特許 7419933 バルーンポンピング駆動装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-01-15

(45)【発行日】2024-01-23

(54)【発明の名称】バルーンポンピング駆動装置

(51)【国際特許分類】

   A61M 60/497 20210101AFI20240116BHJP

   A61M 60/295 20210101ALI20240116BHJP

   A61M 60/17 20210101ALI20240116BHJP

【ＦＩ】

A61M60/497

A61M60/295

A61M60/17

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2020064766

(22)【出願日】2020-03-31

(65)【公開番号】P2021159394

(43)【公開日】2021-10-11

【審査請求日】2022-09-12

(73)【特許権者】

【識別番号】000229117

【氏名又は名称】日本ゼオン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003694

【氏名又は名称】弁理士法人有我国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】高橋 克明

(72)【発明者】

【氏名】黒木 秀洋

【審査官】寺澤 忠司

(56)【参考文献】

【文献】特表２０１３－５０８０９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－２７８６５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－２８０１５６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０９－１７３４４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１０－０９４６０７（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１４／００８８４９９（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ６１Ｍ ６０／００－６０／９０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

バルーンに接続されるガス圧力室を形成するとともに少なくとも一部の可動部が残部の固定部に対し相対変位可能な容積可変の圧力容器と、
前記ガス圧力室内のヘリウムガスに前記可動部を介して陽圧および陰圧を印加するポンピング駆動機構と、を備えたバルーンポンピング駆動装置であって、
前記ポンピング駆動機構が、前記圧力容器を挟んで互いに接近および離隔可能に対向配置された一方および他方の出力軸を有する複数のリニアアクチュエータを有し、前記一方および他方の出力軸の変位に応じた駆動操作力を前記可動部に伝達して前記ガス圧力室内に前記陽圧および陰圧を発生させるように構成されていることを特徴とするバルーンポンピング駆動装置。

【請求項2】

前記ポンピング駆動機構が、前記一方および他方の出力軸の変位に応じた流体の圧力を前記駆動操作力として前記可動部に受圧させる圧力伝達要素を有することを特徴とする請求項１に記載のバルーンポンピング駆動装置。

【請求項3】

前記圧力容器と前記一方および他方の出力軸との間に介装されるとともに、前記ヘリウムガスを収容する前記ガス圧力室としての少なくとも１つの操作圧力室を画成する一方および他方のベローズを有しており、
前記一方および他方のベローズの一端部がそれぞれ前記圧力容器の前記固定部に結合されて前記圧力容器により閉止される一方、前記一方および他方のベローズの他端部がそれぞれ閉止されつつ前記一方および他方の出力軸によって可動に支持されていることを特徴とする請求項１に記載のバルーンポンピング駆動装置。

【請求項4】

前記圧力容器の前記固定部が、少なくとも前記ガス圧力室側に円環板状部分を有するとともに、前記圧力容器の前記可動部が前記固定部の前記円環板状部分の両面側にそれぞれ支持された一方および他方のダイアフラムを有することを特徴とする請求項１に記載のバルーンポンピング駆動装置。

【請求項5】

前記ポンピング駆動機構の前記複数のリニアアクチュエータを、所定の入力信号に従って、前記一方および他方の出力軸を同一軸線上で互いに逆方向に駆動し、両出力軸の接近および離隔により前記ガス圧力室内の前記ヘリウムガスに前記可動部を介して陽圧および陰圧を印加するポンピング制御部を有することを特徴とする請求項１ないし４のいずれか一項に記載のバルーンポンピング駆動装置。

【請求項6】

前記可動部及び前記出力軸のうち少なくとも何れかの位置を検出する位置センサをさらに備え、
前記ポンピング制御部が、前記位置センサで検出された前記位置に基づいて、前記複数のリニアアクチュエータをフィードバック制御することを特徴とする請求項５に記載のバルーンポンピング駆動装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、バルーンポンピング駆動装置に関し、特に補助循環法による循環器系の機能補助装置の駆動に好適な医療用のバルーンポンピング駆動装置に関する。

【背景技術】

【0002】

医療用のバルーンポンピング駆動装置は、例えば大動脈内バルーンポンピング（以下、ＩＡＢＰという）装置のように、循環器系疾患の治療現場において心臓のポンプ機能の低下や不全を一時的に補う機能補助装置を駆動するのに使用されている。

【0003】

従来のバルーンポンピング駆動装置としては、例えば図１１に示すように、バルーン２０１に連通するガス圧力室２０２と陽圧や陰圧を導入可能な空気圧力室２０３との間にダイアフラム２０４を設けた圧力伝達隔壁手段２０５と、その圧力伝達隔壁手段２０５を介してバルーン２０１をポンピング駆動するための陽圧と陰圧をそれぞれコンプレッサ２０６で発生して陽圧タンク２０７および陰圧タンク２０８に蓄圧し、陽圧と陰圧を電磁バルブ２０９Ａ、２０９Ｂの切替えにより交互に空気圧力室２０３に印加する圧力印加手段２１０とを備えるものが知られている（例えば、特許文献１参照）。

【0004】

また、ダイアフラムの中央部をプレートに固着させ、そのプレートをボールねじ機構で移動させることで、バルーンをポンピング駆動するもの（例えば、特許文献２参照）や、バルーンに連通するガス圧力室をベローズで構成し、そのベローズの閉止端部をボールねじ機構で移動させることによりベローズを伸縮させて、バルーンをポンピング駆動するものも知られている（例えば、特許文献１、段落００５７および第３図参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開平９－１７３４４２号公報

【文献】特開平３－２８０９６９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、コンプレッサ２０６を用いて陽圧と陰圧を発生させて、その陽圧と陰圧を電磁バルブ２０９Ａ、２０９Ｂにより切り替える従来の前者のバルーンポンピング駆動装置においては、圧力印加手段２１０側に陽圧側と陰圧側のタンク２０７、２０８やコンプレッサ２０６、電磁バルブ２０９Ａ、２０９Ｂ等をそれぞれ設ける必要から、装置構成が複雑になってしまうという問題があった。

【0007】

また、ボールねじ機構等の回転から直線運動への運動変換機構を用いる従来の後者のバルーンポンピング駆動装置にあっては、運動変換機構の構造上、べローズを伸縮駆動する大きな推力が得られるものの、ベローズに急峻な動きを生じさせることが容易でなく、高応答性の要求に十分に応えることができないという問題があった。

【0008】

これに対し、例えば電磁式のリニアモータ等を用いて圧力付与手段を構成することで急峻な動きが可能な高応答性を得ることが考えられるが、その場合には、運動変換機構を用いる場合のような十分な推力を得ることが困難であるという問題があった。

【0009】

本発明は、前述のような従来の未解決の課題を解決すべくなされたものであり、十分な推力と高応答性を有する構成の簡素なバルーンポンピング駆動装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0010】

本発明のバルーンポンピング駆動装置は、上記目的達成のため、バルーンに接続されるガス圧力室を形成するとともに少なくとも一部の可動部が残部の固定部に対し相対変位可能な容積可変の圧力容器と、前記ガス圧力室内のガスに前記可動部を介して陽圧および陰圧を印加するポンピング駆動機構と、を備えたバルーンポンピング駆動装置であって、前記ポンピング駆動機構が、前記圧力容器を挟んで互いに接近および離隔可能に対向配置された一方および他方の出力軸を有する複数のリニアアクチュエータと、前記一方および他方の出力軸の変位に応じた駆動操作力を前記可動部に伝達して前記ガス圧力室内に前記陽圧および陰圧を発生させる圧力伝達要素と、を有することを特徴とする。

【0011】

この構成により、本発明では、圧力容器を挟んで配置されたアクチュエータの一方および他方の出力軸の変位に応じて、圧力伝達要素を介し、両出力軸の接近および離隔方向の駆動操作力が交互に圧力容器の可動部に伝達され、ガス圧力室内に陽圧および陰圧が交互に発生することとなる。したがって、アクチュエータの一方および他方の出力軸からの往復方向の推力や両出力軸の相対変位に基づいてバルーンポンピングのための駆動操作力が得られ、バルーンポンピングのための十分な推力と高応答性を有する構成の簡素なバルーンポンピング駆動装置となる。

【0012】

本発明においては、前記圧力伝達要素が、前記一方および他方の出力軸の変位に応じた流体の圧力を前記駆動操作力として前記可動部に受圧させる構成となっているとよい。このようにすると、圧力容器の可動部を可撓性もしくは弾性変形可能な膜体等で構成しつつ、その可動部に所要の駆動操作力を迅速・的確に伝達できることになる。

【0013】

本発明においては、前記圧力伝達要素が、前記圧力容器と前記一方および他方の出力軸との間に介装されるとともに、前記流体を収容する少なくとも１つの操作圧力室を画成する一方および他方のベローズを有しており、前記一方および他方のベローズの一端部がそれぞれ前記圧力容器の前記固定部に結合されて前記圧力容器により閉止される一方、前記一方および他方のベローズの他端部がそれぞれ閉止されつつ前記一方および他方の出力軸によって可動に支持されている構成としてもよい。その場合、さらに、可動部をベローズと一体化することで操作圧力室とガス圧力室を一体化することもでき、あるいは、ダイアフラム状の可動部の内外にガス圧力室と操作圧力室とをそれぞれ画成することも可能である。

【0014】

本発明においては、前記圧力容器の前記固定部が、前記可動部を往復動可能に支持するとともに、前記圧力容器の前記可動部が、前記一方および他方の出力軸の変位に応じた流体の圧力を受圧する受圧面を有している構成とすることもできる。すなわち、可動部をピストンやダイアフラム等で構成することにより、圧力容器内に可変容積のガス圧力室を形成する構成とすることができる。

【0015】

本発明においては、前記圧力容器の前記固定部が、少なくとも前記ガス圧力室側に円環板状部分を有するとともに、前記圧力容器の前記可動部が前記固定部の前記円環板状部分の両面側にそれぞれ支持された一方および他方のダイアフラムを有する構成とすることもできる。このようにすると、円環板状部分の内径や板厚に応じてバルーンに連通する二次側のガス圧力室の容積を必要十分に抑えつつ、一次側の操作圧力室内の陽圧や陰圧をガス圧力室に迅速・的確に伝達し、かつ、心臓の拍動等に対応する所要の収縮時間や膨張時間に亘って十分な陽圧や陰圧を印加し続けることができる。

【0016】

本発明においては、前記ポンピング駆動機構の前記複数のリニアアクチュエータを、所定の入力信号に従って前記一方および他方の出力軸を同一軸線上で互いに逆方向に駆動し、両出力軸の接近および離隔により前記ガス圧力室内のガスに前記可動部を介して陽圧および陰圧を印加するポンピング制御部を有する構成とすることができる。この場合、心電図波形や動脈圧波形等に対応する所定の入力信号に従ってバルーンの拡張・収縮タイミングが的確に制御可能となる。

【0017】

本発明においては、前記可動部および前記出力軸のうち少なくとも何れかの位置を検出する位置センサをさらに備え、前記ポンピング制御部が、前記位置センサで検出された前記位置に基づいて、前記複数のリニアアクチュエータをフィードバック制御する構成とすることができる。この場合、振動を低減しつつ、バルーンの動作を制御することができる。

【0018】

なお、前記圧力容器の前記固定部が、シリンダ状に形成されるとともに、前記圧力容器の前記可動部が、ピストン状に形成されている構成とすることも考えられる。

【発明の効果】

【0019】

本発明によれば、バルーンポンピングのための十分な推力と高応答性を有する構成の簡素なバルーンポンピング駆動装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】本発明の第１実施形態に係るバルーンポンピング駆動装置および同装置でポンピング駆動される大動脈内バルーンポンピングカテーテルの全体略図である。

【図2】本発明の第１実施形態に係るバルーンポンピング駆動装置の要部概略構成図である。

【図3】本発明の第１実施形態に係るバルーンポンピング駆動装置におけるポンピング駆動機構の動作説明図である。

【図4】（ａ）本発明の第１実施形態に係るバルーンポンピング駆動装置におけるポンピング駆動機構の対向する一対の可動部の動作説明図、（ｂ）はそのポンピング駆動機構の一対の可動部における可動板の往復変位に応じた可動位置の時間変化を示すチャートである。

【図5】本発明の第１実施形態に係るバルーンポンピング駆動装置における一対の可動部の可動板の往復変位に対応する可動位置の時間変化を示すチャートで、図４（ｂ）に示す一態様とは可動板の往復変位パターンを異ならせた変形態様を示している。

【図6】本発明の第１実施形態に係るバルーンポンピング駆動装置におけるポンピング駆動のための出力軸の移動方向切替え制御の手順を示すフローチャートである。

【図7】本発明の第１実施形態に係るバルーンポンピング駆動装置の作動ガスの制御系の概略構成図である。

【図8】本発明の第２実施形態に係るバルーンポンピング駆動装置の要部概略構成図である。

【図9】本発明の第３実施形態に係るバルーンポンピング駆動装置の要部概略構成図である。

【図10】本発明の第４実施形態に係るバルーンポンピング駆動装置の要部概略構成図である。

【図11】従来例のバルーンポンピング駆動装置の概略構成図である。

【発明を実施するための形態】

【0021】

以下、本発明を実施するための形態について、図面を参照しつつ説明する。

【0022】

（第１実施形態）
図１ないし図７は、本発明の第１実施形態に係るバルーンポンピング駆動装置の構成を示しており、本発明を大動脈内バルーンポンピングカテーテルのバルーンポンピング（ＩＡＢＰ(intra-aortic balloon pumping））に使用する場合を例示している。

【0023】

まず、その構成について説明する。

【0024】

図１および図２に示すように、本実施形態のバルーンポンピング駆動装置１０は、大動脈内バルーンポンピングカテーテル２（要部のみ図示する）の所定容積のバルーン１に接続されるガス圧力室１１を形成する圧力容器１２と、ガス圧力室１１内のガス、例えばヘリウムガスに外部気圧より高圧な陽圧および外部気圧より低圧な陰圧を交互に印加することができるポンピング駆動機構１３と、を具備している。

【0025】

図２に示すように、圧力容器１２は、例えば少なくとも内周部が円環板状をなす環状の固定部２１と、その固定部２１の両面側に結合された一方および他方の可動部２２Ａ、２２Ｂとによって構成されており、各可動部２２Ａまたは２２Ｂ（以下、単に可動部２２ともいう）の少なくとも一部が残部側である固定部２１に対して相対的に変位する容積可変の密閉可能な容器となっている。固定部２１には、バルーン１内に連通させるための連通孔２１ａが形成されている。

【0026】

ポンピング駆動機構１３は、圧力容器１２を間に挟んでその中心軸線Ｃ上で互いに軸対向するように配置された一方および他方のリニアアクチュエータ３０Ａ、３０Ｂと、各リニアアクチュエータ３０Ａまたは３０Ｂ（以下、単にリニアアクチュエータ３０ともいう）を圧力容器１２に対し突き当て結合する結合手段（一突当て部のみ図示する）１６Ａ、１６Ｂとを含んで構成されている。

【0027】

また、一方および他方のリニアアクチュエータ３０Ａ、３０Ｂは、圧力容器１２を間に挟んでその中心軸線Ｃ上で互いに接近および離隔可能なそれぞれの出力軸３１を有しており、各リニアアクチュエータ３０は、圧力容器１２のガス圧力室１１内のヘリウムガスに対し、対応する可動部２２を介して陽圧および陰圧を印加することができるようになっている。

【0028】

具体的には、各可動部２２は、それぞれ圧力容器１２の固定部２１の内径に近い外径を有する円板状の可動板２３と、両端部が可動板２３および固定部２１の内周部近傍にそれぞれ気密的に結合されたベローズ２４とを有している。

【0029】

一方および他方の可動部２２Ａ、２２Ｂのベローズ２４は、圧力容器１２の固定部２１と一方および他方のリニアアクチュエータ３０Ａ、３０Ｂの出力軸３１との間に伸張および収縮可能に介装されている。そして、両ベローズ２４は、圧力容器１２側のそれぞれの一端で圧力容器１２の固定部２１に結合される一方、それぞれの他端側で可動板２３により閉止されつつ可動板２３を介し一方または他方の出力軸３１に可動に支持されている。これにより、両ベローズ２４の拡張および収縮により容積を変化させることができるガス圧力室１１が画成されている。

【0030】

このガス圧力室１１は、ヘリウムガス（圧縮性流体）を収容しつつ拡張および収縮により容積を変化させることで、バルーン１内のガス圧力およびガス量を変化させることができる、バルーンポンピング用の少なくとも１つの操作圧力室となっている。

【0031】

また、本実施形態のバルーンポンピング駆動装置１０には、２つの可動部２２Ａ、２２Ｂの可動板２３（以下、可動板２３Ａ、２３Ｂともいう）に対応して、２つの位置センサ２５Ａ、２５Ｂが設けられている。位置センサ２５Ａは、可動板２３Ａの軸方向の位置（変位）を検出する。位置センサ２５Ｂは、可動板２３Ｂの軸方向の位置（変位）を検出する。後で詳細に説明するが、位置センサ２５Ａは、可動板２３Ａの位置に基づいて、リニアアクチュエータ３０Ａの動作をフィードバック制御（詳細は後述する）するために利用され、位置センサ２５Ｂは、可動板２３Ｂの位置に基づいて、リニアアクチュエータ３０Ｂの動作をフィードバック制御するために利用される。

【0032】

一方および他方のリニアアクチュエータ３０Ａ、３０Ｂは、各出力軸３１の先端部３１ａに円板状の可動板２３を一体に結合または一体に形成することで、両出力軸３１の相対的な変位に応じた駆動操作力を対応する可動部２２に伝達し、ガス圧力室１１内に陽圧および陰圧を発生させることができる圧力伝達要素を、各出力軸３１の先端部３１ａに一体的に装着した構成となっている。

【0033】

これにより、リニアアクチュエータ３０Ａ、３０Ｂの出力軸３１の先端部３１ａ（圧力伝達要素）は、それぞれの出力軸３１の相対的な変位に応じた駆動操作力を圧力容器１２の各可動部２２に伝達するようになっている。

【0034】

図２および図３に示すように、各リニアアクチュエータ３０は、前述の出力軸３１と、その出力軸３１を軸方向に往復変位可能に収納するケース３２と、出力軸３１の軸方向中央側に一体的に装着され出力軸３１の径方向に延びるインナーコア３６とインナーコア３６の両端側に巻回されたコイル３７Ａ、３７Ｂとを有する駆動コイル部３３と、出力軸３１を往復変位方向である軸方向の所定位置に付勢する復帰板ばね３８と、出力軸３１を軸方向に往復変位可能に案内する軸受３９と、インナーコア３６の略方形の両端面上に平行に固着されるとともに出力軸３１の径方向内外にそれぞれ短冊状の磁極面を有する複数対の永久磁石４１、４２とを有している。

【0035】

ここで、インナーコア３６は、長手方向中央部で出力軸３１を貫通させるとともに長手方向両端側でそれぞれコイル３７Ａ、３７Ｂを巻回可能なボビン形状をなしており、複数の磁性体プレートを積層したものとなっている。

【0036】

また、ケース３２は、駆動コイル部３３を出力軸３１の径方向両側から挟む略コの字形をなすとともに両端部がインナーコア３６に近接するよう互いに対向する一対のアウターコア４５と、アウターコア４５を出力軸３１の先端部３１ａ側から一体的に保持する一方のカバーケース４６と、アウターコア４５を出力軸３１の後端側から一体的に保持するとともに復帰板ばね３８を支持する他方のカバーケース４７と、復帰板ばね３８の背面側を覆うエンドカバー４８とを有している。

【0037】

各アウターコア４５は、略コの字形の複数の磁性体プレートを積層したものとなっており、その略コの字形の内奥側に対応する一方および他方の永久磁石４１、４２に所定のギャップを隔てて近接する突条部４５ａを有している。

【0038】

さらに、複数対の永久磁石４１、４２のうち一方の永久磁石４１は、それぞれ出力軸３１の径方向内方側にＮ極を、出力軸３１の径方向外方側にＳ極を有しており、複数対の永久磁石４１、４２のうち他方の永久磁石４２は、それぞれ出力軸３１の径方向外方側にＮ極を、出力軸３１の径方向内方側にＳ極を有している。永久磁石４１、４２のいずれも、一対の磁極板を貼り合せたものであってもよい。

【0039】

なお、図２、図３中では、図示の便宜上、出力軸３１を太く図示しているが、各リニアアクチュエータ３０は、具体的には、例えば特開２０１３－１２１２７５号公報に記載のような構成を有しており、インナーコア３６側が軽量になっている。

【0040】

このようなリニアアクチュエータ３０は、各コイル３７Ａ、３７Ｂに通電されない状態では、例えば図３（ａ）に示すように、出力軸３１を復帰板ばね３８により軸方向の所定位置である中立位置に付勢するとともに、複数対の永久磁石４１、４２の磁力が中立位置で釣り合う状態で、ディテントフォースにより、出力軸３１がケース３２に対し静止し得るものとなる。

【0041】

各コイル３７Ａ、３７Ｂに所定方向に通電される状態では、コイル３７Ａ、３７Ｂの励磁による磁束によって、複数の永久磁石４１、４２のうちいずれか片方の永久磁石４１または４２の磁化方向と同方向の磁力が増大し、例えば図３（ｂ）に示すように、出力軸３１および駆動コイル部３３が出力軸３１の先端部３１ａ側に移動する。

【0042】

各コイル３７Ａ、３７Ｂへの通電方向が切り替えられると、コイル３７Ａ、３７Ｂの励磁による磁束が反転し、複数の永久磁石４１、４２のうち他の片方の永久磁石４２または４１の磁化方向と同方向の磁力が増大し、例えば図３（ｃ）に示すように、出力軸３１および駆動コイル部３３が出力軸３１の後端側に移動する。

【0043】

駆動コイル部３３のコイル３７Ａ、３７Ｂは、一方および他方のリニアアクチュエータ３０Ａ、３０Ｂの出力軸３１が互いに同期して逆向きに変位するように、制御手段であるポンピング制御部５０によって同期駆動されるようになっている。

【0044】

図２に示すように、このポンピング制御部５０は、血圧変動測定器７１からの血圧変動信号Ｐｖｓおよび心電計測器７２からの心電波形信号Ｐｔｓ等の入力信号に基づき、複数のリニアアクチュエータ３０Ａ、３０Ｂの駆動コイル部３３に駆動制御信号Ｍｓ１、Ｍｓ２を出力し、一方および他方の出力軸３１を同一軸線上で互いに逆方向に駆動し、両出力軸３１の接近および離隔によりガス圧力室１１内のヘリウムガスに陽圧および陰圧を印加することができるようになっている。

【0045】

また、ポンピング制御部５０には、所定の制御プログラムや設定値情報が予め記憶格納された記憶手段５０ａが付設されており、ポンピング制御部５０は、その制御プログラムに従って心電波形や動脈圧波形における所定の信号変化をトリガ（例えば、心電図トリガ）として検出し、そのトリガの検出周期に対応する周期で変動する目標駆動圧を逐次算出し、その目標駆動圧の変化に対応するガス圧力室１１の圧力変化、すなわち、可動部２２Ａ、２２Ｂの可動板２３（以下、可動板２３Ａ、２３Ｂともいう）の変位を生じさせるように、一方および他方のリニアアクチュエータ３０Ａ、３０Ｂを作動させるようになっている。

【0046】

そして、ポンピング制御部５０は、一方および他方のリニアアクチュエータ３０Ａ、３０Ｂの作動により、ガス圧力室１１内のヘリウムガスに対し所定のタイミングおよび時間の陽圧および陰圧を印加することで、心拡張期開始時における大動脈弁の閉鎖と同時にバルーン１を拡張させてダイアストリックオーグメンテーション効果（冠動脈血流量の増加や平均大動脈圧の維持）を発揮させたり、拡張末期動脈圧が最低値を示すタイミングでバルーン１を収縮させてシストリックアンローディング効果（拡張末期および収縮期の血圧低下による心仕事量の低下や心筋酸素消費量の抑制）を図ったりすることができるようになっている。

【0047】

また、ポンピング制御部５０は、位置センサ２５Ａで検出された可動板２３Ａの位置に基づいて、リニアアクチュエータ３０Ａの動作を制御し、位置センサ２５Ｂで検出された可動板２３Ｂの位置に基づいて、リニアアクチュエータ３０Ｂの動作を制御するようになっている。図４は、リニアアクチュエータ３０Ａ、３０Ｂの動作を説明するための図であり、同図（ａ）は、それぞれのポンピング駆動機構１３を示す模式図、同図（ｂ）は、それぞれの出力軸３１の動作によって往復移動される一対の可動板２３Ａ、２３Ｂの位置を示すグラフである。図４（ａ）に示すように、軸方向におけるガス圧力室１１の中心Ｃｎを原点とし、中心Ｃｎから右側を＋Ｘ方向、中心Ｃｎから左側を－Ｘ方向と定義する。

【0048】

ポンピング駆動機構１３では、リニアアクチュエータ３０Ａ、３０Ｂの出力軸３１によって可動板２３Ａ、２３Ｂを軸方向に往復移動させることで、ガス圧力室１１内のヘリウムガスに陽圧および陰圧を印加する。このとき、可動板２３Ａ、２３Ｂおよび出力軸３１の往復移動に伴う反力によって振動が生じる。そこで、図４（ｂ）に示すように、可動板２３Ａの移動量と可動板２３Ｂの移動量が同等、かつ、移動方向が逆になるように、すなわち可動板２３Ａ、２３Ｂの移動速度の時間的な変化量が同等でかつ変位方向が逆になるように、リニアアクチュエータ３０Ａ、３０Ｂを前述の目標駆動圧の周期に合わせてフィードバック制御することで、可動板２３Ａ、２３Ｂおよび出力軸３１の往復移動に伴う反力の合成ベクトルが相殺され、振動を低減することができるようにしている。図４（ｂ）中では、可動板２３Ａの移動量Ａ２と可動板２３Ｂの移動量Ｂ２を同等にしつつ周期的に変動させてフィードバック制御する場合を示したが、図５に示すように、ポンピング制御部５０からの制御信号等に応じて、移動量を随時変動させてよい。

【0049】

また、本実施形態のバルーンポンピング駆動装置１０では、ガス圧力室１１の中心Ｃｎを可動板２３Ａ、２３Ｂの基準位置として、中心Ｃｎからの可動板２３Ａ、２３Ｂの位置情報および前述のトリガ入力周期に基づいてリニアアクチュエータ３０Ａ、３０Ｂを制御することで、振動を低減しつつ、ガス圧力室１１内の圧力を制御できるようにしている。具体的には、図４（ａ）に示すガス圧力室１１の中心Ｃｎからの可動板２３Ａ、２３Ｂの相互に逆向きの変位（＋Ｘ、－Ｘ）を、図４（ｂ）に示すように可動位置Ａ、Ｂとし、中心Ｃｎから最小位置Ａｍｉｎ、Ｂｍｉｎまで距離をそれぞれの位置オフセット量Ａ１、Ｂ１として、位置オフセット量Ａ１とＢ１が同等であることに加えて、可動板２３Ａの移動量Ａ２と可動板２３Ｂの移動量Ｂ２が同等、かつ、移動方向が逆になるようにリニアアクチュエータ３０Ａ、３０Ｂを同期させつつ前述の目標駆動圧周期に追従させるようにフィードバック制御することで、可動板２３Ａ、２３Ｂおよび出力軸３１の往復移動に伴う反力を相殺して振動を低減しつつ、可動板２３Ａ、２３Ｂの可動位置Ａ、Ｂに基づいてガス圧力室１１内の圧力変動を制御し、それによって、バルーン１の動作を制御することができる。

【0050】

次に、ポンピング制御部５０によって実行されるリニアアクチュエータ３０Ａ、３０Ｂの駆動方向の切替え制御の手順について、図６に示すフローチャートに基づいて説明する。リニアアクチュエータ３０Ａ、３０Ｂに対して行われる制御は略同様であるので、ここでは、リニアアクチュエータ３０Ａに対する制御についてのみ説明するが、リニアアクチュエータ３０Ｂに対しても可動位置Ｂを基に同様な駆動方向の切替え制御が実行される。まず、位置センサ２５Ａによりリニアアクチュエータ３０Ａの可動位置Ａ（可動板２３Ａの位置）を検出し（ステップＳ１１）、その検出された位置に基づいて可動位置Ａを特定する。次に、リニアアクチュエータ３０Ａの出力軸３１の移動方向が－Ｘ方向か＋Ｘ方向かを判断する（ステップＳ１２）。そして、出力軸３１の移動方向が＋Ｘ方向の場合（ステップＳ１２でＹＥＳの場合）、可動位置Ａが最小位置Ａｍｉｎに一致しているか否かを判断する（ステップＳ１３）。可動位置Ａが最小位置Ａｍｉｎに一致している場合（ステップＳ１３でＹＥＳの場合）、出力軸３１の移動方向を＋Ｘ方向から－Ｘ方向に切り替えるよう、リニアアクチュエータ３０Ａを制御する（ステップＳ１４）。可動板２３Ａの位置が最小位置Ａｍｉｎに一致していない場合（ステップＳ１３でＮＯの場合）、出力軸３１の移動方向を＋Ｘ方向に維持するようリニアアクチュエータ３０Ａを制御する（ステップＳ１５）。

【0051】

ステップＳ１２で出力軸３１の移動方向が－Ｘ方向の場合（ステップＳ１２でＮＯの場合）、可動位置Ａが最大位置Ａｍａｘに一致しているか否かを判断する（ステップＳ１６）。可動位置Ａが最大位置Ａｍａｘに一致している場合（ステップＳ１６でＹＥＳの場合）、出力軸３１の移動方向を－Ｘ方向から＋Ｘ方向に切り替えるよう、リニアアクチュエータ３０Ａを制御する（ステップＳ１７）。可動板２３Ａの位置が最大位置Ａｍａｘに一致していない場合（ステップＳ１６でＮＯの場合）、出力軸３１の移動方向を－Ｘ方向に維持するようリニアアクチュエータ３０Ａを制御する（ステップＳ１８）。

【0052】

リニアアクチュエータ３０Ａ、３０Ｂのそれぞれに対して、ステップＳ１１～Ｓ１８に示すような出力制御が実行されることで、図４（ｂ）や図５に示すように、可動位置Ａ、Ｂは、ガス圧力室１１の中心Ｃｎを基準位置とした絶対値が同等な出力軸変位に対応するものになる。そして、例えば前述の目標駆動圧に対応する可動位置Ａ、Ｂの目標値と位置センサ２５Ａ、２５Ｂからフィードバックされる可動位置Ａ、Ｂの検出値との偏差に応じてリニアアクチュエータ３０Ａ、３０Ｂの出力軸変位を制御することで、振動を低減しつつ、ガス圧力室１１内の圧力を制御し、それによって、バルーン１の動作を制御することができる。

【0053】

図７に示すように、バルーン１内に連通するガス圧力室１１には、ガス供給源５１からパイロット付きのリリーフ弁５２および第１電磁切換弁５３を介してガスタンク５４に供給された所定圧力のヘリウムガスが、第２電磁切換弁５５の開閉に応じて供給されるようになっている。

【0054】

また、バルーン１を介しガス圧力室１１側に連通する二次配管系には、滲入する水分を冷却し結露させる熱電素子、例えばペルチェ素子５６が収納されるとともに、その水分をガス圧力室１１から排出するよう必要時に開弁するパージバルブ５７が接続されている。

【0055】

さらに、圧力容器１２にはガス圧力室１１内の圧力を検知する圧力センサ５８が取り付けられるとともに、図示しない不純物除去フィルタ等を介し二次配管系に漏れ（排気回収のための漏れでもよい）を生じさせる排気バルブ５９が接続されている。そして、バルーン１内の圧力が所定圧力を超えると、排気バルブ５９が開弁し漏れによる必要量の減圧処理がなされるようになっている。

【0056】

ガス圧力室１１内へのヘリウムガスの供給を制御する第１電磁切換弁５３および第２電磁切換弁５５は、ガスタンク５４内の圧力を検知する圧力センサ６１からの圧力情報に基づき、補充制御部６０によって開閉制御されるようになっている。

【0057】

この補充制御部６０は、内蔵する記憶手段に格納された補充制御プログラムに従い、圧力センサ５８、６１からの圧力情報に基づいて第１電磁切換弁５３、第２電磁切換弁５５および排気バルブ５９の開閉を制御することで、二次配管系内のヘリウムガスの初期の充填作業や所定期間経過後のヘリウムガスの入れ替え作業を行うことができるようになっている。

【0058】

このように、本実施形態においては、バルーン１に接続されるガス圧力室１１を形成するとともに少なくとも一部の可動部２２が残部の固定部２１に対し相対変位可能な容積可変の圧力容器１２と、ガス圧力室１１内のヘリウムガスに可動部２２を介して陽圧および陰圧を印加するポンピング駆動機構１３とを備えたバルーンポンピング駆動装置が構成されている。そして、そのポンピング駆動機構１３が、圧力容器１２を挟んで互いに接近および離隔可能に対向配置された一方および他方の出力軸３１を有する複数のリニアアクチュエータ３０Ａ、３０Ｂと、一方および他方の出力軸３１の変位に応じた駆動操作力を可動部２２に伝達してガス圧力室１１内に陽圧および陰圧を発生させる圧力伝達要素としての先端部３１ａおよび可動板２３とを有している。

【0059】

また、出力軸３１の先端部３１ａおよびそれと一体の可動板２３は、一方および他方の出力軸３１の変位に応じた駆動操作力を可動部２２に伝達することができる圧力伝達要素となっており、その圧力伝達要素が、圧力容器１２と一方および他方の出力軸３１との間に介装されるとともに、所定の流体、例えばヘリウムガスを収容するガス圧力室１１内と同じ１つの操作圧力室を画成する一方および他方のベローズ２４を有している。そして、各ベローズ２４の一端部がそれぞれ圧力容器１２の固定部２１に結合されて圧力容器により閉止される一方、両ベローズ２４の他端部がそれぞれ閉止されつつ一方および他方の出力軸３１により可動に支持されている。

【0060】

さらに、本実施形態においては、圧力容器１２の固定部２１が、ベローズ２４を介して可動板２３を往復動可能に支持する可動部２２を有するとともに、その可動部２２が、一方および他方の出力軸３１の変位に応じたガス圧力室１１内のヘリウムガス（流体）の圧力を受圧する可動板２３の受圧面２３ａを有している。

【0061】

次に、作用について説明する。

【0062】

上述のように構成された本実施形態のバルーンポンピング駆動装置では、圧力容器１２を挟んで配置されたリニアアクチュエータ３０Ａ、３０Ｂの一方および他方の出力軸３１の変位に応じて、圧力伝達要素である先端部３１ａおよび可動板２３を介し、両出力軸３１の接近および離隔方向の駆動操作力が交互に圧力容器１２の可動部２２に伝達され、ガス圧力室１１内に陽圧および陰圧が交互に発生する。したがって、リニアアクチュエータ３０Ａ、３０Ｂの出力軸３１からの往復方向の推力や両出力軸３１の相対変位に基づくバルーンポンピングのための駆動操作力が迅速・的確に得られ、バルーンポンピングのための十分な推力と高応答性を有する装置となる。

【0063】

また、本実施形態では、一方および他方のベローズ２４が、圧力容器１２と一方および他方の出力軸３１との間に介装されるとともに、操作用の流体を収容する少なくとも１つの操作圧力室がガス圧力室１１と一体に形成されているので、構成が非常に簡素となる。

【0064】

さらに、本実施形態では、一方および他方のベローズ２４の一端部がそれぞれ圧力容器１２の固定部２１に結合されて圧力容器１２により閉止される一方、一方および他方のベローズ２４の他端部がそれぞれ閉止されつつ一方および他方の出力軸３１によって可動に支持され、可動部２２がベローズ２４と一体化されている。したがって、ガス圧力室１１の容積や圧力を迅速・的確に変化させる多様な操作が可能となる。

【0065】

加えて、本実施形態では、ポンピング制御部５０によってポンピング駆動機構１３の複数のリニアアクチュエータ３０Ａ、３０Ｂを制御し、一方および他方の出力軸３１を同一軸線上で互いに逆方向に駆動し、両出力軸３１の接近および離隔によりガス圧力室１１内のヘリウムガスに陽圧および陰圧を印加する構成とすることで、心電図波形や動脈圧波形等に対応する所定の入力信号に従ってバルーン１の拡張・収縮タイミングが的確に制御可能となる。

【0066】

さらに加えて、本実施形態では、可動部２２Ａ、２２Ｂの軸方向の位置を検出する位置センサ２５Ａ、２５Ｂを備え、ポンピング制御部５０が、前述のトリガ入力信号に基づく目標駆動圧変化に追従させるよう、位置センサ２５Ａ、２５Ｂで検出された位置に基づいて、複数のリニアアクチュエータ３０Ａ、３０Ｂをフィードバック制御する構成とすることで、振動を低減しつつ、バルーン１の動作を制御することができる。

【0067】

（第２実施形態）
図８は、本発明の第２実施形態に係るバルーンポンピング駆動装置の要部構成を示している。なお、以下の各実施形態は、ガス供給系や補充制御系等の構成が第１実施形態と同様のものであるので、以下、主に各実施形態の第１実施形態との相違点について説明する。

【0068】

図８に示すように、本実施形態のバルーンポンピング駆動装置８０は、所定容積のバルーン１に接続されるガス圧力室８１を形成する圧力容器８２と、ガス圧力室８１内のガス、例えばヘリウムガスに外部気圧より高圧な陽圧および外部気圧より低圧な陰圧を交互に印加することができるポンピング駆動機構１３と、を具備している。

【0069】

同図に示すように、第２実施形態では、第１実施形態のように可動部をベローズ２４と一体化して操作圧力室とガス圧力室１１を一体化するのではなく、ダイアフラム状の可動部の内外にガス圧力室と操作流体の圧力室とを別々に画成している。

【0070】

すなわち、圧力容器８２は、まず、内周部が円環板状をなす環状の固定部９１と、その固定部９１の両面側に結合されたそれぞれの弾性膜材からなる一方および他方のダイアフラム９２Ａ、９２Ｂ（可動部）とによって、ポンピング駆動機構１３の作動停止状態で固定部９１の内径および厚さに対応する所定容積の略円板状のガス圧力室８１が画成されるようになっている。

【0071】

また、固定部９１の両面側には、第１実施形態の一方および他方の可動部２２Ａ、２２Ｂと同様の操作用可動部９６Ａ、９６Ｂ（圧力伝達要素）が装着されており、一方および他方のダイアフラム９２Ａ、９２Ｂと、一方および他方の操作用可動部９６Ａ、９６Ｂ（以下、単に操作用可動部９６ともいう）とによって、ガス圧力室８１の両側に一対の容積可変の操作圧力室８３Ａ、８３Ｂが画成されている。

【0072】

その他の構成は、第１実施形態と同様である。

【0073】

本実施形態においても、第１実施形態と同様に、バルーンポンピングのための十分な推力と高応答性を有する構成の簡素なバルーンポンピング駆動装置を提供することができる。

【0074】

また、本実施形態では、操作用可動部９６Ａ、９６Ｂが一方および他方の出力軸３１の変位に応じた流体の圧力を駆動操作力としてダイアフラム９２Ａ、９２Ｂに受圧させる構成となっているので、圧力容器８２の可動部を可撓性もしくは弾性変形可能な膜体であるダイアフラム９２Ａ、９２Ｂで構成しつつ、その可動部にポンピング駆動機構１３からの所要の駆動操作力を迅速・的確に伝達できることになる。

【0075】

さらに、ガス圧力室８１の容積を小さく抑えることができるとともに、ダイアフラム９２Ａ、９２Ｂを装着した固定部９１の形状によりガス圧力室８１の容積を容易に変更可能となり、ガス充填や入れ替えの容易化も図ることができる。

【0076】

加えて、本実施形態においては、圧力容器８２の固定部９１が可動部であるダイアフラム９２Ａ、９２Ｂを往復動可能に支持するとともに、各ダイアフラム９２Ａまたは９２Ｂが、一方および他方の出力軸３１の変位に応じた流体の圧力を受圧する可動の受圧面９２ｅを有している。したがって、各ダイアフラム９２Ａ、９２Ｂは、操作圧力室８３Ａ、８３Ｂ内の操作圧力とガス圧力室８１の内圧との差圧に応じて変形させることができる。その結果、圧力容器８２の固定部９１（円環板状部分）の内径や板厚に応じてバルーン１に連通する二次側のガス圧力室８１の容積を必要十分に抑えつつ、一次側の駆動操作用の操作圧力室８３Ａ、８３Ｂ内の陽圧や陰圧をガス圧力室８１に迅速・的確に伝達し、かつ、心臓の拍動等に対応する所要の収縮時間や膨張時間に亘って十分な陽圧や陰圧を印加し続けることができる。

【0077】

（第３実施形態）
図９は、本発明の第３実施形態に係るバルーンポンピング駆動装置の要部構成を示している。

【0078】

図９に示すように、本実施形態のバルーンポンピング駆動装置１１０は、所定容積のバルーン１に接続されるガス圧力室１１１を形成する容積可変の圧力容器１１２と、ガス圧力室１１１内のガスに陽圧および陰圧を交互に印加することができるポンピング駆動機構１３と、を具備している。

【0079】

同図に示すように、第３実施形態では、圧力容器１１２が、円環板状の固定部１２１と、これと一体のシリンダ１２２と、シリンダ１２２内に摺動可能に収納されつつ互いに対向する一対のピストン１２３Ａ、１２３Ｂとによって構成されている。

【0080】

また、一対のピストン１２３Ａ、１２３Ｂは、図９中の下半部に示すピストン１２３Ｂのように平坦な固定の受圧面１２３ｅを有するものであってもよいし、図９中の上半部に示すピストン１２３Ａのように凹状のピストンヘッド本体部１２３ｈの開口縁部分にダイアフラム１２３ｄを装着し、ガス圧力室１１１の一定以上の内圧変化に応じてダイアフラム１２３ｄが変形し得るようにしてもよい。

【0081】

前者の場合、ピストン１２３Ｂが本発明にいう可動部となり、後者の場合、ピストン１２３Ａおよびそのダイアフラム１２３ｄが可動部となる。

【0082】

本実施形態においても、第１実施形態と同様に、バルーンポンピングのための十分な推力と高応答性を有する構成の簡素なバルーンポンピング駆動装置を提供することができる。

【0083】

また、本実施形態では、圧力容器１１２の固定部１２１がシリンダ状に形成されるとともに、圧力容器１１２の可動部がピストン１２３Ａ、１２３Ｂで構成されているので、操作用圧力の応答性を高めることができる。

【0084】

（第４実施形態）
図１０は、本発明の第４実施形態に係るバルーンポンピング駆動装置の要部構成を示している。

【0085】

図１０に示すように、本実施形態のバルーンポンピング駆動装置１３０は、所定容積のバルーン１に接続されるガス圧力室１３１を形成する容積可変の圧力容器１３２と、ガス圧力室１３１内のガスに陽圧および陰圧を交互に印加することができるポンピング駆動機構１３と、を具備している。

【0086】

同図に示すように、本実施形態では、圧力容器１３２が、内周部が円環板状をなす円環板状の固定部１４１と、その固定部１４１の両面側に結合されたそれぞれの弾性膜材からなる一方および他方のダイアフラム１４２Ａ、１４２Ｂ（可動部）とによって、ポンピング駆動機構１３の作動停止状態で固定部１４１の内径および厚さに対応する所定容積の略円板状のガス圧力室１３１が画成されるようになっている。

【0087】

また、固定部１４１の両面側には、一方および他方の操作用可動部１４６Ａ、１４６Ｂ（圧力伝達要素）が装着されており、一方および他方のダイアフラム１４２Ａ、１４２Ｂ（可動部）と、一方および他方の操作用可動部１４６Ａ、１４６Ｂとによって、ガス圧力室１３１の両側に一対の容積可変の操作圧力室１３３Ａ、１３３Ｂが画成されている。

【0088】

ここで、操作用可動部１４６Ａ、１４６Ｂは、固定部１４１と一体のシリンダ１４７と、シリンダ１４７内に摺動可能に収納されつつ互いに対向する一対のピストン１４３Ａ、１４３Ｂと、によって構成されている。

【0089】

本実施形態においても、第１実施形態と同様に、バルーンポンピングのための十分な推力と高応答性を有する構成の簡素なバルーンポンピング駆動装置を提供することができる。

【0090】

また、本実施形態では、圧力容器１３２の固定部１４１およびシリンダ１４７がシリンダ状に形成されるとともに、圧力容器１３２の可動部がダイアフラム１４２Ａ、１４２Ｂで構成されているので、各ダイアフラム１４２Ａ、１４２Ｂは、一対の操作圧力室１３３Ａ、１３３Ｂ内の操作圧力とガス圧力室１３１の内圧との差圧に応じて変形させることができる。その結果、圧力容器１３２の固定部１４１（円環板状部分）の内径や板厚に応じてバルーン１に連通する二次側のガス圧力室１３１の容積を必要十分に抑えつつ、一次側の駆動操作用の操作圧力室１３３Ａ、１３３Ｂ内の陽圧や陰圧をガス圧力室１３１に迅速・的確に伝達し、かつ、心臓の拍動等に対応する所要の収縮時間や膨張時間に亘って十分な陽圧や陰圧を印加し続けることができる。

【0091】

なお、リニアアクチュエータの構成は、前述の各実施形態において例示した具体的な構成に限定されるものでない。たとえば、運動変換機構（例えばラックピニオン）と回転アクチュエータの組み合わせで、出力軸を直動させるようなことも考えられる。すなわち、ここにいうリニアアクチュエータは、出力軸が軸方向に往復直線運動するものであればよい。ただし、小型化に好適なものが好ましい。

【0092】

また、前述の各実施形態においては、２つの位置センサ２５Ａ、２５Ｂは、２つの可動部２２Ａ、２２Ｂの可動板２３Ａ、２３Ｂの位置を検出するものとしたが、位置センサとして、出力軸３１の位置を検出するものを設け、それによって検出された位置に基づいて、リニアアクチュエータ３０Ａ、３０Ｂをフィードバック制御するようにしてもよい。

【0093】

さらに、前述の各実施形態では、一対のリニアアクチュエータ３０Ａ、３０Ｂのそれぞれの駆動コイル部３３におけるインナーコア３６の両端面に各一対の短冊状の磁極面を有する永久磁石を２個１組で配置していたが、往復動方向に隣り合う磁極面を、Ｎ極とＳ極の２つでなく、Ｎ、Ｓ、Ｎ極の３極面、あるいはＳ、Ｎ、Ｓ極の３極面か、それ以上の磁極面が往復方向に並列するものとしてもよい。

【0094】

また、さらに、前述の各実施形態では、一対のリニアアクチュエータ３０Ａ、３０Ｂは、いわゆる可動コイル型のリニアアクチュエータとして構成していたが、他のタイプのリニアアクチュエータで構成してもよく、たとえば、いわゆる可動磁石型のリニアアクチュエータやいわゆる可動鉄心型のリニアアクチュエータを用いることができる。

【0095】

復帰板ばね３８や軸受３９等の有無、形状および配置数等が任意であることはいうまでもない。また、べローズに代えて筒状や球状の中空ゴム様弾性体を採用できるのも勿論である。

【0096】

以上説明したように、本発明は、バルーンポンピングのための十分な推力と高応答性を有する構成の簡素なバルーンポンピング駆動装置を提供することができるものであり、補助循環法による循環器系の機能補助装置の駆動に好適な医療用のバルーンポンピング駆動装置全般に有用である。

【符号の説明】

【0097】

１ バルーン
１０、８０、１１０、１３０ バルーンポンピング駆動装置
１１、８１、１１１、１３１ ガス圧力室
１２、８２、１１２、１３２ 圧力容器
１３ ポンピング駆動機構
２１、９１、１２１、１４１ 固定部
２２、２２Ａ、２２Ｂ 可動部
２３ 可動板
２３ａ、９２ｅ、１２３ｅ 受圧面
２４ ベローズ
２５Ａ、２５Ｂ 位置センサ
３０、３０Ａ、３０Ｂ リニアアクチュエータ
３１ 出力軸
３１ａ 先端部（圧力伝達要素）
３３ 駆動コイル部
３６ インナーコア
３７Ａ、３７Ｂ コイル
４１、４２ 永久磁石
４５ アウターコア
４５ａ 突条部
５０ ポンピング制御部
５１ ガス供給源
５３ 第１電磁切換弁
５５ 第２電磁切換弁
５６ ペルチェ素子（熱電素子）
５８、６１ 圧力センサ
６０ 補充制御部
７１ 血圧変動測定器
７２ 心電計測器
８３Ａ、８３Ｂ、１３３Ａ、１３３Ｂ 操作圧力室
９２Ａ、９２Ｂ、１２３ｄ、１４２Ａ、１４２Ｂ ダイアフラム
９６、９６Ａ、９６Ｂ、１４６Ａ、１４６Ｂ 操作用可動部
１２２、１４７ シリンダ
１２３Ａ、１２３Ｂ、１４３Ａ、１４３Ｂ ピストン
Ｍｓ１、Ｍｓ２ 駆動制御信号
Ｐｖｓ 血圧変動信号
Ｐｔｓ 心電波形信号

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】