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特許7370887レーダ装置、レーダシステム、信号処理方法および信号処理プログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-10-20
(45)【発行日】2023-10-30
(54)【発明の名称】レーダ装置、レーダシステム、信号処理方法および信号処理プログラム
(51)【国際特許分類】
G01S 13/931 20200101AFI20231023BHJP
G01S 13/87 20060101ALI20231023BHJP
【ＦＩ】
G01S13/931
G01S13/87
【請求項の数】
9
(21)【出願番号】P 2020018321
(22)【出願日】2020-02-05
(65)【公開番号】P2021124399
(43)【公開日】2021-08-30
【審査請求日】2022-06-21
(73)【特許権者】
【識別番号】000005290
【氏名又は名称】古河電気工業株式会社
(73)【特許権者】
【識別番号】391045897
【氏名又は名称】古河ＡＳ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100114292
【弁理士】
【氏名又は名称】来間 清志
(74)【代理人】
【識別番号】100205659
【弁理士】
【氏名又は名称】齋藤 拓也
(72)【発明者】
【氏名】竹嶋 大貴
(72)【発明者】
【氏名】堤 寛
【審査官】藤脇 昌也
(56)【参考文献】
【文献】特開２００９－１８１３１５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－０１６５７２（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０１Ｓ ７／００ － ７／４２
１３／００ － １３／９５
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両に搭載され、前記車両外に所定の信号を送信および受信して前記車両に対する物標の位置情報を検出するレーダ装置において、上位装置から送信されてきた制御情報を取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記制御情報の種別を判定する判定部と、
前記物標の位置情報を検出する検出領域の範囲を示す検出領域範囲情報を複数記憶する記憶部と、
前記判定部により判定された制御情報の種別に対応する検出領域範囲情報を前記記憶部の中から選択する選択部と、
受信した前記所定の信号に基づいて、前記選択部で選択された検出領域範囲情報に含まれる前記物標の前記位置情報を検出する検出部とを備え、
前記取得部は、前記車両に対する設置位置情報を前記上位装置から取得し、
前記記憶部は、前記設置位置情報と、前記設置位置情報および前記制御情報の種別に対応して異なる検出領域範囲情報とを記憶し、
前記選択部は、前記設置位置情報を参照して、前記検出領域範囲情報を選択するレーダ装置。
【請求項2】
前記判定部は、前記車両のハンドルの操舵角度情報、方向指示器の指示情報および速度情報の少なくとも一つを含む制御情報の種別を判定する請求項１に記載のレーダ装置。
【請求項3】
前記検出領域範囲情報は、前記レーダ装置の方位角度についての検出領域の範囲を示す方位角度範囲に対応する情報を含む、請求項１に記載のレーダ装置。
【請求項4】
前記検出領域範囲情報は、前記レーダ装置の方位角度についての検出領域の範囲を示す方位角度範囲に対応する情報を含む、請求項２に記載のレーダ装置。
【請求項5】
前記判定部は、少なくとも、前記操舵角度情報を含む制御情報の種別を判定し、前記選択部は、前記操舵角度情報に応じて、前記車両の移動方向に前記方位角度範囲を拡大するように前記検出領域範囲情報を選択する請求項４に記載のレーダ装置。
【請求項6】
前記選択部は、前記判定部により判定された複数の制御情報の種別に対応して前記検出領域範囲情報を選択する請求項１から５のいずれか一項に記載のレーダ装置。
【請求項7】
請求項１から６のいずれか一項に記載のレーダ装置を複数有するとともに、前記車両に対して異なる位置に設置されているセンサシステム。
【請求項8】
車両に搭載され、前記車両外に所定の信号を送信および受信して前記車両に対する物標の位置情報を検出するレーダ装置の信号処理方法において、上位装置から送信されてきた制御情報を取得する取得工程と、
前記取得工程が取得した前記制御情報の種別を判定する判定工程と、
前記判定工程により判定された制御情報の種別に対応する検出領域範囲情報を、前記物標の位置情報を検出する検出領域の範囲を示す検出領域範囲情報を複数記憶する記憶部の中から選択する選択工程と、
受信した前記所定の信号に基づいて、前記選択工程で選択された検出領域範囲情報に含まれる前記物標の前記位置情報を検出する検出工程とを備え、
前記取得工程では、前記車両に対する設置位置情報を前記上位装置から取得し、
前記記憶部は、前記設置位置情報と、前記設置位置情報および前記制御情報の種別に対応して異なる検出領域範囲情報とを記憶し、
前記選択工程では、前記設置位置情報を参照して、前記検出領域範囲情報を選択する信号処理方法。
【請求項9】
車両に搭載され、前記車両外に所定の信号を送信および受信して前記車両に対する物標の位置情報を検出する信号処理プログラムにおいて、コンピュータに、
上位装置から送信されてきた制御情報を取得する取得工程と、
前記取得工程が取得した前記制御情報の種別を判定する判定工程と、
前記判定工程により判定された制御情報の種別に対応する検出領域範囲情報を、前記物標の位置情報を検出する検出領域の範囲を示す検出領域範囲情報を複数記憶する記憶部の中から選択する選択工程と、
受信した前記所定の信号に基づいて、前記選択工程で選択された検出領域範囲情報に含まれる前記物標の前記位置情報を検出する検出工程と、を実行させるための信号処理プログラムであり、
前記取得工程では、前記車両に対する設置位置情報を前記上位装置から取得し、
前記記憶部は、前記設置位置情報と、前記設置位置情報および前記制御情報の種別に対応して異なる検出領域範囲情報とを記憶し、
前記選択工程では、前記設置位置情報を参照して、前記検出領域範囲情報を選択する信号処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、レーダ装置、レーダシステム、信号処理方法および信号処理プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
引用文献１に開示されているように、複数のアンテナ素子を並べてアレイアンテナ部を構成し、これらのアンテナ素子で受信した各受信信号の位相差から、物標の方位を検出する検出方法（例えば、ビームフォーミングなど）が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２００４－１７０３７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、ビームフォーミングは、デジタル信号処理により位相を制御することにより各アンテナ素子の指向性パターンを制御するため、アンテナ素子ごとに移相器やスイッチング素子が必要になり、回路規模が大型化する問題がある。
【0005】
本願発明では、回路規模の大型化を避けつつ、任意の角度から到来する信号を選択的に処理することができるレーダ装置、レーダシステム、信号処理方法および信号処理プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係るレーダ装置は、車両に搭載され、前記車両外に所定の信号を送信および受信して前記車両に対する物標の位置情報を検出するレーダ装置において、上位装置から送信されてきた制御情報を取得する取得部と、前記取得部が取得した前記制御情報の種別を判定する判定部と、前記物標の位置情報を検出する検出領域の範囲を示す検出領域範囲情報を複数記憶する記憶部と、前記判定部により判定された制御情報の種別に対応する検出領域範囲情報を前記記憶部の中から選択する選択部と、受信した前記所定の信号に基づいて、前記選択部で選択された検出領域範囲情報に含まれる前記物標の前記位置情報を検出する検出部とを備える。
【0007】
本開示に係るレーダ装置は、上記開示において、前記判定部は、前記車両のハンドルの操舵角度情報、方向指示器の指示情報および速度情報の少なくとも一つを含む制御情報の種別を判定する構成である。
【0008】
本開示に係るレーダ装置は、上記開示において、前記検出領域範囲情報は、前記レーダ装置の方位角度についての検出領域の範囲を示す方位角度範囲に対応する情報を含む構成である。
【0009】
本開示に係るレーダ装置は、上記開示において、前記判定部は、少なくとも、前記操舵角度情報を含む制御情報の種別を判定し、前記選択部は、前記操舵角度情報に応じて、前記車両の移動方向に前記方位角度範囲を拡大するように前記検出領域範囲情報を選択する構成である。
【0010】
本開示に係るレーダ装置は、上記開示において、前記取得部は、前記車両に対する設置位置情報を前記上位装置から取得し、前記記憶部は、前記設置位置情報と、前記設置位置情報および前記制御情報の種別に対応して異なる検出領域範囲情報とを記憶し、前記選択部は、前記設置位置情報を参照して、前記検出領域範囲情報を選択する構成である。
【0011】
本開示に係るレーダ装置は、上記開示において、前記選択部は、前記判定部により判定された複数の制御情報の種別に対応して前記検出領域範囲情報を選択する構成である。
【0012】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係るセンサシステムは、上記開示のレーダ装置を複数有するとともに、前記車両に対して異なる位置に設置されている構成である。
【0013】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る信号処理方法は、車両に搭載され、前記車両外に所定の信号を送信および受信して前記車両に対する物標の位置情報を検出するレーダ装置の信号処理方法において、上位装置から送信されてきた制御情報を取得する取得工程と、前記取得工程が取得した前記制御情報の種別を判定する判定工程と、前記判定工程により判定された制御情報の種別に対応する検出領域範囲情報を、前記物標の位置情報を検出する検出領域の範囲を示す検出領域範囲情報を複数記憶する記憶部の中から選択する選択工程と、受信した前記所定の信号に基づいて、前記選択工程で選択された検出領域範囲情報に含まれる前記物標の前記位置情報を検出する検出工程とを備える。
【0014】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る信号処理プログラムは、車両に搭載され、前記車両外に所定の信号を送信および受信して前記車両に対する物標の位置情報を検出する信号処理プログラムにおいて、コンピュータに、上位装置から送信されてきた制御情報を取得する取得工程と、前記取得工程が取得した前記制御情報の種別を判定する判定工程と、前記判定工程により判定された制御情報の種別に対応する検出領域範囲情報を、前記物標の位置情報を検出する検出領域の範囲を示す検出領域範囲情報を複数記憶する記憶部の中から選択する選択工程と、受信した前記所定の信号に基づいて、前記選択工程で選択された検出領域範囲情報に含まれる前記物標の前記位置情報を検出する検出工程と、を実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【0015】
本開示によれば、回路規模の大型化を避けつつ低消費電力を実現しながら、任意の角度から到来する信号を選択的に処理することができる。
【図面の簡単な説明】
【0016】
【発明を実施するための形態】
【0017】
次に、本発明の実施形態について説明する。
【0018】
（センサシステムの構成について）
図１は、本発明に係るセンサシステムの構成を示す図である。この図に示すように、本発明に係るセンサシステム１は、レーダ装置１０－１，１０－２、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）８０、クリアランスソナー装置４０、画像処理装置５０、および、撮像装置６１，６２を有している。なお、センサシステム１は、図５を参照して後述するように、例えば、車両のフロントバンパ内に、左右に１つずつ搭載され、車両の前方に存在する物標（例えば、車両、歩行者、二輪車、および、障害物等）を検出し、運転者に通知するとともに、必要に応じて、車両のステアリングおよびブレーキ等を制御する。
図１は、本発明に係るセンサシステムの構成を示す図である。この図に示すように、本発明に係るセンサシステム１は、レーダ装置１０－１，１０－２、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）８０、クリアランスソナー装置４０、画像処理装置５０、および、撮像装置６１，６２を有している。なお、センサシステム１は、図５を参照して後述するように、例えば、車両のフロントバンパ内に、左右に１つずつ搭載され、車両の前方に存在する物標（例えば、車両、歩行者、二輪車、および、障害物等）を検出し、運転者に通知するとともに、必要に応じて、車両のステアリングおよびブレーキ等を制御する。
【0019】
レーダ装置１０－１，１０－２は、物標に向けて電波を送信し、散乱波を受信して物標の位置を検出し、ＥＣＵ８０に通知する。
【0020】
ＥＣＵ８０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、および、Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）等によって構成され、ＲＯＭおよびＲＡＭに格納されているプログラムに基づいてＣＰＵが各部を制御する。
【0021】
（レーダ装置の構成について）
図２は、レーダ装置１０－１，１０－２の詳細な構成を示す図である。なお、レーダ装置１０－１，１０－２は同様の構成とされているので、以下では、これらをレーダ装置１０として説明する。
図２は、レーダ装置１０－１，１０－２の詳細な構成を示す図である。なお、レーダ装置１０－１，１０－２は同様の構成とされているので、以下では、これらをレーダ装置１０として説明する。
【0022】
レーダ装置１０は、局部発振部１１、送信部１２、第１処理部１５、受信部１６、および、Ａ／Ｄ（Ａｎａｌｏｇ ｔｏ Ｄｉｇｉｔａｌ）変換部２１、第２処理部３０を主要な構成要素としている。
【0023】
ここで、局部発振部１１は、所定の周波数のＣＷ（Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ Ｗａｖｅ）信号を生成して、送信部１２と受信部１６に供給する。
【0024】
送信部１２は、変調部１３、および、送信アンテナ１４を有し、局部発振部１１から供給されるＣＷ信号を、変調部１３によってパルス変調し、送信アンテナ１４を介して物標に向けて送信する。なお、本実施例では、送信アンテナの数を１個として説明するが、送信アンテナの数は１個に限定されない。
【0025】
送信部１２の変調部１３は、第１処理部１５によって制御され、局部発振部１１から供給されるＣＷ信号をパルス変調して出力する。送信アンテナ１４は、変調部１３から供給されるパルス信号を、物標に向けて送信する。
【0026】
第１処理部１５は、局部発振部１１、変調部１３、アンテナ切換部１８、および、利得可変増幅部１９を制御するとともに、Ａ／Ｄ変換部２１から供給される受信データに対して演算処理を実行することで、物標を検出する。第１処理部１５は、検出した物標の位置情報を、接続線７０を介してＥＣＵ８０に送信する。
【0027】
図３は、図２に示す第１処理部１５の詳細な構成を示すブロック図である。図２に示すように、第１処理部１５は、制御部１５ａ、処理部１５ｂ、検出部１５ｃ、および、通信部１５ｄを有している。ここで、制御部１５ａは、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、および、ＲＡＭ等によって構成され、ＲＯＭおよびＲＡＭに記憶されている実行可能なプログラムに基づいて装置の各部を制御する。処理部１５ｂは、例えば、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）等によって構成され、Ａ／Ｄ変換部２１から供給されるデジタル信号に対する処理を実行する。検出部１５ｃは、例えば、ＤＳＰ等によって構成され、物標を検出する処理を実行する。通信部１５ｄは、例えば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）プロトコルに基づいて、検出部１５ｃによる検出結果の位置情報を、図１に示す、接続線７０を介してＥＣＵ８０等の外部の装置に対して送信する。
【0028】
図２に戻る。受信部１６は、第１受信アンテナ１７－１～第８受信アンテナ１７－８、アンテナ切換部１８、利得可変増幅部１９、および、復調部２０を有し、送信アンテナ１４から送信され、物標によって散乱された散乱波を受信して復調処理を施した後、Ａ／Ｄ変換部２１に出力する。なお、本実施例では、受信アンテナの数を８個として説明するが、受信アンテナの数は８個に限定されない。
【0029】
受信部１６の第１受信アンテナ１７－１～第８受信アンテナ１７－８は、８個のアンテナ素子によって構成され、送信アンテナ１４から送信され、物標によって散乱された散乱波を受信し、アンテナ切換部１８に供給する。
【0030】
図４は、送信アンテナ１４および第１受信アンテナ１７－１～第８受信アンテナ１７－８の配置例を示している。図４の例では、送信アンテナ１４および第１受信アンテナ１７－１～第８受信アンテナ１７－８は、プリント基板２２上に並べて配置されている。より詳細には、Ｘ方向の幅がＷｔであり、Ｚ方向の長さがＬｔの送信アンテナ１４は、プリント基板２２の右端に配置されている。また、Ｘ方向の幅がＷであり、Ｚ方向の長さがＬの第１受信アンテナ１７－１～第８受信アンテナ１７－８は、プリント基板２２の左端から間隔Ｄを隔ててＸ方向に並置されている。送信アンテナ１４は、図４のＹ軸方向の紙面の奥から手前方向に電波を送信し、送信アンテナ１４および第１受信アンテナ１７－１～第８受信アンテナ１７－８は、物標によって散乱され、Ｙ軸方向の紙面の手前から奥方向に伝搬する散乱波を受信する。第１受信アンテナ１７－１～第８受信アンテナ１７－８は、物標によって散乱される散乱波の位相差により、物標のＸ－Ｙ平面におけるＹ軸との角度を検出する。
【0031】
図２に戻る。アンテナ切換部１８は、第１処理部１５の制御部１５ａによって制御され、第１受信アンテナ１７－１～第８受信アンテナ１７－８のいずれか１つを選択して、受信信号を利得可変増幅部１９に供給する。利得可変増幅部１９は、第１処理部１５の制御部１５ａによって利得が制御され、アンテナ切換部１８から供給される受信信号を所定の利得で増幅して復調部２０に出力する。復調部２０は、利得可変増幅部１９から供給される受信信号を、局部発振部１１から供給されるＣＷ信号を用いて復調して出力する。
【0032】
Ａ／Ｄ変換部２１は、復調部２０から供給される受信信号を所定の周期でサンプリングし、デジタル信号に変換して第１処理部１５に供給する。
【0033】
図１に戻る。クリアランスソナー装置４０は、例えば、超音波を送信し、物標によって散乱された散乱波を受信し、送信から受信までの時間によって物標を検出する。クリアランスソナー装置４０による検出結果としての物標の位置情報は、接続線７０を介してＥＣＵ８０に通知される。
【0034】
撮像装置６１，６２は、レンズ等の光学系およびイメージセンサ等によって構成される。撮像装置６１，６２は、水平方向に離間して配置され、それぞれが撮像した画像を画像処理装置５０に供給する。
【0035】
画像処理装置５０は、撮像装置６１，６２によって撮像されたステレオ画像に基づいて、三角法によって物標を検出し、接続線７０を介して、検出結果としての物標の位置情報をＥＣＵ８０に供給する。
【0036】
なお、ＥＣＵ８０、レーダ装置１０－１，１０－２、クリアランスソナー装置４０、および、画像処理装置５０は、ＣＡＮインターフェースをそれぞれ有し、接続線７０によって相互に接続され、ＣＡＮプロトコルに基づいて相互に情報を送受信する。
【0037】
図５に示すように、レーダ装置１０－１，１０－２は、車両Ｃのフロントバンパ内に配置されている。より詳細には、レーダ装置１０－１はフロントバンパ内の左側に配置され、レーダ装置１０－２はフロントバンパ内の右側に配置されている。図５では、レーダ装置１０－１，１０－２は、車両Ｃの前方に存在する物標Ｔを検出する。なお、図５では、ＥＣＵ８０、クリアランスソナー装置４０、画像処理装置５０、撮像装置６１，６２は、図面を簡略化するために不図示としている。なお、撮像装置６１，６２は、車両ＣのフロントガラスにＸ方向に所定の距離を隔てて配置され、車両Ｃの前方に存在する物標Ｔをステレオ視によって撮像する。
【0038】
レーダ装置１０－１は、図４に示すＸ，Ｙ，Ｚ方向が、図５に示すＸＬ，ＹＬ，ＺＬ方向と一致するように配置される。すなわち、図４に示す送信アンテナ１４および第１受信アンテナ１７－１～第８受信アンテナ１７－８は、図５にＸＬ方向に並ぶように配置される。この結果、レーダ装置１０－１は、第１受信アンテナ１７－１～第８受信アンテナ１７－８に入射される散乱波の位相差から、物標Ｔが存在する角度（ＹＬ軸との角度）を検出することができる。
【0039】
同様に、レーダ装置１０－２は、図４に示すＸ，Ｙ，Ｚ方向が、図５に示すＸＲ，ＹＲ，ＺＲ方向と一致するように配置される。すなわち、図４に示す送信アンテナ１４および第１受信アンテナ１７－１～第８受信アンテナ１７－８は、図５に示すＸＲ方向に並ぶように配置される。この結果、レーダ装置１０－１は、第１受信アンテナ１７－１～第８受信アンテナ１７－８に入射される散乱波の位相差から、物標Ｔが存在する角度（ＹＲ軸との角度）を検出することができる。
【0040】
図５において、間隔の長い破線で示す扇形は、レーダ装置１０－１の検出領域ＡＬを示している。レーダ装置１０－１は検出領域ＡＬにおける物標Ｔの位置を検出する。なお、検出領域ＡＬは、レーダ装置１０－１による最大の検出領域を示している。
【0041】
また、間隔の短い破線で示す扇形は、レーダ装置１０－２の検出領域ＡＲを示している。レーダ装置１０－２は検出領域ＡＲにおける物標Ｔの位置を検出する。なお、検出領域ＡＲは、レーダ装置１０－２による最大の検出領域を示している。
【0042】
ここで、レーダ装置１０－１，１０－２は、車両に搭載され、車両外に所定の信号を送信および受信して車両に対する物標の位置情報を検出する機能を備えている。また、レーダ装置１０－１，１０－２は、検出した物標の位置情報を処理する第２処理部３０を備えている。以下に、第２処理部３０の構成と動作について説明する。図６は、第２処理部３０の構成を示す図である。
【0043】
第２処理部３０は、制御情報を取得する取得部３１と、制御情報の種別を判定する判定部３２と、検出領域範囲情報を記憶する記憶部３３と、検出領域範囲情報を記憶部３３の中から選択する選択部３４と、物標の位置情報を検出する検出部３５とを備える。
【0044】
取得部３１は、上位装置から送信されてきた制御情報を取得する。上位装置とは、ＥＣＵ８０である。取得部３１とＥＣＵ８０とは、接続線７０を介して接続されている。制御情報とは、例えば、車両のハンドルの操舵角度情報、方向指示器の指示情報および速度情報などである。
【0045】
判定部３２は、取得部３１が取得した制御情報の種別を判定する。具体的には、判定部３２は、車両のハンドルの操舵角度情報、方向指示器の指示情報および速度情報の少なくとも一つを含む制御情報の種別を判定する。
【0046】
図７は、制御情報の種別を判定するときに参照される第１テーブルを模式的に示す図である。なお、図７に示す第１テーブルＴ１は、一例であり、この内容に限定されない。判定部３２は、記憶部３３に記憶されている第１テーブルＴ１を参照し、取得部３１がＥＣＵ８０から取得した制御情報に基づいて、種別（例えば、フラグ）を判定する。例えば、第１制御情報（方向指示器＿第１指示情報（左ウィンカーが操作された））を取得した場合、判定部３２は、第１テーブルＴ１を参照して、フラグ１と判定する。
【0047】
なお、判定部３２による判定処理をＥＣＵ８０で行う構成でもよい。このような構成の場合には、取得部３１は、ＥＣＵ８０から制御情報の種別であるフラグを取得する。よって、判定部３２による判定処理は行われない。
【0048】
記憶部３３は、物標の位置情報を検出する検出領域の範囲を示す検出領域範囲情報を複数記憶する。検出領域範囲情報は、レーダ装置１０の方位角度についての検出領域の範囲を示す方位角度範囲に対応する情報を含む構成でもよい。方位角度範囲に対応する情報とは、レーダ装置１０が物標の位置を検出する方位角度の範囲に対応する情報である。
【0049】
図８は、記憶部３３に記憶される検出領域範囲情報が含まれる第２テーブルＴ２を模式的に示す図である。なお、図８に示す第２テーブルＴ２は、一例であり、この内容に限定されない。図８に示す例では、車両には、４つのレーダ装置が搭載されている場合を想定し、レーダ装置ごとにフラグに応じて窓が設定されている。窓とは、各レーダ装置により受信した散乱波のうち、実際に検出部３５で物標の位置情報を検出する処理を行う範囲（実角度に対する角度インデックス）を示している。
【0050】
また、例えば、レーダ装置Ａは、フロントバンパ内の左側に配置されるレーダ装置１０－１を示し、レーダ装置Ｂは、フロントバンパ内の右側に配置されるレーダ装置１０－２を示している。また、レーダ装置Ｃは、リアバンパ内の左側に配置されるレーダ装置を示し、レーダ装置Ｄは、リアバンパ内の右側に配置されるレーダ装置を示している。
【0051】
図９は、実角度に対する角度インデックスを模式的に示す図である。図９に示す例では、実角度の最大範囲は、「－９０～＋９０」としているが、この範囲に限定されない。実角度が「－９０～＋６０」の範囲は、例えば、図８に示す窓１に対応し、実角度が「－６０～＋９０」の範囲は、例えば、図８に示す窓２に対応し、実角度が「－７５～＋７５」の範囲は、例えば、図８に示す窓３に対応する。
【0052】
選択部３４は、判定部３２により判定された制御情報の種別に対応する検出領域範囲情報（図９に示す例では、方位角度範囲に対応する情報）を記憶部３３の中から選択する。例えば、選択部３４は、判定部３２により「フラグ１」と判定された場合、テーブルＴ２を参照し、検出領域範囲情報として窓１（実角度が「－９０～＋６０」の範囲）を選択する。
【0053】
検出部３５は、受信した所定の信号に基づいて、選択部３４で選択された検出領域範囲情報に含まれる物標の位置情報を検出する。例えば、検出部３５は、選択部３４で選択された検出領域範囲情報が窓１（実角度が「－９０～＋６０」の範囲）の場合、Ａ／Ｄ変換部２１から供給される信号（受信部１６で受信された信号）のうち、実角度が「－９０～＋６０」の範囲のみの信号から物標の位置情報を検出する。検出部３５は、検出した物標の位置情報をＥＣＵ８０に送信する。ＥＣＵ８０は、検出部３５から送信されてきた物標の位置情報に基づいて、所定の処理（例えば、物標に対する衝突回避のための処理など）を行う。
【0054】
このように構成されることによって、レーダ装置１０は、取得部３１により取得された制御情報の種別を判定部３２に判定し、判定部３２により判定された制御情報の種別に対応する検出領域範囲情報を記憶部３３の中から選択部３４により選択し、受信した所定の信号に基づいて、選択部３４で選択された検出領域範囲情報に含まれる物標の位置情報を検出部３５により検出することにより、任意の角度から到来する信号を選択的に処理することができる。つまり、レーダ装置１０は、受信部１６で受信した信号をすべて処理するのではなく、選択部３４で選択された検出領域範囲情報に係る範囲に絞って、物標の位置情報を検出するので、処理の負担を軽減し、任意の角度から到来する信号を効率的に処理することができる。
【0055】
つぎに、一例として、ハンドルが操舵されたときの角度（操舵角度）に応じて検出領域範囲情報を選択する場合の処理について説明する。
【0056】
判定部３２は、少なくとも、操舵角度情報を含む制御情報の種別を判定する。選択部３４は、操舵角度情報に応じて、車両Ｃの移動方向に方位角度範囲を拡大するように検出領域範囲情報を選択する。
【0057】
ここで、ハンドルが車両Ｃの進行方向に対して右方向に操舵されたときに選択される検出領域範囲情報について説明する。図１０は、ハンドルが右方向に操舵されたときの検出領域範囲情報の選択処理についての説明に供する図である。図１１は、ハンドルが車両Ｃの進行方向に対して右方向に操舵されたときの検出部３５による検出範囲の一例を模式的に示す図である。
【0058】
レーダ装置１０－１では、ハンドルが右方向に操舵されたときには、選択部３４で所定の窓が選択されて、図１０に示すように、最右端ＡＬ１の領域が移動方向Ａ１に拡大する。図１１では、検出部３５による検出範囲Ｒ１１が移動方向Ａ１側にシフトした状態を模式的に示している。
【0059】
また、レーダ装置１０－２では、ハンドルが右方向に操舵されたときには、選択部３４で所定の窓が選択されて、図１０に示すように、最右端ＡＲ１の領域が移動方向Ａ２に拡大する。図１１では、検出部３５による検出範囲Ｒ１２が移動方向Ａ２側にシフトした状態を模式的に示している。
【0060】
このようにして、レーダ装置１０は、受信部１６で受信した信号の中から、ハンドルが右方向に操舵されたときに必要となる検出領域の範囲に絞って、物標の位置情報を検出することができる。よって、レーダシステム１は、運転者に対して、例えば、右側の物標を巻き込まないように注意を促すことができる。
【0061】
つぎに、ハンドルが車両Ｃの進行方向に対して左方向に操舵されたときに選択される検出領域範囲情報について説明する。図１２は、ハンドルが左方向に操舵されたときの検出領域範囲情報の選択処理についての説明に供する図である。図１３は、ハンドルが車両Ｃの進行方向に対して左方向に操舵されたときの検出部３５による検出範囲の一例を模式的に示す図である。
【0062】
レーダ装置１０－１では、ハンドルが左方向に操舵されたときには、選択部３４で所定の窓が選択されて、図１２に示すように、最左端ＡＬ２の領域が移動方向Ｂ１に拡大する。図１３では、検出部３５による検出範囲Ｒ２１が移動方向Ｂ１側にシフトした状態を模式的に示している。
【0063】
また、レーダ装置１０－２では、ハンドルが左方向に操舵されたときには、選択部３４で所定の窓が選択されて、図１２に示すように、最左端ＡＲ２の領域が移動方向Ｂ２に拡大する。図１３では、検出部３５による検出範囲Ｒ２２が移動方向Ｂ２側にシフトした状態を模式的に示している。
【0064】
このようにして、レーダ装置１０は、受信部１６で受信した信号の中から、ハンドルが左方向に操舵されたときに必要となる検出領域の範囲に絞って、物標の位置情報を検出することができる。よって、レーダシステム１は、運転者に対して、例えば、左側の物標を巻き込まないように注意を促すことができる。
【0065】
上述では、ＥＣＵ８０から単一の制御情報を取得した場合の構成について説明したが、この構成に限定されない。以下では、ＥＣＵ８０から複数の制御情報を取得した場合の構成について説明する。
【0066】
上述では、レーダ装置１０－１，１０－２の双方の窓が車両Ｃの移動方向に方位角度範囲を拡大する構成を示したが、これに限定されない。車両Ｃに搭載される少なくとも１つのレーダ装置が車両Ｃの移動方向に方位角度範囲を拡大するようにしてもよい。また、一方の方向について方位角度範囲を拡大した場合に、他方の方向について方位角度範囲を縮小する様にしてもよい。このように構成することで、物票を検出した際に、角度インデックスに対し一意に物標の実角度を特定することができる。
【0067】
取得部３１は、ＥＣＵ８０から送信されてきた複数の制御情報を取得する。判定部３２は、取得部３１が取得した複数の制御情報の種別を判定する。例えば、第１制御情報（方向指示器＿第１指示情報（左ウィンカーが操作された））と第２制御情報（ハンドルの操舵角度＿第１情報（左に１０度回転した））を取得した場合、判定部３２は、第１テーブルＴ１を参照して、フラグ１およびフラグ３と判定する。
【0068】
選択部３４は、判定部３２により判定された複数の制御情報の種別に対応して検出領域範囲情報を選択する。図１４は、記憶部３３に記憶される検出領域範囲情報が含まれる第３テーブルＴ３を模式的に示す図である。なお、図１４に示す第３テーブルＴ３は、一例であり、この内容に限定されない。例えば、選択部３４は、判定部３２により「フラグ１＋フラグ３」と判定された場合、第３テーブルＴ３を参照し、検出領域範囲情報として窓１１を選択する。なお、組み合わされるフラグの数は、２つに限られず、３つ以上でもよい。
【0069】
検出部３５は、受信部１６で受信した所定の信号に基づいて、選択部３４で選択された検出領域範囲情報である窓１１に含まれる物標の位置情報を検出する。
【0070】
図１５は、複数のフラグに基づいた検出領域範囲情報が選択されたときの検出部３５による検出範囲の一例を模式的に示す図である。レーダ装置１０－１側では、受信部１６で受信した所定の信号に基づいて、窓１１（図１５に示す検出範囲Ｒ３１）に含まれる物標の位置情報を検出する。レーダ装置１０－２側では、受信部１６で受信した所定の信号に基づいて、窓ＡＡ（図１５に示す検出範囲Ｒ３２）に含まれる物標の位置情報を検出する。
【0071】
このようにして、レーダ装置１０は、受信部１６で受信した信号の中から、複数のフラグに基づいた検出領域範囲情報で示される検出範囲に絞って、物標の位置情報を検出することができる。
【0072】
つぎに、車両に複数のレーダ装置が配置される場合における初期設定について説明する。レーダ装置は、車両のどの部分に取り付けられたかによって、参照するテーブル（図８に示す第２テーブルＴ２、図１４に示す第３テーブルＴ３など）の項目が異なる。よって、各レーダ装置には、予め配置されている場所、つまり自身が参照するテーブルの項目を設定しておく必要がある。
【0073】
図１６は、複数のレーダ装置が配置される場合における設置位置の初期設定についての手順を示すフローチャートである。以下では、レーダ装置１０－１がフロントバンパ内の左側に配置され、レーダ装置１０－２がフロントバンパ内の右側に配置される場合における設定の手順について説明するが、３つ以上のレーダ装置が配置される場合においても以下の手順を適用するこができる。また、以下の設定は、工場出荷時に行われるものとして説明するが、工場出荷時に限定されない。
【0074】
ステップＳＴ１において、レーダ装置１０の取り付け位置を読み込み、取り付け位置フラグが渡される。ＥＣＵ８０は、フロントバンパ内の左側に延伸するケーブルに所定の情報（フロントバンパ内の左側を示す情報）を送信し、フロントバンパ内の右側に延伸するケーブルに所定の情報（フロントバンパ内の右側を示す情報）を送信する。車両のフロントバンパ内の左側から延伸しているケーブルに接続されたレーダ装置１０（レーダ装置１０－１）は、ＥＣＵ８０から所定の信号を受信する。具体的には、レーダ装置１０－１は、取り付けられた位置を読み込み、取り付けられた位置に対応するフラグを受信する。また、車両のフロントバンパ内の右側から延伸しているケーブルに接続されたレーダ装置１０（レーダ装置１０－２）は、ＥＣＵ８０から所定の信号を受信する。具体的には、レーダ装置１０－２は、取り付けられた位置を読み込み、取り付けられた位置に対応するフラグを受信する。
【0075】
ステップＳＴ２において、取り付け位置はフロント右側であるかどうか判断する。取り付け位置はフロント右側である場合（Ｙｅｓ）には、ステップＳＴ３に進み、取り付け位置はフロント右側でない場合（Ｎｏ）には、ステップＳＴ４に進む。具体的には、レーダ装置１０－２は、受信したフラグ（取り付けられた位置はフロント右側）から取り付け位置はフロント右側であると判断し、車両に対する設置位置情報として取り付け位置を記憶する。レーダ装置１０－１は、受信したフラグ（取り付けられた位置はフロント左側）から取り付け位置はフロント右側でないと判断する。
【0076】
ステップＳＴ３において、フロント右側の各フラグに各々対応する窓の設定の読み込みを行う。具体的には、レーダ装置１０－２は、第２テーブルＴ２における、各フラグに対応して第２項目（窓Ａ～Ｄ）や、第３テーブルＴ３における、各フラグに対応して第２項目（窓ＡＡ～ＡＤ）を読み込む。
【0077】
ステップＳＴ４において、取り付け位置はフロント左側であるかどうか判断する。取り付け位置はフロント左側である場合（Ｙｅｓ）には、ステップＳＴ５に進み、取り付け位置はフロント左側でない場合（Ｎｏ）には、処理を終了する。具体的には、レーダ装置１０－２は、受信したフラグ（取り付けられた位置はフロント右側）から取り付け位置はフロント左側でないと判断する。レーダ装置１０－１は、受信したフラグ（取り付けられた位置はフロント左側）から取り付け位置はフロント左側であると判断し、車両に対する設置位置情報として取り付け位置を記憶する。
【0078】
ステップＳＴ５において、フロント左側の各フラグに各々対応する窓の設定の読み込みを行う。具体的には、レーダ装置１０－１は、第２テーブルＴ２における、各フラグに対応して第１項目（窓１～４）や、第３テーブルＴ３における、各フラグに対応して第１項目（窓１１～１４）を読み込む。
【0079】
このようにして、レーダ装置１０－１，１０－２は、車両に接続されてときに、上述した処理によって、配置されている場所に応じた初期設定を行うことができる。なお、上述した処理手順は、レーダ装置に限られず、他の装置を初期設定する際にも適用することができる。特に、車両に配置する装置の数が多い場合において、装置ごとに初期設定する手間を省くことができ、各装置に対して効率的に初期設定を行うことができる。
【0080】
取得部３１は、上述の初期設定の手順にしたがって、車両に対する設置位置情報を上位装置であるＥＣＵ８０から取得する。記憶部３３は、設置位置情報と、設置位置情報および制御情報の種別に対応して異なる検出領域範囲情報とを記憶する。
【0081】
上述のように初期設定が完了している状態において、選択部３４は、設置位置情報を参照して、検出領域範囲情報を選択する。つまり、レーダ装置１０－１の選択部３４は、第２テーブルＴ２における第１項目（レーダ装置Ａ）や、第３テーブルＴ３における第１項目（レーダ装置Ａ）を参照して、フラグに対応した検出領域範囲情報を選択することができる。また、レーダ装置１０－２の選択部３４は、第２テーブルＴ２における第２項目（レーダ装置Ｂ）や、第３テーブルＴ３における第２項目（レーダ装置Ｂ）を参照して、フラグに対応した検出領域範囲情報を選択することができる。
【0082】
また、センサシステム１は、上述したレーダ装置１０を複数有するとともに、車両Ｃに対して異なる位置に設置されているので、レーダ装置１０の受信部１６で受信した信号をすべて処理するのではなく、選択部３４で選択された検出領域範囲情報に係る範囲に絞って、物標の位置情報を検出するので、処理の負担を軽減し、任意の角度から到来する信号を効率的に処理することができる。
【0083】
ここで、一例として、車両が高速道路を走行している場合について説明する。図１７は、車両が高速道路を走行しているときの検出部３５による検出範囲の一例を模式的に示す図である。
【0084】
レーダ装置１０は、ＥＣＵ８０から送信されてきた制御情報の種別を判定し、受信部１６により受信した所定の信号に基づいて、判定結果に対応した検出領域範囲情報に含まれる物標の位置情報を検出する。車両が高速道路を走行していることは、車両の速度情報や、他の情報（例えば、電子料金収受システム（ＥＴＣ、Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｔｏｌｌ Ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）による処理情報など）から把握することができる。具体的に、レーダ装置１０－１では、高速道路を走行している場合には、図１７に示すように、検出部３５による検出範囲Ｒ４１が前方周辺に集中する。レーダ装置１０－２では、高速道路を走行している場合には、図１７に示すように、検出部３５による検出範囲Ｒ４２が前方周辺に集中する。なお、図１７に示す検出範囲Ｒ４１，Ｒ４２は一例であって、この検出範囲に限定されない。
【0085】
よって、レーダシステム１は、高速道路を走行しているときには、例えば、前方周辺の物標の位置をいち早く検知することができる。
【0086】
つぎに、一例として、車両がＴ字路で左折する場合について説明する。図１８は、車両が左折するときの検出部３５による検出範囲の一例を模式的に示す図である。
【0087】
レーダ装置１０は、ＥＣＵ８０から送信されてきた制御情報の種別を判定し、受信部１６により受信した所定の信号に基づいて、判定結果に対応した検出領域範囲情報に含まれる物標の位置情報を検出する。車両が左折することは、ハンドルの操舵角度情報や方向指示器の指示情報から把握することができる。具体的には、レーダ装置１０－１では、左折する場合には、図１８に示すように、検出部３５による検出範囲Ｒ５１が左側周辺に集中する。レーダ装置１０－２では、左折する場合には、図１８に示すように、検出部３５による検出範囲Ｒ５２が前方周辺に集中する。よって、レーダシステム１は、左折する場合において、例えば、巻き込む可能性のある左側の物標をいち早く検出することができる。
【0088】
また、図１８に示す検出範囲Ｒ５１，Ｒ５２は一例であって、この検出範囲に限定されない。図１９は、車両が左折するときの検出部３５による検出範囲の他の一例を模式的に示す図である。レーダ装置１０－１では、左折する場合には、上述と同様に、図１９に示すように、検出部３５による検出範囲Ｒ６１が左側周辺に集中する。レーダ装置１０－２では、左折する場合には、図１９に示すように、検出部３５による検出範囲Ｒ６２が右側周辺に集中する。よって、レーダシステム１は、左折する場合において、例えば、巻き込む可能性のある左側の物標をいち早く検出し、かつ、右側から接近する物標をいち早く検出することができる。
【0089】
つぎに、一例として、車両が駐車場を走行している場合について説明する。図２０は、車両が駐車場を走行しているときの検出部３５による検出範囲の一例を模式的に示す図である。
【0090】
レーダ装置１０は、ＥＣＵ８０から送信されてきた制御情報の種別を判定し、受信部１６により受信した所定の信号に基づいて、判定結果に対応した検出領域範囲情報に含まれる物標の位置情報を検出する。車両が駐車場を走行（徐行）していることは、車両の速度情報から把握することができる。具体的には、レーダ装置１０－１では、徐行している場合には、図２０に示すように、検出部３５による検出範囲Ｒ７１が前方周辺に集中する。レーダ装置１０－２では、徐行している場合には、図２０に示すように、検出部３５による検出範囲Ｒ７２が前方周辺に集中する。よって、レーダシステム１は、駐車場を徐行している場合において、例えば、周辺からの飛び出しなどをいち早く検出することができる。
【0091】
つぎに、一例として、車両が駐車場から出発する場合について説明する。図２１は、車両が駐車場を出発するときの検出部３５による検出範囲の一例を模式的に示す図である。
【0092】
レーダ装置１０は、ＥＣＵ８０から送信されてきた制御情報の種別を判定し、受信部１６により受信した所定の信号に基づいて、判定結果に対応した検出領域範囲情報に含まれる物標の位置情報を検出する。車両が駐車場を出発することは、車両の速度情報や、方向指示器の情報などから把握することができる。なお、本例においては、車両Ｃは、フロントバンパ内の左側にレーダ装置１０－１が配置され、フロントバンパ内の右側にレーダ装置１０－２が配置され、リアバンパ内の左側にレーダ装置１０－３が配置され、リアバンパ内の右側にレーダ装置１０－４が配置されているものとする。
【0093】
具体的には、レーダ装置１０－１では、駐車場から出発する場合には、図２０に示すように、検出部３５による検出範囲Ｒ８１が前方周辺に集中する。レーダ装置１０－２では、駐車場から出発する場合には、図２０に示すように、検出部３５による検出範囲Ｒ８２が前方周辺に集中する。レーダ装置１０－３では、駐車場から出発する場合には、図２０に示すように、検出部３５による検出範囲Ｒ８３が後方周辺に集中する。レーダ装置１０－４では、駐車場から出発する場合には、図２０に示すように、検出部３５による検出範囲Ｒ８４が後方周辺に集中する。よって、レーダシステム１は、駐車場から低速度で出発する場合において、例えば、周辺からの飛び出しなどをいち早く検出することができる。
【0094】
上述したように、本実施の形態に係るレーダシステム１およびレーダ装置１０は、時々刻々と変化する環境の変化に伴う車両の動作状態に応じて、受信部１６で受信した信号の中から、任意の角度から到来する信号を選択的に処理して、物標の位置情報を検出することができ、かつ、信号の処理負担を軽減することができる。
【0095】
（信号処理方法について）
つぎに、車両に搭載され、車両外に所定の信号を送信および受信して車両に対する物標の位置情報を検出するレーダ装置１０の信号処理方法について説明する。図２２は、物標の位置情報を検出する信号処理方法の手順を示すフローチャートである。
つぎに、車両に搭載され、車両外に所定の信号を送信および受信して車両に対する物標の位置情報を検出するレーダ装置１０の信号処理方法について説明する。図２２は、物標の位置情報を検出する信号処理方法の手順を示すフローチャートである。
【0096】
ステップＳＴ１１において、取得部３１は、上位装置であるＥＣＵ８０から送信されてきた制御情報を取得する（取得工程）。
【0097】
ステップＳＴ１２において、判定部３２は、ステップＳＴ１１の工程で取得した制御情報の種別を判定する（判定工程）。
【0098】
ステップＳＴ１３において、選択部３４は、ステップＳＴ１２工程により判定された制御情報の種別に対応する検出領域範囲情報を、物標の位置情報を検出する検出領域の範囲を示す検出領域範囲情報を複数記憶する記憶部３３の中から選択する（選択工程）。
【0099】
ステップＳＴ１４において、検出部３５は、受信部１６で受信した所定の信号に基づいて、ステップＳＴ１３の工程で選択された検出領域範囲情報に含まれる物標の位置情報を検出する（検出工程）。
【0100】
このような構成によれば、信号処理方法は、時々刻々と変化する環境の変化に伴う車両の動作状態に応じて、受信部１６で受信した信号の中から、任意の角度から到来する信号を選択的に処理して、物標の位置情報を検出することができ、かつ、信号の処理負担を軽減することができる。
【0101】
（信号処理プログラムについて）
車両に搭載され、車両外に所定の信号を送信および受信して車両に対する物標の位置情報を検出する信号処理プログラムは、主に以下の工程で構成されており、コンピュータ５００（ハードウェア）によって実行される。
車両に搭載され、車両外に所定の信号を送信および受信して車両に対する物標の位置情報を検出する信号処理プログラムは、主に以下の工程で構成されており、コンピュータ５００（ハードウェア）によって実行される。
【0102】
工程１（取得工程）：上位装置であるＥＣＵ８０から送信されてきた制御情報を取得する工程
工程２（判定工程）：工程１で取得した制御情報の種別を判定する工程
工程３（選択工程）：工程２により判定された制御情報の種別に対応する検出領域範囲情報を、物標の位置情報を検出する検出領域の範囲を示す検出領域範囲情報を複数記憶する記憶部３３の中から選択する工程
工程４（検出工程）：受信部１６で受信した所定の信号に基づいて、工程３で選択された検出領域範囲情報に含まれる物標の位置情報を検出する工程
工程２（判定工程）：工程１で取得した制御情報の種別を判定する工程
工程３（選択工程）：工程２により判定された制御情報の種別に対応する検出領域範囲情報を、物標の位置情報を検出する検出領域の範囲を示す検出領域範囲情報を複数記憶する記憶部３３の中から選択する工程
工程４（検出工程）：受信部１６で受信した所定の信号に基づいて、工程３で選択された検出領域範囲情報に含まれる物標の位置情報を検出する工程
【0103】
ここで、コンピュータ５００の構成と動作について図を用いて説明する。図２３は、コンピュータ５００の構成を示す図である。コンピュータ５００は、図２３に示すように、プロセッサ５０１と、メモリ５０２と、ストレージ５０３と、入出力Ｉ／Ｆ５０４と、通信Ｉ／Ｆ５０５とがバスＡ上に接続されて構成されており、これらの各構成要素の協働により、本開示に記載される機能、および／または、方法を実現する。
【0104】
入出力Ｉ／Ｆ５０４には、上位装置であるＥＣＵ８０が接続される。
【0105】
メモリ５０２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）で構成される。ＲＡＭは、揮発メモリまたは不揮発性メモリで構成されている。
【0106】
ストレージ５０３は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）で構成される。ＲＯＭは、不揮発性メモリで構成されており、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｃ Ｄｒｉｖｅ）またはＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）により実現される。ストレージ５０３は、上述した記憶部３３に相当する。ストレージ５０３には、上述した工程１～工程４で実現される信号処理プログラムなどの各種のプログラムが格納されている。
【0107】
例えば、プロセッサ５０１は、コンピュータ５００全体の動作を制御する。プロセッサ５０１は、ストレージ５０３からオペレーティングシステムや多様な機能を実現する様々なプログラムをメモリ５０２にロードし、ロードしたプログラムに含まれる命令を実行する演算装置である。
【0108】
具体的には、プロセッサ５０１は、ユーザの操作を受け付けた場合、ストレージ５０３に格納されているプログラム（例えば、信号処理プログラム）を読み出し、読み出したプログラムをメモリ５０２に展開し、プログラムを実行する。また、プロセッサ５０１が処理プログラムを実行することにより、判定部３２、選択部３４および検出部３５の各機能が実現される。
【0109】
ここで、プロセッサ５０１の構成について説明する。プロセッサ５０１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、これら以外の各種演算装置、またはこれらの組み合わせにより実現される。
【0110】
また、本開示に記載される機能、および／または、方法を実現するために、プロセッサ５０１、メモリ５０２およびストレージ５０３などの機能の一部または全部は、専用のハードウェアである処理回路６０１で構成されてもよい。図２４は、コンピュータ６００の処理回路６０１の構成を示す図である。処理回路６０１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化されたプロセッサ、並列プログラム化されたプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、又はこれらを組み合わせたものである。
【0111】
また、プロセッサ５０１は、単一の構成要素として説明したが、これに限られず、複数の物理的に別体のプロセッサの集合により構成されてもよい。本明細書において、プロセッサ５０１によって実行されるとして説明されるプログラムまたは当該プログラムに含まれる命令は、単一のプロセッサ５０１で実行されてもよいし、複数のプロセッサにより分散して実行されてもよい。また、プロセッサ５０１によって実行されるプログラムまたは当該プログラムに含まれる命令は、複数の仮想プロセッサにより実行されてもよい。
【0112】
通信Ｉ／Ｆ５０５は、所定の通信規格（例えば、ＣＡＮ）に準拠したインターフェースであり、有線または無線により外部装置（例えば、ＥＣＵ８０）と通信を行う。プロセッサ５０１が信号処理プログラムに基づいて通信Ｉ／Ｆ５０５を制御することにより、取得部３１の機能が実現される。
【0113】
このようにして、信号処理プログラムは、コンピュータ５００，６００で実行されることにより、時々刻々と変化する環境の変化に伴う車両の動作状態に応じて、受信部１６で受信した信号の中から、任意の角度から到来する信号を選択的に処理して、物標の位置情報を検出することができ、かつ、信号の処理負担を軽減することができる。
【0114】
以上、本願の実施の形態のいくつかを図面に基づいて詳細に説明したが、これらは例示であり、本発明の開示の欄に記載の態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変形、改良を施した他の形態で本発明を実施することが可能である。
【符号の説明】
【0115】
１ レーダシステム
１０ レーダ装置
１０－１ レーダ装置
１０－２ レーダ装置
１１ 局部発振部
１２ 送信部
１３ 変調部
１４ 送信アンテナ
１５ 第１処理部
１６ 受信部
１７－１～１７－８ 第１受信アンテナ～第８受信アンテナ
１８ アンテナ切換部
１９ 利得可変増幅部
２０ 復調部
２１ Ａ／Ｄ変換部
２２ プリント基板
３０ 第２処理部
３１ 取得部
３２ 判定部
３３ 記憶部
３４ 選択部
３５ 検出部
４０ クリアランスソナー装置
５０ 画像処理装置
６１ 撮像装置
６２ 撮像装置
７０ 接続線
８０ ＥＣＵ
１０ レーダ装置
１０－１ レーダ装置
１０－２ レーダ装置
１１ 局部発振部
１２ 送信部
１３ 変調部
１４ 送信アンテナ
１５ 第１処理部
１６ 受信部
１７－１～１７－８ 第１受信アンテナ～第８受信アンテナ
１８ アンテナ切換部
１９ 利得可変増幅部
２０ 復調部
２１ Ａ／Ｄ変換部
２２ プリント基板
３０ 第２処理部
３１ 取得部
３２ 判定部
３３ 記憶部
３４ 選択部
３５ 検出部
４０ クリアランスソナー装置
５０ 画像処理装置
６１ 撮像装置
６２ 撮像装置
７０ 接続線
８０ ＥＣＵ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】