特許 7098832 撮像装置、撮像方法及び撮像プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-07-01

(45)【発行日】2022-07-11

(54)【発明の名称】撮像装置、撮像方法及び撮像プログラム

(51)【国際特許分類】

   H04N 5/232 20060101AFI20220704BHJP

   G03B 5/00 20210101ALI20220704BHJP

   G03B 9/36 20210101ALI20220704BHJP

   H04N 5/225 20060101ALI20220704BHJP

   H04N 5/235 20060101ALI20220704BHJP

   H04N 5/243 20060101ALI20220704BHJP

【ＦＩ】

H04N5/232

G03B5/00 J

G03B9/36 E

H04N5/225 400

H04N5/232 480

H04N5/235

H04N5/243

【請求項の数】 12

(21)【出願番号】P 2021520744

(86)(22)【出願日】2020-05-14

(86)【国際出願番号】 JP2020019250

(87)【国際公開番号】W WO2020235440

(87)【国際公開日】2020-11-26

【審査請求日】2021-11-17

(31)【優先権主張番号】P 2019094859

(32)【優先日】2019-05-20

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】306037311

【氏名又は名称】富士フイルム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】特許業務法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】田中 康一

(72)【発明者】

【氏名】小野寺 竜生

【審査官】佐藤 直樹

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１６／１２５５８７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１５－１４８６４６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－２５１３８２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０４Ｎ ５／２３２

Ｇ０３Ｂ ５／００

Ｇ０３Ｂ ９／３６

Ｈ０４Ｎ ５／２２５

Ｈ０４Ｎ ５／２３５

Ｈ０４Ｎ ５／２４３

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の画素が行方向及び列方向に配置された撮像素子と、
前記撮像素子を移動させることでぶれを補正する移動機構と、
前記列方向に走行することで前記撮像素子に対する入射光を遮断する幕と、
前記移動機構が前記撮像素子を移動させている状態で、露光時間が予め定められた時間以下での撮像を開始する指示を受け付けた場合に、前記指示を受け付けたタイミングでの前記撮像素子の移動量よりも、前記タイミングが経過してから前記撮像素子に対する露光が開始されるまでに前記撮像素子を移動させる移動量を低減させる移動量低減制御を行い、前記移動量低減制御を行っている状態で、前記撮像素子に含まれる前記複数の画素を前記行方向のライン毎に前記列方向に沿って順次にリセットするリセット制御を開始し、前記リセット制御を開始してから前記露光時間に相当する時間経過後に、前記幕を前記列方向に走行させるプロセッサと、
を含む撮像装置であって、
前記移動量低減制御は、予め定められた第１タイミングの前記撮像素子の移動目標位置を目標位置とし、前記撮像素子を前記目標位置を含む目標範囲に停止させる停止制御を含み、
前記プロセッサは、前記撮像素子の前記目標位置に基づいて前記列方向に沿った前記リセットのタイミングを導出し、導出した前記タイミングで前記列方向に沿って前記リセットを行う
撮像装置。

【請求項10】

複数の画素が行方向及び列方向に配置された撮像素子を移動させることでぶれを補正するぶれ補正中に、露光時間が予め定められた時間以下での撮像を開始する指示を受け付けた場合に、前記指示を受け付けたタイミングでの前記撮像素子の移動量よりも、前記タイミングが経過してから前記撮像素子に対する露光が開始されるまでに前記撮像素子を移動させる移動量を低減させること、
前記移動量を低減させている状態で、前記撮像素子に含まれる前記複数の画素を前記行方向のライン毎に前記列方向に沿って順次にリセットするリセット制御を開始すること、
前記リセット制御を開始してから前記露光時間に相当する時間経過後に、前記撮像素子に対する入射光を遮断する幕を走行させること、
予め定められた第１タイミングの前記撮像素子の移動目標位置を目標位置とし、前記撮像素子を前記目標位置を含む目標範囲に停止させること、及び
前記撮像素子の前記目標位置に基づいて前記列方向に沿った前記リセットのタイミングを導出し、導出した前記タイミングで前記列方向に沿って前記リセットを行うこと
を含む撮像方法。

【請求項11】

コンピュータに、
複数の画素が行方向及び列方向に配置された撮像素子を移動させることでぶれを補正するぶれ補正中に、露光時間が予め定められた時間以下での撮像を開始する指示を受け付けた場合に、前記指示を受け付けたタイミングでの前記撮像素子の移動量よりも、前記タイミングが経過してから前記撮像素子に対する露光が開始されるまでに前記撮像素子を移動させる移動量を低減させること、
前記移動量を低減させる手順を行っている状態で、前記撮像素子に含まれる前記複数の画素を前記行方向のライン毎に前記列方向に沿って順次にリセットするリセット制御を開始すること、
前記リセット制御を開始してから前記露光時間に相当する時間経過後に、前記撮像素子に対する入射光を遮断する幕を走行させること、
予め定められた第１タイミングの前記撮像素子の移動目標位置を目標位置とし、前記撮像素子を前記目標位置を含む目標範囲に停止させること、及び
前記撮像素子の前記目標位置に基づいて前記列方向に沿った前記リセットのタイミングを導出し、導出した前記タイミングで前記列方向に沿って前記リセットを行うこと
を実行させるための撮像プログラム。

【請求項12】

複数の画素が行方向及び列方向に配置された撮像素子と、
前記撮像素子を移動させることでぶれを補正する移動機構と、
前記列方向に走行することで前記撮像素子に対する入射光を遮断する幕と、
前記移動機構が前記撮像素子を移動させている状態で、露光時間が予め定められた時間以下での撮像を開始する指示を受け付けた場合に、予め定められた第１タイミングの前記撮像素子の移動目標位置を目標位置とし、前記撮像素子を前記目標位置を含む目標範囲に停止させる移動量低減制御を行い、前記移動量低減制御を行っている状態で、前記目標位置に基づいて導出したリセットタイミングで、前記撮像素子に含まれる前記複数の画素を前記行方向のライン毎に前記列方向に沿って順次にリセットするプロセッサと、
を含む撮像装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示の技術は、撮像装置、撮像方法及び撮像プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特開２０１２－１２９５８８号公報には、複数の画素からなる撮像素子と、撮像素子への光の入射を遮断するために走行するメカ後幕と、メカ後幕の走行に先行して撮像素子をライン毎に順次リセット走査するリセット部と、振れの検出結果に基づき移動させた撮像素子の移動量に基づき、リセット部によるライン毎のリセット走査のタイミングを補正する補正制御部と、を備える撮像装置が開示されている。

【発明の概要】

【0003】

本開示の技術に係る一つの実施形態は、撮像を開始する指示を受け付けたタイミングでの撮像素子の移動量よりも、撮像を開始する指示を受け付けたタイミングが経過してから撮像素子に対する露光が開始されるまでに撮像素子を移動させる移動量を低減させない場合に比べ、撮像されることで得られた画像内の露出のむらを低減することができる撮像装置、撮像方法及び撮像プログラムを提供する。

【課題を解決するための手段】

【0004】

本開示の技術に係る第１の態様は、複数の画素が行方向及び列方向に配置された撮像素子と、撮像素子を移動させることでぶれを補正する補正部と、列方向に走行することで撮像素子に対する入射光を遮断する幕と、補正部が撮像素子を移動させている状態で、露光時間が予め定められた時間以下での撮像を開始する指示を受け付けた場合に、指示を受け付けたタイミングでの撮像素子の移動量よりも、タイミングが経過してから撮像素子に対する露光が開始されるまでに撮像素子を移動させる移動量を低減させる移動量低減制御を行い、移動量低減制御を行っている状態で、撮像素子に含まれる複数の画素を行方向のライン毎に列方向に沿って順次にリセットするリセット制御を開始し、リセット制御を開始してから露光時間に相当する時間経過後に、幕を列方向に走行させる制御部と、を含む撮像装置である。

【0005】

本開示の技術に係る第２の態様は、移動量低減制御は、予め定められた第１タイミングの撮像素子の移動目標位置を目標位置とし、撮像素子を目標位置を含む目標範囲に停止させる停止制御である第１の態様に係る撮像装置である。

【0006】

本開示の技術に係る第３の態様は、制御部は、撮像素子の目標位置に基づいて列方向に沿ったリセットのタイミングを導出し、導出したタイミングで列方向に沿ってリセットを行う第２の態様に係る撮像装置である。

【0007】

本開示の技術に係る第４の態様は、制御部は、幕の走行速度特性に応じてリセットのタイミングを導出する第３の態様に係る撮像装置である。

【0008】

本開示の技術に係る第５の態様は、停止制御は、指示が１回行われることに応じて複数フレーム分の静止画像用の撮像が行われている間、撮像素子を目標範囲に停止させる制御である第２の態様から第４の態様のいずれか一つに係る撮像装置である。

【0009】

本開示の技術に係る第６の態様は、制御部は、撮像素子の停止制御を行う場合、停止制御における撮像素子の目標位置を示す情報を平滑化する処理を行う第２の態様から第５の態様のいずれか一つに係る撮像装置である。

【0010】

本開示の技術に係る第７の態様は、制御部は、撮像素子の停止制御を行う場合、停止制御を開始したタイミングで、停止制御における撮像素子の目標位置を示す情報を平滑化して得た出力値を固定する制御を行う第６の態様に係る撮像装置である。

【0011】

本開示の技術に係る第８の態様は、制御部は、撮像素子の移動量が予め定められた値以下に低下した場合にリセット制御を開始する第１の態様から第７の態様のいずれか一つに係る撮像装置である。

【0012】

本開示の技術に係る第９の態様は、制御部は、予め定められた第２タイミングで、撮像素子のロール回転量を初期位置に戻す制御を補正部に対して行う第１の態様から第８の態様のいずれか一つに係る撮像装置である。

【0013】

本開示の技術に係る第１０の態様は、制御部は、指示を受け付けたタイミング以降は、撮像素子の初期位置での行方向のみ、撮像素子を移動させることにより行方向のぶれを補正させる制御を補正部に対して行う第１の態様から第９の態様のいずれか一つに係る撮像装置である。

【0014】

本開示の技術に係る第１１の態様は、制御部は、さらに、撮像されることで得られた画像に対して、列方向にシェーディング補正を行う第１の態様から第１０の態様のいずれか一つに係る撮像装置である。

【0015】

本開示の技術に係る第１２の態様は、複数の画素が行方向及び列方向に配置された撮像素子を移動させることでぶれを補正するぶれ補正中に、露光時間が予め定められた時間以下での撮像を開始する指示を受け付けた場合に、指示を受け付けたタイミングでの撮像素子の移動量よりも、タイミングが経過してから撮像素子に対する露光が開始されるまでに撮像素子を移動させる移動量を低減させる工程と、移動量を低減させる工程を行っている状態で、撮像素子に含まれる複数の画素を行方向のライン毎に列方向に沿って順次にリセットするリセット制御を開始する工程と、リセット制御を開始してから露光時間に相当する時間経過後に、撮像素子に対する入射光を遮断する幕を走行させる工程と、を含む撮像方法である。

【0016】

本開示の技術に係る第１３の態様は、コンピュータに、複数の画素が行方向及び列方向に配置された撮像素子を移動させることでぶれを補正するぶれ補正中に、露光時間が予め定められた時間以下での撮像を開始する指示を受け付けた場合に、指示を受け付けたタイミングでの撮像素子の移動量よりも、タイミングが経過してから撮像素子に対する露光が開始されるまでに撮像素子を移動させる移動量を低減させる手順と、移動量を低減させる手順を行っている状態で、撮像素子に含まれる複数の画素を行方向のライン毎に列方向に沿って順次にリセットするリセット制御を開始する手順と、リセット制御を開始してから露光時間に相当する時間経過後に、撮像素子に対する入射光を遮断する幕を走行させる手順と、を実行させるための撮像プログラムである。

【0017】

本開示の技術に係る第１４の態様は、複数の画素が行方向及び列方向に配置された撮像素子と、撮像素子を移動させることでぶれを補正する補正部と、列方向に走行することで撮像素子に対する入射光を遮断する幕と、補正部が撮像素子を移動させている状態で、露光時間が予め定められた時間以下での撮像を開始する指示を受け付けた場合に、指示を受け付けたタイミングでの撮像素子の移動量よりも、タイミングが経過してから撮像素子に対する露光が開始されるまでに撮像素子を移動させる移動量を低減させる移動量低減制御を行い、移動量低減制御を行っている状態で、撮像素子に含まれる複数の画素を行方向のライン毎に列方向に沿って順次にリセットするリセット制御を開始し、リセット制御を開始してから露光時間に相当する時間経過後に、幕を列方向に走行させるプロセッサと、を含む撮像装置である。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】第１実施形態に係る撮像装置の斜視図である。

【図2】第１実施形態に係る撮像装置の電気系の要部構成を示すブロック図である。

【図3】第１実施形態に係る撮像装置の補正部と撮像素子の移動方向を示す概略図である。

【図4】初期位置における撮像素子の位置と、撮像素子の先幕と後幕を説明する概略図である。

【図5A】図４のＡ－Ａ断面図であり、撮像素子のリセットラインと後幕の位置関係を説明する図である。

【図5B】図４のＡ－Ａ断面図であり、露光途中の受光量を説明する図である。

【図5C】図４のＡ－Ａ断面図であり、図５Ｂからさらに露光が進んだ段階での受光量を説明する図である。

【図6】第１実施形態に係る撮像装置のＣＰＵの機能ブロック図である。

【図7】第１実施形態に係る撮像装置の撮像制御処理を時系列で示した説明図である。

【図8】第１実施形態に係る撮像装置の撮像制御処理のフローチャートである。

【図9】第１実施形態に係る撮像装置のぶれ補正制御処理のフローチャートである。

【図10】第１実施形態において目標位置の平滑化のために用いられるローパスフィルタの回路ブロック図である。

【図11】第１実施形態に係る撮像装置の移動量低減制御処理のフローチャートである。

【図12A】ローパスフィルタの入力と出力の波形の一例を示す概略図である。

【図12B】第２実施形態に係るローパスフィルタの入力と出力の波形の一例を示す概略図である。

【図13A】撮像素子のロール回転量を初期位置に戻す概略図である。

【図13B】第３実施形態に係る移動量低減制御処理のフローチャートである。

【図14】第４実施形態に係る移動量低減制御処理のフローチャートである。

【図15】第５実施形態に係る移動量低減制御処理のフローチャートである。

【図16】第６実施形態に係る画像のシェーディング補正方法を示す図である。

【図17】記憶媒体から撮像装置にプログラムをインストールする概念図である。

【発明を実施するための形態】

【0019】

先ず、本明細書で使用される略称について説明する。「ＡＥ」とは、「Ａｕｔｏ Ｅｘｐｏｓｕｒｅ」の略称を指す。「ＡＦ」とは、「Ａｕｔｏ Ｆｏｃｕｓ」の略称を指す。「ＭＦ」とは、「Ｍａｎｕａｌ Ｆｏｃｕｓ」の略称を指す。「ＶＣＭ」とは、「Ｖｏｉｃｅ Ｃｏｉｌ Ｍｏｔｏｒ」の略称を指す。「ＣＭＯＳ」とは、「Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ」の略称を指す。「ＣＰＵ」とは、「Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ」の略称を指す。「Ｉ／Ｆ」とは、「ＩｎｔｅｒＦａｃｅ」の略称を指す。「ＴＴＬ」とは、「Ｔｈｒｏｕｇｈ Ｔｈｅ Ｌｅｎｓ」の略称を指す。「ＲＯＭ」とは、「Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ」の略称を指す。「ＲＡＭ」とは、「Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ」の略称を指す。「ＬＡＮ」とは、「Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ」の略称を指す。「ＥＥＰＲＯＭ」とは、「Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ」の略称を指す。「ＳＳＤ」とは、「Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ」の略称を指す。「ＵＳＢ」とは、「Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ」の略称を指す。「ＤＶＤ－ＲＯＭ」とは、「Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ」の略称を指す。「ＦＰＧＡ」とは、「Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ」の略称を指す。「ＰＬＤ」とは、「Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ」の略称を指す。「ＡＳＩＣ」とは、「Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ」の略称を指す。「ＳｏＣ」とは、「Ｓｙｓｔｅｍ ｏｎ Ｃｈｉｐ」の略称を指す。「ＰＩＤ」とは、「Ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ－Ｉｎｔｅｇｒａｌ－Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ」の略称を指す。「ｆｐｓ」とは、「ｆｒａｍｅ ｐｅｒ ｓｅｃｏｎｄ」の略称を指す。

【0020】

以下の説明において「ぶれ」とは、被写体を示す被写体光が光学系を介して受光面に結像される撮像装置において、被写体光が受光面に結像されることで得られる被写体像が、撮像装置に与えられた振動に起因して光学系の光軸と受光面との位置関係が変化することで変動する現象を指す。

【0021】

撮像装置に与えられる振動には、屋外であれば、自動車の通行による振動、風による振動、及び道路工事による振動等があり、屋内であれば、エアコンディショナーの動作による振動、及び人の出入りによる振動等がある。

【0022】

（第１実施形態）
以下、本開示の技術に係る第１実施形態を、図面を参照しつつ説明する。図面中の部材又は構成の説明において上下左右方向の概念を用いる場合は、特記しない限り単に図における上下左右方向を意味し、絶対的な方向を意味するものではない。また、以下の説明において、「平行」の意味には、完全な平行の意味の他に、設計上及び製造上において許容される誤差を含む略平行の意味も含まれる。更に、以下の説明において、「垂直」の意味には、完全な垂直の意味の他に、設計上及び製造上において許容される誤差を含む略垂直の意味も含まれる。

【0023】

図１は、第１実施形態に係る撮像装置１００の外観の一例を示す斜視図である。撮像装置１００は、静止画像を取得し記録するデジタルカメラであり、カメラ本体２００と、カメラ本体２００に交換可能に装着される交換レンズ３００と、を含む。

【0024】

カメラ本体２００と交換レンズ３００とは、カメラ本体２００に備えられたマウント２５６と、マウント２５６に対応する交換レンズ３００側のマウント３４６（図２参照）とが結合されることにより交換可能に装着される。

【0025】

カメラ本体２００は、撮像素子２０を備えている。交換レンズ３００は、撮像レンズ１６を含み、交換レンズ３００がカメラ本体２００に装着されると、被写体を示す被写体光が撮像レンズ１６に入射され、撮像レンズ１６に入射された被写体光が撮像レンズ１６によって撮像素子２０に結像される。

【0026】

カメラ本体２００の前面には、ファインダー窓２４１が設けられている。また、カメラ本体２００の上面には、レリーズボタン２１１及びダイヤル２１２が設けられている。カメラ本体２００の背面には、ディスプレイ３４（図２参照）が設けられている。

【0027】

撮像装置１００では、動作モードとして撮像モードと再生モードとが選択的に設定される。ダイヤル２１２は、撮像モード及び再生モード等の各種モードの設定を行う場合に操作される。撮像モードでは、ＭＦの実行が可能なＭＦモードと、ＡＦの実行が可能なＡＦモードとがユーザの指示に応じて選択的に設定される。ＭＦモードとＡＦモードとの切り替えは、例えば、ダイヤル２１２等を含む受付デバイス１４（図２参照）によってユーザからの指示が受け付けられることで実現される。

【0028】

レリーズボタン２１１は、撮像準備指示状態と撮像指示状態との２段階の押圧操作が検出可能に構成されている。撮像準備指示状態とは、例えば待機位置から中間位置（半押し位置）まで押下される状態を指し、撮像指示状態とは、中間位置を超えた最終押下位置（全押し位置）まで押下される状態を指す。なお、以下では、「待機位置から半押し位置まで押下される状態」を「半押し状態」といい、「待機位置から全押し位置まで押下される状態」を「全押し状態」という。

【0029】

撮像装置１００に対してＡＦモードが設定された状態では、例えばレリーズボタン２１１を半押し状態にすることにより撮像条件の調整が行われ、その後、引き続き全押し状態にすると本露光が行われる。つまり、レリーズボタン２１１を半押し状態にすることによりＡＥ機能が働いて露出状態が設定された後、ＡＦ機能が働いて合焦制御され、レリーズボタン２１１を全押し状態にすると撮像が行われる。

【0030】

撮像レンズ１６は、フォーカスレンズ３０２を備えている（図２も参照）。被写体光は、フォーカスレンズ３０２によって撮像素子２０の受光面２１に結像され、撮像素子２０によって光電変換される。ここでは、撮像素子２０の一例として、ＣＭＯＳイメージセンサを適用している。光電変換されることで得られた信号電荷は撮像素子２０に蓄積され、蓄積された信号電荷は、後述のＣＰＵ１２によって信号電荷（電圧）に応じたデジタル信号として、既定のフレームレート（例えば、６０ｆｐｓ）に従って読み出される。なお、ここでは、撮像素子２０の一例として、ＣＭＯＳイメージセンサを例示しているが、本開示の技術はこれに限定されず、撮像素子２０として、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）イメージセンサ等の他種類のイメージセンサを用いてもよい。

【0031】

一例として図２に示すように、撮像装置１００は、ＣＰＵ１２、受付デバイス１４、撮像素子２０、一次記憶部２６、二次記憶部２７、画像処理部２８、測光センサ２９、ぶれセンサ３０、位置センサ３１、ディスプレイ３４、表示制御部３６、及び外部Ｉ／Ｆ３９を含む。ＣＰＵ１２、受付デバイス１４、撮像素子２０、一次記憶部２６、二次記憶部２７、画像処理部２８、表示制御部３６、及び外部Ｉ／Ｆ３９は、バス４０を介して相互に接続されている。ＣＰＵ１２は、撮像装置１００の全体を制御する。

【0032】

ＣＰＵ１２は、ぶれを補正するぶれ補正制御（以下、単に「ぶれ補正制御」とも称する）、撮像を開始する指示を受け付けたタイミングでの撮像素子２０の移動量よりも、撮像を開始する指示を受け付けたタイミングが経過してから撮像素子２０に対する露光が開始されるまでに撮像素子２０を移動させる移動量を低減させる移動量低減制御（以下、単に「移動量低減制御」とも称する）、露光時間を調整する露光制御（以下、単に「露光制御」とも称する）、及び取得した画像の各種補正等を行う。ＣＰＵ１２は、本開示の技術に係る「制御部（プロセッサ）」の一例である。

【0033】

受付デバイス１４は、レリーズボタン２１１及びダイヤル２１２を含み、撮像装置１００に対するユーザからの指示を受け付ける。ディスプレイ３４は、表示制御部３６に接続されている。ディスプレイ３４は、撮像素子２０によって撮像されることで得られた画像（以下、単に「画像」とも称する）を表示する。

【0034】

一次記憶部２６は、各種プログラムの実行時のワークエリア等として用いられる揮発性のメモリである。一次記憶部２６の一例としては、ＲＡＭが挙げられる。

【0035】

二次記憶部２７は、各種プログラムを記憶している。二次記憶部２７は、不揮発性のメモリである。二次記憶部２７の一例としては、ＥＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ等が挙げられる。

【0036】

画像処理部２８は、画像に対してシェーディング補正を行う。また、画像処理部２８は、画像に対してホワイトバランス調整及びガンマ補正等の各種の画像処理を行う。画像処理部２８によって画像処理が施されることで、ライブビュー画像、記録用の静止画像、及び記録用の動画像等が選択的に生成される。画像処理部２８によって画像処理が施された画像は、ＣＰＵ１２によって取得される。

【0037】

ＣＰＵ１２は、表示制御部３６に対してライブビュー画像等の画像を出力する。表示制御部３６は、ＣＰＵ１２から入力された画像を、ディスプレイ３４に対して表示させる。

【0038】

外部Ｉ／Ｆ３９は、ＬＡＮ及び／又はインターネットなどの通信網に接続され、通信網を介して、サーバ、パーソナルコンピュータ、及び／又はプリンタ等の外部装置とＣＰＵ１２との間の各種情報の送受信を司る。

【0039】

測光センサ２９は、ＴＴＬ方式のセンサである。本開示の技術はこれに限らず、測光センサ２９として、撮像素子２０が用いられるようにしてもよい。ぶれセンサ３０は、撮像装置１００のぶれを検出する。ぶれセンサ３０としては、例えばジャイロセンサが挙げられる。なお、ぶれセンサ３０は、ジャイロセンサに限らず、加速度センサ等であってもよい。位置センサ３１としては、例えばホール素子を用いたデバイスが挙げられる。

【0040】

撮像素子２０は、電子シャッタ機能を有しており、電子シャッタにより撮像素子２０のリセットを開始することで露光を開始する。第１実施形態では、撮像素子２０の一例として、複数の画素、即ち光電変換素子が行方向と列方向に２次元的に配列されているＣＭＯＳセンサが採用されている。

【0041】

一例として図３に示すように、カメラ本体２００は、移動枠５０と、支持部６０と、複数のボイスコイルモータ５２と、を備える。以下、「ボイスコイルモータ」を「ＶＣＭ」とも称する。撮像素子２０は、移動枠５０に固定されている。移動枠５０は、支持部６０によって移動可能に支持されている。支持部６０は、カメラ本体２００に対して固定されている。ＶＣＭ５２は、一例として移動枠５０に固定された永久磁石と支持部６０に固定されたコイルを含んで構成される。

【0042】

撮像装置１００は、ぶれを補正する機能（以下、「ぶれ補正機能」とも称する）を有する。図２に示すように、撮像装置１００は、モータドライバ５１を備えており、ぶれ補正機能は、ＣＰＵ１２、モータドライバ５１、及びＶＣＭ５２等によって実現される機能である。モータドライバ５１は、ＣＰＵ１２及びＶＣＭ５２に接続されている。モータドライバ５１は、ＣＰＵ１２の制御下で、ＶＣＭ５２を駆動させる。ＣＰＵ１２は、ＶＣＭ５２を駆動させることで生成された動力を移動枠５０に付与することによって、移動枠５０に固定された撮像素子２０を移動させる。撮像装置１００は、可動範囲２２を有する。可動範囲２２は、撮像素子２０が移動可能な範囲である。可動範囲２２は、例えば、受光面２１に対して平行な面内で撮像素子２０の正面視外枠よりも広い矩形状の範囲である。ＶＣＭ５２は、本開示の技術に係る「補正部（移動機構）」の一例である。なお、撮像素子２０を移動させる補正部は、ボイスコイルモータに限られず、例えばステッピングモータ、又はピエゾアクチュエータ等を用いてもよい。

【0043】

撮像素子２０は、受光面２１に対して平行な面内、換言すると、撮像レンズ１６の光軸に対して垂直な面内を移動することで、ぶれを補正する。ぶれ補正機能を働かせていない場合は、図３に示すように、撮像素子２０は、初期位置に配置されている。初期位置とは、ぶれ補正機能を働かせていない場合の撮像素子２０の位置を指す。ぶれ補正機能を働かせていない場合の撮像素子２０の位置とは、例えば、交換レンズ３００の光軸Ｌ１が撮像素子２０の中心ＣＴを通過する位置を指す。

【0044】

撮像素子２０は、複数のＶＣＭ５２により、図３に示すＨ方向、Ｖ方向、及びＲ回転方向に移動される。Ｈ方向とは、初期位置における撮像素子２０の画素の行方向に相当する方向を指す。Ｖ方向とは、初期位置における撮像素子２０の画素の列方向に相当する方向を指す。Ｒ回転方向とは、光軸Ｌ１を回転軸とする回転方向を指す。なお、本書でいうＨ方向、Ｖ方向、及びＲ回転方向の方向は両方向を含む。

【0045】

本明細書においては、Ｈ方向のぶれを補正するために撮像素子２０をＨ方向に移動させることを「水平シフト」とも称する。また、Ｖ方向のぶれを補正するために撮像素子２０をＶ方向に移動させることを「垂直シフト」とも称する。また、Ｒ回転方向のぶれを補正するために撮像素子２０をＲ回転方向に移動させることを「ロール回転」とも称する。また、撮像素子２０のＨ方向の位置を「水平位置」と称する。また、Ｖ方向の位置を「垂直位置」と称する。更に、Ｒ回転方向の回転量を「ロール回転量」と称する。

【0046】

一例として図４に示すように、初期位置では、撮像素子２０が可動範囲２２の中央に配置される。撮像素子２０は、複数の画素を有しており、初期位置において、複数の画素は、行方向及び列方向に配置されている。ここで言う「画素」とは、光電変換素子を指す。撮像素子２０において、１つの行方向の画素全体を画素ライン２４と称する。撮像素子２０は、複数の画素ライン２４が列方向に配列されている。

【0047】

撮像装置１００は、先幕として機能する電子シャッタを用い、後幕として機械式の幕を用いるフォーカルプレーンシャッタ方式で露光を行う。一例として図４に示すように、被写体を撮像する場合、撮像素子２０の画素ライン２４が、列方向に沿って１行目から最終行にかけて順次にリセットされる。図４に示す例では、複数の画素ライン２４のうち、現時点でリセットが開始される対象とされた画素ライン２４がリセットライン２３として示されている。画素のリセットとは、光によって画素に蓄積された電荷を排出することである。リセットを開始することにより、露光が開始される。撮像装置１００では、後述の移動量低減制御を行っている状態で、ＣＰＵ１２によってリセット制御が行われる。リセット制御とは、撮像素子２０に含まれる複数の画素を行方向のライン毎に列方向、即ちＱ方向に沿って１行目から順次にリセットする制御を指す。なお、図４においては、画素ライン２４は一部のみ図示されている。

【0048】

また、撮像装置１００は、後幕６５を有する。後幕６５は、本開示の技術に係る「幕」の一例である。後幕６５は、機械式の幕であり、受光面２１よりも被写体側に配置されている。後幕６５は、ばね等によって付勢力を受けて図の上部から矢印Ｓの方向、即ち列方向に走行することで、受光面２１に対する入射光を遮断する。後幕６５は、撮像素子２０を固定する移動枠５０とは独立にカメラ本体２００に固定されている。そのため、後幕６５は撮像素子２０の移動に連動して移動することはない。そのため、後幕６５は、撮像素子２０の可動範囲２２をカバーする範囲を走行する。後幕６５は、リセット制御が開始されてから露光時間に相当する時間経過後に、Ｖ方向に走行するように制御される。つまり、リセットのタイミングと後幕６５の走行タイミングとの差が露光時間である。リセットのタイミングとは、各画素ライン２４をリセットするタイミングである。後幕６５の走行タイミングとは、リセットを行った画素ライン２４の位置を後幕６５が通過するタイミングである。

【0049】

ところで、一例として図５Ａに示すように、受光面２１と後幕６５とは距離Ｄだけ離れている。撮像装置１００は、ユーザから撮像の指示を受け付けると、１列目の画素ライン２４からリセットを開始する。次に、露光時間だけ遅れて後幕６５の走行が開始される。なお、図５Ａから図５Ｃでは、リセットした画素ライン２４が太実線で示されており、リセットされていない画素ライン２４が点線で示されている。一例として図５Ａに示すように、リセットライン２３と後幕６５の下端との間の間隔Ｚは、露光時間の間に後幕６５が走行する距離である。間隔Ｚは、先幕と後幕がともに機械式の幕である場合に先幕と後幕との間で生じる隙間であるスリット幅に相当する。

【0050】

一例として図５Ｂに示すように、リセットライン２３と後幕６５の下端が撮像素子２０の中央付近にさしかかった場合は、Ｐ点を通る角度αの範囲の被写体光のうち、角度βの範囲の被写体光がリセット済の画素ライン２４に到達し、リセット済の画素ライン２４が露光される。しかし、一例として図５Ｃに示すように、リセットライン２３と後幕６５の下端がさらに列方向に進んだ場合は、Ｐ点を通る角度αの被写体光のうち、一部の被写体光が後幕６５にケラレて角度γ（＜角度β）の範囲がリセット済の画素ライン２４に到達し、リセット済の画素ライン２４が露光される。このように、受光面２１と後幕６５とが離間している場合、リセットライン２３と後幕６５の下端との間隔が一定の露光時間に対応するように画素ライン２４のリセットと後幕６５の走行とが制御されたとしても、一例として図５Ｂに示す時点での露光量は、一例として図５Ｃに示す時点での露光量よりも多い。そのため、被写体が撮像されたことにより得られる１枚の画像内で露出のむらが発生する。ここでいう「露出」とは、露光時間に依存した画像内の明るさである。また、「露出のむら」とは、例えば、画像内の区域毎に露出が異なることを意味する。

【0051】

後幕６５の位置に応じて露光量が変化するという問題を解決する方法として、後幕６５の位置によってリセットライン２３の位置を変更するという方法が考えられる。具体的には、後幕６５が撮像素子２０の上部にある場合は、リセットライン２３のリセット速度を遅くする。リセット速度を遅くすることにより、間隔Ｚが小さくなる。また、後幕６５が撮像素子２０の下部にある場合は、リセットライン２３のリセット速度を速くする。リセット速度を速くすることにより、間隔Ｚが大きくなる。このように制御することにより、後幕６５の位置によらず、受光される光量の変化が低減され、露出のむらを低減することができる。これを、露出むらの補正とも称する。

【0052】

一方、撮像素子２０の位置は、ぶれ補正機能を働かせることで変化する。撮像素子２０がＨ方向に移動する場合は、リセットライン２３の後幕６５に対する垂直位置に変化がないため、露出むらの補正に影響を与えない。しかし、撮像素子２０がＶ方向に移動する場合は、リセットライン２３の後幕６５に対する垂直位置が変化し、露光量が変化するため、露出むらの補正が設計通り行われず、露出のむらが発生する。露出むらの補正は、撮像素子２０が予め定められた位置、例えば初期位置にあることを前提として行われるからである。

【0053】

そこで、一例として図６に示すように、撮像装置１００では、二次記憶部２７が、撮像制御プログラム１３０を記憶している。ＣＰＵ１２は、二次記憶部２７から撮像制御プログラム１３０を読み出し、読み出した撮像制御プログラム１３０を一次記憶部２６に展開し、展開した撮像制御プログラム１３０に従って撮像制御処理（図８参照）を実行する。ＣＰＵ１２が、撮像制御プログラム１３０に従って、ぶれ補正制御部１１２、移動量低減制御部１１６、露光時間判定部１１８、及び露光制御部１２０として動作することで、撮像制御処理（図８参照）が実現される。

【0054】

ぶれ補正制御部１１２は、ぶれセンサ３０から受信した信号に基づいてＶＣＭ５２を制御する。ＶＣＭ５２は、ぶれ補正制御部１１２の指示に従って撮像素子２０を移動させることで、ぶれを補正する。ぶれ補正制御部１１２は、露光時間判定部１１８からぶれ補正制御の中止の指令を受けた場合、ぶれ補正制御を中止する。

【0055】

移動量低減制御部１１６は、ＶＣＭ５２が撮像素子２０を移動させている状態で、露光時間が予め定められた時間以下での撮像を開始するユーザからの指示を受け付けた場合に、指示を受け付けたタイミングでの撮像素子２０の移動量よりも、指示を受け付けたタイミングが経過してから撮像素子２０に対する露光が開始されるまでに撮像素子２０を移動させる移動量を低減させる制御を行う。この制御を「移動量低減制御」と称する。

【0056】

露光時間の「予め定められた時間」は、例えば、ぶれ補正制御を行わない場合に、露光時間を変えて取得された画像に残るぶれが許容できるか否かの官能試験等が行われること等によって予め定められている。予め定められた露光時間は、二次記憶部２７に記憶させる。又は、撮像装置１００は、移動量低減制御を開始する基準となる露光時間をユーザが設定できるように構成されてもよい。

【0057】

移動量低減制御部１１６は、露光時間判定部１１８から移動量低減制御を開始する指令を受けた場合、移動量低減制御を開始する。

【0058】

本書でいう「移動量低減制御」とは、停止制御を含む。「停止制御」とは、予め定められたタイミングの撮像素子２０の移動目標位置を目標位置とし、目標位置を含む目標範囲に撮像素子２０を停止させる制御である。「目標範囲」とは、露出のむらを抑制でき、かつ撮像素子２０を目標位置に移動させる制御の位置決めの誤差を含んだ範囲を指す。「予め定められたタイミング」とは、例えば、移動量低減制御部１１６が、露光時間判定部１１８から移動量低減制御を開始する指令を受けたタイミングを指す。なお、「予め定められたタイミング」は、これに限らず、移動量低減制御部１１６が移動量低減制御を開始するタイミング、又は受付デバイス１４がユーザから撮像を開始するとの指示を受け付けたタイミング等であってもよい。ここでいう「予め定められたタイミング」は、本開示の技術に係る「予め定められた第１タイミング」の一例である。以下、撮像素子２０の「予め定められたタイミングの移動目標位置」を「特定タイミング位置」とも称する。即ち、特定タイミング位置は、撮像素子２０を停止させる目標位置である。第１実施形態では、移動量低減制御部１１６は、撮像素子２０の少なくとも列方向における位置を目標位置とし、目標位置を含む目標範囲に撮像素子２０を停止させるように制御する。

【0059】

露光時間判定部１１８は、ユーザから撮像を開始する指示を受け付けた場合、指示を受け付けたタイミングで、測光センサ２９から受信した信号に基づいて、撮像に要する露光時間を導出する。そして、露光時間判定部１１８は、導出した露光時間を露光制御部１２０に通知する。また、露光時間判定部１１８は、導出した露光時間が、予め定められた時間以下であるか否かを判定する。露光時間判定部１１８は、導出した露光時間が、予め定められた時間以下であると判定した場合、ぶれ補正制御部１１２にぶれ補正制御の中止を指令する。また、露光時間判定部１１８は、導出した露光時間が、予め定められた時間以下であると判定した場合、移動量低減制御部１１６に、移動量低減制御の開始を指令する。

【0060】

露光制御部１２０は、特定タイミング位置の情報と、露光時間判定部１１８から通知された露光時間とに基づいて、撮像素子２０のリセットのタイミングと、後幕６５の走行を開始させるタイミングとを導出する。そして、露光を開始する条件が満たされた場合に、導出したリセットのタイミングと後幕６５の走行を開始するタイミングで露光制御を行う。露光を開始する条件とは、例えば、撮像素子２０の移動量が予め定められた値以下に低下した場合である。

【0061】

次に、ぶれ補正制御部１１２、移動量低減制御部１１６、露光時間判定部１１８、及び露光制御部１２０が行う一連の撮像制御処理の流れについて、時系列に沿って説明する。ここでは、撮像装置１００の電源がオンされた段階で、ぶれ補正制御部１１２によるぶれ補正制御が開始されていることを前提として説明する。一例として図７に示すように、露光時間判定部１１８は、露光時間を導出する。具体的には、露光時間判定部１１８は、ユーザから撮像を開始する指示が受け付けられると、撮像を開始する指示を受け付けたタイミングで露光時間を導出する。撮像を開始する指示とは、例えば、ユーザによるレリーズボタンの全押しを指す。

【0062】

次に、露光時間判定部１１８は、ぶれ補正制御中止判定を行う。具体的には、露光時間判定部１１８は、導出した露光時間に基づいて、ぶれ補正制御を中止するか否かの判定を行う。露光時間判定部１１８は、露光時間が予め定められた時間以下であると判定した場合、ぶれ補正制御部１１２にぶれ補正制御中止指令を出し、かつ移動量低減制御部１１６に移動量低減制御開始指令を出す。

【0063】

次に、移動量低減制御部１１６は、撮像素子２０の目標位置情報を取得する。具体的には、移動量低減制御部１１６は、ぶれセンサ３０からの情報に基づいて、撮像素子２０を停止させる目標位置の情報を取得し、かつ移動量低減制御を開始する。

【0064】

次に、露光制御部１２０は、リセット制御用の先幕レジスタを設定する。具体的には、露光制御部１２０は、撮像素子２０の目標位置情報を取得する。露光制御部１２０は、取得した目標位置情報のうち、Ｖ方向の目標位置情報に基づいて各画素ラインの列方向に沿ったリセットのタイミングを導出する。そして露光制御部１２０は、導出したリセットのタイミングを一次記憶部２６の先幕レジスタにタイミングデータとして格納する。

【0065】

各画素ラインの列方向に沿ったリセットのタイミングの導出方法を具体的に説明する。後幕６５の位置による受光面２１での受光量（以下、単に「受光量」と称する）の変化の度合いは、光束の入射角度と撮像素子２０のＶ方向の位置とに応じた計算によって予め定められている。図５Ａから図５Ｃで説明したように、撮像素子２０のＶ方向の位置が高いほど、受光量の変化の度合いが大きくなる。そこで、露光制御部１２０は、撮像素子２０のＶ方向の位置に基づいて、受光量の変化の度合いを低減するように、スリットの大きさを変えるリセットのタイミングを導出する。

【0066】

又は、各画素ラインの列方向に沿ったリセットのタイミングを、撮像素子２０のＶ方向の位置をパラメータとするタイミングテーブルとして二次記憶部２７に記憶させておいてもよい。この場合、露光制御部１２０は、取得した撮像素子２０のＶ方向の位置に対応するリセットのタイミングをタイミングテーブルから読み出してリセット制御を行う。

【0067】

次に、露光制御部１２０は、先幕制御パルスを生成することにより撮像素子２０のリセットを開始する。各画素ラインのリセットは、先幕レジスタに格納されたタイミングデータに従って列方向に沿って行われる。撮像素子２０のリセットの開始が即ち露光の開始である。

【0068】

次に、露光制御部１２０は、露光時間に相当する時間が経過した後、後幕制御パルスを生成することにより後幕６５を走行させる。図７においては、先幕のリセット方向及び後幕６５の走行方向を、図に示す点線の方向で示している。図７に示す例では、先幕のリセット速度と後幕６５の走行速度は、次第に増加する。ばね等によって付勢力を受ける後幕６５は、位置による走行速度の変化の特性、つまり走行速度特性が決まっている。そのため、露光制御部１２０は、後幕６５の走行速度特性に応じてリセットのタイミングを導出し、導出したリセットのタイミングでリセットを行う。

【0069】

次に、ＣＰＵ１２は、先幕のリセット開始後、つまり露光開始後、予め定められた時間が経過した後、露光した画素のデジタル信号の読み出しを行い、読み出したデジタル信号を一次記憶部２６に記憶させる。読み出しは必ずしもすべての画素の露光が終了するまで待つ必要はなく、露光が終了した画素から順次に読み出してもよい。

【0070】

なお、図７において、撮像素子２０を停止させる目標位置に関する情報の取得から先幕レジスタの設定まで、待ち時間が存在するが、これは露光を開始する条件が満たされるまでの時間である。露光開始までの待ち時間の間は、スルー画像をディスプレイ３４に表示し続ける。

【0071】

次に、撮像装置１００の作用について図８～図１５を参照しながら説明する。

【0072】

図８は、撮像装置１００の電源がオンされた場合に、ＣＰＵ１２が撮像制御プログラム１３０に従って実行する撮像制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【0073】

一例として図８に示す撮像制御処理では、先ず、ステップＳ３２で、ぶれ補正制御部１１２は、一例として図９に示すぶれ補正制御を開始し、その後、撮像制御処理はステップＳ３４へ移行する。

【0074】

図９に示すぶれ補正制御処理では、先ず、ステップＳ３２０で、ぶれ補正制御部１１２は、ぶれセンサ３０からぶれ情報を取得し、その後、ぶれ補正制御処理はステップＳ３２１へ移行する。ぶれセンサ３０は、例えばジャイロセンサであり、ぶれ情報は、例えば角速度情報である。以下、ぶれ情報は角速度情報を示す角速度であるとして説明する。

【0075】

ステップＳ３２１で、ぶれ補正制御部１１２は、取得した角速度のゼロ点補正等を行った後、ゼロ点補正できない角速度の低周波成分を除去するためハイパスフィルタ処理を行い、その後、ぶれ補正制御処理はステップＳ３２２へ移行する。

【0076】

ステップＳ３２２で、ぶれ補正制御部１１２は、角速度のゲイン調整を行い、その後、ぶれ補正制御処理はステップＳ３２３へ移行する。

【0077】

ステップＳ３２３で、ぶれ補正制御部１１２は、角速度を積分することにより、ぶれを打ち消すために撮像素子２０を移動させるべき位置に換算し、その後、ぶれ補正制御処理はステップＳ３２４へ移行する。演算時間あたりの角速度の積分値が位置の変化量に相当する。

【0078】

ステップＳ３２４で、ぶれ補正制御部１１２は、移動量に対するシフト量制限を行い、その後、ぶれ補正制御処理はステップＳ３２５へ移行する。シフト量制限は、撮像素子２０の可動範囲２２を超える移動を制限する処理である。

【0079】

ステップＳ３２５で、ぶれ補正制御部１１２は、シフト量制限した移動量に基づいて、撮像素子２０を移動させる移動目標位置を導出し、移動目標位置として設定する。

【0080】

ステップＳ３２５で設定される移動目標位置は、ぶれセンサ３０からの角速度をサンプリングする毎に演算され、設定される。また、ステップＳ３２６で取得される現在位置情報は、位置センサ３１からの情報をサンプリングする毎に取得され、フィードバック制御のための演算に用いられる。この場合、移動目標位置演算の周期と、フィードバック制御演算の周期とが異なる場合がある。移動目標位置演算と、フィードバック制御の演算周期とが異なる場合、リサンプリングに伴う偽信号、即ち折り返し雑音が発生する場合がある。

【0081】

第１実施形態では、上述の偽信号の発生を抑制するため、撮像素子２０のぶれ補正制御を行う場合、移動量低減制御部１１６は、撮像素子２０の目標位置を示す情報を平滑化する処理を行う。具体的には、移動量低減制御部１１６は、ステップＳ３２５で目標位置を設定する場合に、ローパスフィルタ７０を用いる。移動目標位置演算の周期がフィードバック制御演算の周期よりも短い場合、すなわちダウンサンプリングとなる場合、ローパスフィルタ７０を移動目標位置演算の周期にて行い、移動目標位置演算の周期がフィードバック制御演算の周期以上の場合、すなわちアップサンプリングとなる場合、ローパスフィルタ７０をフィードバック制御演算周期にて行う。

【0082】

ＣＰＵ１２は、ローパスフィルタ７０を有する。一例として図１０に示すように、ローパスフィルタ７０は、遅延回路７１、第１フィルタ回路７２、第２フィルタ回路７３、及び加算器７４としての機能を有する。このローパスフィルタ７０は、入力Ｘ（ｔ）に対して下記の式で表される出力Ｙ（ｔ）を出力する機能を有する。

【0083】

Ｙ（ｔ）＝Ｂ×Ｙ（ｔ－１）＋Ａ×（Ｘ（ｔ）＋Ｘ（ｔ－１））

【0084】

ここで、Ｘ（ｔ）は、サンプリング時刻ｔでの平滑化前の目標位置、Ｙ（ｔ）は平滑化後の目標位置である。（ｔ－１）で表される時刻は、ｔの１つ前のサンプリング時刻である。また、Ａは第１フィルタ回路７２が有するフィルタ係数であり、Ｂは第２フィルタ回路７３が有するフィルタ係数である。これらは、ユーザの指示に従って変更可能な可変値であってもよいし、固定値であってもよい。

【0085】

なお、例えば、移動目標位置演算の周期とフィードバック制御演算の周期が同じ場合は、必ずしもローパスフィルタ７０を設ける必要はない。

【0086】

次のステップＳ３２６で、ぶれ補正制御部１１２は、位置センサ３１から撮像素子２０の現在位置情報を取得し、その後、ぶれ補正制御処理はステップＳ３２７へ移行する。現在位置情報は、位置センサ３１から受信した情報に基づいて導出される。

【0087】

ステップＳ３２７で、ぶれ補正制御部１１２は、ステップＳ３２５で設定した移動目標位置と、ステップＳ３２６で取得した現在位置情報とに基づいて、移動目標位置へ撮像素子２０を移動させるフィードバック制御を行う。フィードバック制御は、例えばＰＩＤ制御である。

【0088】

次のステップＳ３２８で、ぶれ補正制御部１１２は、ぶれ補正制御処理終了条件を満足したか否かを判定する。ここで、「ぶれ補正制御処理終了条件」とは、例えば、電源がオフされたとの条件、又は露光時間判定部１１８から、ぶれ補正制御処理を終了する指令を受けたとの条件を指す。ステップＳ３２８において、ぶれ補正制御処理終了条件を満足した場合は、判定が肯定されて、ぶれ補正制御部１１２はぶれ補正制御処理を終了する。ステップＳ３２８において、ぶれ補正制御処理終了条件を満足していない場合は、判定が否定されて、ぶれ補正制御処理はステップＳ３２０へ移行する。

【0089】

図８の撮像制御処理に戻り、ステップＳ３４で、露光時間判定部１１８は、レリーズボタン２１１が全押し状態であるか否かを判定する。ステップＳ３４において、レリーズボタン２１１が全押し状態の場合は、判定が肯定されて、撮像制御処理はステップＳ３６へ移行する。ステップＳ３４において、レリーズボタン２１１が全押し状態でない場合は、判定が否定されて、ステップＳ３４の判定が再び行われる。

【0090】

ステップＳ３６で、露光時間判定部１１８は、測光センサ２９からの情報に基づいて露光時間を導出し、その後、撮像制御処理はステップＳ３８へ移行する。

【0091】

ステップＳ３８で、露光時間判定部１１８は、導出した露光時間が予め定められた時間以下であるか否かを判定する。ステップＳ３８において、ステップＳ３６で導出した露光時間が予め定められた時間以下ではない場合は、判定が否定されて、撮像制御処理はステップＳ４８へ移行する。ステップＳ３８において、ステップＳ３６で導出した露光時間が予め定められた時間以下である場合は、判定が肯定されて、撮像制御処理はステップＳ３９へ移行する。

【0092】

ステップＳ３９で、露光時間判定部１１８は、移動量低減制御部１１６に移動量低減制御を開始する指令を出す。また、ステップＳ３９で、露光時間判定部１１８は、ぶれ補正制御部１１２にぶれ補正制御を中止する指令を出す。その後、撮像制御処理はステップＳ４０へ移行する。

【0093】

ステップＳ４０で、移動量低減制御部１１６は、一例として図１１に示す移動量低減制御処理の実行を開始する。その後、撮像制御処理は、ステップＳ４２に移行する。

【0094】

図１１に示す移動量低減制御処理のうち、ステップＳ３２０からステップＳ３２４までの処理は、図９に示すぶれ補正制御処理のステップＳ３２０からステップＳ３２４までの処理と同様である。具体的には、ステップＳ３２０で、移動量低減制御部１１６は、ぶれセンサ３０から角速度を取得する。ステップＳ３２１で、移動量低減制御部１１６は、取得した角速度のハイパスフィルタ処理を行う。ステップＳ３２２で、移動量低減制御部１１６は、角速度のゲイン調整を行う。ステップＳ３２３で、移動量低減制御部１１６は、角速度を積分し移動量に換算する。ステップＳ３２４で、移動量低減制御部１１６は、移動量に対するシフト量制限を行う。

【0095】

次に、ステップＳ４０１で、移動量低減制御部１１６は、撮像素子２０を停止させる目標位置を設定する。具体的には、移動量低減制御部１１６は、ぶれセンサ３０からの情報に基づいて、撮像素子２０の特定タイミング位置を取得する。そして、移動量低減制御部１１６は、特定タイミング位置を、撮像素子２０を停止させる目標位置として設定する。具体的には、図１１に示すステップＳ３２２において、ぶれセンサ３０からの角速度を処理するゲインをゼロに調整する。これにより、角速度積分を行う入力値がゼロとなり、角速度積分の出力値（位置）が一定となる。これにより、特定タイミング位置が撮像素子２０を停止させる目標位置として固定される。その後、移動量低減制御処理はステップＳ４０３へ移行する。

【0096】

ステップＳ４０３で、移動量低減制御部１１６は、位置センサ３１からの情報に基づいて、撮像素子２０の現在位置情報を取得し、その後、移動量低減制御処理はステップＳ４０５へ移行する。

【0097】

ステップＳ４０５で、移動量低減制御部１１６は、ステップＳ４０１で設定した目標位置と、ステップＳ４０３で取得した現在位置情報とから、目標位置を含む目標範囲に撮像素子２０を停止させるフィードバック制御を行い、その後、ステップＳ４０６へ移行する。

【0098】

ステップＳ４０６で、移動量低減制御部１１６は、移動量低減制御処理終了条件を満足したか否かを判定する。ステップＳ４０６において、移動量低減制御処理終了条件を満足した場合は、判定が肯定されて、移動量低減制御部１１６は、移動量低減制御処理を終了する。ステップＳ４０６において、移動量低減制御処理終了条件を満足しない場合は、判定が否定されて、移動量低減制御処理はステップＳ３２０に移行する。ここで、「移動量低減制御処理終了条件」とは、例えば、露光処理が開始されたとの条件を指す。

【0099】

図８に示す撮像制御処理に戻り、ステップＳ４２で、露光制御部１２０は、移動量低減制御部１１６から撮像素子２０の目標位置の情報を取得し、その後、撮像制御処理はステップＳ４４に移行する。

【0100】

ステップＳ４４で、露光制御部１２０は、取得した目標位置情報のうち、Ｖ方向の目標位置情報に基づいて先幕レジスタを設定し、その後、撮像制御処理はステップＳ４６に移行する。

【0101】

ステップＳ４６で、露光制御部１２０は、露光開始条件を満足したか否かを判定する。ステップＳ４６において、露光開始条件を満足した場合は、判定が肯定されて、撮像制御処理はステップＳ４８へ移行する。露光開始条件を満足していない場合は、判定が否定されて、撮像制御処理はステップＳ４６の判定が再び行われる。

【0102】

ここで、「露光開始条件」とは、例えば、撮像素子２０の移動量が予め定められた値以下に低下したとの条件を指す。この場合、ステップＳ４６で、露光制御部１２０は、位置センサ３１からの情報に基づいて撮像素子２０の目標位置からの移動量を導出し、撮像素子２０の移動量が予め定められた値以下に低下したか否かを判定する。ステップＳ４６において、撮像素子２０の移動量が予め定められた値以下に低下した場合は、判定が肯定されて、撮像制御処理はステップＳ４８へ移行する。ステップＳ４６において、撮像素子２０の移動量が予め定められた値以下に低下していない場合は、判定が否定されて、ステップＳ４６の判定が再び行われる。

【0103】

なお、「露光開始条件」は上記の例に限定されない。例えば、「露光開始条件」は、移動量低減制御を開始してから予め定められた時間が経過した条件としてもよい。

【0104】

ステップＳ４８で、露光制御部１２０は、露光を行う。具体的には、露光制御部１２０は、ステップＳ４４で設定された撮像素子２０のリセットのタイミングで、撮像素子２０のリセット制御を行い、露光時間が経過した後、後幕６５の走行を開始させる。その後、撮像制御処理はステップＳ５０へ移行する。

【0105】

ステップＳ５０で、移動量低減制御部１１６は、撮像制御処理終了条件を満足するか否かを判定する。ステップＳ５０において、撮像制御処理終了条件を満足する場合は、判定が肯定されて、移動量低減制御部１１６は、撮像制御処理を終了する。撮像制御処理終了条件を満足していない場合は、判定が否定されて、撮像制御処理はステップＳ３２へ戻る。ここで、「撮像制御処理終了条件」とは、例えば電源がオフされたとの条件を指す。

【0106】

以上の構成を有する撮像装置１００により、撮像を開始する指示を受け付けたタイミングでの撮像素子の移動量よりも、撮像を開始する指示を受け付けたタイミングが経過してから撮像素子に対する露光が開始されるまでに撮像素子を移動させる移動量を低減させることができる。そのため、撮像素子の移動量を低減させない場合に比べ、撮像されることで得られた画像内の露出のむらを低減することができる。

【0107】

また、移動量低減制御部１１６は、予め定められた第１タイミングの撮像素子２０の移動目標位置を目標位置として、撮像素子２０を目標位置を含む目標範囲に停止させる停止制御を行うことにより、撮像素子２０の初期位置を目標に停止制御を行う場合よりも速やかに撮像素子２０を停止させることができる。

【0108】

また、露光制御部１２０は、撮像素子２０の目標位置に基づいて、撮像素子２０の列方向に沿ったリセットのタイミングを導出し、導出したタイミングで列方向に沿ってリセットを行うことにより、撮像素子２０の目標位置に基づいて、撮像素子２０の列方向に沿ったリセットのタイミングを導出しない場合に比べ、得られた画像内の露出のむらをより低減することができる。

【0109】

また、露光制御部１２０は、後幕６５の走行速度特性に応じてリセットのタイミングを導出し、導出したリセットのタイミングでリセットを行う。これにより、後幕６５の走行速度の変化の特性に応じた画素ライン２４のリセットを行わない場合に比べ、得られた画像内の露出のむらをより低減することができる。

【0110】

移動量低減制御部１１６は、ローパスフィルタ７０を用いる。ローパスフィルタ７０を用いることにより、撮像素子２０の移動目標位置演算と、フィードバック制御の演算周期とが異なる場合に、リサンプリングに伴う偽信号、即ち折り返し雑音が発生することを抑制することができる。

【0111】

また、露光制御部１２０は、撮像素子２０の目標位置からの移動量を導出し、撮像素子２０の移動量が予め定められた値以下に低下した場合にリセット制御を開始する。これにより、移動量低減制御を開始してから予め定められた時間が経過した場合にリセット制御を開始する場合よりも早く露光を開始できる。

【0112】

（第２実施形態）
次に、第２実施形態について図面を参照して説明する。第１実施形態では、特定タイミング位置を撮像素子２０を停止させる目標位置として固定するために、ぶれセンサ３０からの角速度を処理するゲインをゼロにする。これにより、角速度積分を行う入力値がゼロとなり、角速度積分の出力値が一定となり、目標位置が固定される。また、移動量低減制御部１１６は、折り返し雑音を抑制するためにローパスフィルタ７０を用いる。その結果、移動目標位置を示す情報が平滑化される。このような場合で、角速度積分の出力値が一定となった場合、一例として図１２Ａに示すように、ローパスフィルタ７０への入力が図中の実線で示すように一定値となったタイミングで、図中の点線で示すようにローパスフィルタ７０の出力が過渡応答によって変動する。ローパスフィルタ７０の出力が変動すると、撮像素子２０の移動量が低下するまで時間がかかるおそれがある。

【0113】

そこで、第２実施形態では、移動量低減制御部１１６は、撮像素子２０の停止制御を行う場合、例えば停止制御を開始したタイミングで、停止制御における撮像素子２０の目標位置を示す情報を平滑化することにより得られた出力値を固定する制御を行う。例えば、一例として図１２Ｂに示すように、移動量低減制御部１１６は、ローパスフィルタ７０の出力値を固定する。具体的には、移動量低減制御部１１６は、移動量低減制御を開始したタイミングでのローパスフィルタ７０からの出力値を保持しておき、保持した値を撮像素子２０の目標位置としてフィードバック制御の入力値とする。これにより、撮像素子２０の目標位置を示す情報を平滑化することにより得られた出力値を固定することができる。この方法により、撮像素子２０の移動量低減制御において、ローパスフィルタ７０の出力変動の影響を受けることを防止することができる。

【0114】

（第３実施形態）
次に、第３実施形態について図面を参照して説明する。撮像素子２０は、ぶれ補正のためにＨ方向、Ｖ方向、及びＲ回転方向に駆動される。そのため、ぶれ補正制御を中止して移動量低減制御を開始した場合に、一例として図１３Ａに示すように、点線で示す撮像素子２０の光軸回りのロール回転量が、実線で示す初期位置のロール回転量とは異なる場合がある。

【0115】

撮像素子２０の光軸回りのロール回転量が初期位置のロール回転量とは異なる状態で露光されると、撮像素子２０のリセットの方向と後幕６５の走行方向が一致しない。そのため、撮像素子２０の受光面２１に入射する光量が設計された光量と異なり、露出の調整が設計通り行われない。そこで、第３実施形態では、移動量低減制御部１１６は、移動量低減制御において、撮像素子２０のロール回転量を初期位置のロール回転量に戻す制御を行う。

【0116】

一例として図１３Ｂを用いて第３実施形態に係る移動量低減制御処理について説明する。なお、ステップＳ３２０からステップＳ４０３までは、図１１と同じステップであるので説明を省略する。次に、ステップＳ４０４で、移動量低減制御部１１６は、予め定められたタイミングで、撮像素子２０のロール回転量を初期位置に戻す制御をＶＣＭ５２に対して行い、その後、移動量低減制御処理は、ステップＳ４０５へ移行する。

【0117】

ここで「予め定められたタイミング」とは、例えば移動量低減制御部１１６が撮像素子２０の現在位置情報を取得したタイミングを指す。しかし、予め定められたタイミングはこれに限定されず、移動量低減制御部１１６が移動量低減制御を開始するタイミング、又は受付デバイス１４がユーザから撮像を開始するとの指示を受け付けたタイミング等でもよい。ここでいう「予め定められたタイミング」は、本開示の技術に係る「予め定められた第２タイミング」の一例である。

【0118】

ステップＳ４０５で、移動量低減制御部１１６は、撮像素子２０を目標範囲に停止させるフィードバック制御を行い、その後、ステップＳ４０６へ移行する。ステップＳ４０６は、図１１で説明したステップと同じである。

【0119】

図１３Ａに示すように、ロール回転量を初期位置に戻す前の撮像素子２０の配置が点線で示す配置であるとする。この場合、撮像素子２０の露光時のリセットの方向は矢印Ｐ１で示す方向である。しかし、後幕６５の走行方向は矢印Ｓの方向であるため、リセットの方向と後幕６５の走行方向が一致しない。しかし、撮像素子２０を図の矢印Ｒ１の方向に回転させて、実線で示すようにロール回転量が初期位置と同じロール回転量となるように戻した場合のリセットの方向は、実線で示す矢印Ｐ２の方向となる。つまり、リセットの方向と後幕６５の走行方向を一致させることができ、露出むらの補正を設計通りに行うことができる。

【0120】

（第４実施形態）
次に、第４実施形態について図面を参照して説明する。取得した画像の露出のむらは、撮像素子２０の列方向の位置が初期位置から変化することにより発生する。撮像素子２０が行方向に移動しても露出のむらの原因とはならない。そこで、第４実施形態では、ぶれ補正制御部１１２は、予め定められた露光時間以下の撮像を開始する指示を受け付けたタイミング以降は、撮像素子２０の初期位置での列方向の移動は停止させ、行方向のみ、撮像素子２０を移動させることにより行方向のぶれを補正させる制御をＶＣＭ５２に対して行う。

【0121】

一例として図１４を用いて第４実施形態に係る移動量低減制御について説明する。なお、ステップＳ３２０からステップＳ４０３までは、図１１と同じステップであるので説明を省略する。次に、ステップＳ４０５で、移動量低減制御部１１６は、撮像素子２０を目標位置に移動させるフィードバック制御を行い、次に移動量低減制御はステップＳ４０７へ移行する。

【0122】

ステップＳ４０７で、移動量低減制御部１１６は、水平シフト駆動が必要か否かを判定する。つまり、Ｈ方向のぶれを検出したか否かを判定する。より具体的には、ぶれセンサ３０の出力信号からＨ方向の成分が検出されたか否かを判定する。

【0123】

ステップＳ４０７において、水平シフト駆動が必要ではない場合は、判定が否定され、移動量低減制御処理はステップＳ４１１へ移行する。ステップＳ４０７において、水平シフト駆動が必要な場合は、判定が肯定され、移動量低減制御処理はステップＳ４０９へ移行する。

【0124】

ステップＳ４０９で、移動量低減制御部１１６は、撮像素子２０を水平シフト駆動する。その後、移動量低減制御処理はステップＳ４１１へ移行する。

【0125】

ステップＳ４１１で、移動量低減制御部１１６は、移動量低減制御処理終了条件を満足したか否かを判定する。ステップＳ４１１において、移動量低減制御処理終了条件を満足した場合は、判定が肯定されて、移動量低減制御部１１６は、移動量低減制御処理を終了する。ステップＳ４１１において、移動量低減制御処理終了条件を満足しない場合は、判定が否定されて、移動量低減制御処理はステップＳ３２０に移行する。ここで、「移動量低減制御処理終了条件」とは、例えば、露光処理が開始されたとの条件を指す。

【0126】

以上のように、撮像素子２０を行方向へぶれ補正のために移動させることにより、撮像素子２０を行方向へ移動させない場合に比べ、行方向のぶれを補正することができる。

【0127】

（第５実施形態）
次に、第５実施形態について図面を参照して説明する。ユーザは、静止画の撮像モードとして、連写モード及びブラケット撮像モード等の特殊撮像モードを設定可能である。連写モードは、例えば、シャッタボタンを全押ししている間、複数のフレーム分の画像が自動的に連続して撮像されるモードである。ブラケット撮像モードは、予め定められた異なる複数の露出で複数フレーム分の画像が撮像されるモードである。第５実施形態は、移動量低減制御部１１６は、このような特殊撮像モードの間、つまり撮像を開始する指示が１回行われることに応じて複数フレーム分の静止画像用の撮像が行われている間、撮像素子２０を目標範囲に停止させる制御を行う。

【0128】

一例として図１５を用いて第５実施形態に係る移動量低減制御処理について説明する。なお、ステップＳ３２０からステップＳ４０５までは、図１１と同じステップであるので説明を省略する。

【0129】

ステップＳ４２０で、移動量低減制御部１１６は、現在の撮像モードが特殊撮像モードであるか否かを判定する。ステップＳ４２０において、現在の撮像モードが特殊撮像モードではない場合は、判定が否定されて、移動量低減制御処理はステップＳ３２０へ移行する。ステップＳ４２０において、現在の撮像モードが特殊撮像モードである場合は、判定が肯定されて、移動量低減制御処理はステップＳ４２２へ移行する。

【0130】

ステップＳ４２２で、移動量低減制御部１１６は、露光が開始されたか否かを判定する。ステップＳ４２２において、露光が開始されていない場合は、判定が否定されて再びステップＳ４２２の判定を行う。ステップＳ４２２において、露光が開始されている場合は、判定が肯定されて、移動量低減制御処理はステップＳ４２４に移行する。

【0131】

ステップＳ４２４で、露光制御部１２０は、全ての露光が終了したか否かを判定する。ステップＳ４２４において、全ての露光が終了していない場合は、判定が否定されて再びステップＳ４２４の判定を行う。ステップＳ４２４において、全ての露光が終了した場合は、判定が肯定されて、移動量低減制御処理はステップＳ４２６に移行する。

【0132】

ステップＳ４２６で、移動量低減制御部１１６は、特殊撮像モードが終了したか否かを判定する。ステップＳ４２６において、特殊撮像モードが終了した場合、判定が肯定されて、移動量低減制御部１１６は移動量低減制御処理を終了し、図８に示すステップＳ３２へ移行する。ステップＳ４２６において、特殊撮像モードが終了していない場合、判定が否定されて、移動量低減制御処理はステップＳ３２０に戻る。ここで、「特殊撮像モードが終了」とは、例えばユーザが特殊撮像モードを解除した場合を指す。

【0133】

複数フレーム分の静止画像用の撮像を行う場合、１フレーム毎にぶれを補正し、その都度撮像素子を停止させ、また再開すると、撮像素子２０の移動量が予め定められた移動量以下に低下するまでに時間がかかる。それに比べて、複数フレーム分の撮像が終了するまで撮像素子を目標範囲に停止させておくことにより、複数フレームの撮像の時間間隔を小さくすることができる。

【0134】

（第６実施形態）
上記の各実施形態で説明したように、露光時間が予め定められた時間以下である場合、撮像素子２０を停止させることにより、得られた画像内の露出のむらを抑制することができる。しかしそのような制御を行っても画像内に露出のむらが残る場合がある。そのような場合に備えて、画像処理部２８は、さらに、撮像されることで得られた画像に対して、列方向にシェーディング補正を行ってもよい。

【0135】

具体的には、図１６に示すように、画像処理部２８は、スルー画像の中から撮像時に近い静止画像を抽出し、列方向の明るさのプロファイル（１）を取得する。同様に、画像処理部２８は、上述した撮像方法で得られた画像の列方向の明るさのプロファイル（２）を取得する。次に、画像処理部２８は、プロファイル（１）をプロファイル（２）で割った補正パラメータを取得する。次に、画像処理部２８は、上述した撮像方法で得られた画像に補正パラメータを乗じて明るさを補正した画像を取得する。

【0136】

以上のようにシェーディング補正を行うことにより、先幕のリセットタイミングを調整する方法で得られた画像に露出のむらが発生したとしても、シェーディング補正が行われない場合に比べ、露出のむらを抑制することができる。

【0137】

上記の各実施形態に係る撮像装置はデジタルカメラであるが、本開示の技術はこれに限らず、デジタルビデオカメラ等の撮像装置、並びに電子内視鏡及びカメラ付携帯電話機等に搭載される撮像モジュール等に適用可能である。

【0138】

以上の各実施形態で説明した、本開示の技術に係る撮像制御処理、ぶれ補正制御処理、移動量低減制御処理、及び露光制御処理の各処理はあくまでも一例である。従って、主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよいことは言うまでもない。

【0139】

以上の説明では、本開示の技術に係る各種処理がＣＰＵ１２によって実行される形態例を示したが、本開示の技術はこれに限定されず、ＣＰＵ１２以外のＣＰＵによって本開示の技術に係る各種プログラムが実行されるようにしてもよい。

【0140】

ここで言う「本開示の技術に係る各種プログラム」とは、撮像制御プログラム等を指す。これらのプログラムを「プログラムＰＧ」と称する。一例として図１７に示すように、プログラムＰＧは、ＳＳＤ、ＵＳＢメモリ、又はＤＶＤ－ＲＯＭ等の任意の可搬型の記憶媒体７００に記憶させておいてもよい。記憶媒体７００は、非一時的記憶媒体である。この場合、記憶媒体７００のプログラムＰＧが撮像装置１００にインストールされ、インストールされたプログラムＰＧがＣＰＵ１２によって実行される。

【0141】

また、通信網（図示省略）を介して撮像装置１００に接続される他のコンピュータ又はサーバ装置等の記憶部にプログラムＰＧを記憶させておき、プログラムＰＧが撮像装置１００の要求に応じてダウンロードされるようにしてもよい。この場合、ダウンロードされたプログラムＰＧは撮像装置１００のＣＰＵ１２によって実行される。

【0142】

上記実施形態において、例えば、本開示の技術に係る各種処理を実行するハードウェア資源としては、次に示す各種のプロセッサを用いることができる。プロセッサとしては、例えば、上述したように、ソフトウェア、すなわち、プログラムを実行することで、本開示の技術に係る各種処理を実行するハードウェア資源として機能する汎用的なプロセッサであるＣＰＵが挙げられる。また、プロセッサとしては、例えば、ＦＰＧＡ、ＰＬＤ、又はＡＳＩＣなどの特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路が挙げられる。

【0143】

本開示の技術に係る各種処理を実行するハードウェア資源は、これらの各種のプロセッサのうちの１つで構成されてもよいし、同種または異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡの組み合わせ、又はＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ）で構成されてもよい。また、本開示の技術に係る各種処理を実行するハードウェア資源は１つのプロセッサであってもよい。

【0144】

１つのプロセッサで構成する例としては、第１に、クライアント及びサーバなどのコンピュータに代表されるように、１つ以上のＣＰＵとソフトウェアの組み合わせで１つのプロセッサを構成し、このプロセッサが、本開示の技術に係る各種処理を実行するハードウェア資源として機能する形態がある。第２に、ＳｏＣなどに代表されるように、本開示の技術に係る各種処理を実行する複数のハードウェア資源を含むシステム全体の機能を１つのＩＣチップで実現するプロセッサを使用する形態がある。このように、本開示の技術に係る各種処理は、ハードウェア資源として、上記各種のプロセッサの１つ以上を用いて実現される。

【0145】

さらに、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造としては、より具体的には、半導体素子などの回路素子を組み合わせた電気回路を用いることができる。

【0146】

本明細書において、「Ａ及び／又はＢ」は、「Ａ及びＢのうちの少なくとも１つ」と同義である。つまり、「Ａ及び／又はＢ」は、Ａだけであってもよいし、Ｂだけであってもよいし、Ａ及びＢの組み合わせであってもよい、という意味である。また、本明細書において、３つ以上の事柄を「及び／又は」で結び付けて表現する場合も、「Ａ及び／又はＢ」と同様の考え方が適用される。

【0147】

本明細書に記載された全ての文献、特許出願及び技術規格は、個々の文献、特許出願及び技術規格が参照により取り込まれることが具体的かつ個々に記された場合と同程度に、本明細書中に参照により取り込まれる。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図5C】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12A】

【図12B】

【図13A】

【図13B】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】