液体を吐出する装置＞
図１は、本発明の一実施形態に係る搬送装置の一例を示す外観の概略図である。本発明の第１実施形態として、搬送装置が有するヘッドユニットが液体を吐出する液体吐出ヘッドユニット（液滴吐出ユニット）であり、搬送装置が液体を吐出する装置（液滴を吐出する装置）である場合を例に説明する。

【0011】

本実施形態に係る搬送装置の一例である液体を吐出する装置において、吐出される液体が記録液である場合は、画像形成装置として機能する。記録液は、例えば、水性又は油性のインク等である。以下、第１実施形態として、搬送装置である液体を吐出する装置が画像形成装置１１０である構成を例として説明する。

【0012】

画像形成装置１１０で搬送される被搬送物は、例えば、記録媒体等である。図示する例では、画像形成装置１１０は、ローラ３０等によって搬送される記録媒体の例である用紙（ウェブ）Ｗに対して、液体を吐出して画像形成を行う。

【0013】

また、用紙Ｗは、いわゆる連続用紙状の印刷媒体等である。すなわち、被搬送物である用紙Ｗは、巻き取りが可能な、長尺状の連帳紙（シート）等である。ただし、被搬送物である用紙Ｗは、長尺状のシートに限られず、被搬送物は、折り畳まれて格納されるシート、いわゆる「Ｚ紙」等であってもよい。

【0014】

また、図１に示す画像形成装置１１０は、いわゆるプロダクション・プリンタシステムの一部分のプリンタ部であってもよい。以下の説明では、ローラ３０が、ウェブＷの張力を調整等し、図示する方向（以下「搬送方向Ｘ」という。）にウェブＷが搬送される例で説明する。さらに、図では、搬送方向をＸ方向、搬送方向に直交する方向であって、装置の奥行方向をＹ方向、装置の高さ方向をＺ方向として説明する。

【0015】

図２は、本発明の第１実施形態に係る液体を吐出する装置の一例の上面概略図である。本例では、液体を吐出する装置である画像形成装置１１０は、ブラック（Ｋ）、シアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）及びイエロー（Ｙ）の４色のそれぞれのインクを吐出してウェブＷの所定の箇所に画像を形成するインクジェットプリンタである。

【0016】

図２の例では、ヘッドユニット２１０Ｋ，２１０Ｃ，２１０Ｍ，２１０Ｙは、用紙Ｗにインクを吐出するインクジェットプリンタヘッドモジュールである。各ヘッドユニットが吐出するインク滴の組成等に制限はないが、本実施形態では、搬送方向上流側から順にブラック（Ｋ）、シアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）、イエロー（Ｙ）のインク滴を吐出するものとする。

【0017】

詳しくは、各液体吐出ヘッドユニットは、上流側から下流側に向かって、ブラック（Ｋ）、シアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）及びイエロー（Ｙ）の順に設置されるとする。すなわち、最も上流側に設置される液体吐出ヘッドユニット（以下「ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ」という。）をブラック（Ｋ）用とする。このブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋの次に設置される液体吐出ヘッドユニット（以下「シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃ」という。）をシアン（Ｃ）用とする。さらに、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃの次に設置される液体吐出ヘッドユニット（以下「マゼンタ液体吐出ヘッドユニット２１０Ｍ」という。）をマゼンタ（Ｍ）用とする。続いて、最も下流側に設置される液体吐出ヘッドユニット（以下「イエロー液体吐出ヘッドユニット２１０Ｙ」という。）をイエロー（Ｙ）用とする。

【0018】

図２に示す、画像形成装置１１０には、用紙Ｗに張力（テンション）を与えながら、用紙Ｗを搬送する搬送機構である支持ローラＲ０～Ｒ５が設けられている。

【0019】

幅方向に延伸している複数のライン型のヘッドユニット２１０Ｋ，２１０Ｃ，２１０Ｍ，２１０Ｙが、支持ローラＲ１～Ｒ４を跨ぐように配置されている。詳しくは、ヘッドユニット２１０Ｋは支持ローラＲ１とＲ２との間に設けられ、ヘッドユニット２１０Ｃは支持ローラＲ２とＲ３との間に設けられ、ヘッドユニット２１０Ｍは支持ローラＲ３とＲ４との間に設けられ、ヘッドユニット２１０Ｙは支持ローラＲ４とＲ５との間に設けられている。

【0020】

したがって、支持ローラＲ１は、ヘッドユニット２１０Ｋに対して上流側の第１の支持部材として機能する。支持ローラＲ２は、ヘッドユニット２１０Ｋに対して下流側の第２の支持部材として機能するとともに、ヘッドユニット２１０Ｃに対して上流側の第１の支持部材として機能する。同様に、支持ローラＲ３は、ヘッドユニット２１０Ｃに対して第２の支持部材として機能するとともに、ヘッドユニット２１０Ｍに対して第１の支持部材として機能する。支持ローラＲ４は、ヘッドユニット２１０Ｍに対して第２の支持部材として機能するとともに、ヘッドユニット２１０Ｙに対して第１の支持部材として機能する。支持ローラＲ５は、ヘッドユニット２１０Ｙに対して第２の支持部材として機能する。

【0021】

また、ヘッドユニット２１０Ｋ，２１０Ｃ，２１０Ｍ，２１０Ｙには、ヘッドユニットを搬送方向と垂直に移動させるためのアクチュエータＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４が夫々接続されて設けられている。

【0022】

さらに、画像形成装置１１０には、ヘッドユニット２１０Ｋ，２１０Ｃ，２１０Ｍ，２１０Ｙの下部に設けられるセンサデバイス（表面検出センサデバイス）Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４と、ヘッドユニット２１０Ｋの手前にセンサデバイスＳ０及びエッジセンサＥＳ０が設けられている。

【0023】

図２中、点線で示すセンサデバイスＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４は、各ヘッドユニットを跨いだ支持ローラ間であって、夫々のヘッドユニット２１０Ｋ，２１０Ｃ，２１０Ｍ，２１０Ｙの下方で、且つ用紙Ｗの下方に設けられている。

【0024】

同様に、点線で示すセンサデバイス（上流側表面検出センサ）Ｓ０は、ヘッドユニット２１０Ｋ及び支持ローラＲ１の手前（上流側）且つ用紙Ｗの下方に設けられている。上流側表面検出センサＳ０は上流側表面検出部又は上流側表面検出部の一部として機能する。

【0025】

センサデバイス（表面検出センサ）Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４と、センサ（上流側表面検出センサ）Ｓ０とは、用紙Ｗの蛇行量又は搬送方向の位置ずれ量を検知するために設けられている。センサデバイスＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４は表面検出部又は表面検出部の一部として機能する。

【0026】

また、エッジセンサ（エッジ検出部）ＥＳ０は、ヘッドユニット２１０Ｋ及び支持ローラＲ１の手前（上流側）に、センサデバイスＳ０の用紙幅方向の同一線上に、配置されている。

【0027】

さらに、ヘッドユニット２１０Ｋの手前に設けられた上流側の支持ローラＲ０は従動ローラであり、従動ローラ（支持ローラ）Ｒ０にはエンコーダＥが実装されている。このエンコーダＥが、搬送中の用紙Ｗの送り量（搬送距離）を検知することができる。

【0028】

また、図２では、搬送方向における、上流側表面検出センサＳ０とエッジセンサＥＳ０との距離は、表面検出部Ｓ１とエッジセンサＥＳ０との距離よりも近い。即ち、搬送方向において、エッジセンサＥＳ０は、表面検出センサＳ１よりも、上流側表面検出センサＳ０に近い位置に設けられる。

【0029】

この場合、エッジセンサＥＳ０は、上流側表面検出センサである上流側センサデバイスＳ０と直交方向において並ぶ位置に配置されることが望ましい。

【0030】

なお、図２では、支持ローラＲ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４は各ヘッドユニット間に１本設けられる例を示して説明したが、ヘッドユニット間に設けられる支持ローラは１本に限られず、図３に示すように、各ヘッドユニット間に支持ローラが２本又はそれ以上設けられてもよい。

【0031】

図３は、本発明の一実施形態に係る液体を吐出する装置の他の例の側面概略図である。上記図１、図２では、搬送方向Ｘが水平方向である例を説明したが、液体を吐出する装置では、液滴を吐出する面に張力を付与するため、図３のように若干、上方に凸になるように湾曲してＸｍ方向に搬送されてもよい。

【0032】

図３に示すように、ヘッドユニット２１０Ｋ，２１０Ｃ，２１０Ｍ，２１０Ｙを夫々挟む、支持ローラＣＲ１Ｋ～ＣＲ２Ｙの両側には搬送駆動部として、２対のニップローラ（ｎｉｐ ｒｏｌｌｅｒ）ＮＲ１，ＮＲ２及びローラ２３０等が設けられている。以下、この２対のニップローラのうち、各液体吐出ヘッドユニットより上流側に設置されるニップローラ対ＮＲ１を「第１ニップローラ」という。一方で、第１ニップローラＮＲ１及び各液体吐出ヘッドユニットより下流側に設置されるニップローラ対ＮＲ２を「第２ニップローラ」という。なお、各ニップローラ対ＮＲ１，ＮＲ２は、図示するように、用紙Ｗ等の被搬送物を挟んで回転する。

【0033】

また、ウェブＷを構成する記録媒体は、長尺状であるのが望ましい。具体的には、記録媒体の長さは、第１ニップローラＮＲ１と、第２ニップローラＮＲ２との距離より長いのが望ましい。

【0034】

各液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ，２１０Ｃ，２１０Ｍ，２１０Ｙは、画像データ等に基づいて、ウェブＷの所定の箇所に、各色のインクをそれぞれ吐出する。そして、吐出されたインクがウェブＷに着弾する位置（以下「着弾位置」という。）は、液体吐出ヘッドユニットのほぼ直下となる。以下、本実施形態では、液体吐出ヘッドユニットによって処理が行われる処理位置が着弾位置である例で説明する。

【0035】

この例では、ブラックのインクは、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋの着弾位置（以下「ブラック着弾位置ＰＫ」という。）に着弾する。同様に、シアンのインクは、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃの着弾位置（以下「シアン着弾位置ＰＣ」という。）に着弾する。さらに、マゼンタのインクは、マゼンタ液体吐出ヘッドユニット２１０Ｍの着弾位置（以下「マゼンタ着弾位置ＰＭ」という。）に着弾する。また、イエローのインクは、イエロー液体吐出ヘッドユニット２１０Ｙの着弾位置（以下「イエロー着弾位置ＰＹ」という。）に着弾する。なお、各液体吐出ヘッドユニットがインクを吐出するそれぞれのタイミングは、例えば、各液体吐出ヘッドユニットに接続されるコントローラ（制御部）３００が制御する。

【0036】

また、図３に示す例では、液体吐出ヘッドユニットごとに、複数のローラがそれぞれ設置される。複数のローラは、例えば、各液体吐出ヘッドユニットを挟んで、上流側と、下流側とにそれぞれ設置される。図３の例では、液体吐出ヘッドユニットごとに、各着弾位置へウェブＷを搬送するのに用いられる第１ローラＣＲ１Ｋ，ＣＲ１Ｃ，ＣＲ１Ｍ，ＣＲ１Ｙが、各液体吐出ヘッドユニットより上流側にそれぞれ設置される。また、各着弾位置から下流へウェブＷを搬送するのに用いられる第２ローラＣＲ２Ｋ，ＣＲ２Ｃ，ＣＲ２Ｍ，ＣＲ２Ｙが、各液体吐出ヘッドユニットより下流側にそれぞれ設置される。

【0037】

具体的には、ウェブＷの所定の箇所に、ブラックのインクを精度良く着弾させるため、ブラック着弾位置ＰＫへウェブＷを搬送させるためのブラック用第１ローラＣＲ１Ｋが設置される。これに対して、ブラック着弾位置ＰＫから下流側へウェブＷを搬送させるためのブラック用第２ローラＣＲ２Ｋが設置される。

【0038】

同様に、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃに対して、シアン用第１ローラＣＲ１Ｃ及びシアン用第２ローラＣＲ２Ｃがそれぞれ設置される。さらに、マゼンタ液体吐出ヘッドユニット２１０Ｍに対して、マゼンタ用第１ローラＣＲ１Ｍ及びマゼンタ用第２ローラＣＲ２Ｍがそれぞれ設置される。また、イエロー液体吐出ヘッドユニット２１０Ｙに対して、イエロー用第１ローラＣＲ１Ｙ及びイエロー用第２ローラＣＲ２Ｙがそれぞれ設置される。

【0039】

このように、第１ローラ及び第２ローラがそれぞれ設置されると、各着弾位置において、いわゆる「ばたつき」が少なくなる。なお、第１ローラ及び第２ローラは、記録媒体を搬送するのに用いられ、例えば、従動ローラである。また、第１ローラ及び第２ローラは、モータ等により回転駆動されるローラであってもよい。

【0040】

図３に示す例では、各色のヘッドユニット２１０Ｋ，２１０Ｃ，２１０Ｍ，２１０Ｙ夫々に対して、第１ローラＣＲ１Ｋ，ＣＲ１Ｃ，ＣＲ１Ｍ，ＣＲ１Ｙが上流側の第１の支持部材として機能し、第２ローラＣＲ２Ｋ，ＣＲ２Ｃ，ＣＲ２Ｍ，ＣＲ２Ｙが下流側の第２の支持部材として機能する。

【0041】

なお、第１の支持部材の例である第１ローラ、及び第２の支持部材の例である第２ローラは、従動ローラ等の回転体でなくてもよい。すなわち、第１ローラ及び第２ローラは、被搬送物を支える支持部材であればよい。例えば、第１の支持部材及び第２の支持部材は、断面円形状のパイプ又はシャフト等でもよい。他にも、第１の支持部材及び第２の支持部材は、被搬送物と接する部位が円弧状となる湾曲板等であってもよい。

【0042】

また、画像形成装置１１０は、図２、図３に示すように、液体吐出ヘッドユニットごとに、表面検出センサとして、ヘッド毎センサデバイスを備える。ヘッド毎センサデバイスは、表面検出部として機能する。なお、配置位置等は若干異なるが、図２に示すセンサデバイスＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４と、図３に示すセンサデバイスＳＥＮＫ，ＳＥＮＣ，ＳＥＮＭ，ＳＥＮＹは、同じ機能を有するものとする。

【0043】

また、画像形成装置１１０は、ヘッド毎センサデバイスＳ１～Ｓ４とは別に、ヘッド毎センサデバイスより上流側に、上流側センサデバイス（上流側表面検出センサ）ＳＥＮ２を更に備えている。なお、図２に示すセンサデバイスＳ０と、図３に示すセンサデバイスＳＥＮ２は、同じ機能を有するものとする。

【0044】

配置構成では、図２、図３のいずれでもよいため、図４以降では、符号Ｓ０～Ｓ４を用いて、センサデバイスについて説明する。

【0045】

詳しくは、画像形成装置１１０は、図２、図３に示す例では、相対位置を検出するためのセンサデバイスとして、４つのヘッド毎センサデバイスと、１つの上流側センサデバイスとを合わせて、合計５つのセンサデバイスを備える。これらのセンサは、光を照射させて用紙Ｗの照射面の位置に固有の凹凸（紙紋、スペックルパターン）を撮影し、表面情報を検出する。

【0046】

以下の説明では、各ヘッド毎センサデバイスＳ１～Ｓ４及び上流側センサデバイスＳ０を総じて、単に「センサデバイス」という場合がある。なお、センサは、図示する構成及び図示する位置に設置されるに限られない。

【0047】

図２、図３では、センサデバイスが合計５つの例を示しているが、相対位置を検出するセンサの数は、５つに限られない。すなわち、センサデバイスの数は、図２に示すように、ヘッド毎センサデバイス及び上流側センサデバイスの数を合計して液体吐出ヘッドユニットの数より多くてもよい。例えば、液体吐出ヘッドユニットごとに、２つ以上のセンサデバイスが設置されてもよい。同様に、上流側センサデバイスは、２つ以上設置されてもよい。

【0048】

センサデバイスには、赤外線等の光を利用する光学センサ、レーザ、空気圧、光電又は超音波を用いるセンサ等が用いられる。なお、光学センサは、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラ又はＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）カメラ等でもよい。センサデバイスの構成例は、例えば、図７を用いて後述する。

【0049】

ここで、ヘッド毎センサデバイスが設置される位置は、ヘッドユニットからの各着弾位置に近い位置であるのが望ましい。各着弾位置に対して近い位置にヘッド毎センサデバイスが設置されると、各着弾位置と、ヘッド毎センサデバイスとの距離が短くなる。各着弾位置と、ヘッド毎センサデバイスとの距離が短くなると、検出における誤差が少なくできる。そのため、画像形成装置は、ヘッド毎センサデバイスによって、直交方向及び搬送方向において、複数の検出結果間での記録媒体の相対位置を精度良く検出できる。

【0050】

各着弾位置に近い位置は、具体的には、各第１ローラ及び各第２ローラの間である。すなわち、図示する例では、ブラック用センサデバイスＳＥＮＫが設置される位置は、図示するように、ブラック用ローラ間ＩＮＴＫ１であるのが望ましい。同様に、シアン用センサデバイスＳＥＮＣが設置される位置は、シアン用ローラ間ＩＮＴＣ１であるのが望ましい。さらに、マゼンタ用センサデバイスＳＥＮＭが設置される位置は、マゼンタ用ローラ間ＩＮＴＭ１であるのが望ましい。さらにまた、イエロー用センサデバイスＳＥＮＹが設置される位置は、イエロー用ローラ間ＩＮＴＹ１であるのが望ましい。

【0051】

このように、各ローラ間に、ヘッド毎センサデバイスが設置されると、ヘッド毎センサデバイスは、各着弾位置に近い位置で記録媒体の位置等を検出できる。また、ローラ間は、移動速度が比較的安定している場合が多い。そのため、画像形成装置は、直交方向において、記録媒体の位置を精度良く検出できる。

【0052】

また、図２、図３では、搬送方向における、上流側表面検出センサＳ０（ＳＥＮ２）とエッジセンサＥＳ０との距離は、表面検出部Ｓ１（ＳＥＮＫ）とエッジセンサＥＳ０との距離よりも近い。この場合、エッジセンサＥＳ０は、上流側表面検出センサである上流側センサデバイスＳ０（ＳＥＮ２）と直交方向において並ぶ位置に配置されることが望ましい。

【0053】

さらに、ヘッド毎センサデバイスが設置される位置は、各ローラ間において、着弾位置より第１ローラに近い位置であるのが望ましい。すなわち、ヘッド毎センサデバイスが設置される位置は、図３に示すように、各着弾位置より上流側であるのが望ましい。

【0054】

具体的には、ブラック用センサデバイスＳＥＮＫが設置される位置は、ブラック着弾位置ＰＫから上流側に向かってブラック用第１ローラＣＲ１Ｋが設置される位置までの間（以下「ブラック用上流区間ＩＮＴＫ２」という。）であるのが望ましい。同様に、シアン用センサデバイスＳＥＮＣが設置される位置は、シアン着弾位置ＰＣから上流側に向かってシアン用第１ローラＣＲ１Ｃが設置される位置までの間（以下「シアン用上流区間ＩＮＴＣ２」という。）であるのが望ましい。さらに、マゼンタ用センサデバイスＳＥＮＭが設置される位置は、マゼンタ着弾位置ＰＭから上流側に向かってマゼンタ用第１ローラＣＲ１Ｍが設置される位置までの間（以下「マゼンタ用上流区間ＩＮＴＭ２」という。）であるのが望ましい。さらにまた、イエロー用センサデバイスＳＥＮＹが設置される位置は、イエロー着弾位置ＰＹから上流側に向かってイエロー用第１ローラＣＲ１Ｙが設置される位置までの間（以下「イエロー用上流区間ＩＮＴＹ２」という。）であるのが望ましい。

【0055】

ブラック用上流区間ＩＮＴＫ２、シアン用上流区間ＩＮＴＣ２、マゼンタ用上流区間ＩＮＴＭ２及びイエロー用上流区間ＩＮＴＹ２にヘッド毎センサが設置されると、画像形成装置は、直交方向において、記録媒体の位置を精度良く検出できる。さらに、このような位置にヘッド毎センサが設置されると、ヘッド毎センサが各着弾位置より上流側に設置される。そのため、画像形成装置は、まず、上流側でヘッド毎センサによって記録媒体の位置を精度良く検出でき、各液体吐出ヘッドユニットが吐出するタイミング、各液体吐出ヘッドユニットを移動させる移動量又はこれらの組み合わせを計算できる。

【0056】

すなわち、上流側にて、位置が検出され、その後、ウェブＷが下流側にある着弾位置に搬送されると、その間に、液体を吐出するタイミング、液体吐出ヘッドユニットの移動又はこれらの組み合わせが行われる。そのため、各液体吐出ヘッドユニットは、搬送方向、直交方向又は両方向に、精度良く着弾位置を変更することができる。

【0057】

＜液体吐出ヘッド＞
図４は、本発明の一実施形態に係る液体吐出ヘッドユニットの外形形状の一例を示す。図示するように、図４（ａ）は、画像形成装置１１０が有する４つの液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ乃至２１０Ｙの一例を示す概略平面図である。

【0058】

図４（ａ）に示すように、各液体吐出ヘッドユニットは、この例では、ライン型のヘッドユニットである。すなわち、画像形成装置１１０は、搬送方向Ｘにおいて、上流側からブラック（Ｋ）、シアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）及びイエロー（Ｙ）に対応する４つの液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ、２１０Ｃ、２１０Ｍ及び２１０Ｙを配置する。

【0059】

また、ブラック（Ｋ）の液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋは、この例では、直交方向に４つのヘッド２１０Ｋ－１、２１０Ｋ－２、２１０Ｋ－３及び２１０Ｋ－４を千鳥状に配置する。これにより、画像形成装置１１０は、ウェブＷに画像が形成される領域（印刷領域）において、幅方向（直交方向）の全域に、画像を形成することができる。なお、他の液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃ、２１０Ｍ及び２１０Ｙの構成は、ブラック（Ｋ）の液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋの構成と同様のため、説明を省略する。

【0060】

なお、この例では、千鳥状に配置された４つのヘッドで液体吐出ヘッドユニットを構成する例を説明したが、液体吐出ヘッドユニットは、幅方向を一列でカバーする単一のヘッドや、幅方向に密接して連続的に配置される複数のヘッドで構成されてもよい。

【0061】

＜ヘッド位置制御＞
次に、ヘッドユニットの位置補正制御の概要を、図５及び図６を参照して説明する。

【0062】

図５は、本発明の第１実施形態に係るヘッドユニット位置補正に係る制御フローの一例を示す。図６は、本発明の第１実施形態に係る画像形成装置の制御部の機能ブロックの一例を示す。

【0063】

図５において、ステップＳ１で、用紙搬送を開始させた後、ステップＳ２で、表面検出センサ（センサデバイスＳ０～Ｓ４）で反射した用紙Ｗの紙紋（スペックルパターン）を撮影する（検出する）。そして、ステップＳ２の検出結果に応じて、用紙蛇行量を算出する（ステップＳ３）。

【0064】

詳しくは、用紙Ｗを搬送中は、各ヘッドユニットの下方に実装されているセンサデバイスＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４とヘッドユニット手前のセンサデバイスＳ０により、規定されたサンプリング周期で、それぞれのセンサにより画像データを取り込む。

【0065】

そして、ステップＳ２の検出結果に応じて、用紙蛇行量を算出する（ステップＳ３）。詳しくは、ヘッドユニット毎に設置されたセンサデバイスＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４とその上流にある上流側センサデバイスＳ０との相関演算結果から複数のセンサデバイスの検出結果間での相対位置又は、センサデバイス間での用紙の蛇行量を算出する。

【0066】

この動作と平行して、ステップＳ４でエッジセンサＥＳ０により、搬送中の用紙Ｗのエッジの位置を検出し、ステップＳ５でそのエッジのズレ量を算出する。

【0067】

そして、ステップＳ６で、Ｓ３で算出した用紙蛇行量と、Ｓ５で算出したエッジズレ量を用いて、ヘッドユニット補正量を算出する。その補正量に基づいて、ステップＳ７で、アクチュエータＡ１～Ａ４（図６参照）に駆動指示をする。

【0068】

その後、ステップＳ８でアクチュエータＡ１～Ａ４を駆動させることで、ヘッドユニット２１０を移動させる。この際、アクチュエータＡ１～Ａ４はセンサデバイスのサンプリング周期の整数倍で駆動するように設定されているため、算出した用紙蛇行量分だけアクチュエータＡ１～Ａ４を駆動する。

【0069】

ここで、図５のステップＳ４及びＳ５で、検出したエッジ結果に基づいて、エッジのズレ量を算出する方法について、図６とともに説明する。

【0070】

図６において、コントローラ（制御部）３００は、蛇行量算出部３１０、エッジズレ量算出部３２０、ヘッドユニット補正量算出部３３０、アクチュエータ駆動指示部３４０と、吐出タイミング調整部３５０を実行可能に有している。

【0071】

エッジズレ量算出部３２０は、比較部３２１と、基準値記憶部３２２と、ズレ量算出部３２３と、過去位置蓄積記憶部３２４とを有している。

【0072】

エッジセンサＥＳ０が読み取る用紙端（エッジ）に対して基準となる基準位置は予め設定されており、基準値記憶部３２２に記憶されているものとする。比較部３２１は、検出された用紙のエッジの位置と、基準位置とを比較することで、取得した用紙端のデータの、基準位置からのズレ量を把握することができる。

【0073】

また、エッジのズレ量の算出と平行して、蛇行量算出部３１０により、ヘッドユニット２１０Ｋ，２１０Ｃ，２１０Ｍ，２１０Ｙでの用紙の蛇行量を算出する。算出される蛇行量に基づいて、アクチュエータにより、夫々のヘッドユニットを動かすことで、ヘッドユニット２１０Ｋ，２１０Ｃ，２１０Ｍ，２１０Ｙ間の色合わせを行うことができる。即ち、各ヘッドユニットの各ヘッド２１０－１，２，３，４の各ノズルから吐出される液滴の用紙上の着弾位置を幅方向に同一に揃えることができる。

【0074】

さらに、エッジズレ量算出部３２０により、ヘッドユニットよりも上流側で用紙端部のズレ量を算出し、そのズレ量に基づいて、ヘッドユニット２１０Ｋ，２１０Ｃ，２１０Ｍ，２１０Ｙで共通して補正する。

【0075】

このように、ヘッドユニット補正量算出部（ヘッド移動量算出部）３３０は、複数の表面検出センサから算出された搬送中の用紙蛇行量による位置合わせ補正と、用紙のエッジのズレ量を用いた書き出し位置補正を加算部３３１で足し合わせて、画像印刷位置補正を実施する。即ち、ヘッドユニット補正量算出部３３０は、ヘッドユニットを、蛇行量及びエッジのズレ量を反映した補正処理位置に移動させる移動量を算出する。

【0076】

そのため、上記算出された、用紙の蛇行量及び端部のズレ量に合わせた移動量ΔＸ（ΔＸ１～ΔＸ４）の分、アクチュエータＡ１～Ａ４により、ヘッドユニット２１０Ｋ～２１０Ｙを動かすことで、用紙Ｗに対して各色の位置合わせが可能になるとともに、用紙における所望の位置に液滴を着弾させることができる。

【0077】

したがって、表面検出センサデバイスＳ０～Ｓ４により、用紙Ｗに対して各色間の相対的な位置合わせが可能になるとともに、基準位置に対するズレ量を補正することで、用紙上の絶対的な位置を調整することができ、用紙幅方向の書き出し位置の精度を向上させることができる。これにより、印刷品質を向上させることが可能になる。

【0078】

この場合、エッジセンサＥＳ０は、上流側表面検出センサである上流側センサデバイスＳＥＮ２と直交方向において並ぶ位置に配置されることが望ましい。つまり、エッジセンサＥＳ０で検出したずれ量を、上流側センサデバイスＳＥＮ２とブラック用センサデバイスＳＥＮＫとの相対ずれ量に加算すると、ヘッドユニット２１０Ｋは直交方向においてエッジ位置から一定の位置に画像を形成することが出来る。ただし、エッジセンサＥＳ０の設置位置から上流側センサデバイスＳＥＮ２までの直交方向の移動が少ないようであれば、どちらかが上流に配置されても構わない。

【0079】

また、蛇行量算出部３１０は、表面検出センサデバイスＳ０～Ｓ５により搬送速度を求めることができ、吐出タイミング調整部３５０は、その搬送速度の情報を基に、ヘッドユニット２１０Ｋ～２１０Ｙのインク滴の吐出タイミングを調整するタイミング信号ＳＩＧを出力する。

【0080】

［検出部の構成］
図７は、本発明の一実施形態に係るセンサデバイスの機械的構成の一例を示す斜視説明図である。本構成は、各色のセンサデバイスＳ１～Ｓ４（ＳＥＮ１）及び上流側センサデバイスＳ０（ＳＥＮ２）の両方に適用できる。

【0081】

図７に示すセンサデバイスは、ウェブ等の対象物に対して照明を当て、対象物の光が照射された面において識別可能となる、紙繊維で形成される表面の凹凸の紙紋（下記、スペックルパターンとする）を撮影する構成を有する。スペックルパターンの撮像は、ウェブの表面情報の検出の例である。

【0082】

具体的には、センサは、光源部（発光部）の例である半導体レーザ光源（ＬＤ）９１と、コリメート光学系（ＣＬ）９２を有する。また、センサは、スペックルパターン等を示す画像を撮像するため、ＣＭＯＳイメージセンサ９４と、ＣＭＯＳイメージセンサ９４にスペックルパターンを集光結像するためのテレセントリック撮像光学系９３とを有する。

【0083】

図７のセンサデバイスを用いて実行可能な第１の位置検出方法として、１つのセンサデバイスが撮像したスペックルパターン等を示す画像と、他のセンサデバイスで撮像したスペックルパターンを示す画像データとを用いて、コントローラ３００等により、相関演算等が行われる。例えば、相関演算において算出される相関ピーク位置の移動量に基づいて、コントローラ３００は、１つのセンサデバイスの検出結果から他のセンサデバイスの検出結果の間での対象物の相対位置、移動量、移動速度、又はその組み合わせを出力する。

【0084】

なお、図７では、センサデバイスを覆う筐体のサイズが、幅ｗ×奥行きｄ×高さｈを１５×６０×３２［ｍｍ］とする例を一例として示している。

【0085】

図７に示すＣＭＯＳイメージセンサ９４は、撮像部の一例であり、ＦＰＧＡ（field-programmable gate array）９５は、撮像制御部の一例である。

【0086】

図８は、本発明の一実施形態に係る表面検出部を用いる制御の一例を示す機能ブロック図である。例えば、表面検出部１１０Ｆ１０は、図７に示したようなセンサデバイスＳＥＮ単体によって実現されてもよいし、あるいは、センサデバイスＳＥＮとコントローラ３００のＲＡＭ２２３（図１２参照）等のハードウェアの一部によって実現されてもよい。

【0087】

図８では、液体吐出ヘッドユニットごとに設置される検出部のうち、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ及びシアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃの各検出部の組み合わせを例に説明する。この例では、上記図７のセンサデバイスを２つ用いて説明する。

【0088】

この例では、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ用の表面検出部１１０Ｆ１０が「Ａ位置」に係る検出結果を出力し、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃ用の表面検出部１１０Ｆ１０が「Ｂ位置」に係る検出結果を出力する。

【0089】

また、ヘッドユニット２１０Ｋ，２１０Ｃの幅方向の位置を調整するための、アクチュエータＡ１，Ａ２が設けられており、ヘッドユニット補正量算出部３３０は、検出結果に応じて設定する、位置補正量ΔＸ１，ΔＸ２を、アクチュエータＡ１，Ａ２に送信する。

【0090】

図８において、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ用の表面検出部１１０Ｆ１０は、例えば、撮像部（上流側撮像部）１６Ａ、撮像制御部１４Ａ及び画像記憶部１５Ａ等で構成される。なお、この例では、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃ用の表面検出部１１０Ｆ１０は、例えば、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ用の表面検出部１１０Ｆ１０と同様の構成であり、撮像部１６Ｂ、撮像制御部１４Ｂ及び画像記憶部１５Ｂ等で構成される。以下、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ用の表面検出部１１０Ｆ１０を例に説明し、重複する説明を省略する。

【0091】

撮像部１６Ａは、図示するように、搬送方向Ｘに搬送されるウェブＷの一部を撮像する。なお、撮像部１６Ａは、例えば、検出部におけるＣＭＯＳイメージセンサ９４（図７参照）によって実現される。

【0092】

撮像制御部１４Ａは、シャッタ制御部１４１Ａ、画像取込部１４２Ａを有する。なお、撮像制御部１４Ａは、例えば、図７のＦＰＧＡ９５等によって実現される。

【0093】

画像取込部１４２Ａは、撮像部１６Ａによって撮像される画像（撮像画像）を取得する。シャッタ制御部１４１Ａは、撮像部１６Ａが撮像するタイミングを制御する。

【0094】

画像記憶部１５Ａは、撮像制御部１４Ａが取り込んだ画像を記憶する。なお、画像記憶部１５Ａは、例えば、ＦＰＧＡ９５内部のＳＲＡＭ（Static ＲＡＭ）等で実現される。あるいは、画像記憶部１５Ａは、コントローラ３００のＲＡＭ２２３（図１２参照）によって実現されてもよい。

【0095】

第２の移動量検出方法として、蛇行量算出部（計算部）３１０は、画像記憶部１５Ａ及び１５Ｂに記憶されるそれぞれの画像データに基づいて、２つの画像データの間での、ウェブＷが有するパターンの相対位置、ウェブＷが搬送される移動速度又は移動量が算出できる。

【0096】

また、蛇行量算出部３１０は、シャッタ制御部１４１Ａに、シャッタを切るタイミングを示す時差Δｔのデータを出力する。すなわち、撮像部１６Ａ，１６Ｂは、「Ａ位置」を示す画像と、「Ｂ位置」を示す画像とが時差Δｔで、それぞれ撮像されるように、シャッタを切るタイミングをシャッタ制御部１４１Ａ，１４１Ｂによって制御される。また、蛇行量算出部３１０は、算出される移動速度となるようにウェブＷを搬送させるモータ等を制御してもよい。なお、蛇行量算出部３１０は、例えば、コントローラ３００のＣＰＵ２２１又は他の演算装置等によって実現される。

【0097】

ウェブＷは、表面又は内部に散乱性を有する部材である。そのため、ウェブＷにレーザ光が照射されると、反射光が拡散反射する。この拡散反射によって、ウェブＷには、パターンが形成される。すなわち、パターンは、「スペックル」と呼ばれる斑点、いわゆるスペックルパターンである。そのため、ウェブＷを撮像すると、スペックルパターンを示す画像が得られる。この画像からスペックルパターンのある位置がわかるため、ウェブＷの所定の位置がどこにあるかが検出できる。なお、このスペックルパターンは、ウェブＷの表面又は内部に形成される凹凸形状（紙紋）によって、照射されるレーザ光が干渉するため、生成される。

【0098】

また、光源は、レーザ光を用いる装置に限られない。例えば、光源は、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）又は有機ＥＬ（Electro－Luminescence）等でもよい。そして、光源の種類によって、パターンは、スペックルパターンでなくともよい。以下、パターンがスペックルパターンである例で説明する。

【0099】

したがって、ウェブＷが搬送されると、ウェブＷが有するスペックルパターンも一緒に搬送される。そのため、同一のスペックルパターンを、２つの撮像部１６Ａ，１６Ｂによって、異なる時間でそれぞれ検出すると、２つの撮像部１６Ａ，１６Ｂの間での相対位置が求められる。

【0100】

すなわち、２つの撮像部１６Ａ，１６Ｂで、同一のスペックルパターンを検出してパターンの相対位置が求まると、蛇行量算出部３１０は、ウェブＷの直交方向への移動量を求めることができる。

【0101】

この求まる移動量を、２つの撮像部１６Ａ，１６Ｂの間でのウェブＷの搬送時間に換算すると、蛇行量算出部３１０は、ウェブＷが直交方向に移動した移動速度を求めることができる。さらに、パターンの相対位置が求まると、蛇行量算出部３１０は、ウェブＷの搬送方向への搬送位置のずれ量を求めることが出来る。

【0102】

詳しくは、撮像部１６Ａ及び撮像部１６Ｂによって撮像されるそれぞれの画像を示す画像データ「Ｄ１（ｎ）」及び「Ｄ２（ｎ）」に対して相互相関演算を行う。以下、相互相関演算によって生成される画像データを「相関画像」という。例えば、画像形成装置は、相関画像に基づいて、ずれ量「ΔＤ（ｎ）」を計算する。

【0103】

さらに、ヘッドユニット補正量算出部３３０は、蛇行量算出部３１０によって算出される搬送方向のずれ量「ΔＤ（ｎ）」と、エッジセンサＥＳ０によって取得される用紙エッジ位置データ（ΔＸＥ０）とを用いて、ヘッドユニットを搬送方向と直交方向に移動させるそれぞれの移動量（位置補正量）ΔＸ１、ΔＸ２を設定する。

【0104】

さらに、吐出タイミング調整部３５０は、蛇行量算出部３１０で算出された搬送速度を基にして、ヘッドユニット２１０Ｃの吐出タイミングの変更量（搬送方向のタイミング）を算出して、タイミング信号ＳＩＧ１，ＳＩＧ２を生成することが出来る。

【0105】

このように、スペックルパターンを用いて、１又は複数の検出部により、ウェブＷの位置を示す検出結果を求めることで、画像形成装置は、搬送方向と直交方向におけるウェブの位置の検出精度を向上させることができる。

【0106】

また、図７の検出部における、１つのセンサを夫々用いた第１の移動量検出方法での相関演算は、例えば、以下のように演算される。

【0107】

＜相関演算例＞
図９は、本発明の一実施形態に係る相関演算方法の一例を示す構成図である。例えば、検出部により、スペックルパターンを取得した後、蛇行量算出部３１０によって、相関演算を行う。この相関演算により、センサデバイスの位置におけるウェブの相対位置、移動量、移動速度又はこれらの組み合わせ等を示す検出結果を出力することができる。

【0108】

具体的には、蛇行量算出部３１０は、図示するように、第１の２次元フーリエ変換部ＦＴ１、第２の２次元フーリエ変換部ＦＴ２、相関画像データ生成部ＤＭＫ、ピーク位置探索部ＳＲ、演算部ＣＡＬ及び変換結果記憶部ＭＥＭを有する。

【0109】

第１の２次元フーリエ変換部ＦＴ１は、第１画像データＤ１を変換する。具体的には、第１の２次元フーリエ変換部ＦＴ１は、直交方向用のフーリエ変換部ＦＴ１ａ及び搬送方向用のフーリエ変換部ＦＴ１ｂを有する。

【0110】

直交方向用のフーリエ変換部ＦＴ１ａは、直交方向に、第１画像データＤ１を１次元フーリエ変換する。そして、搬送方向用のフーリエ変換部ＦＴ１ｂは、直交方向用のフーリエ変換部ＦＴ１ａによる変換結果に基づいて、搬送方向に、第１画像データＤ１を１次元フーリエ変換する。このようにして、直交方向用のフーリエ変換部ＦＴ１ａ及び搬送方向用のフーリエ変換部ＦＴ１ｂが、直交方向及び搬送方向に、それぞれ１次元フーリエ変換する。このようにして変換された変換結果を、第１の２次元フーリエ変換部ＦＴ１は、相関画像データ生成部ＤＭＫに出力する。

【0111】

同様に、第２の２次元フーリエ変換部ＦＴ２は、第２画像データＤ２を変換する。具体的には、第２の２次元フーリエ変換部ＦＴ２は、直交方向用のフーリエ変換部ＦＴ２ａ、搬送方向用のフーリエ変換部ＦＴ２ｂ及び複素共役部ＦＴ２ｃを有する。

【0112】

直交方向用のフーリエ変換部ＦＴ２ａは、直交方向に、第２画像データＤ２を１次元フーリエ変換する。そして、搬送方向用のフーリエ変換部ＦＴ２ｂは、直交方向用のフーリエ変換部ＦＴ２ａによる変換結果に基づいて、搬送方向に、第２画像データＤ２を１次元フーリエ変換する。このようにして、直交方向用のフーリエ変換部ＦＴ２ａ及び搬送方向用のフーリエ変換部ＦＴ２ｂが、直交方向及び搬送方向に、それぞれ１次元フーリエ変換する。

【0113】

次に、複素共役部ＦＴ２ｃは、直交方向用のフーリエ変換部ＦＴ２ａ及び搬送方向用のフーリエ変換部ＦＴ２ｂによる変換結果の複素共役を計算する。そして、複素共役部ＦＴ２ｃが計算した複素共役を、第２の２次元フーリエ変換部ＦＴ２は、相関画像データ生成部ＤＭＫに出力する。

【0114】

続いて、相関画像データ生成部ＤＭＫは、第１の２次元フーリエ変換部ＦＴ１から出力される第１画像データＤ１の変換結果と、第２の２次元フーリエ変換部ＦＴ２から出力される第２画像データＤ２の変換結果とに基づいて、相関画像データを生成する。

【0115】

相関画像データ生成部ＤＭＫは、積算部ＤＭＫａ及び２次元逆フーリエ変換部ＤＭＫｂを有する構成である。

【0116】

積算部ＤＭＫａは、第１画像データＤ１の変換結果と、第２画像データＤ２の変換結果とを積算する。そして、積算部ＤＭＫａは、積算結果を２次元逆フーリエ変換部ＤＭＫｂに出力する。

【0117】

２次元逆フーリエ変換部ＤＭＫｂは、積算部ＤＭＫａによる積算結果を２次元逆フーリエ変換する。このように、２次元逆フーリエ変換が行われると、相関画像データが生成される。そして、２次元逆フーリエ変換部ＤＭＫｂは、相関画像データをピーク位置探索部ＳＲに出力する。

【0118】

ピーク位置探索部ＳＲは、生成された相関画像データにおいて、最も急峻となる（すなわち、立ち上がりが急になる。）ピーク輝度（ピーク値）があるピーク位置を探索する。まず、相関画像データには、光の強さ、すなわち、輝度の大きさを示す値が入力される。また、輝度は、マトリクス状に入力される。

【0119】

なお、相関画像データでは、輝度は、エリアセンサの画素ピッチ間隔、すなわち、画素サイズ間隔で並ぶ。そのため、ピーク位置の探索は、いわゆるサブピクセル処理を行ってから、探索が行われるのが望ましい。このように、サブピクセル処理が行われると、ピーク位置が精度良く探索できる。そのため、蛇行量算出部３１０は、位置、移動量及び移動速度等を精度良く出力できる。

【0120】

例えば、ピーク位置探索部ＳＲによる探索は、図１０に示すように行われる。

【0121】

図１０は、本発明の一実施形態に係る相関演算におけるピーク位置の探索方法の一例を示す図である。図１０では、横軸は、相関画像データが示す画像における搬送方向の位置を示し、縦軸は、相関画像データが示す画像の輝度を示す。

【0122】

以下、相関画像データが示す輝度のうち、第１データ値ｑ１、第２データ値ｑ２及び第３データ値ｑ３の３つのデータを例に説明する。つまり、この例では、ピーク位置探索部ＳＲ（図９参照）は、第１データ値ｑ１、第２データ値ｑ２及び第３データ値ｑ３を繋ぐ曲線ｋにおけるピーク位置Ｐを探索する。

【0123】

まず、ピーク位置探索部ＳＲは、相関画像データが示す画像の輝度の各差分を計算する。そして、ピーク位置探索部ＳＲは、計算した差分のうち、最も差分の値が大きくなるデータ値の組み合わせを抽出する。次に、ピーク位置探索部ＳＲは、最も差分の値が大きくなるデータ値の組み合わせに隣接する組み合わせを抽出する。このようにすると、図１０に示す、第１データ値ｑ１、第２データ値ｑ２及び第３データ値ｑ３のように、ピーク位置探索部ＳＲは、３つのデータを抽出できる。

【0124】

そして、抽出される３つのデータを繋いで曲線ｋを算出すると、ピーク位置探索部ＳＲは、ピーク位置Ｐを探索できる。このようにすると、ピーク位置探索部ＳＲは、サブピクセル処理等の演算量を少なくし、より高速にピーク位置Ｐを探索できる。なお、最も差分の値が大きくなるデータ値の組み合わせの位置が、最も急峻な位置となる。また、サブピクセル処理は、上記の処理以外の処理でもよい。

【0125】

以上のように、ピーク位置探索部ＳＲがピーク位置を探索すると、例えば、図１１に示すような演算結果が得られる。

【0126】

図１１は、本発明の一実施形態に係る相関演算の演算結果例を示す図である。図は、相互相関関数の相関強度分布を示す。なお、図では、Ｘ軸及びＹ軸は、画素の通し番号を示す。図示する「相関ピーク」のようなピーク位置が、ピーク位置探索部ＳＲ（図９）によって探索される。

【0127】

図９に戻り、演算部ＣＡＬは、ウェブの相対位置、移動量又は移動速度等を演算する。例えば、演算部ＣＡＬは、相関画像データの中心位置と、ピーク位置探索部ＳＲによって探索されるピーク位置との差を計算すると、相対位置及び移動量を演算することができる。

【0128】

また、相対位置に基づいて、演算部ＣＡＬは、移動速度を演算することができる。

【0129】

以上のようにして、蛇行量算出部３１０は、相関演算によって、相対位置、移動量又は移動速度等を検出できる。なお、相対位置、移動量又は移動速度等の検出方法は、これに限定されない。例えば、蛇行量算出部３１０は、以下のように、相対位置、移動量又は移動速度等を検出してもよい。

【0130】

（別の検出演算例）
まず、蛇行量算出部３１０は、第１画像データＤ１及び第２画像データＤ２のそれぞれの輝度を２値化する。すなわち、蛇行量算出部３１０は、輝度があらかじめ設定される閾値以下であれば、「０」とし、一方で、輝度が閾値より大きい値であると、「１」とする。このように２値化された第１画像データ及び第２画像データを比較して、蛇行量算出部３１０は、ウェブの相対位置を検出してもよい。

【0131】

なお、図では、Ｙ方向（幅方向）に変動がある例を説明したが、Ｘ方向（搬送方向）に変動がある場合には、ピーク位置は、Ｘ方向にもずれた位置に発生する。

【0132】

また、蛇行量算出部３１０は、これ以外の検出方法によって、ウェブの相対位置、移動量又は移動速度等を検出してもよい。例えば、蛇行量算出部３１０は、いわゆるパターンマッチング処理等によって、各画像データに写るそれぞれのパターンからウェブの相対位置を検出してもよい。

【0133】

なお、検出部における、スペックルパターンの検出の相対位置の検出範囲の設定については、特願２０１７－０２７４８１にて詳述されている。

【0134】

［ヘッド位置移動構成］
図１２は、本発明の一実施形態に係る液体を吐出する装置が有する液体吐出ヘッドユニットを移動させるためのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図示する構成は、画像形成装置１１０は、複数のアクチュエータ及び複数のセンサを有する例である。さらに、図示する構成は、画像形成装置１１０には、コントローラ（ＣＴＲＬ、制御装置、制御部）３００と、画像形成エンジン４００が備えられている。なお、本例では、画像形成装置１１０内部にコントローラ３００を設ける例を説明するが、コントローラ３００は、第２実施形態で説明する外部装置であってもよい。

【0135】

また、図１２に示す、コントローラ３００は、ＣＰＵ(Central Processing Unit)２２１、ＲＯＭ（Read-Only Memory）２２２及びＲＡＭ（Random Access Memory）２２３を有する。さらに、図示するように、各装置は、他の装置とデータ等を送受信するため、Ｉ／Ｏ（Input/Output）２２５となるインタフェースを有してもよい。

【0136】

なお、構成は、図示する例に限られない。すなわち、図示する各装置は、画像形成装置が有してもよいし、外部装置でもよい。

【0137】

また、各装置は、兼用でもよい。例えば、ＣＰＵ２２１等は、蛇行量算出部３１０を実現するためのＣＰＵ等と兼用でもよいし、別々であってもよい。

【0138】

ＣＰＵ２２１は、演算装置及び制御手段の例である。具体的には、ＣＰＵ２２１は、各センサの検出結果を取得し、被搬送物の変動量を算出するための演算等を行う。また、ＣＰＵ２２１は、各アクチュエータを制御し、各ヘッドユニットを移動させるための制御等を行う。

【0139】

ＲＯＭ２２２及びＲＡＭ２２３は、記憶装置の例である。例えば、ＲＯＭ２２２は、ＣＰＵ２２１が用いるプログラム及びデータ等を記憶する。また、ＲＡＭ２２３は、ＣＰＵ２２１が演算を行うのに用いるプログラム等を記憶し、各演算を実現するための記憶領域となる。

【0140】

速度検出回路ＳＣＲは、被搬送物が搬送される移動速度等を検出する電子回路である。例えば、速度検出回路ＳＣＲには、「６ｐｐｉ」信号等が入力される。次に、速度検出回路ＳＣＲは、各センサからの検出結果又はエンコーダからの検出結果等に基づいて、被搬送物が搬送される速度を計算し、ＣＰＵ２２１等に送信する。なお、速度検出回路ＳＣＲは、図７に示すＦＰＧＡ９５によって実現されてもよいし、別であってもよい。

【0141】

上述した、エッジセンサＥＳ０と、各色のセンサデバイス（表面検出センサ）Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４と、上流側センサＳ０は、バス２２４を介して、コントローラ３００に接続されている。

【0142】

コントローラ（制御装置）３００には、各センサによる検出結果が入出力インタフェース（Ｉ／Ｏ）及びバス２２４を介して送信される。具体的には、上流側位置出力センサデバイスＳ０が、コントローラ３００に接続される。さらに、コントローラ３００には、ヘッド毎センサデバイスＳＥＮ１が接続される。なお、ヘッド毎センサデバイスＳＥＮ１は、この例では、ブラック用センサデバイスＳ１、シアン用センサデバイスＳ２、マゼンタ用センサデバイスＳ３及びイエロー用センサデバイスＳ４である。

【0143】

さらに、コントローラ３００には、エッジセンサＥＳ０による検出結果も送信される。

【0144】

画像形成エンジン４００において、バス２２４を介してコントローラ３００に接続される各アクチュエータＡ１～Ａ４は、移動させるそれぞれの液体吐出ヘッドユニット２１０に接続される。具体的には、第１アクチュエータＡ１は、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋに接続され、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋをウェブの搬送方向と直交方向に移動させる。

【0145】

同様に、第２アクチュエータＡ２は、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃに接続され、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃをウェブの搬送方向と直交方向に移動させる。また、第３アクチュエータＡ３は、マゼンタ液体吐出ヘッドユニット２１０Ｍに接続され、マゼンタ液体吐出ヘッドユニット２１０Ｍをウェブの搬送方向と直交方向に移動させる。さらに、第４アクチュエータＡ４は、イエロー液体吐出ヘッドユニット２１０Ｙに接続され、イエロー液体吐出ヘッドユニット２１０Ｙをウェブの搬送方向と直交方向に移動させる。

【0146】

各アクチュエータは、例えば、以下、図１３に示すような移動機構によって各液体吐出ヘッドユニットを移動させる。

【0147】

図１３は、本発明の一実施形態に係る液体を吐出する装置が有する液体吐出ヘッドを移動させるための移動機構の一例を示す上面模式図である。例えば、移動機構は、図示するようなハードウェア等によって実現される。図示する例は、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃを移動させる移動機構の例である。

【0148】

まず、図１３の例では、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃを移動させるリニアアクチュエータ等のアクチュエータ（第２アクチュエータＡ２）が、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃに設置される。そして、アクチュエータＡ２には、アクチュエータＡ２を制御するコントローラ（制御装置）３００が接続される。

【0149】

アクチュエータＡ２は、例えば、リニアアクチュエータ又はモータである。また、アクチュエータＡ２は、制御回路、電源回路及び機構部品等を有してもよい。

【0150】

コントローラ３００には、設定された検出範囲を用いた検出結果が入力される。そして、コントローラ３００は、検出結果が示すウェブＷの位置の変動を補償するように、第２アクチュエータＡ２によって、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃを移動させる。

【0151】

図１３の例では、検出結果から算出される位置補正量は、例えば、変動Δとなる。したがって、この例では、コントローラ３００は、変動Δを補償するように、直交方向（矢印Ｂの方向）へ、アクチュエータＡ２によって、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃを移動させる。

【0152】

＜比較例＞
図１４は、比較例に係る液体を吐出する装置の上面図である。図１４に示す比較例では、エッジセンサＥＳ０が設けられていない点が、上述の図２の構成とは異なる。

【0153】

本比較例において、複数のセンサデバイスＳ０～Ｓ４から検出された位置により、算出された用紙蛇行量を用いて各色の相対的な位置合わせをするためにヘッドユニット２１０の位置を移動させるアクチュエータの駆動量を指示する。

【0154】

図１５は、図１４に示す比較例に係る液体を吐出する装置による被搬送物の変動量（蛇行量）を算出する方法の一例を示すタイミングチャートである。比較例の制御装置は、複数の第４検出範囲を用いた検出結果に基づいて、変動量を算出する。具体的には、２つのセンサから出力された２種類の取得データに基づいて、制御装置は、変動量を示す算出結果を出力する。

【0155】

まず、センサデバイスＳ０、Ｓ２が表面情報を取得する。上段に示す取得データは、上流側位置出力センサデバイスＳ０から出力される上流側検出結果であり、下段に示すデータは、位置出力センサデバイスＳ１から出力される下流側検出結果である。

【0156】

次に、各取得データが制御装置に送信され、ＲＡＭ２２３に検出結果が記憶される。続いて、制御装置は、各取得データが示す複数の検出結果から変動量を算出する。

【0157】

変動量は、液体吐出ヘッドユニットごとに算出される。以下、最上流のブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ用の変動量を算出する例で説明する。この例では、変動量は、例えば、上流側センサデバイスＳ０による検出結果と、ブラック用センサデバイスＳ１による検出結果とに基づいて算出される。

【0158】

上流側センサデバイスＳ０と、ブラック用センサデバイスＳ１との間隔、すなわち、センサ間の距離が、「Ｌ２」であるとする。また、速度検出回路ＳＣＲによって検出される移動速度が、「Ｖ」であるとする。さらに、上流側センサデバイスＳ０の位置からブラック用センサデバイスＳ１の位置まで被搬送物が搬送されるのにかかる移動時間が「Ｔ２」であるとする。この場合には、移動時間は、「Ｔ２＝Ｌ２／Ｖ」と算出される。

【0159】

また、センサによるサンプリング間隔を「Ａ」とする。さらに、上流側センサデバイスＳ０と、ブラック用センサデバイスＳ１との間でのサンプリング回数を「ｎ」とする。この場合には、サンプリング回数は、「ｎ＝Ｔ２／Ａ」と算出される。

【0160】

図示する算出結果、すなわち、変動量を「ΔＸ」とする。例えば、図示するように、検出周期が「０」である場合には、変動量は、移動時間「Ｔ２」前の第１検出結果Ｓ１と、検出周期「０」の第２検出結果Ｓ２とを比較して算出される。具体的には、変動量は、「ΔＸ＝Ｘ２（０）－Ｘ１（ｎ）」と算出される。そして、センサの位置が着弾位置よりも第１ローラに近い位置である場合には、画像形成装置は、センサデバイスの位置まで用紙が移動した場合の記録媒体の位置の変動を計算してアクチュエータを駆動させる。

【0161】

次に、画像形成装置は、変動量「ΔＸ」を補償するように、第１アクチュエータＡ１を制御し、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋを直交方向において、移動させる。このようにすると、被搬送物の位置が変動しても、画像形成装置は、被搬送物に対して、画像を精度良く画像形成することができる。

【0162】

また、図示するように、２つの検出結果、すなわち、２つのセンサデバイスによる検出結果に基づいて、変動量を算出すると、各センサデバイスの検出結果を積算せずに、変動量が算出できる。そのため、このように２つの検出結果に基づいて算出すると、各センサによる検出誤差の累積が少なくできる。

【0163】

なお、変動量の算出は、他の液体吐出ヘッドユニットにおいて同様に行われてもよい。例えば、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃ用の変動量は、ブラック用センサデバイスＳ１とシアン用センサデバイスＳ２による２つの検出結果とによって算出される。

【0164】

同様に、マゼンタ液体吐出ヘッドユニット２１０Ｍ用の変動量は、シアン用センサデバイスＳ２と、マゼンタ用センサデバイスＳ３による２つの検出結果とによって算出される。さらに、イエロー液体吐出ヘッドユニット２１０Ｙ用の変動量は、マゼンタ用センサデバイスＳ３と、イエロー用センサによる２つの検出結果とによって算出される。

【0165】

また、上流側検出結果に用いられる検出結果は、移動させる液体吐出ヘッドユニットより１つ上流側に設置されるセンサによって検出される検出結果に限られない。すなわち、上流側検出結果は、移動させる液体吐出ヘッドユニットより上流側に設置されるセンサによって検出される検出結果であればよい。例えば、イエロー液体吐出ヘッドユニット２１０Ｙ用の変動量は、上流側検出結果に、上流側センサデバイスＳ０、ブラック用センサデバイスＳ１又はシアン用センサデバイスＳ２の何れかによる検出結果が用いられて算出されてもよい。

【0166】

一方で、下流側検出結果は、移動させる液体吐出ヘッドユニットに最も近い位置に設置されるセンサによる検出結果であるのが望ましい。

【0167】

また、ウェブの変動量（幅方向の蛇行量）は、３つ以上の検出結果によって算出されてもよい。

【0168】

このように、複数の検出結果から算出される変動量に基づいて、液体吐出ヘッドユニットの移動を行い、ウェブに対して、液体が吐出されると、画像等が、記録媒体に形成される。

【0169】

このように、比較例では、複数の検出結果を用いて幅方向の蛇行を算出するため、その変動量を補償するようにアクチュエータにより、夫々のヘッドユニットを動かすことで、各ヘッドユニット間の色合わせを行うことができる。即ち、各ヘッドユニットの各ヘッドの各ノズルから吐出される液滴の用紙上の幅方向の着弾位置を同一に揃えることができる。

【0170】

しかし、ヘッドユニット２１０Ｋの手前のセンサ位置での用紙の幅方向の位置が基準からずれていた場合、用紙幅方向の書き出し位置がずれて印刷品質が低下してしまうおそれがあった。

【0171】

＜本発明のヘッド位置制御＞
上記比較例と比較して、本発明の実施形態では、上記用紙蛇行量の補償に、用紙エッジズレ量を用いた絶対的な基準位置に対する位置変動補償を加えて、画像印刷位置調整として、ヘッドユニットの移動（書き出し位置補正）を実施する。

【0172】

ここで、エッジズレの読み取りタイミングについては、初期調整時のみであってもよいし、リアルタイムに行ってもよい。

【0173】

下記、初期調整時にエッジズレを読み取る場合の画像印刷位置補正方法を図１５、図１６を用いて説明し、リアルタイムにエッジズレを読み取る場合の画像印刷位置補正方法を図１７、図１８を用いて説明する。

【0174】

＜初期調整時の位置補正＞
本発明の実施形態において、初期調整時に用紙エッジズレを読み取る場合の画像印刷位置補正について説明する。図１６は、本発明における、初期調整時にエッジズレを読み取る場合の画像印刷位置を補正するための方法の一例について説明する図である。

【0175】

図１６では、まず、印刷前の初期調整として用紙を搬送させ、用紙エッジ位置データ（ΔＸＥ０）を取得する。用紙エッジ位置データは後の書き出し位置補正に使用するため一時的にデータ格納装置（例えば、ＲＡＭ２２３（図１２参照））に保存する。

【0176】

印刷時の用紙搬送中は、図２に示すセンサデバイスＳ０～Ｓ４は常に画像データを取り込む。

【0177】

本調整では、図１５同様に、ヘッドユニット２１０の真下にあるセンサデバイスと、その上流のセンサデバイスの取得データから用紙蛇行量を算出することに加えて、初期調整時に取得した用紙エッジ位置データから用紙エッジズレ量を算出する。そして、用紙蛇行量算出による各色の相対的な位置合わせ補正と、用紙エッジズレ量算出による書き出し位置補正により、画像印刷位置補正を実施する。

【0178】

一例として最上流側に位置するヘッドユニット２１０Ｋでの画像印刷位置補正量の算出方法を、図１６を用いて説明する。

【0179】

図１６において、サンプリング周期の０のタイミングでのブラック用センサデバイスＳ１の位置での蛇行量ΔＸ１（０）は、用紙搬送時間分だけ、上流側センサデバイスＳ０の検出結果と、ブラック用センサデバイスＳ１の検出結果を比較して算出する。

【0180】

ΔＸ１（０）＝Ｘ１（０）－Ｘ０（－ｎ） …（式１）

【0181】

さらに、初期調整時に取得した用紙エッジ位置データから、基準位置と比較することで、用紙エッジズレ量ΔＸＥ０を算出する。

【0182】

そして、用紙エッジズレ量ΔＸＥ０と、蛇行量ΔＸ１（０）とを足し合わせて画像印刷位置補正量ΔＸを算出する。

【0183】

ΔＸ（０）＝ΔＸ１（０）＋ΔＸＥ０＝Ｘ１（０）－Ｘ０（－ｎ）＋ＸＥ０ …（式２）

【0184】

このように、用紙蛇行量と用紙エッジズレ量ΔＸＥ０の２つのデータを使用して画像印刷位置補正を実施する。

【0185】

同様に、ヘッドユニット２１０Ｃはブラック用センサデバイスＳ１とシアン用センサデバイスＳ２、ヘッドユニット２１０Ｍはシアン用センサデバイスＳ２とマゼンタ用センサデバイスＳ３、ヘッドユニット２１０Ｙはマゼンタ用センサデバイスＳ３とイエロー用センサデバイスＳ４を使用して印刷中の用紙蛇行量を算出する。

【0186】

このように、初期調整時の用紙エッジズレ量ΔＸＥ０と、リアルタイムに変化する用紙蛇行量とを用いて、画像印刷位置補正量としてヘッドユニット移動量を算出する。

【0187】

この際、図２に示すように、最も上流の検出結果を出力する上流側センサデバイスＳ０と、エッジセンサＥＳ０は、搬送方向と直交方向である幅方向において同一の位置に配置される。そのため、上流側センサデバイスＳ０の地点におけるスペックルパターンの検出位置の、基準位置に対するズレ量を検出することができる。

【0188】

そのため、上流側センサデバイスＳ０を用いて変化量（蛇行量）を直接算出するヘッドユニット２１０Ｋや、上流側センサデバイスＳ０を間接的に用いて変化量を算出するヘッドユニット２１０Ｃ、２１０Ｍ、及び２１０Ｙについて、その変化量に対して絶対的な位置ずれを補償することが可能になる。

【0189】

次に、初期調整時に用紙エッジズレを読み取る場合の画像印刷位置補正の動作について説明する。図１７は、初期調整時に用紙エッジズレを読み取る場合の画像印刷位置を補正するためのフローの一例について説明する図である。

【0190】

まず、ＳＴＡＲＴで搬送装置の一例である画像形成装置を起動させると、ステップＳ１０１で、コントローラ３００は、初期調整モードを実施するかかどうか判断する。

【0191】

そして、初期調整モードを実施する場合（Ｓ１０１でＹｅｓ）、用紙の搬送を開始させ（ステップＳ１０２）、エッジセンサＥＳ０が搬送中の用紙のエッジの位置を検出し、エッジズレ量算出部３２０が基準位置と比較することでエッジズレ量を算出する（ステップＳ１０３）。

【0192】

エッジの位置の検出及びズレ量の算出が終了すると、用紙搬送を終了し（ステップＳ１０４）、初期調整モードを終了する（ステップＳ１０５）。

【0193】

初期調整モードを終了すると、印刷を開始し、再び用紙の搬送を開始する（ステップＳ１０６）。

【0194】

なお、初期調整モードが不要な場合は、Ｓ１０２～Ｓ１０５を実施せず、Ｓ１０６から動作を開始する。例えば、前回印刷終了直後に、同じ種類の用紙を用いて、同じ画像形成を実行する場合は、エッジの位置も前回印刷時同様の傾向になる。そのため、起動時の初期調整モードでのエッジセンサによるエッジズレ量の算出を省略して、前回算出したエッジズレ量を、今回の印刷にも適用することもできる。

【0195】

印刷動作が開始され、用紙が搬送され始めると、複数のセンサデバイスＳ０～Ｓ４を用いた取得データから、蛇行量算出部３１０（図６参照）は、搬送される用紙の用紙蛇行量を検知する（ステップＳ１０７）。

【0196】

そして、ステップＳ１０８で、初期調整モード時に取得した用紙エッジズレ量と印刷中に取得した用紙蛇行量から、ヘッドユニット補正量算出部３３０は、画像印刷位置補正量を算出する。

【0197】

そして、アクチュエータ駆動指示部３４０が、アクチュエータＡＣを指示して、算出した画像印刷位置補正量に基づきアクチュエータＡＣによるヘッドユニット２１０の位置移動動作を実施する（ステップＳ１０９）。

【0198】

この調整では、印刷が終了するまで（ステップＳ１１０でＹｅｓ）、Ｓ１０７～Ｓ１０９の用紙蛇行量検知と画像印刷位置補正量算出、補正動作は繰り返し行う。

【0199】

本調整では、初期調整時のみ用紙エッジズレ量を算出するため、印刷中は用紙蛇行量の算出のみ行えばよく、制御部（例えば、ＣＰＵ２２１（図１２参照））の負荷を最小限にしながら、高精度のヘッドユニットの位置調整が実現できる。

【0200】

＜リアルタイム位置補正＞
本発明の実施形態において、リアルタイムに用紙エッジズレを読み取る場合の画像印刷位置補正について説明する。図１８は、本発明における、リアルタイムにエッジズレを読み取る場合の画像印刷位置を補正するための方法の一例について説明する図である。

【0201】

本調整では、印刷時の用紙搬送中は、センサデバイスＳ０～Ｓ４は常に画像データを取り込み、更にエッジセンサＥＳ０は常に用紙エッジ位置データを取り込む。詳しくは、印刷中である用紙搬送中に、ヘッドユニットの真下のセンサとその上流のセンサの取得データから用紙蛇行量を算出するとともに、用紙エッジ位置データから用紙エッジズレ量を算出する。そして、用紙蛇行量算出による各色の相対的な位置合わせ補正と、用紙エッジズレ量算出による書き出し位置補正により、画像印刷位置補正を実施する。

【0202】

一例として、ヘッドユニット２１０Ｋでの画像印刷位置補正量の算出方法を、図１８を用いて説明する。図１８の上段では、図１６の（式１）と同様に、サンプリング周期の０のタイミングでのブラック用センサデバイスＳ１の位置での蛇行量ΔＸ１（０）は、用紙搬送時間分だけ前の上流側センサデバイスＳ０の検出結果と、センサデバイスＳ１の検出結果を比較して算出する。
ΔＸ１（０）＝Ｘ１（０）－Ｘ０（－ｎ） …（式３）

【0203】

さらに、本調整では、センサデバイスＳ０の取得データＸ０（－ｎ）と同じタイミングで、用紙エッジズレ量ΔＸＥ０（－ｎ）を算出する。

【0204】

そして、（式２）同様、同じタイミングで算出した、蛇行量ΔＸ１（０）と、用紙エッジズレ量ΔＸＥ０（０）と合わせて画像印刷位置補正量ΔＸを算出する。
ΔＸ（０）＝ΔＸ１（０）＋ΔＸＥ０（－ｎ）＝Ｘ１（０）－Ｘ０（－ｎ）＋ΔＸＥ０（－ｎ） …（式４）

【0205】

このように、用紙蛇行量と用紙エッジズレ量の２つのデータを使用してリアルタイムに画像印刷位置補正を実施する。

【0206】

同様に、ヘッドユニット２１０ＣはセンサデバイスＳ１とＳ２、ヘッドユニット２１０ＭはセンサデバイスＳ２とＳ３、ヘッドユニット２１０ＹはセンサデバイスＳ３とＳ４を使用して、印刷中の用紙蛇行量を算出し、印刷中の用紙エッジズレ量から画像印刷位置補正量を算出する。

【0207】

また、用紙エッジズレ量は、移動平均により直近の複数の取得データの平均を求めることや、フィルターを使用してノイズが乗った場合の取得データを除外して算出しても良い。このようにデータを算出することで、印刷中のセンササンプリングのタイミングでの用紙のエッジ欠けやノイズの影響を回避した用紙エッジズレ量を、用紙蛇行量（移動量）の算出に反映させて、正確な画像印刷位置を把握することができる。

【0208】

次に、リアルタイムに用紙エッジズレを読み取る場合の画像印刷位置補正の動作について説明する。図１９は、本発明における、リアルタイムに用紙エッジズレを読み取る場合の用紙幅方向の書き出し位置を補正するためのフローチャートの一例である。

【0209】

まず、ＳＴＡＲＴで搬送装置の一例である画像形成装置を起動させると、ステップＳ２０１で、印刷開始と同時に用紙搬送が開始される（ステップＳ２０１）。

【0210】

用紙が搬送され始めると、複数のセンサデバイスＳ０～Ｓ４を用いた取得データから、蛇行量算出部３１０（図６参照）は、搬送される用紙の用紙蛇行量を検知する（ステップＳ２０２）。

【0211】

Ｓ２０２と同時に、エッジセンサＥＳ０が用紙のエッジ位置を取得し、取得データから用紙エッジズレ量を検知する（ステップＳ２０３）。

【0212】

そして、ステップＳ２０４で、印刷中に取得した用紙蛇行量と用紙エッジズレ量から、ヘッドユニット補正量算出部３３０は、画像印刷位置補正量を算出する。

【0213】

そして、アクチュエータ駆動指示部３４０が、アクチュエータＡＣを指示して、算出した画像印刷位置補正量に基づきアクチュエータＡＣによるヘッドユニット２１０の位置移動動作を実施する（ステップＳ２０５）。

【0214】

印刷が終了する（ステップＳ２０６でＹｅｓ）まで、ステップＳ２０２～Ｓ２０５の用紙蛇行量検知と用紙エッジズレ量検知と、これらを基にした画像印刷位置補正量算出、補正動作は繰り返し行う。

【0215】

また、本制御では、印刷中は一定の周期でリアルタイムに画像印刷位置補正を行うため、印刷途中で用紙エッジズレが発生した場合も、常にヘッドの位置を調整することが出来るため、より高精度な位置調整が可能になる。この位置調整により、より高品質な画像を印刷することができる。

【0216】

＜第２実施形態：システム＞
図２０は、本発明の第２実施形態に係る搬送装置を備えるシステムの一例の概略側面図である。上記は、搬送装置が独立した画像形成装置である例を説明したが、画像形成装置が、画像形成システム１０内の１つの装置であってもよい。

【0217】

図２０に示されるように、画像形成システム１０は、第１画像形成装置１１０、第２画像形成装置１２０、給紙装置１３０、処理剤塗布装置１４０、及び反転装置１５０を有する。

【0218】

図２０における第１画像形成装置１１０及び第２画像形成装置１２０は、液体を吐出する装置の一例であり、それぞれインク滴を吐出して用紙Ｗに画像を形成する。以下では、同様の構成を有する第１画像形成装置１１０及び第２画像形成装置１２０について、上記第１実施形態と同様に、「画像形成装置１１０」と記載して説明する場合がある。

【0219】

給紙装置１３０は、被搬送物としての用紙Ｗを処理剤塗布装置１４０に供給する。用紙Ｗは、連続的な長尺状の連帳紙であり、ロール状に巻き回されて給紙装置１３０に収納されている。用紙Ｗは、供給ローラ等によって給紙装置１３０から処理剤塗布装置１４０に繰り出される。処理剤塗布装置１４０は、用紙Ｗを第１画像形成装置１１０に向かって搬送しながら、用紙Ｗの両面に処理剤を塗布する。

【0220】

第１画像形成装置１１０は、入力された画像データに基づいて記録ヘッドからインク滴を吐出し、処理剤塗布装置１４０において両面に処理剤が塗布された用紙Ｗの第１面に画像を形成する。

【0221】

第１面に画像が形成されて第１画像形成装置１１０から排出される用紙Ｗは、反転装置１５０により表裏が反転されて第２画像形成装置１２０に供給される。

【0222】

第２画像形成装置１２０は、入力された画像データに基づいて記録ヘッドからインク滴を吐出し、第１面に画像が形成されている用紙Ｗの第２面に画像を形成する。

【0223】

画像形成システム１０は、上記した構成を有し、長尺状の連帳紙である用紙Ｗの両面に画像を形成する。なお、画像形成システム１０は、第２画像形成装置１２０から排出される用紙Ｗを切断する切断装置や、切断された用紙Ｗの後処理を行う後処理装置等を備えてもよい。

【0224】

＜制御ブロック＞
次に、本実施形態の画像形成システム１０における制御構成について説明する。図２１は、本発明の一実施形態に係る制御部のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

【0225】

例えば、図３に示したコントローラ３００は、本実施形態では、情報処理装置等である上位装置７１と、プリンタ装置７２によって実行されうる。図示する例では、コントローラ３００は、上位装置７１から入力される画像データ及び制御データに基づいて、プリンタ装置７２に、記録媒体に対して画像を画像形成させる。

【0226】

上位装置７１は、例えば、ＰＣ（Personal Computer）等である。また、プリンタ装置７２は、プリンタコントローラ７２Ｃ及びプリンタエンジン７２Ｅを有する。

【0227】

プリンタコントローラ７２Ｃは、プリンタエンジン７２Ｅの動作を制御する。まず、プリンタコントローラ７２Ｃは、上位装置７１と、制御線７０ＬＣを介して制御データを送受信する。さらに、プリンタコントローラ７２Ｃは、プリンタエンジン７２Ｅと、制御線７２ＬＣを介して制御データを送受信する。この制御データの送受信によって、制御データが示す各種印刷条件等がプリンタコントローラ７２Ｃに入力され、プリンタコントローラ７２Ｃは、レジスタ等によって、印刷条件等を記憶する。次に、プリンタコントローラ７２Ｃは、制御データに基づいて、プリンタエンジン７２Ｅを制御し、印刷ジョブデータ、すなわち、制御データに従って画像形成を行う。

【0228】

プリンタコントローラ７２Ｃは、ＣＰＵ７２Ｃｐ、印刷制御装置７２Ｃｃ及び記憶装置７２Ｃｍを有する。なお、ＣＰＵ７２Ｃｐ及び印刷制御装置７２Ｃｃは、バス７２Ｃｂによって接続され、相互に通信を行う。また、バス７２Ｃｂは、通信Ｉ／Ｆ（interface）等を介して、制御線７０ＬＣに接続される。

【0229】

ＣＰＵ７２Ｃｐは、制御プログラム等によって、プリンタ装置７２全体の動作を制御させる。すなわち、ＣＰＵ７２Ｃｐは、演算装置及び制御装置である。

【0230】

印刷制御装置７２Ｃｃは、上位装置７１から送信される制御データに基づいて、プリンタエンジン７２Ｅと、コマンド又はステータス等を示すデータを送受信する。これにより、印刷制御装置７２Ｃｃは、プリンタエンジン７２Ｅを制御する。また、上記第１実施形態の図８に示す画像記憶部１５Ａ，１５Ｂや図９に示す変換結果記憶部ＭＥＭは、例えば、システムの記憶装置７２Ｃｍ等によって実現されてもよい。さらに、図８に示す蛇行量算出部３１０は、例えば、ＣＰＵ７２Ｃｐ等によって実現される。なお、画像記憶部１５Ａ，１５Ｂ、変換結果記憶部ＭＥＭは、例えば、プリンタコントローラ７２Ｃの記憶装置７２Ｃｍや、データ管理装置７２ＥＣ，７２ＥＭ，７２ＥＹ，７２ＥＫの記憶装置７２ＥＣｍ，７２ＥＭｍ，７２ＥＹｍ，７２ＥＫｍ、又は他の演算装置等で実現されてもよい。

【0231】

プリンタエンジン７２Ｅには、データ線７０ＬＤ－Ｃ、７０ＬＤ－Ｍ、７０ＬＤ－Ｙ及び７０ＬＤ－Ｋ、すなわち、複数のデータ線が接続される。そして、プリンタエンジン７２Ｅは、複数のデータ線を介して、上位装置７１から画像データを受信する。次に、プリンタエンジン７２Ｅは、プリンタコントローラ７２Ｃによる制御に基づいて、各色の画像形成を行う。

【0232】

プリンタエンジン７２Ｅは、データ管理装置７２ＥＣ、７２ＥＭ、７２ＥＹ及び７２ＥＫ、すなわち、複数のデータ管理装置を有する。また、プリンタエンジン７２Ｅは、画像出力装置７２Ｅｉ及び搬送制御装置７２Ｅｃを有する。

【0233】

図２２は、本発明の一実施形態に係る制御部が有するデータ管理装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。例えば、複数のデータ管理装置は、同一の構成である。以下、各データ管理装置が同一の構成である例で説明し、データ管理装置７２ＥＣを例に説明する。したがって、重複する説明は、省略する。

【0234】

データ管理装置７２ＥＣは、ロジック回路７２ＥＣｌと、記憶装置７２ＥＣｍとを有する。図示するように、ロジック回路７２ＥＣｌは、データ線７０ＬＤ－Ｃを介して上位装置７１と接続される。また、ロジック回路７２ＥＣｌは、制御線７２ＬＣを介して印刷制御装置７２Ｃｃと接続される。なお、ロジック回路７２ＥＣｌは、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）又はＰＬＤ（Programmable Logic Device）等で実現される。

【0235】

例えば、データ管理装置７２ＥＣが、例えば、図５に示すコントローラ（制御部）３００の機能を実行し、ヘッドユニット２１０Ｋ，２１０Ｃ，２１０Ｍ，２１０Ｙを幅方向の位置移動させるアクチュエータＡＣを動作させてもよい。

【0236】

ロジック回路７２ＥＣｌは、プリンタコントローラ７２Ｃ（図２１）から入力される制御信号に基づいて、上位装置７１から入力される画像データを記憶装置７２ＥＣｍに記憶する。

【0237】

また、ロジック回路７２ＥＣｌは、プリンタコントローラ７２Ｃから入力される制御信号に基づいて、記憶装置７２ＥＣｍからシアン用画像データＩｃを読み出す。次に、ロジック回路７２ＥＣｌは、読み出されたシアン用画像データＩｃを画像出力装置７２Ｅｉに送る。

【0238】

なお、記憶装置７２ＥＣｍは、３頁程度の画像データを記憶できる容量を有するのが望ましい。３頁程度の画像データが記憶できると、記憶装置７２ＥＣｍは、上位装置７１から入力される画像データ、画像形成中の画像データ及び次に画像形成するための画像データを記憶できる。

【0239】

図２３は、本発明の一実施形態に係る制御部が有する画像出力装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図示するように、画像出力装置７２Ｅｉは、出力制御装置７２Ｅｉｃと、各色の液体吐出ヘッドユニットであるブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃ、マゼンタ液体吐出ヘッドユニット２１０Ｍ及びイエロー液体吐出ヘッドユニット２１０Ｙとを有する。

【0240】

出力制御装置７２Ｅｉｃは、各色の画像データを各色の液体吐出ヘッドユニットにそれぞれ出力する。すなわち、出力制御装置７２Ｅｉｃは、入力される画像データに基づいて、各色の液体吐出ヘッドユニットを制御する。

【0241】

出力制御装置７２Ｅｉｃは、複数の液体吐出ヘッドユニットを同時又は個別に制御する。すなわち、出力制御装置７２Ｅｉｃは、タイミングの入力を受けて、各液体吐出ヘッドユニットに液体を吐出させるタイミングを変える制御等を行う。なお、出力制御装置７２Ｅｉｃは、プリンタコントローラ７２Ｃ（図２１）から入力される制御信号に基づいて、何れかの液体吐出ヘッドユニットを制御してもよい。さらに、出力制御装置７２Ｅｉｃは、ユーザによる操作等に基づいて、何れかの液体吐出ヘッドユニットを制御してもよい。

【0242】

なお、図２１に示すプリンタ装置７２は、上位装置７１から画像データを入力する経路と、制御データに基づく上位装置７１及びプリンタ装置７２の間での送受信に用いられる経路とをそれぞれ異なる経路とする例である。

【0243】

また、プリンタ装置７２は、例えば、ブラック１色で画像形成を行う構成とされてもよい。ブラック１色で画像形成を行う場合において、画像形成を行う速度を速くするため、例えば、１つのデータ管理装置と、４つのブラック液体吐出ヘッドユニットとを有する構成等でもよい。このようにすると、複数のブラック液体吐出ヘッドユニットによって、それぞれブラック用のインクが吐出される。そのため、１つのブラック液体吐出ヘッドユニットとする構成と比較して、速い画像形成を行うことができる。

【0244】

搬送制御装置７２Ｅｃ（図２１）は、ウェブＷを搬送させるモータ等である。例えば、搬送制御装置７２Ｅｃは、各ローラ等に接続されるモータ等を制御し、ウェブＷを搬送させる。

【0245】

＜第３実施形態：読み取り装置＞
図２４は、本発明の第３実施形態に係る読み取り装置が有する構成例の一例を示す上面概略図である。上記、第１実施形態、第２実施形態では、搬送装置が有するヘッドユニットが液体を吐出する液体吐出ヘッドユニットであり、搬送装置が液体を吐出する装置である構成を例に説明したが、ヘッドユニットは読取ユニット（スキャナー（Scanner））であってもよい。この場合、搬送装置は、読み取りを行う読み取り装置（検査装置）として機能する。

【0246】

搬送装置１は、搬送されるウェブＷに対して、搬送される経路上の異なる位置で、各ヘッドユニットによって読み取り処理を行う。以下、本実施形態では、ヘッドユニットＨＤ１，ＨＤ２が、ＣＩＳ（Ｃｏｎｔａｃｔ Image Sensor、密着型イメージセンサ）の集合体を含む読取ヘッドＣＩＳ１，ＣＩＳ２を夫々備えたヘッドで構成される読取ユニットである例を説明する。本実施形態では、読取ヘッドＣＩＳ１，ＣＩＳ２によって処理が行われる読み取り位置が、処理位置となる。

【0247】

ヘッドユニットは、直交方向に１個以上設置された読取ヘッドを含んで構成される。例えば、図示するように、搬送装置１は、ヘッドユニットＨＤ１及びヘッドユニットＨＤ２の２個のヘッドユニットを有する。なお、本例では、ヘッドユニットが２つ設けられる例を説明するが、搬送装置１が有するヘッドユニットの数は、２個に限られず、３個以上であってもよい。

【0248】

また、図示するように、ヘッドユニットＨＤ１、ヘッドユニットＨＤ２はそれぞれ１つ以上の読取ヘッドＣＩＳ１，ＣＩＳ２を備える。図では１つのＣＩＳヘッドを備えているが、例えばヘッドユニットＨＤ１は、読取ヘッドＣＩＳ１、読取ヘッドＣＩＳ２と千鳥状になる位置に、読取ヘッドＣＩＳ３を備えても良い。

【0249】

ヘッドユニットＨＤ１及びヘッドユニットＨＤ２は、読み取りユニット、いわゆるスキャナーを構成する。したがって、ヘッドユニットＨＤ１及びヘッドユニットＨＤ２は、ウェブＷの表面に形成される画像等を読み取り、読み取った画像等を示す画像データを出力する。そして、搬送装置１は、各ヘッドユニットから出力される画像データを繋ぎ合わせると、搬送方向Ｘと直交方向Ｙに繋がった画像を生成することができる。

【0250】

なお、図２４では、搬送装置１において、支持ローラＲ１，Ｒ２は各ヘッドユニット間には設けていない例を示して説明したが、ヘッドユニット間に設けられる支持ローラは１本に限られず、図２５に示すように、各ヘッドユニット間に２本又はそれ以上設けられてもよい。

【0251】

図２５は、図２４の読み取り装置の他の例の側面概略図である。第１実施形態の図３と同様に、ヘッドユニットＨＤ１，ＨＤ２を夫々挟む、支持ローラＣＲ１～ＣＲ４の両側には搬送駆動部として、２対のニップローラＮＲ１，ＮＲ２及びローラ２３０等が設けられている。２対のローラの少なくとも１つのニップローラ（図２５ではＮＲ１）の、対をなすローラのいずれか一方のローラは駆動ローラであり、モータＭ１によって駆動力が与えられる。

【0252】

また、搬送装置１は、コントローラＣＴ１及びアクチュエータコントローラＣＴ２を有する。コントローラＣＴ１及びアクチュエータコントローラＣＴ２は、情報処理装置である。具体的には、コントローラＣＴ１及びアクチュエータコントローラＣＴ２は、ＣＰＵ、電子回路又はこれらの組み合わせ等の演算装置、制御装置、記憶装置及びインタフェース等を有するハードウェア構成である。なお、コントローラＣＴ１及びアクチュエータコントローラＣＴ２は、複数の装置でもよい。

【0253】

なお、センサデバイスＳ１，Ｓ２の設置位置は、図３と同様に配置されると好適である。

【0254】

即ち、図２４においても、搬送方向における、上流側表面検出センサＳ０とエッジセンサＥＳ０との距離は、表面検出センサＳ１とエッジセンサＥＳ０との距離よりも近い。さらに、エッジセンサＥＳ０は、上流側センサデバイスＳ０と直交方向において並ぶ位置に配置されることが望ましい。

【0255】

＜ヘッドユニットの処理位置例＞
図２６は、本発明の一実施形態に係るヘッドユニットによる処理位置を示す概略図である。例えば、ヘッドユニットＨＤ１の読取ヘッドＣＩＳ１及びヘッドユニットＨＤ２の読取ヘッドＣＩＳ２が図示するような位置関係となるように設置されるとする。また、各読取ヘッドＣＩＳ１，ＣＩＳ２は、複数のＣＩＳ素子が列状に並んで配置され、個々のＣＩＳ素子に対応づけられた、複数の読み取り領域Ｒを有している。

【0256】

具体的には、ヘッドユニットＨＤ１の読取ヘッドＣＩＳ１は、直交方向Ｙにおいて、読取範囲ＳＣ１を読み取り、読取画像データを生成する。一方で、ヘッドユニットＨＤ２の読取ヘッドＣＩＳ２は、直交方向Ｙにおいて、読取範囲ＳＣ２を読み取り、読取画像データを生成する。図示するように、読取範囲ＳＣ１と、読取範囲ＳＣ２とは、一部が重複する。以下、読取範囲ＳＣ１及び読取範囲ＳＣ２が重複する範囲を「重複範囲ＳＣ３」という。

【0257】

このように、重複範囲ＳＣ３では、ヘッドユニットＨＤ１及びヘッドユニットＨＤ２は、同一の被写体を読み取ることができる。すなわち、ヘッドユニットＨＤ１が重複範囲ＳＣ３で読み取った被写体は、上流側から下流側へ搬送されるため、ヘッドユニットＨＤ２は、所定時間後、同一の被写体を読み取ることができる。なお、ヘッドユニットＨＤ１及びヘッドユニットＨＤ２の間隔は、あらかじめ把握できるため、移動速度に基づいて、搬送装置１は、ヘッドユニットＨＤ１で読み取られた被写体をヘッドユニットＨＤ２で読み取るタイミングが計算できる。

【0258】

そして、搬送装置１は、ヘッドユニットＨＤ１及びヘッドユニットＨＤ２が生成したそれぞれの読取画像データを記憶装置に記憶する。次に、搬送装置１は、重複範囲ＳＣ３を示す各画像データが有する画素に基づいて、各画像データを繋ぎ合わせる。このようにすると、搬送装置１は、読取範囲ＳＣ１及び読取範囲ＳＣ２を示す画像データを繋ぎ合わせによって生成できる。なお、繋ぎ合わせは、搬送方向でも可能である。

【0259】

以上のようにして、搬送装置１は、異なる位置に各ヘッドユニットを設置し、かつ、繋ぎ合わせを行うことによって、繋ぎ目のない広い範囲を示す読み取り画像を生成できる。

【0260】

＜機能構成例＞
図２７は、本発明の一実施形態に係る搬送装置の機能構成例を示す機能ブロック図である。図示するように、搬送装置は、図２５に示す構成に加えて、制御部１Ｆ３を備える。また、図示するように、搬送装置は、読取画像データを処理する画像処理部１Ｆ５を更に備えるのが望ましい。

【0261】

制御部１Ｆ３は、ヘッドユニットＨＤ１及びヘッドユニットＨＤ２を制御する制御手順を行う。例えば、制御部１Ｆ３は、図示するように、移動制御部１Ｆ３１及び処理タイミング制御部１Ｆ３２を備える機能構成であるのが望ましい。

【0262】

移動制御部１Ｆ３１は、計算部１Ｆ２が計算するずれ量に基づいて、アクチュエータＡＣ１，ＡＣ２を制御する。例えば、移動制御部１Ｆ３１は、アクチュエータコントローラＣＴ２（図２５）等によって実現される。

【0263】

処理タイミング制御部１Ｆ３２は、計算部１Ｆ２が計算するずれ量に基づいて、ヘッドユニットＨＤ１、ＨＤ２内の読取ヘッドＣＩＳ１，ＣＩ２の読取処理タイミングを制御する。

【0264】

具体的には、搬送方向Ｘにおけるずれ量が「Δｘ」であり、ウェブＷの移動速度が「Ｖ」であるとすると、「Δｘ」を補償するため、搬送装置は、処理タイミングを変更する。この例では、搬送装置は、下流の読取ヘッドによる処理タイミングを「ΔＴ＝Δｘ÷Ｖ」と変更する。

【0265】

すなわち、ウェブＷが「Δｘ」だけずれて遅れて搬送されている場合には、搬送装置は、読取ヘッドＣＩＳ２による処理タイミングを「ΔＴ」だけ遅らせるように変更する。このようにすると、搬送装置は、搬送方向Ｘにおいて、精度良く処理を行うことができる。

【0266】

一方で、直交方向におけるずれ量が「Δｙ」であるとすると、「Δｙ」を補償するため、搬送装置は、ヘッドユニットを移動させる。搬送装置１は、アクチュエータＡＣ１，ＡＣ２を駆動制御することで、ヘッドユニットＨＤ１及びＨＤ２に設けられた読取ヘッドＣＩＳ１及びＣＩＳ２を直交方向に移動させる。これにより、読取ヘッドＣＩＳ１及びＣＩＳ２による、読み取り位置を移動させることができる。

【0267】

このようにすると、搬送装置は、搬送方向と直交方向において、精度良く画像データ（テストチャート等）を読み取る、画像読み取り処理を行うことができる。特に、ヘッドユニットによって処理中に、ヘッドユニットを移動させてずれ量が補償されると、搬送装置は、ヘッドユニットによる処理を精度良く行うことができる。

【0268】

また、本実施形態においても、図２４に示すように、最も上流の表面情報を出力する上流側センサデバイスＳ０と、エッジセンサＥＳ０は、搬送方向と直交方向である幅方向において同一の位置に配置される。そのため、上流側センサデバイスＳ０の地点におけるスペックルパターンの検出位置の、基準位置に対するズレ量を検出することができる。

【0269】

そのため、上流側センサデバイスＳ０を用いて変化量（蛇行量）を直接算出するヘッドユニットＨＤ１や、上流側センサデバイスＳ０を間接的に用いて変化量を算出するヘッドユニットＨＤ２について、その変化量に対して絶対的な位置ずれを補償することが可能になる。

【0270】

この実施形態において、検査を行う際、テストチャートの読み取りは、図１５、図１６に示すように、初期調整時にエッジズレを読み取って、画像読み取り位置を補正してもよい。この場合、初期調整時のみ、用紙のエッジズレを算出するため、搬送しながら読取り画像データを読み取るときは、用紙蛇行量の算出のみ行えばよく、制御部の負荷を軽くしながら、高品質な画像の読み取りが可能になる。

【0271】

あるいは、図１７、図１８に示したように、リアルタイムにエッジズレを検出して場合の読み取り位置補正に反映してもよい。

【0272】

リアルタイムにエッジの検出を行う場合、用紙エッジズレ量は移動平均により直近の取得データの平均を求めること（平均化）や、フィルターを使用してノイズが乗った場合の取得データを除外して算出しても良い。このようにデータを算出することで、画像読み取り中のセンササンプリングのタイミングでの用紙のエッジ欠けやノイズの影響を回避し、正確な画像読取位置を把握することができる。

【0273】

リアルタイムにエッジずれを検出することで、画像読み取り中に、一定の周期でスキャナーの位置を調整するため、搬送途中で用紙にエッジズレが発生しても、より高品質な画像の読み取りが可能になる。

【0274】

なお、第３実施形態では、単体で装置を構成する例を説明したが、読み取りを行う装置である検査装置を、図２０に示す画像形成システムの中の一つの装置として設けてもよい。

【0275】

例えば、本実施形態の読取装置を、図２、図３に示した画像形成装置の後段に配置して、用紙上の着弾位置調整のための検査に用いる画像であるテストチャートの読み取りを行ってもよい。

【0276】

この場合、検査装置の読取手段であるスキャナーであるヘッドユニットＨＤ１，ＨＤ２は、画像検査として、着弾位置補正のための検査用画像、例えば、濃度を調整した諧調パターンなどのテストパターンを撮影して、読み取る。

【0277】

本実施形態の読み取りを行う装置は、ヘッドユニットを構成するスキャナーなどの画像の色情報を読み込む機構に加えて、読み取った色情報の演算を行う制御機構（読取結果処理部、記録ヘッド着弾位置設定部等）を備えていてもよい。

【0278】

また、１つの画像形成システム内に第１実施形態で説明した画像形成装置と、第３実施形態で説明した読取装置（検査装置）を備えることで、より高精度な着弾位置の検査と、その検査結果を反映した高品質な画像形成が実現できる。

【0279】

また、上記では、第１実施形態及び第２実施形態において、インクジェットによって直接転写する形式の画像形成装置について説明した。しかし、本発明の搬送装置は、中間転写方式の画像形成装置にも適用可能である。

【0280】

＜第４実施形態：中間転写方式＞
図２８は、中間転写方式のインクジェット型の画像形成装置５００の内部構成を例示する概略図である。

【0281】

本構成では、ヘッドユニット５１Ｃ，５１Ｍ，５１Ｙ，５１Ｋがインク滴を吐出して、転写ベルト５２０の外周表面上に画像（転写パターン）を形成する。ヘッドユニット５１Ｃ，５１Ｍ，５１Ｙ，５５Ｋをまとめてヘッドユニット群５１と呼称する。ヘッドユニット５１Ｃ，５１Ｍ，５１Ｙ，５１Ｋは、画像形成ユニットとして機能する。

【0282】

そして、乾燥機構５７０で、転写ベルト５２０上に形成された画像を乾燥し、膜化する。

【0283】

転写ベルト５２０が転写ローラ５３０と対向する転写部において、転写ベルト５２０上の膜化した画像である転写パターンを用紙Ｗに転写する。

【0284】

クリーニングローラ５２３は、転写後の転写ベルト５２０の表面をクリーニングする。

【0285】

図２８に示す画像形成装置５００において、転写ベルト５２０の周りに、ヘッドユニット５１Ｃ，５１Ｍ，５１Ｙ，５１Ｋ、乾燥機構５７、クリーニングローラ５２３、及び転写ローラ５３０が設けられている。

【0286】

本構成では、転写ベルト５２０は、駆動ローラ５２１、対向ローラ５２２、４つの形状維持ローラ５２４、及び８つの支持ローラ５２５Ｃ１，５２５Ｃ２，５２５Ｍ１，５２５Ｍ２，５２５Ｙ１，５２５Ｙ２，５２５Ｋ１，５２５Ｋ２等に架け渡され、転写ベルト駆動モータ５２７によって回転する駆動ローラ５２１に従動して図中矢印方向に移動する。駆動ローラ５２１の回転によって転写ベルト５２０が移動する方向を移動方向とする。

【0287】

ヘッドユニット群５１に対向して設けられる８つの支持ローラ５２５Ｃ１，５２５Ｃ２，５２５Ｍ１，５２５Ｍ２，５２５Ｙ１，５２５Ｙ２，５２５Ｋ１，５２５Ｋ２は、各ヘッドユニット５１からインク滴が吐出される際の転写ベルト５２０の引張状態を維持する。転写モータ５３１は転写ローラ５３０を回転駆動する。

【0288】

本構成では、支持ローラ５２５Ｃ１と支持ローラ５２５Ｃ２の間かつ、ヘッドユニット５１Ｃの吐出位置よりも、転写ベルト５２０の移動方向上流側にセンサデバイス５５Ｃが配置されている。センサデバイス５５Ｃは、スペックルセンサを有している。スペックルセンサは、転写ベルト５２０の表面を撮像するセンサの例である。

【0289】

ヘッドユニット５１Ｃに対する支持ローラ５２５Ｃ１、支持ローラ５２５Ｃ２、センサデバイス５５Ｃの位置関係と同様の位置関係で、ヘッドユニット５１Ｍに対してセンサデバイス５５Ｍが設けられ、ヘッドユニット５１Ｙに対してセンサデバイス５５Ｙが設けられ、ヘッドユニット５１Ｋに対してセンサデバイス５５Ｋが設けられている。

【0290】

本実施形態では、支持ローラ５２５Ｃ１，５２５Ｍ１，５２５Ｙ１，５２５Ｋ１は、各色のヘッドユニットの処理位置よりも上流側に設けられる第１の支持部材であり、支持ローラ５２５Ｃ２，５２５Ｍ２，５２５Ｙ２，５２５Ｋ２は、ヘッドユニットの処理位置よりも下流側に設けられる第２の支持部材である。

【0291】

さらに、本構成には、転写ベルト５２０の幅方向のエッジを検出するエッジセンサ５６が設けられている。なお、本実施形態では、ヘッドユニット５１と対応づけられていないセンサデバイスは設けられておらず、転写ベルト５２０の搬送方向の最上流に設けられたセンサデバイス５５Ｃが、上流側表面検出センサとして機能する例に示しているがこの限りでない。ヘッドユニット５１と対応付けられていないセンサデバイスを設け、転写ベルト５２０の搬送方向の最上流に設けられたセンサデバイス５５Ｃが、上流側表面検出センサとして機能してもよい。また、センサデバイス５５Ｍ，５５Ｙ，５５Ｋは、表面検出センサとして機能する。

【0292】

また、図２８においても、搬送方向における、上流側表面検出センサ（センサデバイス５５Ｃ）とエッジセンサ５６との距離は、センサデバイス５５Ｍとエッジセンサ５６との距離よりも近い。さらに、図２８では、可視化のためにずらして示しているが、エッジセンサ５６は、センサデバイス５５Ｃと直交方向において並ぶ位置に配置されることが望ましい。

【0293】

本実施形態は、センサデバイス５５Ｃ，５５Ｍ，５５Ｙ，５５Ｋは、ヘッドユニットに対向する被搬送物である、転写ベルト５２０の表面を検出する。例えば、本実施形態の転写ベルト５２０の裏側表面には、光を照射させて転写ベルト５２０の照射面の位置に固有の凹凸（スペックルパターン）が設けられており、センサデバイス５５Ｃ，５５Ｍ，５５Ｙ，５５Ｋは、この凹凸を撮影し、表面情報を検出する。

【0294】

本構成では、ヘッドユニット５１Ｍ、ヘッドユニット５１Ｙ、ヘッドユニット５１Ｋにアクチュエータ５１１Ｍ，５１１Ｙ，５１１Ｋがそれぞれ設けられている。アクチュエータ５１１Ｍは、ヘッドユニット５１Ｍを、転写ベルト５２０の移動方向と直交する方向に移動するアクチュエータである。同様に、アクチュエータ５１１Ｙ，５１１Ｋはそれぞれヘッドユニット５１Ｙ、ヘッドユニット５１Ｋを転写ベルト５２０の移動方向と直交する方向に移動するアクチュエータである。

【0295】

制御基板５４は、センサデバイス５５Ｃ，５５Ｍ，５５Ｙ，５５Ｋから取得した画像データ、及びエッジセンサ５６のエッジ検出位置から、転写ベルト５２０の直交方向の移動量及び転写ベルト５２０の移動方向の移動量を検出する制御基板である。

【0296】

また、制御基板５４は、転写ベルト５２０の直交方向の移動量に応じて、アクチュエータ５１１Ｍ，５１１Ｙ，５１１Ｋを制御し、ヘッドユニット５１Ｍ，５１Ｙ，５１Ｋを直交方向に移動させる。さらに、制御基板５４は、転写ベルト５２０の移動方向の移動量に応じて、ヘッドユニット５１Ｍ，５１Ｙ，５１Ｋの吐出タイミングを制御する。

【0297】

さらに、制御基板５４は、転写ベルト駆動モータ５２７、転写モータ５３１に駆動信号を出力する。

【0298】

上記構成の本実施形態によれば、転写ベルト５２０の移動中に、転写ベルト５２０が駆動ローラ５２１の駆動による移動方向と直交する直交方向に動いた場合にも、検出した移動量に応じて、ヘッドユニット５１Ｍ，５１Ｙ，５１Ｋを、それぞれ直交方向に移動することができる。このため、転写ベルト５２０上に品質の高い画像を形成することができる。

【0299】

また、転写ベルト５２０が駆動ローラ５２１の駆動による移動方向に、想定と異なる移動量移動した場合にも、検出した移動量に応じてヘッドユニット５１Ｍ，５１Ｙ，５１Ｋの吐出タイミングをそれぞれ変更することができる。このため、転写ベルト５２０上に品質の高い画像を形成することができる。

【0300】

上記の例では、センサデバイス５５Ｃ，５５Ｍ，５５Ｙ，５５Ｋから取得した画像データ及びエッジセンサ５６で検出した検出結果に基づいて、転写ベルト５２０の直交方向の移動量と、転写ベルト５２０の移動方向の移動量とを算出したが、何れかの移動量しか使用しない場合は、一方のみを算出しても良い。

【0301】

また、本構成では、ヘッドユニット５１Ｃにはアクチュエータを備えていないが、備えても良い。ヘッドユニット５１Ｃを直交方向に移動することで、転写ベルト５２０から用紙Ｗに転写される際の、用紙Ｗの搬送方向に直交する方向の位置を制御することができる。

【0302】

また、上記の例では４つのヘッドユニットを用いて転写ベルト５２０上に画像を形成する例について記載したが、少なくとも２つのヘッドユニットで画像を形成する場合にも適用可能である。

【0303】

また、１つの画像形成システム内に第１実施形態で説明した画像形成装置と、第３実施形態で説明した読取装置（検査装置）を備えることで、より高精度な着弾位置の検査と、その検査結果を反映した高品質な画像形成が実現できる。

【0304】

なお、上記の搬送装置（画像形成装置、画像読取装置）では、画像形成及び画像読み取りの対象を用紙として説明したが、搬送される被搬送物としての記録媒体は、紙に限定されるものではない。例えば、記録媒体とは、液体が少なくとも一時的に付着可能なものであって、付着して固着するもの、付着して浸透するものなどを意味する。具体例としては、光を照射することで表面の凹凸パターンが検出可能な、用紙、記録紙、記録用紙、フィルム、布などの被記録媒体、電子基板、圧電素子などの電子部品、粉体層（粉末層）、臓器モデル、検査用セルなどの媒体であり、特に限定しない限り、液体や粉体が付着するすべてのものが含まれる。例えば、上記「被搬送物」の材質は、紙、糸、繊維、布帛、皮革、金属、プラスチック、ガラス、木材、セラミックスなどであり、液体が一時的でも付着可能な材質で、且つ、光を照射することで材質の表面の凹凸パターンが検出可能な材質であればよい。

【0305】

以上、本発明の好ましい実施形態について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の実施形態の要旨の範囲内において、種々の変形、変更が可能である。

【符号の説明】

【0306】

１ 読み取り装置（搬送装置、処理装置）
１６Ａ 撮像部（上流側撮像部）
１６Ｂ 撮像部
９１ 半導体レーザ光源（発光部）
１１０ 画像形成装置（液体を吐出する装置、搬送装置、処理装置）
２１０Ｋ ブラック液体吐出ヘッドユニット（ヘッドユニット、液滴吐出ユニット）
２１０Ｃ シアン液体吐出ヘッドユニット（ヘッドユニット、液滴吐出ユニット）
２１０Ｍ マゼンタ液体吐出ヘッドユニット（ヘッドユニット、液滴吐出ユニット）
２１０Ｙ イエロー液体吐出ヘッドユニット（ヘッドユニット、液滴吐出ユニット）
３００ コントローラ（制御部）
３１０ 蛇行量算出部
３２０ エッジズレ量算出部
３２１ 比較部
３２２ 基準値記憶部
３２３ ズレ量算出部
３２４ 過去位置蓄積記憶部
３３０ ヘッドユニット補正量算出部（ヘッド移動量算出部）
３４０ アクチュエータ駆動指示部
５００ 画像形成装置
５１Ｃ，５１Ｍ，５１Ｙ，５１Ｋ ヘッドユニット（画像形成ユニット）
５５Ｃ センサデバイス（上流側表面検出部）
５５Ｍ，５５Ｙ，５５Ｋ センサデバイス（表面検出部）
５２０ 転写ベルト（被搬送物）
ＣＩＳ１，ＣＩＳ２ 読取ヘッド
ＣＲ１Ｋ，ＣＲ１Ｃ，ＣＲ１Ｍ，ＣＲ１Ｙ 支持ローラ（第１の支持部材）
ＣＲ２Ｋ，ＣＲ２Ｃ，ＣＲ２Ｍ，ＣＲ２Ｙ 支持ローラ（第２の支持部材）
ＥＳ０ エッジセンサ（エッジ検出部）
ＨＤ１ ヘッドユニット（読取ヘッドユニット）
ＨＤ２ ヘッドユニット（読取ヘッドユニット）
Ｒ０ 支持部材
Ｒ１ 支持ローラ（２１０Ｋの第１の支持部材）
Ｒ２ 支持ローラ（２１０Ｋの第２の支持部材、２１０Ｃの第１の支持部材）
Ｒ３ 支持ローラ（２１０Ｃの第２の支持部材、２１０Ｍの第１の支持部材）
Ｒ４ 支持ローラ（２１０Ｍの第２の支持部材、２１０Ｙの第１の支持部材）
Ｒ５ 支持ローラ（２１０Ｙの第２の支持部材）
Ｓ０，ＳＥＮ２ 上流側センサデバイス、上流側表面検出センサデバイス（上流側表面検出部）
Ｓ１，ＳＥＮＫ ブラック用センサデバイス、表面検出センサデバイス（表面検出部）
Ｓ２，ＳＥＮＣ シアン用センサデバイス、表面検出センサデバイス（表面検出部）
Ｓ３，ＳＥＮＭ マゼンタ用センサデバイス、表面検出センサデバイス（表面検出部）
Ｓ４，ＳＥＮＹ イエロー用センサデバイス、表面検出センサデバイス（表面検出部）
Ｗ ウェブ（記録媒体、連帳紙、用紙、被搬送物）

【先行技術文献】

【特許文献】

【0307】

【文献】特開２０１５－０１３４７６号公報

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】