特許 7396491 心理的圧迫感算出装置、心理的圧迫感算出方法およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-12-04

(45)【発行日】2023-12-12

(54)【発明の名称】心理的圧迫感算出装置、心理的圧迫感算出方法およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   G06T 7/62 20170101AFI20231205BHJP

   G05D 1/02 20200101ALI20231205BHJP

   G06T 7/00 20170101ALI20231205BHJP

   G06T 7/20 20170101ALI20231205BHJP

   G06T 7/60 20170101ALI20231205BHJP

【ＦＩ】

G06T7/62

G05D1/02 P

G06T7/00 130

G06T7/20 300Z

G06T7/60 110

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2022532996

(86)(22)【出願日】2020-07-03

(86)【国際出願番号】 JP2020026197

(87)【国際公開番号】W WO2022003952

(87)【国際公開日】2022-01-06

【審査請求日】2022-11-22

(73)【特許権者】

【識別番号】000004226

【氏名又は名称】日本電信電話株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003708

【氏名又は名称】弁理士法人鈴榮特許綜合事務所

(72)【発明者】

【氏名】笹川 真奈

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 大貴

(72)【発明者】

【氏名】伊勢崎 隆司

(72)【発明者】

【氏名】渡部 智樹

【審査官】松本 泰典

(56)【参考文献】

【文献】米国特許出願公開第２０２０／０１８３４０２（ＵＳ，Ａ１）

【文献】PODEVIJN, G. et al.，"Investigating the effect of increasing robot group sizes on the human psychophysiological state in the context of human-swarm interaction"，SWARM INTELLIGENCE，10，2016年，pp. 193-210，DOI 10.1007/s11721-016-0124-3

【文献】SARDAR, A. et al.，"Don't stand so close to me: users' attitudinal and behavioral responses to personal space invasion by robots"，In Proceedings of the seventh annual ACM/IEEE international conference on Human-Robot Interaction (HRI'12)，米国，Association for Computing Machinery，2012年03月05日，pp. 229-230，DOI 10.1145/2157689.2157769

【文献】青木美優, 渡邊朗子，"成年男子における立位と椅子座位の小型移動ロボットに対する個体距離に関する研究"，日本建築学会計画系論文集，第76巻 第664号，日本，一般 社団法人日本建築学会，2011年06月，pp. 1093-1100，DOI 10.3130/aija.76.1093

【文献】田中千晶，他３名，"パーソナルスペースに基づいた人とロボットのインタラクションに関する研究"，第２６回日本ロボット学会学術講演会予稿集ＣＤ－ＲＯＭ，日本，一般社団法人日本ロボット学会，2008年09月09日，AC3F3-09

【文献】劉昭禹，他３名，人間共存空間にて人に不快感を与えない移動ロボットシステムの開発，電気学会研究会資料，日本，一般社団法人電気学会，2013年03月10日，次世代産業システム研究会 ＩＩＳ－１３－，pp. 7-9

【文献】神田崇行，他４名，"人間と相互作用する自律型ロボットＲｏｂｏｖｉｅの評価"，日本ロボット学会誌，日本，一般社団法人日本ロボット学会，2002年04月15日，第２０巻 第３号，pp.315-323

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／０２

Ｇ０６Ｔ ７／６２

Ｇ０６Ｔ ７／００

Ｇ０６Ｔ ７／２０

Ｇ０６Ｔ ７／６０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ヒトに対する複数のロボットの数、前記ロボットの移動速度および前記ヒトと前記ロボットとの間の距離を含む、前記ヒトと前記ロボットの相対的位置関係を取得する第１の取得部と、
前記ヒトの視野内における密集度であって、前記ヒトに対する前記ロボットの密集度を取得する第２の取得部と、
前記第１および第２の取得部で取得した結果から前記ロボットが前記ヒトに与える心理的圧迫感を、前記ロボットの数、前記移動速度、および前記密集度に比例し、かつ前記距離に反比例した値として算出する算出部と、
を備える心理的圧迫感算出装置。

【請求項2】

前記第２の取得部が取得する、前記ヒトに対する前記ロボットの密集度は、前記ヒトから見える視界中に占める前記ロボットの面積比を含む、
請求項１に記載の心理的圧迫感算出装置。

【請求項3】

前記第２の取得部が取得する、前記ヒトに対する前記ロボットの密集度は、前記ヒトの正面方向中心からの前記ロボットの離散度に応じた係数に基づいて算出された密集度を含む、
請求項１記載の心理的圧迫感算出装置。

【請求項4】

前記第２の取得部が取得する、前記ヒトに対する前記ロボットの密集度は、前記ヒトに対する前記ロボットの位置をグループ化したグループごとの分散度の逆数の総和に基づいて算出された密集度を含む、
請求項１記載の心理的圧迫感算出装置。

【請求項5】

ヒトに対する複数のロボットの数、前記ロボットの移動速度および前記ヒトと前記ロボットとの間の距離を含む、前記ヒトと前記ロボットの相対的位置関係を取得する第１の取得工程と、
前記ヒトの視野内における密集度であって、前記ヒトに対する前記ロボットの密集度を取得する第２の取得工程と、
前記第１および第２の取得工程で取得した結果から前記ロボットが前記ヒトに与える心理的圧迫感を、前記ロボットの数、前記移動速度、および前記密集度に比例し、かつ前記距離に反比例した値として算出する算出工程と、
を有する心理的圧迫感算出方法。

【請求項6】

請求項１乃至４のいずれか１項に記載の心理的圧迫感算出装置が備える各部の処理を、前記心理的圧迫感算出装置のプロセッサに実行させるプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、心理的圧迫感算出装置、心理的圧迫感算出方法およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

ヒトと共存するためのロボットの研究として、ヒトがロボットに対して感じる心理的な圧迫感（邪魔さ加減）を調べる試みがなされている。心理的な圧迫感を数値化するために必要なパラメータとして、ロボットの数を用いる技術（非特許文献１）、ロボットの速度を用いる技術（非特許文献２）、ロボットとヒトの距離を用いる技術（非特許文献３）が考えられている。

【0003】

例えば、非特許文献１に記載された技術では、小型で自走するロボットの数に応じた生理的かつ心理的な反応を測定している。また、非特許文献２に記載された技術では、ヒトに接近するロボットの速度に応じた代償行動を観測している。さらに、非特許文献３に記載された技術では、小型で自走するロボット１体にこれ以上近づかれたくない距離を、角度および速度ごとに測定している。

【先行技術文献】

【非特許文献】

【0004】

【文献】Podevijn, G., O'grady, R., Mathews, N., Gilles, A., Fantini-Hauwel, C., & Dorigo, M. (2016). Investigating the effect of increasing robot group sizes on the human psychophysiological state in the context of human-swarm interaction. Swarm Intelligence, 10(3), 193-210.

【文献】Aziez Sardar, Michiel Joosse, Astrid Weiss, and Vanessa Evers. 2012. Don't stand so close to me: users'attitudinal and behavioral responses to personal space invasion by robots. In Proceedings of the seventh annual ACM/IEEE international conference on Human-Robot Interaction (HRI '12). Association for Computing Machinery, New York, NY, USA, 229-230.

【文献】青木美優, & 渡邊朗子. (2011). 成年男子における立位と椅子座位の小型移動ロボットに対する個体距離に関する研究. 日本建築学会計画系論文集, 76(664), 1093-1100.

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

複数のロボットがヒトに与える心理的な圧迫感を数値として算出する場合、現状考えられている前述したような各種パラメータ、すなわち、ロボットの数、ロボットの速度、ヒトとロボットとの距離だけでは不十分であると思われる。

【0006】

本発明は前記のような実情に鑑みてなされたもので、その目的とするところは、ヒトがロボットに対して感じる心理的圧迫感を正確に算出することが可能な心理的圧迫感算出装置、心理的圧迫感算出方法およびプログラムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の一態様は、ヒトに対する複数のロボットの数、前記ロボットの移動速度および前記ヒトと前記ロボットとの間の距離を含む、前記ヒトと前記ロボットの相対的位置関係を取得する第１の取得部と、前記ヒトの視野内における密集度であって、前記ヒトに対する前記ロボットの密集度を取得する第２の取得部と、前記第１および第２の取得部で取得した結果から前記ロボットが前記ヒトに与える心理的圧迫感を、前記ロボットの数、前記移動速度、および前記密集度に比例し、かつ前記距離に反比例した値として算出する算出部と、を備える。

【発明の効果】

【0008】

本発明の一態様によれば、ヒトがロボットに対して感じる心理的圧迫感を正確に算出することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、本発明の一実施形態に係る心理的圧迫感を計測する実験システム全体の構成を示す図である。

【図2】図２は、同実施形態に係るパソコンが実行する一連の処理内容を示すフローチャートである。

【図3】図３は、同実施形態に係る全体監視カメラとユーザカメラにより得られるデスク上のロボットの画像を模式化して示す図である。

【図4】図４は、同実施形態に係る全体監視カメラとユーザカメラにより得られるデスク上のロボットの画像を模式化して示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明をロボットによる心理的圧迫感の計測システムに適用した場合の一実施形態について説明する。

【0011】

［構成］
図１は、本実施形態に係る計測システムの実験環境全体の構成を示す図である。図１において、デスクＤＳ上に複数機、例えば３機のロボットＲＢ１～ＲＢ３がそれぞれランダムに移動している状態を、ヒトであるユーザＵＳが観察しているものとする。ユーザＵＳとデスクＤＳ上のロボットＲＢ１～ＲＢ３を含めた周辺全体を、例えば天井に設置された全体監視カメラＳＣにより撮像している。

【0012】

一方で、ユーザＵＳも身体の一部、例えば頭部にユーザカメラＵＣを装着し、ユーザＵＳが見ているデスクＤＳ上のロボットＲＢ１～ＲＢ３を含む情景をカメラＵＣで撮像している。

【0013】

ユーザカメラＵＣの装着位置は、視差を少なくする必要性から、ユーザＵＳの目の位置により近い方が望ましく、例えばヘッドバンドの併用により図示するように一方の側頭部などに装着することが考えられる。

【0014】

全体監視カメラＳＣでの撮像により得られる画像信号と、カメラＵＣでの撮像により得られる画像信号は、ともにデスクＤＳとユーザＵＳの近傍にあるパーソナルコンピュータ（パソコン）ＰＣに無線送信される。

【0015】

パソコンＰＣは、本実施形態で実施する計測システムの一連の処理を実行するためのアプリケーションプログラムを予めインストールしており、例えばＩＥＥＥ８０２．１１ａ／１１ｂ／１１ｇ／１１ｎ規格の無線ＬＡＮ技術あるいはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）規格の無線通信技術により、全体監視カメラＳＣ、カメラＵＣからの画像信号を取得する他、ロボットＲＢ１～ＲＢ３に対してそれぞれの機体の移動を制御する。

【0016】

ロボットＲＢ１～ＲＢ３は、それぞれが自律走行により相互に干渉しないようにデスクＤＳ上を移動するとともに、パソコンＰＣからの制御指示に応じてユーザＵＳの存在する位置に対応した移動を実行する。

【0017】

［動作］
以下、パソコンＰＣにインストールしたアプリケーションプログラムにしたがって、ユーザＵＳのロボットＲＢ１～ＲＢ３に対する心理的圧迫感を計測する場合の動作について説明する。
図２は、パソコンＰＣで当該アプリケーションプログラムが実行する一連の処理内容を示すフローチャートである。

【0018】

処理当初に、パソコンＰＣではユーザカメラＵＣからヒトの視点でのロボットＲＢ１～ＲＢ３を含んだ画像を取得する（ステップＳ０１）。

【0019】

次にパソコンＰＣでは、ヒトであるユーザＵＳとロボットＲＢ１～ＲＢ３との相対的な位置関係を取得するための画像として、全体監視カメラＳＣからの画像を取得する（ステップＳ０２）。

【0020】

パソコンＰＣでは、全体監視カメラＳＣで得た画像に対して、輪郭強調処理等を施した上で画像中の各被写体（ユーザＵＳとロボットＲＢ１～ＲＢ３）を認識して分離した上で、全体監視カメラＳＣの撮影画角と焦点距離、デスクＤＳまでの距離と、画像中の各被写体の位置とサイズにより、ユーザＵＳとロボットＲＢ１～ＲＢ３の相対的な位置関係を示す各種パラメータを算出する（ステップＳ０３）。

【0021】

算出するパラメータとしては、ロボットの数Ｎ、ロボット（ＲＢ１～ＲＢ３）の移動速度Ｓ_i（＝Ｓ₁～Ｓ₃）、ロボットとヒトの距離Ｋ_i（＝Ｋ₁～Ｋ₃）が挙げられる。ロボットの移動速度に関しては、全体監視カメラＳＣが撮像を行うフレーム周波数を例えば１０００［フレーム／秒］程度として、ミリ秒オーダーで取得される過去の複数の画像との間のロボットＲＢ１～ＲＢ３の位置の変位から算出する。

【0022】

加えて、ユーザＵＳが装着したユーザカメラＵＣからの画像を主体としたパラメータとして、密集度Ｄを算出する。この密集度Ｄとしては、ユーザカメラＵＣで得た画像中に占めるロボットＲＢ１～ＲＢ３の面積の割合（％）を示す。

【0023】

図３は、１機のロボットＲＢ１が乗っているデスクＤＳを上から全体監視カメラＳＣにより撮像した画像（図３（Ａ））と、同じ状態でユーザカメラＵＣにより得られる、デスクＤＳ上のロボットＲＢ１の画像ＵＩ（図３（Ｂ））とを模式化して示す図である。

【0024】

図３（Ａ）に示すように、１機のロボットＲＢ１とユーザＵＳの距離（Ｋ₁）は１０［ｃｍ］となっている。その時点で図３（Ｂ）に示すように、ユーザカメラＵＣで得た画像ＵＩ中に占めるロボットＲＢ１の面積の割合は、例えば５［％］となる。

【0025】

図４は、３機のロボットＲＢ１～ＲＢ３が乗っているデスクＤＳを上から全体監視カメラＳＣにより撮像した画像（図４（Ａ））と、同じ状態でユーザカメラＵＣにより得られる、デスクＤＳ上のロボットＲＢ１～ＲＢ３の画像ＵＩ（図４（Ｂ））とを模式化して示す図である。

【0026】

図４（Ａ）に示すように、３機のロボットＲＢ１～ＲＢ３とユーザＵＳの距離（Ｋ₁～Ｋ₃）はそれぞれ１０［ｃｍ］、２０［ｃｍ］、３０［ｃｍ］となっている。その時点で図４（Ｂ）に示すように、ユーザカメラＵＣで得た画像ＵＩ中に占めるロボットＲＢ１～ＲＢ３の面積の割合は、例えば２０［％］となる。

【0027】

なお、ロボットの数Ｎ、ロボット（ＲＢ１～ＲＢ３）の移動速度Ｓ_i（＝Ｓ₁～Ｓ₃）、ロボットとヒトの距離Ｋ_i（＝Ｋ₁～Ｋ₃）、および密集度Ｄの各パラメータに関しては、適宜係数やオフセット等を調整する必要がある。

【0028】

パソコンＰＣでは、各種パラメータを用いて、デスクＤＳ上を移動するロボットＲＢ１～ＲＢ３の存在がユーザＵＳに与える心理的圧迫感Ｐを算出する（ステップＳ０４）。

【0029】

以下、心理的圧迫感Ｐの算出について説明する。
まず、ロボットごとに算出する部分の立式について述べる。複数Ｎ機のロボットのそれぞれにおいて、移動速度Ｓ_i（ｉ＝１、２、…、Ｎ）が大きいほど、そしてロボットとヒトの距離Ｋ_i（ｉ＝１、２、…、Ｎ）が小さいほどに、心理的圧迫感Ｐが増すものと考えられる。そのため、移動速度Ｓ_iに比例し、距離Ｋ_iに反比例して、心理的圧迫感Ｐが大きくなるように立式する。例えば、ｉ番目のロボットＲＢｉが与える心理的圧迫感Ｐを
「Ｓ_i／Ｋ_i」
で表すものとする。

【0030】

次に、Ｎ機のロボットすべてを考慮して算出する部位の立式を考える。ロボットの数Ｎが大きいほどに心理的圧迫感Ｐが増すものと考えられるので、前述した心理的圧迫感Ｐごとに算出した部分を足し合わせることで、ロボットの数Ｎに比例して心理的圧迫感Ｐが大きくなるように立式できる。また、ロボットの密集度Ｄが大きいほどに心理的圧迫感Ｐが増すものと考えられるため、密集度Ｄに比例して心理的圧迫感Ｐが大きくなるように立式する。以上の点から、心理的圧迫感Ｐを全パラメータ（Ｎ、Ｓ、Ｋ、Ｄ）を用いて以下のように立式する。すなわち、

【0031】

【数1】

【0032】

前記算出式を実際に使用する際には、状況に応じて、各パラメータの係数やオフセット、取り得る数値範囲を調整する必要がある。具体的には、ロボットの数Ｎが０～５機、移動速度Ｓが０～２０［ｃｍ／秒］、ロボットとヒトの距離Ｋが０～７５［ｃｍ］、密集度Ｄが０～１００［％］とし、心理的圧迫感Ｐを０～１の間の数値として算出する場合の式の調整方法を述べる。

【0033】

Ｎ＝０の場合、ユーザＵＳの前にロボットが存在しない状態であるので、Ｄ＝０となり、結果として心理的圧迫感Ｐ＝０となる。

【0034】

図３で示したようにＮ＝１の場合、心理的圧迫感Ｐを０～１の間の数値として算出するために、Ｄの数値を１／１００とする必要がある他、移動速度Ｓと、距離Ｋの逆数１／Ｋをともに１以下とし、さらにこれらＳ、１／Ｋをロボットの数Ｎで除算する必要がある。そこで、実際に取得した値をｄ、ｓ_i、ｋ_ｉとしたとき、例えば
Ｄ＝ｄ／１００、
Ｓ_ｉ＝(１＋ｓ_i)/(１＋Ｓ_ＭＡＸ)、
Ｋ_ｉ＝１＋ｋ_ｉ
と算出するものとする。以上のことから、心理的圧迫感Ｐを０～１の間の数値として算出したい場合の式を下記のように調整する。すなわち、

【0035】

【数2】

【0036】

前記の算出式を利用した、心理的圧迫感Ｐの具体的な算出方法を述べる。
前記図３で示した、Ｎ＝１、ｄ＝５［％］、ｓ_１＝５［ｃｍ／秒］、ｋ_１＝１０［ｃｍ］である場合、心理的圧迫感Ｐは

【0037】

【数3】

【0038】

となる。
また、前記図４で示した、Ｎ＝３、ｄ＝２０［％］、ｓ_１＝５［ｃｍ／秒］、ｓ_２＝１０［ｃｍ／秒］、ｓ_３＝１５［ｃｍ／秒］、ｋ_１＝１０［ｃｍ］、ｋ_２＝２０［ｃｍ］、ｋ_３＝３０［ｃｍ］、である場合、心理的圧迫感Ｐは

【0039】

【数4】

【0040】

となる。
次に各パラメータの具体的な値を取得する方法について述べる。
ロボットの数Ｎ、ロボットの移動速度Ｓ、ロボットと人との距離Ｋに関しては、前述した通り、全体監視カメラＳＣが撮像を行うフレーム周波数を例えば３００［フレーム／秒］程度として、ミリ秒オーダーで連続して取得される複数の画像のユーザＵＳとロボットＲＢ１～ＲＢ３の各位置と、複数画像間で移動するロボットＲＢ１～ＲＢ３の変位情報から算出する。

【0041】

また、密集度Ｄに関しては、ユーザＵＳが頭部等に装着したユーザカメラＵＣで撮像したデスクＤＳ上の画像中、ロボットＲＢ１～ＲＢ３がどの程度の面積を占めているかを算出することで得られる。

【0042】

こうしてステップＳ０４で心理的圧迫感Ｐを算出した後、パソコンＰＣでは、予め設定された心理的圧迫感Ｐに対応した制御内容に基づき、各ロボットＲＢ１～ＲＢ３に対してそれぞれの機体を移動させるべく制御信号を発信し（ステップＳ０５）、以上で一連の処理動作を終了するとともに、動作を継続するべくステップＳ０１からの処理に戻る。

【0043】

パソコンＰＣによる具体的な制御内容としては、心理的圧迫感Ｐが一定の閾値より低い場合に、ユーザＵＳとの距離Ｋｉが最も遠いロボットＲＢｉから順に、ユーザＵＳに近付くように移動方向および移動速度とを指示して、心理的圧迫感Ｐが増すようにする制御、あるいは反対に、心理的圧迫感Ｐが一定の閾値より高い場合に、ユーザＵＳとの距離Ｋｉが最も近いロボットＲＢｉから順に、ユーザＵＳから遠ざかるように移動方向および移動速度とを指示して、心理的圧迫感Ｐが減るようにする制御、などが考え得る。

【0044】

以上、パソコンＰＣにおいて、ステップＳ０１～Ｓ０５の処理を繰り返し実行することにより、デスクＤＳ上を移動するロボットＲＢ１～ＲＢ３を観察するユーザＵＳが、ロボットＲＢ１～ＲＢ３から受ける心理的圧迫感Ｐを、適正な範囲でコントロールすることができる。

【0045】

なお、前述したパラメータの種類以外にも、例えばロボットの大きさ、高さ、色、形状、ロボットが発する音の種類や音量、ロボットがヒトの視野中のどの位置に存在するか、等を合わせて勘案することも考えられる。

【0046】

このうち、ロボットがヒトの視野中のどの位置に存在するかに関して、具体的にはロボットがヒトの中心視野に存在するか、周辺視野に存在するか、視野外に存在するのかを判定するものとする。具体的には、例えばヒトの正面方向から０°～±３０°にロボットが位置していれば中心視野、±３０°～±１００°に位置していれば周辺視野、それ以外でであれば視野外にあると判定するものとする。

【0047】

ロボットがヒトの正面に存在するほど、心理的圧迫感Ｐが増すものと考えられる。そのため、ヒトの正面方向０°に近いほど心理的圧迫感Ｐが大きくなるように、正面方向からの個々のロボットの位置の離散度に応じた係数を設定して密集度Ｄに算入させることで、心理的圧迫感Ｐをより正確に算出できる。

【0048】

また、前述した実施形態では、ユーザＵＳが頭部に装着したユーザカメラＵＣで撮像した画像中に占めるロボットＲＢ１～ＲＢ３の占める面積比を密集度Ｄとして用いているが、同密集度Ｄを擬似的に算出する方法として、例えば各ロボットＲＢ１～ＲＢ３の位置のみを考慮して密集度Ｄを算出するものとしても良い。

【0049】

具体的には、例えば、非階層型クラスタリング手法の１つであるｋ平均法（ｋ－ｍｅａｎｓ ｃｌｕｓｔｅｒｉｎｇ）などによって、全体監視カメラＳＣで得たロボットの各位置に応じてロボットを複数グループに分ける。次に、グループ毎のロボットの分散度を算出する。そうして得た分散度の逆数の総和を密集度Ｄとして用いることが考えられる。

【0050】

さらに、各グループ毎のロボットの分散度に関しては、ヒトであるユーザとの距離とを勘案し、ヒトのより近くにある、より分散度の低いグループほど高くなるような設定の係数を乗じるものとしても良い。

【0051】

このように、特にロボットの総数が多い場合において、各ロボットの位置と、必要によりヒトとの相対距離とを用いてクラスタリングする手法で密集度Ｄを算出できるものとした場合、ヒトが頭部等にカメラを装着する必要がなく、より簡便なシステム構成としながら、心理的圧迫感Ｐを算出できる。

【0052】

なお、本実施形態では、総括的な制御をパソコンＰＣにインストールしたアプリケーションプログラムにより行う場合の処理について説明したが、本発明はこれに限らない。例えば、複数のロボットそれぞれが他のロボットやヒトとの距離、位置関係を認識でき、一部または全部のロボットにより、ヒトに与える心理的圧迫感Ｐを算出するものとして、その算出結果に応じた制御動作を実行しても良い。

【0053】

［実施形態の効果］
以上に詳述した如く本実施形態によれば、ヒトがロボットに対して感じる心理的圧迫感を正確に算出することが可能となる。

【0054】

また本実施形態では、ヒトであるユーザＵＳが頭部等に装着したユーザカメラＵＣにより撮像した、ユーザＵＳの視野となる画像中、ロボットＲＢ１～ＲＢ３が占める面積の比によって密集度Ｄを算出するものとしたので、ヒトの主観的な密集度Ｄを比較的簡易な演算手法により直接取得することができる。

【0055】

なお本発明の装置は、図１で示したパソコンＰＣにインストールしたアプリケーションプログラムにより実現する場合について説明したが、当該プログラムを記録媒体に記録することも、ネットワークを通して提供することも可能となる。

【0056】

その他、本願発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々に変形することが可能である。また、前記実施形態には種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適当な組み合わせにより種々の発明が抽出され得る。例えば、実施形態に示される全構成要件からいくつかの構成要件が削除されても、発明が解決しようとする課題の欄で述べた課題が解決でき、発明の効果の欄で述べられている効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得る。

【符号の説明】

【0057】

ＤＳ…デスク、
ＰＣ…パーソナルコンピュータ（パソコン）、
ＲＢ１～ＲＢ３…ロボット、
ＳＣ…全体監視カメラ、
ＵＣ…ユーザカメラ、
ＵＳ…ユーザ（ヒト）。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】