特許7406210IP Force 特許公報全文掲載

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技術分野

位置推定システム、位置推定装置、位置推定方法、及び位置推定プログラム

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

しかし、非特許文献１に記載された方法では、屋内の天井部にカメラを設置して移動ロボット、及び該移動ロボットの移動領域を撮像するので、屋外で採用することは難しい。例えば、移動領域を上空から撮像するためにクレーン車などを用いる必要があり、装置構成が大がかりとなり実用性に乏しい。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明の一態様の位置推定システムは、二次元平面に設定された移動可能領域内または前記移動可能領域近傍の少なくとも４か所に設置された固定マーカと、前記移動可能領域内を移動する移動体に設置された移動マーカと、前記移動可能領域の外部に設置され、前記移動可能領域を斜め上方から見た鳥瞰画像を撮像する撮像部と、前記鳥瞰画像における前記各固定マーカ及び移動マーカの位置、及び、前記移動可能領域内における前記各・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明によれば、簡易な方法で高精度に移動体の位置を推定することが可能となる。

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 図１は、本発明の位置推定システムの構成を示すブロック図である。
【図2】 図２は、本発明の位置推定システムの全体構成を模式的に示す平面図である。
【図3】 図３は、本発明の位置推定システムの全体構成を模式的に示す側面図である。
【図4】 図４は、全方位移動台車の概略構成を示す斜視図である。
【図5】 図５は、全方位移動台車に搭載されるオムニホイールの構成を示す斜視図である。
【図6】 図６は、カメラで撮像される移動可能領域、及び４つの固定マーカの鳥瞰画像を示す説明図である。
【図7】 図７は、図６に示した鳥瞰画像を平面画像に変換した図である。
【図8】 図８は、本発明の位置推定システムにより実行される位置推定処理の、処理手順を示すフローチャートである。
【図9】 図９は、動画より時系列的に得られる鳥瞰画像を示す説明図である。
【図10】 図１０は、図９に示した各鳥瞰画像を平面画像に変換した図である。
【図11】 図１１は、ハードウェア構成例である。

代表図 図1本件の代表的な図

１ 制御部 ２ カメラ（撮像部） ３ 移動マーカ ４ａ～４ｄ 固定マーカ １１ カメラ駆動部 １２ 画像変換部 １３ 換算距離算出部 １４ 位置推定部 ２１ 取付台 ２２ オムニホイール ２２Ａ 主車輪 ２２Ｂ 副車輪 ５１ 位置推定装置 １００ 位置推定システム Ｄ１ 移動台車（全方位移動台車） Ｒ１ 移動可能領域

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