特許 7340479 レーダ装置、対象物検出方法およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-08-30

(45)【発行日】2023-09-07

(54)【発明の名称】レーダ装置、対象物検出方法およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   G01S 13/58 20060101AFI20230831BHJP

   G01S 13/34 20060101ALI20230831BHJP

   G01S 13/42 20060101ALI20230831BHJP

   G01S 13/931 20200101ALN20230831BHJP

【ＦＩ】

G01S13/58 200

G01S13/34

G01S13/42

G01S13/931

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2020032750

(22)【出願日】2020-02-28

(65)【公開番号】P2021135223

(43)【公開日】2021-09-13

【審査請求日】2022-10-24

(73)【特許権者】

【識別番号】000005290

【氏名又は名称】古河電気工業株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】391045897

【氏名又は名称】古河ＡＳ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100114292

【弁理士】

【氏名又は名称】来間 清志

(74)【代理人】

【識別番号】100205659

【弁理士】

【氏名又は名称】齋藤 拓也

(72)【発明者】

【氏名】眞子 凌

(72)【発明者】

【氏名】山村 隆介

(72)【発明者】

【氏名】大谷 栄介

【審査官】藤田 都志行

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－１５８７９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１１５９３０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１１５９３１（ＪＰ，Ａ）

【文献】韓国公開特許第１０－２０１４－０１２０５９３（ＫＲ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｓ ７／００－ ７／４２

Ｇ０１Ｓ １３／００－１３／９５

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

所定の周波数帯の送信信号を送信する送信部と、
前記送信部によって送信され、１または複数の対象物によって反射された前記送信信号を受信信号として受信する受信部と、
前記受信信号に基づいて、１または複数の対象物に対する物理情報に対応する振幅値を算出する演算部と、
前記物理情報に含まれる相対速度情報の中から、所定以上の前記振幅値を含んでいる相対速度を検出する第１検出部と、
前記第１検出部により検出された相対速度において、前記物理情報に含まれる距離情報の前記振幅値が極大値となっている位置を検出する第２検出部と、
前記第２検出部により検出された前記極大値の位置からレーダ装置に近づく方向に対して所定の距離までを含む範囲を抽出範囲として設定する設定部と、
前記設定部により設定された前記抽出範囲について、物標からの到来角度の演算を行う角度演算部とを備えるレーダ装置。

【請求項2】

前記設定部は、前記第２検出部により検出された極大値が複数あった場合、レーダ装置から他の所定の範囲内の距離にある極大値の位置からレーダ装置に近づく方向に対して所定の距離までを含む範囲を抽出範囲として設定する請求項１に記載のレーダ装置。

【請求項3】

前記設定部は、前記第２検出部により検出された極大値が複数あった場合、レーダ装置に最も近い距離にある極大値の位置からレーダ装置に近づく方向に対して所定の距離までを含む範囲を抽出範囲として設定する請求項１または２に記載のレーダ装置。

【請求項4】

前記設定部は、前記送信部により送信された送信信号の帯域幅に基づいて、前記抽出範囲を設定する請求項１または２に記載のレーダ装置。

【請求項5】

前記設定部は、前記極大値の振幅値に基づいて、設定した前記抽出範囲を変化させる請求項１から４のいずれか一項に記載のレーダ装置。

【請求項6】

前記受信信号に基づいてノイズフロアの前記振幅値を算出する算出部を備え、
前記設定部は、前記極大値の位置からレーダ装置に近づく方向に対して前記ノイズフロアの前記振幅値に達する距離までの範囲を候補範囲とし、前記極大値の位置からレーダ装置に近づく方向に対して所定の距離までの範囲よりも前記候補範囲が狭い場合、当該候補範囲を前記抽出範囲として設定する請求項１から５のいずれか一項に記載のレーダ装置。

【請求項7】

前記第１検出部により検出された相対速度において、前記振幅値の変化率を求める変化率算出部を備え、
前記設定部は、前記第２検出部により検出された極大値の位置からレーダ装置に近づく方向に対して、前記変化率に基づいて決定される所定の距離までを含む範囲を抽出範囲として設定する請求項１または２に記載のレーダ装置。

【請求項8】

前記受信信号に基づいてノイズフロアの前記振幅値を算出する算出部を備え、
前記設定部は、前記極大値の位置からレーダ装置に近づく方向に対して前記ノイズフロアの前記振幅値に達する距離までの範囲を候補範囲とし、前記極大値の位置からレーダ装置に近づく方向に対して、前記変化率に基づいて決定される所定の距離までの範囲よりも前記候補範囲が狭い場合、当該候補範囲を前記抽出範囲として設定する請求項７に記載のレーダ装置。

【請求項9】

所定の周波数帯の送信信号を送信する送信工程と、
前記送信工程によって送信され、１または複数の対象物によって反射された前記送信信号を受信信号として受信する受信工程と、
前記受信信号に基づいて、１または複数の対象物に対する物理情報に対応する振幅値を算出する演算工程と、
前記物理情報に含まれる相対速度情報の中から、所定以上の前記振幅値を含んでいる相対速度を検出する第１検出工程と、
前記第１検出工程により検出された相対速度において、前記物理情報に含まれる距離情報の前記振幅値が極大値となっている位置を検出する第２検出工程と、
前記第２検出工程により検出された前記極大値の位置からレーダ装置に近づく方向に対して所定の距離までを含む範囲を抽出範囲として設定する設定工程と、
前記設定工程により設定された前記抽出範囲について、物標からの到来角度の演算を行う角度演算工程とを備える対象物検出方法。

【請求項10】

コンピュータに、
所定の周波数帯の送信信号を送信する送信工程と、
前記送信工程によって送信され、１または複数の対象物によって反射された前記送信信号を受信信号として受信する受信工程と、
前記受信信号に基づいて、１または複数の対象物に対する物理情報に対応する振幅値を算出する演算工程と、
前記物理情報に含まれる相対速度情報の中から、所定以上の前記振幅値を含んでいる相対速度を検出する第１検出工程と、
前記第１検出工程により検出された相対速度において、前記物理情報に含まれる距離情報の前記振幅値が極大値となっている位置を検出する第２検出工程と、
前記第２検出工程により検出された前記極大値の位置からレーダ装置に近づく方向に対して所定の距離までを含む範囲を抽出範囲として設定する設定工程と、
前記設定工程により設定された前記抽出範囲について、物標からの到来角度の演算を行う角度演算工程と、を実行させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、レーダ装置、対象物検出方法およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、抽出部によって抽出されたピークに対応する物標が静止物に相当すると推定される場合に、信号レベルが閾値以上である所定幅を有するならば、当該ピークに低速の移動物に対応するピークが埋もれている可能性があると判定するレーダ装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１８－１１５９３１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に係るレーダ装置では、信号レベルが閾値以上の所定幅を有するか否かによって、低速の移動物に対応するピークが埋もれている可能性の判定を行うものである。例えば、反射信号が微弱なターゲット（対象物）の近傍に反射信号が強力な物標が存在している場合、この物標の反射信号の裾の部分（信号レベルが閾値以下の部分）に対象物の反射信号が埋もれている可能性がある。このような場合において、特許文献１に係るレーダ装置では、対象物の反射信号を捉えることができず、対象物の検出が困難となる。

【0005】

本願発明では、強反射物が対象物近傍に存在した場合でも、精度よく、効率的に対象物を検出することができるレーダ装置、対象物検出方法およびプログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係るレーダ装置は、所定の周波数帯の送信信号を送信する送信部と、前記送信部によって送信され、１または複数の対象物によって反射された前記送信信号を受信信号として受信する受信部と、前記受信信号に基づいて、１または複数の対象物に対する物理情報に対応する振幅値を算出する演算部と、前記物理情報に含まれる相対速度情報の中から、所定以上の前記振幅値を含んでいる相対速度を検出する第１検出部と、前記第１検出部により検出された相対速度において、前記物理情報に含まれる距離情報の前記振幅値が極大値となっている位置を検出する第２検出部と、前記第２検出部により検出された前記極大値の位置からレーダ装置に近づく方向に対して所定の距離までを含む範囲を抽出範囲として設定する設定部と、前記設定部により設定された前記抽出範囲について、物標からの到来角度の演算を行う角度演算部とを備える構成である。

【0007】

本開示に係るレーダ装置は、上記開示において、前記設定部は、前記第２検出部により検出された極大値が複数あった場合、レーダ装置から他の所定の範囲内の距離にある極大値の位置からレーダ装置に近づく方向に対して所定の距離までを含む範囲を抽出範囲として設定する構成である。

【0008】

本開示に係るレーダ装置は、上記開示において、前記設定部は、前記第２検出部により検出された極大値が複数あった場合、レーダ装置に最も近い距離にある極大値の位置からレーダ装置に近づく方向に対して所定の距離までを含む範囲を抽出範囲として設定する構成である。

【0009】

本開示に係るレーダ装置は、上記開示において、前記設定部は、前記送信部により送信された送信信号の帯域幅に基づいて、前記抽出範囲を設定する構成である。

【0010】

本開示に係るレーダ装置は、上記開示において、前記設定部は、前記極大値の振幅値に基づいて、設定した前記抽出範囲を変化させる構成である。

【0011】

本開示に係るレーダ装置は、上記開示において、前記受信信号に基づいてノイズフロアの前記振幅値を算出する算出部を備え、前記設定部は、前記極大値の位置からレーダ装置に近づく方向に対して前記ノイズフロアの前記振幅値に達する距離までの範囲を候補範囲とし、前記極大値の位置からレーダ装置に近づく方向に対して所定の距離までの範囲よりも前記候補範囲が狭い場合、当該候補範囲を前記抽出範囲として設定する構成である。

【0012】

本開示に係るレーダ装置は、上記開示において、前記第１検出部により検出された相対速度において、前記振幅値の変化率を求める変化率算出部を備え、前記設定部は、前記第２検出部により検出された極大値の位置からレーダ装置に近づく方向に対して、前記変化率に基づいて決定される所定の距離までを含む範囲を抽出範囲として設定する構成である。

【0013】

本開示に係るレーダ装置は、上記開示において、前記受信信号に基づいてノイズフロアの前記振幅値を算出する算出部を備え、前記設定部は、前記極大値の位置からレーダ装置に近づく方向に対して前記ノイズフロアの前記振幅値に達する距離までの範囲を候補範囲とし、前記極大値の位置からレーダ装置に近づく方向に対して、前記変化率に基づいて決定される所定の距離までの範囲よりも前記候補範囲が狭い場合、当該候補範囲を前記抽出範囲として設定する構成である。

【0014】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る対象物検出方法は、所定の周波数帯の送信信号を送信する送信工程と、前記送信工程によって送信され、１または複数の対象物によって反射された前記送信信号を受信信号として受信する受信工程と、前記受信信号に基づいて、１または複数の対象物に対する物理情報に対応する振幅値を算出する演算工程と、前記物理情報に含まれる相対速度情報の中から、所定以上の前記振幅値を含んでいる相対速度を検出する第１検出工程と、前記第１検出工程により検出された相対速度において、前記物理情報に含まれる距離情報の前記振幅値が極大値となっている位置を検出する第２検出工程と、前記第２検出工程により検出された前記極大値の位置からレーダ装置に近づく方向に対して所定の距離までを含む範囲を抽出範囲として設定する設定工程と、前記設定工程により設定された前記抽出範囲について、物標からの到来角度の演算を行う角度演算工程とを備える。

【0015】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係るプログラムは、コンピュータに、所定の周波数帯の送信信号を送信する送信工程と、前記送信工程によって送信され、１または複数の対象物によって反射された前記送信信号を受信信号として受信する受信工程と、前記受信信号に基づいて、１または複数の対象物に対する物理情報に対応する振幅値を算出する演算工程と、前記物理情報に含まれる相対速度情報の中から、所定以上の前記振幅値を含んでいる相対速度を検出する第１検出工程と、前記第１検出工程により検出された相対速度において、前記物理情報に含まれる距離情報の前記振幅値が極大値となっている位置を検出する第２検出工程と、前記第２検出工程により検出された前記極大値の位置からレーダ装置に近づく方向に対して所定の距離までを含む範囲を抽出範囲として設定する設定工程と、前記設定工程により設定された前記抽出範囲について、物標からの到来角度の演算を行う角度演算工程と、を実行させるためのプログラムである。

【発明の効果】

【0016】

本開示によれば、強反射物が対象物近傍に存在した場合でも、精度よく、効率的に対象物を検出することができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】図１は、第１実施例に係るレーダ装置の構成を示すブロック図である。

【図2】図２は、抽出範囲の設定についての説明に供する図である。

【図3】図３は、抽出範囲を設定する手順を示すフローチャートである。

【図4】図４は、振幅値に基づいて、抽出範囲を変化させる処理についての説明に供する図である。

【図5】図５は、振幅値に基づいて、抽出範囲を設定する手順を示すフローチャートである。

【図6】図６は、振幅値に対する抽出係数が規定されているテーブルｔ１の一例を模式的に示す図である。

【図7】図７は、第２実施例に係るレーダ装置の構成を示すブロック図である。

【図8】図８は、ノイズフロアの振幅値を考慮して抽出範囲を設定する手順を示すフローチャートである。

【図9】図９は、ノイズフロアの振幅値（Ｎ）に対する抽出範囲（ｄｎ）が規定されているテーブルｔ２の一例を模式的に示す図である。

【図10】図１０は、ノイズフロアの振幅値（Ｎ）を考慮して抽出範囲を設定する場合の処理についての説明に供する図である。

【図11】図１１は、第３実施例に係るレーダ装置の構成を示すブロック図である。

【図12】図１２は、合成信号の振幅値の変化率に基づいて抽出範囲を設定する場合の処理についての説明に供する図である。

【図13】図１３は、合成信号の振幅値の変化率に基づいて抽出範囲を設定する手順を示すフローチャートである。

【図14】図１４は、第４実施例に係るレーダ装置の構成を示すブロック図である。

【図15】図１５は、合成信号の振幅値の変化率に基づいて求めた範囲と、ノイズフロアの振幅値を考慮して求めた範囲のいずれかを抽出範囲に設定する手順を示すフローチャートである。

【図16】図１６は、対象物検出方法の手順を示すフローチャートである。

【図17】図１７は、コンピュータの構成を示す図である。

【図18】図１８は、コンピュータの他の構成を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

次に、本発明の実施形態について説明する。

【0019】

（第１実施例について）
図１は、第１実施例に係るレーダ装置１の構成を示すブロック図である。なお、レーダ装置１は、周波数が連続的に増加または減少するチャープ波を送信して対象物Ｔ１に関する物理量（例えば、距離および相対速度）を検出するＦＣＭ（Ｆａｓｔ Ｃｈｉｒｐ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）方式として説明するが、ＦＣＭ方式に限定されず、パルス方式でもよい。

【0020】

レーダ装置１は、図１に示すように、送信部２と、受信部３と、演算部４と、第１検出部５と、第２検出部６と、設定部７と、角度演算部８と、記録部９と、ＡＤＣ（Ａｎａｌｏｇ ｔｏ Ｄｉｇｉｔａｌ Ｃｏｎｖｅｒｔｅｒ）１０とを備える。レーダ装置１は、例えば、自動車等の車両に搭載され、車両の周囲に存在する他の車両、歩行者、障害物等の対象物を検出する。具体的には、レーダ装置１は、自動車のリアバンパの内側に配置される。レーダ装置１がリアバンパの内側に配置された場合には、レーダ装置１によって検出された対象物の情報は、後方駐車支援および後方衝突予測になどに利用される。なお、レーダ装置１が配置される場所は、リアバンパの内側に限定されず、フロントバンパの内側でもよいし、リアバンパの内側とフロントバンパの内側の双方に配置されてもよい。

【0021】

送信部２は、所定の周波数帯の送信信号を送信する。具体的には、送信部２は、送信アンテナ２１と、送信制御部２２と、信号生成部２３と、発振器２４とを備える。なお、送信部２は、異なる周波数帯の送信信号を２種類以上送信する構成でもよい。

【0022】

送信制御部２２は、信号生成部２３を制御する。信号生成部２３は、送信制御部２２の制御に基づいて所定の周波数の送信信号（例えば、チャープ信号）を生成する。発振器２４は、送信信号を所定の高周波信号に変調する。送信アンテナ２１は、高周波信号に変調された送信信号を空間に放射する。なお、送信アンテナ２１は、少なくとも１つ以上で構成される。

【0023】

受信部３は、送信部２によって送信され、１または複数の対象物によって反射された送信信号を受信信号として受信する。具体的には、受信部３は、受信アンテナ３１と、ミキサ３２とを備える。受信アンテナ３１は、対象物Ｔ１で反射された信号を受信する。なお、受信アンテナ３１は、少なくとも１つ以上で構成される。ミキサ３２は、受信信号と送信信号をミキシングし、レーダ装置１と対象物Ｔ１との距離に比例したビート周波数をもつビート信号を生成する。

【0024】

ＡＤＣ１０は、受信部３（ミキサ３２）から供給されたアナログ信号のビート信号をデジタル信号に変換する。

【0025】

演算部４は、受信信号に基づいて、１または複数の対象物に対する物理情報に対応する振幅値（信号強度）を算出する。具体的には、演算部４は、距離演算部４１と、速度演算部４２とにより構成される。

【0026】

距離演算部４１は、受信信号Ｒ１に基づいて、１または複数の対象物Ｔ１との距離情報を算出する。ＦＣＭ方式の場合には、距離演算部４１は、送信信号Ｓ１と受信信号Ｒ１から生成したビート信号の周波数に基づいて、１または複数の対象物との距離情報を算出する。距離演算部４１は、算出した距離情報を記録部９に記録する。

【0027】

ここで、距離情報を算出する処理手順について説明する。ＡＤＣ１０は、ミキサ３２から供給されたアナログ信号のビート信号を、予め定められているサンプリング数Ｎに基づいて、デジタル信号に変換する。

【0028】

また、ビート信号のビート周波数は、距離に比例する。距離演算部４１は、ＡＤＣ１０でデジタル信号に変換されたビート信号を、例えば、ＦＦＴ（Ｆａｓｔ Ｆｏｕｒｉｅｒ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）解析する。ＦＦＴ解析により、周波数情報ｆｒが得られる。距離演算部４１は、得られた周波数情報ｆｒを距離情報に相当する距離インデックスに変換する。なお、所定の範囲の距離情報がひとつの距離インデックスに変換されている。このとき、各距離インデックスに対応する振幅情報を合わせて得ることができる。

【0029】

ここで、振幅情報は複素信号である。実際には、ミキサ３２から出力される信号は、Ｉ成分信号（実信号）とＱ成分信号（複素信号）に復調されている。ビート信号は、実信号と複素信号のいずれでもよい。ビート信号が実信号の場合は、ＦＦＴ解析を行うことで複素信号（振幅情報）を得ることができる。

【0030】

距離演算部４１は、受信アンテナ３１ごと（アンテナ番号ごと）に各チャープ単位でＦＦＴ解析を行い、得られた周波数情報ｆｒを距離インデックスに変換する。距離演算部４１は、アンテナ番号、チャープ番号、距離インデックスごとに、得られた振幅情報Ｉｒを記録部９に記録する。

【0031】

速度演算部４２は、受信信号Ｒ１に基づいて、１または複数の対象物との相対速度情報を算出する。ＦＣＭ方式の場合には、速度演算部４２は、送信信号Ｓ１と受信信号Ｒ１から生成したビート信号の位相変化に基づいて、１または複数の対象物との相対速度情報を算出する。速度演算部４２は、算出した相対速度情報を記録部９に記録する。なお、本実施例では、速度演算部４２は、距離演算部４１により算出され、記録部９に記録されている１または複数の対象物との距離情報に基づいて、１または複数の対象物との相対速度情報を算出する構成であるとして説明する。

【0032】

ここで、速度演算部４２により相対速度情報を算出する処理手順について説明する。レーダ装置１と対象物Ｔ１との間に相対速度がある場合は、ドップラー効果によりチャープ信号間で周波数がシフトする。速度演算部４２は、記録部９から、各アンテナ番号について、距離インデックスごとにチャープ番号の数だけ振幅情報を取り出し、取り出した振幅情報を、例えば、ＦＦＴ解析する。ＦＦＴ解析により、周波数情報ｆｓが得られる。速度演算部４２は、得られた周波数情報ｆｓを相対速度情報に相当する速度インデックスに変換する。なお、所定の範囲の相対速度情報がひとつの速度インデックスに変換されている。このとき、各速度インデックス対応する振幅情報Ｉｓを合わせて得ることができる。

【0033】

速度演算部４２は、アンテナ番号ごとに各距離インデックス単位でＦＦＴ解析を行い、得られた周波数情報ｆｓを速度インデックスに変換する。速度演算部４２は、アンテナ番号、距離インデックス、速度インデックスごとに、得られた振幅情報を記録部９に記録する。

【0034】

第１検出部５は、物理情報に含まれる相対速度情報の中から、所定以上の振幅値を含んでいる相対速度を検出する。具体的には、第１検出部５は、速度インデックス対振幅情報に対してノイズ判定を行う。ノイズ判定は、例えば、ＣＦＡＲ（Ｃｏｎｓｔａｎｔ Ｆａｌｓｅ Ａｌａｒｍ Ｒａｔｅ）などの所定の方式を用いて行われる。第１検出部５は、この判定によってノイズを除去し、所定以上の振幅値となる速度インデックスを抽出する。

【0035】

第２検出部６は、第１検出部５により検出された相対速度において、物理情報に含まれる距離情報の振幅値が極大値となっている位置を検出する。具体的には、第２検出部６は、第１検出部５で抽出された速度インデックスごとに、距離対振幅情報の極大値を探索する。

【0036】

設定部７は、第２検出部６により検出された極大値の位置からレーダ装置１に近づく方向に対して所定の距離までを含む範囲を抽出範囲として設定する。なお、このように当該極大値の位置を含む抽出範囲であれば、当該極大値の位置からを抽出範囲としてもよいし、当該極大値より遠方（レーダ装置１から遠のく方向）を含む範囲を抽出範囲としてもよい。

【0037】

また、設定部７は、第２検出部６により検出された極大値が複数あった場合、レーダ装置１から他の所定の範囲内の距離にある極大値の位置からレーダ装置に近づく方向に対して所定の距離までを含む範囲を抽出範囲として設定する構成でもよい。

【0038】

例えば、レーダ装置１から他の所定の範囲内の距離を、レーダ装置１から近距離（２〔ｍ〕など）にした場合、レーダ装置１は、車両から近距離の範囲内に存在する対象物を検出することができる。なお、他の所定の範囲は、設定部７が設定する抽出範囲以上の範囲とすることができる。

【0039】

また、設定部７は、第２検出部６により検出された極大値が複数あった場合、レーダ装置に最も近い距離にある極大値の位置からレーダ装置に近づく方向に対して所定の距離までを含む範囲を抽出範囲として設定する構成でもよい。

【0040】

よって、検出された複数の極大値の中からレーダ装置１に最も近い距離、つまり、車両に最も近い距離にある対象物（例えば、縁石や他の車両）を検知することができる。

【0041】

角度演算部８は、設定部７により設定された抽出範囲について、物標からの到来角度の演算を行う。角度演算部８は、例えば、ＥＳＰＲＩＴ（Ｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ ｏｆ Ｓｉｇｎａｌ Ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ ｖｉａ Ｒｏｔａｔｉｏｎａｌ Ｉｎｖａｒｉａｎｃｅ Ｔｅｃｈｎｉｑｕｅｓ）、ＤＢＦ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｂｅａｍ Ｆｏｒｍｉｎｇ）、または、ＭＵＳＩＣ（Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ｓｉｇｎａｌ Ｃｌａｓｓｉｆｉｃａｔｉｏｎ）などの所定の方式を用いて到来角度の演算を行う。

【0042】

ここで、設定部７による抽出範囲の設定について説明する。図２は、抽出範囲の設定についての説明に供する図である。図２では、「Ｐ１１」は、第１対象物に関する信号Ｓ１１の極大値を示し、「Ｐ１２」は、第２対象物に関する信号の極大値を示し、「Ｐ１３」は、合成信号の極大値を示し、「ｄｗ」は、抽出範囲（合成信号Ｓ１３の極大値Ｐ１３からレーダ装置に近づく方向に対して所定の距離までを含む範囲）を示す。

【0043】

設定部７は、第２検出部６によって得られた極大値の位置に基づいて、物標が埋もれている蓋然性のある範囲を抽出する。ここで、２つの対象物が存在した場合には、レーダ装置１に近い方の対象物を第１対象物とし、遠い方を第２対象物と定める。第１対象物と第２対象物がレーダ装置１の距離分解能未満の距離を隔てて存在する場合や、どちらかの反射信号のレベルが高い場合には、それぞれの対象物を区別することができず、これらは図２の実線で示すような合成信号として検出される。

【0044】

合成信号からそれぞれの対象物を距離方向において分離する方法のひとつに、送信信号の周波数の帯域幅を広げ距離分解能を向上させる方法がある。しかし、送信信号の帯域幅を広げることは、他の受信機器のノイズ源となってしまう場合や、受信部３において広帯域で複雑な信号処理が必要となる場合があるため、送信信号の周波数の帯域幅を大きく拡大せず、距離方向において物標に相当する信号を分離することが好ましい。

【0045】

そこで、本発明では、複数の対象物が存在した場合において、効率的にレーダ装置に距離が近い対象物を検出するための処理を行うために、角度演算部８で用いる抽出範囲（ｄｗ）の設定を設定部７で行う。角度演算部８は、設定された抽出範囲に基づいて、角度の演算処理を行うことで、距離方向において物標に相当する信号を分離する。

【0046】

（第１の設定手順について）
ここで、第１の抽出範囲を設定する手順について説明する。図３は、抽出範囲を設定する手順を示すフローチャートである。

【0047】

ステップＳＴ１１において、送信部２は、所定の周波数の送信信号Ｓ１を生成し、送信信号Ｓ１を空間に放射する送信処理を行う。

【0048】

ステップＳＴ１２において、受信部３は、送信部２によって送信され、１または複数の対象物によって反射された信号を受信信号Ｒ１として受信する受信処理を行う。

【0049】

ステップＳＴ１３において、演算部４は、距離演算を行う。具体的には、距離演算部４１は、受信信号Ｒ１に基づいて、１または複数の対象物Ｔ１との距離情報を算出する。

【0050】

ステップＳＴ１４において、演算部４は、速度演算を行う。具体的には、速度演算部４２は、受信信号Ｒ１に基づいて、１または複数の対象物との相対速度情報を算出する。

【0051】

ステップＳＴ１５において、第１検出部５は、速度のノイズ判定処理を行う。具体的には、第１検出部５は、ＣＦＡＲなどの所定の方式を用いて、速度インデックス対振幅情報に対してノイズ判定を行う。

【0052】

ステップＳＴ１６において、第２検出部６は、第１検出部５による検出結果に基づいて、ピーク速度を記録する。

【0053】

ステップＳＴ１７において、第２検出部６は、ピーク速度ごとに距離ピークの探索を行う。具体的には、第２検出部６は、第１検出部５で抽出された速度インデックスに対して、距離対振幅情報のピーク（極大値）を探索する。

【0054】

ステップＳＴ１８において、設定部７は、送信信号の帯域幅から抽出範囲（ｄｗ）を決定（設定）する。

【0055】

ここで、設定部７の具体的な動作について説明する。設定部７は、送信部２により送信された送信信号の帯域幅に基づいて、抽出範囲（ｄｗ）を設定する。

【0056】

図２では、第２対象物である強反射物（例えば、ガードレールなど）からの反射信号（図２中の信号Ｓ１２）によって、第２対象物よりもレーダ装置１に近い側にある第１対象物（例えば、縁石など）からの反射信号（図２中の信号Ｓ１１）が埋もれた場合に、送信信号の帯域幅に基づいて抽出範囲（ｄｗ）を設定する例を模式的に示している。

【0057】

図２の横軸は、距離を示す。また、図２の縦軸は、対象物によって反射される反射強度を振幅値で示している。

【0058】

また、ｃを光速、Ｂを送信信号の帯域幅とすると、距離分解能ｄ＿Ｒｅｓは、（１）式で示すことができる。
ｄ＿Ｒｅｓ＝ｃ／２Ｂ ・・・（１）

【0059】

（１）式に示すように、距離分解能は、帯域幅Ｂによって規定することができる。なお、抽出範囲（ｄｗ）の下限値は、帯域幅Ｂによって定められる分解能に基づいて規定される。また、抽出範囲（ｄｗ）の上限値は、第２対象物に関する信号のピークＰ１２に限定されず、検出対象である第１対象物の信号レベルや計算負荷など任意の条件で変動させることができる。

【0060】

ステップＳＴ１９において、角度演算部８は、設定部７により設定された抽出範囲（ｄｗ）について、角度演算処理を行う。

【0061】

ステップＳＴ２０において、第２検出部６は、他にピーク速度が存在するかどうかを判断する。他にピーク速度が存在する場合（Ｙｅｓ）には、ステップＳＴ１７に戻る。物標に相当すると判定された速度インデックスが複数存在する場合には、ステップＳＴ１７からステップＳＴ１９までの工程を繰り行い、すべての速度インデックスに対して処理を行う。また、他にピーク速度が存在しない場合（Ｎｏ）には、処理を終了する。

【0062】

このようにして、レーダ装置１は、所定の距離にある対象物を包含する抽出範囲を送信信号の帯域幅に基づいて設定し、この抽出範囲に基づいて角度演算処理を行うので、強反射物が対象物近傍に存在した場合でも、精度よく、効率的に対象物を検出することができる。また、レーダ装置１は、合成信号の全範囲を角度演算の対象にしないため、角度演算部８の処理負担を軽減することができ、効率的に所定の距離にある対象物を検出することができる。

【0063】

また、設定部７は、極大値の振幅値に基づいて、設定した抽出範囲を変化させる構成でもよい。図４は、振幅値（信号強度）に基づいて、抽出範囲を変化させる処理についての説明に供する図である。

【0064】

図４に示すように、設定部７は、振幅値の大きい合成信号Ｓ２１の抽出範囲（ｄｍ１１）よりも、振幅値の小さい合成信号Ｓ２２の抽出範囲（ｄｍ１２）が小さくなる様に設定する。

【0065】

（第２の設定手順について）
つぎに、振幅値（信号強度）に基づいて、抽出範囲を設定する第２の設定手順について説明する。図５は、振幅値に基づいて、抽出範囲を設定する手順を示すフローチャートである。なお、図３に示す第１の設定手順と同一の工程については同一のステップ番号を付し、詳細な説明は省略する。

【0066】

ステップＳＴ１１～ステップＳＴ１８は、第１の設定手順と同様である。

【0067】

ステップＳＴ２１において、設定部７は、振幅値から抽出係数（ｋ）を決定する。設定部７は、合成信号の振幅値に比例した抽出係数（ｋ）を決定する。抽出係数（ｋ）は、振幅値が大きいほど大きな値とすることができる。

【0068】

図６は、振幅値に対する抽出係数が規定されているテーブルｔ１の一例を模式的に示す図である。このテーブルｔ１は、例えば、記録部９に記録されている。設定部７は、テーブルｔ１を参照し、合成信号の極大値の振幅値に対応する抽出係数（ｋ）を決定する。なお、テーブルｔ１を参照して抽出係数（ｋ）を決定する構成ではなく、所定の演算式に合成信号の極大値の振幅値を入力して抽出係数（ｋ）を算出する構成でもよい。

【0069】

ステップＳＴ２２において、設定部７は、ステップＳＴ１８の工程で決定された抽出範囲（ｄｗ）と、ステップＳＴ２１の工程で決定された抽出係数（ｋ）から抽出範囲（ｄｍ）を算出する。設定部７は、例えば、（２）式により抽出範囲（ｄｍ）を算出する。
ｄｍ＝ｄｗ×ｋ ・・・（２）

【0070】

ステップＳＴ１９とステップＳＴ２０とは、第１の設定手順と同様である。

【0071】

このようにして、レーダ装置１は、送信信号の帯域幅と、合成信号の極大値の振幅値から決定される抽出係数（ｋ）とに基づいて、所定の距離にある対象物を包含する抽出範囲を設定し、この設定した抽出範囲に基づいて角度演算処理を行うので、強反射物が対象物近傍に存在した場合でも、精度よく、効率的に対象物を検出することができる。また、レーダ装置１は、合成信号の全範囲を角度演算の対象にしないため、角度演算部８の処理負担を軽減することができ、効率的に所定の距離にある対象物を検出することができる。

【0072】

なお、より効果的に距離方向において物標に相当する信号を分離するために、上述のように、第２検出部６が探索した距離対振幅情報のピーク（極大値）が大きいほど、抽出範囲が大きくなる様に設定することが好ましい。

【0073】

また、抽出範囲（ｄｍ）は、（２）式に示すように抽出範囲（ｄｗ）と比例関係にある構成を示したが、比例関係に限らず、抽出範囲（ｄｗ）が大きくなるごとに、抽出範囲（ｄｍ）が大きくなる様に規定されたテーブルや関係式を用いるようにしてもよい。

【0074】

（第２実施例について）
演算部４で処理する信号にはノイズが重畳されていることがある。このような場合に、ノイズフロアの振幅値を考慮して抽出範囲を設定する構成でもよい。以下に、ノイズフロアの振幅値を考慮して抽出範囲を設定する第２実施例に係るレーダ装置１００の構成と動作について説明する。

【0075】

図７は、第２実施例に係るレーダ装置１００の構成を示すブロック図である。なお、以下では、上述したレーダ装置１と同様の構成要素には同一の番号を付し、詳細な説明を省略する。

【0076】

レーダ装置１００は、送信部２と、受信部３と、ＡＤＣ１０と、演算部４と、第１検出部５と、第２検出部６と、設定部７と、角度演算部８と、記録部９と、算出部１１とを備える。

【0077】

算出部１１は、受信信号に基づいてノイズフロアの振幅値を算出する。例えば、算出部１１は、物標が存在しないときの信号強度の平均からノイズフロアの振幅値を求めてもよい。なお、図７に示す例では、算出部１１は、受信部３から出力される受信信号に基づいてノイズフロアの振幅値を算出しているが、この構成に限定されない。

【0078】

設定部７は、極大値の位置からレーダ装置１００に近づく方向に対してノイズフロアの振幅値に達する距離までの範囲を候補範囲とし、極大値の位置からレーダ装置１００に近づく方向に対して所定の距離までの範囲よりも候補範囲が狭い場合、当該候補範囲を抽出範囲として設定する。

【0079】

（第３の設定手順について）
ここで、ノイズフロアの振幅値を考慮して抽出範囲を設定する第３の設定手順について説明する。図８は、ノイズフロアの振幅値を考慮して抽出範囲を設定する手順を示すフローチャートである。なお、図３に示す第１の設定手順および図５に示す第２の設定手順と同一の工程については同一のステップ番号を付し、詳細な説明は省略する。

【0080】

ステップＳＴ１１～ステップＳＴ１８は、第１の設定手順と同様である。

【0081】

ステップＳＴ３１において、算出部１１は、受信信号に基づいてノイズフロアの振幅値を算出する。

【0082】

ステップＳＴ３２において、設定部７は、ノイズフロアから抽出範囲（ｄｎ）を決定する。

【0083】

図９は、ノイズフロアの振幅値（Ｎ）に対する抽出範囲（ｄｎ）が規定されているテーブルｔ２の一例を模式的に示す図である。このテーブルｔ２は、例えば、記録部９に記録されている。設定部７は、テーブルｔ２を参照し、ノイズフロアの振幅値（Ｎ）に対応する抽出範囲（ｄｎ）を決定する。なお、テーブルｔ２を参照して抽出範囲（ｄｎ）を決定する構成ではなく、所定の演算式にノイズフロアの振幅値（Ｎ）を入力して抽出範囲（ｄｎ）を算出する構成でもよい。

【0084】

ステップＳＴ２１とステップＳＴ２２は、第２の設定手順と同様である。

【0085】

ステップＳＴ３３において、設定部７は、ステップＳＴ３２の工程で決定された抽出範囲（ｄｎ）と、ステップＳＴ２２の工程で決定された抽出範囲（ｄｍ）とを比較し、「ｄｍ＜ｄｎ」であるかどうかを判断する。「ｄｍ＜ｄｎ」である場合（Ｙｅｓ）には、ステップＳＴ３４に進み、「ｄｍ＜ｄｎ」でない場合（Ｎｏ）、つまり、「ｄｍ＞ｄｎ」の場合には、ステップＳＴ３５に進む。

【0086】

ステップＳＴ３４において、設定部７は、「ｄｍ」を抽出範囲に決定する。

【0087】

ステップＳＴ３５において、設定部７は、「ｄｎ」を抽出範囲に決定する。

【0088】

ここで、ステップＳＴ３３の工程からステップＳＴ３５の工程について詳述する。合成信号Ｓ３１の極大値の位置からノイズフロアの振幅値（Ｎ）に達するまでの距離を含む範囲を「ｄｎ」とする。送信信号の帯域幅から算出した抽出範囲（ｄｗ）と抽出係数（ｋ）から算出された範囲を「ｄｍ」とする。「ｄｍ＞ｄｎ」の場合には、設定部７は、「ｄｎ」を抽出範囲に決定し、「ｄｍ＜ｄｎ」の場合には、「ｄｍ」を抽出範囲に決定する。

【0089】

なお、抽出係数（ｋ）に基づいて抽出範囲を決定しない構成でもよい。図１０は、ノイズフロアの振幅値（Ｎ）を考慮して抽出範囲を設定する場合の処理についての説明に供する図である。

【0090】

この構成の場合、送信信号の帯域幅から算出した範囲である「ｄｗ」と、合成信号Ｓ３１の極大値の位置からノイズフロアの振幅値（Ｎ）に達するまでの距離を含む範囲である「ｄｎ」との関係が、「ｄｗ＞ｄｎ」の場合には、設定部７は、「ｄｎ」を抽出範囲に決定し（図１０（ａ））、「ｄｗ＜ｄｎ」の場合には、「ｄｗ」を抽出範囲に決定する（図１０（ｂ））。

【0091】

ステップＳＴ１９およびステップＳＴ２０は、第１の設定手順と同様である。

【0092】

このようにして、レーダ装置１００は、送信信号の帯域幅から算出した範囲「ｄｗ」、または、「ｄｗ」と抽出係数（ｋ）から算出した範囲「ｄｍ」よりも、合成信号Ｓ３１の極大値の位置からノイズフロアの振幅値（Ｎ）に達するまでの距離を含む範囲「ｄｎ」が小さければ、「ｄｎ」を所定の距離にある対象物を包含する抽出範囲に設定し、この抽出範囲に基づいて角度演算処理を行う。よって、レーダ装置１００は、ノイズフロアの影響を抑制し、強反射物が対象物近傍に存在した場合でも、精度よく、効率的に対象物を検出することができる。また、レーダ装置１は、合成信号の全範囲を角度演算の対象にしないため、角度演算部８の処理負担を軽減することができ、効率的に所定の距離にある対象物を検出することができる。

【0093】

（第３実施例について）
また、合成信号の振幅値の変化率に基づいて抽出範囲を設定する構成でもよい。以下に、合成信号の振幅値の変化率に基づいて抽出範囲を設定する第３実施例に係るレーダ装置２００の構成と動作について説明する。

【0094】

図１１は、第３実施例に係るレーダ装置２００の構成を示すブロック図である。なお、以下では、上述したレーダ装置１およびレーダ装置１００と同様の構成要素には同一の番号を付し、詳細な説明を省略する。

【0095】

レーダ装置２００は、送信部２と、受信部３と、ＡＤＣ１０と、演算部４と、第１検出部５と、第２検出部６と、設定部７と、角度演算部８と、記録部９と、変化率算出部１２とを備える。

【0096】

変化率算出部１２は、第１検出部５により検出された相対速度において、合成信号の振幅値の変化率を算出する。設定部７は、第２検出部６により検出された極大値の位置からレーダ装置２００に近づく方向に対して、変化率算出部１２で算出した変化率に基づいて決定される所定の距離までを含む範囲を抽出範囲として設定する。

【0097】

図１２は、合成信号の振幅値の変化率に基づいて抽出範囲を設定する場合の処理についての説明に供する図である。合成信号Ｓ４３は、第１対象物に関する信号Ｓ４１と第２対象物に関する信号Ｓ４２とを合成した信号である。また、合成信号Ｓ４３の波形は、レーダ装置２００に近い位置であって、急峻に立ち上がった後、緩やかに変化し、再び、急峻に立ち上がっている。ここで、レーダ装置２００に近い位置であって、急峻に立ち上がって、緩やかに変化し始める地点（以下、立ち上がり地点という）に物標が存在している可能性がある。

【0098】

そこで、設定部７は、レーダ装置２００に最も近い立ち上がり地点を所定の変化率を満たした地点とし、この地点からレーダ装置２００側に所定距離だけ近づいた位置から合成信号Ｓ４３の極大値の位置までの範囲を抽出範囲（ｄｓ）として設定する。

【0099】

（第４の設定手順について）
ここで、合成信号の振幅値の変化率に基づいて抽出範囲を設定する第４の設定手順について説明する。図１３は、合成信号の振幅値の変化率に基づいて抽出範囲を設定する手順を示すフローチャートである。なお、図３に示す第１の設定手順と同一の工程については同一のステップ番号を付し、詳細な説明は省略する。

【0100】

ステップＳＴ１１～ステップＳＴ１７は、第１の設定手順と同様である。

【0101】

ステップＳＴ４１において、変化率算出部１２は、第１検出部５により検出された相対速度において、合成信号の振幅値の変化率を求める。

【0102】

ステップＳＴ４２において、変化率算出部１２は、ステップＳＴ４１の工程で求めた変化率に基づいて、立ち上がり地点を算出する。

【0103】

ステップＳＴ４３において、設定部７は、ステップＳＴ４２の工程で算出した立ち上がり地点からレーダ装置２００側に所定距離だけ近づいた位置から合成信号Ｓ４３の極大値の位置までの範囲を抽出範囲（ｄｓ）として設定する。

【0104】

ステップＳＴ１９とステップＳＴ２０とは、第１の設定手順と同様である。

【0105】

このようにして、レーダ装置２００は、合成信号の振幅値の変化率に基づいて、所定の距離にある対象物を包含する抽出範囲を設定し、この抽出範囲に基づいて角度演算処理を行うので、強反射物が対象物近傍に存在した場合でも、精度よく、効率的に対象物を検出することができる。また、レーダ装置１は、合成信号の全範囲を角度演算の対象にしないため、角度演算部８の処理負担を軽減することができ、効率的に所定の距離にある対象物を検出することができる。

【0106】

（第４実施例について）
合成信号の振幅値の変化率に基づいて求めた範囲と、ノイズフロアの振幅値を考慮して求めた範囲のいずれかを抽出範囲に設定する構成でもよい。以下に、合成信号の振幅値の変化率に基づいて求めた範囲と、ノイズフロアの振幅値を考慮して求めた範囲のいずれかを抽出範囲に設定する第４実施例に係るレーダ装置３００の構成と動作について説明する。なお、第４実施例は、第２実施例と第３実施例を組み合わせた実施例である。

【0107】

図１４は、第４実施例に係るレーダ装置３００の構成を示すブロック図である。なお、以下では、第１実施例に係るレーダ装置１、第２実施例に係るレーダ装置１００および第３実施例に係るレーダ装置２００と同様の構成要素には同一の番号を付し、詳細な説明を省略する。

【0108】

レーダ装置３００は、送信部２と、受信部３と、ＡＤＣ１０と、演算部４と、第１検出部５と、第２検出部６と、設定部７と、角度演算部８と、記録部９と、算出部１１と、変化率算出部１２とを備える。

【0109】

算出部１１は、受信信号に基づいてノイズフロアの振幅値を算出する。例えば、算出部１１は、物標が存在しないときの信号強度の平均からノイズフロアの振幅値を算出してもよい。また、変化率算出部１２は、第１検出部５により検出された相対速度において、合成信号の振幅値の変化率を算出する。

【0110】

設定部７は、極大値の位置からレーダ装置３００に近づく方向に対してノイズフロアの振幅値に達する距離までの範囲を候補範囲（後述する「ｄｎ」に相当する範囲）とし、極大値の位置からレーダ装置３００に近づく方向に対して、変化率に基づいて決定される所定の距離までの範囲（後述する「ｄｓ」に相当する範囲）よりも候補範囲が狭い場合、当該候補範囲を抽出範囲として設定する。

【0111】

つまり、設定部７は、合成信号の極大値の位置からノイズフロアに達するまでの距離を「ｄｎ」とし、合成信号の振幅値の変化率に応じて定めた抽出範囲を「ｄｓ」としたとき、「ｄｓ＞ｄｎ」の場合には、抽出範囲を「ｄｎ」に設定し、「ｄｓ＜ｄｎ」の場合には、抽出範囲を「ｄｓ」に設定する。

【0112】

（第５の設定手順について）
ここで、合成信号の振幅値の変化率に基づいて求めた範囲と、ノイズフロアの振幅値を考慮して求めた範囲のいずれかを抽出範囲に設定する第５の設定手順について説明する。図１５は、合成信号の振幅値の変化率に基づいて求めた範囲と、ノイズフロアの振幅値を考慮して求めた範囲のいずれかを抽出範囲に設定する手順を示すフローチャートである。なお、図３に示す第１の設定手順、図８に示す第３の設定手順、図１３に示す第４の設定手順と同一の工程については同一のステップ番号を付し、詳細な説明は省略する。

【0113】

ステップＳＴ１１～ステップＳＴ１７は、第１の設定手順と同様である。ステップＳＴ３１は、第３の設定手順と同様である。ステップＳＴ４１～ステップＳＴ４３は、第４の設定手順と同様である。ステップＳＴ３２は、第３の設定手順と同様である。

【0114】

ステップＳＴ５１において、設定部７は、ステップＳＴ３２の工程で決定された抽出範囲（ｄｎ）と、ステップＳＴ４３の工程で決定された抽出範囲（ｄｓ）とを比較し、「ｄｓ＜ｄｎ」であるかどうかを判断する。「ｄｓ＜ｄｎ」である場合（Ｙｅｓ）には、ステップＳＴ５２に進み、「ｄｓ＜ｄｎ」でない場合（Ｎｏ）、つまり、「ｄｓ＞ｄｎ」の場合には、ステップＳＴ５３に進む。

【0115】

ステップＳＴ５２において、設定部７は、「ｄｓ」を抽出範囲に決定する。

【0116】

ステップＳＴ５３において、設定部７は、「ｄｎ」を抽出範囲に決定する。

【0117】

ステップＳＴ１９およびステップＳＴ２０は、第１の設定手順と同様である。

【0118】

このようにして、レーダ装置３００は、合成信号の極大値の位置からノイズフロアに達するまでの距離「ｄｎ」と、合成信号の振幅値の変化率に応じて定めた抽出範囲「ｄｓ」との関係が、「ｄｓ＞ｄｎ」の場合には、抽出範囲を「ｄｎ」に設定し、「ｄｓ＜ｄｎ」の場合には、抽出範囲を「ｄｓ」に設定し、この設定した抽出範囲に基づいて角度演算処理を行う。よって、レーダ装置３００は、ノイズフロアの影響を抑制した抽出範囲と、合成信号の振幅値の変化率に応じて定めた抽出範囲のいずれかを用いて角度演算処理を行うので、強反射物が対象物近傍に存在した場合でも、精度よく、効率的に対象物を検出することができる。また、レーダ装置１は、合成信号の全範囲を角度演算の対象にしないため、角度演算部８の処理負担を軽減することができ、効率的に所定の距離にある対象物を検出することができる。

【0119】

（対象物検出方法について）
つぎに、強反射物が対象物近傍に存在した場合でも、精度よく、効率的に対象物を検出するレーダ装置１の対象物検出方法について説明する。図１６は、強反射物が対象物近傍に存在した場合でも、精度よく、効率的に対象物を検出する対象物検出方法の手順を示すフローチャートである。

【0120】

ステップＳＴ６１において、送信部２は、所定の周波数帯の送信信号を送信する（送信工程）。

【0121】

ステップＳＴ６２において、受信部３は、送信工程によって送信され、１または複数の対象物によって反射された送信信号を受信信号として受信する（受信工程）。

【0122】

ステップＳＴ６３において、演算部４は、受信信号に基づいて、１または複数の対象物に対する物理情報に対応する振幅値を算出する（演算工程）。

【0123】

ステップＳＴ６４において、第１検出部５は、物理情報に含まれる相対速度情報の中から、所定以上の振幅値を含んでいる相対速度を検出する（第１検出工程）。

【0124】

ステップＳＴ６５において、第２検出部６は、第１検出工程により検出された相対速度において、物理情報に含まれる距離情報の振幅値が極大値となっている位置を検出する（第２検出工程）。

【0125】

ステップＳＴ６６において、設定部７は、第２検出工程により検出された極大値の位置からレーダ装置１に近づく方向に対して所定の距離までを含む範囲を抽出範囲として設定する（設定工程）。

【0126】

ステップＳＴ６７において、角度演算部８は、設定工程により設定された抽出範囲について、物標からの到来角度の演算を行う（角度演算工程）。

【0127】

このような構成によれば、対象物検出方法は、所定の距離にある対象物を包含する抽出範囲を送信信号の帯域幅に基づいて設定し、この抽出範囲に基づいて角度演算処理を行うので、強反射物が対象物近傍に存在した場合でも、精度よく、効率的に対象物を検出することができる。また、対象物検出方法は、合成信号の全範囲を角度演算の対象にしないため、角度演算工程の処理負担を軽減することができ、効率的に所定の距離にある対象物を検出することができる。

【0128】

（プログラムについて）
強反射物が対象物近傍に存在した場合でも、精度よく、効率的に対象物を検出するためのプログラムは、主に以下の工程で構成されており、コンピュータ５００（ハードウェア）によって実行される。

【0129】

工程１（送信工程）：所定の周波数帯の送信信号を送信する工程。

【0130】

工程２（受信工程）：送信工程によって送信され、１または複数の対象物によって反射された送信信号を受信信号として受信する工程。

【0131】

工程３（演算工程）：受信信号に基づいて、１または複数の対象物に対する物理情報に対応する振幅値を算出する工程。

【0132】

工程４（第１検出工程）：物理情報に含まれる相対速度情報の中から、所定以上の振幅値を含んでいる相対速度を検出する工程。

【0133】

工程５（第２検出工程）：第１検出工程により検出された相対速度において、物理情報に含まれる距離情報の振幅値が極大値となっている位置を検出する工程。

【0134】

工程６（設定工程）：第２検出工程により検出された極大値の位置からレーダ装置１に近づく方向に対して所定の距離までを含む範囲を抽出範囲として設定する工程。

【0135】

工程７（角度演算工程）：設定工程により設定された抽出範囲について、物標からの到来角度の演算を行う工程。

【0136】

ここで、コンピュータ５００の構成と動作について図１７を用いて説明する。図１７は、コンピュータ５００の構成を示す図である。コンピュータ５００は、図１７に示すように、プロセッサ５０１と、メモリ５０２と、ストレージ５０３と、入出力Ｉ／Ｆ５０４と、通信Ｉ／Ｆ５０５とがバスＡ上に接続されて構成されている。これらの各構成要素の協働により、本開示に記載される機能、および／または、方法を実現する。

【0137】

メモリ５０２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）で構成される。ＲＡＭは、揮発メモリまたは不揮発性メモリで構成されている。

【0138】

ストレージ５０３は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）で構成される。ＲＯＭは、不揮発性メモリで構成されており、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｃ Ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、Ｆｌａｓｈ Ｍｅｍｏｒｙにより実現される。ストレージ５０３は、上述した記録部９に相当する。ストレージ５０３には、上述した工程１～工程７で実現されるプログラムなどの各種のプログラムが格納されている。

【0139】

入出力Ｉ／Ｆ５０４には、ＲＦ回路６００が接続されている。ＲＦ回路６００には、１または複数の送信アンテナ２１と、１または複数の受信アンテナ３１とが接続されている。ＲＦ回路６００は、所定の周波数の送信信号を生成する信号生成部２３と、送信信号を所定の高周波信号に変調する発振器２４と、受信信号と送信信号とをミキシングするミキサ３２などの機能を有する。

【0140】

プロセッサ５０１は、コンピュータ５００全体の動作を制御する。プロセッサ５０１は、ストレージ５０３からオペレーティングシステムや多様な機能を実現する様々なプログラムをメモリ５０２にロードし、ロードしたプログラムに含まれる命令を実行する演算装置である。

【0141】

具体的には、プロセッサ５０１は、ユーザの操作を受け付けた場合、ストレージ５０３に格納されているプログラム（例えば、本発明に係るプログラム）を読み出し、読み出したプログラムをメモリ５０２に展開し、プログラムを実行する。また、プロセッサ５０１が処理プログラムを実行することにより、送信制御部２２と、ＡＤＣ１０と、演算部４（距離演算部４１および速度演算部４２）と、第１検出部５と、第２検出部６と、設定部７と、角度演算部８と、算出部１１と、変化率算出部１２の各機能が実現される。

【0142】

ここで、プロセッサ５０１の構成について説明する。プロセッサ５０１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、これら以外の各種演算装置、またはこれらの組み合わせにより実現される。

【0143】

また、本開示に記載される機能、および／または、方法を実現するために、プロセッサ５０１、メモリ５０２およびストレージ５０３などの機能の一部または全部は、専用のハードウェアであるコンピュータ（以下、処理回路という）７００で構成されてもよい。図１８は、処理回路７００の構成を示す図である。処理回路７００は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化されたプロセッサ、並列プログラム化されたプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、又はこれらを組み合わせたものである。処理回路７００には、ＲＦ回路６００が接続されている。ＲＦ回路６００には、１または複数の送信アンテナ２１と、１または複数の受信アンテナ３１とが接続されている。

【0144】

また、プロセッサ５０１は、単一の構成要素として説明したが、これに限られず、複数の物理的に別体のプロセッサの集合により構成されてもよい。本明細書において、プロセッサ５０１によって実行されるとして説明されるプログラムまたは当該プログラムに含まれる命令は、単一のプロセッサ５０１で実行されてもよいし、複数のプロセッサにより分散して実行されてもよい。また、プロセッサ５０１によって実行されるプログラムまたは当該プログラムに含まれる命令は、複数の仮想プロセッサにより実行されてもよい。

【0145】

通信Ｉ／Ｆ５０５は、所定の通信規格（例えば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ））に準拠したインターフェースであり、有線または無線により外部の上位装置（例えば、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）など）と通信を行う。

【0146】

このようにして、プログラムは、コンピュータ５００，７００で実行されることにより、所定の距離にある対象物を包含する抽出範囲を送信信号の帯域幅に基づいて設定し、この抽出範囲に基づいて角度演算処理を行うので、強反射物が対象物近傍に存在した場合でも、精度よく、効率的に対象物を検出することができる。また、プログラムは、合成信号の全範囲を角度演算の対象にしないため、角度演算工程の処理負担を軽減することができ、効率的に所定の距離にある対象物を検出することができる。

【0147】

以上、本願の実施の形態のいくつかを図面に基づいて詳細に説明したが、これらは例示であり、本発明の開示の欄に記載の態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変形、改良を施した他の形態で本発明を実施することが可能である。

【符号の説明】

【0148】

１，１００，２００，３００ レーダ装置
２ 送信部
３ 受信部
４ 演算部
５ 第１検出部
６ 第２検出部
７ 設定部
８ 角度演算部
９ 記録部
１０ ＡＤＣ
１１ 算出部
１２ 変化率算出部
２１ 送信アンテナ
２２ 送信制御部
２３ 信号生成部
２４ 発振器
３１ 受信アンテナ
３２ ミキサ
４１ 距離演算部
４２ 速度演算部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】