特許7345335IP Force 特許公報全文掲載

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技術分野

クレーンの運転支援システム及びクレーンの運転支援方法

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

しかしながら特許文献２、３の技術では、遅延状況を把握できるだけであり、表示の遅延を解消することができない。そのため、この技術では微細なクレーン操作を行うことが困難であるという問題があった。特に、吊具に振れが生じているクレーンの操作では、吊具が所定の振れ角に達した時点で吊具を動作させることで、振れを抑制したり、コンテナを目標位置に着床したりする技術が求められる。しかしながら映像信号が遅延する場合、所定の振れ角の吊具の映像が表示手段に表示された時点では、実際の吊具は既にその振れ角でない。そのため、映像に基づき、吊具が実際に所定の振れ角に達した時点でクレーンを運転手が動作させることは困難であった。 本発明は課題に鑑みてなされたものであり、表示手段に表示される映像に遅延が生じ難いクレーンの運転支援システムの提供を目的とする。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

した課題を解決するため本発明は支持構造体と、前記支持構造体に支持されて荷役対象を蔵置領域から吊り上げる吊具を備えるクレーンの運転を支援する運転支援システムであって、前記荷役対象を掴んでいない状態の前記吊具、又は、前記荷役対象を掴んだ状態の前記吊具とその掴まれた前記荷役対象を、吊体として、前記吊体の位置及び姿勢を予め定められた所定の周期で検出して、検出結果を示す位置検出信号を生成する位置検・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明では、吊体のモデル情報に、位置検出手段から所定の周期で入力された位置検出信号を基に実際の吊体の蔵置領域における現在位置情報を反映させた吊体画像が所定の視点及び視野で生成され、表示部に表示される。
この構成では、位置検出信号が主として吊体の位置情報を有する信号であり、かつ所定の周期で取得されるので、伝送の際に信号が変換されたとしても変換に要する時間が短く、映像信号を基にして吊体の映像を表示する場合と比べ、表示の遅延時間が短い。
よって、表示手段に表示される映像に遅延が生じ難い。

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 本クレーンの運転支援システムの適用対象であるクレーンを示す側面図である。
【図2】 クレーンの運転支援システムを示す機能ブロック図である。
【図3】 吊体モデル情報の例を示す図である。
【図4】 吊体画像の例を示す図である。
【図5】 荷役対象モデル情報の例を示す図である。
【図6】 （ａ）はコンテナ船の甲板上に配置されたコンテナの荷役対象情報を基に、荷役対象モデル情報を描画した荷役対象画像の例を示す図であり、（ｂ）は（ａ）の荷役対象画像を図４（ａ）の吊体画像に重ねて生成した処理画像の例を示す図である。
【図7】 図１の吊体の位置、コンテナ、視点、及び視野角の関係を示す図である。
【図8】 移動体モデル情報の例を示す図である。
【図9】 図１におけるコンテナ船の移動体情報を基に、移動体画像を描画して吊体画像及び荷役対象画像に重ねて処理画像を生成した例を示す図である。
【図10】 補助画像の例を示す図である。
【図11】 本クレーンの運転支援システムを用いた運転支援方法を示すフロー図である。
【図12】 図１１のＳ９で生成された処理画像の例を示す図である。

代表図 図1本件の代表的な図

１ クレーン ３ 支持構造体 ５ レール ７ 走行装置 ８ ワイヤ ９ 桁 １０、１０ａ、１０ｂ コンテナ １１ トロリ １２ 吊体 １３ スプレッダ １５ 運転室 １９ 位置検出手段 １９ａ 位置センサ ２１ 画像生成手段 ２３ 表示手段 ２５ 荷役対象位置取得手段 ２５ａ 位置センサ ２５ｂ 入出力インタフェース ２７ 運転支援システム ２９ 移動体位置取得手段 ２９ａ 位置センサ ２９ｂ 入出力インタフェース ３０ ＴＯＳ ４１ 吊体モデル情報 ４３ 固定フレーム ４５ 可動フレーム ４７ ツイストロック保持部 ４８ コンテナ船 ４９ ツイストロック ５１ 吊体画像 ６１ 荷役対象モデル情報 ６３ 箱体 ６５ 扉 ６７ 長孔 ６９ コンテナ識別番号表示領域 ７１ 荷役対象画像 ８１ 処理画像 ９１、９１ａ 移動体モデル情報 ９３ 暴露甲板 ９５ ラッシングブリッジ ９９ 移動体画像 １０１ 補助画像 １０３ 運転室画像 １０５ クレーンステータス表示画像 １０７ 強調表示画像

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