特許7406209IP Force 特許公報全文掲載

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全方位移動台車

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

しかしながら、全方位移動台車は主車輪の外周部に、該主車輪の移動方向に対して直交する方向に移動する副車輪を複数備えているので、主車輪と副車輪との間の繋ぎ目に段差が生じる。段差が生じることにより、全方位移動台車の主車輪が回転駆動する際に、振動が発生しやすい構造となる。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明の一態様に係る全方位移動台車は、台車本体と、前記台車本体に搭載される複数の全方位移動車輪と、前記全方位移動車輪の車軸を保持する車輪保持部と、を有し、前記車輪保持部と前記台車本体との間、及び、前記車輪保持部と前記車軸との間、の少なくとも一方に、ばね要素及び減衰要素の少なくとも一方を備えたことを特徴とする。

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明によれば、走行時の振動を抑制することが可能になる。

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 図１は、本発明の全方位移動台車の外観図である。
【図2】 図２は、本発明の第１全方位移動台車に搭載される連結機構の一部分解斜視図である。
【図3】 図３は、本発明の第１全方位移動台車に搭載される連結機構の分解斜視図である。
【図4】 図４は、オムニホイールの詳細な構成を示す斜視図である。
【図5】 図５は、３つのオムニホイールを備えた全方位移動台車の動作を示す説明図であり、（ａ）は前方向へ進む場合、（ｂ）は右前方向へ進む場合、（ｃ）は右方向へ進む場合を示す。
【図6A】 図６Ａは、本連結機構を使用したときの、振動の周波数と台車本体に生じる加速度との関係を示すグラフである。
【図6B】 図６Ｂは、本連結機構を使用しないときの、振動の周波数と台車本体に生じる加速度との関係を示すグラフである。
【図7】 図７は、本発明の第２全方位移動台車に搭載される連結機構を示す説明図であり、（ａ）は車軸方向から見た図、（ｂ）は車軸に直交する方向から見た図である。
【図8】 図８は、全方位移動台車に生じる加速度応答特性を示すグラフであり、（ａ）は一般的なゴムタイヤを用いた場合の加速度の変化、（ｂ）は第２実施形態に示した車輪保持部を採用した場合の加速度の変化、図８（ｃ）、（ｄ）は、図８（ａ）、（ｂ）に示した波形を周波数解析した波形を示す。

代表図 図1本件の代表的な図

１ 台車本体 １Ａ 側面部 １Ａａ 上端面 １Ａｂ 下端面 ２（２ａ、２ｂ、２ｃ） オムニホイール（全方位移動車輪） ２Ａ 副車輪 ３ 連結機構 １１ 固定部材 １１Ａａ 第１の長手側面（第１の面） １１Ａｂ 第２の長手側面（第１の面） １１Ｂａ 第１の短手側面（第２の面） １１Ｂｂ 第２の短手側面（第２の面） １２ 車軸 １３ 固定用ねじ １４ コイルばね（ばね要素） １５ 弾性高分子材料（減衰要素） １６Ａ 第１の車輪保持部 １６Ｂ 第２の車輪保持部 ３１ 車輪保持部 ３２ ベアリング ３３ 弾性高分子材料 １００ 全方位移動台車 １１１ 開口部 １１２ａ、１１２ｂ ねじ孔 １５１ 開口部 １６１ ベアリング １６２ａ、１６２ｂ ねじ孔 Ｐ１ 開口部 Ｐ２ ねじ孔

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