ところで、農園や施設園芸農場等（以下、農園等）を作業ステージとする農業分野においても、重量物の搬送機会が多いため無人搬送車の使用が望まれるが、以下の理由により未だ十分に普及しているとは言い難い。即ち、農園等では単位面積あたりの収穫量を増やすために多数の栽培ベンチが並べて配置されることが多く（例えば、１ｈａ規模の農園等では一日あたりの延べ走行距離が数ｋｍに及ぶこともあり得る）、の工業分野等で一般的な磁気テープ等の高価な誘導ラインを全経路に付設することは高コストで好ましくない。 この点、特許文献１に記載の無人搬送車は、磁気テープによらない光学誘導方式を採用するが、主にクリーンルーム等の施設内で用いることを前提にしており、床面に配置された通気孔を複数の光学的マークとして検出するように構成されている。従って、通気口等の規則的に配置された光学的な目印がない農園等で用いるには適しているとはいえない。また、特許文献１には、無人搬送車の位置検出について記載されているが、該無人搬送車の旋回時の誘導方法等に関しては何ら開示されていない。

（１）本発明の少なくとも一無人搬送車は、 進行方向に沿う第１ラインと該第１ラインに交差する第２ラインとを含む誘導ラインに沿って移動可能な無人搬送車であって、 車両本体と、 前記車両本体に回転自在に取り付けられた少なくとも２つの車輪と、 少なくとも２つの前記車輪に回転力を付与する少なくとも１つの駆動部と、 少なくとも前記車両本体の前部下方の走行路面を撮像した第１画・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る