特許 7384595 把持装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-11-13

(45)【発行日】2023-11-21

(54)【発明の名称】把持装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/12 20060101AFI20231114BHJP

   B25J 15/08 20060101ALI20231114BHJP

【ＦＩ】

B25J15/12

B25J15/08 S

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2019158139

(22)【出願日】2019-08-30

(65)【公開番号】P2021035710

(43)【公開日】2021-03-04

【審査請求日】2022-07-19

(73)【特許権者】

【識別番号】000148357

【氏名又は名称】株式会社前川製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110000671

【氏名又は名称】ＩＢＣ一番町弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 幸一

(72)【発明者】

【氏名】松本 盛清

【審査官】國武 史帆

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１３－２４０８４０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０３８０６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１７／００７２５７２（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０１７－００１１１３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １／００ － ２１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

長尺状の対象物を把持する把持装置であって、
前記対象物が載置される載置面から離間する向きに凹む凹部、および前記凹部に連続し前記載置面から離間するように延在する側壁を備えるとともに、前記対象物を把持可能な薄肉状の本体部と、
前記載置面に対して接近離間することによって、前記凹部の大きさを調整可能な調整部と、を有し、
前記調整部を前記載置面から離間して前記凹部の大きさを大きくした状態において、前記対象物の延在方向に沿って貫通する溝部が形成され、
前記調整部が前記載置面に接近して前記凹部の大きさが小さい状態において、
前記延在方向から視て、鉛直方向および水平方向が対角線となる矩形状の孔部を有し、
前記調整部を前記載置面から離間して前記凹部の大きさを大きくした際に、前記孔部が変形することによって、前記溝部を形成する、把持装置。

【請求項2】

前記調整部が前記載置面に接近して前記凹部の大きさが小さい状態において、
前記孔部の前記水平方向に沿う対角線から前記載置面までの高さは、前記対象物の高さよりも高い、請求項１に記載の把持装置。

【請求項3】

長尺状の対象物を把持する把持装置であって、
前記対象物が載置される載置面から離間する向きに凹む凹部、および前記凹部に連続し前記載置面から離間するように延在する側壁を備えるとともに、前記対象物を把持可能な薄肉状の本体部と、
前記載置面に対して接近離間することによって、前記凹部の大きさを調整可能な調整部と、を有し、
前記調整部を前記載置面から離間して前記凹部の大きさを大きくした状態において、前記対象物の延在方向に沿って貫通する溝部が形成され、
前記調整部が前記載置面に接近して前記凹部の大きさが小さい状態において、
前記延在方向から視て、前記側壁の下部まで貫通するように設けられ、前記載置面に連れて幅広となる三角形状の貫通孔を有し、
前記調整部を前記載置面から離間して前記凹部の大きさを大きくした際に、前記貫通孔が変形することによって、前記溝部を形成する、把持装置。

【請求項4】

前記三角形状の前記貫通孔の上部における頂点は、鉛直方向の上方まで切り抜かれてなる請求項３に記載の把持装置。

【請求項5】

少なくとも前記凹部の内方に設けられ、前記対象物に接触可能な突起部をさらに有する、請求項１～４のいずれか１項に記載の把持装置。

【請求項6】

前記凹部は、前記載置面から視たときに、前記延在方向の長さに対して、前記延在方向に直交する直交方向の長さが短い、請求項１～５のいずれか１項に記載の把持装置。

【請求項7】

前記側壁の内方には、空気層が形成されている、請求項１～６のいずれか１項に記載の把持装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、長尺状を含む対象物を把持するための把持装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、小さな食品惣菜等の対象物を把持するための把持装置が知られている。このような把持装置としては、複数の爪（指）によって対象物を挟んで把持するフィンガー型グリッパや、吸着パッドによって対象物を吸着して把持する吸盤型ハンドが挙げられる（例えば、特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１６－２１５２８５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

フィンガー型グリッパでは、爪（指）の動きを精密に制御することが困難であるため、対象物を適切につかむことが非常に困難である。また、吸盤型ハンドでは、把持する際に吸引配管に対象物が詰まってしまい衛生上好ましくなく、また次工程で新たに対象物を把持する際に適切に把持することができない虞がある。

【0005】

一方、長尺状の対象物を把持することのできる把持装置も求められている。

【0006】

本発明は、上記課題を解決するために発明されたものであり、衛生的に長尺状を含む対象物を適切に把持することのできる把持装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成する本発明に係る把持装置は、長尺状の対象物を把持する。把持装置は、前記対象物が載置される載置面から離間する向きに凹む凹部、および前記凹部に連続し前記載置面から離間するように延在する側壁を備えるとともに、前記対象物を把持可能な薄肉状の本体部と、前記載置面に対して接近離間することによって、前記凹部の大きさを調整可能な調整部と、を有する。前記調整部を前記載置面から離間して前記凹部の大きさを大きくした状態において、前記対象物の延在方向に沿って貫通する溝部が形成され、
前記調整部が前記載置面に接近して前記凹部の大きさが小さい状態において、前記延在方向から視て、鉛直方向および水平方向が対角線となる矩形状の孔部を有し、前記調整部を前記載置面から離間して前記凹部の大きさを大きくした際に、前記孔部が変形することによって、前記溝部を形成する。

【発明の効果】

【0008】

上述のように構成した把持装置によれば、調整部を載置面から離間して凹部の大きさを大きくした状態において、対象物の延在方向に沿って貫通する溝部が形成されるため、調整部において凹部の大きさを調整することによって、本体部において適切に長尺状を含む対象物を把持することができる。また、本体部によって機械的に把持するため衛生的である。したがって、衛生的に長尺状を含む対象物を適切に把持することのできる把持装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】第１実施形態に係る把持装置を示す正面図であって、調整部が載置面に接近して凹部の大きさが小さい状態を示す図である。

【図2】第１実施形態に係る把持装置を示す正面図であって、調整部を載置面から離間して凹部の大きさを大きくした状態を示す図である。

【図3】第１実施形態に係る把持装置が対象物を把持した様子を示す正面図である。

【図4】第１実施形態に係る把持装置が対象物を把持した様子を示す側面図である。

【図5】第１実施形態に係る把持装置が対象物を把持した様子を示す下面図である。

【図6】第２実施形態に係る把持装置を示す概略図である。

【図7】第２実施形態に係る把持装置の使用方法を説明するための図であって、図７（Ａ）は、凹部を対象物の上方に位置させたときの様子を示す図であって、図７（Ｂ）は、本体部を対象物に接触させたときの様子を示す図であって、図７（Ｃ）は、調整部を上方に移動させるとともに本体部の側壁を下方に向けて移動させて対象物を把持したときの様子を示す図であって、図７（Ｄ）は、把持装置が対象物を把持している様子を示す図であって、図７（Ｅ）は、把持装置が対象物を移動した後の様子を示す図であって、図７（Ｆ）は、把持装置が対象物を配置する様子を示す図である。

【図8】第３実施形態に係る把持装置を示す正面図であって、調整部が載置面に接近して凹部の大きさが小さい状態を示す図である。

【図9】第３実施形態に係る把持装置を示す正面図であって、調整部を載置面から離間して凹部の大きさを大きくした状態を示す図である。

【図10】変形例に係る把持装置の図５に対応する図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

＜第１実施形態＞
本発明の第１実施形態を、図１～図５を参照しつつ説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。図面の寸法比率は、説明の都合上誇張されており、実際の比率とは異なる場合がある。

【0011】

図１は、第１実施形態に係る把持装置１を示す正面図であって、調整部２０が載置面Ｐに接近して凹部１１の大きさが小さい状態を示す図である。図２は、第１実施形態に係る把持装置１を示す正面図であって、調整部２０を載置面Ｐから離間して凹部１１の大きさを大きくした状態を示す図である。図３は、第１実施形態に係る把持装置１が対象物Ｆを把持した様子を示す正面図である。図４は、第１実施形態に係る把持装置１が対象物Ｆを把持した様子を示す側面図である。図５は、第１実施形態に係る把持装置１が対象物Ｆを把持した様子を示す下面図である。

【0012】

把持装置１は、食品惣菜等の長尺状の対象物Ｆ（図４、図５参照）を把持する。対象物Ｆとしては、例えば、パン、揚げ物等さまざまなものを挙げることができる。以下の説明において、図１の左右方向をＸ方向（直交方向）と称し、図４の上下方向をＹ方向（延在方向）と称し、鉛直方向をＺ方向と称する。

【0013】

把持装置１は、図１～図４に示すように、内方に空気層Ａを形成する本体部１０と、本体部１０に形成される凹部１１の大きさを調整可能な調整部２０と、凹部１１の内方および側壁１２の外方に設けられる突起部１８と、Ｙ方向（延在方向）から視て、鉛直方向（Ｚ方向）および水平方向（Ｘ方向）が対角線となる略矩形状の孔部１４と、を有する。また、把持装置１は、上方が開口するように構成されている。

【0014】

本明細書において、凹部１１の大きさとは、把持装置１を載置面Ｐに配置したときの凹部１１および載置面Ｐによって形成される領域Ｒ（図１参照）の大きさとして定義する。

【0015】

本体部１０は、略一定の厚みを備える薄肉状に形成されている。本体部１０の厚みは、特に限定されないが、例えば０．５～２ｍｍであることが好ましい。例えば、本体部１０の厚みが厚すぎると、後述するように凹部１１の大きさを大きくする際に、凹部１１が変形しにくくなる虞がある。一方、本体部１０の厚みが薄すぎると、後述するように凹部１１において対象物Ｆを把持する際に、凹部１１が形状を維持することができず、対象物Ｆを把持することができない虞がある。

【0016】

本体部１０は、図１、図２に示すように、上方に凹む凹部１１と、凹部１１に連続する側壁１２と、を有する。

【0017】

凹部１１は、対象物Ｆが載置される載置面Ｐ（図３参照）から離間する向き（図１の上向き）に凹むように形成されている。凹部１１の内表面には、図１、図２に示すように、対象物Ｆを把持する突起部１８が形成されている。

【0018】

凹部１１は、図５に示すように、載置面Ｐ側から視たときに、長円形状を備えている。なお、凹部１１を載置面Ｐ側から視たときの形状は楕円形状であってもよい。すなわち、凹部１１を載置面Ｐ側から視たときの形状は、Ｙ方向（延在方向）の長さに対してＸ方向（延在方向に直交する直交方向）の長さが短い構成であることが好ましい。このように構成された凹部１１によれば、Ｘ方向に沿って対象物Ｆを挟んで把持することができる（図５参照）。したがって、Ｘ方向の幅狭部を用いて対象物Ｆを把持することで、円周の長さが同じである略真円形状を備える凹部と比較して、様々なサイズの対象物Ｆを把持することができ、把持装置１としての汎用性が向上する。

【0019】

例えば、凹部１１の大きさが対象物Ｆよりも小さすぎると、後述するように突起部１８を対象物Ｆに接触させる際に、対象物Ｆが凹部１１を拡大する力が大きくなる。この結果、当該力は反力として対象物Ｆに作用して、対象物Ｆを変形または傷つけてしまう虞がある。一方、凹部１１の大きさが、対象物Ｆよりも大きすぎると、後述するように突起部１８によって対象物Ｆを把持する際に、対象物Ｆが突起部１８に接触しなくなるため、対象物Ｆを把持することができなくなる。以上から、上記の不具合が発生しないように、対象物Ｆに対する凹部１１の大きさを設定することが好ましい。

【0020】

側壁１２は、凹部１１に連続して形成される。また、側壁１２は、載置面Ｐから離間する向き（図１の上向き）に向けて延在する。側壁１２は、載置面Ｐから離れるにつれて、すなわち上方に向けて、径が大きくなるようにテーパ形状に構成されている。

【0021】

鉛直方向からの傾斜角度として定義される側壁１２のテーパ角度θは、特に限定されないが、例えば、２０～３０度であることが好ましい。テーパ角度θをこのような角度にすることによって、後述するように凹部１１の大きさを大きくする際に、適切な把持力を得ることができる。

【0022】

また、側壁１２の内方には、空気層Ａが形成されている。このため、側壁１２の内方に液体（例えば水）が充填されている構成と比較して、把持装置１の重さを低減することができ、把持装置１の操作性が向上する。

【0023】

側壁１２は、Ｚ方向の上方から視たときに、略真円形状を備えている。なお、側壁１２は、Ｚ方向の上方から視たときに、延在方向に沿って楕円形状を備えていてもよい。

【0024】

本体部１０を構成する材料は、特に限定されないが、例えば、シリコンゴム、テフロンゴム等を用いることができる。このような材料は、耐熱性、耐寒性、耐オゾン性、電気特性（絶縁性）に優れており、また生理的に不活性であることから、本体部１０を構成する材料として好ましい。また、本体部１０として柔軟性に富むこのような材料を用いることによって、図３～図５に示すように、凹部１１および孔部１４は、対象物Ｆの外形に沿って変形して、対象物Ｆを包み込むように適切に把持することができる。

【0025】

突起部１８は、図１、図２に示すように、凹部１１の内方および側壁１２の外方において、鉛直方向に沿って複数設けられている。突起部１８は、図４、図５に示すように、長円形状に形成されている凹部１１のＹ方向に沿って延在して形成されている。

【0026】

このように突起部１８が凹部１１の内方に設けられていることによって、突起部１８の対象物Ｆに対する当接力（接触力）が向上し、結果的に把持装置１の把持力が向上する。なお、突起部１８が設けられない構成であっても、把持力は低減するが、凹部１１および側壁１２によって対象物Ｆを把持することができるため、当該構成も本発明に含まれるものとする。

【0027】

本実施形態において突起部１８は、本体部１０と一体的に構成されている。突起部１８が本体部１０と一体的に構成されていることによって、突起部１８が離脱する虞がなく、さらに製造が容易である。なお、突起部は、本体部と別体として構成されていてもよい。

【0028】

調整部２０は、凹部１１の大きさを調整可能に構成されている。調整部２０は、凹部１１の載置面Ｐ側に対する反対側（図１の上側）において、凹部１１に固定されている。調整部２０の凹部１１に対する固定方法は、特に限定されないが、例えば接着剤による接着である。この構成によれば、調整部２０が上方に移動することによって（載置面Ｐから離間することによって）、凹部１１の大きさが大きくなり（図２の状態）、調整部２０が下方に移動することによって（載置面Ｐに接近することによって）、凹部１１の大きさが小さくなる（図１の状態）。

【0029】

調整部２０を構成する材料は、特に限定されないが、シリコン等を用いることができる。

【0030】

孔部１４は、図１に示すように、調整部２０が載置面Ｐに接近して凹部１１の大きさが小さい状態（図１の状態）において、Ｚ方向およびＸ方向が対角線となるように矩形形状を備えている。

【0031】

調整部２０が載置面Ｐに接近して凹部１１の大きさが小さい状態（図１の状態）において、孔部１４のＸ方向に沿う対角線Ｃから載置面Ｐまでの高さＨ１は、対象物Ｆの高さＨ２（図４参照）よりも高い。このように構成された把持装置１によれば、把持装置１が対象物Ｆを把持した際に、対象物Ｆを包み込むように把持することができるため、把持力が向上する。

【0032】

孔部１４のＸ方向に沿う対角線Ｃから孔部１４の上部１４Ａまでの距離Ｌ１は、孔部１４のＸ方向に沿う対角線Ｃから孔部１４の下部１４Ｂまでの距離Ｌ２よりも、長くなるように構成されている。このように構成された把持装置１によれば、対象物Ｆを把持する際に、孔部１４がＸ方向に拡大しやすくなるため、より高さのある対象物Ｆを把持することができる。

【0033】

孔部１４の上部１４Ａは、Ｒ形状を備えていることが好ましい。この構成によれば、孔部１４の上部１４Ａを起点にして、孔部１４の上方の側壁１２が裂けることを好適に抑制することができる。

【0034】

孔部１４は、上部に位置する上孔部１４１と、下部に位置する下孔部１４２と、を有する。調整部２０を載置面Ｐから離間して凹部１１の大きさ大きくした際に、図２に示すように、孔部１４が変形することによって、上孔部１４１および下孔部１４２は、溝部１５を形成する。

【0035】

調整部２０を載置面Ｐから離間して凹部１１の大きさを大きくした際に、図５に示すように、下孔部１４２は変形して、載置面Ｐから視たときに、上孔部１４１の内方に位置する。

【0036】

溝部１５は、図２、図３に示すように、調整部２０を載置面Ｐから離間して凹部１１の大きさを大きくした状態（図２の状態）において、延在方向（Ｙ方向）に沿って貫通するように構成されている。溝部１５は、長尺状の対象物Ｆが挿通されるように構成されている。

【0037】

次に、図３～図６を参照して、第１実施形態に係る把持装置１の使用方法について説明する。第１実施形態では、把持装置１を手動で使用する場合を例に挙げて説明する。

【0038】

まず、使用者は、載置面Ｐに対象物Ｆが載置された状態で、把持装置１の凹部１１を対象物Ｆの上方に位置させる。

【0039】

次に、使用者は、本体部１０を載置面Ｐに向けて移動させて、本体部１０の突起部１８を対象物Ｆに接触させる。

【0040】

次に、使用者は、調整部２０を上方に移動させるとともに、本体部１０の側壁１２を下降させることによって、凹部１１の大きさを大きくして、凹部１１の突起部１８により対象物Ｆを巻き込むように把持する。

【0041】

このとき、Ｙ方向から視て矩形状に構成されていた孔部１４は変形することによって、Ｙ方向に沿って貫通する溝部１５を形成する。このため、把持装置１は、対象物Ｆが側壁１２に接触することなく、長尺状の対象物Ｆを好適に把持することができる。

【0042】

次に、使用者は、調整部２０の本体部１０に対する相対的な高さを維持したまま、把持装置１を上方に移動させる。このとき、図３に示すように、突起部１８において、上方に向けて摩擦力Ｆ１が発生するとともに、対象物Ｆに対して押圧力Ｆ２が発生する。また、変形した孔部１４において、図６に示すように、対象物Ｆを把持する把持力Ｆ３が発生する。これらの力によって、突起部１８は対象物Ｆを把持することができる。

【0043】

次に、使用者は、把持装置１を所望の場所に移動させた後、調整部２０の本体部１０に対する相対的な高さを維持したまま、把持装置１を下降させる。そして、使用者は、調整部２０を本体部１０に対して下降させ、凹部１１の大きさを小さくして、対象物Ｆを所望の位置に配置する。

【0044】

以上説明したように、第１実施形態に係る把持装置１は、対象物Ｆを把持する。把持装置１は、対象物Ｆが載置される載置面Ｐから離間する向きに凹む凹部１１、および凹部１１に連続し載置面Ｐから離間するように延在する側壁１２を備える、薄肉状の本体部１０と、載置面Ｐに対して接近離間することによって、凹部１１の大きさを調整可能な調整部２０と、を有する。また、調整部２０を載置面Ｐから離間して凹部１１の大きさを大きくした状態において、対象物Ｆの延在方向に沿って貫通する溝部１５が形成される。このように構成された把持装置１によれば、調整部２０を載置面Ｐから離間して凹部１１の大きさを大きくした状態において、対象物Ｆの延在方向に沿って溝部１５が形成されるため、調整部２０において凹部１１の大きさを調整することによって、本体部１０において適切に長尺状の対象物Ｆを把持することができる。また、本体部１０によって機械的に把持するため衛生的である。したがって、衛生的に長尺状の対象物Ｆを適切に把持することのできる把持装置１を提供することができる。

【0045】

また、把持装置１は、少なくとも凹部１１の内方に設けられ、対象物Ｆに接触可能な突起部１８をさらに有する。このように構成された把持装置１によれば、調整部２０において凹部１１の大きさを調整することによって、突起部１８において適切に対象物Ｆを把持することができる。したがって、対象物Ｆに対する把持力を向上させることができ、より好適に長尺状の対象物Ｆを把持することができる。

【0046】

また、凹部１１は、載置面Ｐから視たときに、延在方向（Ｙ方向）の長さに対して、延在方向（Ｙ方向）に直交する直交方向（Ｘ方向）の長さが短い。このように構成された把持装置１によれば、Ｘ方向に沿って対象物Ｆを挟んで把持することができる（図５参照）。したがって、Ｘ方向の幅狭部を用いて対象物Ｆを把持することで、円周の長さが同じである略真円形状を備える凹部と比較して、様々なサイズの対象物Ｆを把持することができ、把持装置１としての汎用性が向上する。

【0047】

また、側壁１２の内方には、空気層Ａが形成されている。このように構成された把持装置１によれば、側壁１２の内方に液体（例えば水）が充填されている構成と比較して、把持装置１の重さを低減することができ、把持装置１の操作性が向上する。

【0048】

また、調整部２０が載置面Ｐに接近して凹部１１の大きさが小さい状態において、延在方向から視て、鉛直方向および水平方向が対角線となる矩形状の孔部１４を有し、調整部２０を載置面Ｐから離間して凹部１１の大きさを大きくした状態において、孔部１４が変形することによって、溝部１５を形成する。このように構成された把持装置１によれば、変形した孔部１４によっても対象物Ｆを把持する把持力Ｆ３が発生するため、より好適に対象物Ｆを把持することができる。

【0049】

また、調整部２０が載置面Ｐに接近して凹部１１の大きさが小さくされた状態において、孔部１４の水平方向に沿う対角線Ｃから載置面Ｐまでの高さＨ１は、対象物Ｆの高さＨ２よりも高い。このように構成された把持装置１によれば、対象物Ｆを把持する際に、孔部１４がＸ方向に拡大しやすくなるため、より高さのある対象物Ｆを把持することができる。

【0050】

＜第２実施形態＞
次に、図６、図７を参照して、第２実施形態に係る把持装置２の構成および使用方法について説明する。図６は、第２実施形態に係る把持装置２を示す概略図である。図８は、第２実施形態に係る把持装置２の使用方法を説明するための図である。図６、図７では理解の容易のため、本体部１０を断面図にて示し、それ以外の構成は正面図にて示す。

【0051】

第２実施形態に係る把持装置２は、上述した第１実施形態に係る把持装置１と比較して、本体部１０および調整部２０を自動的に操作する点が異なる。以下、第２実施形態に係る把持装置２の構成について説明する。

【0052】

把持装置２は、図６に示すように、本体部１０と、突起部１８と、調整部２０と、孔部１４（図６、図７では不図示）と、本体部１０および調整部２０を水平方向および上下方向に移動させる移動部３０と、調整部２０を上下方向に移動させる昇降シリンダ４０と、を有する。

【0053】

本体部１０はその上方において、フランジ５０に固定されている。

【0054】

移動部３０は、水平方向に移動可能な第１移動部３１と、上下方向に移動可能な第２移動部３２と、を有する。移動部３０は、第１接続部５１を介して、昇降シリンダ４０と接続されている。

【0055】

昇降シリンダ４０は、固定部４１と、固定部４１に対して相対的にスライド可能なスライド部４２と、を有する。固定部４１は、第２接続部５２を介して、フランジ５０と接続されている。スライド部４２の下端は、調整部２０と固定されている。

【0056】

このように構成された把持装置２によれば、第１移動部３１がロボット本体機構（不図示）によって水平方向に移動することによって、本体部１０および調整部２０は水平方向に移動する。また、第２移動部３２が第１移動部３１に対して相対的に上下方向に移動することによって、本体部１０および調整部２０は上下方向に移動する。さらに、昇降シリンダ４０において、スライド部４２が固定部４１に対して相対的に上方に移動することによって、調整部２０が上方に移動し、凹部１１の大きさを大きくする。

【0057】

次に、図７（Ａ）～図７（Ｆ）を参照して、第２実施形態に係る把持装置２の使用方法について説明する。

【0058】

まず、３Ｄカメラ（不図示）によって、載置面Ｐに載置されている対象物Ｆの位置を確認する。

【0059】

次に、図７（Ａ）に示すように、移動部３０の第１移動部３１によって、本体部１０および調整部２０を対象物Ｆの上方に位置させる。

【0060】

次に、図７（Ｂ）に示すように、移動部３０の第２移動部３２によって、本体部１０および調整部２０を対象物Ｆに向けて下降させて、凹部１１を対象物Ｆに接触させる。

【0061】

次に、図７（Ｃ）に示すように、昇降シリンダ４０のスライド部４２を固定部４１に対して上方にスライドさせて、調整部２０を上方に移動させるとともに、移動部３０の第２移動部３２によって本体部１０の側壁１２を下降させることによって、凹部１１で対象物Ｆを把持する。このとき、孔部１４は変形することによって、延在方向に貫通する溝部１５を形成するため、長尺状の対象物Ｆを好適に把持することができる。

【0062】

次に、図７（Ｄ）に示すように、移動部３０および昇降シリンダ４０によって、調整部２０の本体部１０に対する相対的な高さを維持したまま、把持装置１を上方に移動させる。このとき、上述したように押圧力Ｆ２および把持力Ｆ３によって、把持装置２は対象物Ｆを把持する。

【0063】

次に、図７（Ｅ）に示すように、移動部３０の第１移動部３１によって、把持装置２を所望の場所に移動させた後、調整部２０の本体部１０に対する相対的な高さを維持したまま、把持装置２を下降させる。

【0064】

次に、図７（Ｆ）に示すように、昇降シリンダ４０によって、調整部２０を本体部１０に対して下降させ、凹部１１の大きさを小さくして、対象物Ｆを所望の位置に配置する。

【0065】

＜第３実施形態＞
次に、図８、図９を参照して、第３実施形態に係る把持装置３の構成について説明する。図８は、第３実施形態に係る把持装置３を示す正面図であって、調整部２０が載置面Ｐに接近して凹部２１１の大きさが小さい状態を示す図である。図９は、第３実施形態に係る把持装置３を示す正面図であって、調整部２０を載置面Ｐから離間して凹部２１１の大きさを大きくした状態を示す図である。

【0066】

第３実施形態に係る把持装置３は、上述した第１実施形態に係る把持装置１と比較して貫通孔２１４の構成が異なる。以下、第３実施形態に係る把持装置３の構成について説明する。

【0067】

把持装置３は、図８に示すように、本体部１０と、調整部２０と、突起部１８と、貫通孔２１４と、を有する。本体部１０、調整部２０、および突起部１８の構成は、上述した第１実施形態に係る把持装置１と同様の構成であるため、説明は省略する。

【0068】

貫通孔２１４は、図８に示すように、調整部２０が載置面Ｐに接近して凹部１１の大きさが小さい状態において、Ｙ方向から視て、側壁１２の下部まで貫通するように設けられ、下方に連れて幅広となる三角形状を備える。

【0069】

貫通孔２１４は、図９に示すように、調整部２０を載置面Ｐから離間して凹部１１の大きさを大きくした際に、変形することによって、溝部２１５を形成する。

【0070】

貫通孔２１４の上部における頂点２１４Ａは、図８に示すように、鉛直方向の上方まで切り抜かれている。頂点２１４Ａにおいて、周方向に沿って不連続となるように構成されており、固定手段によって端部同士が固定されている。固定手段としては特に限定されないが、接着剤や金具等が挙げられる。なお、図８では、端部同士が互いに当接するように図示されているが、これに限定されず、端部同士が互いに重なり合った状態で固定されていてもよい。さらに、端部同士が互いに離間して、それぞれの端部が上述のフランジ５０に対して固定される構成であってもよい。このように構成された把持装置３によれば、比較的高さの高い対象物Ｆを好適に把持することができる。また、１枚のシートを巻回して厳密に位置合わせすることなく端部同士を接続することによって製造することができるため、製造が容易となる。

【0071】

以上説明したように、第３実施形態に係る把持装置３は、調整部２０が載置面Ｐに接近して凹部１１の大きさが小さい状態において、延在方向から視て、側壁１２の下部まで貫通するように設けられ、載置面Ｐに連れて幅広となる三角形状の貫通孔２１４を有し、調整部２０を載置面Ｐから離間して凹部１１の大きさを大きくした状態において、貫通孔２１４は変形することによって溝部２１５を形成する。このように構成された把持装置３によれば、比較的高さの高い対象物Ｆを好適に把持することができる。

【0072】

また、貫通孔２１４の上部における頂点２１４Ａは、鉛直方向の上方まで切り抜かれてなる。このように構成された把持装置３によれば、１枚のシートから製造することができるため、製造が容易となる。

【0073】

なお、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲内で種々改変することができる。

【0074】

例えば、上述した実施形態では、調整部は、本体部と別体として構成されていた。しかしながら、調整部は本体部と一体的に構成されていてもよい。

【0075】

また、上述した実施形態では、突起部１８は、凹部１１の長軸方向に沿って延在していたが、突起部は、凹部１１の周方向に沿って全周延在して設けられていてもよい。

【0076】

また、上述した実施形態では、調整部は凹部に固定されていた。しかしながら、凹部の大きさを調整可能である限りにおいて、調整部の構成は特に限定されない。

【0077】

また、上述した実施形態では、把持装置は、上方が開口するように構成されていた。しかしながら、把持装置は上方が閉じるように構成されていてもよい。

【0078】

また、上述した実施形態では、把持装置が把持する対象物として、食品惣菜等を例に挙げた。しかしながら、把持装置が把持する対象物は、食品惣菜等に限定されず、機械部品等であってもよい。

【0079】

また、上述した実施形態では、調整部２０が載置面Ｐに接近して凹部１１の大きさが小さい状態（図１の状態）において、孔部１４のＸ方向に沿う対角線Ｃから載置面Ｐまでの高さＨ１は、対象物Ｆの高さＨ２（図４参照）よりも高かった。しかしながら、孔部１４のＸ方向に沿う対角線Ｃから載置面Ｐまでの高さは、対象物Ｆの高さよりも低くてもよい。

【0080】

また、上述した実施形態では、孔部１４のＸ方向に沿う対角線Ｃから孔部１４の上部１４Ａまでの距離Ｌ１は、孔部１４のＸ方向に沿う対角線Ｃから孔部１４の下部１４Ｂまでの距離Ｌ２よりも、長くなるように構成されていた。しかしながら、孔部１４のＸ方向に沿う対角線Ｃから孔部１４の上部１４Ａまでの距離は、孔部１４のＸ方向に沿う対角線Ｃから孔部１４の下部１４Ｂまでの距離よりも、短くなるように構成されていてもよい。

【0081】

また、上述した実施形態では、把持装置１は、長尺状の対象物Ｆを把持したが、把持装置１が把持する対象物Ｆの形状は長尺状に限定されない。

【0082】

また、図１０に示すように、把持力Ｆ３が発生する４か所の部位に突起部１１８が設けられてもよい。この構成によれば、突起部１１８によって対象物Ｆを把持するため、把持力Ｆ３が高くなり、より好適に対象物Ｆを把持することができる。

【符号の説明】

【0083】

１、２、３ 把持装置、
１０ 本体部、
１１、２１１ 凹部、
１２ 側壁、
１４ 孔部、
１５、２１５ 溝部、
１８ 突起部、
２０ 調整部、
２１４ 貫通孔、
Ａ 空気層、
Ｆ 対象物、
Ｐ 載置面。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】