特許 7437601 運行システム及び運行システムの制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-02-15

(45)【発行日】2024-02-26

(54)【発明の名称】運行システム及び運行システムの制御方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20240216BHJP

   B61B 13/00 20060101ALI20240216BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 X

B61B13/00 D

B61B13/00 W

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2020135444

(22)【出願日】2020-08-08

(65)【公開番号】P2022031596

(43)【公開日】2022-02-21

【審査請求日】2023-04-07

(73)【特許権者】

【識別番号】000116655

【氏名又は名称】愛知製鋼株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100129654

【弁理士】

【氏名又は名称】大池 達也

(72)【発明者】

【氏名】山本 道治

(72)【発明者】

【氏名】長尾 知彦

(72)【発明者】

【氏名】青山 均

【審査官】上野 博史

(56)【参考文献】

【文献】特開２０００－２５９９８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－２６４１９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１７／１８７８７９（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開平４－１１４２１１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｂ６１Ｂ １／００－１５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両向けの専用レーンに沿って車両を自動走行させるための運行システムであって、
前記専用レーンに配置された複数の永久磁石である磁気マーカと、
該磁気マーカの磁極性に依らない非磁性情報であって、いずれか一の磁気マーカを他の磁気マーカとは区別して一意に特定するための特定情報を記憶するための記憶領域を含むマーカデータベースと、
前記複数の永久磁石である磁気マーカのうちのいずれかの１または２以上の磁気マーカの特定情報を選択的に記憶するための記憶領域を含む記憶部と、
前記専用レーンから他のレーンへの分岐及び他のレーンから前記専用レーンへの合流のうちの少なくとも一方が可能な接続箇所を設定あるいは解除する設定部と、を有し、
当該設定部は、設定しようとする接続箇所に対応する前記磁気マーカの特定情報を、前記記憶部の記憶領域に接続箇所特定情報として記憶させることにより、当該接続箇所特定情報に係る磁気マーカに対応する接続箇所において前記分岐及び前記合流のうちの少なくとも一方を可能とする一方、
前記記憶部により記憶されている接続箇所特定情報のうちの少なくともいずれかの接続箇所特定情報を前記記憶部の記憶領域から消去することで、当該いずれかの接続箇所特定情報に係る磁気マーカに対応する接続箇所における前記分岐及び前記合流を規制する、運行システム。

【請求項2】

請求項１において、前記専用レーンと前記他のレーンとの接続を制御する制御部を有し、
当該制御部は、前記記憶部の記憶領域を参照して前記接続箇所特定情報を読み出し、当該接続箇所特定情報に係る磁気マーカに対応する接続箇所において前記分岐及び前記合流のうちのいずれか一方が可能となるように前記専用レーンを制御する一方、
前記マーカデータベースの記憶領域に記憶された特定情報のうち、前記記憶部の記憶領域に前記接続箇所特定情報として記憶されていない特定情報に係る磁気マーカに対応する箇所において前記分岐及び前記合流を規制するように前記専用レーンを制御する、運行システム。

【請求項3】

請求項１において、前記専用レーンを区画するための開閉可能な可動式の柵と、
当該可動式の柵の開閉動作を制御する制御部と、を有し、
該制御部は、前記記憶部によって記憶された前記接続箇所特定情報に係る前記磁気マーカに対応する柵を開放すると共に、いずれかの前記磁気マーカの特定情報に係る前記接続箇所特定情報が消去されたとき、当該特定情報に係る前記磁気マーカに対応する柵を閉鎖するように構成されている運行システム。

【請求項4】

請求項１～３のいずれか１項において、前記車両は、利用者が乗降するための停留所が定められたバスであって、
前記他のレーンには、少なくとも、前記専用レーンと前記停留所とを結ぶレーンが含まれる運行システム。

【請求項5】

請求項１～４のいずれか１項において、前記他のレーンには、少なくとも一般道が含まれる運行システム。

【請求項6】

車両向けの専用レーンに沿って車両を自動走行させるための運行システムの制御方法であって、
前記運行システムは、
前記専用レーンに配置された複数の永久磁石である磁気マーカと、
該磁気マーカの磁極性に依らない非磁性情報であって、いずれか一の磁気マーカを他の磁気マーカとは区別して一意に特定するための特定情報を記憶するための記憶領域を含むマーカデータベースと、
前記複数の永久磁石である磁気マーカのうちのいずれかの１または２以上の磁気マーカの特定情報を選択的に記憶するための記憶領域を含む記憶部と、
前記専用レーンから他のレーンへの分岐及び他のレーンから前記専用レーンへの合流のうちの少なくとも一方が可能な接続箇所を設定あるいは解除する設定部と、を有し
当該設定部は、設定しようとする接続箇所に対応する前記磁気マーカの特定情報を、前記記憶部の記憶領域に接続箇所特定情報として記憶させることにより、当該接続箇所特定情報に係る磁気マーカに対応する接続箇所において前記分岐及び前記合流のうちの少なくとも一方を可能とし、
前記分岐及び前記合流のうちの少なくとも一方が可能な接続箇所の運用を停止するとき、前記記憶部により記憶されている接続箇所特定情報のうちの運用を停止しようとする接続箇所に対応する接続箇所特定情報を、当該記憶部の記憶領域から消去することで当該接続箇所における前記分岐及び前記合流を規制する、運行システムの制御方法。

【請求項7】

請求項６において、前記運行システムは、前記専用レーンと前記他のレーンとの接続を制御する制御部を有し、
当該制御部は、前記記憶部の記憶領域を参照して前記接続箇所特定情報を読み出し、当該接続箇所特定情報に係る磁気マーカに対応する接続箇所において前記分岐及び前記合流のうちのいずれか一方が可能となるように前記専用レーンと前記他のレーンとの接続を制御する一方、
前記マーカデータベースの記憶領域に記憶された特定情報のうち、前記記憶部の記憶領域に前記接続箇所特定情報として記憶されていない特定情報に係る磁気マーカに対応する箇所において前記分岐及び前記合流を規制するように前記専用レーンと前記他のレーンとの接続を制御する、運行システムの制御方法。

【請求項8】

請求項６において、前記運行システムは、前記専用レーンを区画するための開閉可能な可動式の柵と、
当該可動式の柵の開閉動作を制御する制御部と、を有し、
該制御部は、前記記憶部によって記憶された前記接続箇所特定情報に係る前記磁気マーカに対応する柵を開放すると共に、いずれかの前記磁気マーカの特定情報に係る前記接続箇所特定情報が消去されたとき、当該特定情報に係る前記磁気マーカに対応する柵を閉鎖するように構成されている運行システムの制御方法。

【請求項9】

請求項６～８のいずれか１項において、前記車両は、利用者が乗降するための停留所が定められた乗合バスであって、
前記他のレーンには、少なくとも、前記専用レーンと前記停留所とを結ぶレーンが含まれる運行システムの制御方法。

【請求項10】

請求項６～９のいずれか１項において、前記他のレーンには、少なくとも一般道が含まれる運行システムの制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、予め定められたルートに沿って車両を運行させる運行システム及びその制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来より、予め定められたルートに沿ってバスを運行させる車両運行システムが知られている（例えば特許文献１参照。）。車両運行システムは、鉄道と比べて、インフラコストが安価であること、ルート設定の自由度が高いこと、等の利点がある。特に、車両が自律的に走行する車両運行システムは、高齢化が進行した過疎地域における高齢者の移動手段としての活用が期待されている。

【0003】

車両が自律的に走行する車両運行システムとしては、ルートに沿って配列された磁気マーカを伝うように車両を自動走行させるシステムの提案がある。磁気マーカを利用するシステムは、車線を画像認識するシステムとの比較において、雨や雪や直射日光などの環境的な外乱に対するロバストネスの確保が比較的容易である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１０－９７２５３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

従来の車両運行システムでは、分岐箇所や合流箇所の設定や解除など、ルート変更が容易ではないという問題がある。

【0006】

本発明は、前記従来の問題点に鑑みてなされたものであり、予め定められたルートに沿って車両を運行させる車両運行システムについて、ルートの変更自由度が向上されたシステムを提供するための発明である。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の一態様は、車両向けの専用レーンに沿って車両を自動走行させるための運行システムであって、
前記専用レーンに配置された複数の磁気マーカと、
前記専用レーンから他のレーンへの分岐および他のレーンから前記専用レーンへの合流のうちの少なくともいずれかである接続箇所に対応する磁気マーカの特定情報を、接続箇所特定情報として記憶する記憶部と、
前記接続箇所を設定あるいは解除する設定部と、を有し、
前記記憶部は、前記設定部により前記接続箇所が設定されたとき、当該接続箇所に対応する前記磁気マーカの特定情報を前記接続箇所特定情報として記憶する一方、前記設定部により前記接続箇所が解除されたとき、当該接続箇所に対応する前記磁気マーカの特定情報に係る前記接続箇所特定情報を消去するように構成され、
該記憶部により記憶された前記接続箇所特定情報に係る前記磁気マーカに対応する箇所で、前記専用レーンから他のレーンへの分岐および他のレーンから前記専用レーンへの合流のうちの少なくとも一方が可能となるように構成された運行システムにある。

【0008】

本発明の一態様は、車両向けの専用レーンに沿って車両を自動走行させるための運行システムの制御方法であって、
前記運行システムは、
前記専用レーンに配置された複数の磁気マーカと、
前記専用レーンから他のレーンへの分岐および他のレーンから前記専用レーンへの合流のうちの少なくともいずれかである接続箇所に対応する磁気マーカの特定情報を、接続箇所特定情報として記憶する記憶部と、
前記接続箇所を設定あるいは解除する設定部と、を有し、
前記記憶部は、前記設定部により前記接続箇所が設定されたとき、当該接続箇所に対応する前記磁気マーカの特定情報を前記接続箇所特定情報として記憶する一方、前記設定部により前記接続箇所が解除されたとき、当該接続箇所に対応する前記磁気マーカの特定情報に係る前記接続箇所特定情報を消去するように構成され、
該記憶部により記憶された前記接続箇所特定情報に係る前記磁気マーカに対応する箇所で、前記専用レーンから他のレーンへの分岐および他のレーンから前記専用レーンへの合流のうちの少なくとも一方を可能にする運行システムの制御方法にある。

【発明の効果】

【0009】

本発明に係る運行システムは、複数の磁気マーカが配置された専用レーンに沿って車両を自動走行させるためのシステムである。この運行システムは、専用レーンと他のレーンとの接続箇所に対応する磁気マーカの特定情報を、前記接続箇所特定情報として記憶している。そして、この運行システムでは、記憶している前記接続箇所特定情報に係る磁気マーカに対応する箇所で、専用レーンから他のレーンへの分岐および他のレーンから専用レーンへの合流のうちの少なくとも一方が可能になる。

【0010】

本発明に係る運行システムでは、前記接続箇所特定情報を記憶したり消去したりすることで、専用レーンと他のレーンとの接続箇所を設定したり解除でき、ルートの変更が比較的容易である。本発明の運行システム及び制御方法によれば、ルートの変更自由度が向上された優れた特性の運用システムを実現できる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】運行システムの構成を示すシステム図その１。

【図2】運行システムの構成を示すシステム図その２。

【図3】専用レーンを示す説明図。

【図4】接続箇所が設定された専用レーンを示す説明図。

【図5】磁気マーカを示す斜視図。

【図6】ＲＦＩＤタグの正面図。

【図7】バスを示す上面図。

【図8】バスの電気的構成を示すブロック図。

【図9】制御サーバ装置の構成を示すブロック図。

【図10】磁気マーカを通過する際の進行方向の磁気計測値の変化を例示する説明図。

【図11】車幅方向に配列された磁気センサＣｎによる車幅方向の磁気計測値の分布を例示する説明図。

【図12】バスが専用レーンを分岐して停留所に到着するまでのシステム動作の流れを示すフロー図。

【図13】バスが停留所を出発して専用レーンに合流するまでのシステム動作の流れを示すフロー図。

【図14】接続箇所の設定処理の流れを示すフロー図。

【図15】接続箇所の解除処理の流れを示すフロー図。

【図16】停留所の他の構成例その１を示す説明図。

【図17】停留所の他の構成例その２を示す説明図。

【発明を実施するための形態】

【0012】

本発明の実施の形態につき、以下の実施例を用いて具体的に説明する。
（実施例１）
本例は、バス（車両の一例）５の運行システム１に関する例である。この運行システム１は、磁気マーカ１０が敷設された走行レーン１１をバス５が自動走行するシステムである。この内容について、図１～図１７を参照して説明する。

【0013】

走行レーン１１（図１）には、バス５の専用レーン１１１のほか、利用者を乗降させるための停留所１１５に至る一般レーン１１２がある。専用レーン１１１には、他のレーンの一例をなす一般レーン１１２との接続箇所１３を設定可能である。バス５は、接続箇所１３を利用して専用レーン１１１から一般レーン１１２に分岐したり、一般レーン１１２から専用レーン１１１に合流したりできる。

【0014】

運行システム１（図１）は、バス５の走行を遠隔制御する制御サーバ装置１８、及び制御サーバ装置１８と通信可能なバス５、を含めて構成されている。バス５は、走行中に磁気マーカ１０を検出し、磁気マーカ１０に対する車体の横ずれ量を計測する。制御サーバ装置１８は、磁気マーカ１０に対する車体の横ずれ量を利用し、磁気マーカ１０を伝って走行するようバス５を遠隔制御する。以下、（１）走行レーン、（２）磁気マーカ、（３）バス、（４）制御サーバ装置について説明し、続いて（５）システム運用、について説明する。

【0015】

（１）走行レーン
上記のごとく、走行レーン１１（図１）は、バス５の専用レーン１１１と、停留所１１５が設けられる一般レーン１１２と、により構成されている。専用レーン１１１は、一方通行の環状の周回路である。専用レーン１１１は、両側の柵１１０（図３）によって区画され、人や一般車両が進入できないように構成されている。一般レーン１１２は、専用レーン１１１から分岐あるいは専用レーン１１１に合流するレーンである。バス５は、専用レーン１１１から分岐した後、一般レーン１１２を走行して停留所１１５に到着できる。停留所１１５を出発したバス５は、一般レーン１１２を走行して専用レーン１１１に合流できる。

【0016】

専用レーン１１１と一般レーン１１２との大きな違いは、バス５以外の一般の車両が走行するか否かという点にある。この相違点のため、専用レーン１１１と一般レーン１１２とでは、バス５を自動走行させる際の制御速度等が異なっている。専用レーン１１１では、制御速度が時速４０～５０ｋｍ程度である一方、一般レーン１１２での制御速度は、時速０～２０ｋｍ程度に低く抑えられている。

【0017】

専用レーン１１１を区画する柵１１０（図３及び図４）は、可動式の可動柵１１０Ａと、固定式の固定柵１１０Ｂと、により構成されている。運行システム１では、可動柵１１０Ａの動作により、一般レーン１１２に対する専用レーン１１１の接続箇所１３を設定可能である。可動柵１１０Ａは、専用レーン１１１から一般レーン１１２への分岐箇所や、一般レーン１１２から専用レーン１１１への合流箇所等、専用レーン１１１に対する一般レーン１１２の接続箇所１３として設定可能な特定箇所に対応して設けられている。

【0018】

可動柵１１０Ａは、電車の駅のホームに設置されるホームドアに似通った構成を有している。可動柵１１０Ａには、モータ制御ユニット１６により制御される駆動モータ１６０が付設されている。モータ制御ユニット１６は、インターネットを介して制御サーバ装置１８と通信可能である。モータ制御ユニット１６は、制御サーバ装置１８による制御信号に応じて駆動モータ１６０を回転駆動する。

【0019】

可動柵１１０Ａは、駆動モータ１６０の駆動力によってレーン方向に沿って移動し、隣接する固定柵１１０Ｂと重なる位置に変位する（図４参照。）。このように可動柵１１０Ａが固定柵１１０Ｂと重なる位置が、専用レーン１１１が一般レーン１１２に対して開放される開放位置である。一方、可動柵１１０Ａが両隣りの固定柵１１０Ｂの間隙に所在する位置が、専用レーン１１１が一般レーン１１２に対して閉鎖される閉鎖位置である（図３参照。）。可動柵１１０Ａが開放位置にある場合、一般レーン１１２に対する専用レーン１１１の接続箇所１３が設けられ、これにより、専用レーン１１１と一般レーン１１２との間の相互乗り入れが可能になる。一方、可動柵１１０Ａが閉鎖位置にある場合、一般レーン１１２から専用レーン１１１への乗り入れや、専用レーン１１１から一般レーン１１２への分岐が不可能になる。

【0020】

本例の運行システム１では、各可動柵１１０Ａに個別に対応する磁気マーカ１０が予め規定されている。運行システム１では、可動柵１１０Ａに対応して位置する磁気マーカ１０（特定マーカ１０Ｓ）の特定情報を、接続箇所特定情報としてシステム側で記憶するか否かにより、可動柵１１０Ａの開閉状態を切替できる。そして、可動柵１１０Ａの開閉により、一般レーン１１２に対する専用レーン１１１の接続箇所１３の設定変更が可能である。

【0021】

なお、専用レーン１１１から停留所１１５に向かう往路の一般レーン１１２と、停留所１１５から専用レーン１１１に向かう復路の一般レーン１１２とは、共通であっても良く異なるレーンであっても良い。往路の一般レーン１１２と、復路の一般レーン１１２と、が異なる場合、専用レーン１１１に対する接続箇所１３が異なっていても良い。また、接続箇所１３は、分岐および合流に共用される箇所であっても良く、分岐あるいは合流のみに利用される箇所であっても良い。

【0022】

（２）磁気マーカ
磁気マーカ１０（図２及び図５）は、直径２０ｍｍ、高さ２８ｍｍの柱状をなす磁石に対して、ＲＦＩＤタグ１５（Radio Frequency IDentification Tag、無線タグ）を一体化させたマーカである。磁気マーカ１０は、路面１００Ｓ（図２）に設けた孔に収容された状態で敷設される。磁気マーカ１０をなす磁石は、磁性材料である酸化鉄の磁粉を基材である高分子材料中に分散させたフェライトプラスチックマグネットである。この磁石の最大エネルギー積（ＢＨｍａｘ）は、６．４ｋＪ／立方ｍである。磁気マーカ１０は、磁気センサアレイ２１Ａ・Ｂ（図２参照。）の取付け高さである２５０ｍｍ高さにおいて、８μＴ（マイクロテスラ）を超える磁束密度の磁気を作用する。

【0023】

磁気マーカ１０では、図５のごとく、柱状の磁石の端面に、無線によりタグ情報を出力するＲＦＩＤタグ１５が、配設されている。なお、磁石の端面にＲＦＩＤタグ１５を配置した後、樹脂材料によるコーティング層を表面に設けることも良い。コーティング層としては、繊維に樹脂材料を含浸させた複合材料よりなる層であっても良い。あるいは、コーティング層が形成された磁石の端面に、ＲＦＩＤタグ１５を配設しても良い。磁石の外表面のうち、ＲＦＩＤタグ１５が配置された端面以外の表面の全部あるいは一部に、コーティング層を設けることも良い。

【0024】

ＲＦＩＤタグ１５（図６）は、例えばＰＥＴ（Polyethylene terephthalate）フィルムから切り出したタグシート１５０の表面にＩＣチップ１５７を実装した電子部品である。タグシート１５０の表面には、アンテナ１５３の印刷パターンが設けられている。アンテナ１５３は、外部からの電磁誘導によって励磁電流が発生する給電用のアンテナ機能と、位置データ等の情報を無線送信する通信用のアンテナ機能と、を併せ持っている。ＲＦＩＤタグ１５は、無線による外部給電により動作し、識別情報であるタグＩＤなどのタグ情報を外部出力する。ＲＦＩＤタグ１５が外部出力するタグＩＤは、磁気マーカ１０の特定情報の一例である。

【0025】

（３）バス（車両）
バス５（図２及び図７）は、遠隔制御による自動運転が可能な車両である。バス５は、自動運転を実現するためのセンサ類として、磁気マーカ１０を検出等する磁気センサアレイ２１Ａ・Ｂ、ＲＦＩＤタグ１５と通信するタグリーダユニット３４、ミリ波レーダ３７、及び前方カメラ３９等を備えている。バス５は、走行制御を実行する構成として、図示しないステアリング操舵ユニットやエンジンスロットルやブレーキアクチュエータなどを制御する車載ＥＣＵ（Electronic Control Unit）６１を備えている。

【0026】

ミリ波レーダ３７は、他の車両や人やガードレールなどの構造物や縁石など、３次元的な対象物を検出するためのセンサである。ミリ波レーダ３７は、バス５の周囲を監視できるよう、車体の前後左右の隅部に配置されている。各ミリ波レーダ３７の検出結果は、制御ユニット３２に入力される。

【0027】

前方カメラ３９は、前方の環境を撮影するためのカメラである。前方カメラ３９は、画像処理を実行する処理回路（図示略）等を含めて構成されている。前方カメラ３９は、撮影画像に画像処理を施すことで、道路標識、信号、人、自転車、先行車両、対向車両などを検出可能である。前方カメラ３９の検出結果は、制御ユニット３２に入力される。

【0028】

車載ＥＣＵ６１は、制御サーバ装置１８が出力した制御情報（制御値）に基づいてバス５を自動走行させる制御を実行可能である。制御サーバ装置１８が送信する制御情報は、制御ユニット３２により受信され、車載ＥＣＵ６１に転送される。

【0029】

（３．１）磁気センサアレイ
バス５では、図７及び図８のごとく、バス５の前後方向において４ｍ離隔する２箇所に磁気センサアレイ２１Ａ・Ｂが配設されている。磁気検出部の一例である磁気センサアレイ２１Ａ・Ｂは、車幅方向に長い棒状のユニットであり、路面１００Ｓと対面する状態でバス５の底面に取り付けられる。前側の磁気センサアレイ２１Ａと、後ろ側の磁気センサアレイ２１Ｂと、の組合せによれば、経路に沿って２ｍ間隔で配置された磁気マーカ２のうち、１つおきの４ｍ離間する２つの磁気マーカ１０を同時に検出可能である。

【0030】

磁気センサアレイ２１Ａ・Ｂ（図８）は、車幅方向に沿って一直線上に配列された１５個の磁気センサＣｎ（ｎは１～１５の整数）と、図示しないＣＰＵ等を内蔵した検出処理回路２１２と、を備えている。磁気センサアレイ２１Ａ・Ｂでは、１５個の磁気センサＣｎが１０ｃｍの等間隔で配置されている。

【0031】

磁気センサＣｎは、アモルファスワイヤなどの感磁体のインピーダンスが外部磁界に応じて敏感に変化するという公知のＭＩ効果（Magneto Impedance Effect）を利用して磁気を検出するセンサである。磁気センサＣｎでは、直交する２軸方向に沿って感磁体が配置され、これにより直交する２軸方向に作用する磁気の検出が可能となっている。なお、本例では、進行方向及び車幅方向の磁気成分を検出できるように磁気センサＣｎが磁気センサアレイ２１Ａ・Ｂに組み込まれている。

【0032】

磁気センサＣｎは、磁束密度の測定レンジが±０．６ｍＴであって、測定レンジ内の磁束分解能が０．０２μＴという高感度のセンサである。ここで、磁気マーカ１０は、上記のように、磁気センサＣｎの取付け高さである２５０ｍｍにおいて８μＴを超える磁束密度の磁気を作用できる。磁束密度８μＴを超える磁気を作用する磁気マーカ１０であれば、磁束分解能が０．０２μＴの磁気センサＣｎを用いて確実性高く検出可能である。

【0033】

磁気センサアレイ２１Ａ・Ｂの検出処理回路２１２（図８）は、磁気マーカ１０を検出するためのマーカ検出処理などを実行する演算回路である。この検出処理回路２１２は、図示しない各種の演算を実行するＣＰＵのほか、ＲＯＭやＲＡＭなどのメモリ素子等を利用して構成されている。

【0034】

検出処理回路２１２は、各磁気センサＣｎが出力するセンサ信号を３ｋＨｚ周期で取得してマーカ検出処理を実行する。そして、マーカ検出処理の検出結果を制御ユニット３２に入力する。詳しくは後述するが、このマーカ検出処理では、磁気マーカ１０の検出に加えて、磁気マーカ１０に対する横ずれ量（幅方向の相対位置の一例。）の計測が行われる。磁気マーカ１０に対する横ずれ量は、例えば、磁気マーカ１０に対する磁気センサアレイ２１の中央の位置（センター位置）の車幅方向のずれ量である。磁気センサアレイ２１のセンター位置は、バス５の車幅方向のほぼ中心に位置している。それ故、磁気マーカ１０に対する磁気センサアレイ２１のセンター位置のずれ量は、磁気マーカ１０に対するバス５の横ずれ量として取扱い可能である。

【0035】

前側の磁気センサアレイ２１Ａが検出した磁気マーカ１０に対する横ずれ量と、後ろ側の磁気センサアレイ２１Ｂが検出した磁気マーカ１０に対する横ずれ量と、によれば、レーン方向に対するバス５の姿勢を特定可能である。なお、このようなバス５の姿勢の特定は、後述する通り、前後の磁気センサアレイ２１Ａ・Ｂによる２つの横ずれ量を含む車両ステータス情報を取得する制御サーバ装置１８によって実行される。

【0036】

（３．２）タグリーダユニット
タグリーダユニット３４（図７）は、磁気マーカ１０（図５）に保持されたＲＦＩＤタグ１５と無線で通信する通信ユニットである。タグリーダユニット３４は、ＲＦＩＤタグ１５の動作に必要な電力を無線で送電してＲＦＩＤタグ１５を動作させ、ＲＦＩＤタグ１５の識別情報であるタグＩＤ（タグ情報）を読み取る。なお、図７では、磁気センサアレイ２１Ａ及びタグリーダユニット３４を別体で図示しているが、これらが一体化されたユニットを採用することも良い。

【0037】

（３．３）制御ユニット
制御ユニット３２（図７）は、磁気センサアレイ２１Ａ・Ｂやタグリーダユニット３４やミリ波レーダ３７や前方カメラ３９などを制御すると共に、制御サーバ装置１８（図１参照。）との間で各種の情報やデータを送受信するユニットである。

【0038】

制御ユニット３２は、車両ステータス情報を十分に速い周波数で制御サーバ装置１８に送信する。この車両ステータス情報には、制御サーバ装置１８側で送信元のバス５を特定可能なように車両ＩＤが紐付けされている。制御ユニット３２は、車両ステータス情報の送信と引き換えに、自動走行のための制御情報を制御サーバ装置１８から取得する。制御ユニット３２が取得した制御情報（制御値）は車載ＥＣＵ６１に入力されてバス５の走行制御に適用され、これにより制御サーバ装置１８によるバス５の遠隔制御が実現される。

【0039】

車両ステータス情報には、車外から取得した情報と、バス５の走行状態を表す情報と、がある。車外から取得した情報には、磁気マーカ１０に保持されたＲＦＩＤタグ１５から取得したタグＩＤ（タグ情報）、磁気マーカ１０に対する横ずれ量、ミリ波レーダ３７による検出結果、前方カメラ３９による検出結果、等がある。バス５の走行状態を表す情報としては、車速や操舵角やヨーレイトなどがある。なお、磁気マーカ１０に対する横ずれ量及びタグＩＤは、磁気マーカ１０が検出されたときのみ、上記の車両ステータス情報に含められる。

【0040】

（４）制御サーバ装置
制御サーバ装置１８（図９）は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１８１やＲＯＭ（Read Only Memory）１８２やＲＡＭ（Random Access Memory）１８３などの電子部品が実装された電子基板１８０を中心にして構成されたコンピュータ装置である。電子基板１８０には、Ｉ／Ｏ（Input/Output）１８４を介して、ハードディスクドライブ等の記憶装置（記憶媒体）１８５や無線通信ユニット１８９等が接続されている。

【0041】

制御サーバ装置１８では、記憶装置１８５の記憶領域を利用して、各磁気マーカ１０に関するマーカ情報を記憶するマーカデータベース（マーカＤＢ）１８５Ｍ、走行レーン１１の３次元的な構造を表す地図データを記憶する地図データベース（地図ＤＢ）１８５Ｔ、専用レーン１１１と一般レーン１１２との接続箇所１３に対応して位置する磁気マーカ１０の特定情報を、接続箇所特定情報として記憶する接続箇所データベース（接続箇所ＤＢ）１８５Ｃ、が設けられている。また、制御サーバ装置１８では、各可動柵１１０Ａの位置が管理されている。例えば、記憶装置１８５の記憶領域では、各可動柵１１０Ａについて、開放位置にあるか閉鎖位置にあるかを表すフラグデータが記憶されている。制御サーバ装置１８は、フラグデータを参照することで、対応する可動柵１１０Ａの状態を把握できる。

【0042】

マーカＤＢ１８５Ｍが記憶するマーカ情報には、付設されたＲＦＩＤタグ１５の識別情報であるタグＩＤ（タグ情報）が紐付け（対応付け）されている。本例の構成では、タグＩＤを利用してマーカＤＢ１８５Ｍを参照することで、対応する磁気マーカ１０の特定が可能である。マーカ情報には、敷設位置を表す情報や、その敷設位置の属性を表す情報や、制限速度などの規制情報などが含まれている。特に、可動柵１１０Ａに対応して位置する磁気マーカ１０のマーカ情報には、可動柵１１０Ａを特定するための識別情報が含まれている。

【0043】

地図ＤＢ１８５Ｔに格納される地図データは、走行レーン１１の構造や周囲環境などを表すベクターデータによって構成されている。この地図データにおいて、走行レーン１１上には磁気マーカ１０の敷設位置等がマッピングされている。例えば、バス５がいずれかの磁気マーカ１０を検出した場合、この地図データを参照すれば、バス５の前方のレーン形状を取得できる。

【0044】

接続箇所ＤＢ１８５Ｃは、後述する設定部により設定された接続箇所１３に対応して位置する磁気マーカ１０の特定情報であるタグＩＤを、接続箇所特定情報として記憶する記憶部の一例をなしている。ここで、上記のごとく、マーカＤＢ１８５Ｍが記憶するマーカ情報にはタグＩＤがひも付けられていると共に、可動柵１１０Ａに対応する磁気マーカ１０のマーカ情報には、可動柵１１０Ａを特定するための識別情報が含まれている。したがって、接続箇所ＤＢ１８５Ｃにより接続箇所特定情報として記憶されたタグＩＤに基づけば、接続箇所１３をなす可動柵１１０Ａ、すなわち開放位置に制御する対象の可動柵１１０Ａを特定可能である。

【0045】

接続箇所ＤＢ１８５Ｃにより接続箇所特定情報として記憶されるタグＩＤには、接続箇所１３の属性情報がひも付けされている。属性情報としては、分岐及び合流の２種類がある。分岐の属性情報は、専用レーン１１１から一般レーン１１２への分岐の接続箇所１３である旨を表している。合流の属性情報は、一般レーン１１２から専用レーン１１１への合流の接続箇所１３である旨を表している。

【0046】

制御サーバ装置１８は、ＲＯＭ１８２から読み出されたプログラムをＣＰＵ１８１が実行することで、以下の各構成としての機能を実現する。
（４．１）データ通信部：データ通信部は、バス５やモータ制御ユニット１６等との間でデータ通信を実行する。
（４．２）マーカ情報取得部：マーカ情報取得部は、バス５側からタグ情報（タグＩＤ）を含む車両ステータス情報が受信されたとき、タグＩＤを利用してマーカＤＢ１８５Ｍを参照し、対応する磁気マーカ１０に関するマーカ情報を取得する。
（４．３）車両位置特定部（位置特定部）：車両位置特定部は、バス５が所在する車両位置及びバス５の姿勢（方位）を特定する。
（４．４）遠隔制御部：遠隔制御部は、走行レーン１１に沿って移動できるようにバス５を遠隔制御する。遠隔制御部は、バス５の車速や操舵角やタグＩＤ等を含む車両ステータス情報を入力値とした演算処理により、目標操舵角、目標車速等の制御値を算出し、制御情報として返信する。なお、目標速度は、速度ゼロ、すなわち停止制御を含む制御値となっている。
（４．５）設定部：設定部は、専用レーン１１１と一般レーン１１２との接続箇所１３を設定あるいは解除する。上記のごとく、設定部により接続箇所１３が設定されたとき、その接続箇所１３に対応して位置する磁気マーカ１０の特定情報であるタグＩＤが、接続箇所特定情報として接続箇所ＤＢ１８５Ｃにより記憶される。
（４．６）接続箇所特定部：接続箇所ＤＢ１８５Ｃにより接続箇所特定情報として記憶されたタグＩＤに基づいて、接続箇所１３に対応する可動柵１１０Ａを特定する。
（４．７）可動柵制御部：制御部の一例をなす可動柵制御部は、可動柵１１０Ａの開閉を遠隔制御する。本例の運行システム１では、可動柵１１０Ａの開閉に応じて、専用レーン１１１と一般レーン１１２との接続箇所１３が設定／解除される。

【0047】

（５）システム運用
次に、以上のような構成の運行システム１における（５．１）マーカ検出処理、（５．２）自動走行制御、（５．３）接続箇所の制御、について順番に説明する。

【0048】

（５．１）マーカ検出処理
マーカ検出処理は、磁気センサアレイ２１Ａ・Ｂ（図８参照。）が実行する処理である。磁気センサアレイ２１Ａ・Ｂは、磁気センサＣｎを用いて３ｋＨｚの周期でマーカ検出処理を実行する。

【0049】

上記のごとく、磁気センサＣｎは、バス５の進行方向及び車幅方向の磁気成分を計測するように構成されている。例えばこの磁気センサＣｎが、進行方向に移動して磁気マーカ１０の真上を通過するとき、進行方向の磁気計測値は、図１０のごとく磁気マーカ１０の前後で正負が反転すると共に、磁気マーカ１０の真上の位置でゼロを交差するように変化する。したがって、バス５の走行中では、いずれかの磁気センサＣｎが検出する進行方向の磁気について、その正負が反転するゼロクロスＺｃが生じたとき、磁気センサアレイ２１Ａ・Ｂが磁気マーカ１０の真上に位置すると判断できる。検出処理回路２１２は、このように磁気センサアレイ２１Ａ・Ｂが磁気マーカ１０の真上に位置し進行方向の磁気計測値のゼロクロスＺｃが生じたときに磁気マーカ１０を検出したと判断する。

【0050】

また、例えば、磁気センサＣｎと同じ仕様の磁気センサについて、磁気マーカ１０の真上を通過する車幅方向の仮想線に沿う移動を想定すると、車幅方向の磁気計測値は、磁気マーカ１１の両側で正負が反転すると共に、磁気マーカ１０の真上の位置でゼロを交差するように変化する。１５個の磁気センサＣｎを車幅方向に配列した磁気センサアレイ２１Ａ・Ｂの場合には、磁気マーカ１０を介してどちらの側にあるかによって磁気センサＣｎが検出する車幅方向の磁気の正負が異なってくる（図１１）。

【0051】

磁気センサアレイ２１Ａ・Ｂに属する各磁気センサＣｎの車幅方向の磁気計測値を例示する図１１の分布に基づけば、車幅方向の磁気の正負が反転するゼロクロスＺｃを挟んで隣り合う２つの磁気センサＣｎの中間の位置、あるいは検出する車幅方向の磁気がゼロであって両外側の磁気センサＣｎの正負が反転している磁気センサＣｎの直下の位置が、磁気マーカ１０の車幅方向の位置となる。検出処理回路２１２は、磁気センサアレイ２１Ａ・Ｂのセンター位置（例えば磁気センサＣ８の位置）の磁気マーカ１０に対する車幅方向の位置的な偏差を、上記の横ずれ量として計測する。例えば、図１１の場合であれば、ゼロクロスＺｃの位置がＣ９とＣ１０との中間辺りのＣ９．５に相当する位置となっている。上記のように磁気センサＣ９とＣ１０の間隔は１０ｃｍであるから、磁気マーカ１０に対する横ずれ量は、車幅方向において磁気センサアレイ２１Ａ・Ｂの中央に位置するＣ８を基準として（９．５－８）×１０ｃｍとなる。

【0052】

（５．２）自動走行制御
バス５の自動走行制御の内容について、図１２及び図１３のフロー図を参照しながら説明する。図１２は、専用レーン１１１（図１参照。）から一般レーン１１２に分岐し、停留所１１５に停車するまでの動作の流れを表すフロー図である。図１３は、停留所１１５を出発してから専用レーン１１１に合流するまでの動作の流れを表すフロー図である。なお、以下の説明では、合流あるいは分岐の接続箇所１３に対応して位置する磁気マーカ１０を特定マーカ１０Ｓという。

【0053】

（５．２．１）専用レーンから分岐し、停留所に停車するまでの動作
バス５は、専用レーン１１１を走行している間（図１２中のＳ１０１）、十分に速い周波数で上記の車両ステータス情報を制御サーバ装置１８に送信する。磁気マーカ１０が検出されたときの車両ステータス情報には、磁気センサアレイ２１Ａ・Ｂにより検出された前後２つの磁気マーカ１０に対する横ずれ量や、磁気センサアレイ２１Ａにより検出された前側の磁気マーカ１０に付設されたＲＦＩＤタグ１５のタグＩＤ等が含まれている。

【0054】

制御サーバ装置１８は、横ずれ量やタグＩＤを含む車両ステータス情報を受信すると、磁気マーカ１０を伝ってバス５が走行するための制御値を演算して求め、制御情報としてバス５に送信する。バス５の制御ユニット３２は、受信した制御情報を車載ＥＣＵ６１に入力し、遠隔制御によってバス５を自動走行させる。なお、ミリ波レーダ３７等のセンサによって専用レーン１１１上の障害物等が検出された場合には、例えば、緊急ブレーキ等の割込み指令を含む制御情報が送信され、これによりバス５を停止できる。

【0055】

制御サーバ装置１８は、バス５が専用レーン１１１を走行している最中に（図１２中のＳ１０１）、接続箇所ＤＢ１８５Ｃの記憶領域を参照する。制御サーバ装置１８は、バス５が専用レーン１１１を走行しているとき、接続箇所ＤＢ１８５Ｃの記憶領域の中から分岐の属性情報がひも付けられたタグＩＤ（接続箇所特定情報）を読み取る。そして、制御サーバ装置１８は、接続箇所ＤＢ１８５Ｃから読み取ったタグＩＤを利用してマーカＤＢ１８５Ｍを参照し、接続箇所１３に対応して位置する磁気マーカ１０である特定マーカ１０Ｓを特定する。これにより、制御サーバ装置１８は、前方の分岐の接続箇所１３の位置を特定する。また、制御サーバ装置１８は、地図ＤＢ１８５Ｔを参照し、特定マーカ１０Ｓの１０個手前に位置する磁気マーカ１０を特定する。

【0056】

制御サーバ装置１８は、特定マーカ１０Ｓの１０個手前の磁気マーカ１０が検出されるまで（Ｓ１０２）、そのまま専用レーン１１１に沿ってバス５を自動走行させる（Ｓ１０２：ＮＯ→Ｓ１０１）。そして、制御サーバ装置１８は、特定マーカ１０Ｓの１０個手前の磁気マーカ１０が検出された場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、バス５の走行状態を減速走行に切り換える（Ｓ１０３）。

【0057】

制御サーバ装置１８は、その後、特定マーカ１０Ｓが検出されるまで、バス５の減速走行を継続させる（Ｓ１０４：ＮＯ→Ｓ１０３）。特定マーカ１０Ｓが検出されたとき（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、制御サーバ装置１８は、バス５に対して分岐制御を適用する（Ｓ１０５）。そして、制御サーバ装置１８は、分岐制御の終了に応じて、一般レーン１１２を走行するようにバス５を遠隔制御する（Ｓ１０６）。制御サーバ装置１８は、停留所１１５に到着するまで、一般レーン１１２に沿ってバス５を走行させる（Ｓ１０７：ＮＯ→Ｓ１０６）。その後、停留所１１５に到着したとき（Ｓ１０７：ＹＥＳ）、制御サーバ装置１８は、利用者が乗降できるように停留所１１５でバス５を停車させる（Ｓ１０８）。

【0058】

このように制御サーバ装置１８は、専用レーン１１１からバス５を分岐させ、停留所１１５が設けられた一般レーン１１２に進入させる。制御サーバ装置１８は、専用レーン１１１の場合と同様、磁気マーカ１０を伝って一般レーン１１２を走行するようにバス５を遠隔制御する。但し、専用レーン１１１と一般レーン１１２とでは、制御サーバ装置１８による遠隔制御のモードが異なっている。例えば、専用レーン１１１と一般レーン１１２との制御の違いのひとつは、制御速度にある。上記のごとく、専用レーン１１１での制御速度と比較して、一般レーン１１２での制御速度は低く設定されている。一般レーン１１２では、人や他の車両などと遭遇する可能性があり、接触するおそれが生じたとき、直ちに停車する必要があるからである。

【0059】

（５．２．２）停留所を出発し、専用レーンに合流するまでの動作
利用者の乗降が済んだ後（図１３中のＳ２０１：ＹＥＳ）、制御サーバ装置１８は、バス５を出発させる。バス５が一般レーン１１２にあるとき、制御サーバ装置１８は、接続箇所ＤＢ１８５Ｃの記憶領域を参照する。そして、制御サーバ装置１８は、接続箇所ＤＢ１８５Ｃの記憶領域の中から合流の属性情報がひも付けられたタグＩＤ（接続箇所特定情報）を読み取り、タグＩＤに係る特定マーカ１０Ｓを特定する。この特定マーカ１０Ｓは、一般レーン１１２から専用レーン１１１へ合流する接続箇所１３に対応して位置する磁気マーカ１０である。さらに、制御サーバ装置１８は、走行中の一般レーン１１２に敷設された磁気マーカ１０のうち、特定マーカ１０Ｓと隣り合う磁気マーカ１０、すなわち合流前の最後の磁気マーカ１０を特定する。

【0060】

制御サーバ装置１８は、バス５を遠隔制御し、一般レーン１１２を走行させる（Ｓ２０２）。その後、一般レーン１１２の最後の磁気マーカ１０が検出されたとき（Ｓ２０３：ＹＥＳ）、制御サーバ装置１８は、バス５に対して合流制御を適用する（Ｓ２０４）。そして制御サーバ装置１８は、一般レーン１１２から専用レーン１１１へ合流する接続箇所１３に対応して位置する特定マーカ１０Ｓが検出されたとき（Ｓ２０５：ＹＥＳ）、バス５が専用レーン１１１を走行できるように遠隔制御する（Ｓ２０６）。

【0061】

なお、バス５が専用レーン１１１に合流するに当たり、専用レーン１１１を走行する他のバス５が併存する場合、合流の接続箇所１３の手前の位置で、一般レーン１１２あるいは専用レーン１１１上のバス５を徐行あるいは待機させることも良い。この場合には、専用レーン１１１に合流しようとするバスと、専用レーン１１１を走行中のバス５と、が干渉するおそれを未然に回避できる。

【0062】

（５．３）接続箇所の制御
接続箇所１３（図１参照。）の設定処理および解除処理の流れについて、図１４及び図１５を参照して説明する。本例の運行システム１では、制御サーバ装置１８による遠隔制御によって、専用レーン１１１と一般レーン１１２との接続箇所１３を随時、変更可能である。可動柵１１０Ａが開放位置に変位すると、専用レーン１１１と一般レーン１１２との接続箇所１３が設定される。可動柵１１０Ａが開放位置から閉鎖位置に移行すれば、専用レーン１１１と一般レーン１１２との接続箇所１３が解除される。

【0063】

（５．３．１）接続箇所の設定処理
運行システム１において接続箇所１３が設定されると（Ｓ３０１）、その接続箇所１３を特定するための接続箇所特定情報が接続箇所ＤＢ１８５Ｃにより記憶される（Ｓ３０２）。ここで、本例の接続箇所特定情報は、接続箇所１３に対応して位置する磁気マーカ１０の特定情報であるタグＩＤである。

【0064】

制御サーバ装置１８は、接続箇所ＤＢ１８５Ｃの記憶領域を随時、参照し、接続箇所特定情報として記憶されているタグＩＤを読み出す（Ｓ３０３）。そして、制御サーバ装置１８は、読み出したタグＩＤ（接続箇所特定情報）に基づいて接続箇所１３を特定すると共に、対応する可動柵１１０Ａを特定する（Ｓ３０４）。

【0065】

制御サーバ装置１８は、接続箇所１３に対応する可動柵１１０Ａとして特定された柵が開放位置にない場合、対応する駆動モータ１６０を制御し（Ｓ３０５）、可動柵１１０Ａを開放位置に変位させる（Ｓ３０６）。運行システム１では、以上のような処理によって接続箇所１３が設定される（Ｓ３０７）。

【0066】

（５．３．２）接続箇所の解除処理
運行システム１において接続箇所１３が解除されると（Ｓ４０１）、その接続箇所１３を特定可能な接続箇所特定情報が接続箇所ＤＢ１８５Ｃから消去される（Ｓ４０２）。接続箇所特定情報は、接続箇所１３に対応して位置する磁気マーカ１０の特定情報であるタグＩＤである。

【0067】

制御サーバ装置１８は、接続箇所ＤＢ１８５Ｃの記憶領域を随時、参照し（Ｓ４０３）、開放位置に制御された可動柵１１０Ａのうち、接続箇所特定情報としてのタグＩＤが記憶されていない柵を特定する（Ｓ４０４）。そして、制御サーバ装置１８は、ステップＳ４０４で特定された可動柵１１０Ａに対応する駆動モータ１６０を制御し（Ｓ４０５）、その可動柵１１０Ａを開放位置から閉鎖位置に変位させる（Ｓ４０６）。運行システム１では、以上のような処理によって接続箇所１３を解除する（Ｓ４０７）。

【0068】

以上のように、本例の運行システム１では、接続箇所特定情報としてのタグＩＤを接続箇所ＤＢ１８５Ｃに記憶させることで、そのタグＩＤに係る磁気マーカ１０に対応する可動柵１１０Ａを開放位置に変位させることができる。そして、運行システム１では、可動柵１１０Ａが開放位置に変位することで、接続箇所１３を設定できる。また、接続箇所特定情報としてのタグＩＤを消去すれば、そのタグＩＤに係る磁気マーカ１０に対応する可動柵１１０Ａを開放位置から閉鎖位置に変位させることができる。そして、運行システム１では、可動柵１１０Ａが閉鎖位置に変位することで、接続箇所１３を解除できる。

【0069】

運行システム１では、接続箇所ＤＢ１８５Ｃにより記憶された接続箇所特定情報の管理により、専用レーン１１１と一般レーン１１２との接続箇所１３を設定したり解除したりできる。例えば、停留所１１５で乗降したい利用者のリクエストを受けて、対応して位置する磁気マーカ１０のタグＩＤを、接続箇所特定情報として接続箇所ＤＢ１８５Ｃに記憶させることも良い。この場合には、乗降する利用者が待つ停留所１１５にのみ、選択的にバス５を向かわせることができる。

【0070】

本例では、専用レーン１１１に接続箇所１３を適宜、設定可能な運行システム１を例示している。接続箇所１３に代えて、あるいは加えて、一旦停止の箇所、減速区間の始点及び終点の箇所を適宜、設定可能としても良い。これらの箇所についても、本例と同様、対応する磁気マーカの特定情報を記憶したり消去することで、設定／解除できる。

【0071】

本例では、他のレーンとして、停留所１１５に至る一般レーン１１２を例示している。図１６のごとく、他のレーンは、専用レーン１１１に対するサブレーン１１１Ｓであっても良い。サブレーン１１１Ｓに停留所１１５を設置することも良い。また、一般レーン１１２の行先は、停留所１１５以外であっても良い。例えば、単なる迂回路としての一般レーン１１２であっても良い。迂回路としての一般レーン１１２を設ければ、例えば、道路工事作業等に伴うルート変更等に柔軟に対応できる。

【0072】

なお、専用レーン１１１とサブレーン１１１Ｓとを区分する分離帯を設けた図１６の構成を元にして、図１７のように分離帯を無くし、専用レーン１１１とサブレーン１１１Ｓとを一車線内に設けることも良い。同図の構成では、バスが走行する車線のうち、停留所１１５を設けた箇所の車線幅が拡幅されている。そして、車線幅が拡幅された箇所では、停留所を停車せずに通過するバスのメインルートをなす専用レーン１１１と、停留所に停車するバスのサブルートをなす他のレーン１１１Ｔと、が並列している。

【0073】

また、本例では、一般レーン１１２でもバス５が自動走行する構成を例示したが、一般レーン１１２では、運転者のマニュアル操作によってバス５が走行（マニュアル走行）しても良い。例えば、接続箇所１３に対応して位置する磁気マーカ１０（特定マーカ１０Ｓ）が検出されたとき、自動走行とマニュアル走行とを切り換えることも良い。また、本例では、制御サーバ装置１８による遠隔制御によりバス５が自動走行する構成を例示している。これに代えて、バス５の制御ユニット３２が、自動走行のための制御値を演算しても良い。この場合には、バス５が自律走行できる。

【0074】

本例では、磁気マーカ１０の上面に、シート状のＲＦＩＤタグ１５を取り付けた構成を例示しているが、磁気マーカ１０とＲＦＩＤタグ１５とが一体をなしている構成は必須ではない。磁気マーカ１０とＲＦＩＤタグ１５とが同じ位置に配置されていれば良く、磁気マーカ１０の鉛直方向上方、あるいは下方にＲＦＩＤタグ１５が配置されていても良い。

【0075】

なお、本例の磁気マーカ１０は、ＲＦＩＤタグ１５が一体化されたマーカである。これに代えて、ＲＦＩＤタグ１５が付設されない磁気マーカを含めても良い。例えば、可動柵１１０Ａに対応して位置する磁気マーカとして、ＲＦＩＤタグ１５が一体化された磁気マーカ１０を採用する一方、それ以外の磁気マーカとして、ＲＦＩＤタグ１５が付設されていない磁気マーカを採用することも良い。

【0076】

本例では、接続箇所１３に対応する磁気マーカ１０の特定情報（本例ではタグＩＤ）を、接続箇所特定情報として接続箇所ＤＢ１８５Ｃに記憶させるか否かにより、接続箇所１３の設定／解除をコントロールしている。設定状態の接続箇所１３を解除する際には、対応する接続箇所特定情報が接続箇所ＤＢ１８５Ｃから消去される。この構成に代えて、接続箇所１３の候補となる箇所に対応する全ての磁気マーカ１０の特定情報を、フラグ付きで接続箇所ＤＢ１８５Ｃが記憶していても良い。フラグは、接続箇所１３に設定されているか否かを表すフラグである。この場合、接続箇所ＤＢ１８５Ｃに記憶された磁気マーカ１０の特定情報のうち、フラグがＯＮの磁気マーカ１０の特定情報が接続箇所特定情報となる。一方、フラグがＯＦＦの磁気マーカ１０の特定情報は、接続箇所特定情報ではない。例えば、フラグＯＮの磁気マーカ１０の特定情報について、フラグをＯＦＦに切り替えることは、接続箇所特定情報を消去することに相当している。また例えば、フラグＯＦＦの磁気マーカ１０の特定情報について、フラグをＯＮに切り替えることは、接続箇所特定情報を新たに記憶することに相当している。

【0077】

本例では、接続箇所１３に対応する磁気マーカ１０の一例として、接続箇所１３に対応して位置する磁気マーカ１０を例示している。接続箇所１３に対応して位置するとは、接続箇所１３と磁気マーカ１０との位置関係が略一定であって、対応する磁気マーカ１０の位置を特定できれば、接続箇所１３の位置を特定できることを意味している。接続箇所１３に対応する磁気マーカ１０は、いずれかの磁気マーカ１０が特定されたとき、対応する接続箇所１３を特定できるものであれば良い。バス５の進行方向において、対応する磁気マーカ１０の下流に接続箇所１３が位置していても良いが、その逆であっても良い。地図ＤＢ１８５Ｔを参照すれば、対応する磁気マーカ１０に対して上流側に位置する磁気マーカ１０を把握できる。上流側に位置する磁気マーカ１０の検出に応じて、接続箇所１３へのバス５の接近を認識しても良い。

【0078】

以上、実施例のごとく本発明の具体例を詳細に説明したが、これらの具体例は、特許請求の範囲に包含される技術の一例を開示しているにすぎない。言うまでもなく、具体例の構成や数値等によって、特許請求の範囲が限定的に解釈されるべきではない。特許請求の範囲は、公知技術や当業者の知識等を利用して前記具体例を多様に変形、変更あるいは適宜組み合わせた技術を包含している。

【符号の説明】

【0079】

１ 運行システム
１０ 磁気マーカ
１１ 走行レーン
１１０ 柵
１１０Ａ 可動柵
１１１ 専用レーン
１１２ 一般レーン（他のレーン）
１１５ 停留所
１３ 接続箇所
１５ ＲＦＩＤタグ（無線タグ）
１８ 制御サーバ装置（設定部、可動柵制御部（制御部））
１８５ 記憶装置（記憶媒体）
１８５Ｍ マーカデータベース（マーカＤＢ）
１８５Ｃ 接続箇所データベース（接続箇所ＤＢ、記憶部）
１８５Ｔ 地図データベース（地図ＤＢ）
２１ 磁気センサアレイ（磁気検出部）
２１２ 検出処理回路
３２ 制御ユニット
３４ タグリーダユニット
３７ ミリ波レーダ
３９ 前方カメラ
５ バス（車両）
６１ 車載ＥＣＵ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】