特許 7152195 レーダ信号を処理する装置及び方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-10-03

(45)【発行日】2022-10-12

(54)【発明の名称】レーダ信号を処理する装置及び方法

(51)【国際特許分類】

   G01S 7/292 20060101AFI20221004BHJP

   G01S 13/931 20200101ALI20221004BHJP

   G06F 13/28 20060101ALI20221004BHJP

【ＦＩ】

G01S7/292 200

G01S13/931

G06F13/28 310A

【請求項の数】 14

【外国語出願】

(21)【出願番号】P 2018110882

(22)【出願日】2018-06-11

(65)【公開番号】P2019012062

(43)【公開日】2019-01-24

【審査請求日】2021-05-31

(31)【優先権主張番号】10 2017 113 022.5

(32)【優先日】2017-06-13

(33)【優先権主張国・地域又は機関】DE

(73)【特許権者】

【識別番号】501209070

【氏名又は名称】インフィネオン テクノロジーズ アーゲー

【氏名又は名称原語表記】ＩＮＦＩＮＥＯＮ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＩＥＳ ＡＧ

(74)【代理人】

【識別番号】110002077

【氏名又は名称】園田・小林弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】ロジェ， アンドレ

(72)【発明者】

【氏名】シュミット， クリスティアン

(72)【発明者】

【氏名】イニアース， ロマン

【審査官】佐藤 宙子

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１６－１８８８５９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０２－２９３９５７（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１６／０３３４５１２（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２００６－０５００７８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－２０２３７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０８０３９８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｓ ７／００－ ７／４２

Ｇ０１Ｓ １３／００－１３／９５

Ｇ０６Ｆ １３／２０－１３／３７８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

レーダ信号を処理する装置であって、

－伝送信号を介して受信機により受信されたレーダデータを、レーダデータキューブとして記憶するように構成されたメモリと、

－ＤＭＡエンジンを含むアクセス装置であって、

－前記ＤＭＡエンジンにより前記メモリに記憶されたデータに読み出しアクセスすることと、

－レンジまたはドップラー方向に基づく所定の条件にしたがって、フィルタにより、アクセスされた前記データをフィルタリングすることであって、前記フィルタは、前記ＤＭＡエンジンによりアクセスされたレーダデータが転送されるかどうかの情報を含むマスクであるか、前記マスクに対応する、前記データをフィルタリングすることと、

－フィルタリングされた前記レーダデータを転送することと、

を行うように構成され、前記マスクの表現が転送される、アクセス装置と、

を含み、 前記情報は、前記レーダデータに対して適用される複数の選択条件を含み、 前記マスクは、前記メモリへの少なくとも１回の読み取りアクセスの後に更新される、装置。

【請求項2】

各レーダデータはビンを含み、前記ビンは、前記アクセス装置の前記フィルタリングによって選択又は除去されてよい、請求項１に記載の装置。

【請求項3】

前記アクセス装置は、前記フィルタリングされたデータのアドレス、及び／又は前記フィルタリングされたデータの値に対して誤り検出及び／又は誤り訂正を実施するように構成される、請求項１に記載の装置。

【請求項4】

フィルタリングされた前記レーダデータは、外部装置に転送される、請求項１に記載の装置。

【請求項5】

前記外部装置は集中型装置である、請求項４に記載の装置。

【請求項6】

フィルタリングされた前記レーダデータは、バッファを経由して外部装置に転送される、請求項１に記載の装置。

【請求項7】

前記バッファは、前記装置の一部、又は外部装置の一部である、請求項６に記載の装置。

【請求項8】

前記外部装置は中央処理コンポーネントであるか、前記外部装置は中央処理コンポーネントに接続可能である、請求項７に記載の装置。

【請求項9】

前記バッファに書き込むことは、前記バッファを少なくとも１つの所定値でパディングすることを含む、請求項６に記載の装置。

【請求項10】

レーダ信号を放射することと、反射レーダ信号をサンプリングし、前記サンプリングされたレーダ信号を前記メモリに書き込むことと、を行うように構成されたレーダ送受信機をさらに含む、請求項１に記載の装置。

【請求項11】

少なくとも１つの請求項１に記載の装置と、中央処理コンポーネントとを含むシステムであって、前記中央処理コンポーネントは、前記少なくとも１つの装置から供給されるフィルタリングされた前記レーダデータに基づいて所定の動作を実施するように構成される、システム。

【請求項12】

レーダデータキューブのレーダデータにアクセスする方法であって、

－アクセス装置の一部であるＤＭＡエンジンにより、メモリから前記レーダデータキューブの前記レーダデータを読み出すことであって、伝送された信号を介して受信機により受信された前記レーダデータを読み出すことと、 －レンジまたはドップラー方向に基づく所定の条件にしたがって、フィルタにより、前記アクセス装置によってアクセスされた前記データをフィルタリングすることであって、前記フィルタは、前記ＤＭＡエンジンによりアクセスされたレーダデータが転送されるかどうかの情報を含むマスクであるか、前記マスクに対応する、前記データをフィルタリングすることと、 －前記フィルタリングされたデータを前記アクセス装置から外部装置に転送し、前記マスクの表現を転送することと、

を含み、 前記情報は、前記レーダデータに対して適用される複数の選択条件を含み、 前記マスクは、前記メモリへの少なくとも１回の読み取りアクセスの後に更新される、方法。

【請求項13】

レーダデータキューブのレーダデータにアクセスする装置であって、 －アクセス装置の一部であるＤＭＡエンジンにより、メモリから前記レーダデータキューブの前記レーダデータを読み出すアクセス手段であって、前記レーダデータは、伝送された信号を介して受信機により受信されたデータである、アクセス手段と、 －レンジまたはドップラー方向に基づく所定の条件にしたがって、前記アクセス装置によりアクセスされた前記レーダデータをフィルタリングするフィルタリング手段であって、前記ＤＭＡエンジンによりアクセスされたレーダデータが転送されるかどうかの情報を含むマスクであるか、前記マスクに対応するフィルタリング手段と、 －フィルタリングされた前記データを前記アクセス装置から外部装置に転送し、かつ前記マスクの表現を転送する転送手段と、を含み、 前記情報は、前記レーダデータに対して適用される複数の選択条件を含み、 前記マスクは、前記メモリへの少なくとも１回の読み取りアクセスの後に更新される、装置。

【請求項14】

デジタルプロセッサのメモリに直接ロード可能な非一過性のコンピュータプログラム製品であって、ソフトウェアコード部分を含み、該ソフトウェアコード部分は、レーダデータキューブのレーダデータにアクセスする装置に、－アクセス装置の一部であるＤＭＡエンジンにより、メモリから前記レーダデータキューブの前記レーダデータを読み出すことであって、伝送された信号を介して受信機により受信された前記レーダデータを読み出すことと、 －レンジまたはドップラー方向に基づく所定の条件にしたがって、フィルタにより、前記アクセス装置によって前記アクセスされたレーダデータをフィルタリングすることであって、前記フィルタは、前記ＤＭＡエンジンによりアクセスされたレーダデータが転送されるかどうかの情報を含むマスクであるか、前記マスクに対応する、レーダデータをフィルタリングすることと、 －前記フィルタリングされたレーダデータを前記アクセス装置から外部装置に転送し、かつ前記マスクの表現を転送することと、を実行させ、 前記情報は、前記レーダデータに対して適用される複数の選択条件を含み、 前記マスクは、前記メモリへの少なくとも１回の読み取りアクセスの後に更新される、コンピュータプログラム製品。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態はレーダ応用に関し、具体的には、（例えば、少なくとも１つのアンテナを経由して）少なくとも１つのレーダセンサで取得されたレーダ信号を処理する効率的な方法に関する。この場合の処理するレーダ信号は、具体的には、センサ又はアンテナで受信されるレーダ信号を意味する。

【背景技術】

【0002】

自動車では何種類かのレーダが様々な用途に使用されている。例えば、レーダは、死角検出（駐車支援、歩行者保護、対面交通）、衝突緩和、車線変更支援、及び適応走行制御に使用可能である。レーダ機器の様々な使用事例シナリオは、様々な方向（例えば、後方、側方、前方）、変化する角度（例えば、方位角）、及び／又は様々な距離（短距離、中距離、又は長距離）が対象となりうる。例えば、適応走行制御では±１８度にもなる方位角を利用する場合があり、レーダ信号は自動車の前方から放射されて、数百メートルにも及ぶ検出レンジを可能にする。

【0003】

レーダ源が信号を放射し、センサが反射信号を検出する。放射信号と検出信号との間の（例えば、動いている自動車がレーダ信号を放射していることに基づく）周波数シフトを用いて、放射信号の反射に基づく情報を取得することが可能である。センサで取得される信号のフロントエンド処理は高速フーリエ変換（ＦＦＴ）を含んでよく、その結果として、信号スペクトル、即ち、信号の周波数分布を得ることが可能である。この信号の振幅は、エコーの量を示すことが可能であり、そのピークが、更なる処理（例えば、前方を走行している別の自動車に基づく車速の調節）のために検出されて使用されることが必要なターゲットを表すことが可能である。

【0004】

レーダ処理装置からは様々なタイプの出力が得られ、例えば、制御装置に対するコマンド、少なくとも１つの制御装置で後処理されるべきオブジェクト又はオブジェクトリスト、少なくとも１つの制御装置で後処理されるべき少なくとも１つのＦＦＴピークが得られる。ＦＦＴピークを利用すると、高性能の後処理が可能になる。

【0005】

一定誤警報阻止（ＣＦＡＲ）は、一定誤警報率とも呼ばれ、具体的には、信号電力に基づいてよい、ＦＦＴ結果分析のための閾値方法として知られている。ＣＦＡＲは、ＦＦＴ信号がポテンシャルターゲットを示しているかどうかを決定するように閾値を適合することを可能にする。ＣＦＡＲは、具体的には、バックグラウンドノイズ、クラッタ、及び干渉を考慮する。幾つかのＣＦＡＲアルゴリズムが知られている。詳細については、ｈｔｔｐ：／／ｅｎ．ｗｉｋｉｐｅｄｉａ．ｏｒｇ／ｗｉｋｉ／Ｃｏｎｓｔａｎｔ＿ｆａｌｓｅ＿ａｌａｒｍ＿ｒａｔｅを参照されたい。

【0006】

ＣＦＡＲは、ＦＦＴピークを選択するための一手法として用いられてよく、例えば、そのようなピークを所定閾値と比較することによって用いられてよい。

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0007】

第１の実施形態は、レーダ信号を処理する装置に関し、この装置は、
－レーダデータを記憶するように構成されたメモリと、
－ＤＭＡエンジンを含むアクセスユニットであって、
－ＤＭＡエンジンによりメモリのデータにアクセスすることと、
－アクセスされたデータをフィルタリングすることと、
－フィルタリングされたデータを転送することと、
を行うように構成されたアクセスユニットと、
を含む。

【0008】

第２の実施形態は、少なくとも１つの、請求項１に記載の装置と、中央処理コンポーネントとを含むシステムに関し、中央処理コンポーネントは、その少なくとも１つの装置から供給されるフィルタリングされたレーダデータに基づいて所定の動作を実施するように構成されている。

【0009】

第３の実施形態は、レーダ信号を処理する方法に関し、この方法は、
－アクセスユニットの一部であるＤＭＡエンジンによりメモリのデータにアクセスするステップと、
－アクセスされたデータをアクセスユニットによりフィルタリングするステップと、
－フィルタリングされたデータをアクセスユニットから外部ユニットに転送するステップと、
を含む。

【0010】

第４の実施形態は、レーダ信号を処理する装置に関し、この装置は、
－アクセスユニットの一部であるＤＭＡエンジンによりメモリのデータにアクセスする手段と、
－アクセスされたデータをアクセスユニットによりフィルタリングする手段と、
－フィルタリングされたデータをアクセスユニットから外部ユニットに転送する手段と、
を含む。

【0011】

第５の実施形態は、デジタル処理装置のメモリに直接ロード可能なコンピュータプログラム製品に関し、これは、本明細書に記載の方法の各ステップを実施するソフトウェアコード部分を含む。

【0012】

図面を参照して、各実施形態を示し、説明する。これらの図面は基本原理を図解するものであり、基本原理の理解に必要な態様のみを示している。図面の縮尺は正確ではない。図面では、同じ参照符号は類似の機能を表している。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】レーダ処理システムのアーキテクチャ概要を示す。

【図2】レーダ信号の前処理を行う例示的構成を示す。

【発明を実施するための形態】

【0014】

「ビン」は、具体的には、ポテンシャルターゲット（即ち、少なくとも１つのポテンシャルターゲット）に関連付けられることが可能な少なくとも１つのサンプル、周波数、又は周波数範囲（例えば、周波数のランプ）を意味してよい。ビンは、（ＣＦＡＲアルゴリズムで識別可能な）少なくとも１つのＦＦＴ結果を含んでよく、具体的には、少なくとも１つのＦＦＴ結果を意味してよく、或いは少なくとも１つのＦＦＴ結果に基づいてよい。

【0015】

ビンは、具体的には、サンプル、（例えば、初段、第２段、又は第３段のＦＦＴの）ＦＦＴ結果、信号電力（例えば、コヒーレント積分又は非コヒーレント積分の後のＦＦＴ結果の電力）を表してよい。

【0016】

図１は、レーダ処理システムのアーキテクチャ概要を示す。レーダユニット１０２、１０３、１０４、及び１０５は、それぞれが、反射レーダ信号の放射及び検出が可能なレーダ送受信機（放射機及び受信機）を含む。そのようなレーダユニット１０２から１０５のそれぞれは、ローカル前処理機能を含み、前処理済みレーダデータを中央処理コンポーネント１０６に供給し、中央処理コンポーネント１０６は、（例えば、そのレンジ内の物体を特定するために）レーダデータを更に処理することが可能であってよい。

【0017】

レーダユニット１０２から１０５のそれぞれは、一体型処理機能（例えば、一体型前処理装置）の有無にかかわらず、ＭＭＩＣユニット（ＭＭＩＣ：モノリシックマイクロ波集積回路）を有するものとして実現されてよい。従って、各レーダユニット１０２から１０５は、多かれ少なかれ自律的に、レーダデータを前処理し、前処理済みレーダデータを中央処理コンポーネント１０６に伝達することが可能である。又、ローレーダデータ（前処理されていないレーダデータ）が中央処理コンポーネント１０６に直接伝達されてもよい。

【0018】

基本的なメモリ構成（即ち、メモリロケーション当たり１ＢＩＮ）の場合の圧縮されたレーダデータを単純な方式で抽出することの代わりに、浮動小数点又は疑似浮動小数点のような圧縮表現を併用して、メモリ帯域幅の最適化をはかるべくデータバスを広く応用することにより、各物理メモリロケーションは複数のデータワードを収容することが可能である。この結果、個々のワード（又は一般にデータ部分）に対するフィルタリングが非常に複雑になる。

【0019】

従って、本明細書に記載の各例は、適切なデータ部分を抽出するための効率的な手法を提案しており、このデータ部分は、具体的には、中央処理コンポーネント１０６に送られてよい。

【0020】

レーダ処理を空間と時間の関数として直観的に表現するものとして、レーダデータキューブがある。レーダデータキューブは、単一パルスのレーダ反射が第１の軸に沿って表され、更なる受信要素からの反射が第２の軸に沿って表され、複数のパルスからの反射の集合が第３の軸に沿って表される３次元ブロックとして理解されてよい（例えば、ｈｔｔｐｓ：／／ｄｅ．ｍａｔｈｗｏｒｋｓ．ｃｏｍ／ｃｏｍｐａｎｙ／ｎｅｗｓｌｅｔｔｅｒｓ／ａｒｔｉｃｌｅｓ／ｂｕｉｌｄｉｎｇ－ａｎｄ－ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ－ａ－ｒａｄａｒ－ｄａｔａ－ｃｕｂｅ．ｈｔｍｌを参照されたい）。

【0021】

レーダデータキューブは、直線的に配列されたメモリロケーションに記憶されたデータを含む。しかしながら、問題は、更なる処理（例えば、中央処理コンポーネント１０６に伝達されること）が行われる適切なデータをデータキューブから、時間的且つエネルギ的に効率よく抽出する方法である。

【0022】

図２は、レーダ信号の前処理を行う例示的構成を示す。そのような前処理は、レーダユニット１０２から１０５のうちのいずれかの一部であってよい。

【0023】

ローレーダデータはデジタル信号２０１に変換されており、これがデジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）２０２に伝達される。ＤＳＰ２０２は、シグナリングプロセッサユニット（ＳＰＵ）と呼ばれることもある。

【0024】

ＤＳＰ２０２の出力は、マルチプレクサ２０３に接続されている。又、外部装置からのローレーダデータ又は前処理済みレーダデータ２０４が、マルチプレクサ２０３に伝達される。

【0025】

マルチプレクサ２０３の出力は、メモリ２０５に接続されている。メモリ２０５は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）であってよく、これは、具体的には、上述のレーダデータキューブを記憶してよい。ＤＳＰ２０２は、更なる処理（例えば、更なるＦＦＴ処理の実施）のためにメモリ２０５にアクセスしてもよい。

【0026】

アクセスユニット２０６がメモリ２０５にアクセスする。アクセスユニット２０６は、ダイレクトメモリアクセス（ＤＭＡ）を利用してメモリ２０５にアクセスするビン除去ユニットを含んでよい。アクセスユニット２０６は、フィルタリング済みデータをメモリ２０５から搬出し、そのようなフィルタリング済みデータを外部ユニット２０７に供給してよい。

【0027】

任意選択で、アクセスユニット２０６は、ＤＳＰ２０２によって構成される。

【0028】

一例では、外部ユニット２０７は、（例えば、自動車の）外部制御ユニット（ＥＣＵ）であってよい。これも任意選択で、外部ユニット２０７は、データを（例えば、別のＥＣＵに）伝達する通信ユニットである。外部ユニット２０７は、具体的には、フィルタリング済みデータを供給してよい。

【0029】

なお、アクセスユニット２０６は、メモリ２０５から取得されたデータに対して少なくとも１回のＦＦＴを実施してよい。これも任意選択で、アクセスユニット２０６は、メモリ２０５から取得されたデータに基づく閾値比較を実施し、閾値比較の結果に基づいてマスクを計算する。このマスクは、アクセスユニット２０６における更なる処理に使用されてよく、且つ／又は、外部ユニット２０７に伝達されてよい（以下を参照）。

【0030】

アクセスユニット２０６は、メモリ２０５に記憶されているデータの少なくとも一部分、具体的には、レーダデータキューブ（の少なくとも一部分）を解析することが可能である。アクセスユニット２０６は、ローカル又は外部で規定されてよい少なくとも１つの条件（又は基準）を含む除去機能を含む。この少なくとも１つの条件は、メモリ２０５から外部ユニット２０７へのデータ転送を最適化するために使用される。

【0031】

従って、アクセスユニット２０６は、
－ダイレクトメモリアクセス（ＤＭＡ）と、
－どのビンを外部ユニット２０７に伝達するかを規定するマスクと、を使用してよく、ビンの選択は、例えば、
－レンジ、及び／又は
－ドップラー方向
の条件に従ってよい。

【0032】

マスクは、アクセスユニット２０６の一部、及び／又はＤＭＡの一部であってよい。マスクは、どのビンを保持するか（即ち、外部ユニット２０７に転送するか）、並びにどのビンを除去するか（即ち、外部ユニット２０７に転送しないか）を規定する。

【0033】

なお、そのようなマスクは、任意選択で、外部ユニット２０７から別のユニット（例えば、更なる処理を行うＥＣＵ）に転送されてよい。

【0034】

従って、マスクは、少なくとも１つの条件を実施してよい。

【0035】

マスクは、メモリ２０５に対する読み出しアクセスがあるたびにその後に更新されてよい。マスクは又、メモリ２０５に対する所定の数の読み出しアクセスがあってから更新されてもよい。

【0036】

任意選択で、アクセスユニット２０６は、ＤＭＡを使用して、メモリ２０５からデータを読み出し、これを、外部ユニット２０７と共有しているバッファ２０８（「共有バッファ」）に書き込んでよい。ピンポンバッファ機構を使用することにより、アクセスユニット２０６がバッファ２０８を「いっぱい」にすること、並びに外部ユニット２０７がバッファ２０８を「空」にすることが可能である。

【0037】

バッファ２０８は任意選択である。即ち、バッファ２０８は配備されてもよく又は省略されてもよい。バッファ２０８が使用される場合、バッファ２０８は外部ユニット２０７の一部であってよく、或いは外部ユニット２０７とは別個のエンティティであってよい。これも任意選択で、バッファ２０８は、アクセスユニット２０６の一部である。

【0038】

外部ユニット２０７は、バッファ２０８からビンを取得し（読み出し）、これらを、図１に示された中央処理コンポーネント１０６に転送してよい。この目的のために、外部ユニットは、そのような中央処理コンポーネント１０６に対するインタフェースを含んでよい（或いは、そのインタフェースであってよい）。一例として、外部ユニット２０７を中央処理コンポーネント１０６と接続するために使用されてよい通信インタフェースがある。

【0039】

任意選択で、アクセスユニット２０６は、外部ユニット２０７に同じパケットサイズが供給されるように、バッファ２０８を所定値（例えば、「０」値）でパディングしてよい。例えば、バッファ２０８に書き込まれるデータが６ビットに過ぎず、バッファサイズが６４ビットである場合は、残りの５８ビットを「０」値でパディングされてよい。

【0040】

これも任意選択で、マスクはビン当たり１ビットを含んでよく、前記ビットは、そのビンがフィルタリングで取り除かれるか（除去されるか）又は外部ユニット２０７に転送されるかを示す。又、各ビンに関する更なる情報（例えば、ｘ、ｙ、及びｚ（ｚは角度を表してよい））が与えられてよい。角度が使用されない場合、ｚ座標は省略されてよい。

【0041】

これも任意選択で、マスク自体（即ち、ビンを外部ユニット２０７に転送するかどうかのフィルタを表すバイナリ値）が外部ユニット２０７に転送される。そのような場合は、このマスク情報を最終的に取得することになる中央処理コンポーネント１０６が、送られた（送られる）ビンの数を評価してよく、正しい数のビンが到着したかどうかをチェックすることが可能である。これにより、システム全体の安全性が高まる。

【0042】

更に任意選択で、アクセスユニット２０６は、誤り検出符号及び／又は誤り訂正符号を利用して、この応用の安全性を更に高めることが可能である。例えば、ＣＲＣが、
－転送されるビンのアドレスに対する誤り検出符号として使用されてよく、且つ／又は
－これらのビンの値に対する誤り検出符号として使用されてよい。

【0043】

更になお任意選択で、データがアクセスユニット２０６から外部ユニット２０７に渡される際にデータフォーマット変換が実施されてよい。これは特に、ＭＭＩＣが特定の、且つ最適化されたデータフォーマットを使用する場合に有利である。

【0044】

提示されたソリューションは、広幅データバスと組み合わされてよく、従って、低消費電力のメモリが利用できる。

【0045】

この手法は更に、レーダデータキューブから適切な領域のデータを抽出すること、並びにそれらを中央ユニット（例えば、図１に示された中央処理コンポーネント１０６）に渡すことを可能にする前処理が可能であり、この前処理は、中央処理の一部であり、或いはコア処理機能の一部であってよい。これにより、分散環境の様々なスポット（例えば、車内の各センサ）からのレーダ情報を伝達すること、並びに情報の断片を集めて大きなコンテキストにまとめること（例えば、自動車の移動速度、方向、自動車の前方、後方、及び側方の物体を考慮して自動車の周囲状況を詳細に評価すること）が可能になる。従って、まとめられたデータは様々な応用で使用されてよく、そのような応用では、中央処理機能を有利に利用してよい。

【0046】

従って、提示されたソリューションは、所定の方式で（例えば、ソート又はフィルタリングにより）レーダデータキューブからビンにアクセスすることを可能にする。これは、好ましくは、レーダデータキューブ全体（又はその一部分）を読み出すことによって、且つ所定の条件に従ってビンを解析することによって行われる。この解析により、どのビンが外部ユニット２０７に転送され、どのビンが転送されないかを明らかにすることが可能になる。

【0047】

この手法によって導入される改良されたデータ処理は、コスト効率がよく、消費電力が低減されている。

【0048】

マスクは、具体的には、レーダデータキューブのデータに対して適用される複数の選択条件を含んでよい。

【0049】

本明細書において提案されている各例は、具体的には、以下のソリューションのうちの少なくとも１つに基づいてよい。具体的には、所望の結果に到達するために、以下の特徴の組み合わせが利用されてよい。この方法の特徴は、この機器、装置、又はシステムの任意の特徴と組み合わされてよく、或いはこの機器、装置、又はシステムの任意の特徴がこの方法の特徴と組み合わされてよい。

【0050】

レーダ信号を処理する装置が提案されており、この装置は、
－レーダデータを記憶するように構成されたメモリと、
－ＤＭＡエンジンを含むアクセスユニットであって、
－ＤＭＡエンジンによりメモリのデータにアクセスすることと、
－アクセスされたデータをフィルタリングすることと、
－フィルタリングされたデータを転送することと、
を行うように構成されたアクセスユニットと、
を含む。

【0051】

なお、レーダ信号を処理することは、レーダ信号の少なくとも一部（又は全て）を前処理することも含む。

【0052】

一実施形態では、レーダデータは、レーダデータキューブとしてメモリに記憶される。

【0053】

一実施形態では、各レーダデータはビンを含み、ビンは、アクセスユニットのフィルタリングによって選択又は除去されてよい。

【0054】

一実施形態では、アクセスユニットは、フィルタリングされたデータのアドレス、及び／又はフィルタリングされたデータの値に対して誤り検出及び／又は誤り訂正を実施するように構成されている。

【0055】

なお、アクセスユニットは、閾値を受け取ることによって（例えば、外部から）構成されてよく、その後、アクセスユニットは、その閾値に基づいて選択マスクを内部で計算する。（フィルタリングされたデータに加えて）選択マスクも、アクセスユニットから外部ユニットに送られてよい。

【0056】

これも任意選択であってよいが、アクセスユニットは選択マスクを受け取ることによって構成され、選択マスクは（これも任意選択で）（フィルタリングされたデータに加えて）外部ユニットに伝達されてよい。

【0057】

一実施形態では、フィルタは、ＤＭＡエンジンによりアクセスされたデータが転送されるかどうかの情報を含むマスクであるか、このマスクに対応する。

【0058】

一実施形態では、マスクの表現が転送される。

【0059】

一実施形態では、マスクは、メモリへの少なくとも１回の読み取りアクセスの後に更新される。

【0060】

一実施形態では、フィルタリングされたデータは、外部ユニットに転送される。

【0061】

フィルタリングされたデータは、直接又は間接的に外部ユニットに転送されてよい。外部ユニットは、レーダセンサの内側、又はレーダセンサの外側に配置されてよい。外部ユニットは、具体的には、（例えば、自動車の）ＥＣＵ（電子制御ユニット）であってよい。

【0062】

一実施形態では、外部ユニットは集中型ユニットである。

【0063】

一実施形態では、フィルタリングされたデータは、バッファを経由して外部ユニットに転送される。

【0064】

一実施形態では、バッファは、装置の一部、又は外部ユニットの一部である。

【0065】

バッファは、具体的には、アクセスユニットの一部であってよい。外部ユニットは、具体的には、外部通信ユニットであってよい。

【0066】

一実施形態では、外部ユニットは中央処理コンポーネントであるか、又は外部ユニットは中央処理コンポーネントに接続可能である。

【0067】

外部ユニットは、オンボード且つ／又はオフボードの処理コンポーネントに接続されてよい。

【0068】

一実施形態では、バッファに書き込むことは、バッファを少なくとも１つの所定値でパディングすることを含む。

【0069】

一実施形態では、装置は、レーダ信号を放射することと、反射レーダ信号をサンプリングし、サンプリングされたレーダ信号をメモリに書き込むことと、を行うレーダ送受信機を含む。

【0070】

又、少なくとも１つの、本明細書に記載の装置と、中央処理コンポーネントとを含むシステムが提供され、中央処理コンポーネントは、その少なくとも１つの装置から供給されるフィルタリングされたレーダデータに基づいて所定の動作を実施するように構成されている。

【0071】

更に、レーダ信号を処理する方法が提案されており、この方法は、
－アクセスユニットの一部であるＤＭＡエンジンによりメモリのデータにアクセスするステップと、
－アクセスされたデータをアクセスユニットによりフィルタリングするステップと、
－フィルタリングされたデータをアクセスユニットから外部ユニットに転送するステップと、
を含む。

【0072】

更に、レーダ信号を処理する装置が提供されており、この装置は、
－アクセスユニットの一部であるＤＭＡエンジンによりメモリのデータにアクセスする手段と、
－アクセスされたデータをアクセスユニットによりフィルタリングする手段と、
－フィルタリングされたデータをアクセスユニットから外部ユニットに転送する手段と、
を含む。

【0073】

又、コンピュータプログラム製品が提案されており、これは、デジタル処理装置のメモリに直接ロード可能であり、本明細書に記載の方法の各ステップを実施するソフトウェアコード部分を含む。

【0074】

１つ以上の例では、本明細書に記載の各機能は、少なくとも一部がハードウェアの形で実施されてよく、例えば、特定のハードウェアコンポーネント又はプロセッサの形で実施されてよい。より一般的には、これらの手法は、ハードウェア、プロセッサ、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの任意の組み合わせの形で実施されてよい。これらの機能は、ソフトウェアの形で実施された場合には、コンピュータ可読媒体上で１つ以上の命令又はコードとして記憶されるか又は伝送されてよく、ハードウェアベースの処理ユニットによって実行されてよい。コンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読記憶媒体又は通信媒体などであってよく、コンピュータ可読記憶媒体は、データ記憶媒体などの有形媒体に相当し、通信媒体は、（例えば、通信プロトコルに従って）コンピュータプログラムを１つの場所から別の場所に転送することを促進する任意の媒体を含む。このように、コンピュータ可読媒体は、一般に、（１）持続的な、有形のコンピュータ可読記憶媒体、又は（２）信号又は搬送波などの通信媒体に相当してよい。データ記憶媒体は、本開示に記載の技術の実施のための命令、コード、及び／又はデータ構造体を取り出すために１つ以上のコンピュータ又は１つ以上のプロセッサによってアクセス可能な任意の利用可能媒体であってよい。コンピュータプログラム製品は、コンピュータ可読媒体を含んでよい。

【0075】

限定ではなく例として、そのようなコンピュータ可読記憶媒体としては、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ又は他の光ディスク記憶装置、磁気ディスク記憶装置、又は他の磁気記憶装置、フラッシュメモリ、又は他の任意の、命令又はデータ構造体の形の所望のプログラムコードを記憶することに使用可能であって、コンピュータによるアクセスが可能な媒体があってよい。又、厳密には、任意の接続が、コンピュータ可読媒体、即ち、コンピュータ可読伝送媒体と呼ばれる。例えば、ウェブサイト、サーバ、又は他のリモートソースから命令が送信される際に、同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア、デジタル加入者線（ＤＳＬ）、又は、赤外線、電波、マイクロ波などの無線技術が使用される場合、それらの同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア、ＤＳＬ、又は、赤外線、電波、マイクロ波などの無線技術は、媒体の定義に包含される。しかしながら、当然のこととして、コンピュータ可読記憶媒体及びデータ記憶媒体は、接続、搬送波、信号、又は他の過渡媒体を包含せず、その代わりに持続的な有形記憶媒体を対象とする。本明細書では、ディスク（ｄｉｓｋ）及びディスク（ｄｉｓｃ）は、コンパクトディスク（ＣＤ）、レーザディスク、光ディスク、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、フロッピーディスク、及びブルーレイディスクを包含し、ディスク（ｄｉｓｋ）は、通常、データを磁気的に再生するが、ディスク（ｄｉｓｃ）は、データをレーザで光学的に再生する。上述のものの組み合わせも、コンピュータ可読媒体の範囲に含まれてしかるべきである。

【0076】

命令は、１つ以上のプロセッサで実行されてよく、例えば、１つ以上の中央処理ユニット（ＣＰＵ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、汎用マイクロプロセッサ、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルロジックアレイ（ＦＰＧＡ）、又は他の同等の集積論理回路又はディスクリート論理回路で実行されてよい。従って、本明細書では「プロセッサ」という用語は、上述の構造のいずれか、又は他の任意の、本明細書に記載の技術の実施に適する構造を意味してよい。更に、態様によっては、本明細書に記載の機能性は、エンコード及びデコードを行うように構成された専用ハードウェア及び／又はソフトウェアモジュールの中で与えられてよく、或いは複合コーデックの形で組み込まれてよい。又、これらの技術は、１つ以上の回路又は論理素子で完全に実施可能である。

【0077】

本開示の技術は、無線送受話器、集積回路（ＩＣ）、又はＩＣのセット（例えば、チップセット）を含む、多様な機器又は装置において実施されてよい。本開示では、本開示の技術を実施するように構成された装置の機能面を強調するために様々なコンポーネント、モジュール、又はユニットを示しているが、これらは、必ずしも、別々のハードウェアユニットで実現することが必須ではない。むしろ、上述のように、様々なユニットが、単一ハードウェアユニットとしてまとめられてよく、或いは、適切なソフトウェア及び／又はファームウェアとの組み合わせで、上述の１つ以上のプロセッサを含む相互運用ハードウェアユニットの集合体によって与えられてよい。

【0078】

本発明の様々な例示的実施形態を開示してきたが、当業者であれば明らかなように、本発明の趣旨及び範囲から逸脱しない限り、本発明の利点のうちの幾つかを達成する様々な変更及び修正が行われてよい。当業者であれば明らかなように、同じ機能を実施する他のコンポーネントが適切に代用されてよい。当然のことながら、特定の図面に関して説明された特徴が、他の図面の特徴と組み合わされてよく、これは、そのことが明示的に言及されていない場合でも行われてよい。更に、本発明の方法は、適切なプロセッサ命令を使用する、全てがソフトウェアの実施態様で達成されてよく、或いは、ハードウェアロジックとソフトウェアロジックとの組み合わせを利用して同じ結果を達成するハイブリッド実施態様で達成されてよい。そのような、本発明の概念に対する修正は、添付の特許請求の範囲によってカバーされるものとする。 また、本願は以下に記載する態様を含む。
（態様１）
レーダ信号を処理する装置であって、
－レーダデータを記憶するように構成されたメモリと、
－ＤＭＡエンジンを含むアクセスユニットであって、
－前記ＤＭＡエンジンにより前記メモリのデータにアクセスすることと、
－前記アクセスされたデータをフィルタリングすることと、
－前記フィルタリングされたデータを転送することと、
を行うように構成されたアクセスユニットと、
を含む装置。
（態様２）
前記レーダデータは、レーダデータキューブとして前記メモリに記憶される、態様１に記載の装置。
（態様３）
各レーダデータはビンを含み、前記ビンは、前記アクセスユニットの前記フィルタリングによって選択又は除去されてよい、態様１に記載の装置。
（態様４）
前記アクセスユニットは、前記フィルタリングされたデータのアドレス、及び／又は前記フィルタリングされたデータの値に対して誤り検出及び／又は誤り訂正を実施するように構成される、態様１に記載の装置。
（態様５）
前記フィルタは、前記ＤＭＡエンジンによりアクセスされたデータが転送されるかどうかの情報を含むマスクであるか、前記マスクに対応する、態様１に記載の装置。
（態様６）
前記マスクの表現が転送される、態様５に記載の装置。
（態様７）
前記マスクは、前記メモリへの少なくとも１回の読み取りアクセスの後に更新される、態様５に記載の装置。
（態様８）
前記フィルタリングされたデータは、外部ユニットに転送される、態様１に記載の装置。
（態様９）
前記外部ユニットは集中型ユニットである、態様８に記載の装置。
（態様１０）
前記フィルタリングされたデータは、バッファを経由して外部ユニットに転送される、態様１に記載の装置。
（態様１１）
前記バッファは、前記装置の一部、又は外部ユニットの一部である、態様１０に記載の装置。
（態様１２）
前記外部ユニットは中央処理コンポーネントであるか、前記外部ユニットは中央処理コンポーネントに接続可能である、態様１１に記載の装置。
（態様１３）
前記バッファに書き込むことは、前記バッファを少なくとも１つの所定値でパディングすることを含む、態様１０に記載の装置。
（態様１４）
レーダ信号を放射することと、反射レーダ信号をサンプリングし、前記サンプリングされたレーダ信号を前記メモリに書き込むことと、を行うレーダ送受信機を含む、態様１に記載の装置。
（態様１５）
少なくとも１つの態様１に記載の装置と、中央処理コンポーネントとを含むシステムであって、前記中央処理コンポーネントは、前記少なくとも１つの装置から供給される前記フィルタリングされたレーダデータに基づいて所定の動作を実施するように構成される、システム。
（態様１６）
レーダ信号を処理する方法であって、
－アクセスユニットの一部であるＤＭＡエンジンによりメモリのデータにアクセスするステップと、
－前記アクセスされたデータを前記アクセスユニットによりフィルタリングするステップと、
－前記フィルタリングされたデータを前記アクセスユニットから外部ユニットに転送するステップと、
を含む方法。
（態様１７）
レーダ信号を処理する装置であって、
－アクセスユニットの一部であるＤＭＡエンジンによりメモリのデータにアクセスする手段と、
－前記アクセスされたデータを前記アクセスユニットによりフィルタリングする手段と、
－前記フィルタリングされたデータを前記アクセスユニットから外部ユニットに転送する手段と、
を含む装置。
（態様１８）
デジタル処理装置のメモリに直接ロード可能なコンピュータプログラム製品であって、態様１６に記載の方法の前記各ステップを実施するソフトウェアコード部分を含むコンピュータプログラム製品。

【符号の説明】

【0079】

１０２ レーダユニット
１０３ レーダユニット
１０４ レーダユニット
１０５ レーダユニット
１０６ 中央処理コンポーネント
２０１ デジタル信号
２０２ デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）
２０３ マルチプレクサ
２０４ ローレーダデータ又は前処理済みレーダデータ
２０５ メモリ
２０６ アクセスユニット
２０７ 外部ユニット
２０８ バッファ

【図1】

【図2】