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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-12-11
(45)【発行日】2023-12-19
(54)【発明の名称】制御システム、制御装置、制御方法及び制御プログラム
(51)【国際特許分類】
H04W 16/18 20090101AFI20231212BHJP
H04W 16/28 20090101ALI20231212BHJP
【ＦＩ】
H04W16/18
H04W16/28
【請求項の数】
8
(21)【出願番号】P 2022543258
(86)(22)【出願日】2020-08-21
(86)【国際出願番号】 JP2020031725
(87)【国際公開番号】W WO2022038787
(87)【国際公開日】2022-02-24
【審査請求日】2022-12-19
(73)【特許権者】
【識別番号】000004226
【氏名又は名称】日本電信電話株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100107766
【弁理士】
【氏名又は名称】伊東 忠重
(74)【代理人】
【識別番号】100070150
【弁理士】
【氏名又は名称】伊東 忠彦
(74)【代理人】
【識別番号】100124844
【弁理士】
【氏名又は名称】石原 隆治
(72)【発明者】
【氏名】村山 大輔
(72)【発明者】
【氏名】中山 章太
(72)【発明者】
【氏名】河村 憲一
【審査官】横田 有光
(56)【参考文献】
【文献】特開平０９－１３５４７５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－１１３８２６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００９－２９０４９４（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｈ０４Ｂ ７／２４－ ７／２６
Ｈ０４Ｗ ４／００－９９／００
３ＧＰＰ ＴＳＧ ＲＡＮ ＷＧ１－４
ＳＡ ＷＧ１－４
ＣＴ ＷＧ１、４
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
基地局と、該基地局を制御する制御装置とを有する制御システムであって、前記基地局の電波の送信点及び送信方向を決定するパラメータごとに、前記基地局の通信エリアにおいて見通し関係にあるエリアを特定し、特定したエリアに関する指標値を算出する算出部と、
前記指標値が最大となるパラメータを用いて、前記基地局の電波の送信点及び送信方向を制御する制御部と
を有する制御システム。
【請求項2】
前記算出部は、前記基地局の通信エリアにおいて見通し関係にあるエリアの面積を、前記見通し関係にあるエリアに関する指標値として算出する、請求項１に記載の制御システム。【請求項3】
前記算出部は、前記基地局の通信エリアにおいて見通し関係にあるエリアに位置する端末の数、または、前記基地局の通信エリアにおいて見通し関係にあるエリアに位置する各端末のトラヒック量の合計値、のいずれかを、前記見通し関係にあるエリアに関する指標値として算出する、請求項１に記載の制御システム。【請求項4】
前記基地局の通信エリア内の遮蔽物の位置及び大きさを示す遮蔽物マップを生成する生成部を更に有し、前記算出部は、前記遮蔽物マップに基づいて、前記指標値を算出する、請求項２に記載の制御システム。
【請求項5】
前記基地局の通信エリア内の遮蔽物の位置及び大きさを示す遮蔽物マップを生成する生成部を更に有し、前記算出部は、前記遮蔽物マップと前記各端末の位置情報とに基づいて、または、前記遮蔽物マップと前記各端末の位置情報と前記各端末のトラヒック情報とに基づいて、前記指標値を算出する、請求項３に記載の制御システム。
【請求項6】
基地局の電波の送信点及び送信方向を決定するパラメータごとに、前記基地局の通信エリアにおいて見通し関係にあるエリアを特定し、特定したエリアに関する指標値を算出する工程と、前記指標値が最大となるパラメータを用いて、前記基地局の電波の送信点及び送信方向を制御する工程と
を有する制御方法。
【請求項7】
基地局の電波の送信点及び送信方向を決定するパラメータごとに、前記基地局の通信エリアにおいて見通し関係にあるエリアを特定し、特定したエリアに関する指標値を算出する算出部と、前記指標値が最大となるパラメータを用いて、前記基地局の電波の送信点及び送信方向を制御する制御部と
を有する制御装置。
【請求項8】
基地局の電波の送信点及び送信方向を決定するパラメータごとに、前記基地局の通信エリアにおいて見通し関係にあるエリアを特定し、特定したエリアに関する指標値を算出する工程と、前記指標値が最大となるパラメータを用いて、前記基地局の電波の送信点及び送信方向を制御する工程と
を有する制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、制御システム、制御装置、制御方法及び制御プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
第５世代移動通信システム（５Ｇ）では、従来の周波数帯に加え、ミリ波帯と呼ばれる高周波数帯が利用される。一般に、高周波数帯の電波は、距離減衰が大きいことから、例えば、下記非特許文献１では、超高利得なビームフォーミング送信技術を用いることで、長距離伝送を実現している。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【0003】
【文献】岸山祥久ら、"ミリ波を用いた超高速・長距離伝送の５Ｇ屋外実験"、ＮＴＴ ＤＯＣＯＭＯテクニカル・ジャーナル Ｖｏｌ．２６ Ｎｏ．１、Ａｐｒ．２０１８
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
一方で、高周波数帯の電波は、直進性が高く、遮蔽による減衰が大きいことから、通信エリア内にある遮蔽物の影響を受けやすい。
【0005】
本開示は、遮蔽物に応じた通信エリアを形成することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の一態様によれば、制御システムは、
基地局と、該基地局を制御する制御装置とを有する制御システムであって、
前記基地局の電波の送信点及び送信方向を決定するパラメータごとに、前記基地局の通信エリアにおいて見通し関係にあるエリアを特定し、特定したエリアに関する指標値を算出する算出部と、
前記指標値が最大となるパラメータを用いて、前記基地局の電波の送信点及び送信方向を制御する制御部とを有する。
基地局と、該基地局を制御する制御装置とを有する制御システムであって、
前記基地局の電波の送信点及び送信方向を決定するパラメータごとに、前記基地局の通信エリアにおいて見通し関係にあるエリアを特定し、特定したエリアに関する指標値を算出する算出部と、
前記指標値が最大となるパラメータを用いて、前記基地局の電波の送信点及び送信方向を制御する制御部とを有する。
【発明の効果】
【0007】
本開示によれば、遮蔽物に応じた通信エリアを形成することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、各実施形態について添付の図面を参照しながら説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複した説明を省略する。
【0010】
［第１の実施形態］
＜制御システムのシステム構成＞
はじめに、第１の実施形態に係る制御システム全体のシステム構成について説明する。図１は、制御システムのシステム構成の一例を示す第１の図である。図１に示すように、制御システム１００は、可動基地局１１０と、遮蔽物検知装置１２０と、制御装置１３０とを有する。なお、可動基地局１１０と制御装置１３０とは、有線または無線により、通信可能に接続される。同様に、遮蔽物検知装置１２０と制御装置１３０とは、有線または無線により、通信可能に接続される。
＜制御システムのシステム構成＞
はじめに、第１の実施形態に係る制御システム全体のシステム構成について説明する。図１は、制御システムのシステム構成の一例を示す第１の図である。図１に示すように、制御システム１００は、可動基地局１１０と、遮蔽物検知装置１２０と、制御装置１３０とを有する。なお、可動基地局１１０と制御装置１３０とは、有線または無線により、通信可能に接続される。同様に、遮蔽物検知装置１２０と制御装置１３０とは、有線または無線により、通信可能に接続される。
【0011】
可動基地局１１０は、基地局１１１を有する。基地局１１１は、例えば、第５世代移動通信システム（５Ｇ）で利用される高周波数帯の電波を送受信することにより、不図示の端末との間で、高速・大容量の通信を実現する。
【0012】
また、可動基地局１１０は、基地局１１１を支持する可動構造体を有する。可動構造体は、例えば、制御装置１３０から送信される位置姿勢パラメータに基づいて、基地局１１１を矢印１１２方向に直動させる。また、可動構造体は、例えば、制御装置１３０から送信される位置姿勢パラメータに基づいて、基地局１１１を、ｘ軸周り（符号１１３参照）、ｙ軸周り（符号１１４参照）、ｚ軸周り（符号１１５参照）に回動させる。これにより、可動基地局１１０では、基地局１１１の電波の送信点及び送信方向が制御される。
【0013】
なお、本実施形態では、図１に記載した、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸の交点位置を、可動基地局１１０内の位置座標の原点とする。
【0014】
また、図１の可動基地局１１０では、基地局１１１の位置及び姿勢を物理的に動かすことで、基地局１１１の電波の送信点及び送信方向を制御するものとして説明した。しかしながら、可動基地局１１０を、例えば、分散アンテナシステムにより構築する場合にあっては、各ユニットの出力を制御することで、基地局の電波の送信点及び送信方向を制御してもよい。
【0015】
この場合、可動基地局１１０は、制御装置１３０から送信されるＥｎａｂｌｅ／Ｄｉｓａｂｌｅ信号に基づいて、分散アンテナシステムの各ユニットの出力を制御することで、基地局の電波の送信点及び送信方向を制御する。
【0016】
つまり、基地局の電波の送信点及び送信方向を決定するパラメータには、位置姿勢パラメータの他に、例えば、Ｅｎａｂｌｅ／Ｄｉｓａｂｌｅ信号が含まれていてもよい。ただし、以下では、基地局１１１の位置及び姿勢を物理的に動かすことで、基地局の電波の送信点及び送信方向を制御するケースについて説明する。
【0017】
遮蔽物検知装置１２０は、通信エリア内の遮蔽物を検知するための撮像装置またはＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）装置を有する。遮蔽物検知装置１２０は、撮像装置により撮影された映像情報またはＬＩＤＡＲ装置により測定されたＬＩＤＡＲ情報等のセンシング情報を、制御装置１３０に送信する。
【0018】
制御装置１３０には、基地局位置姿勢制御プログラムがインストールされており、当該プログラムが実行されることで、制御装置１３０は、基地局位置姿勢制御部１３１として機能する。
【0019】
基地局位置姿勢制御部１３１は、遮蔽物検知装置１２０より送信されたセンシング情報に基づいて、基地局１１１が形成する通信エリア内の２次元または３次元のマップデータ（遮蔽物マップ）をリアルタイムに生成し、マップデータ格納部１３２に格納する。なお、遮蔽物マップとは、通信エリア内の遮蔽物の位置及び大きさを示すマップである。
【0020】
また、基地局位置姿勢制御部１３１は、予め定められた位置姿勢パラメータごとに、見通し関係にあるエリアを特定し、特定したエリアの面積（指標値）を、遮蔽物マップに基づいて算出する。また、基地局位置姿勢制御部１３１は、特定したエリアの面積を、位置姿勢パラメータと対応付けて、指標値データとして、指標値データ格納部１３３に格納する。
【0021】
更に、基地局位置姿勢制御部１３１は、位置姿勢パラメータごとに算出した、見通し関係にあるエリアの面積（指標値）の中で、最大の面積となる位置姿勢パラメータを選択し、可動基地局１１０に送信する。
【0022】
これにより、可動基地局１１０は、見通し関係にあるエリアの面積が最大（つまり、遮蔽物により遮蔽されたエリアの面積が最小）となるように、基地局１１１の位置及び姿勢を制御することができる。この結果、制御システム１００によれば、遮蔽物に応じた通信エリアを形成することができる。
【0023】
＜基地局の可動例及び見通し関係にあるエリア＞
次に、基地局１１１の可動例及び見通し関係にあるエリアについて説明する。図２は、基地局の可動例及び見通し関係にあるエリアの概要を示す第１の図である。なお、図２は、通信エリア内に遮蔽物２２０が１つのみ存在する２次元のマップデータ２１０（遮蔽物マップ）が生成された例を示している。
次に、基地局１１１の可動例及び見通し関係にあるエリアについて説明する。図２は、基地局の可動例及び見通し関係にあるエリアの概要を示す第１の図である。なお、図２は、通信エリア内に遮蔽物２２０が１つのみ存在する２次元のマップデータ２１０（遮蔽物マップ）が生成された例を示している。
【0024】
このうち、図２の２ａは、第１の位置姿勢パラメータに基づいて基地局１１１の位置及び姿勢が制御され、通信エリアが形成された様子を示している。図２の２ａの例は、２次元のマップデータ２１０（遮蔽物マップ）に示した通信エリアのうち、
・符号２１１に示すエリアは、見通し関係にあり、
・符号２１２に示すエリアは、遮蔽物２２０により遮蔽され、見通し関係にない、
ことを示している。
・符号２１１に示すエリアは、見通し関係にあり、
・符号２１２に示すエリアは、遮蔽物２２０により遮蔽され、見通し関係にない、
ことを示している。
【0025】
一方、図２の２ｂは、第２の位置姿勢パラメータに基づいて基地局１１１の位置及び姿勢が制御され、通信エリアが形成された様子を示している（具体的には、矢印１１２に沿ってｘ軸方向に基地局１１１を直動させ、ｚ軸周りに回動させた様子を示している）。図２の２ｂの例は、２次元のマップデータ２１０（遮蔽物マップ）に示した通信エリアのうち、
・符号２１３に示すエリアは、見通し関係にあり、
・符号２１４に示すエリアは、遮蔽物２２０により遮蔽され、見通し関係にない、
ことを示している。
・符号２１３に示すエリアは、見通し関係にあり、
・符号２１４に示すエリアは、遮蔽物２２０により遮蔽され、見通し関係にない、
ことを示している。
【0026】
このように、基地局位置姿勢制御部１３１より送信される位置姿勢パラメータによって、同じ通信エリアであっても見通し関係にあるエリアの面積は変動する。そこで、基地局位置姿勢制御部１３１では、上述したように、見通し関係にあるエリアの面積が最大となる位置姿勢パラメータを選択する。
【0027】
＜指標値データの説明＞
次に、指標値データ格納部１３３に格納される指標値データについて説明する。図３は、指標値データの一例を示す第１の図である。図３に示すように、指標値データ３００は、情報の項目として、"位置"、"姿勢"、"指標値"を有する。
次に、指標値データ格納部１３３に格納される指標値データについて説明する。図３は、指標値データの一例を示す第１の図である。図３に示すように、指標値データ３００は、情報の項目として、"位置"、"姿勢"、"指標値"を有する。
【0028】
このうち、"位置"には、更に、情報の項目として、"ｘ座標"、"ｙ座標"、"ｚ座標"が含まれる。"ｘ座標"、"ｙ座標"、"ｚ座標"には、基地局１１１の位置を示すｘ座標、ｙ座標、ｚ座標がそれぞれ格納される。
【0029】
また、"姿勢"には、更に、情報の項目として、"パン角"、"チルト角"、"ロール角"が含まれる。"パン角"、"チルト角"、"ロール角"には、基地局１１１の姿勢を示すパン角、チルト角、ロール角がそれぞれ格納される。
【0030】
また、"指標値"は、本実施形態において"エリア面積"を指す。"エリア面積"には、対応する"位置"、"姿勢"の各位置姿勢パラメータの組み合わせのもと、遮蔽物マップに基づき、基地局位置姿勢制御部１３１により算出される、見通し関係にあるエリアの面積が格納される。
【0031】
図３の例は、ｘ座標＝ｘ１、ｙ座標＝ｙ１、ｚ座標＝ｚ１、パン角＝ｐ１、チルト角＝ｃ１、ロール角＝ｒ１の各位置姿勢パラメータの組み合わせの場合、エリア面積＝Ｓ１が算出されることを示している。このように、基地局位置姿勢制御部１３１では、遮蔽物マップを生成するごとに予め定められた各位置姿勢パラメータの組み合わせについて、エリア面積をそれぞれ算出する。
【0032】
＜制御装置のハードウェア構成＞
次に、制御装置１３０のハードウェア構成について説明する。図４は、制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。図４に示すように、制御装置１３０は、プロセッサ４０１、メモリ４０２、補助記憶装置４０３、Ｉ／Ｆ（Interface）装置４０４、通信装置４０５、ドライブ装置４０６を有する。なお、制御装置１３０の各ハードウェアは、バス４０７を介して相互に接続される。
次に、制御装置１３０のハードウェア構成について説明する。図４は、制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。図４に示すように、制御装置１３０は、プロセッサ４０１、メモリ４０２、補助記憶装置４０３、Ｉ／Ｆ（Interface）装置４０４、通信装置４０５、ドライブ装置４０６を有する。なお、制御装置１３０の各ハードウェアは、バス４０７を介して相互に接続される。
【0033】
プロセッサ４０１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の各種演算デバイスを有する。プロセッサ４０１は、各種プログラム（例えば、基地局位置姿勢制御プログラム等）をメモリ４０２上に読み出して実行する。
【0034】
メモリ４０２は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の主記憶デバイスを有する。プロセッサ４０１とメモリ４０２とは、いわゆるコンピュータを形成し、プロセッサ４０１が、メモリ４０２上に読み出した各種プログラムを実行することで、当該コンピュータは各種機能を実現する。
【0035】
補助記憶装置４０３は、各種プログラムや、各種プログラムがプロセッサ４０１によって実行される際に用いられる各種データを格納する。例えば、マップデータ格納部１３２、指標値データ格納部１３３は、補助記憶装置４０３において実現される。
【0036】
Ｉ／Ｆ装置４０４は、外部装置の一例である操作装置４１０、表示装置４１１と、制御装置１３０とを接続する接続デバイスである。Ｉ／Ｆ装置４０４は、制御装置１３０に対する操作を、操作装置４１０を介して受け付ける。また、Ｉ／Ｆ装置４０４は、制御装置１３０による処理の結果を出力し、表示装置４１１に表示する。
【0037】
通信装置４０５は、ネットワークを介して他の装置（例えば、可動基地局１１０、遮蔽物検知装置１２０）と通信するための通信デバイスである。
【0038】
ドライブ装置４０６は記録媒体４１２をセットするためのデバイスである。ここでいう記録媒体４１２には、ＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク等のように情報を光学的、電気的あるいは磁気的に記録する媒体が含まれる。また、記録媒体４１２には、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等のように情報を電気的に記録する半導体メモリ等が含まれていてもよい。
【0039】
なお、補助記憶装置４０３にインストールされる各種プログラムは、例えば、配布された記録媒体４１２がドライブ装置４０６にセットされ、該記録媒体４１２に記録された各種プログラムがドライブ装置４０６により読み出されることでインストールされる。あるいは、補助記憶装置４０３にインストールされる各種プログラムは、通信装置４０５を介してネットワークからダウンロードされることで、インストールされてもよい。
【0040】
＜基地局位置姿勢制御部の機能構成＞
次に、制御装置１３０の基地局位置姿勢制御部１３１の機能構成の詳細について、図２及び図３を参照しながら説明する。図５は、基地局位置姿勢制御部の機能構成の一例を示す第１の図である。図５に示すように、基地局位置姿勢制御部１３１は、位置姿勢パラメータ算出部５０１と、遮蔽物マップ生成部５０２とを有する。
次に、制御装置１３０の基地局位置姿勢制御部１３１の機能構成の詳細について、図２及び図３を参照しながら説明する。図５は、基地局位置姿勢制御部の機能構成の一例を示す第１の図である。図５に示すように、基地局位置姿勢制御部１３１は、位置姿勢パラメータ算出部５０１と、遮蔽物マップ生成部５０２とを有する。
【0041】
遮蔽物マップ生成部５０２は生成部の一例であり、遮蔽物検知装置１２０より送信されたセンシング情報に基づいて、基地局１１１が形成する通信エリア内における２次元または３次元のマップデータ（遮蔽物マップ）をリアルタイムに生成する。また、遮蔽物マップ生成部５０２は、生成した遮蔽物マップを、マップデータ格納部１３２に格納する。
【0042】
具体的には、遮蔽物マップ生成部５０２は、例えば、遮蔽物検知装置１２０より送信された映像情報に基づいて、遮蔽物２２０の位置及び大きさを算出し、２次元のマップデータ２１０（遮蔽物マップ）をリアルタイムに生成する。なお、図２の例では、遮蔽物２２０が固定物であるとしたが、遮蔽物２２０は移動物であってもよい。このため、遮蔽物マップ生成部５０２では、マップデータ格納部１３２に格納する２次元または３次元のマップデータ（遮蔽物マップ）を、所定周期で更新する。
【0043】
位置姿勢パラメータ算出部５０１は算出部及び制御部の一例であり、予め定められた位置姿勢パラメータごとに、通信エリアにおいて見通し関係にあるエリアの面積を、遮蔽物マップに基づいて算出する。また、位置姿勢パラメータ算出部５０１は、算出したエリアの面積を、位置姿勢パラメータと対応付けて、指標値データとして、指標値データ格納部１３３に格納する。また、位置姿勢パラメータ算出部５０１は、指標値データとして格納した、位置姿勢パラメータごとのエリアの面積の中で、最大の面積となる位置姿勢パラメータを選択し、可動基地局１１０に送信する。
【0044】
具体的には、位置姿勢パラメータ算出部５０１は、例えば、マップデータ格納部１３２より、２次元のマップデータ２１０（遮蔽物マップ）を読み出す。また、位置姿勢パラメータ算出部５０１は、指標値データ３００の"位置"、"姿勢"に含まれる、ｘ座標～ロール角の各位置姿勢パラメータの組み合わせごとに、２次元のマップデータ２１０に基づいて、見通し関係にあるエリアの面積を算出する。また、位置姿勢パラメータ算出部５０１は、各位置姿勢パラメータの組み合わせごとに算出したエリアの面積を、指標値データ３００に格納する。更に、位置姿勢パラメータ算出部５０１は、指標値データ３００に格納した、各位置姿勢パラメータの組み合わせごとのエリアの面積の中から、最大の面積となる位置姿勢パラメータの組み合わせ（ｘ座標～ロール角）を選択し、可動基地局１１０に送信する。これにより、基地局位置姿勢制御部１３１によれば、可動基地局１１０の基地局１１１の位置及び姿勢を、遮蔽物に応じて制御することができる。
【0045】
＜基地局位置姿勢制御処理の流れ＞
次に、制御装置１３０の基地局位置姿勢制御部１３１による基地局位置姿勢制御処理の流れについて説明する。図６は、基地局位置姿勢制御処理の流れを示す第１のフローチャートである。
次に、制御装置１３０の基地局位置姿勢制御部１３１による基地局位置姿勢制御処理の流れについて説明する。図６は、基地局位置姿勢制御処理の流れを示す第１のフローチャートである。
【0046】
ステップＳ６０１において、遮蔽物マップ生成部５０２は、遮蔽物検知装置１２０よりセンシング情報を取得する。
【0047】
ステップＳ６０２において、遮蔽物マップ生成部５０２は、取得したセンシング情報に基づいて、遮蔽物マップを生成し、マップデータ格納部１３２に格納する。
【0048】
ステップＳ６０３において、位置姿勢パラメータ算出部５０１は、各位置姿勢パラメータの組み合わせごとに、遮蔽物マップに基づいて、見通し関係にあるエリアの面積を算出し、指標値データとして、指標値データ格納部１３３に格納する。
【0049】
ステップＳ６０４において、位置姿勢パラメータ算出部５０１は、各位置姿勢パラメータの組み合わせの中から、見通し関係にあるエリアの面積が最大となる位置姿勢パラメータの組み合わせを選択する。
【0050】
ステップＳ６０５において、位置姿勢パラメータ算出部５０１は、選択した位置姿勢パラメータの組み合わせを可動基地局１１０に送信することで、基地局１１１の位置及び姿勢を制御する。
【0051】
ステップＳ６０６において、位置姿勢パラメータ算出部５０１は、基地局位置姿勢制御処理を終了するか否かを判定する。ステップＳ６０６において、基地局位置姿勢制御処理を継続すると判定した場合には（ステップＳ６０６においてＮＯの場合には）、ステップＳ６０１に戻る。これにより、位置姿勢パラメータ算出部５０１では、所定周期ごとに、基地局１１１の位置及び姿勢を制御することができる。
【0052】
一方、ステップＳ６０６において、基地局位置姿勢制御処理を終了すると判定した場合には（ステップＳ６０６においてＹＥＳの場合には）、基地局位置姿勢制御処理を終了する。
【0053】
＜まとめ＞
以上の説明から明らかなように、第１の実施形態に係る制御システム１００は、
・基地局と、該基地局を制御する制御装置とを有する。
・基地局の電波の送信点及び送信方向を決定するパラメータの組み合わせごとに、基地局の通信エリアにおいて見通し関係にあるエリア（遮蔽物に遮蔽されていないエリア）を特定し、特定したエリアの面積（指標値）を算出する。
・算出したエリアの面積が最大となるパラメータの組み合わせを用いて、基地局の電波の送信点及び送信方向を制御する。
以上の説明から明らかなように、第１の実施形態に係る制御システム１００は、
・基地局と、該基地局を制御する制御装置とを有する。
・基地局の電波の送信点及び送信方向を決定するパラメータの組み合わせごとに、基地局の通信エリアにおいて見通し関係にあるエリア（遮蔽物に遮蔽されていないエリア）を特定し、特定したエリアの面積（指標値）を算出する。
・算出したエリアの面積が最大となるパラメータの組み合わせを用いて、基地局の電波の送信点及び送信方向を制御する。
【0054】
これにより、第１の実施形態に係る制御システム１００によれば、遮蔽物に応じた通信エリアを形成することができる。この結果、例えば、基地局が形成する通信エリアによって未検出の端末が多数存在する可能性がある場合に、第１の実施形態によれば、全体の通信品質を向上させることが可能になる。
【0055】
［第２の実施形態］
上記第１の実施形態では、見通し関係にあるエリアの面積を指標値として、位置姿勢パラメータの組み合わせを選択する場合について説明した。しかしながら、位置姿勢パラメータの組み合わせを選択する際の指標値は、これに限定されず、例えば、見通し関係にあるエリアに位置する端末数を指標値としてもよい。以下、第２の実施形態について、上記第１の実施形態との相違点を中心に説明する。
上記第１の実施形態では、見通し関係にあるエリアの面積を指標値として、位置姿勢パラメータの組み合わせを選択する場合について説明した。しかしながら、位置姿勢パラメータの組み合わせを選択する際の指標値は、これに限定されず、例えば、見通し関係にあるエリアに位置する端末数を指標値としてもよい。以下、第２の実施形態について、上記第１の実施形態との相違点を中心に説明する。
【0056】
＜制御システムのシステム構成＞
はじめに、第２の実施形態に係る制御システム全体のシステム構成について説明する。図７は、制御システムのシステム構成の一例を示す第２の図である。上記第１の実施形態において図１を用いて説明した制御システム１００との相違点は、図７の制御システム７００の場合、端末７０１～７０３が含まれる点、基地局位置姿勢制御部７１０の機能が、基地局位置姿勢制御部１３１の機能とは異なる点である。
はじめに、第２の実施形態に係る制御システム全体のシステム構成について説明する。図７は、制御システムのシステム構成の一例を示す第２の図である。上記第１の実施形態において図１を用いて説明した制御システム１００との相違点は、図７の制御システム７００の場合、端末７０１～７０３が含まれる点、基地局位置姿勢制御部７１０の機能が、基地局位置姿勢制御部１３１の機能とは異なる点である。
【0057】
端末７０１～７０３は、それぞれ、自端末の位置を示す端末位置情報（例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）情報、あるいは、他の位置検知技術により検知した情報）を、可動基地局１１０を介して、制御装置１３０に送信する。端末７０１～７０３は、それぞれ、例えば、上りのデータチャネル（または制御チャネル）を用いて、端末位置情報を送信する。
【0058】
また、端末７０１～７０３は、それぞれ、自端末周辺の遮蔽物を検知し、センシング情報（映像情報またはＬＩＤＡＲ情報）を、可動基地局１１０を介して、制御装置１３０に送信する。端末７０１～７０３は、それぞれ、例えば、上りのデータチャネル（または制御チャネル）を用いて、センシング情報を送信する。
【0059】
なお、図７の例では、説明の便宜上、３台の端末のみを示したが、制御システム７００に含まれる端末の数は、３台に限定されず、３台未満であっても、４台以上であってもよい。
【0060】
制御装置１３０の基地局位置姿勢制御部７１０は、遮蔽物検知装置１２０から送信されたセンシング情報及び端末７０１～７０３から送信されたセンシング情報に基づいて、基地局１１１が形成する通信エリア内の遮蔽物マップをリアルタイムに生成する。
【0061】
また、基地局位置姿勢制御部７１０は、予め定められた位置姿勢パラメータごとに、見通し関係にあるエリアに位置する端末数（指標値）を、遮蔽物マップ及び端末位置情報に基づいて算出する。また、基地局位置姿勢制御部７１０は、算出した端末数を、位置姿勢パラメータと対応付けて、指標値データとして、指標値データ格納部１３３に格納する。
【0062】
更に、基地局位置姿勢制御部７１０は、位置姿勢パラメータごとに算出した、見通し関係にあるエリアに位置する端末数（指標値）の中で、最大の端末数となる位置姿勢パラメータを選択し、可動基地局１１０に送信する。
【0063】
これにより、可動基地局１１０は、見通し関係にあるエリアに位置する端末数が最大（つまり、遮蔽されたエリアに位置する端末数が最小）となるように、基地局１１１の位置及び姿勢を制御することができる。この結果、制御システム７００によれば、遮蔽物及び端末位置に応じた通信エリアを形成することができる。
【0064】
＜基地局の可動例及び見通し関係にあるエリア＞
次に、基地局１１１の可動例及び見通し関係にあるエリアについて説明する。図８は、基地局の可動例及び見通し関係にあるエリアの概要を示す第２の図である。なお、図８は、通信エリア内に遮蔽物２２０が１つのみ存在する２次元のマップデータ２１０（遮蔽物マップ）が生成された例を示している。
次に、基地局１１１の可動例及び見通し関係にあるエリアについて説明する。図８は、基地局の可動例及び見通し関係にあるエリアの概要を示す第２の図である。なお、図８は、通信エリア内に遮蔽物２２０が１つのみ存在する２次元のマップデータ２１０（遮蔽物マップ）が生成された例を示している。
【0065】
このうち、図８の８ａは、第１の位置姿勢パラメータに基づいて基地局１１１の位置及び姿勢が制御され、通信エリアが形成された様子を示している。図８の８ａの例は、２次元のマップデータ２１０（遮蔽物マップ）に示した通信エリアのうち、
・符号８１１に示すエリアに位置する端末７０１、端末７０３は、見通し関係にあり、
・符号８１２に示すエリアに位置する端末７０２は、遮蔽物２２０により遮蔽され、見通し関係にない、
ことを示している。
・符号８１１に示すエリアに位置する端末７０１、端末７０３は、見通し関係にあり、
・符号８１２に示すエリアに位置する端末７０２は、遮蔽物２２０により遮蔽され、見通し関係にない、
ことを示している。
【0066】
一方、図８の８ｂは、第２の位置姿勢パラメータに基づいて基地局１１１の位置及び姿勢が制御され、通信エリアが形成された様子を示している（具体的には、矢印１１２に沿ってｘ軸方向に基地局１１１を直動させ、ｚ軸周りに回動させた様子を示している）。図８の８ｂの例は、２次元のマップデータ２１０（遮蔽物マップ）に示した通信エリアのうち、
・符号８１３に示すエリアに位置する端末７０１～７０３は、見通し関係にあり、
・符号８１４に示すエリアに位置する、見通し関係にない端末はない、
ことを示している。
・符号８１３に示すエリアに位置する端末７０１～７０３は、見通し関係にあり、
・符号８１４に示すエリアに位置する、見通し関係にない端末はない、
ことを示している。
【0067】
このように、基地局位置姿勢制御部７１０より送信される位置姿勢パラメータによって、同じ通信エリアであっても見通し関係にあるエリアに位置する端末数は変動する。そこで、基地局位置姿勢制御部７１０では、上述したように、見通し関係にあるエリアに位置する端末数が最大となる位置姿勢パラメータを選択する。
【0068】
＜指標値データの説明＞
次に、指標値データ格納部１３３に格納される指標値データについて説明する。図９は、指標値データの一例を示す第２の図である。上記第１の実施形態において図３を用いて説明した指標値データ３００との相違点は、指標値データ９００の場合、"指標値"が、"エリア面積"ではなく、"端末数"を指す点である。また、"端末数"には、対応する"位置"、"姿勢"の各位置姿勢パラメータの組み合わせのもと、基地局位置姿勢制御部７１０により算出される、見通し関係にあるエリアに位置する端末数が格納される点である。
次に、指標値データ格納部１３３に格納される指標値データについて説明する。図９は、指標値データの一例を示す第２の図である。上記第１の実施形態において図３を用いて説明した指標値データ３００との相違点は、指標値データ９００の場合、"指標値"が、"エリア面積"ではなく、"端末数"を指す点である。また、"端末数"には、対応する"位置"、"姿勢"の各位置姿勢パラメータの組み合わせのもと、基地局位置姿勢制御部７１０により算出される、見通し関係にあるエリアに位置する端末数が格納される点である。
【0069】
図９の例は、ｘ座標＝ｘ１、ｙ座標＝ｙ１、ｚ座標＝ｚ１、パン角＝ｐ１、チルト角＝ｃ１、ロール角＝ｒ１の各位置姿勢パラメータの組み合わせの場合、端末数＝Ｔ１が算出されることを示している。このように、基地局位置姿勢制御部７１０では、遮蔽物マップを生成するごとに、予め定められた各位置姿勢パラメータの組み合わせについて、見通し関係にあるエリアに位置する端末数をそれぞれ算出する。
【0070】
＜基地局位置姿勢制御部の機能構成＞
次に、制御装置１３０の基地局位置姿勢制御部７１０の機能構成の詳細について、図８と図９とを参照しながら説明する。図１０は、基地局位置姿勢制御部の機能構成の一例を示す第２の図である。上記第１の実施形態同様、基地局位置姿勢制御部７１０は、位置姿勢パラメータ算出部１００１（算出部、制御部の一例）と、遮蔽物マップ生成部１００２（生成部の一例）とを有する。
次に、制御装置１３０の基地局位置姿勢制御部７１０の機能構成の詳細について、図８と図９とを参照しながら説明する。図１０は、基地局位置姿勢制御部の機能構成の一例を示す第２の図である。上記第１の実施形態同様、基地局位置姿勢制御部７１０は、位置姿勢パラメータ算出部１００１（算出部、制御部の一例）と、遮蔽物マップ生成部１００２（生成部の一例）とを有する。
【0071】
ただし、遮蔽物マップ生成部１００２は、遮蔽物検知装置１２０から送信されたセンシング情報と、端末７０１～７０３から送信されたセンシング情報とに基づいて遮蔽物マップ（例えば、図８の２次元のマップデータ２１０）を生成する。
【0072】
また、位置姿勢パラメータ算出部１００１は、予め定められた位置姿勢パラメータごとに、見通し関係にあるエリアを特定し、特定したエリアに位置する端末数を、端末位置情報と遮蔽物マップとに基づいて算出する（例えば、図８の８ａ、８ｂ参照）。また、位置姿勢パラメータ算出部１００１は、算出した端末数を、位置姿勢パラメータと対応付けて、指標値データ（例えば、図９の指標値データ９００）として、指標値データ格納部１３３に格納する。また、位置姿勢パラメータ算出部１００１は、指標値データとして格納した、位置姿勢パラメータごとの端末数の中で、最大の端末数となる位置姿勢パラメータを選択し、可動基地局１１０に送信する。これにより、基地局位置姿勢制御部７１０によれば、可動基地局１１０の基地局１１１の位置及び姿勢を、遮蔽物及び端末位置に応じて制御することができる。
【0073】
＜基地局位置姿勢制御処理の流れ＞
次に、制御装置１３０の基地局位置姿勢制御部７１０による基地局位置姿勢制御処理の流れについて説明する。図１１は、基地局位置姿勢制御処理の流れを示す第２のフローチャートである。
次に、制御装置１３０の基地局位置姿勢制御部７１０による基地局位置姿勢制御処理の流れについて説明する。図１１は、基地局位置姿勢制御処理の流れを示す第２のフローチャートである。
【0074】
ステップＳ１１０１において、遮蔽物マップ生成部１００２は、遮蔽物検知装置１２０及び端末７０１～７０３からセンシング情報を取得する。
【0075】
ステップＳ１１０２において、遮蔽物マップ生成部１００２は、取得したセンシング情報に基づいて、遮蔽物マップを生成し、マップデータ格納部１３２に格納する。
【0076】
ステップＳ１１０３において、位置姿勢パラメータ算出部１００１は、端末７０１～７０３から、端末位置情報を取得する。
【0077】
ステップＳ１１０４において、位置姿勢パラメータ算出部１００１は、各位置姿勢パラメータの組み合わせごとに、遮蔽物マップ及び端末位置情報に基づいて、見通し関係にあるエリアに位置する端末数を算出する。また、位置姿勢パラメータ算出部１００１は、算出した端末数を、指標値データとして、指標値データ格納部１３３に格納する。
【0078】
ステップＳ１１０５において、位置姿勢パラメータ算出部１００１は、各位置姿勢パラメータの組み合わせの中から、見通し関係にあるエリアに位置する端末数が最大となる位置姿勢パラメータの組み合わせを選択する。
【0079】
ステップＳ１１０６において、位置姿勢パラメータ算出部１００１は、選択した位置姿勢パラメータの組み合わせを可動基地局１１０に送信することで、基地局１１１の位置及び姿勢を制御する。
【0080】
ステップＳ１１０７において、位置姿勢パラメータ算出部１００１は、基地局位置姿勢制御処理を終了するか否かを判定する。ステップＳ１１０７において、基地局位置姿勢制御処理を継続すると判定した場合には（ステップＳ１１０７においてＮＯの場合には）、ステップＳ１１０１に戻る。これにより、位置姿勢パラメータ算出部１００１では、所定周期ごとに、基地局１１１の位置及び姿勢を制御することができる。
【0081】
一方、ステップＳ１１０７において、基地局位置姿勢制御処理を終了すると判定した場合には（ステップＳ１１０７において、ＹＥＳの場合には）、基地局位置姿勢制御処理を終了する。
【0082】
＜まとめ＞
以上の説明から明らかなように、第２の実施形態に係る制御システム７００は、
・基地局と、該基地局を制御する制御装置とを有する。
・基地局の電波の送信点及び送信方向を決定するパラメータの組み合わせごとに、基地局の通信エリアにおいて見通し関係にあるエリア（遮蔽物に遮蔽されていないエリア）を特定し、特定したエリアに位置する端末数（指標値）を算出する。
・算出した端末数が最大となるパラメータの組み合わせを用いて、基地局の電波の送信点及び送信方向を制御する。
以上の説明から明らかなように、第２の実施形態に係る制御システム７００は、
・基地局と、該基地局を制御する制御装置とを有する。
・基地局の電波の送信点及び送信方向を決定するパラメータの組み合わせごとに、基地局の通信エリアにおいて見通し関係にあるエリア（遮蔽物に遮蔽されていないエリア）を特定し、特定したエリアに位置する端末数（指標値）を算出する。
・算出した端末数が最大となるパラメータの組み合わせを用いて、基地局の電波の送信点及び送信方向を制御する。
【0083】
これにより、第２の実施形態に係る制御システム７００によれば、遮蔽物及び端末位置に応じた通信エリアを形成することができる。この結果、第２の実施形態によれば、例えば、アクティブな端末の通信品質を向上させることが可能になる。
【0084】
［第３の実施形態］
上記第２の実施形態では、見通し関係にあるエリアに位置する端末数を指標値として、位置姿勢パラメータの組み合わせを選択する場合について説明した。しかしながら、位置姿勢パラメータの組み合わせを選択する際の指標値は、これに限定されず、例えば、見通し関係にあるエリアに位置する端末のトラヒック量の合計値を指標値としてもよい。以下、第３の実施形態について、上記第１及び第２の実施形態との相違点を中心に説明する。
上記第２の実施形態では、見通し関係にあるエリアに位置する端末数を指標値として、位置姿勢パラメータの組み合わせを選択する場合について説明した。しかしながら、位置姿勢パラメータの組み合わせを選択する際の指標値は、これに限定されず、例えば、見通し関係にあるエリアに位置する端末のトラヒック量の合計値を指標値としてもよい。以下、第３の実施形態について、上記第１及び第２の実施形態との相違点を中心に説明する。
【0085】
＜制御システムのシステム構成＞
はじめに、第３の実施形態に係る制御システム全体のシステム構成について説明する。図１２は、制御システムのシステム構成の一例を示す第３の図である。上記第２の実施形態において図７を用いて説明した制御システム７００との相違点は、図１２の制御システム１２００の場合、基地局位置姿勢制御部１２１０の機能が、基地局位置姿勢制御部７１０の機能とは異なる点である。
はじめに、第３の実施形態に係る制御システム全体のシステム構成について説明する。図１２は、制御システムのシステム構成の一例を示す第３の図である。上記第２の実施形態において図７を用いて説明した制御システム７００との相違点は、図１２の制御システム１２００の場合、基地局位置姿勢制御部１２１０の機能が、基地局位置姿勢制御部７１０の機能とは異なる点である。
【0086】
基地局位置姿勢制御部１２１０は、端末７０１～７０３と、基地局１１１との間の各トラヒック量を、可動基地局１１０より、トラヒック情報として取得する。なお、図１２において、可動基地局１１０と端末７０１～７０３との間に示した点線矢印の太さは、トラヒック量を表しているものとする。例えば、点線矢印が細いほどトラヒック量が少ないことを表し、点線矢印が太いほどトラヒック量が多いことを表しているものとする。
【0087】
基地局位置姿勢制御部１２１０は、予め定められた位置姿勢パラメータごとに、見通し関係にあるエリアに位置する各端末のトラヒック量を合計した合計値（指標値）を、遮蔽物マップと端末位置情報とトラヒック情報とに基づいて算出する。また、基地局位置姿勢制御部１２１０は、算出したトラヒック量の合計値を、位置姿勢パラメータと対応付けて、指標値データとして、指標値データ格納部１３３に格納する。
【0088】
更に、基地局位置姿勢制御部１２１０は、位置姿勢パラメータごとに算出したトラヒック量の合計値の中で、最大の合計値となる位置姿勢パラメータを選択し、可動基地局１１０に送信する。
【0089】
これにより、可動基地局１１０は、見通し関係にあるエリアに位置する各端末のトラヒック量の合計値が最大となるように、基地局１１１の位置及び姿勢を制御することができる。この結果、制御システム１２００によれば、遮蔽物、端末位置、トラヒック量に応じた通信エリアを形成することができる。
【0090】
＜基地局の可動例及び見通し関係にあるエリア＞
次に、基地局１１１の可動例及び見通し関係にあるエリアについて説明する。図１３は、基地局の可動例及び見通し関係にあるエリアの概要を示す第３の図である。なお、図１３は、通信エリア内に遮蔽物が２つ（遮蔽物２２０、１３２０）存在する２次元のマップデータ１３１０（遮蔽物マップ）が生成された例を示している。
次に、基地局１１１の可動例及び見通し関係にあるエリアについて説明する。図１３は、基地局の可動例及び見通し関係にあるエリアの概要を示す第３の図である。なお、図１３は、通信エリア内に遮蔽物が２つ（遮蔽物２２０、１３２０）存在する２次元のマップデータ１３１０（遮蔽物マップ）が生成された例を示している。
【0091】
このうち、図１３の１３ａは、第１の位置姿勢パラメータに基づいて基地局１１１の位置及び姿勢が制御され、通信エリアが形成された様子を示している。図１３の１３ａの例は、２次元のマップデータ１３１０（遮蔽物マップ）に示した通信エリアのうち、
・符号１３３１に示すエリアに位置する端末７０１、端末７０３は、見通し関係にあり、
・符号８１２に示すエリアに位置する端末７０２は、遮蔽物２２０により遮蔽され、見通し関係にない、
ことを示している。
・符号１３３１に示すエリアに位置する端末７０１、端末７０３は、見通し関係にあり、
・符号８１２に示すエリアに位置する端末７０２は、遮蔽物２２０により遮蔽され、見通し関係にない、
ことを示している。
【0092】
一方、図１３の１３ｂは、第２の位置姿勢パラメータに基づいて基地局１１１の位置及び姿勢が制御され、通信エリアが形成された様子を示している（具体的には、矢印１１２に沿ってｘ軸方向に基地局１１１を直動させ、ｚ軸周りに回動させた様子を示している）。図１３の１３ｂの例は、２次元のマップデータ１３１０（遮蔽物マップ）に示した通信エリアのうち、
・符号１３３３に示すエリアに位置する端末７０１、７０２は、見通し関係にあり、
・符号１３３５に示すエリアに位置する端末７０３は、遮蔽物１３２０により遮蔽され、見通し関係にない、
ことを示している。
・符号１３３３に示すエリアに位置する端末７０１、７０２は、見通し関係にあり、
・符号１３３５に示すエリアに位置する端末７０３は、遮蔽物１３２０により遮蔽され、見通し関係にない、
ことを示している。
【0093】
このように、基地局位置姿勢制御部１２１０より送信される位置姿勢パラメータによって、同じ通信エリアであって、かつ、見通し関係にあるエリアに位置する端末数が同じであっても、トラヒック量の合計値は変動する。図１３の例の場合、端末７０２のトラヒック量と端末７０３のトラヒック量とが等しくないからである。そこで、基地局位置姿勢制御部１２１０では、上述したように、見通し関係にあるエリアに位置する各端末のトラヒック量の合計値が最大となる位置姿勢パラメータを選択する。
【0094】
＜指標値データの説明＞
次に、指標値データ格納部１３３に格納される指標値データについて説明する。図１４は、指標値データの一例を示す第３の図である。上記第１の実施形態において図３を用いて説明した指標値データ３００との相違点は、指標値データ１４００の場合、"指標値"が、"エリア面積"ではなく、"トラヒック量合計値"を指す点である。また、"トラヒック量合計値"には、対応する"位置"、"姿勢"の各位置姿勢パラメータの組み合わせのもと、基地局位置姿勢制御部１２１０により算出される、見通し関係にあるエリアに位置する各端末のトラヒック量の合計値が格納される点である。
次に、指標値データ格納部１３３に格納される指標値データについて説明する。図１４は、指標値データの一例を示す第３の図である。上記第１の実施形態において図３を用いて説明した指標値データ３００との相違点は、指標値データ１４００の場合、"指標値"が、"エリア面積"ではなく、"トラヒック量合計値"を指す点である。また、"トラヒック量合計値"には、対応する"位置"、"姿勢"の各位置姿勢パラメータの組み合わせのもと、基地局位置姿勢制御部１２１０により算出される、見通し関係にあるエリアに位置する各端末のトラヒック量の合計値が格納される点である。
【0095】
図１４の例は、ｘ座標＝ｘ１、ｙ座標＝ｙ１、ｚ座標＝ｚ１、パン角＝ｐ１、チルト角＝ｃ１、ロール角＝ｒ１の各位置姿勢パラメータの組み合わせの場合、トラヒック量合計値＝ＴＲ１が算出されることを示している。このように、基地局位置姿勢制御部１２１０では、遮蔽物マップを生成するごとに、予め定められた各位置姿勢パラメータの組み合わせについて、見通し関係にあるエリアに位置する端末のトラヒック量の合計値をそれぞれ算出する。
【0096】
＜基地局位置姿勢制御部の機能構成＞
次に、制御装置１３０の基地局位置姿勢制御部１２１０の機能構成の詳細について、図１３及び図１４を参照しながら説明する。図１５は、基地局位置姿勢制御部の機能構成の一例を示す第３の図である。上記第２の実施形態同様、基地局位置姿勢制御部１２１０は、位置姿勢パラメータ算出部１５０１（算出部、制御部の一例）と、遮蔽物マップ生成部１００２（生成部の一例）とを有する。
次に、制御装置１３０の基地局位置姿勢制御部１２１０の機能構成の詳細について、図１３及び図１４を参照しながら説明する。図１５は、基地局位置姿勢制御部の機能構成の一例を示す第３の図である。上記第２の実施形態同様、基地局位置姿勢制御部１２１０は、位置姿勢パラメータ算出部１５０１（算出部、制御部の一例）と、遮蔽物マップ生成部１００２（生成部の一例）とを有する。
【0097】
ただし、位置姿勢パラメータ算出部１５０１は、予め定められた位置姿勢パラメータごとに、見通し関係にあるエリアを特定し、特定したエリアに位置する各端末のトラヒック量の合計値を、端末位置情報とトラヒック情報と遮蔽物マップとに基づいて算出する。位置姿勢パラメータ算出部１５０１が合計値の算出に用いる遮蔽物マップは、例えば、図１３の２次元のマップデータ１３１０である。
【0098】
また、位置姿勢パラメータ算出部１５０１は、算出したトラヒック量の合計値を、位置姿勢パラメータと対応付けて、指標値データ（例えば、図１４の指標値データ１４００）として、指標値データ格納部１３３に格納する。また、位置姿勢パラメータ算出部１５０１は、指標値データとして格納した、位置姿勢パラメータごとのトラヒック量の合計値の中で、最大の合計値となる位置姿勢パラメータを選択し、可動基地局１１０に送信する。これにより、基地局位置姿勢制御部１２１０によれば、可動基地局１１０の基地局１１１の位置及び姿勢を、遮蔽物、端末位置及びトラヒック量に応じて制御することができる。
【0099】
＜基地局位置姿勢制御処理の流れ＞
次に、制御装置１３０の基地局位置姿勢制御部１２１０による基地局位置姿勢制御処理の流れについて説明する。図１６は、基地局位置姿勢制御処理の流れを示す第３のフローチャートである。
次に、制御装置１３０の基地局位置姿勢制御部１２１０による基地局位置姿勢制御処理の流れについて説明する。図１６は、基地局位置姿勢制御処理の流れを示す第３のフローチャートである。
【0100】
このうち、ステップＳ１１０１～Ｓ１１０３に示す処理は、図１１のステップＳ１１０１～Ｓ１１０３に示す処理と同じであるため、ここでは説明を省略する。
【0101】
ステップＳ１６０１において、位置姿勢パラメータ算出部１５０１は、端末７０１～７０３の各トラヒック量を、トラヒック情報として、可動基地局１１０から取得する。
【0102】
ステップＳ１６０２において、位置姿勢パラメータ算出部１５０１は、各位置姿勢パラメータの組み合わせごとに、遮蔽物マップと端末位置情報とトラヒック情報とに基づいて、見通し関係にあるエリアに位置する各端末のトラヒック量の合計値を算出する。また、位置姿勢パラメータ算出部１５０１は、算出した合計値を、指標値データとして、指標値データ格納部１３３に格納する。
【0103】
ステップＳ１６０３において、位置姿勢パラメータ算出部１５０１は、各位置姿勢パラメータの組み合わせの中から、見通し関係にあるエリアに位置する各端末のトラヒック量の合計値が最大となる位置姿勢パラメータの組み合わせを選択する。
【0104】
ステップＳ１６０４において、位置姿勢パラメータ算出部１５０１は、選択した位置姿勢パラメータの組み合わせを可動基地局１１０に送信することで、基地局１１１の位置及び姿勢を制御する。
【0105】
ステップＳ１６０５において、位置姿勢パラメータ算出部１５０１は、基地局位置姿勢制御処理を終了するか否かを判定する。ステップＳ１６０５において、基地局位置姿勢制御処理を継続すると判定した場合には（ステップＳ１６０５においてＮＯの場合には）、ステップＳ１１０１に戻る。これにより、位置姿勢パラメータ算出部１５０１では、所定周期ごとに、基地局１１１の位置及び姿勢を制御することができる。
【0106】
一方、ステップＳ１６０５において、基地局位置姿勢制御処理を終了すると判定した場合には（ステップＳ１６０５においてＹＥＳの場合には）、基地局位置姿勢制御処理を終了する。
【0107】
＜まとめ＞
以上の説明から明らかなように、第３の実施形態に係る制御システム１２００は、
・基地局と、該基地局を制御する制御装置とを有する。
・基地局の電波の送信点及び送信方向を決定するパラメータの組み合わせごとに、基地局の通信エリアにおいて見通し関係にあるエリア（遮蔽物に遮蔽されていないエリア）を特定し、特定したエリアに位置する各端末のトラヒック量の合計値（指標値）を算出する。
・算出した合計値が最大となるパラメータの組み合わせを用いて、基地局の電波の送信点及び送信方向を制御する。
以上の説明から明らかなように、第３の実施形態に係る制御システム１２００は、
・基地局と、該基地局を制御する制御装置とを有する。
・基地局の電波の送信点及び送信方向を決定するパラメータの組み合わせごとに、基地局の通信エリアにおいて見通し関係にあるエリア（遮蔽物に遮蔽されていないエリア）を特定し、特定したエリアに位置する各端末のトラヒック量の合計値（指標値）を算出する。
・算出した合計値が最大となるパラメータの組み合わせを用いて、基地局の電波の送信点及び送信方向を制御する。
【0108】
これにより、第３の実施形態に係る制御システム１２００によれば、遮蔽物、端末位置及びトラヒック量に応じた通信エリアを形成することができる。この結果、第３の実施形態によれば、例えば、オフロード効果を最大化することが可能になる。
【0109】
［その他の実施形態］
上記第２及び第３の実施形態では、遮蔽物検知装置１２０及び端末７０１～７０３から送信されたセンシング情報を用いて、遮蔽物マップを生成する場合について説明したが、いずれか一方から送信されたセンシング情報を用いて遮蔽物マップを生成してもよい。
上記第２及び第３の実施形態では、遮蔽物検知装置１２０及び端末７０１～７０３から送信されたセンシング情報を用いて、遮蔽物マップを生成する場合について説明したが、いずれか一方から送信されたセンシング情報を用いて遮蔽物マップを生成してもよい。
【0110】
また、上記各実施形態では、位置姿勢パラメータとして、基地局１１１のｘ座標～ロール角を例示したが、位置姿勢パラメータはこれに限定されず、位置及び姿勢を表すパラメータであれば、他のパラメータであってもよい。
【0111】
また、上記各実施形態では、指標値として、見通し関係にあるエリアの面積、見通し関係にあるエリアに位置する端末数、見通し関係にあるエリアに位置する各端末のトラヒック量の合計値を例示した。しかしながら、指標値はこれらに限定されず、見通し関係にあるエリアに関する指標値であれば、他の指標値であってもよい。
【0112】
また、上記各実施形態では、制御装置１３０が、可動基地局１１０及び遮蔽物検知装置１２０の近傍に配置されるものとして説明したが、制御装置１３０は、可動基地局１１０及び遮蔽物検知装置から離れた位置に配置されてもよい。また、制御装置１３０にて実現される機能の一部は、可動基地局１１０または遮蔽物検知装置１２０にて実現されてもよい。あるいは、可動基地局１１０または遮蔽物検知装置１２０にて実現される機能の一部は、制御装置１３０にて実現されてもよい。
【0113】
なお、上記実施形態に挙げた構成等に、その他の要素との組み合わせ等、ここで示した構成に本発明が限定されるものではない。これらの点に関しては、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で変更することが可能であり、その応用形態に応じて適切に定めることができる。
【符号の説明】
【0114】
１００、７００、１２００ ：制御システム
１１０ ：可動基地局
１１１ ：基地局
１２０ ：遮蔽物検知装置
１３０ ：制御装置
１３１、７１０、１２１０ ：基地局位置姿勢制御部
２１０、１３１０ ：マップデータ
２２０、１３２０ ：遮蔽物
３００、９００、１４００ ：指標値データ
５０１、１００１、１５０１ ：位置姿勢パラメータ算出部
５０２、１００２ ：遮蔽物マップ生成部
７０１～７０３ ：端末
１１０ ：可動基地局
１１１ ：基地局
１２０ ：遮蔽物検知装置
１３０ ：制御装置
１３１、７１０、１２１０ ：基地局位置姿勢制御部
２１０、１３１０ ：マップデータ
２２０、１３２０ ：遮蔽物
３００、９００、１４００ ：指標値データ
５０１、１００１、１５０１ ：位置姿勢パラメータ算出部
５０２、１００２ ：遮蔽物マップ生成部
７０１～７０３ ：端末
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】