特許 7222608 レーダ装置およびレーダ装置の補正方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-02-07

(45)【発行日】2023-02-15

(54)【発明の名称】レーダ装置およびレーダ装置の補正方法

(51)【国際特許分類】

   G01S 7/40 20060101AFI20230208BHJP

【ＦＩ】

G01S7/40 130

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2018070137

(22)【出願日】2018-03-30

(65)【公開番号】P2019179011

(43)【公開日】2019-10-17

【審査請求日】2021-02-16

(73)【特許権者】

【識別番号】000005290

【氏名又は名称】古河電気工業株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】391045897

【氏名又は名称】古河ＡＳ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100114292

【弁理士】

【氏名又は名称】来間 清志

(74)【代理人】

【識別番号】100205659

【弁理士】

【氏名又は名称】齋藤 拓也

(74)【代理人】

【識別番号】100130247

【弁理士】

【氏名又は名称】江村 美彦

(74)【代理人】

【識別番号】100167863

【弁理士】

【氏名又は名称】大久保 恵

(72)【発明者】

【氏名】北村 智和

【審査官】九鬼 一慶

(56)【参考文献】

【文献】特開２００３－０５７３３４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－２１０４８３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－２５８５２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許第０５９６４８２２（ＵＳ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｓ ７／００ － ７／４２

Ｇ０１Ｓ １３／００ －１３／９５

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体に搭載され、物標を検出するレーダ装置において、
前記物標に対して信号を送信し、反射信号に基づいて前記物標の方位角を検出する検出手段と、
前記移動体が存在する第１位置における前記物標と前記移動体の位置関係と、該第１位置とは異なる位置であり、前記移動体が存在する第２位置における前記物標と前記移動体の位置関係と、前記第１位置と前記第２位置との位置関係とから前記第１位置における前記物標の方位角を算出する算出手段と、
前記第１位置において前記検出手段によって検出された前記物標の方位角と、前記算出手段によって算出された方位角とが異なる場合には、前記検出手段が検出する方位角を補正する補正手段と、
を有することを特徴とするレーダ装置。

【請求項2】

前記算出手段は、前記第２位置に前記移動体が存在する場合の前記移動体と前記物標との間の距離ｄと、前記第１位置と前記第２位置との間の距離Ｄに基づいて、前記物標の方位角を算出することを特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。

【請求項3】

前記移動体の位置情報をＧＰＳセンサから取得する位置情報取得手段を有し、
前記算出手段は、前記位置情報取得手段によって取得された前記第１位置および前記第２位置における位置情報に基づいて前記物標の方位角を算出することを特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。

【請求項4】

磁気方位センサから方位情報を取得する方位情報取得手段を有し、
前記算出手段は、前記位置情報取得手段によって取得された前記第１位置および前記第２位置における位置情報と、前記方位情報取得手段によって取得された方位情報とに基づいて前記物標の方位角を算出することを特徴とする請求項３に記載のレーダ装置。

【請求項5】

移動体に搭載され、物標を検出するレーダ装置の補正方法において、
前記物標に対して信号を送信し、反射信号に基づいて前記物標の方位角を検出する検出ステップと、
前記移動体が存在する第１位置における前記物標と前記移動体の位置関係と、該第１位置とは異なる位置であり、前記移動体が存在する第２位置における前記物標と前記移動体の位置関係と、前記第１位置と前記第２位置との位置関係とから前記第１位置における前記物標の方位角を算出する算出ステップと、
前記第１位置において前記検出ステップによって検出された前記物標の方位角と、前記算出ステップによって算出された方位角とが異なる場合には、前記検出ステップが検出する方位角を補正する補正ステップと、
を有することを特徴とするレーダ装置の補正方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、レーダ装置およびレーダ装置の補正方法に関するものである。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、検知した前方の相対速度と自車速度による前方路側の角度を計算しビーム中心を補正する技術が開示されている。

【0003】

また、特許文献２には、後方の検知した物体の相対速度と観測角度と自社速度から角度を計算し、ヒストグラムによりズレを補正し角度を補正する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開平０７－２０９４１４号公報

【文献】特開２０１６－２１１９９２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、特許文献１，２に示す技術では、対象物の形状や材質等に起因して、相対速度を誤認識する場合があり、そのような場合には、補正値がずれを生じるという問題点がある。

【0006】

また、取り付け角度を補正する場合、機械的に補正することから、ずれを生じる場合があるという問題点がある。

【0007】

本発明は、簡易な構成で角度補正を確実に行うことが可能なレーダ装置およびレーダ装置の補正方法を提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記課題を解決するために、本発明は、移動体に搭載され、物標を検出するレーダ装置において、前記物標に対して信号を送信し、反射信号に基づいて前記物標の方位角を検出する検出手段と、前記移動体が第１位置に存在する場合と、前記第１位置とは異なる第２位置に存在する場合における前記物標と前記移動体の位置関係から前記第１位置における前記物標の方位角を算出する算出手段と、前記第１位置において前記検出手段によって検出された前記物標の方位角と、前記算出手段によって算出された方位角とが異なる場合には、前記検出手段が検出する方位角を補正する補正手段と、を有する。
このような構成によれば、簡易な構成で角度補正を確実に行うことができる。

【0009】

また、本発明は、前記算出手段は、前記第２位置において前記物標との間の距離ｄと、前記第１位置と前記第２位置の間の距離Ｄに基づいて、前記物標の方位角を算出することを特徴とする。
このような構成によれば、簡単な計算によって角度補正を行うことができる。

【0010】

また、本発明は、前記移動体の位置情報をＧＰＳセンサから取得する位置情報取得手段を有し、前記算出手段は、前記位置情報取得手段によって取得された前記第１位置および前記第２位置における位置情報に基づいて前記物標の方位角を算出することを特徴とする。
このような構成によれば、移動体が複雑な経路を移動した場合でも、角度補正を行うことができる。

【0011】

また、本発明は、磁気方位センサから方位情報を取得する方位情報取得手段を有し、
前記算出手段は、前記位置情報取得手段によって取得された前記第１位置および前記第２位置における位置情報と、前記方位情報取得手段によって取得された方位情報とに基づいて前記物標の方位角を算出することを特徴とする。
このような構成によれば、移動体が回転した場合でも、角度補正を行うことができる。

【0012】

また、本発明は、移動体に搭載され、物標を検出するレーダ装置の補正方法において、前記物標に対して信号を送信し、反射信号に基づいて前記物標の方位角を検出する検出ステップと、前記移動体が第１位置に存在する場合と、前記第１位置とは異なる第２位置に存在する場合における前記物標と前記移動体の位置関係から前記第１位置における前記物標の方位角を算出する算出ステップと、前記第１位置において前記検出ステップによって検出された前記物標の方位角と、前記算出ステップによって算出された方位角とが異なる場合には、前記検出ステップが検出する方位角を補正する補正ステップと、を有することを特徴とする。
このような方法によれば、簡易な構成で角度補正を確実に行うことができる。

【発明の効果】

【0013】

本発明によれば、簡易な構成で角度補正を確実に行うことが可能なレーダ装置およびレーダ装置の補正方法を提供することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本発明の第１実施形態に係るレーダ装置の構成例を示す図である。

【図2】図１に示す制御・処理部の詳細な構成例を示す図である。

【図3】図１に示すレーダ装置の動作を説明するための図である。

【図4】図１に示すレーダ装置の動作を説明するための図である。

【図5】図１において実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。

【図6】本発明の第２実施形態に係るレーダ装置の構成例を示す図である。

【図7】図６に示すレーダ装置の動作を説明するための図である。

【図8】図６に示すレーダ装置の動作を説明するための図である。

【図9】図６において実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0015】

次に、本発明の実施形態について説明する。

【0016】

（Ａ）本発明の第１実施形態の構成の説明
図１は、本発明の第１実施形態に係るレーダ装置の構成例を示す図である。この図に示すように、本発明の第１実施形態に係るレーダ装置１は、局部発振部１０、送信部１１、制御・処理部１５、受信部１６、および、Ａ／Ｄ（Analog to Digital）変換部２１を主要な構成要素としている。

【0017】

ここで、局部発振部１０は、所定の周波数のＣＷ（Continuous Wave）信号を生成して、送信部１１と受信部１６に供給する。

【0018】

送信部１１は、変調部１２、および、送信アンテナ１３を有し、局部発振部１０から供給されるＣＷ信号を、変調部１２によってパルス変調し、送信アンテナ１３を介して物標に向けて送信する。

【0019】

送信部１１の変調部１２は、制御・処理部１５によって制御され、局部発振部１０から供給されるＣＷ信号をパルス変調して出力する。送信アンテナ１３は、変調部１２から供給されるパルス信号を、物標に向けて送信する。

【0020】

制御・処理部１５は、局部発振部１０、変調部１２、アンテナ切換部１８、および、利得可変増幅部１９を制御するとともに、Ａ／Ｄ変換部２１から供給される受信データに対して演算処理を実行することで、物標を検出する。

【0021】

図２は、図１に示す制御・処理部１５の詳細な構成例を示すブロック図である。図２に示すように、制御・処理部１５は、制御部１５ａ、処理部１５ｂ、検出部１５ｃ、および、通信部１５ｄを有している。ここで、制御部１５ａは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等によって構成され、ＲＯＭおよびＲＡＭに記憶されているデータに基づいて装置の各部を制御する。処理部１５ｂは、例えば、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等によって構成され、Ａ／Ｄ変換部２１から供給されるデジタル信号に対する処理を実行する。検出部１５ｃは、例えば、ＤＳＰ等によって構成され物標を検出する処理を実行する。通信部１５ｄは、検出部１５ｃによる検出結果を、外部の装置に対して通知する。

【0022】

図１に戻る。受信部１６は、第１受信アンテナ１７－１～第Ｎ受信アンテナ１７－Ｎ（Ｎ≧２）、アンテナ切換部１８、利得可変増幅部１９、および、復調部２０を有し、送信アンテナ１３から送信され、物標によって散乱された信号を受信して復調処理を施した後、Ａ／Ｄ変換部２１に出力する。

【0023】

受信部１６の第１受信アンテナ１７－１～第Ｎ受信アンテナ１７－Ｎは、Ｎ個のアンテナ素子によって構成され、送信アンテナ１３から送信され、物標によって散乱された信号を受信し、アンテナ切換部１８に供給する。なお、第１受信アンテナ１７－１～第Ｎ受信アンテナ１７－Ｎは、例えば、水平方向に一定の間隔で配置されており、これらのアンテナに入射される反射波の位相差から物標が存在する方位角を検出することができる。

【0024】

アンテナ切換部１８は、制御・処理部１５の制御部１５ａによって制御され、第１受信アンテナ１７－１～第Ｎ受信アンテナ１７－Ｎのいずれか１つを選択して、受信信号を利得可変増幅部１９に供給する。利得可変増幅部１９は、制御・処理部１５の制御部１５ａによって利得が制御され、アンテナ切換部１８から供給される受信信号を所定の利得で増幅して復調部２０に出力する。復調部２０は、利得可変増幅部１９から供給される受信信号を、局部発振部１０から供給されるＣＷ信号を用いて復調して出力する。

【0025】

Ａ／Ｄ変換部２１は、復調部２０から供給される受信信号を所定の周期でサンプリングし、デジタル信号に変換して制御・処理部１５に供給する。

【0026】

（Ｂ）本発明の第１実施形態の動作の説明
つぎに、本発明の第１実施形態の動作を説明する。図３は、第１実施形態の動作の概略を説明するための図である。レーダ装置１を搭載した車両が走行中に、例えば、路側物（図３の例では、ガードレール）の所定の位置Ｐｔまでの距離ｄを検出する。つぎに、車両が所定の距離Ｄだけ直進したとする。なお、移動距離Ｄは、車両の速度と、経過した時間とから求めることができる。

【0027】

つぎに、レーダ装置１は、図４に簡略化して示すように、ガードレールまでの距離ｄと、移動距離Ｄを以下の式（１）に適用し、角度θを求める。なお、図４において、破線の矩形は移動前のレーダ装置１の位置を示し、実線の矩形は移動後のレーダ装置１の位置を示している。

【0028】

θ＝ａｒｃｔａｎ（ｄ／Ｄ） ・・・（１）

【0029】

つぎに、レーダ装置１は、路側物の所定の位置Ｐｔまでの角度を検出する。より詳細には、レーダ装置１は、送信アンテナ１３から、例えば、パルス状の送信信号を送信し、路側物によって散乱された反射波を、第１受信アンテナ１７－１～第Ｎ受信アンテナ１７－Ｎによって受信する。

【0030】

アンテナ切換部１８は、第１受信アンテナ１７－１～第Ｎ受信アンテナ１７－Ｎのいずれか１つを選択し、利得可変増幅部１９に供給する。利得可変増幅部１９は、受信信号を増幅し、復調部２０に供給する。

【0031】

復調部２０は、局部発振部１０から供給される局部発振信号に基づいて、受信信号を復調（例えば、ダウンコンバート）し、Ａ／Ｄ変換部２１に供給する。

【0032】

Ａ／Ｄ変換部２１は、復調部２０から出力される信号をデジタル信号に変換して出力する。制御・処理部１５は、Ａ／Ｄ変換部２１から供給されるデジタル信号を、処理部１５ｂによって処理し、検出部１５ｃが物標を検出する処理を実行する。より詳細には、検出部１５ｃは、送信アンテナ１３と、第１受信アンテナ１７－１～第Ｎ受信アンテナ１７－Ｎのそれぞれとの組み合わせによる送受信系列間の受信信号の位相差に基づいて物標の方位角θを検出する。

【0033】

ここで、レーダ装置１によって検出された方位角をθ１とし、図４による計算に基づいて検出された方位角をθ２とする。このとき、θ１＝θ２であれば、方位角に関する検出誤差を有してないので補正は行わない。しかし、θ１≠θ２の場合には、検出誤差が生じているので、その場合には、方位角を検出するための角度テーブルの補正を行う。これにより、方位角の検出誤差を補正することができる。

【0034】

以上の処理によれば、路側物を利用して、方位角の検出誤差を補正することができる。このため、物標の速度を使用しないため、計算誤差を減らすことができる。

【0035】

つぎに、図５に示すフローチャートを参照して、本発明の第１実施形態において実行される処理の一例について説明する。図５に示すフローチャートの処理が開始されると、以下のステップが実行される。

【0036】

ステップＳ１０では、制御部１５ａは、送信信号を送信し、物標としての路側物によって反射された反射波を受信し、処理部１５ｂおよび検出部１５ｃによって物標までの距離ｄを検出する処理を実行する。

【0037】

ステップＳ１１では、制御部１５ａは、車両からの車速信号および時間を参照することで移動距離を計算し、車両が距離Ｄを移動したか否かを判定し、距離Ｄを移動したと判定した場合（ステップＳ１１：Ｙ）にはステップＳ１２に進み、それ以外の場合（ステップＳ１１：Ｎ）には同様の処理を繰り返す。

【0038】

ステップＳ１２では、検出部１５ｃは、物標の方位角θ１を検出する。より詳細には、制御部１５ａが変調部１２を制御して送信アンテナ１３から送信信号を送信し、物標によって反射された反射波を第１受信アンテナ１７－１～第Ｎ受信アンテナ１７－Ｎのいずれかによって受信する。そして、送信アンテナ１３と第１受信アンテナ１７－１～第Ｎ受信アンテナ１７－Ｎとの組み合わせによる送受信系列からの受信信号の位相差に基づいて物標の方位角θ１を検出する。

【0039】

ステップＳ１３では、制御部１５ａは、ステップＳ１０で検出した物標までの距離ｄと、ステップＳ１１で検出した移動距離Ｄとに基づいて、物標の方位角θ２を前述した式（１）によって算出する。

【0040】

ステップＳ１４では、制御部１５ａは、ステップＳ１２で検出した方位角θ１と、ステップＳ１３で算出した方位角θ２とが等しいか否かを判定し、等しいと判定した場合（ステップＳ１４：Ｙ）には処理を終了し、それ以外の場合（ステップＳ１４：Ｎ）にはステップＳ１５に進む。

【0041】

ステップＳ１５では、制御部１５ａは、例えば、検出部１５ｃに格納されている角度テーブルを補正する処理を実行する。

【0042】

以上の処理によれば、路側物に基づいて、方位角の検出誤差を補正することができる。

【0043】

なお、以上の処理では、距離Ｄは固定としたが、この距離Ｄを可変とすることで、様々な方位角について、方位角の誤差を検証するとともに、必要に応じて誤差を補正することができる。

【0044】

（Ｃ）本発明の第２実施形態の構成の説明
図６は、本発明の第２実施形態の構成例を示す図である。図６では、図１に示す第１実施形態と比較すると、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサ３１および磁気方位センサ３２が追加されている。これら以外の構成は、図１と同様である。

【0045】

ここで、ＧＰＳセンサ３１は、自車両の位置（緯度および経度）を検出し、制御・処理部１５に供給する。磁気方位センサ３２は、地磁気に基づいて自車両の方位を検出し、制御・処理部１５に供給する。

【0046】

（Ｄ）本発明の第２実施形態の動作の説明
つぎに、図７および図８を参照して、図６に示す第２実施形態の動作について説明する。

【0047】

図７に示すように、本発明の第２実施形態では、レーダ装置１は、ある地点において、ＧＰＳセンサ３１の出力を参照し、自車両の位置Ｐ１（ｘ１，ｙ１）を検出する。また、レーダ装置１は、路側物に対して電波を送信し、反射波から路側物の特定の部分までの距離ｄを検出し、これらに基づいて、路側物の特定の部分の位置Ｐｔ（ｘｔ，ｙｔ）＝Ｐ１（ｘｔ－ｄ，ｙｔ）を検出する。

【0048】

つぎに、レーダ装置１の制御部１５ａは、例えば、車速センサの検出値と、経過時間とを参照し、車両が所定の距離を進んだか否かを判定し、所定の距離を進んだと判定した場合には、ＧＰＳセンサ３１の出力を参照し、自車両の位置Ｐ２（ｘ２，ｙ２）を検出する。

【0049】

なお、図７の例では、車両は直進しており、また、車両の進行方向も変化していないが、実際には、蛇行したり、進行方向が変化したりする。そこで、位置Ｐ１と位置Ｐ２における状態が図８であるとする。

【0050】

図８の例では、車両は直進ではなく斜めに進行しており、また、レーダ装置１の角度も変化している（図８では反時計方向に回転している）。

【0051】

このような場合に、レーダ装置１は、物標の位置Ｐｔ（ｘｔ，ｙｔ）と、その時点における自車両の位置Ｐ２（ｘ２，ｙ２）から以下の式（２）に基づいて、図８に示す角度θｔを求める。なお、θｔは、基準となる方向（図８の例では北の方向）と、物標の方向との間の角度である。

【0052】

θｔ＝ａｒｃｔａｎ（（ｘｔ－ｘ２）／（ｙｔ－ｙ２）） ・・・（２）

【0053】

つぎに、レーダ装置１は、磁気方位センサ３２の出力を参照し、レーダ装置１の法線方向Ｎと、基準となる方向の間の角度θｖを算出する。より詳細には、磁気方位センサ３２は、真北の方向に対する角度θｎを出力するので、このθｎをθｖとすることができる。そして、これらのθｖとθｔから物標（図８の例では、路側物の特定の部分）と、レーダ装置１の法線方向との間の方位角θ１（＝θｖ＋θｔ）を算出する。

【0054】

つづいて、レーダ装置１は、送信部１１を制御して送信信号を送信させ、反射波に基づいて物標の方位角θ２を検出する。

【0055】

つぎに、レーダ装置１は、θ１とθ２を比較し、これらが等しくない場合には、方位角の検出誤差が存在するとして、角度テーブルを補正する処理を実行する。これにより、方位角の誤差が解消される。

【0056】

以上に説明したように、本発明の第２実施形態によれば、車両が直進しない場合や、車両が回転した場合でも方位角の誤差を補正することができる。

【0057】

つぎに、図９を参照して、第２実施形態において実行される処理について説明する。図９に示す処理が開始されると、以下のステップが実行される。

【0058】

ステップＳ３０では、レーダ装置１は、自車両の位置Ｐ１（ｘ１，ｙ１）を検出する。より詳細には、レーダ装置１の制御・処理部１５は、ＧＰＳセンサ３１の出力を参照し、自車両の位置Ｐ１（ｘ１，ｙ１）を検出する。

【0059】

ステップＳ３１では、レーダ装置１は、物標としての路側物の所定の位置までの距離ｄを検出する。より詳細には、レーダ装置１の制御部１５ａは、送信部１１を制御して送信信号を送信させ、物標からの反射波を受信し、処理部１５ｂおよび検出部１５ｃによる処理により、物標までの距離ｄを検出する。

【0060】

ステップＳ３２では、制御部１５ａは、ステップＳ３０で特定した自車両の位置Ｐ１（ｘ１，ｙ１）と、ステップＳ３１で検出した物標までの距離ｄに基づいて、物標の位置Ｐｔ（ｘｔ，ｙｔ）を検出する。例えば、図７の例では、Ｐｔ（ｘｔ，ｙｔ）＝Ｐ１（ｘ１－ｄ，ｙ１）により、物標の位置を特定する。

【0061】

ステップＳ３３では、制御部１５ａは、ステップＳ３２で特定した物標の位置Ｐｔ（ｘｔ，ｙｔ）を記憶する。

【0062】

ステップＳ３４では、制御部１５ａは、所定の距離を移動したか否かを判定し、所定の距離を移動したと判定した場合（ステップＳ３４：Ｙ）にはステップＳ３５に進み、それ以外の場合（ステップＳ３４：Ｎ）には同様の処理を繰り返す。例えば、車速センサによって検出された車速と、図示しないタイマからの出力とを参照して、所定の距離を移動したと判定した場合にはＹと判定してステップＳ３５に進む。

【0063】

ステップＳ３５では、制御部１５ａは、自車両の位置Ｐ２（ｘ２，ｙ２）を検出する。より詳細には、レーダ装置１の制御・処理部１５は、ＧＰＳセンサ３１の出力を参照し、自車両の位置Ｐ２（ｘ２，ｙ２）を検出する。

【0064】

ステップＳ３６では、制御部１５ａは、物標の位置Ｐｔ（ｘｔ，ｙｔ）と、その時点における自車両の位置Ｐ２（ｘ２，ｙ２）から、前述した式（２）に基づいて、図８に示す角度θｔを求める。

【0065】

ステップＳ３７では、制御部１５ａは、磁気方位センサ３２の出力を参照し、レーダ装置１の法線方向Ｎと、基準となる方向の間の角度θｖを算出する。

【0066】

ステップＳ３８では、制御部１５ａは、ステップＳ３６およびステップＳ３７で求めた角度θｔ，θｖに基づいて、ステップＳ３１で検出した路側物の特定の位置までの方位角θ２（＝θｔ＋θｖ）を算出する。

【0067】

ステップＳ３９では、制御部１５ａは、ステップＳ３１で検出した路側物の特定の位置までの方位角θ１を検出する。より詳細には、レーダ装置１の制御部１５ａは、送信部１１を制御して送信信号を送信させ、物標からの反射波を受信し、処理部１５ｂおよび検出部１５ｃによる処理により、物標の方位角θ１を検出する。

【0068】

ステップＳ４０では、制御部１５ａは、ステップＳ３９で検出した方位角θ１と、ステップＳ３８で算出した方位角θ２とを比較し、これらが等しいか否かを判定し、等しいと判定した場合（ステップＳ４０：Ｙ）には処理を終了し、それ以外の場合（ステップＳ４０：Ｎ）にはステップＳ４１に進む。

【0069】

ステップＳ４１では、制御部１５ａは、検出部１５ｃに格納されている角度テーブルを、ステップＳ３８で算出した方位角θ２により補正する。

【0070】

以上の処理によれば、図７および図８を参照して説明した第２実施形態の動作を実現することができる。

【0071】

（Ｉ）変形実施形態の説明
以上の各実施形態は一例であって、本発明が上述したような場合のみに限定されるものでないことはいうまでもない。例えば、図１および図６に示す構成では、１本の送信アンテナ１３と、Ｎ本の第１受信アンテナ１７－１～第Ｎ受信アンテナ１７－Ｎを有するようにしたが、送受信系列が複数になれば、１本の受信アンテナと複数の送信アンテナとを有するようにしてもよい。

【0072】

また、以上の各実施形態では、左後方に配置されているレーダ装置１を例に挙げて説明したが、例えば、中央分離帯に配置されている路側物を用いて、右後方に配置されているレーダ装置の方位角の誤差を補正するようにしてもよい。

【0073】

また、左後方と右後方に配置されている２台のレーダ装置が相互に重複する検出領域を有する場合には、一方のレーダ装置により、重複する検出領域に存在する物標を用いて、前述した方法によって方位角の補正処理を実行し、得られた結果を、他方のレーダ装置にネットワーク等を介して供給し、他方のレーダ装置が方位角の補正を行うようにしてもよい。

【0074】

また、以上の各実施形態では、車両が所定の距離を移動した場合に、補正処理を実行するようにしたが、この距離を変化させることで、レーダ装置１によって検出される方位角を変化させ、様々な方位角の補正を行うようにしてもよい。

【0075】

また、以上の各実施形態では、車両の後方に配置したレーダ装置１の方位角を補正するようにしたが、前述したプロセスを逆に実行することで、車両の前方に配置されたレーダ装置の方位角を補正することも可能である。

【0076】

また、以上の各実施形態では、路側物として、ガードレールを例に挙げて説明したが、これ以外の路側物（例えば、交通標識、電柱、郵便ポスト等）を用いるようにしてもよい。

【0077】

また、図５および図９に示すフローチャートは一例であって、本発明がこれらに示す処理に限定されるものではない。

【0078】

また、図３に示す構成では、送信アンテナ１３から送信される信号の種類についてはパルス信号を用いるようにしたが、ＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）信号を用いるようにしてもよい。

【0079】

また、以上の各実施形態では、レーダ装置１は、電磁波を送信して物標を検出するようにしたが、これ以外にも、例えば、光信号や、超音波等を用いるようにしてもよい。

【0080】

また、以上の各実施形態では、車両に搭載されたレーダ装置１を例に挙げて説明したが、固定物の近傍を移動する移動体に搭載されるレーダ装置であれば、本発明を適用することができる。

【0081】

また、図８の例では、レーダ装置１が回転することを想定したが、図４に示すように回転しない場合、すなわち、車両が直進している場合に測定したときは、角度θｖは測定する必要がないので、そのような場合には、磁気方位センサ３２は除外することができる。

【符号の説明】

【0082】

１ レーダ装置
１０ 局部発振部
１１ 送信部
１２ 変調部
１３ 送信アンテナ
１５ 処理部
１５ａ 制御部
１５ｂ 処理部
１５ｃ 検出部
１５ｄ 通信部
１６ 受信部
１７－１～１７－Ｎ 第１受信アンテナ～第Ｎ受信アンテナ
１８ アンテナ切換部
１９ 利得可変増幅部
２０ 復調部
２１ Ａ／Ｄ変換部
３１ ＧＰＳセンサ
３２ 磁気方位センサ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】