特許 7186036 ロボット操作装置及びロボット操作プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-11-30

(45)【発行日】2022-12-08

(54)【発明の名称】ロボット操作装置及びロボット操作プログラム

(51)【国際特許分類】

   B25J 13/00 20060101AFI20221201BHJP

   A63H 11/00 20060101ALI20221201BHJP

   A63H 3/33 20060101ALI20221201BHJP

   A63H 17/39 20060101ALI20221201BHJP

【ＦＩ】

B25J13/00 Z

A63H11/00 Z

A63H3/33 C

A63H17/39

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2018152674

(22)【出願日】2018-08-14

(65)【公開番号】P2020026011

(43)【公開日】2020-02-20

【審査請求日】2021-07-12

(73)【特許権者】

【識別番号】000004352

【氏名又は名称】日本放送協会

(74)【代理人】

【識別番号】100106002

【弁理士】

【氏名又は名称】正林 真之

(74)【代理人】

【識別番号】100120891

【弁理士】

【氏名又は名称】林 一好

(72)【発明者】

【氏名】星 祐太

(72)【発明者】

【氏名】村▲崎▼ 康博

(72)【発明者】

【氏名】金子 豊

(72)【発明者】

【氏名】上原 道宏

【審査官】神山 貴行

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１６－１０１６１２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－１６０４２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２００５／０１４２４２（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １／００－２１／０２

Ａ６３Ｈ １／００－３７／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットが決定した当該ロボットの動作を示し、発話文字列、仕草を示す仕草ＩＤ、発話の方向を示す方向ＩＤ、及び初期状態から向く方向の角度データを含む動作データを受信する受信部と、
受信した前記動作データと共に、当該動作データを編集するための選択候補として、テンプレートを表示する表示制御部と、
前記テンプレートの選択入力を受け付け、前記動作データを編集する編集処理部と、
前記編集処理部により編集された動作データを、前記ロボットへ送信する送信部と、を備えるロボット操作装置。

【請求項2】

前記編集処理部は、前記動作データの一部を直接編集する入力を受け付ける請求項１に記載のロボット操作装置。

【請求項3】

前記受信部は、複数の動作データを受信し、
前記表示制御部は、前記テンプレートと共に、前記複数の動作データを前記選択候補として表示する請求項１又は請求項２に記載のロボット操作装置。

【請求項4】

前記受信部は、前記複数の動作データを、優先順位と共に受信し、
前記表示制御部は、前記優先順位に従って、前記複数の動作データを表示する請求項３に記載のロボット操作装置。

【請求項5】

ロボットが決定した当該ロボットの動作を示し、発話文字列、仕草を示す仕草ＩＤ、発話の方向を示す方向ＩＤ、及び初期状態から向く方向の角度データを含む動作データを受信する受信ステップと、
受信した前記動作データと共に、当該動作データを編集するための選択候補として、テンプレートを表示する表示制御ステップと、
前記テンプレートの選択入力を受け付け、前記動作データを編集する編集処理ステップと、
前記編集処理ステップにおいて編集された動作データを、前記ロボットへ送信する送信ステップと、をコンピュータに実行させるためのロボット操作プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボットを遠隔操作する装置及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、人とのコミュニケーションを目的としたロボットを開発するための実験手段として、実験室等の環境内に人と一緒にロボットを置き、ロボットの動作に対する人の反応等を観察する方法が行われる。

【0003】

このような実験を実施するための第１の方法は、ロボット自体が自律的に動作し、それを実験者が観測する方法である。
ところが、この方法では、ロボットの開発段階で、自律的に動作する実験用のロボットを準備することが困難である。例えば、ロボットが人の位置を認識して、話しかけるロボットの場合、ロボットが確実に人の位置を見つけることができないと、ロボットは、人がいない方向に話し掛けてしまう等、実験の趣旨に合わない動作をしてしまい、実験が成立しない事態が生じる。

【0004】

第２の方法は、ロボットが自律的に動作する代わりに、実験者が遠隔地からロボットを操作し、ロボットと一緒にいる人からは、あたかもロボットが自律的に動作しているようにして観測する方法である。これは、ＷＯＺ（Ｗｉｚａｒｄ ｏｆ ＯＺ）法と呼ばれる実験方法である。
例えば、特許文献１及び特許文献２において、遠隔でロボットを操作するシステムが提案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０１１－１５２５９３号公報

【文献】特開２００９－２４１１６６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、ＷＯＺ法では、ロボットを遠隔で操作する人の負担が大きい。例えば、人に向かって話し掛けるロボットの場合、ロボットを人の方に向け、しゃべる内容、ロボットにしゃべらせるタイミング、身振り等、ロボットの動作を短時間に全て決めて、指示することが操作者に要求される。このため、長時間の実験が困難、あるいは、予めロボットの操作を習熟しなければならない等、課題が多かった。

【0007】

本発明は、ＷＯＺ法による実験者のロボットの操作の負担を軽減できるロボット操作装置及びロボット操作プログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明に係るロボット操作装置は、ロボットが決定した当該ロボットの動作を示す動作データを受信する受信部と、受信した前記動作データと共に、当該動作データを編集するための選択候補として、テンプレートを表示する表示制御部と、前記テンプレートの選択入力を受け付け、前記動作データを編集する編集処理部と、前記編集処理部により編集された動作データを、前記ロボットへ送信する送信部と、を備える。

【0009】

前記動作データは、発話文字列、仕草を示す仕草ＩＤ、発話の方向を示す方向ＩＤ及び角度データを含んでもよい。

【0010】

前記編集処理部は、前記動作データの一部を直接編集する入力を受け付けてもよい。

【0011】

前記受信部は、複数の動作データを受信し、前記表示制御部は、前記テンプレートと共に、前記複数の動作データを前記選択候補として表示してもよい。

【0012】

前記受信部は、前記複数の動作データを、優先順位と共に受信し、前記表示制御部は、前記優先順位に従って、前記複数の動作データを表示してもよい。

【0013】

本発明に係るロボット操作プログラムは、ロボットが決定した当該ロボットの動作を示す動作データを受信する受信ステップと、受信した前記動作データと共に、当該動作データを編集するための選択候補として、テンプレートを表示する表示制御ステップと、前記テンプレートの選択入力を受け付け、前記動作データを編集する編集処理ステップと、前記編集処理ステップにおいて編集された動作データを、前記ロボットへ送信する送信ステップと、をコンピュータに実行させるためのものである。

【発明の効果】

【0014】

本発明によれば、ＷＯＺ法による実験者のロボットの操作の負担を軽減できる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】実施形態に係る遠隔操作システムの構成を示す図である。

【図2】実施形態に係る発話文生成部の処理を示すフローチャートである。

【図3】実施形態に係る動作データのデータ構造を例示する図である。

【図4】実施形態に係る仕草ＩＤで識別される仕草の種類を例示する図である。

【図5】実施形態に係る方向ＩＤで識別される発話の方向を例示する図である。

【図6】実施形態に係る表示制御部により表示される編集操作画面を例示する図である。

【図7】実施形態に係る発話データベースを例示する図である。

【図8】実施形態に係る仕草データベースを例示する図である。

【図9】実施形態に係る仕草ファイルの内容を例示する図である。

【図10】実施形態に係る動作実行部がロボットの仕草を制御する処理を示すフローチャートである。

【図11】実施形態に係る仕草ＩＤに対応するモータ制御データを例示する図である。

【図12】実施形態に係る方向データベースを例示する図である。

【図13】実施形態に係る方向ＩＤに対応するモータ制御データを例示する図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、本発明の実施形態の一例について説明する。
図１は、本実施形態に係る遠隔操作システム１の構成を示す図である。
遠隔操作システム１は、人と一緒にテレビ等の放送番組を視聴しながらコミュニケーションを取るロボット２の効果及び影響を調査するために、ロボット２を遠隔で操作者４が操作するシステムである。
本実施形態では、ロボット２が行う発話の内容、仕草の種類、発話の方向といった動作のテンプレートを予め用意した状態で、操作者４が遠隔でロボット２を操作することにより、ロボットと人とのコミュニケーションを観察する。

【0017】

遠隔操作システム１は、ロボット２と操作端末３（ロボット操作装置）とを備える。
ロボット２は、テレビ、ラジオ等の放送番組、又は人の話し声から抽出された入力文に応じて、発話文及び仕草等の動作を決定し、動作データを操作端末３へ送信する。ロボット２が決定した動作の内容が操作端末３に表示され、操作者４は、ロボット２が発話する内容、仕草の種類、発話の方向等を確認、又は編集してロボット２へ返信する。これにより、ロボットが実際に動作を実行する。

【0018】

例えば、テレビ番組の内容が東京から京都へ旅行する内容にも関わらず、動作データの発話文字列が「今日は東京へ行ってみたいです。」だったとすると、操作者４は操作端末３で発話文字列を確認し、必要であれば「東京」を「京都」等と編集することで、テレビ番組の内容にあった動作をロボットに実行させることができる。
このとき、ロボット２の実際の動作及び人の様子は、カメラ５及びマイク６から、映像及び音声が確認用画面７に出力される。

【0019】

ロボット２は、発話文生成部２１と、動作データ生成部２２と、動作データ取得部２３と、通信部２４と、動作実行部２５と、発話データベース２６と、仕草データベース２７と、方向データベース２８とを備える。
操作端末３は、通信部３１（受信部、送信部）と、表示制御部３２と、編集処理部３３とを備える。操作端末３は、ロボット２とは異なる空間に配置され、操作者４が操作を行う。

【0020】

本実施形態では、ロボット２は、例えばテレビの近くに配置され、テレビの放送番組に付加されている字幕文（クローズドキャプション）が入力されることとして説明する。放送番組からの字幕文の抽出方法は限定されないが、例えば、ロボット２は、テレビ受像機と連動して字幕情報を取得したり、放送連動サービスとしてインターネット等の通信設備を用いて配信された字幕情報を取得したりできる。
また、入力文は、例えば、ロボット２に搭載されたカメラやマイクを用いて、テレビの画像を利用した画像処理により字幕又は画像内の事象が文字列として取得され、又はテレビの音声を利用した音声認識等により文字列が抽出されてもよい。
本実施形態において、ロボット２は、人及びテレビの位置を検出又は予め記憶し、いずれかの方向を向いて発話できるものとする。

【0021】

発話文生成部２１は、入力文に基づいて、ロボット２が発話するための発話文を生成し、動作データ生成部２２へ提供する。
発話文生成部２１は、一つの入力文に対して複数の発話文を生成してもよい。この場合、複数の発話文は、発話時の状況への適合度を示す所定の指標に基づいて順位付けがされてもよい。

【0022】

図２は、本実施形態に係る発話文生成部２１の処理を示すフローチャートである。
ステップＳ１において、発話文生成部２１は、字幕文からキーワードを抽出するために形態素解析を実施する。例えば、「サッカーの試合が楽しみだ。」といった文の場合、発話文生成部２１は、「サッカー／の／試合／が／楽しみ／だ。」と文を断片化する。形態素解析には、オープンソースの形態素解析エンジン（例えば、「ＭｅＣａｂ」、＜ｈｔｔｐ：／／ｔａｋｕ９１０．ｇｉｔｈｕｂ．ｉｏ／ｍｅｃａｂ／＞）等が利用可能である。

【0023】

ステップＳ２において、発話文生成部２１は、キーワード辞書から、「サッカー」又は「試合」といったキーワードを抽出する。キーワードとする品詞は、名詞又は形容詞等と限定されてよい。

【0024】

ステップＳ３において、発話文生成部２１は、抽出されたキーワードを、予め用意しておいた文テンプレートに代入して発話文を生成する。
なお、発話文の生成手法は、文テンプレートにキーワードを代入する手法に限ったものではなく、対話ログから文を抽出して利用する手法、又は隣接単語の出現頻度を調べ単語間の繋がりからキーワードを選択するｎ－ｇｒａｍモデル等により発話文を生成する手法が用いられてもよい。

【0025】

動作データ生成部２２は、ロボット２が実行する動作を示す情報として、発話文と、発話文に対応した仕草の種類及び発話方向とを記述した動作データを生成し、動作データ取得部２３に提供する。
なお、動作データは、入力文毎に、一つ又は複数生成されてよい。すなわち、一つの入力文に対して複数の発話文が候補として生成され、さらに、発話文の候補それぞれに対して、仕草の種類及び発話方向が少なくとも一つ生成される。

【0026】

図３は、本実施形態に係る動作データのデータ構造を例示する図である。
動作データは、例えば、発話文生成部２１で生成された発話文（発話文字列）、仕草の種類を示す仕草ＩＤ、ロボット２が向く方向を示す方向ＩＤ、方向ＩＤに対応してロボット２が向く方向の角度データ等を含む。
なお、方向ＩＤと角度データとは、必ずしも実際の環境に合致しているとは限らない。例えば、テレビの方向（方向ＩＤ＝「ｔｖ」）をロボット２が正しく認識していない場合、動作データに記述される角度データは、実際の角度とは異なる。

【0027】

図４は、本実施形態に係る仕草ＩＤで識別される仕草の種類を例示する図である。
仕草ＩＤは、例えば、喜ぶ動作を示す「ｊｏｙ」、仕草をしない「ｎｏｎｅ」等、ロボット２が動作可能な複数の仕草を表した仕草名に対応して、予め定義されている。

【0028】

図５は、本実施形態に係る方向ＩＤで識別される発話の方向を例示する図である。
方向ＩＤは、ロボット２が向く方向、すなわちロボット２が発話する方向にある対象物に対応して定義されている。例えば、ロボット２がテレビの方向を向くときの方向ＩＤは「ｔｖ」、人の方向を向くときの方向ＩＤは「ｈｕｍａｎ」等とする。

【0029】

これらの仕草、及び発話の方向の決定方法は限定されない。例えば、入力文又は発話文に含まれる所定の感情語に対応する仕草ＩＤが、予め設けられたデータベースから抽出されてもよい。また、文テンプレートに予め仕草ＩＤ及び方向ＩＤが対応付けられていてもよい。あるいは、仕草ＩＤ及び方向ＩＤは、ランダムに決定されてもよい。

【0030】

動作データ取得部２３は、動作データ生成部２２により生成された動作データを定期的に、又は更新された際に取得する。動作データ取得部２３は、取得した動作データを、操作端末３へ送信するために通信部２４へ提供する。

【0031】

通信部２４は、動作データ取得部２３から受け取った動作データを、操作端末３の通信部３１へ送信する。また、通信部２４は、操作端末３の通信部３１から、操作者４により確定された動作データを受信する。受信したデータは、動作実行部２５へ転送される。
このように、通信部２４は、必ずしも適切ではないロボット２の動作データを、操作端末３に送信した後、操作者４が動作内容を確認又は修正した動作データを受信し、動作実行部２５に転送する。
また、通信部２４は、操作者４が新たに生成した動作データを操作端末３から受信した場合も、この受信した動作データを動作実行部２５に転送する。

【0032】

通信部３１（受信部）は、ロボット２が決定した動作を示す動作データを、ロボット２の通信部２４から受信し、表示制御部３２へ提供する。また、通信部３１（送信部）は、編集処理部３３により編集された動作データを、ロボット２の通信部２４へ送信する。
ここで、通信部３１は、ロボット２から複数の動作データを、優先順位と共に受信してもよく、この場合、操作者４により一つの動作データが選択及び編集され、ロボット２へ送信される。

【0033】

表示制御部３２は、通信部３１により受信した動作データと共に、この動作データを編集するための選択候補として、発話文、仕草及び発話方向のテンプレートを表示する。
また、表示制御部３２は、テンプレートと共に、複数受信した動作データを選択候補として表示してもよい。このとき、表示制御部３２は、発話文生成部２１で付与された優先順位に従って、受信した複数の動作データを表示する。

【0034】

編集処理部３３は、表示されたテンプレートからの選択入力を受け付け、動作データを編集する。
また、編集処理部３３は、動作データの一部を直接編集する入力を受け付けてもよい。具体的には、例えば、方向を示す角度の修正入力、又は発話文の直接入力が受け付けられてよい。

【0035】

図６は、本実施形態に係る表示制御部３２により表示される編集操作画面を例示する図である。
編集操作画面は、操作端末３が有するＷＥＢブラウザに表示されてもよい。
表示制御部３２は、操作端末３の編集操作画面上に、ロボット２から受信した動作データを、項目毎のエリアに初期表示し、さらに対応する所定の表示エリアに、選択候補であるテンプレートを表示する。

【0036】

方向表示エリアでは、動作データのうち、角度データが角度表示スペースＡに表示される。また、操作者４が方向テンプレートに対応するテレビ方向ボタン又は人方向ボタンを押すことで、あるいは、角度表示スペースＡに手動で角度データを入力することで、角度表示スペースＡの角度データが修正される。

【0037】

仕草表示エリアでは、動作データのうち、仕草名が仕草名表示スペースＢに表示される。また、操作者４が仕草テンプレートに対応するいずれかのボタンを押すことで、あるいは、仕草名表示スペースＢに手動で仕草名を入力することで、仕草名表示スペースＢの仕草が修正される。

【0038】

発話文字列表示エリアでは、動作データのうち、発話文字列が発話文字列表示スペースＣに表示される。また、操作者４が発話文字列テンプレートに対応するいずれかのボタンを押すことで、あるいは、発話文字列表示スペースＣに手動で発話文字列を入力することで、発話文字列表示スペースＣの発話文字列が修正される。

【0039】

なお、ロボット２から受信した動作データが複数、例えば発話文の候補が複数ある場合、表示制御部３２は、複数の候補を、対応するテンプレートのエリア又は専用のエリアに順序付けて、テンプレートと同様に選択可能に表示する。

【0040】

決定エリアは、実行ボタン、全クリアボタン、戻るボタン、動作制御モード／モニタモードボタン等で構成される。
実行ボタンが押されると、編集処理部３３は、方向表示エリア、仕草表示エリア、発話文字列表示エリアで確認、又は修正された動作データを確定し、通信部３１は、確定された動作データをロボット２へ送信する。

【0041】

操作者４は、例えば、ロボット２で次の動作データが生成されるまでに実行ボタンを複数回押すことで同じ動作を繰り返し実行させたり、表示をクリアした状態で実行ボタンを押すことで、ロボット２が決定した動作の実行を中止させたりすることができる。なお、次々にロボット２で生成される各動作データを編集及び実行することなく、中止するためのキャンセルボタンが設けられていてもよい。また、操作者４は、新規に動作データを入力し実行ボタンを押すことで、ロボット２が決定した動作とは異なるタイミングで新たな動作を実行させることができる。

【0042】

全クリアボタンが押されると、編集処理部３３は、角度表示スペースＡ、仕草名表示スペースＢ、発話文字列表示スペースＣに表示されているデータを全て消去する。
戻るボタンが押されると、編集処理部３３は、各テンプレートのボタン又は手動入力で修正されたデータを、ロボット２から受信した初期状態に戻す。

【0043】

動作制御モード／モニタモードボタンが押されると、編集処理部３３は、操作端末３のモードを切り替える。動作制御モードでは、操作者４が編集操作画面を用いて編集操作を行い、実行ボタンを押すことで動作データをロボット２に送信して動作させる。モニタモードでは、操作者４が編集操作画面を用いた編集操作を行わず、ロボット２が自動で動作する際の動作データの表示のみが行われる。

【0044】

動作実行部２５は、通信部２４が操作端末３から受信した動作データを受け取る。動作実行部２５は、この動作データに基づき、例えば、次のようにロボット２の動作を実行する。

【0045】

動作実行部２５は、動作データの発話文字列と発話データベース２６にある音声ファイルとを照合し、選択した音声ファイルを再生することでロボット２に発話させる。なお、ロボット２が発話する手段は、これには限られず、オープンソースの音声合成ソフトウェア（例えば、「Ｏｐｅｎ ＪＴａｌｋ」、＜ｈｔｔｐ：／／ｏｐｅｎ－ｊｔａｌｋ．ｓｏｕｒｃｅｆｏｒｇｅ．ｎｅｔ／＞）、又はクラウドサービスによる音声合成ＡＰＩ（例えば、「Ｃｌｏｕｄ Ｔｅｘｔ－ｔｏ－Ｓｐｅｅｃｈ」、＜ｈｔｔｐｓ：／／ｃｌｏｕｄ．ｇｏｏｇｌｅ．ｃｏｍ／ｔｅｘｔ－ｔｏ－ｓｐｅｅｃｈ／＞）等を利用してもよい。

【0046】

動作実行部２５は、動作データの仕草ＩＤと仕草データベース２７にある仕草ファイルとを照合し、選択した仕草ファイルを実行することでロボット２を動作させる。
このとき、動作実行部２５は、動作データの方向ＩＤと方向データベース２８にある方向データとを照合し、あるいは指定された角度データを方向データとみなして、この方向データに基づいて決定したモータ制御データを実行することでロボット２を動作させる。
動作実行部２５は、これらの動作を統合的に制御することで、ロボット２がテレビ又は人の方向を向き、身振り手振りを交えながら発話する。

【0047】

図７は、本実施形態に係る発話データベース２６を例示する図である。
発話データベース２６は、ロボット２が発話するための音声ファイルを、発話文字列と対応付けて格納している。
動作データの発話文字列に対応した音声ファイルが選択されることで、ロボット２が発話文字列の文を発話する。

【0048】

図８は、本実施形態に係る仕草データベース２７を例示する図である。
仕草データベース２７は、ロボット２が動作するための仕草ファイルを、仕草ＩＤと対応付けて格納している。
動作データの仕草ＩＤに対応した仕草ファイルが選択されることで、ロボット２が仕草ＩＤで示される仕草を表現する動作を実行する。

【0049】

図９は、本実施形態に係る仕草ファイルの内容を例示する図である。
仕草ファイルには、仕草ＩＤに対応した各仕草を表現するための動作のモータ制御データ、及び動作が完了するまでの時間等が記述されている。各動作のモータ制御データは、ロボット２に搭載されている複数のモータを制御するための値が配列等で記載される。

【0050】

図１０は、本実施形態に係る動作実行部２５がロボット２の仕草を制御する処理を示すフローチャートである。
ステップＳ１１において、動作実行部２５は、指定された仕草ＩＤに対応する仕草ファイルを、仕草データベース２７から選択する。

【0051】

ステップＳ１２において、動作実行部２５は、仕草ファイルに記述されたモータ制御データを読み込む。
ステップＳ１３において、動作実行部２５は、モータ制御データに基づいて、ロボット２の動作に関わる各モータを制御する。

【0052】

図１１は、本実施形態に係る仕草ＩＤに対応するモータ制御データを例示する図である。
例えば、ロボット２が仕草ＩＤ「ｊｏｙ」の仕草を表現する場合、３０００ｍｓｅｃの動作時間で、動作１から動作３の動作を順に実行する。各動作の動作制御データは、ロボット２が備えるモータそれぞれに対応する制御値が配列として記述されている。この例では、５自由度のロボットに対して要素数５の配列が用いられ、例えば、３軸の頭の回転量と、左右の腕の移動量とが指定される。
これより、動作１から動作３にかけて、腕を上げていくロボットの動作が実現する。

【0053】

図１２は、本実施形態に係る方向データベース２８を例示する図である。
方向データベース２８は、ロボット２が動作する方向データを、方向ＩＤと対応付けて格納している。方向データは、ロボット２のモータ制御データであってもよい。

【0054】

図１３は、本実施形態に係る方向ＩＤに対応するモータ制御データを例示する図である。
方向ＩＤに対して、ロボット２が各方向に向くための動作数に応じたモータ制御データが方向データベース２８に基づいて決定される。例えば、方向ＩＤ「ｔｖ」の場合、テレビの方向へ向くロボット２の動作が、動作１から動作２にかけてモータ制御データにより記述される。また、方向ＩＤ「ｈｕｍａｎ」の場合、人の方向へ向くロボット２の動作が、動作１から動作２にかけてモータ制御データにより記述される。
なお、方向ＩＤに対応してロボット２が識別する方向、すなわち方向データベース２８とは異なる方向が動作データ内の角度データで指定された場合、方向データベース２８の方向データが更新されることにより、モータ制御データの制御値が更新される。

【0055】

以上で説明したように、本実施形態によれば、遠隔操作システム１は、ロボット２が決定した動作データを操作端末３に表示すると共に、テンプレートからの選択を受け付けることで動作データを編集し、編集後の動作データによりロボット２を動作させる。これにより、操作者４は、複雑な制御を行うことなく、ロボット２の適切な動作を容易に選択できる。したがって、遠隔操作システム１は、適切な応答が十分にできない開発途中のロボットであっても、ＷＯＺ法による操作者４のロボット２の操作の負担を軽減できる。

【0056】

また、遠隔操作により動作するロボット２が人とコミュニケーションを図るには、操作者４が適切な会話の内容及び仕草を容易に選択でき、かつ、柔軟に変更できることが重要である。従来の手法では、発話と仕草とが定型になってしまうため、長期的にロボット２と接している人は、ロボット２を常に同じような動作しかしない単なる機械と感じてしまうという課題があった。これに対して、本実施形態では、操作者４は、人との対話のための発話文、仕草、発話方向等を柔軟に変更することができる。さらに、操作者４は、ロボット２が決定した不適切な動作の実行を中止させたり、新規の動作を実行させたりといった指示ができる。この結果、ロボットと人とのコミュニケーションを観察する実験を適切に進めることができる。

【0057】

遠隔操作システム１では、ロボット２の動作を制御するための動作データは、発話文字列、仕草を示す仕草ＩＤ、発話の方向を示す方向ＩＤ及び角度データを含む書式で記述され、この動作データがロボット２と操作端末３との間で送受信される。これにより、ロボット２の動作の内容を容易に表現できるので、通信及び処理の負荷が低減される。

【0058】

操作端末３は、動作データの一部を直接編集する入力を受け付ける。これにより、操作者４は、発話文、仕草、発話方向等の動作内容をより柔軟に編集でき、実験を適切に進めることができる。

【0059】

さらに、ロボット２が複数の発話文等、複数の動作データを生成した場合に、操作端末３は、これらの動作データをテンプレートと共に選択可能に提示する。これにより、ロボット２の動作の選択肢が状況に応じて適切に変更され、特に、テンプレートとは異なる発話文の候補を選択できるので、操作者４は、ロボット２の動作をより適切に指定できる。
このとき、複数の動作データに優先順位が付与され、優先順位に従って選択肢が提示されることで、操作者４は、より容易に動作を選択できる。

【0060】

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前述した実施形態に限るものではない。また、本実施形態に記載された効果は、本発明から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本発明による効果は、本実施形態に記載されたものに限定されるものではない。

【0061】

前述の実施形態では、操作端末３において発話文、仕草及び発話方向が指定されることとしたが、さらに他の項目が設けられてもよい。
また、操作端末３は、動作データのうち一部の項目、例えば発話だけ若しくは仕草だけを独立して指定し、ロボット２に指示できる構成であってもよい。

【0062】

本実施形態では、主に操作端末３の構成と動作について説明したが、本発明はこれに限られず、各構成要素を備え、ロボット２を遠隔操作するための方法、又はプログラムとして構成されてもよい。

【0063】

さらに、操作端末３の機能を実現するためのプログラムをコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。

【0064】

ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータで読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。

【0065】

さらに「コンピュータで読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時刻の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時刻プログラムを保持しているものも含んでもよい。また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。

【符号の説明】

【0066】

１ 遠隔操作システム
２ ロボット
３ 操作端末（ロボット操作装置）
４ 操作者
５ カメラ
６ マイク
７ 確認用画面
２１ 発話文生成部
２２ 動作データ生成部
２３ 動作データ取得部
２４ 通信部
２５ 動作実行部
２６ 発話データベース
２７ 仕草データベース
２８ 方向データベース
３１ 通信部（受信部、送信部）
３２ 表示制御部
３３ 編集処理部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】