特許7365975IP Force 特許公報全文掲載

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制御システムおよび走行体に関し、より詳しくは、全球測位衛星システムのアンテナを用いた走行制御を行う制御システムおよび走行体

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

上述したとおり、走行体の目標位置に対する精度を最も阻害するのは走行体の走行中に生じるピッチング振動や外乱であり、吊荷の振れを制振する方法では全球測位衛星システムのアンテナを用いた走行体の目標位置に対する精度の向上には効果がない。例えば、吊荷の振れを制振させた状態で走行体を走行させても、ピッチング振動や外乱の影響により走行体が停止したときに目標位置に精度良く停止させることができない。それ故、目標位置に対する位置合わせのために再び走行体を走行させる必要がある。このように、特許文献２～４の発明を単純に利用しても走行に要する時間を短縮する有効な解決策とはならない。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

の目的を達成する本発明の一態様の制御システムは、電動モータの回転速度を調節するインバータと、前記電動モータによりタイヤを転動させて走行する走行体に立設された全球測位衛星システムのアンテナと、前記電動モータの回転速度を取得する回転速度取得装置と、前記インバータに速度指令を出力する制御装置と、を備える制御システムにおいて、前記制御装置は状態推定部と目標速度作成部と速度指令作成部とを有し、予め・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明の一態様によれば、走行体の走行制御において少なくともピッチング振動を含むノイズの影響を抑制することができる。これにより、全球測位衛星システムのアンテナを用いた走行制御における目標位置に対する精度を向上するには有利になり、走行に要する時間を短縮することができる。

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 制御システムを備えた走行体の第一実施形態を例示する構成図である。
【図2】 図１の走行体のピッチング振動を例示する図である。
【図3】 図１の走行体の走行制御における位置関係と時間と走行速度との関係を例示する関係図である。
【図4】 図１の速度指令作成部におけるインパルス列と目標回転速度と速度指令との関係を示す関係図である。
【図5】 図１の走行体を走行させたときの時間と現在位置と推定位置との関係を例示する関係図である。
【図6】 制御システムを備えた走行体の第二実施形態を例示する構成図である。
【図7】 図１の走行体のピッチング振動および吊具の振れによる単振動を例示する図である。

代表図 図1本件の代表的な図

１０ 走行体（クレーン） １１ 桁 １２ トロリ １３ 吊具 １４ 脚構造物 １５ 走行装置 １６ タイヤ １７ 電動モータ ２０ 制御システム ２１ インバータ ２２ 全球測位衛星システムのアンテナ ２３ 回転速度取得装置 ３０ 制御装置 ３１ 目標位置更新部 ３２ 現在位置取得部 ３３ 状態推定部 ３４ 目標速度作成部 ３５、４０ 速度指令作成部 ３８ 走行速度パターン ３９ 第一インパルス列 ４１ パラメータ取得装置 ４２ 第二インパルス列 ４３ 第三インパルス列 ｘｔ 現在位置 ｘＲｔ 目標位置 ｘＬｔ 推定位置 Ｎｒ 目標回転速度 Ｅｉ１ 速度指令

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