特許 7341488 歩行型作業機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-09-01

(45)【発行日】2023-09-11

(54)【発明の名称】歩行型作業機

(51)【国際特許分類】

   A01B 33/16 20060101AFI20230904BHJP

   B60K 23/02 20060101ALI20230904BHJP

【ＦＩ】

A01B33/16

B60K23/02 K

B60K23/02 S

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2020037901

(22)【出願日】2020-03-05

(65)【公開番号】P2021136931

(43)【公開日】2021-09-16

【審査請求日】2022-10-06

(73)【特許権者】

【識別番号】501203344

【氏名又は名称】国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構

(74)【代理人】

【識別番号】100087480

【弁理士】

【氏名又は名称】片山 修平

(72)【発明者】

【氏名】冨田 宗樹

(72)【発明者】

【氏名】梅野 覚

(72)【発明者】

【氏名】原田 一郎

(72)【発明者】

【氏名】松本 将大

(72)【発明者】

【氏名】田中 正浩

(72)【発明者】

【氏名】菊池 豊

【審査官】坂田 誠

(56)【参考文献】

【文献】登録実用新案第３０００７８７（ＪＰ，Ｕ）

【文献】実開平６－１２１５８（ＪＰ，Ｕ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ０１Ｂ ３３／１６

Ｂ６０Ｋ ２３／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

所定の作業を行う作業部が設けられた車体と、
前記車体に設けられた、駆動軸回りに回転する一対の車輪と、
前記一対の車輪を回転させる駆動部と、
前記車体の進行方向後方に設けられ、作業者が把持するハンドル杆と、
前記車体の前記一対の車輪よりも前方に設けられ、前記車体が前傾したときに前記一対の車輪が接している面から所定以上の力を受けて第１の変形状態に遷移する変形部と、
前記変形部が前記第１の変形状態に遷移したことと連動して、前記駆動部による前記一対の車輪の回転を強制的に停止する停止部と、
前記車体に対する前記ハンドル杆の姿勢を維持する姿勢維持部と、
前記変形部が前記第１の変形状態に遷移したことと連動して、前記姿勢維持部が前記ハンドル杆の姿勢を維持する機能を解除する解除部と、
を備える歩行型作業機。

【請求項2】

所定の作業を行う作業部が設けられた車体と、
前記車体に設けられた、駆動軸回りに回転する一対の車輪と、
前記一対の車輪を回転させる駆動部と、
前記車体の進行方向後方に設けられ、作業者が把持するハンドル杆と、
前記車体の前記一対の車輪よりも前方に設けられ、前記車体が前傾したときに前記一対の車輪が接している面から所定以上の力を受けて第１の変形状態に遷移する変形部と、
前記変形部が前記第１の変形状態に遷移したことと連動して、前記駆動部による前記一対の車輪の回転を強制的に停止する停止部と、
前記車体に対する前記ハンドル杆の姿勢を維持する姿勢維持部と、
前記変形部が前記第１の変形状態と異なる第２の変形状態に遷移したことと連動して、前記姿勢維持部が前記ハンドル杆の姿勢を維持する機能を解除する解除部と、を備え、
前記第２の変形状態は、前記変形部が前記第１の変形状態に遷移した後に、前記一対の車輪が接している面から更に力を受けて遷移する所定の変形状態、又は前記変形部が前記第１の変形状態に遷移していく間の所定の変形状態である、
歩行型作業機。

【請求項3】

前記一対の車輪の回転方向を切り替える切替部と、
前記切替部が前記一対の車輪の回転方向を前記車体が後進する方向に切り替えたことと連動して、前記変形部の位置及び／又は姿勢を、前記車体が前傾したときに前記面と接触しない第１の状態から前記面と接触する第２の状態に遷移させる遷移部と、
を備える請求項１又は２に記載の歩行型作業機。

【請求項4】

所定の作業を行う作業部が設けられた車体と、
前記車体に設けられた、駆動軸回りに回転する一対の車輪と、
前記一対の車輪を回転させる駆動部と、
前記車体の進行方向後方に設けられ、作業者が把持するハンドル杆と、
前記車体の前記一対の車輪よりも前方に設けられ、前記車体が前傾したときに前記一対の車輪が接している面から所定以上の力を受けて第１の変形状態に遷移する変形部と、
前記変形部が前記第１の変形状態に遷移したことと連動して、前記駆動部による前記一対の車輪の回転を強制的に停止する停止部と、
前記一対の車輪の回転方向を切り替える切替部と、
前記切替部が前記一対の車輪の回転方向を前記車体が後進する方向に切り替えたことと連動して、前記変形部の位置及び／又は姿勢を、前記車体が前傾したときに前記面と接触しない第１の状態から前記面と接触する第２の状態に遷移させる遷移部と、
を備える歩行型作業機。

【請求項5】

前記駆動部は、発動機であり、
前記停止部は、前記変形部が前記第１の変形状態に遷移したことと連動して、前記発動機が有する点火プラグへの給電を停止するキルスイッチである、ことを特徴とする請求項１～４のいずれか一項に記載の歩行型作業機。

【請求項6】

前記停止部は、前記変形部が前記第１の変形状態に遷移したことと連動して、前記駆動軸と前記駆動部との間のクラッチを切断する、ことを特徴とする請求項１～４のいずれか一項に記載の歩行型作業機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、歩行型作業機に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、作業者が、車体の進行方向（前進方向）の後方に設けられたハンドル杆を把持した状態で随行しながら、車体に設けられた作業部により作業を実施する歩行型作業機が知られている。この種の歩行型作業機には、ハンドル杆の近傍にクラッチ杆が設けられており、作業者がクラッチ杆を操作することにより、発動機から走行車輪への動力の伝達がオン／オフされるものもある。特に、作業者がハンドル杆と共にクラッチ杆を握ると伝達状態（オン）となり、クラッチ杆から手を放すと遮断状態（オフ）となるものは、デッドマンクラッチと呼ばれている。

【0003】

しかしながら、歩行型作業機を後進させているときに、作業者が背後の障害物と車両との間にクラッチ杆ごと挟まれ、挟まれた体によってクラッチ杆を戻すことができずに動力源からの伝達が切れない状態となることが起こり得る。歩行型作業機を後進させる場合としては、例えば、方向転換（挟所での旋回・切り返し）、畝合わせ、倉庫からの出し入れなどがある。

【0004】

これに対し、後進時における作業者の挟まりを防止することを目的とした安全装置が提案されている（例えば、特許文献１等参照）。特許文献１には、ハンドル杆がループ式の作業車両において、ハンドル杆の後端よりも後方へ突出させた挾圧杆と、デッドマンクラッチを「入」状態に保持する保持手段とを設けるとともに、挾圧杆を前後移動可能にした技術が開示されている。特許文献１によると、挾圧杆の前方移動によって保持手段の保持を解除できるようになっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２００５－８８７６９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、上記特許文献１の技術では、デッドマンクラッチの保持状態を解除することができるのは、作業者が作業装置によってほぼ水平に挟圧された場合に限られる。したがって、作業者がハンドル杆によって斜め下側から突き上げられるように挟圧される場合には適用できない。

【0007】

そこで、本発明は、作業者に対するハンドル杆による挟圧を抑制することが可能な歩行型作業機を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明の歩行型作業機は、所定の作業を行う作業部が設けられた車体と、前記車体に設けられた、駆動軸回りに回転する一対の車輪と、前記一対の車輪を回転させる駆動部と、前記車体の進行方向後方に設けられ、作業者が把持するハンドル杆と、前記車体の前記一対の車輪よりも前方に設けられ、前記車体が前傾したときに前記一対の車輪が接している面から所定以上の力を受けて第１の変形状態に遷移する変形部と、前記変形部が前記第１の変形状態に遷移したことと連動して、前記駆動部による前記一対の車輪の回転を強制的に停止する停止部と、前記車体に対する前記ハンドル杆の姿勢を維持する姿勢維持部と、前記変形部が前記第１の変形状態に遷移したことと連動して、前記姿勢維持部が前記ハンドル杆の姿勢を維持する機能を解除する解除部と、を備えている。

【発明の効果】

【0009】

本発明の歩行型作業機は、作業者に対するハンドル杆による挟圧を抑制することができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】第１の実施形態に係る歩行型作業機（傾斜検出機構が第１の状態にある場合）を示す概略図である。

【図2】図２（ａ）は、ハンドル杆の下端部近傍を断面した状態を示す斜視図であり、図２（ｂ）は、ハンドル杆に設けられた回動部材に対するワイヤの接続状態を示す斜視図である。

【図3】変速レバーの下端部近傍に設けられた表示板を示す図である。

【図4】第１の実施形態に係る歩行型作業機（傾斜検出機構が第２の状態にある場合）を示す概略図である。

【図5】図５（ａ）は、傾斜検出機構が第１の状態にある場合を示す図であり、図５（ｂ）は、傾斜検出機構が第２の状態にある場合を示す図である。

【図6】図６（ａ）、図６（ｂ）は、変速レバーと連動する連動機構を示す斜視図である。

【図7】傾斜検出機構が車体の傾斜（前傾）を検出したときの状態を示す図である。

【図8】図８（ａ）は、第２の実施形態に係る傾斜検出機構が第１の状態にある場合を示す図であり、図８（ｂ）は、第２の実施形態に係る傾斜検出機構が第２の状態にある場合を示す図である。

【図9】第２の実施形態に係る傾斜検出機構が車体の傾斜（前傾）を検出したときの状態を示す図である。

【図10】図１０（ａ）は、第３の実施形態に係る傾斜検出機構が第１の状態にある場合を示す図であり、図１０（ｂ）は、第３の実施形態に係る傾斜検出機構が第２の状態にある場合を示す図である。

【図11】図１１（ａ）、図１１（ｂ）は、図１０（ａ）、図１０（ｂ）から、変形部の一部やスイッチ等を取り外した状態を示す図である。

【図12】第３の実施形態に係る傾斜検出機構が車体の傾斜（前傾）を検出したときの状態を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

《第１の実施形態》
以下、第１の実施形態に係る歩行型作業機１００について、図１～図７に基づいて詳細に説明する。本第１の実施形態の歩行型作業機１００は、例えば、歩行型耕耘機（歩行型トラクタ）であり、発動機から動力を得て自動走行し、自動走行中に耕耘作業を行う装置であるものとする。

【0012】

図１には、歩行型作業機１００の構成が概略的に示されている。なお、図１では、歩行型作業機１００の前進方向を＋Ｘ方向、後進方向を－Ｘ方向、Ｘ軸に水平面内で直交する方向（左右方向）をＹ軸方向、鉛直方向をＺ軸方向としている。

【0013】

歩行型作業機１００は、図１に示すように、車体１０と、車体１０の進行方向後方（－Ｘ側）に設けられた作業部１２と、車体１０に設けられたＹ軸方向に延びる駆動軸としての車軸１４と、車軸１４の両端部に設けられた一対の車輪１６Ａ、１６Ｂと、車体１０の－Ｘ側に設けられ、作業者が把持するハンドル杆１８と、一対の車輪１６Ａ、１６Ｂを回転させる駆動部としての発動機２０と、を備える。また、歩行型作業機１００の車体１０の前側（＋Ｘ側）かつ下側（－Ｚ側）には、挟圧抑制機構としての傾斜検出機構２２が設けられている。

【0014】

車体１０は、発動機２０のほか、燃料タンクやマフラなど、車輪１６Ａ、１６Ｂを回転駆動するために必要な装置を保持する。

【0015】

作業部１２は、ロータリ耕耘装置であり、発動機２０からの動力を得て耕耘爪２４が回転する。作業部１２は、車輪１６Ａ、１６Ｂを中心に作業者がハンドル杆１８を上下させることで昇降可能に構成されており、耕耘作業時は下方に降下させて、耕耘爪２４を土中に貫入させた状態で使用する。なお、歩行型作業機１００においては、安全のため、後進時は耕耘爪２４が動作しないようになっている。あるいは、耕耘爪２４が動作しているときは、歩行型作業機１００は後進できないようになっている。

【0016】

車輪１６Ａ、１６Ｂは、発動機２０からクラッチを介して車軸１４に供給される動力により回転する。

【0017】

ハンドル杆１８は、作業者が把持して歩行型作業機１００を操作するためのものである。ハンドル杆１８には、クラッチ杆２６や、ハンドル上下レバー２８が設けられている。なお、不図示ではあるが、ハンドル杆１８には、エンジンスイッチやアクセルレバーも設けられている。

【0018】

クラッチ杆２６は、ハンドル杆１８の上側に配置され、作業者がハンドル杆１８と共に把持できるようになっている。クラッチ杆２６は、クラッチワイヤを介してクラッチに接続されており、作業者がハンドル杆１８と共にクラッチ杆２６を握ると、クラッチワイヤが引っ張られてクラッチが接続され、発動機２０から車軸１４へ動力が伝達される（伝達状態となる）。一方、作業者がクラッチ杆２６から手を放すと、クラッチワイヤが元に戻ってクラッチが切断され、発動機２０から車軸１４への動力の伝達が遮断される（遮断状態となる）。このように、作業者は、クラッチ杆２６を操作することによって歩行型作業機１００の駆動／停止を制御することができる。

【0019】

図２（ａ）には、ハンドル杆１８の下端部近傍を断面した状態が斜視図にて示されている。ハンドル杆１８は、車体１０に設けられた調整土台８２に対して回転軸３６を介して回動自在に設けられている。このハンドル杆１８の角度（姿勢）は、例えば３段階で変更可能となっている。より具体的には、ハンドル杆１８に一体的に設けられたピン７８が、調整土台８２に設けられた複数の貫通孔８０のいずれかに嵌合することで、ハンドル杆１８の姿勢（角度）が維持されている。すなわち、本第１の実施形態では、ピン７８を含んで、ハンドル杆１８の姿勢を維持する姿勢維持部としての機能が実現されている。ここで、ピン７８には、図２（ａ）に示すようにワイヤ７６のインナーワイヤ（アウタケーブルに被覆されているインナー部分）の一端部が接続されている。なお、ワイヤ７６のインナーワイヤの他端部は、図２（ｂ）に示すように、ハンドル杆１８に設けられた回動部材７２に接続されている。回動部材７２は、軸７４を中心として回動可能となっている。この回動部材７２には、ハンドル上下レバー２８に一端が接続されているワイヤ３８のインナーワイヤの他端も接続されている。図２（ｂ）のように回動部材７２が中立の状態（ワイヤ６４、３８のいずれも引っ張られていない状態）では、ピン７８は、複数の貫通孔８０のいずれかに嵌合している。一方、作業者がハンドル上下レバー２８を握れば、ワイヤ３８のインナーワイヤが図２（ｂ）の矢印Ｉ方向に引っ張られるため、回動部材７２が矢印Ｊ方向に回動し、ワイヤ７６のインナーワイヤが矢印Ｋ方向に引っ張られる。これにより、ピン７８が貫通孔８０から抜けるため、ハンドル杆１８の角度調整が可能になる。このように、作業者は、ハンドル上下レバー２８を握ることで、簡易にハンドル杆１８の角度を調整することができる。

【0020】

図１に戻り、ハンドル杆１８の近傍には、切替部としての変速レバー３０が設けられている。作業者は、変速レバー３０を操作することで、動作モードを変更することができる。図３には、変速レバー３０の下端部近傍（車体１０上）に設けられた表示板３２が示されている。変速レバー３０は、表示板３２に設けられた溝部３４に沿って移動可能となっている。作業者は、変速レバー３０の位置を、図３に示す「１」～「５」の各位置に合わせることで、車輪１６Ａ、１６Ｂも耕耘爪２４も回転しない「中立」モード、高速で前進して耕耘爪２４が回転しない「高速」前進モード、低速で前進して耕耘爪２４が回転しない「低速」前進モード、後進して耕耘爪２４が回転しない「後進」モード、低速で前進して耕耘爪２４が回転する「耕耘」モードに変更することができる。なお、モードとしては、図３に示す以外のモードがあってもよい。

【0021】

傾斜検出機構２２は、図１に示すような地面と接触しない状態（第１の状態）と、図４に示すような地面と接触する状態（第２の状態）との間で切替可能である。

【0022】

以下、傾斜検出機構２２について、詳細に説明する。

【0023】

図５（ａ）には、傾斜検出機構２２が第１の状態にある場合が示され、図５（ｂ）には、傾斜検出機構２２が第２の状態にある場合が示されている。図５（ａ）に示すように、傾斜検出機構２２は、車体１０にねじ止めされる本体部４０と、本体部４０に設けられた２つの固定軸４２、４４に取り付けられた変形部４６と、本体部４０に設けられた停止部としてのスイッチ４８と、を備える。

【0024】

変形部４６は、車輪部５０と、車輪部５０を保持する第１腕部５２と、第１腕部５２に対して軸５３を介して回動自在に接続された第２腕部５４（図５（ｂ）参照）と、第２腕部５４に対して軸５５を介して回動自在に接続され、固定軸４４に回動自在に設けられた第３腕部５６と、第３腕部５６の上端部に設けられた円形の押し当て部５７と、固定軸４４に回動自在に設けられた接触部５８と、を有する。

【0025】

第３腕部５６の上端部（＋Ｚ端部）には、矢印Ａ方向の力（固定軸４４を中心とする時計回り方向の力）を常時付勢する引張りバネ６０が設けられている。また、軸５５には、引張り部材６２が設けられている。

【0026】

更に、変形部４６には、２本のワイヤ６４、６６それぞれのインナーワイヤの一端部が接続されている。具体的には、接触部５８に、ワイヤ６４のインナーワイヤの一端部が接続され、引張り部材６２の－Ｘ側端部に、ワイヤ６６のインナーワイヤの一端部が接続されている。

【0027】

本第１の実施形態においては、図５（ａ）の状態（第１の状態）からワイヤ６６が矢印Ｂ方向に引っ張られると、引張り部材６２が略－Ｘ方向に移動する。この引張り部材６２の移動に伴って、図５（ｂ）に示すように、軸５５が略－Ｘ方向に移動するため、第２腕部５４と第３腕部５６が略一直線状になる。この状態では、図５（ａ）と図５（ｂ）を比較するとわかるように、第１腕部５２のＸ軸に対する角度が大きくなる。また、第３腕部５６の上端部に設けられた押し当て部５７が接触部５８に押し当てられる。図５（ｂ）の変形部４６の状態（第２の状態）は、車体１０の前傾を検出できる状態である。

【0028】

ここで、ワイヤ６６のインナーワイヤが、図５（ａ）の矢印Ｂ方向に引っ張られ変形部４６が第１の状態から第２の状態に遷移するのは、作業者が変速レバー３０を「後進」モードの位置に位置決めしたときである。図６（ａ）、図６（ｂ）には、変速レバー３０と連動する連動機構が斜視図にて示されている。連動機構は、後進時に用いられる後進ギア６８を含んでいる。後進ギア６８は、図６（ａ）の状態から図６（ｂ）の状態になると不図示のギアと噛み合い、歩行型作業機１００の後進に必要な動力を車軸１４に伝達する。

【0029】

連動機構においては、変速レバー３０が「後進」モード以外の場合、後進ギア６８は図６（ａ）に示す位置に存在している。そして、作業者によって変速レバー３０が「後進」モードの位置に操作されると、当該操作に連動する不図示の機構により、後進ギア６８が図６（ａ）の矢印Ｃ方向に移動する。これにより、図６（ｂ）に示す位置まで後進ギア６８が移動すると、後進ギア６８は連動部材７０の一端部を押し、連動部材７０が回転軸７１を中心として揺動する。この揺動により、連動部材７０に接続されたワイヤ６６のインナーワイヤが矢印Ｄ方向に引っ張られ、図５（ａ）の矢印Ｂ方向に引っ張られるようになっている。なお、作業者が変速レバー３０を「後進」モード以外の位置に操作すると、引張りバネ６０の作用（引張り力）により、ワイヤ６６のインナーワイヤが元に戻るため、変形部４６は、図５（ｂ）の第２の状態から図５（ａ）の第１の状態に戻る。また、連動機構においても、ワイヤ６６のインナーワイヤが矢印Ｄ方向とは逆向きに引っ張られるため、連動部材７０や後進ギア６８が図６（ｂ）の状態から図６（ａ）の状態に戻る。このように、本第１の実施形態では、後進ギア６８、連動部材７０、ワイヤ６６を含んで、変形部４６を地面と接触しない第１の状態と接触する第２の状態との間で遷移させる遷移部としての機能が実現されている。

【0030】

図７には、傾斜検出機構２２が車体１０の傾斜（前傾）を検出したときの状態が示されている。図７に示すように、車体１０が前傾し、本体部４０と地面との間の距離が近づくと、車輪部５０に対して地面から所定以上の力（引張りバネ６０の付勢力に抗する力）が作用し、第１腕部５２が固定軸４２を中心として反時計回りに回動する（矢印Ｅ参照）。この回動に連動して、第３腕部５６が引張りバネ６０の付勢力に抗して、固定軸４４を中心として反時計回りに回動する。これにより、押し当て部５７が、接触部５８を固定軸４４回りに反時計回りに回動させる（矢印Ｇ参照）。このときの変形部４６の状態を「変形状態」と呼ぶ。

【0031】

このように変形部４６が変形状態になる場合、歩行型作業機１００が後進している途中で車体１０が前傾したため、作業者がハンドル杆１８によって斜め下側から突き上げられるように挟圧されている可能性が高い。ここで、挟圧とは、歩行型作業機１００が後進している場合に、作業者がハンドル杆１８と後方の壁等の障害物とで挟まれることをいう。挟圧の状態が継続すると重大な事故となり得る。本第１の実施形態では、変形部４６が変形状態になったときに、接触部５８によってスイッチ４８が押される。スイッチ４８は、発動機２０の点火プラグへの給電を停止するキルスイッチであるため、発動機２０が停止する。これにより、車輪１６Ａ、１６Ｂの回転が停止し、歩行型作業機１００が停止する。

【0032】

また、変形状態では、接触部５８が回動することにより、ワイヤ６４のインナーワイヤが矢印Ｈ方向に引っ張られる。ここで、ワイヤ６４のインナーワイヤの他端部（接触部５８に接続されている側と反対側の端部）は、図２（ｂ）に示すように、ハンドル杆１８に設けられた回動部材７２に接続されている。この回動部材７２には、前述のように、ピン７８に一端が接続されているワイヤ７６のインナーワイヤの他端も接続されている。したがって、ワイヤ６４のインナーワイヤが図７の矢印Ｈ方向に引っ張られると、ワイヤ６４のインナーワイヤは図２（ｂ）の矢印Ｉ方向に引っ張られるので、回動部材７２が矢印Ｊ方向に回動し、ワイヤ７６のインナーワイヤが矢印Ｋ方向に引っ張られる。これにより、図２（ａ）のピン７８が貫通孔８０から抜け、ハンドル杆１８の姿勢が維持されなくなる。このように、ハンドル杆１８の姿勢が維持されない状態では、作業者がハンドル杆１８の角度を自由に変更することができるため、ハンドル杆１８による作業者の挟圧を抑制することができる。なお、本第１の実施形態では、ワイヤ６４、回動部材７２、ワイヤ７６等を含んで、ピン７８を貫通孔８０から抜き、ハンドル杆１８の姿勢が維持された状態を解除する解除部としての機能が実現されている。

【0033】

本第１の実施形態においては、傾斜検出機構２２によって車体１０の前傾が検出された場合（変形部４６が変形状態になった場合）に、発動機２０の動作を停止し、ハンドル杆１８の姿勢を維持するピン７８を貫通孔８０から抜くため、歩行型作業機１００を後進させたときに、作業者がハンドル杆１８によって挟圧されたとしても回避動作がしやすくなっている。

【0034】

以上、詳細に説明したように、本第１の実施形態によると、傾斜検出機構２２は、車体１０の車輪１６Ａ、１６Ｂよりも前方（＋Ｘ側）に設けられ、車体１０が前傾したときに車輪１６Ａ，１６Ｂが接している面（地面）と接触し、地面から所定以上の力を受けたときに図７の変形状態に遷移する変形部４６を有している。そして、スイッチ４８は、変形部４６が図７の変形状態に遷移したことと連動して、発動機２０による車輪１６Ａ、１６Ｂの回転を強制的に停止させる。したがって、本第１の実施形態では、車体１０が前傾したとき、すなわち、作業者がハンドル杆１８によって斜め下側から突き上げられるように挟圧されている可能性が高い場合に、強制的に発動機２０を停止させることができる。これにより、作業者がハンドル杆１８と後方の障害物との間で挟圧され、クラッチ杆２６を戻すことができない状態になったとしても、車輪１６Ａ、１６Ｂを停止させることにより、挟圧が抑制されるため、作業者はその状態から逃げやすくなる。

【0035】

また、本第１の実施形態では、変形部４６が図７の変形状態に遷移したことと連動して、車体１０に対するハンドル杆１８の姿勢を維持するピン７８が調整土台８２の貫通孔８０から抜けるようになっているため、車体１０が前傾したときに、ハンドル杆１８の姿勢維持を解除することができる。これにより、作業者がハンドル杆１８によって斜め下側から突き上げられるように挟圧された可能性が高い場合であっても、ハンドル杆１８の姿勢維持を解除することで、作業者はハンドル杆１８と障害物との間から逃げやすくなる。

【0036】

また、本第１の実施形態では、作業者が変速レバー３０を用いて「後進」モードを選択したことと連動して、変形部４６が図５（ａ）の第１の状態から図５（ｂ）の第２の状態に遷移するため、作業者がハンドル杆１８によって挟圧される可能性の高い後進時にのみ、傾斜検出機構２２の機能を発揮させることが可能となる。これにより、後進時以外に傾斜検出機構２２の機能が発揮されないため、必要以上に発動機２０が停止したり、ハンドル杆１８の姿勢維持が解除されたりするのを防止することができる。

【0037】

また、本第１の実施形態では、スイッチ４８は、発動機２０が有する点火プラグへの給電を停止するキルスイッチであるため、歩行型作業機１００にバッテリや電池を搭載しなくても、車体１０が前傾したことに応じて、車輪１６Ａ、１６Ｂの回転を停止させることが可能である。

【0038】

また、本第１の実施形態では、変形部４６のうち、地面と接触する箇所が車輪部５０となっている。これにより、変形部４６と地面との間の抵抗を低減することができる。なお、車輪部５０に代えて、その他の構成（例えばスキー板状のものなど）を採用してもよい。

【0039】

なお、上記第１の実施形態では、スイッチ４８が接触部５８によって押されるタイミングと、ピン７８が貫通孔８０から抜けるタイミングは、同一のタイミングであってもよいし、異なるタイミングであってもよい。例えば、図７のように変形部４６が変形したタイミング（変形部４６が第１の変形状態になったタイミング）で、スイッチ４８が押され、図７から更に第１腕部５２が傾斜したタイミング（第２の変形状態になったタイミング）で、ピン７８が貫通孔８０から抜けるようにしてもよい。また、これとは逆に、第１腕部５２が所定量傾斜したタイミング（第２の変形状態になったタイミング）で、ピン７８が貫通孔８０から抜け、第１腕部５２がさらに傾斜して図７の変形状態になったタイミング（変形部４６が第１の変形状態になったタイミング）で、スイッチ４８が押されるようにしてもよい。

【0040】

《第２の実施形態》
次に、第２の実施形態について図８（ａ）～図９に基づいて説明する。本第２の実施形態では、第１の実施形態の傾斜検出機構２２に代えて、図８（ａ）、図８（ｂ）に示すような傾斜検出機構１２２が採用されている。図８（ａ）には、傾斜検出機構１２２が第１の状態にある場合が示され、図８（ｂ）には、傾斜検出機構１２２が第２の状態にある場合が示されている。

【0041】

傾斜検出機構１２２は、図８（ａ）に示すように、車体１０にねじ止めされる本体部１４０と、本体部１４０に設けられた固定軸１４２に取り付けられた変形部１４６と、本体部１４０に設けられたスイッチ１４８と、を備える。

【0042】

変形部１４６は、車輪部１５０と、一端において車輪部１５０を保持する腕部１５２と、腕部１５２の他端を保持するねじり軸機構１５３と、固定軸１４２に回動自在に設けられ、ねじり軸機構１５３が固定されたＬ字状部材１５４と、腕部１５２に対して一体的に設けられた接触部１５８と、を有する。

【0043】

ねじり軸機構１５３は、図８（ｂ）に示すように、矩形筒状の外殻２５０と、外殻２５０内部の四隅部に設けられたゴム２５２と、外殻２５０の内部に設けられた矩形筒状の内殻２５４とを有する。ねじり軸機構１５３の内殻２５４に対して回転方向の力が作用すると、ゴム２５２の弾性力に抗して、内殻２５４が外殻２５０内で回転する。そして、内殻２５４への力の作用が無くなると、ゴム２５２の弾性力により内殻２５４は元の状態に戻る。本第２の実施形態においては、腕部１５２と接触部１５８が、内殻２５４に固定されているため、腕部１５２と接触部１５８は、内殻２５４の中心軸回りに回動できるようになっている。なお、ねじり軸機構１５３としては、例えば三木プーリ株式会社のサスペンションユニットＤＲ－Ｓを用いることができる。

【0044】

接触部１５８には、ワイヤ１６４のインナーワイヤの一端部が接続されている。また、Ｌ字状部材１５４には、ワイヤ１６６のインナーワイヤの一端部が接続されている。なお、ワイヤ１６４は、上記第１の実施形態のワイヤ６４と同様、ハンドル杆１８の姿勢を維持するピン７８を貫通孔８０から抜く際に引っ張られるワイヤである。また、ワイヤ１６６は、上記第１の実施形態のワイヤ６６と同様、変速レバー３０を「後進」モードの位置に位置決めしたときに引っ張られるワイヤである。

【0045】

本第２の実施形態では、作業者が変速レバー３０を「後進」モードの位置に操作すると、図８（ａ）において矢印Ｌで示すように、ワイヤ１６６のインナーワイヤが引っ張られるため、Ｌ字状部材１５４が固定軸１４２を中心として反時計回りに回動する。これにより、変形部１４６全体が固定軸１４２を中心として反時計回りに回動し、図８（ｂ）に示すような第２の状態に遷移するようになっている。

【0046】

図９には、車体１０が傾斜（前傾）したときの傾斜検出機構１２２の状態が示されている。図９に示すように、車体１０が前傾し、本体部１４０と地面との間の距離が近づくと、車輪部１５０に対して地面からの所定以上の力が作用し、腕部１５２がねじり軸機構１５３に対して反時計回りに回動する（矢印Ｍ参照）。この回動により、接触部１５８も反時計回りに回動する（矢印Ｎ参照）。このときの変形部１４６の状態を「変形状態」と呼ぶ。このような変形状態になる場合、作業者がハンドル杆１８によって斜め下側から突き上げられるように挟圧されている可能性が高い。本第２の実施形態では、この変形状態になったときに、接触部１５８によってスイッチ１４８が押されるため、発動機２０の点火プラグへの給電が停止し、車輪１６Ａ，１６Ｂの回転が停止するようになっている。

【0047】

また、変形状態では、接触部１５８が回動することにより、ワイヤ１６４のインナーワイヤが引っ張られる（矢印Ｑ参照）ので、第１の実施形態と同様、ピン７８によるハンドル杆１８の姿勢維持状態が解除される。

【0048】

このように、本第２の実施形態においても、傾斜検出機構１２２によって車体１０の前傾が検出された場合（変形部１４６が変形状態になった場合）に、発動機２０の動作が停止され、ハンドル杆１８の姿勢維持状態が解除される。これにより、歩行型作業機１００を後進させたときに、作業者がハンドル杆１８によって挟まれたとしても回避動作を行うことが可能となる。

【0049】

なお、上記第２の実施形態においても、第１の実施形態と同様、スイッチ１４８が接触部１５８によって押されるタイミングと、ピン７８が貫通孔８０から抜けるタイミングは、同一のタイミングであってもよいし、異なるタイミングであってもよい。

【0050】

《第３の実施形態》
次に、第３の実施形態について図１０（ａ）～図１２に基づいて説明する。本第３の実施形態では、第１の実施形態の傾斜検出機構２２に代えて、図１０（ａ）、図１０（ｂ）に示すような傾斜検出機構２２２が採用されている。図１０（ａ）には、傾斜検出機構２２２が第１の状態にある場合が示され、図１０（ｂ）には、傾斜検出機構２２２が第２の状態にある場合が示されている。

【0051】

傾斜検出機構２２２は、図１０（ａ）に示すように、車体１０にねじ止めされる本体部２４０と、本体部２４０に設けられた不図示の固定軸に取り付けられた変形部２４６と、変形部２４６の一部に固定されたスイッチ２４８と、を備える。なお、図１１（ａ）には、図１０（ａ）の傾斜検出機構２２２から、変形部２４６（後述する回動部２６２のガイド部材２６２ａと回動部材２６２ｂ以外の部分）と、スイッチ２４８と、ワイヤ２６４を取り外した状態が示されている。

【0052】

図１０（ａ）に示すように、変形部２４６は、本体部２４０に対して回動可能な回動部２６２と、回動部２６２に対してスライド可能に設けられた腕部２５２と、腕部２５２の一端部に設けられた車輪部２５０と、を有する。

【0053】

回動部２６２は、図１１（ａ）に示すように、Ｙ軸方向を長手方向とする直方体状のガイド部材２６２ａと、ガイド部材２６２ａに固定された回動部材２６２ｂと、を有する。また、回動部２６２は、図１０（ａ）に示すように、回動部材２６２ｂに固定されたスイッチ保持部材２６２ｃを有する。回動部材２６２ｂは、図１１（ａ）に示すように、本体部２４０の＋Ｙ側の面に立設された回動軸２４０ａに対して設けられている。これにより、回動部２６２は、回動軸２４０ａを中心としてＹ軸回りに回動できるようになっている。回動部材２６２ｂの回動軸２４０ａからオフセットした位置には、ワイヤ２６６のインナーワイヤの一端部が接続されている。なお、ワイヤ２６６のアウタケーブルは、本体部２４０に設けられたワイヤ固定部材２４１に固定されており、インナーワイヤは、ワイヤ固定部材２４１を貫通した状態となっている。ここで、ワイヤ２６６は、上記第１の実施形態のワイヤ６６と同様、変速レバー３０を「後進」モードの位置に位置決めしたときに引っ張られるワイヤである。

【0054】

腕部２５２には、矩形状の貫通孔２５２ａが形成されており、貫通孔２５２ａには、回動部２６２のガイド部材２６２ａが係合している。ガイド部材２６２ａが直方体状で、貫通孔２５２ａが矩形状であることから、腕部２５２は、貫通孔２５２ａの長手方向（図１０（ａ）ではＸ軸方向）に沿ってスライド移動できるようになっており、その他の方向へは移動及び回転ができないようになっている。また、腕部２５２には、ガイド部材２６２ａを貫く軸部材２６７が設けられており、軸部材２６７には、圧縮コイルバネ２６５が挿通されている。この圧縮コイルバネ２６５により、腕部２５２が、ガイド部材２６２ａから遠ざかる方向に常時付勢されている。

【0055】

腕部２５２には、ワイヤ２６４のアウタケーブルの一端が固定されており、回動部２６２のガイド部材２６２ａには、ワイヤ２６４のインナーワイヤの一端が接続されている。なお、ワイヤ２６４は、上記第１の実施形態のワイヤ６４と同様、ハンドル杆１８の姿勢を維持するピン７８を貫通孔８０から抜く際に引っ張られるワイヤである。

【0056】

本第３の実施形態では、作業者が変速レバー３０を「後進」モードの位置に動かすと、図１０（ａ）、図１１（ａ）において矢印Ｏで示すように、ワイヤ２６６のインナーワイヤが引っ張られるため、回動部２６２が回動軸２４０ａを中心として反時計回りに回動する。これにより、変形部２４６全体が回動し、図１０（ｂ）に示すような第２の状態に遷移するようになっている。図１１（ｂ）には、図１１（ａ）の構成において、第２の状態に遷移した状態が示されている。この図１１（ｂ）に示すように、第２の状態になると、回動部２６２の回動部材２６２ｂが、ワイヤ固定部材２４１の下面に接触するため、回動部２６２の反時計回り方向への更なる回動が阻止されている。

【0057】

図１２には、車体１０が傾斜（前傾）したときの傾斜検出機構２２２の状態が示されている。図１２に示すように、車体１０が前傾すると、車輪部２５０に対して地面から所定以上の力が作用し、腕部２５２が圧縮コイルバネ２６５の付勢力に抗して上方に移動する（矢印Ｐ参照）。このときの変形部２４６の状態を「変形状態」と呼ぶ。このような変形状態になる場合、作業者がハンドル杆１８によって斜め下側から突き上げられるように挟圧されている可能性が高い。本第３の実施形態では、この変形状態になったときに、腕部２５２によってスイッチ２４８が押されるため、発動機２０の点火プラグへの給電が停止し、車輪１６Ａ、１６Ｂの回転が停止するようになっている。

【0058】

また、変形状態では、腕部２５２が上方に移動することにより、ワイヤ２６４のインナーワイヤがアウタケーブルに対して下側に引っ張られるので、第１の実施形態と同様、ピン７８によるハンドル杆１８の姿勢維持状態が解除される。

【0059】

このように、本第３の実施形態においても、傾斜検出機構２２２によって車体１０の前傾が検出された場合（変形状態になった場合）に、発動機２０の動作が停止され、ハンドル杆１８の姿勢維持状態が解除されるので、歩行型作業機１００を後進させたときに、作業者がハンドル杆１８によって挟まれたとしても回避動作を行うことが可能となる。

【0060】

なお、上記第３の実施形態においても、第１、第２の実施形態と同様、スイッチ２４８が腕部２５２によって押されるタイミングと、ピン７８が貫通孔８０から抜けるタイミングは、同一のタイミングであってもよいし、異なるタイミングであってもよい。

【0061】

なお、上記第１～第３の実施形態では、傾斜検出機構２２、１２２、２２２の変形部４６、１４６、２４６が、変速レバー３０が「後進」モードの位置に動かされたときだけ、車体１０の傾斜を検出できる状態に変形する場合について説明したが、これに限られるものではない。変形部４６、１４６、２４６は、常時、車体１０の傾斜を検出できる状態になっていてもよい。この場合、車輪部５０、１５０、２５０を補助輪として使用してもよい。また、変速レバー３０とは連動させずに、変形部４６、１４６、２４６を第１の状態から第２の状態に手動で遷移させることができるようにしてもよい。

【0062】

なお、上記第１～第３の実施形態においては、傾斜検出機構２２、１２２、２２２が前傾を検出した場合に、発動機２０の点火プラグへの給電を停止する場合について説明したが、これに限られるものではない。すなわち、傾斜検出機構２２、１２２、２２２は、車輪１６Ａ、１６Ｂの回転を停止させればよいため、例えば、発動機２０と車軸１４との間のクラッチを切断するようにしてもよいし、車輪１６Ａ、１６Ｂにブレーキをかけるようにしてもよい。

【0063】

なお、上記第１～第３の実施形態においては、傾斜検出機構２２、１２２、２２２が前傾を検出した場合に、車輪１６Ａ，１６Ｂを停止させ、かつ、ハンドル杆１８の姿勢維持状態を解除する場合について説明したが、これに限られるものではない。すなわち、傾斜検出機構２２、１２２、２２２は、車輪１６Ａ，１６Ｂを停止させることと、ハンドル杆１８の姿勢維持状態を解除することの一方のみを行うこととしてもよい。

【0064】

なお、上記第１～第３の実施形態の傾斜検出機構の構成は、一例である。すなわち、車体１０が前傾したときに地面から所定以上の力を受けて変形し、変形に応じて、スイッチを押したり、ワイヤを引っ張る変形部を有していれば、その他の構成であってもよい。

【0065】

なお、上記第１～第３の実施形態の傾斜検出機構は、車体１０が前傾したことを検出する場合について説明したが、左右方向への傾斜などを検出してもよい。

【0066】

なお、上記第１～第３の実施形態においては、歩行型作業機が歩行型耕耘機である場合について説明したが、これに限られるものではない。すなわち、歩行型耕耘機以外の歩行型作業機（例えば、歩行型草刈り機、田植え機など）であってもよい。

【0067】

上述した実施形態は本発明の好適な実施の例である。但し、これに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変形実施可能である。

【符号の説明】

【0068】

１０ 車体
１２ 作業部
１４ 車軸（駆動軸）
１６Ａ、１６Ｂ 車輪
１８ ハンドル杆
２０ 発動機（駆動部）
２２、１２２、２２２ 傾斜検出機構（挟圧抑制機構）
３０ 変速レバー（切替部）
４６、１４６、２４６ 変形部
４８、１４８、２４８ スイッチ（停止部）
６４、１６４、２６４ ワイヤ（解除部の一部）
６６、１６６、２６６ ワイヤ（遷移部の一部）
６８ 後進ギア（遷移部の一部）
７０ 連動部材（遷移部の一部）
７２ 回動部材（解除部の一部）
７６ ワイヤ（解除部の一部）
７８ ピン（姿勢維持部）
１００ 歩行型作業機

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】