(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-09-07
(45)【発行日】2023-09-15
(54)【発明の名称】クレーンの運転支援システム及びクレーンの運転支援方法
(51)【国際特許分類】
B66C 13/46 20060101AFI20230908BHJP
B66C 13/00 20060101ALI20230908BHJP
B66C 19/00 20060101ALI20230908BHJP
【ＦＩ】
B66C13/46 D
B66C13/00 D
B66C19/00 B
【請求項の数】
9
(21)【出願番号】P 2019171309
(22)【出願日】2019-09-20
(65)【公開番号】P2021046308
(43)【公開日】2021-03-25
【審査請求日】2022-01-07
【前置審査】
(73)【特許権者】
【識別番号】000005902
【氏名又は名称】株式会社三井Ｅ＆Ｓ
(74)【代理人】
【識別番号】110001368
【氏名又は名称】清流国際弁理士法人
(74)【代理人】
【識別番号】100129252
【弁理士】
【氏名又は名称】昼間 孝良
(74)【代理人】
【識別番号】100155033
【弁理士】
【氏名又は名称】境澤 正夫
(72)【発明者】
【氏名】山本 昌弘
(72)【発明者】
【氏名】荒木 宏之
【審査官】中田 誠二郎
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１９－０５９５９３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－１９３７７７（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１６／００３１６８１（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６６Ｃ １３／００－１３／５６
Ｂ６６Ｃ １９／００－１９／０２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
支持構造体と、前記支持構造体に支持されて荷役対象を蔵置領域から吊り上げる吊具を備えるクレーンの運転を支援する運転支援システムであって、
前記荷役対象を掴んでいない状態の前記吊具、又は、前記荷役対象を掴んだ状態の前記吊具とその掴まれた前記荷役対象を、吊体として、
前記吊体の位置及び姿勢を予め定められた所定の周期で検出して、検出結果を示す位置検出信号を生成する位置検出手段と、
前記位置検出手段に接続されて前記位置検出信号が入力され、前記位置検出信号が示す前記吊体の前記蔵置領域における位置及び姿勢で、かつ所定の視点及び所定の視野で前記吊体を示す画像情報である吊体モデル情報を描画した画像である吊体画像を含む画像である処理画像を前記所定の周期以下の周期で生成する画像生成手段と、
前記画像生成手段に接続され、前記処理画像を表示する表示手段と、
を備えていて、
前記吊体画像は、前記吊具のトリムおよびリストおよびスキューと、前記吊具の振れ角とが前記姿勢として反映されていることを特徴とするクレーンの運転支援システム。
【請求項2】
前記画像生成手段に接続され、前記蔵置領域に蔵置された前記荷役対象の前記蔵置領域における位置を含む情報である荷役対象情報を取得する荷役対象位置取得手段を備え、前記画像生成手段は、前記荷役対象情報が示す位置で、かつ前記所定の視点及び所定の視野で前記荷役対象を示す画像である荷役対象モデル情報を描画した荷役対象画像を生成して前記吊体画像に重ねた画像を前記処理画像として生成する請求項１に記載のクレーンの運転支援システム。
【請求項3】
前記画像生成手段は、前記荷役対象画像に示される前記荷役対象と前記吊体画像に示される前記吊体のうち、前記所定の視点から距離が近いものを示す画像が手前側となり遠いものを示す画像が奥側となる状態で前記荷役対象画像と前記吊体画像とを重ねて、前記処理画像として生成する請求項２に記載のクレーンの運転支援システム。
【請求項4】
前記蔵置領域を移動する、前記クレーン以外の移動体の前記蔵置領域における位置を移動体情報として取得する移動体位置取得手段を備え、前記画像生成手段は、前記移動体情報が示す位置で、かつ前記所定の視点及び所定の視野で前記移動体を示す画像である移動体モデル情報を描画した移動体画像を生成し、前記吊体画像に重ねた画像を前記処理画像として生成する請求項１～３のいずれか一項に記載のクレーンの運転支援システム。
【請求項5】
前記画像生成手段は、前記移動体画像に示される前記移動体と前記吊体画像に示される前記吊体のうち、前記所定の視点から距離が近いものを示す画像が手前側となり遠いものを示す画像が奥側となる状態で前記移動体画像と前記吊体画像とを重ねて、前記処理画像として生成する請求項４に記載のクレーンの運転支援システム。
【請求項6】
支持構造体と、前記支持構造体に支持されて荷役対象を蔵置領域から吊り上げる吊具を備えるクレーンの運転を支援する運転支援システムであって、前記荷役対象を掴んでいない状態の前記吊具、又は、前記荷役対象を掴んだ状態の前記吊具とその掴まれた前記荷役対象を、吊体として、
前記吊体の位置を予め定められた所定の周期で検出して、検出結果を示す位置検出信号を生成する位置検出手段と、
前記位置検出手段に接続されて前記位置検出信号が入力され、前記位置検出信号が示す前記吊体の前記蔵置領域における位置で、かつ所定の視点及び所定の視野で前記吊体を示す画像情報である吊体モデル情報を描画した画像である吊体画像を含む画像である処理画像を前記所定の周期以下の周期で生成する画像生成手段と、
前記画像生成手段に接続され、前記処理画像を表示する表示手段と、を備えていて、
前記吊具は前記荷役対象を保持する複数の緊締装置を備え、
前記位置検出手段は、複数の前記緊締装置の位置を検出し、検出した位置から前記吊体の姿勢を検出する手段であり、
前記画像生成手段は、前記位置検出手段が示す前記緊締装置の前記蔵置領域における位置及び算出した前記吊体の姿勢、かつ所定の視点及び所定の視野で前記吊体モデル情報を描画した前記吊体画像を生成することを特徴とするクレーンの運転支援システム。
【請求項7】
前記所定の周期は、前記クレーンを操作する指令を示す信号である制御信号の遅延時間以下である請求項１～６のいずれか一項に記載のクレーンの運転支援システム。
【請求項8】
前記支持構造体は、第１の向きに張り出した桁と、前記桁に支持されて前記吊体を保持し、前記第１の向きに沿って移動するトロリを備え、前記所定の視点は、前記吊体の上方であって、前記吊体の真上から前記トロリの移動方向に所定量ずれた位置から前記吊体を見下ろす視点であり、
前記所定の視野は、肉眼の視野角以内である請求項１～７のいずれか一項に記載のクレーンの運転支援システム。
【請求項9】
支持構造体と、前記支持構造体に支持されて荷役対象を蔵置領域から吊り上げる吊具を備えるクレーンの運転を支援する運転支援方法であって、前記荷役対象を掴んでいない状態の前記吊具、又は、前記荷役対象を掴んだ状態の前記吊具とその掴まれた前記荷役対象を、吊体として、
前記吊体の位置及び姿勢を予め定められた所定の周期で検出して、検出結果を示す位置検出信号を生成する位置検出工程と、
前記位置検出信号を取得し、前記位置検出信号が示す前記吊体の前記蔵置領域における位置及び姿勢で、かつ所定の視点及び所定の視野で、前記吊体を示す画像である吊体モデル情報を描画した画像であり、前記吊具のトリムおよびリストおよびスキューと、前記吊具の振れ角とが前記姿勢として反映されている吊体画像を含む画像である処理画像を前記所定の周期以下の周期で生成する画像生成工程と、
前記処理画像を表示手段に表示する表示工程と、
を実施することを特徴とするクレーンの運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明はクレーンの運転支援システム及びクレーンの運転支援方法に関する。
【背景技術】
【0002】
岸壁クレーンや門型クレーンのようにコンテナターミナルでコンテナの荷役を行うクレーンは、コンテナターミナルの自動化による荷役効率の向上や作業員の安全の確保等を目的として、運転室をクレーンから離れた位置に設ける遠隔操作式とする場合がある。
遠隔操作式のクレーンでは、運転手が荷役対象やクレーン側の吊具を目視できない位置に運転室が配置される場合が多い。そのため、遠隔操作式のクレーンではトロリ等に設けられたカメラでクレーンやその周囲の映像を撮像して運転室の表示手段に表示し、運転手が表示された映像を参照してトロリや吊具を操作する。
一方で、カメラ映像等の映像信号は、表示手段とクレーンの距離が遠くなるほど信号が減衰する。そのため、映像信号を光信号やイーサネット（登録商標）信号のように、映像信号よりも減衰に強い信号に変換して伝送する場合がある。例えば特許文献１ではクレーンの映像信号を含む表示・制御用信号の全てがＩＰデータに変換されている。この場合、映像信号の変換に要する時間だけ伝送信号に遅延が発生する。そのため映像が表示手段に表示されるタイミングが、実際にクレーンが撮像されたタイミングから遅延する問題があった。一方でクレーンの操作に係る指令を伝達する制御信号は、映像信号ほど変換に時間を要しないため、伝送信号に遅延がほとんど発生しない。そのため、運転手の操作が直ちにクレーンの動作に反映され、操作がクレーンの動作に反映されるタイミングに対する、映像が表示手段に表示されるタイミングの遅延が顕著になる。
これに対して特許文献２には、映像伝送の遅延状況を把握して遅延時間が一定以上の場合はクレーンの動作を停止する技術が記載されている。特許文献３には、映像伝送の遅延状況を把握して遅延時間を運転手に知得させる技術が記載されている。
遠隔操作式のクレーンでは、運転手が荷役対象やクレーン側の吊具を目視できない位置に運転室が配置される場合が多い。そのため、遠隔操作式のクレーンではトロリ等に設けられたカメラでクレーンやその周囲の映像を撮像して運転室の表示手段に表示し、運転手が表示された映像を参照してトロリや吊具を操作する。
一方で、カメラ映像等の映像信号は、表示手段とクレーンの距離が遠くなるほど信号が減衰する。そのため、映像信号を光信号やイーサネット（登録商標）信号のように、映像信号よりも減衰に強い信号に変換して伝送する場合がある。例えば特許文献１ではクレーンの映像信号を含む表示・制御用信号の全てがＩＰデータに変換されている。この場合、映像信号の変換に要する時間だけ伝送信号に遅延が発生する。そのため映像が表示手段に表示されるタイミングが、実際にクレーンが撮像されたタイミングから遅延する問題があった。一方でクレーンの操作に係る指令を伝達する制御信号は、映像信号ほど変換に時間を要しないため、伝送信号に遅延がほとんど発生しない。そのため、運転手の操作が直ちにクレーンの動作に反映され、操作がクレーンの動作に反映されるタイミングに対する、映像が表示手段に表示されるタイミングの遅延が顕著になる。
これに対して特許文献２には、映像伝送の遅延状況を把握して遅延時間が一定以上の場合はクレーンの動作を停止する技術が記載されている。特許文献３には、映像伝送の遅延状況を把握して遅延時間を運転手に知得させる技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１２－０４１１３２号公報
【文献】特開２０１２－１４２７８９号公報
【文献】特開２０１６－０７２７２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら特許文献２、３の技術では、遅延状況を把握できるだけであり、表示の遅延を解消することができない。そのため、この技術では微細なクレーン操作を行うことが困難であるという問題があった。特に、吊具に振れが生じているクレーンの操作では、吊具が所定の振れ角に達した時点で吊具を動作させることで、振れを抑制したり、コンテナを目標位置に着床したりする技術が求められる。しかしながら映像信号が遅延する場合、所定の振れ角の吊具の映像が表示手段に表示された時点では、実際の吊具は既にその振れ角でない。そのため、映像に基づき、吊具が実際に所定の振れ角に達した時点でクレーンを運転手が動作させることは困難であった。
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、表示手段に表示される映像に遅延が生じ難いクレーンの運転支援システムの提供を目的とする。
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、表示手段に表示される映像に遅延が生じ難いクレーンの運転支援システムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上記した課題を解決するため本発明は支持構造体と、前記支持構造体に支持されて荷役対象を蔵置領域から吊り上げる吊具を備えるクレーンの運転を支援する運転支援システムであって、前記荷役対象を掴んでいない状態の前記吊具、又は、前記荷役対象を掴んだ状態の前記吊具とその掴まれた前記荷役対象を、吊体として、前記吊体の位置及び姿勢を予め定められた所定の周期で検出して、検出結果を示す位置検出信号を生成する位置検出手段と、前記位置検出手段に接続されて前記位置検出信号が入力され、前記位置検出信号が示す前記吊体の前記蔵置領域における位置及び姿勢で、かつ所定の視点及び所定の視野で前記吊体を示す画像情報である吊体モデル情報を描画した画像である吊体画像を含む画像である処理画像を前記所定の周期以下の周期で生成する画像生成手段と、前記画像生成手段に接続され、前記処理画像を表示する表示手段と、を備えていて、前記吊体画像は、前記吊具のトリムおよびリストおよびスキューと、前記吊具の振れ角とが前記姿勢として反映されていることを特徴とする。
【0006】
また、本発明は、支持構造体と、前記支持構造体に支持されて荷役対象を蔵置領域から吊り上げる吊具を備えるクレーンの運転を支援する運転支援方法であって、前記荷役対象を掴んでいない状態の前記吊具、又は、前記荷役対象を掴んだ状態の前記吊具とその掴まれた前記荷役対象を、吊体として、前記吊体の位置及び姿勢を予め定められた所定の周期で検出して、検出結果を示す位置検出信号を生成する位置検出工程と、前記位置検出信号を取得し、前記位置検出信号が示す前記吊体の前記蔵置領域における位置及び姿勢で、かつ所定の視点及び所定の視野で、前記吊体を示す画像である吊体モデル情報を描画した画像であり、前記吊具のトリムおよびリストおよびスキューと、前記吊具の振れ角とが前記姿勢として反映されている吊体画像を含む画像である処理画像を前記所定の周期以下の周期で生成する画像生成工程と、前記処理画像を表示手段に表示する表示工程と、を実施することを特徴とする。
【発明の効果】
【0007】
本発明では、吊体のモデル情報に、位置検出手段から所定の周期で入力された位置検出信号を基に実際の吊体の蔵置領域における現在位置情報を反映させた吊体画像が所定の視点及び視野で生成され、表示部に表示される。
この構成では、位置検出信号が主として吊体の位置情報を有する信号であり、かつ所定の周期で取得されるので、伝送の際に信号が変換されたとしても変換に要する時間が短く、映像信号を基にして吊体の映像を表示する場合と比べ、表示の遅延時間が短い。
よって、表示手段に表示される映像に遅延が生じ難い。
この構成では、位置検出信号が主として吊体の位置情報を有する信号であり、かつ所定の周期で取得されるので、伝送の際に信号が変換されたとしても変換に要する時間が短く、映像信号を基にして吊体の映像を表示する場合と比べ、表示の遅延時間が短い。
よって、表示手段に表示される映像に遅延が生じ難い。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】本実施形態に係るクレーンの運転支援システムの適用対象であるクレーンを示す側面図である。
【図2】クレーンの運転支援システムを示す機能ブロック図である。
【図3】吊体モデル情報の例を示す図である。
【図4】吊体画像の例を示す図である。
【図5】荷役対象モデル情報の例を示す図である。
【図6】（ａ）はコンテナ船の甲板上に配置されたコンテナの荷役対象情報を基に、荷役対象モデル情報を描画した荷役対象画像の例を示す図であり、（ｂ）は（ａ）の荷役対象画像を図４（ａ）の吊体画像に重ねて生成した処理画像の例を示す図である。
【図8】移動体モデル情報の例を示す図である。
【図10】補助画像の例を示す図である。
【図11】本実施形態に係るクレーンの運転支援システムを用いた運転支援方法を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、図面に基づき本発明に好適な実施形態を詳細に説明する。
まず図１を参照して本実施形態に係るクレーンの運転支援システムの適用対象であるクレーンの概略構成を説明する。ここではクレーンとして、岸壁に接岸したコンテナ船との間でコンテナ荷役を行う岸壁クレーンが例示されている。ただし本実施形態の適用対象はクレーンであればよいので、門型クレーンやジブクレーンでもよい。
まず図１を参照して本実施形態に係るクレーンの運転支援システムの適用対象であるクレーンの概略構成を説明する。ここではクレーンとして、岸壁に接岸したコンテナ船との間でコンテナ荷役を行う岸壁クレーンが例示されている。ただし本実施形態の適用対象はクレーンであればよいので、門型クレーンやジブクレーンでもよい。
【0010】
図１に示すようにクレーン１は、一対の支持構造体３、支持構造体３の下端に設けられ、一対のレール５上をＹ方向に走行する走行装置７、支持構造体３の上部から第１の向きとしてのＸ方向海側に張り出した桁９を備える。クレーン１は、桁９に支持されてＸ方向に走行するトロリ１１、トロリ１１にワイヤ８で支持されてＺ方向に移動してコンテナ１０を吊り上げる吊具であるスプレッダ１３も備える。
図１に示すクレーン１は遠隔操作方式のクレーンであり、走行装置７、トロリ１１、スプレッダ１３等を操作する運転室１５は、クレーン１と別の場所に設けられる。
以上がクレーン１の概略構成の説明である。
図１に示すクレーン１は遠隔操作方式のクレーンであり、走行装置７、トロリ１１、スプレッダ１３等を操作する運転室１５は、クレーン１と別の場所に設けられる。
以上がクレーン１の概略構成の説明である。
【0011】
次に図１～図１０を参照して本実施形態に係るクレーンの運転支援システム２７の構成を説明する。なお、以下の説明では荷役対象であるコンテナ１０を掴んでいない状態のスプレッダ１３、又は、コンテナ１０を掴んだ状態のスプレッダ１３とその掴まれたコンテナ１０を吊体１２と称す。
【0012】
図２に示すように運転支援システム２７は、位置検出手段１９、荷役対象位置取得手段２５、移動体位置取得手段２９、画像生成手段２１、及び表示手段２３を備える。
運転支援システム２７はクレーン１の運転を支援するシステムであり、その概要は、吊体１２の位置を予め定められた周期で位置検出手段１９が検出し、検出結果に基づき吊体１２を画像生成手段２１が描画し、表示手段２３が表示するシステムである。
運転支援システム２７はクレーン１の運転を支援するシステムであり、その概要は、吊体１２の位置を予め定められた周期で位置検出手段１９が検出し、検出結果に基づき吊体１２を画像生成手段２１が描画し、表示手段２３が表示するシステムである。
【0013】
位置検出手段１９は吊体１２の位置を予め定められた所定の周期で検出して、検出結果を示す位置検出信号を生成する手段である。
所定の周期とは、吊体１２の位置を位置検出手段１９が取得する際の所謂サンプリング周期のことである。この周期は、映像信号を基にして吊体１２の映像を表示する場合と比べ、吊体１２を描画した画像の表示に要する時間が短くなる範囲で適宜設定できるが、クレーン１を操作する指令を示す制御信号の遅延時間よりも短いのが好ましい。
制御信号とは、クレーン１を操作するための指令である。具体的には運転室１５の操縦卓を運転手が操作することで、走行装置７、トロリ１１、スプレッダ１３、あるいはこれらを制御するＰＬＣ等の機器に送信される信号を意味する。
また、制御信号の遅延時間とは、制御信号が操縦卓の操作で生成されてから、制御対象が動作を開始するまでに要する時間を意味する。
制御信号の遅延時間よりも所定の周期を短くすることで、運転手の操作がクレーン１の動作に反映されるタイミングに対する、吊体１２の画像が生成されるタイミングが、より遅れ難くなる。例えば制御信号の遅延時間が２０ｍｓ程度の場合、位置検出手段１９のサンプリング周期は２０ｍｓ以下であるのが好ましい。所定の周期は単一の値でもよいし、値を変えられるように位置検出手段１９を構成してもよい。
所定の周期とは、吊体１２の位置を位置検出手段１９が取得する際の所謂サンプリング周期のことである。この周期は、映像信号を基にして吊体１２の映像を表示する場合と比べ、吊体１２を描画した画像の表示に要する時間が短くなる範囲で適宜設定できるが、クレーン１を操作する指令を示す制御信号の遅延時間よりも短いのが好ましい。
制御信号とは、クレーン１を操作するための指令である。具体的には運転室１５の操縦卓を運転手が操作することで、走行装置７、トロリ１１、スプレッダ１３、あるいはこれらを制御するＰＬＣ等の機器に送信される信号を意味する。
また、制御信号の遅延時間とは、制御信号が操縦卓の操作で生成されてから、制御対象が動作を開始するまでに要する時間を意味する。
制御信号の遅延時間よりも所定の周期を短くすることで、運転手の操作がクレーン１の動作に反映されるタイミングに対する、吊体１２の画像が生成されるタイミングが、より遅れ難くなる。例えば制御信号の遅延時間が２０ｍｓ程度の場合、位置検出手段１９のサンプリング周期は２０ｍｓ以下であるのが好ましい。所定の周期は単一の値でもよいし、値を変えられるように位置検出手段１９を構成してもよい。
【0014】
吊体１２の位置とは、蔵置領域における吊体１２の位置を意味する。蔵置領域とはコンテナ１０が蔵置された領域を意味する。例えば図１ではコンテナ船４８でコンテナ１０が蔵置される暴露甲板９３や図示しない船倉等の領域Ｒ１が蔵置領域である。また、図１の領域Ｒ２のように、桁９の岸壁側の延在領域であるバックリーチ下方にもコンテナを蔵置する場合、領域Ｒ２も蔵置領域になる。吊体１２の位置は蔵置領域における所定位置に対する相対位置であるのが好ましい。蔵置領域における吊体１２の位置を把握できるためである。ただしＧＰＳ座標のような絶対位置でもよい。
【0015】
位置検出手段１９は、吊体１２の位置を検出できる公知の手段を用いればよい。例えばレーザセンサ、ドップラーレーダ、ＧＰＳ受信機が挙げられる。
位置検出手段１９が設けられる位置は、吊体１２の位置を検出できる位置であれば、クレーン１の支持構造体３、桁９、トロリ１１等のいずれに設けてもよい。図１では位置センサ１９ａをトロリ１１に設けた例を図示している。
位置検出手段１９が検出する吊体１２における具体的な位置は、吊体１２全体の位置を代表できるのであれば、任意の位置を設定できる。また、スプレッダ１３の表面に位置検出用の凹凸を検出用のマーカとして設け、そのマーカを検出してもよい。
また、レーザセンサを用いる場合はスプレッダ１３の任意の範囲を走査して外形を検出することで、その位置を特定してもよい。
具体的な位置としては、スプレッダ１３の緊締装置であるツイストロックの位置が好ましい。ツイストロックの位置からスプレッダ１３の位置を検出することで、荷役時に運転手が正確に把握する必要があるツイストロックの位置が高精度で反映された吊体画像が得られるためである。
位置検出手段１９が設けられる位置は、吊体１２の位置を検出できる位置であれば、クレーン１の支持構造体３、桁９、トロリ１１等のいずれに設けてもよい。図１では位置センサ１９ａをトロリ１１に設けた例を図示している。
位置検出手段１９が検出する吊体１２における具体的な位置は、吊体１２全体の位置を代表できるのであれば、任意の位置を設定できる。また、スプレッダ１３の表面に位置検出用の凹凸を検出用のマーカとして設け、そのマーカを検出してもよい。
また、レーザセンサを用いる場合はスプレッダ１３の任意の範囲を走査して外形を検出することで、その位置を特定してもよい。
具体的な位置としては、スプレッダ１３の緊締装置であるツイストロックの位置が好ましい。ツイストロックの位置からスプレッダ１３の位置を検出することで、荷役時に運転手が正確に把握する必要があるツイストロックの位置が高精度で反映された吊体画像が得られるためである。
【0016】
ツイストロックの位置を求める場合、ロック部分を直接位置センサ等で検出してもよい。ただしツイストロックはスプレッダ１３の底面に設けられることが大半であり、直接検出し難い場合は、ツイストロック上方のスプレッダ１３の上面を検出してツイストロックの位置を求めてもよい。
位置検出手段１９は運転支援システム２７専用にクレーン１に設けてもよい。吊体１２の着床時の位置合わせ等のために設けられた既設の位置センサを用いてもよい。
位置検出手段１９は運転支援システム２７専用にクレーン１に設けてもよい。吊体１２の着床時の位置合わせ等のために設けられた既設の位置センサを用いてもよい。
【0017】
位置検出手段１９は、吊体１２の姿勢も予め定められた所定の周期で検出して、検出結果を位置検出信号として生成する手段でもあるのが好ましい。吊体１２の姿勢とは、吊体１２の中立姿勢に対する傾きを意味し、例えばトリム、リスト、スキューが挙げられる。トリムは図１でいうＹ－Ｚ平面内の傾きであり、リストはＸ－Ｚ平面内の傾きである。スキューはＸ－Ｙ平面内の傾きである。吊体１２の姿勢にはトロリ１１に対するスプレッダ１３のＸ方向のズレ（ワイヤ８のＸ方向傾斜角）である振れ角も含まれる。
この構成では、吊体１２の姿勢も反映させた吊体画像が生成されるので、吊体１２の姿勢も吊体画像に反映できる。
位置検出手段１９が吊体１２の姿勢も検出する場合、角速度センサのように、姿勢を直接検出する構成が挙げられる。振れ角は振れ角センサで求められる。
この構成では、吊体１２の姿勢も反映させた吊体画像が生成されるので、吊体１２の姿勢も吊体画像に反映できる。
位置検出手段１９が吊体１２の姿勢も検出する場合、角速度センサのように、姿勢を直接検出する構成が挙げられる。振れ角は振れ角センサで求められる。
【0018】
位置検出手段１９は、吊体１２の姿勢を直接検出せずに複数の位置センサ１９ａで検出した位置から吊体１２の姿勢を検出する構成でもよい。
例えばスプレッダ１３の緊締装置であるツイストロックの位置を検出する構成とすれば、吊体１２の姿勢は検出できる。ツイストロックは平面視で吊体１２の図心から等間隔となるようにスプレッダ１３の４隅に配置されるため、４つのツイストロックの位置関係から吊体１２のトリム等を求められるためである。また、トロリ１１の位置も検出すれば、トロリ１１と吊体１２の位置関係から振れ角が求められるためである。
例えばスプレッダ１３の緊締装置であるツイストロックの位置を検出する構成とすれば、吊体１２の姿勢は検出できる。ツイストロックは平面視で吊体１２の図心から等間隔となるようにスプレッダ１３の４隅に配置されるため、４つのツイストロックの位置関係から吊体１２のトリム等を求められるためである。また、トロリ１１の位置も検出すれば、トロリ１１と吊体１２の位置関係から振れ角が求められるためである。
【0019】
荷役対象位置取得手段２５は、蔵置領域に蔵置された荷役対象であるコンテナ１０の蔵置領域における位置を含む情報である荷役対象情報を取得する手段であり、必要に応じて設けられる。荷役対象位置取得手段２５は、画像生成手段２１に接続される。
荷役対象情報はコンテナ１０の蔵置領域における位置に関する情報を含むが、位置以外にもコンテナ１０を特定できる情報を含んでもよい。コンテナ１０を特定できる情報とは、あるコンテナを他のコンテナと区別できる情報を意味する。例えば、コンテナの姿勢、種類、色彩、コンテナに搭載された貨物、あるいはコンテナ表面に記載された識別番号等の情報がコンテナを特定できる情報として挙げられる。
荷役対象情報はコンテナ１０の蔵置領域における位置に関する情報を含むが、位置以外にもコンテナ１０を特定できる情報を含んでもよい。コンテナ１０を特定できる情報とは、あるコンテナを他のコンテナと区別できる情報を意味する。例えば、コンテナの姿勢、種類、色彩、コンテナに搭載された貨物、あるいはコンテナ表面に記載された識別番号等の情報がコンテナを特定できる情報として挙げられる。
【0020】
荷役対象情報を取得できるのであれば、具体的な荷役対象位置取得手段２５の構成は適宜選択できる。例えば図２に示すクレーン１に設けられた位置センサ２５ａを用いてコンテナ１０の位置を取得してもよい。この場合は位置センサ２５ａが荷役対象位置取得手段２５となる。荷役対象画像７１にコンテナ１０の識別番号を含める場合は、クレーン１にイメージスキャナ等を設けて、コンテナ１０の識別番号をＯＣＲ（光学文字認識）で読み取ってもよい。
あるいはコンテナターミナルのＴＯＳ（Terminal Operation System）３０からコンテナ１０の位置や識別番号等に関する情報を荷役対象情報として取得する構成でもよい。この場合、図２に示すように、ＴＯＳ３０から荷役対象情報を取得するコンピュータの入出力インタフェース２５ｂが荷役対象位置取得手段２５となる。
運転支援システム２７が荷役対象位置取得手段２５を備えることで、蔵置されたコンテナ１０の蔵置領域における位置を示す情報からコンテナ１０の画像も生成できる。
そのため、蔵置されたコンテナ１０と吊体１２との位置関係を示す画像が、実際にその位置関係にあるタイミングで描画されるので、運転手がその画像を参照すれば、位置関係に基づく適切な荷役操作ができる。
あるいはコンテナターミナルのＴＯＳ（Terminal Operation System）３０からコンテナ１０の位置や識別番号等に関する情報を荷役対象情報として取得する構成でもよい。この場合、図２に示すように、ＴＯＳ３０から荷役対象情報を取得するコンピュータの入出力インタフェース２５ｂが荷役対象位置取得手段２５となる。
運転支援システム２７が荷役対象位置取得手段２５を備えることで、蔵置されたコンテナ１０の蔵置領域における位置を示す情報からコンテナ１０の画像も生成できる。
そのため、蔵置されたコンテナ１０と吊体１２との位置関係を示す画像が、実際にその位置関係にあるタイミングで描画されるので、運転手がその画像を参照すれば、位置関係に基づく適切な荷役操作ができる。
【0021】
荷役対象位置取得手段２５が荷役対象情報を取得する周期は、位置検出手段１９が吊体１２の位置を検出する周期と同程度であるのが好ましい。これにより、映像信号を基にしてコンテナ１０の映像を表示する場合と比べ、表示の遅延時間が短くなる。
なお、図１ではクレーン１として岸壁クレーンを例示しているが、本実施形態のクレーンは岸壁クレーンではなくコンテナヤードでコンテナ１０の荷役を行うヤードクレーンでもよい。この場合ヤードに蔵置されたコンテナ１０は、クレーン１等で吊り上げない限りは移動しないので、吊体１２ほど表示の遅延時間が問題にならない。そのため、荷役対象位置取得手段２５がヤードに蔵置されたコンテナ１０の荷役対象情報を取得する周期は、位置検出手段１９が吊体１２の位置を検出する周期よりも長くてもよい。
なお、図１ではクレーン１として岸壁クレーンを例示しているが、本実施形態のクレーンは岸壁クレーンではなくコンテナヤードでコンテナ１０の荷役を行うヤードクレーンでもよい。この場合ヤードに蔵置されたコンテナ１０は、クレーン１等で吊り上げない限りは移動しないので、吊体１２ほど表示の遅延時間が問題にならない。そのため、荷役対象位置取得手段２５がヤードに蔵置されたコンテナ１０の荷役対象情報を取得する周期は、位置検出手段１９が吊体１２の位置を検出する周期よりも長くてもよい。
【0022】
移動体位置取得手段２９は、蔵置領域を移動する、クレーン１以外の移動体の蔵置領域における位置を含む情報を移動体情報として取得する手段であり、必要に応じて設けられる。移動体位置取得手段２９は画像生成手段２１に接続される。
クレーン１以外の移動体とは、クレーン１以外で蔵置領域内において移動する物体を意味する。例えば運転支援対象以外のクレーン、リーチスタッカ、ストラドルキャリア、トップリフタ等のコンテナ１０を吊り上げて搬送する機器、シャシ等のコンテナ搬送車両が挙げられる。またコンテナ船４８は蔵置領域であるが移動体でもある。理由は、岸壁に係留されたコンテナ船４８は波や潮位の変動、あるいは荷役の進行による重心位置の変化で、蔵置領域である領域Ｒ１の暴露甲板９３等の位置と姿勢が変化するためである。さらに、コンテナターミナル内を移動する作業員も移動体として例示できる。
クレーン１以外の移動体とは、クレーン１以外で蔵置領域内において移動する物体を意味する。例えば運転支援対象以外のクレーン、リーチスタッカ、ストラドルキャリア、トップリフタ等のコンテナ１０を吊り上げて搬送する機器、シャシ等のコンテナ搬送車両が挙げられる。またコンテナ船４８は蔵置領域であるが移動体でもある。理由は、岸壁に係留されたコンテナ船４８は波や潮位の変動、あるいは荷役の進行による重心位置の変化で、蔵置領域である領域Ｒ１の暴露甲板９３等の位置と姿勢が変化するためである。さらに、コンテナターミナル内を移動する作業員も移動体として例示できる。
【0023】
移動体情報とは、移動体の位置情報を含む情報である。位置情報以外の情報としては、移動体の姿勢、移動体の種類、移動速度、移動する向き等が挙げられる。移動体がコンテナ船４８の場合、コンテナ１０を蔵置する蔵置領域の１つである暴露甲板９３の底面、あるいは甲板上に設けられコンテナ１０を固縛する際に作業員の足場となる架橋構造物であるラッシングブリッジ９５の位置や姿勢を示す情報が挙げられる。具体的には暴露甲板９３やラッシングブリッジ９５のサージング(前後揺れ)、スウェイング（左右揺れ）、ヒービング（左右揺れ）、ヨーイング（船首揺れ）、ピッチング（縦揺れ）、ローリング（横揺れ）等の揺れの向き等の状態を示す情報が挙げられる。移動体がシャシの場合は、シャシに搭載しているコンテナ１０の種類や識別番号等の情報も挙げられる。移動体がコンテナ１０を吊り上げて搬送する機器の場合、その機器が有する吊具の位置や吊り上げたコンテナ１０の種類や識別番号等の情報も挙げられる。移動体が作業員の場合は、その位置や歩行する向き等の情報が挙げられる。
【0024】
移動体情報を取得できるのであれば、具体的な移動体位置取得手段２９の構成は適宜選択できる。例えばクレーン１自身に移動体の位置を検出する位置センサ２９ａを設けて移動体位置取得手段２９としてもよい。あるいは移動体自身がＧＰＳ受信機や位置センサ、角速度センサのような位置や姿勢を検出する機器を備える場合、その機器が検出した移動体の位置や姿勢を示す情報を移動体情報として取得する構成でもよい。
例えば移動体がコンテナ船４８の場合、コンテナ船４８に備えられた角速度センサが検出したロール角等の位置検出結果を移動体情報として取得してしてもよい。この場合は図２に示すように、コンテナ船４８から位置検出結果を取得するコンピュータの入出力インタフェース２９ｂが移動体位置取得手段２９となる。
運転支援システム２７が移動体位置取得手段２９を備えることで、蔵置領域内を移動するシャシや作業員や船舶を含む画像も生成できる。
例えば移動体がコンテナ船４８の場合、コンテナ船４８に備えられた角速度センサが検出したロール角等の位置検出結果を移動体情報として取得してしてもよい。この場合は図２に示すように、コンテナ船４８から位置検出結果を取得するコンピュータの入出力インタフェース２９ｂが移動体位置取得手段２９となる。
運転支援システム２７が移動体位置取得手段２９を備えることで、蔵置領域内を移動するシャシや作業員や船舶を含む画像も生成できる。
【0025】
画像生成手段２１は、位置検出信号をもとに吊体１２を示す画像情報である吊体モデル情報を描画した画像である吊体画像を生成する手段である。図２に示すように画像生成手段２１は、位置検出手段１９に接続されて位置検出信号が入力される。
吊体モデル情報４１とは、画像生成手段２１が吊体画像を生成する際の吊体１２のモデルであり、具体的には吊体１２の外形を示す静止画である。スプレッダ１３がコンテナ１０を掴んだ状態のように吊体１２がコンテナ１０を含む場合、コンテナ１０の外形の情報も含む。吊体１２がコンテナ１０を含む状態か否かは、スプレッダ１３に設けられた片吊り検出用の接触式センサ等の検出結果から判断してもよい。あるいはスプレッダ１３の緊締装置がロック状態にあるか否かで判断してもよい。
吊体モデル情報４１とは、画像生成手段２１が吊体画像を生成する際の吊体１２のモデルであり、具体的には吊体１２の外形を示す静止画である。スプレッダ１３がコンテナ１０を掴んだ状態のように吊体１２がコンテナ１０を含む場合、コンテナ１０の外形の情報も含む。吊体１２がコンテナ１０を含む状態か否かは、スプレッダ１３に設けられた片吊り検出用の接触式センサ等の検出結果から判断してもよい。あるいはスプレッダ１３の緊締装置がロック状態にあるか否かで判断してもよい。
【0026】
吊体モデル情報４１の例を図３に示す。図３に示す吊体モデル情報４１は、スプレッダ１３の外形を示している。図３に示す吊体モデル情報４１が示すスプレッダ１３は、２０フィートコンテナと４０フィートコンテナの両方を荷役可能であり、固定フレーム４３、可動フレーム４５、ツイストロック保持部４７、及びツイストロック４９の外形が描写されている。固定フレーム４３はトロリ１１にワイヤ８で吊り上げられる平面視矩形の部材である。可動フレーム４５は固定フレーム４３の水平方向であるＹ方向両端からＹ方向に２本ずつ突設された平面視矩形の２対の桁であり、一部が固定フレーム４３に収納される。可動フレーム４５はコンテナ１０のサイズに応じて固定フレーム４３に収納されるＹ方向長さを調整できる。ツイストロック保持部４７はツイストロック４９を保持する１対の桁であり、Ｙ方向の同じ向きに突設された可動フレーム４５の端部をＸ方向に連結する。ツイストロック４９はコンテナ１０を掴む緊締装置であり、１対のツイストロック保持部４７の両端に２か所ずつ設けられる。
【0027】
図３に示すように吊体モデル情報４１は吊体１２の三次元形状を示す情報が好ましい。三次元形状を示す情報とすることで、吊体画像を三次元で生成できるためである。三次元形状を示す情報とは、デカルト座標系でいうｘ、ｙ、ｚ全ての座標を備える情報を意味する。三次元形状を示す情報は、極座標等の他の座標系の情報でもよい。
吊体１２の種類が複数ある場合、吊体モデル情報４１は吊体１２の種類ごとに異なる情報であるのが好ましい。例えばコンテナ１０のサイズごとに異なる構造のスプレッダ１３を用いる場合は、構造が異なるスプレッダ１３に対応した吊体モデル情報４１を用意する。この構成とすることで、スプレッダ１３の交換等で吊体１２の種類が変わった場合でも、交換後のスプレッダ１３の外形を示す吊体画像を生成できる。
吊体１２の種類が複数ある場合、吊体モデル情報４１は吊体１２の種類ごとに異なる情報であるのが好ましい。例えばコンテナ１０のサイズごとに異なる構造のスプレッダ１３を用いる場合は、構造が異なるスプレッダ１３に対応した吊体モデル情報４１を用意する。この構成とすることで、スプレッダ１３の交換等で吊体１２の種類が変わった場合でも、交換後のスプレッダ１３の外形を示す吊体画像を生成できる。
【0028】
吊体モデル情報４１を見た運転手が吊体１２を描画した画像であると認識できる程度の情報量の画像であれば、吊体モデル情報４１は、実際の吊体１２の映像よりも情報量が少ない画像でもよい。具体的には外形線や構造物の一部を省略した画像でもよい。例えば図３に示す吊体モデル情報４１は固定フレーム４３、可動フレーム４５、ツイストロック保持部４７が６面体で簡略化されて描画されている。実際の吊体１２の映像よりも情報量が少ない画像を吊体モデル情報４１とすることで、吊体画像の生成に要する時間をより短くできるので、吊体画像を生成する際の遅延がより生じ難くなる。
ただし、吊体モデル情報４１は映像と同程度に吊体１２の外形を把握できる情報量の画像でもよい。このような吊体モデル情報４１を用いることで、映像信号を基に描画した吊体映像から得られる情報量と同程度の情報量を吊体画像から得られる。
ただし、吊体モデル情報４１は映像と同程度に吊体１２の外形を把握できる情報量の画像でもよい。このような吊体モデル情報４１を用いることで、映像信号を基に描画した吊体映像から得られる情報量と同程度の情報量を吊体画像から得られる。
【0029】
図３では吊体モデル情報４１は不透明な画像であるが、ワイヤーフレームのような透明な画像、あるいは半透明な画像でもよい。このような画像を吊体モデル情報４１として用いることで、吊体画像の生成に要する時間をより短くできるので、描画の遅延がより生じ難くなる。さらに、視点から見て吊体画像に隠れた後背の画像を表示できるので、吊体１２以外の画像の情報量をより多くできる。
【0030】
画像生成手段２１は、所定の視点及び所定の視野で吊体モデル情報４１を描画することで、吊体画像を生成する。視点とは、吊体１２を描画する際の立脚点を意味する。より具体的には、仮に運転手が吊体１２を所定の位置から肉眼で見ている場合の当該所定の位置と、その位置からの視線の向きを意味する。視野とは、吊体画像を描画する範囲を示すものであり、具体的には視点を中心とした視野角を意味する。
【0031】
吊体１２が吊体画像内に描画されるのであれば、視点は任意の位置を設定できる。具体的な視点は、遠隔操作でないクレーン１の運転室１５からの視点と同じとする場合を例示できる。具体的には、吊体１２の真上からトロリ１１の移動方向に所定量ずれた位置から吊体１２を見下ろす視点を例示できる。図１ではこのような視点Ｖ１として、トロリ１１から、トロリ１１の走行方向であるＸ方向の陸側にずれた位置Ｐ１から吊体１２を見下ろす向きＡ１となる視点を例示している。通常の遠隔操作でないクレーン１の運転室１５は、トロリ１１の陸側端部に設けられており、運転手は運転室から吊体１２を見下ろしながら操作を行っている。そのため、吊体１２の真上からトロリ１１の移動方向に所定量ずれた位置から吊体１２を見下ろす視点とすることで、遠隔操作でない従来のクレーン１と同じ視点で吊体１２を描画した吊体画像５１が生成される。
例えば視点Ｖ１と吊体１２の位置が図１に示す位置関係であった場合、図３に示す吊体モデル情報４１、吊体１２の位置、及び視点Ｖ１に基づき生成される吊体画像５１は図４（ａ）に示す画像となる。
この視点Ｖ１は、遠隔操作でない従来のクレーン１の運転に慣れた運転手が、従来のクレーン１と同じ感覚で荷役操作を行える点で有利である。
例えば視点Ｖ１と吊体１２の位置が図１に示す位置関係であった場合、図３に示す吊体モデル情報４１、吊体１２の位置、及び視点Ｖ１に基づき生成される吊体画像５１は図４（ａ）に示す画像となる。
この視点Ｖ１は、遠隔操作でない従来のクレーン１の運転に慣れた運転手が、従来のクレーン１と同じ感覚で荷役操作を行える点で有利である。
【0032】
一方で、例えばこの視点ではスプレッダ１３に吊り上げられたコンテナ１０がスプレッダ１３に隠れて見にくい等の場合は、他の視点でもよい。例えば吊体１２を水平方向から見る位置を視点としてもよい。
【0033】
吊体１２を水平方向に近い視点で描画した吊体画像５１の例を図４（ｂ）に示す。図４（ｂ）では、図１の視点Ｖ２を視点として、吊体モデル情報４１を描画した吊体画像５１である。視点Ｖ２は、視点Ｖ１とＸ，Ｙ座標は同じとし、Ｚ座標をより低くして、吊体１２の水平位置近傍とした位置Ｐ２から、吊体１２を向きＡ２で見る視点である。
【0034】
さらに、吊体１２の長手方向側面の真上から吊体１２を見下ろす視点も例示できる。
この視点は、図１のＸ－Ｙ平面上における吊体１２の位置関係がそのまま吊体画像５１として描写される。そのためスプレッダ１３が掴んだコンテナ１０を、蔵置されたコンテナ１０に着床させる際に、スプレッダ１３が掴んだコンテナ１０と蔵置されたコンテナ１０の側面の画面上における位置が一致すれば水平方向の位置合せが完了する。この構成は、遠隔操作でない従来のクレーン１の運転に慣れていない運転手でも着床の際の水平方向の位置合わせが容易である点で有利である。
この視点は、図１のＸ－Ｙ平面上における吊体１２の位置関係がそのまま吊体画像５１として描写される。そのためスプレッダ１３が掴んだコンテナ１０を、蔵置されたコンテナ１０に着床させる際に、スプレッダ１３が掴んだコンテナ１０と蔵置されたコンテナ１０の側面の画面上における位置が一致すれば水平方向の位置合せが完了する。この構成は、遠隔操作でない従来のクレーン１の運転に慣れていない運転手でも着床の際の水平方向の位置合わせが容易である点で有利である。
【0035】
吊体１２が吊体画像５１内に描画されるのであれば、視野は任意の範囲を設定できる。具体的な視野は肉眼の視野角以内が好ましい。視野角を肉眼の視野角以内とすることで、遠隔操作でないクレーンの運転室からの運転手の視野と同じ視野で吊体画像５１が生成される。そのため遠隔操作でない従来のクレーンの運転に慣れた運転手が、従来のクレーンと同じ感覚で荷役操作を行える。より好ましくは肉眼の有効視野角内である。
【0036】
なお、吊体画像５１は、視点から吊体１２を見る向きに垂直な平面に吊体１２を投影した画像になる。そのため吊体画像５１の生成の際に画像生成手段２１は、取得した吊体１２の位置座標を座標変換で該投影面に投影し、ピクセル変換した座標を算出する。
また、人間の視野は水平方向に並んだ２つの眼球の視野を重ねたものなので、人間の視野を正確に再現しようとすると、投影面における吊体画像５１の外周は水平方向を長軸方向とした楕円に近い形状なる。ただし、吊体画像５１が楕円に近い形状の場合は、公知の矩形のモニタを表示手段２３に用いた場合に４隅に映像が表示されない部分が生じるため、楕円の内接四角形等を視野としてもよい。
また、人間の視野は水平方向に並んだ２つの眼球の視野を重ねたものなので、人間の視野を正確に再現しようとすると、投影面における吊体画像５１の外周は水平方向を長軸方向とした楕円に近い形状なる。ただし、吊体画像５１が楕円に近い形状の場合は、公知の矩形のモニタを表示手段２３に用いた場合に４隅に映像が表示されない部分が生じるため、楕円の内接四角形等を視野としてもよい。
【0037】
画像生成手段２１は、位置検出信号が示す吊体１２の蔵置領域における位置で吊体モデル情報４１を描画することで吊体画像５１を得る。
この構成では、吊体１２がコンテナ１０の吊り上げやトロリ１１の走行等で、その位置が変動した場合に、変動後の位置で吊体画像５１が描画されるため、肉眼で吊体１２を見る場合と同様に位置の変動を運転手が吊体画像５１で把握できる。
またカメラ映像の場合は映像の視点がカメラの位置に依存するが、本実施形態で吊体画像５１を描画する視点は位置検出手段１９の設置位置に依存しない点も有利である。
画像生成手段２１は、吊体画像５１を所定の周期で生成する。この周期は、位置検出信号を取得する際の周期以下が好ましい。これは、位置検出信号が取得した位置情報が必ず吊体画像５１に反映されるためである。
この構成では、吊体１２がコンテナ１０の吊り上げやトロリ１１の走行等で、その位置が変動した場合に、変動後の位置で吊体画像５１が描画されるため、肉眼で吊体１２を見る場合と同様に位置の変動を運転手が吊体画像５１で把握できる。
またカメラ映像の場合は映像の視点がカメラの位置に依存するが、本実施形態で吊体画像５１を描画する視点は位置検出手段１９の設置位置に依存しない点も有利である。
画像生成手段２１は、吊体画像５１を所定の周期で生成する。この周期は、位置検出信号を取得する際の周期以下が好ましい。これは、位置検出信号が取得した位置情報が必ず吊体画像５１に反映されるためである。
【0038】
ここで、伝送される位置検出信号は主として吊体１２の位置情報を有する情報であり、かつ所定の周期で伝送されるので、伝送の際に信号が変換されたとしても変換に要する時間が映像信号と比べて短い。そのため、カメラ等で取得した映像信号を基にして吊体１２の映像を生成する場合と比べ、吊体画像５１を生成する際の遅延時間が短い。生成する際の遅延時間とは、本実施形態では位置検出信号が取得されてから表示手段２３に吊体画像５１が表示されるまでに要する時間を意味する。映像の場合、カメラが吊体１２の映像を撮像してから表示手段２３にその映像が表示されるまでに要する時間が遅延時間である。以下の説明も同様である。
【0039】
位置検出信号が吊体１２の姿勢を含む情報も備える場合、画像生成手段２１は位置検出信号が示す吊体１２の蔵置領域における位置、姿勢で吊体画像５１を生成する。
角速度センサ等で吊体１２の中立姿勢に対する傾斜角を求めている場合、位置検出信号が示す吊体１２の姿勢に応じて、デカルト座標系の場合、ｘ、ｙ、ｚ軸回りに所定の角度だけ吊体モデル情報４１を回転させた画像を吊体画像５１として生成する。
一方で、複数の位置センサで検出した位置から吊体１２の姿勢を検出する構成の場合は、取得した位置の変動に応じて変動後の位置座標で吊体モデル情報４１を描画すれば、吊体１２の姿勢を描画できる。
角速度センサ等で吊体１２の中立姿勢に対する傾斜角を求めている場合、位置検出信号が示す吊体１２の姿勢に応じて、デカルト座標系の場合、ｘ、ｙ、ｚ軸回りに所定の角度だけ吊体モデル情報４１を回転させた画像を吊体画像５１として生成する。
一方で、複数の位置センサで検出した位置から吊体１２の姿勢を検出する構成の場合は、取得した位置の変動に応じて変動後の位置座標で吊体モデル情報４１を描画すれば、吊体１２の姿勢を描画できる。
【0040】
なお、所定の周期で吊体画像５１を生成する際には、吊体モデル情報４１を全て描画し直してもよい。ただし、位置や姿勢が変動した部分のみを再描画する構成でもよい。図３に示す吊体モデル情報４１をモデルにする場合、可動フレーム４５が伸縮した場合は、伸縮した可動フレーム４５及び可動フレーム４５と共に位置が変動するツイストロック保持部４７、及びツイストロック４９のみを再描画してもよい。
【0041】
運転支援システム２７が荷役対象位置取得手段２５を備える場合、画像生成手段２１は荷役対象位置取得手段２５が取得した荷役対象情報を基に、荷役対象モデル情報を描画した荷役対象画像を生成してもよい。この場合、荷役対象画像を吊体画像５１に重ねた画像が処理画像８１として生成される。
荷役対象モデル情報とは、画像生成手段２１が荷役対象画像を生成する際のモデルであり、具体的には荷役対象の外形を示す情報である。荷役対象がコンテナ１０である場合、コンテナ１０の外形を示す静止画である。
荷役対象モデル情報とは、画像生成手段２１が荷役対象画像を生成する際のモデルであり、具体的には荷役対象の外形を示す情報である。荷役対象がコンテナ１０である場合、コンテナ１０の外形を示す静止画である。
【0042】
荷役対象モデル情報６１の例を図５に示す。図５に示す荷役対象モデル情報６１は、ドライコンテナの外形を示すモデルであり、箱体６３、扉６５、長孔６７、及びコンテナ識別番号表示領域６９の外形が少なくとも描写されている。
箱体６３はコンテナ１０の外壁であり、ここでは外形が直方体に近い形状である。扉６５はコンテナ１０内に貨物を搬入する場合、又はコンテナ１０内の貨物を搬出する際に開放される外壁の少なくとも１面であり、図５では直方体の正方形を構成する側面に設けられる。長孔６７はスプレッダ１３がコンテナ１０を吊り上げる際にツイストロック４９が挿入される孔であり、ここでは箱体６３の上面の四隅に設けられ、長手方向はコンテナ１０の長手方向であるＹ方向に沿う。コンテナ識別番号表示領域６９はコンテナ１０の識別番号が表示される部分である。
箱体６３はコンテナ１０の外壁であり、ここでは外形が直方体に近い形状である。扉６５はコンテナ１０内に貨物を搬入する場合、又はコンテナ１０内の貨物を搬出する際に開放される外壁の少なくとも１面であり、図５では直方体の正方形を構成する側面に設けられる。長孔６７はスプレッダ１３がコンテナ１０を吊り上げる際にツイストロック４９が挿入される孔であり、ここでは箱体６３の上面の四隅に設けられ、長手方向はコンテナ１０の長手方向であるＹ方向に沿う。コンテナ識別番号表示領域６９はコンテナ１０の識別番号が表示される部分である。
【0043】
荷役対象モデル情報６１は吊体モデル情報４１と同様に、三次元形状を示す情報であるのが好ましい。サイズの異なるコンテナ１０が蔵置領域に混在する場合等、荷役対象の種類が複数ある場合、荷役対象モデル情報６１は吊体モデル情報４１と同様に荷役対象の種類ごとに予め画像生成手段２１が保持する情報であるのが好ましい。
【0044】
荷役対象モデル情報６１は、吊体モデル情報４１と同様、画像が荷役対象であることが分かる画像であれば、外形線の一部を省略する等して実際の荷役対象の映像よりも情報量が少ない画像としてもよい。例えば一般にコンテナ１０は強度を確保するために側壁を波形に曲げ加工したコルゲート形状を有するが、図５に示す荷役対象モデル情報６１では、コルゲート形状は省略されている。ただし、荷役対象モデル情報６１は吊体画像５１と同様に、映像と同程度に荷役対象の外形を把握できる情報量でもよい。荷役対象モデル情報６１は吊体モデル情報４１と同様に透明あるいは半透明な画像でもよい。
【0045】
画像生成手段２１は荷役対象位置取得手段２５が取得した荷役対象情報を基に、荷役対象モデル情報６１を描画した荷役対象画像７１を生成する。荷役対象画像７１を描画する際の視点、視野は吊体画像５１と同じとするのが好ましい。吊体画像５１と荷役対象画像７１の視点、視野を同じとすることで、吊体画像５１と荷役対象画像７１をさらに座標変換や拡大縮小処理をせずにそのまま重ねることができる。
図１におけるコンテナ船４８の暴露甲板９３上に配置されたコンテナ１０の荷役対象情報を基に、図１の視点Ｖ１で荷役対象モデル情報６１を描画した荷役対象画像７１の例を図６（ａ）に示す。また、図５（ａ）に示す吊体画像５１と、図６（ａ）に示す荷役対象画像７１を重ねることで生成された処理画像８１の例を図６（ｂ）に示す。
図１におけるコンテナ船４８の暴露甲板９３上に配置されたコンテナ１０の荷役対象情報を基に、図１の視点Ｖ１で荷役対象モデル情報６１を描画した荷役対象画像７１の例を図６（ａ）に示す。また、図５（ａ）に示す吊体画像５１と、図６（ａ）に示す荷役対象画像７１を重ねることで生成された処理画像８１の例を図６（ｂ）に示す。
【0046】
画像生成手段２１が荷役対象画像７１を生成して吊体画像５１に重ねた画像を処理画像８１として生成することで、図６（ｂ）に示すように蔵置されたコンテナ１０の蔵置領域における位置を示す情報から荷役対象画像７１が吊体画像５１に重ねて描画される。荷役対象画像７１及び処理画像８１の生成の周期は、制御信号の遅延時間以下が好ましく、位置検出手段１９が吊体１２の位置を取得する際のサンプリング周期と同程度が、より好ましい。
この構成では、図６（ｂ）に示す、荷役対象画像７１に含まれるコンテナ１０と、吊体１２との位置関係を示す処理画像８１が、実際にコンテナ１０と吊体１２がその位置関係にあるタイミングで描画される。そのため、コンテナ１０と吊体１２の位置関係に基づく適切な荷役操作ができる。
例えばスプレッダ１３が吊り上げたコンテナ１０を、暴露甲板９３内にあるコンテナ１０の上に蔵置する作業を運転手が行うとする。この際、吊体１２に振れが生じている場合、吊体１２が所定の振れ角に達した時点で運転手が吊体１２を動作させることで、振れを抑制したり、吊り上げたコンテナ１０を目標位置に着床したりする場合がある。
ここで、画像生成手段２１が荷役対象画像７１を生成して吊体画像５１に重ねた画像を処理画像８１として生成する場合、吊体１２が所定の振れ角に達した時点で、その振れ角に対応する位置と姿勢で処理画像８１が生成される。
そのため、処理画像８１に基づき、吊体１２が実際に所定の振れ角に達した時点でクレーン１を運転手が動作させることが可能になる。
この構成では、図６（ｂ）に示す、荷役対象画像７１に含まれるコンテナ１０と、吊体１２との位置関係を示す処理画像８１が、実際にコンテナ１０と吊体１２がその位置関係にあるタイミングで描画される。そのため、コンテナ１０と吊体１２の位置関係に基づく適切な荷役操作ができる。
例えばスプレッダ１３が吊り上げたコンテナ１０を、暴露甲板９３内にあるコンテナ１０の上に蔵置する作業を運転手が行うとする。この際、吊体１２に振れが生じている場合、吊体１２が所定の振れ角に達した時点で運転手が吊体１２を動作させることで、振れを抑制したり、吊り上げたコンテナ１０を目標位置に着床したりする場合がある。
ここで、画像生成手段２１が荷役対象画像７１を生成して吊体画像５１に重ねた画像を処理画像８１として生成する場合、吊体１２が所定の振れ角に達した時点で、その振れ角に対応する位置と姿勢で処理画像８１が生成される。
そのため、処理画像８１に基づき、吊体１２が実際に所定の振れ角に達した時点でクレーン１を運転手が動作させることが可能になる。
【0047】
画像生成手段２１は、荷役対象画像７１を吊体画像５１に所定の視点から距離が近い順に裏側に重ねた画像を処理画像８１として生成するのが好ましい。
例えば吊体１２の位置と、暴露甲板９３上のコンテナ１０ａ、１０ｂ、及び視点Ｖ１の位置関係、及び視野角αが図６（ａ）及び図７に示す関係にあるとする。
この場合、吊体１２とコンテナ１０ａ、１０ｂを比較すると、図７に示すように視点Ｖ１からの距離が最も近いのは吊体１２である。そのため、吊体１２が最前面に描画される。さらに、吊体１２の裏側にコンテナ１０ａ、１０ｂが重ねられることで、図６（ｂ）に示す処理画像８１が生成される。なお、図７の破線Ｌ１、Ｌ２は視点Ｖ１から吊体１２を見た場合の吊体１２のＺ方向の両端部と視点Ｖ１の立脚点である位置Ｐ１を結ぶ直線である。領域Ｒ３は吊体１２に隠れて視点Ｖ１から見えない領域である。コンテナ１０ａの一部はこの領域Ｒ３内に位置するため、図６（ｂ）に示す処理画像８１にはコンテナ１０ａの一部しか表示されない。コンテナ１０ｂはこの領域Ｒ３内に全体が位置するので、図６（ｂ）に示す処理画像８１にはコンテナ１０ｂは表示されていない。
例えば吊体１２の位置と、暴露甲板９３上のコンテナ１０ａ、１０ｂ、及び視点Ｖ１の位置関係、及び視野角αが図６（ａ）及び図７に示す関係にあるとする。
この場合、吊体１２とコンテナ１０ａ、１０ｂを比較すると、図７に示すように視点Ｖ１からの距離が最も近いのは吊体１２である。そのため、吊体１２が最前面に描画される。さらに、吊体１２の裏側にコンテナ１０ａ、１０ｂが重ねられることで、図６（ｂ）に示す処理画像８１が生成される。なお、図７の破線Ｌ１、Ｌ２は視点Ｖ１から吊体１２を見た場合の吊体１２のＺ方向の両端部と視点Ｖ１の立脚点である位置Ｐ１を結ぶ直線である。領域Ｒ３は吊体１２に隠れて視点Ｖ１から見えない領域である。コンテナ１０ａの一部はこの領域Ｒ３内に位置するため、図６（ｂ）に示す処理画像８１にはコンテナ１０ａの一部しか表示されない。コンテナ１０ｂはこの領域Ｒ３内に全体が位置するので、図６（ｂ）に示す処理画像８１にはコンテナ１０ｂは表示されていない。
【0048】
このように、荷役対象画像７１を吊体画像５１に所定の視点から距離が近い順に裏側に重ねることで、視点Ｖ１からスプレッダ１３及びコンテナ１０ａ、１０ｂを目視した場合と同じ位置関係で構造物が描画される。そのため、視点Ｖ１から見て他の構造物への視界を遮る構造物が把握できる。例えば図６（ｂ）に示す処理画像８１では、コンテナ１０ａの一部が吊体１２に遮られて見えないのが分かる。
なお、処理画像８１を描画する際に荷役対象画像７１と吊体画像５１を生成する順番は任意に設定できる。例えば所定の視点から距離が遠い順に荷役対象画像７１と吊体画像５１を生成して表側に重ねた画像を処理画像８１として生成してもよい。
なお、処理画像８１を描画する際に荷役対象画像７１と吊体画像５１を生成する順番は任意に設定できる。例えば所定の視点から距離が遠い順に荷役対象画像７１と吊体画像５１を生成して表側に重ねた画像を処理画像８１として生成してもよい。
【0049】
運転支援システム２７が移動体位置取得手段２９を備える場合、画像生成手段２１は移動体位置取得手段２９が取得した移動体情報を基に処理画像８１を生成してもよい。具体的には、移動体情報を基に移動体モデル情報を描画した移動体画像を生成して吊体画像５１に重ねた画像を処理画像８１として生成してもよい。
移動体モデル情報とは、画像生成手段２１が移動体画像を生成する際のモデルであり、具体的には移動体の外形を示す情報である。移動体がコンテナ船４８の場合、移動体モデル情報はコンテナ船４８のコンテナ１０を蔵置する暴露甲板９３の位置と形状、暴露甲板９３に蔵置したラッシングブリッジ９５の位置と形状等である。また、コンテナ１０を蔵置する船倉や、船倉内に設けられ、コンテナ１０を蔵置する際のガイドとなるセルガイドの位置も挙げられる。移動体が作業員の場合は、作業員の外観や位置を示す情報である。移動体がシャシである場合、シャシの外形を示す静止画が挙げられる。
移動体モデル情報とは、画像生成手段２１が移動体画像を生成する際のモデルであり、具体的には移動体の外形を示す情報である。移動体がコンテナ船４８の場合、移動体モデル情報はコンテナ船４８のコンテナ１０を蔵置する暴露甲板９３の位置と形状、暴露甲板９３に蔵置したラッシングブリッジ９５の位置と形状等である。また、コンテナ１０を蔵置する船倉や、船倉内に設けられ、コンテナ１０を蔵置する際のガイドとなるセルガイドの位置も挙げられる。移動体が作業員の場合は、作業員の外観や位置を示す情報である。移動体がシャシである場合、シャシの外形を示す静止画が挙げられる。
【0050】
移動体モデル情報の例を図８に示す。図８の移動体モデル情報９１は、コンテナ船４８の甲板上の外形を示すもので、暴露甲板９３及びラッシングブリッジ９５が描画されている。移動体モデル情報９１は、吊体モデル情報４１と同様に、三次元形状を示す情報であるのが好ましい。移動体の種類が複数ある場合、移動体モデル情報は移動体の種類ごとに予め画像生成手段２１が保持する情報であるのが好ましい。
例えば、図８では移動体モデル情報９１ａとして作業員の外形を示す情報も示している。ただし、移動体モデル情報９１と移動体モデル情報９１ａは別のモデル情報であり、別箇に画像生成手段２１が有している。
例えば、図８では移動体モデル情報９１ａとして作業員の外形を示す情報も示している。ただし、移動体モデル情報９１と移動体モデル情報９１ａは別のモデル情報であり、別箇に画像生成手段２１が有している。
【0051】
移動体モデル情報９１、９１ａは、画像が移動体であることが分かる程度の情報量であれば、吊体画像５１と同様に実際の移動体の映像よりも情報量が少ない画像でもよい。移動体モデル情報９１、９１ａは吊体モデル情報４１と同様に透明あるいは半透明な画像でもよい。
【0052】
画像生成手段２１は移動体情報を基に、移動体モデル情報９１、９１ａを描画した移動体画像を生成する。移動体画像を描画する際の視点、視野は吊体画像５１と同じとするのが好ましい。理由は吊体画像５１を描画する場合と同様である。描画の周期も吊体画像５１を生成する周期以下とするのが好ましい。
【0053】
図１におけるコンテナ船４８の移動体情報を基に、図１の視点Ｖ１で移動体画像９９を描画して吊体画像５１及び荷役対象画像７１に重ねて処理画像８１を生成した例を図９に示す。画像生成手段２１が移動体画像９９を吊体画像５１に重ねた画像を処理画像８１として生成することで、蔵置領域における移動体の位置を示す情報から移動体画像９９が吊体画像５１に重ねて描画される。そのため蔵置領域を移動する移動体と吊体１２との位置関係を示す画像が、実際にその位置関係にあるタイミングで描画され、位置関係に基づく適切な荷役操作ができる。特に移動体がコンテナ船４８の場合、サージング等による暴露甲板９３の移動を反映した処理画像８１を生成できる。
画像生成手段２１が移動体画像９９を生成する際は、荷役対象画像７１を吊体画像５１に重ねる場合と同様に移動体画像９９を吊体画像５１に所定の視点から距離が近い順に裏側に重ねた画像を処理画像８１として生成するのが好ましい。
画像生成手段２１が移動体画像９９を生成する際は、荷役対象画像７１を吊体画像５１に重ねる場合と同様に移動体画像９９を吊体画像５１に所定の視点から距離が近い順に裏側に重ねた画像を処理画像８１として生成するのが好ましい。
【0054】
画像生成手段２１は吊体画像５１、荷役対象画像７１、及び移動体画像９９に、これらの画像以外の画像や文字を含む画像を重ねて処理画像８１を生成してもよい。このような、吊体画像５１、荷役対象画像７１、及び移動体画像９９以外の画像である補助画像の例を図１０に示す。図１０に示すように補助画像１０１は、運転室画像１０３、クレーンステータス表示画像１０５、強調表示画像１０７を備える。
【0055】
運転室画像１０３は、視点Ｖ１のように、遠隔操作でない従来のクレーンの運転室から見た視野で処理画像８１を生成する際に、運転手から見た運転室内の内装を示す画像である。クレーンステータス表示画像１０５は、クレーンの運転の際に運転手が参照する数値や文字、図形等の情報を表示する部分である。具体的な情報としては、スプレッダ１３が吊り上げているコンテナ１０、あるいは吊り上げようとしているコンテナ１０の識別番号が挙げられる。あるいは、クレーン１の主巻／横行／走行／旋回等の動作や速度のような、実行中の荷役作業を示す文字、図形も挙げられる。さらに、クレーン１の下にシャシが存在する場合はそのシャシのトレーラ位置情報が挙げられる。
また、図１の領域Ｒ１にコンテナ１０の蔵置ブロックやシャシの走行レーンのような、固定設置物がある場合、その外観を示す画像や映像も補助画像１０１に含まれる。
また、図１の領域Ｒ１にコンテナ１０の蔵置ブロックやシャシの走行レーンのような、固定設置物がある場合、その外観を示す画像や映像も補助画像１０１に含まれる。
【0056】
強調表示画像１０７は処理画像８１中の所定の画像を強調表示する画像である。ここでは処理画像８１中の移動体画像９９の１つである作業員の画像の周囲を２重丸で囲むことで、その位置を強調する画像を例示する画像である。
作業員の画像は移動体画像９９の一つとして処理画像８１中に表示することは可能である。しかしながら図１や図１０に示すように、処理画像８１を生成する際の視点Ｖ１が、トロリ１１と同程度の高さにある場合、蔵置領域内を移動する作業員と視点Ｖ１の立脚点である位置Ｐ１の距離が極めて遠くなる。そのため、処理画像８１中の作業員の表示サイズが小さすぎて見難い場合がある。そこで強調表示画像１０７を用いて作業員の画像の周囲を強調表示すると、処理画像中における作業員の位置を見やすくできる。
補助画像１０１を生成する際の視点は吊体画像５１を生成する際の視点と同様としてもよいし、視点に関係なく表示してもよい。また、補助画像１０１を生成するタイミングは吊体画像５１を生成するタイミングと同じとするのが好ましい。
作業員の画像は移動体画像９９の一つとして処理画像８１中に表示することは可能である。しかしながら図１や図１０に示すように、処理画像８１を生成する際の視点Ｖ１が、トロリ１１と同程度の高さにある場合、蔵置領域内を移動する作業員と視点Ｖ１の立脚点である位置Ｐ１の距離が極めて遠くなる。そのため、処理画像８１中の作業員の表示サイズが小さすぎて見難い場合がある。そこで強調表示画像１０７を用いて作業員の画像の周囲を強調表示すると、処理画像中における作業員の位置を見やすくできる。
補助画像１０１を生成する際の視点は吊体画像５１を生成する際の視点と同様としてもよいし、視点に関係なく表示してもよい。また、補助画像１０１を生成するタイミングは吊体画像５１を生成するタイミングと同じとするのが好ましい。
【0057】
画像生成手段２１は、処理画像８１を所定の周期以下で生成できる構成であれば、公知のコンピュータを用い、コンピュータの記憶部に、吊体モデル情報４１、荷役対象モデル情報６１、移動体モデル情報９１、補助画像１０１を記憶する構成にすればよい。
ただし、吊体モデル情報４１、荷役対象モデル情報６１、移動体モデル情報９１、及び補助画像１０１は必要に応じて外部記憶装置や、ネットワークから取得してもよい。
ただし、吊体モデル情報４１、荷役対象モデル情報６１、移動体モデル情報９１、及び補助画像１０１は必要に応じて外部記憶装置や、ネットワークから取得してもよい。
【0058】
図１及び図２に示す表示手段２３は、処理画像８１を表示する装置であり、画像生成手段２１に接続される。処理画像８１を表示できるのであれば表示手段２３は公知のモニタ等を適宜用いればよい。表示手段２３における処理画像８１の表示領域は、処理画像８１を運転手が見やすい範囲で適宜設定すればよい。
【0059】
次に図１１及び図１２を参照して本実施形態に係るクレーン１の運転支援システム２７を用いた運転支援方法について説明する。
まず、運転支援システム２７の各構成に対応する装置の電源をＯＮにして運転支援システム２７を起動する（図１１のＳ０）。
まず、運転支援システム２７の各構成に対応する装置の電源をＯＮにして運転支援システム２７を起動する（図１１のＳ０）。
【0060】
次に、位置検出手段１９は吊体１２の位置を予め定められた所定の周期で検出して、検出結果を示す位置検出信号を生成する（図１１のＳ１、位置検出工程）。
位置検出手段１９が吊体１２の位置の検出を開始する始期は適宜設定できる。例えば位置検出手段１９が動作可能になった時点で検出を開始してもよい。画像生成手段２１等が位置検出手段１９に検出開始の指示を示す信号を送信し、この信号を位置検出手段１９が受信した時点で検出を開始してもよい。位置検出信号が生成されると、位置検出手段１９は位置検出信号を画像生成手段２１に送信する。
運転支援システム２７が荷役対象位置取得手段２５を備える場合、荷役対象位置取得手段２５は、荷役対象情報を取得する（図１１のＳ２）。取得した荷役対象情報は画像生成手段２１に送信される。
運転支援システム２７が移動体位置取得手段２９を備える場合、移動体位置取得手段２９は、移動体情報を取得する（図１１のＳ３）。取得した移動体情報は画像生成手段２１に送信される。
運転支援システム２７が補助画像１０１を処理画像８１に表示する場合、補助画像１０１の表示に必要な情報も取得する（図１１のＳ４）。補助画像１０１の表示に必要な情報とは、例えば補助画像１０１がクレーンステータスを表示する場合、クレーンステータスである。
Ｓ１～Ｓ４の順番は任意に設定できる。Ｓ１～Ｓ４は平行して実施してもよい。
位置検出手段１９が吊体１２の位置の検出を開始する始期は適宜設定できる。例えば位置検出手段１９が動作可能になった時点で検出を開始してもよい。画像生成手段２１等が位置検出手段１９に検出開始の指示を示す信号を送信し、この信号を位置検出手段１９が受信した時点で検出を開始してもよい。位置検出信号が生成されると、位置検出手段１９は位置検出信号を画像生成手段２１に送信する。
運転支援システム２７が荷役対象位置取得手段２５を備える場合、荷役対象位置取得手段２５は、荷役対象情報を取得する（図１１のＳ２）。取得した荷役対象情報は画像生成手段２１に送信される。
運転支援システム２７が移動体位置取得手段２９を備える場合、移動体位置取得手段２９は、移動体情報を取得する（図１１のＳ３）。取得した移動体情報は画像生成手段２１に送信される。
運転支援システム２７が補助画像１０１を処理画像８１に表示する場合、補助画像１０１の表示に必要な情報も取得する（図１１のＳ４）。補助画像１０１の表示に必要な情報とは、例えば補助画像１０１がクレーンステータスを表示する場合、クレーンステータスである。
Ｓ１～Ｓ４の順番は任意に設定できる。Ｓ１～Ｓ４は平行して実施してもよい。
【0061】
次に、画像生成手段２１は、位置検出信号が示す吊体１２の蔵置領域における位置で、かつ所定の視点及び所定の視野で、吊体モデル情報４１を描画した画像である吊体画像５１を所定の周期で生成する（図１１のＳ５、画像生成工程）。スプレッダ１３の種類が複数ある場合は、位置検出信号に含まれるスプレッダ１３の種類の情報を基に、対応する吊体モデル情報４１を画像生成手段２１が選択して吊体画像５１を生成する。
Ｓ２を実施している場合、画像生成手段２１は、荷役対象情報が示す位置で、かつ所定の視点及び所定の視野で荷役対象モデル情報６１を描画した荷役対象画像７１を生成する（図１１のＳ６）。この際、荷役対象が複数種類存在する場合は、荷役対象情報に含まれる荷役対象の種類の情報を基に、対応する荷役対象モデル情報６１を画像生成手段２１が選択して荷役対象画像７１を生成する。
Ｓ３を実施している場合、画像生成手段２１は、移動体情報が示す位置で、かつ所定の視点及び所定の視野で移動体モデル情報９１を描画した移動体画像９９を生成する（図１１のＳ７）。移動体が複数存在する場合は、移動体情報に含まれる移動体の種類の情報を基に、対応する移動体モデル情報９１を画像生成手段２１が選択して移動体画像９９を生成する。
Ｓ４を実施している場合、画像生成手段２１は、補助画像用の情報を基に対応する補助画像１０１を生成する（図１１のＳ８）。
Ｓ５～Ｓ８の順番は任意に設定できる。Ｓ５～Ｓ８は平行して実施してもよい。
Ｓ２を実施している場合、画像生成手段２１は、荷役対象情報が示す位置で、かつ所定の視点及び所定の視野で荷役対象モデル情報６１を描画した荷役対象画像７１を生成する（図１１のＳ６）。この際、荷役対象が複数種類存在する場合は、荷役対象情報に含まれる荷役対象の種類の情報を基に、対応する荷役対象モデル情報６１を画像生成手段２１が選択して荷役対象画像７１を生成する。
Ｓ３を実施している場合、画像生成手段２１は、移動体情報が示す位置で、かつ所定の視点及び所定の視野で移動体モデル情報９１を描画した移動体画像９９を生成する（図１１のＳ７）。移動体が複数存在する場合は、移動体情報に含まれる移動体の種類の情報を基に、対応する移動体モデル情報９１を画像生成手段２１が選択して移動体画像９９を生成する。
Ｓ４を実施している場合、画像生成手段２１は、補助画像用の情報を基に対応する補助画像１０１を生成する（図１１のＳ８）。
Ｓ５～Ｓ８の順番は任意に設定できる。Ｓ５～Ｓ８は平行して実施してもよい。
【0062】
次に、画像生成手段２１は吊体画像５１、荷役対象画像７１、移動体画像９９、及び補助画像１０１を所定の視点から距離が近い順に裏側に重ねて所定の周期以下で処理画像８１を生成する（図１１のＳ９）。生成した処理画像８１は表示手段２３に送信される。吊体画像５１、荷役対象画像７１、移動体画像９９、及び補助画像１０１を図１の視点Ｖ１で生成して重ねた処理画像８１の例を図１２に示す。
最後に、処理画像８１を受信した表示手段２３は、処理画像８１を表示する（図１１のＳ１０、表示工程）。
最後に、処理画像８１を受信した表示手段２３は、処理画像８１を表示する（図１１のＳ１０、表示工程）。
【0063】
このように本実施形態では、運転支援システム２７が位置検出手段１９、画像生成手段２１、及び表示手段２３を備える。この構成では吊体モデル情報４１に、位置検出手段１９から所定の周期で入力された位置検出信号を基に吊体１２の現在位置情報を反映させた吊体画像５１が生成される。
そのため、伝送の際に位置検出信号が変換されたとしても変換に要する時間が短く、映像信号を基にして吊体１２の映像を表示する場合と比べ、表示の遅延時間が短い。
よって、表示手段２３に表示される吊体１２の画像に遅延が生じ難い。
そのため、伝送の際に位置検出信号が変換されたとしても変換に要する時間が短く、映像信号を基にして吊体１２の映像を表示する場合と比べ、表示の遅延時間が短い。
よって、表示手段２３に表示される吊体１２の画像に遅延が生じ難い。
【符号の説明】
【0064】
１ クレーン
３ 支持構造体
５ レール
７ 走行装置
８ ワイヤ
９ 桁
１０、１０ａ、１０ｂ コンテナ
１１ トロリ
１２ 吊体
１３ スプレッダ
１５ 運転室
１９ 位置検出手段
１９ａ 位置センサ
２１ 画像生成手段
２３ 表示手段
２５ 荷役対象位置取得手段
２５ａ 位置センサ
２５ｂ 入出力インタフェース
２７ 運転支援システム
２９ 移動体位置取得手段
２９ａ 位置センサ
２９ｂ 入出力インタフェース
３０ ＴＯＳ
４１ 吊体モデル情報
４３ 固定フレーム
４５ 可動フレーム
４７ ツイストロック保持部
４８ コンテナ船
４９ ツイストロック
５１ 吊体画像
６１ 荷役対象モデル情報
６３ 箱体
６５ 扉
６７ 長孔
６９ コンテナ識別番号表示領域
７１ 荷役対象画像
８１ 処理画像
９１、９１ａ 移動体モデル情報
９３ 暴露甲板
９５ ラッシングブリッジ
９９ 移動体画像
１０１ 補助画像
１０３ 運転室画像
１０５ クレーンステータス表示画像
１０７ 強調表示画像
３ 支持構造体
５ レール
７ 走行装置
８ ワイヤ
９ 桁
１０、１０ａ、１０ｂ コンテナ
１１ トロリ
１２ 吊体
１３ スプレッダ
１５ 運転室
１９ 位置検出手段
１９ａ 位置センサ
２１ 画像生成手段
２３ 表示手段
２５ 荷役対象位置取得手段
２５ａ 位置センサ
２５ｂ 入出力インタフェース
２７ 運転支援システム
２９ 移動体位置取得手段
２９ａ 位置センサ
２９ｂ 入出力インタフェース
３０ ＴＯＳ
４１ 吊体モデル情報
４３ 固定フレーム
４５ 可動フレーム
４７ ツイストロック保持部
４８ コンテナ船
４９ ツイストロック
５１ 吊体画像
６１ 荷役対象モデル情報
６３ 箱体
６５ 扉
６７ 長孔
６９ コンテナ識別番号表示領域
７１ 荷役対象画像
８１ 処理画像
９１、９１ａ 移動体モデル情報
９３ 暴露甲板
９５ ラッシングブリッジ
９９ 移動体画像
１０１ 補助画像
１０３ 運転室画像
１０５ クレーンステータス表示画像
１０７ 強調表示画像
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】