特許 7441414 駆動装置、ロボット及び画像形成装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-02-21

(45)【発行日】2024-03-01

(54)【発明の名称】駆動装置、ロボット及び画像形成装置

(51)【国際特許分類】

   F16H 57/12 20060101AFI20240222BHJP

   F16H 1/28 20060101ALI20240222BHJP

   B25J 17/00 20060101ALI20240222BHJP

   H02K 7/116 20060101ALI20240222BHJP

   H02K 11/215 20160101ALI20240222BHJP

【ＦＩ】

F16H57/12 A

F16H57/12 E

F16H1/28

B25J17/00 E

H02K7/116

H02K11/215

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2020038517

(22)【出願日】2020-03-06

(65)【公開番号】P2021139452

(43)【公開日】2021-09-16

【審査請求日】2023-01-16

(73)【特許権者】

【識別番号】000006747

【氏名又は名称】株式会社リコー

(74)【代理人】

【識別番号】100098626

【弁理士】

【氏名又は名称】黒田 壽

(72)【発明者】

【氏名】泉川 友宏

(72)【発明者】

【氏名】見上 康臣

【審査官】小川 克久

(56)【参考文献】

【文献】中国特許出願公開第１０２９２７２０７（ＣＮ，Ａ）

【文献】特開２０１１－２３１８４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－２０４６９０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｆ１６Ｈ ５７／１２

Ｆ１６Ｈ １／２８

Ｂ２５Ｊ １７／００

Ｈ０２Ｋ ７／１１６

Ｈ０２Ｋ １１／２１５

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

２つのモータによって同一の出力軸を回転させる駆動装置において、
３Ｋ型の２つの遊星歯車機構の可動内歯車を前記出力軸に連結するとともに、前記２つの遊星歯車機構の２つの太陽歯車に前記２つのモータから駆動を伝えるようにし、
前記２つの遊星歯車機構の少なくとも一方の可動内歯車の前記出力軸に対する連結はある角度θだけ可動な連結としたことを特徴とする駆動装置。

【請求項2】

上記２つのモータによりバックラッシ低減可能な制御を行う制御手段を有することを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。

【請求項3】

２つのモータによって同一の出力軸を回転させる駆動装置において、
３Ｋ型の２つの遊星歯車機構の可動内歯車を前記出力軸に連結するとともに、前記２つの遊星歯車機構の２つの太陽歯車に前記２つのモータから駆動を伝えるようにし、
上記２つのモータによりバックラッシ低減可能な制御を行う制御手段と
上記２つのモータから各モータに対応する遊星歯車までの駆動伝達経路内それぞれに、作動・不作動切り替え可能なブレーキと、
上記出力軸の回転角度を検出する角度センサとを備えたことを特徴とする駆動装置。

【請求項4】

前記２つの遊星歯車機構の少なくとも一方の可動内歯車の前記出力軸に対する連結はある角度θだけ可動な連結であることを特徴とする請求項３に記載の駆動装置。

【請求項5】

上記２つのモータと上記太陽歯車との間に減速機構を設けたことを特徴とする請求項１乃至４の何れか一に記載の駆動装置。

【請求項6】

モータから出力軸に回転力を伝達するための第一動力伝達系及び第二動力伝達系を有する、２つのモータによるバックラッシ低減機構を持つ駆動装置において、
第一および第二モータ、複数の第一および第二遊星歯車、一つの固定内歯車、第一および第二可動内歯車、第一および第二遊星キャリア、第一太陽歯車とそれに結合された第一入力歯車、第二太陽歯車とそれに結合された第二入力歯車、からなる遊星歯車機構で、
第一遊星歯車は第一遊星キャリアに回転自在に支持された状態で複数存在し、第一太陽歯車、第一可動内歯車および固定内歯車と噛み合うように配置され、
第二遊星歯車は第二遊星キャリアに回転自在に支持された状態で複数存在し、第二太陽歯車、第二可動内歯車および固定内歯車と噛み合うように配置され、
第一可動内歯車と第二可動内歯車とは出力軸と結合され、
第一モータにより第一入力歯車、第二モータにより第二入力歯車が駆動可能な状態で配置され、
第一可動内歯車は出力軸と結合され、第二可動内歯車は第一可動内歯車に対して角度θだけ可動可能なように出力軸と結合され、
ていることを特徴とする駆動装置。

【請求項7】

請求項１乃至６の何れか一に記載の駆動装置と、前記駆動装置によって駆動される駆動対象とを備えたロボット。

【請求項8】

請求項１乃至６の何れか一に記載の駆動装置と、前記駆動装置によって駆動される駆動対象とを備えた画像形成装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、駆動装置、ロボット及び画像形成装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、バックラッシを抑えるなどの狙いから２つのモータによって同一の出力軸を回転させる駆動装置、ロボット及び画像形成装置が知られている。たとえば、特許文献１には、各モータから出力軸までの各駆動伝達系それぞれを複数の外歯歯車で構成した減速機構を有する駆動機構でバックラッシを抑えたり、駆動対象の駆動トルクを向上させたりするとともに小型を図った駆動装置が記載されている。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0003】

ところが、バックラッシを抑えるなどの狙いから２つのモータによって同一の出力軸を回転させる駆動装置では、駆動伝達系路上で出力軸に近い歯車について、耐摩耗や強度の点からさらなる信頼性の向上が望まれる。

【課題を解決するための手段】

【0004】

上述した課題を解決するために、本発明は、２つのモータによって同一の出力軸を回転させる駆動装置において、３Ｋ型の２つの遊星歯車機構の可動内歯車を前記出力軸に連結するとともに、前記２つの遊星歯車機構の２つの太陽歯車に前記２つのモータから駆動を伝えるようにし、前記２つの遊星歯車機構の少なくとも一方の可動内歯車の前記出力軸に対する連結はある角度θだけ可動な連結としたたことを特徴とするものである。

【発明の効果】

【0005】

本発明によれば、駆動伝達系路上で出力軸に近い歯車の耐摩耗や強度を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0006】

【図1】実施形態１に係る駆動装置１００の説明図。

【図2】２モータドライブによる３Ｋ型遊星機構を用いたバックラッシ低減機構の具体例の説明図。

【図3】２モータドライブによる３Ｋ型遊星機構のバックラッシ低減原理の説明図。

【図4】バックラッシゼロで回転動作させている状態の説明図。

【図5】特許文献１に記載の制御基板２１０の構成図。

【図6】位置・速度制御部２１３によるオフセット制御の具体例を表すグラフ。

【図7】実施形態２に係る駆動装置の斜視図。

【図8】ハウジング内の構造を示す断面図。

【図9】第一遊星キャリア及び第二遊星キャリアＨ’の斜視図。

【図10】ブレーキ機構１４０の一例の部分の拡大図。

【図11】実施形態１や実施形態２の駆動装置１００の変形例の説明図。

【図12】本実施形態３に係るロボットであるマニピュレータ装置７００の概略構成を示す図。

【図13】同マニピュレータ装置７００の部分拡大図。

【図14】実施形態４に係る画像形成装置の概略構成図。

【発明を実施するための形態】

【0007】

〔実施形態１〕
以下、図面を参照して、本発明の一実施形態について説明する。図１は実施形態１に係る駆動装置１００の説明図で、図１（ａ）は駆動装置１００のスケルトン図、図１（ｂ）は駆動装置１００を構成する３Ｋ型遊星歯車機構のスケルトン図である。この駆動装置１００は、３Ｋ型の２つの遊星歯車機構の可動内歯車を出力軸に連結するとともに、２つの遊星歯車機構の２つの太陽歯車に２つのモータから駆動を伝えるようにしたものである。２つのモータから出力軸に対し互いに逆向きの回転トルクを与えてモータから出力軸までの動力伝達系のバックラッシを低減するものである。

【0008】

遊星歯車機構は、入力軸、出力軸、機構全体の運動を規制する固定軸（補助軸）の３本の基本軸からなり、これら基本軸は同軸上に配置される。基本軸となる太陽歯車（太陽外歯歯車、太陽内歯車を含む。以下、太陽外歯歯車を単に太陽歯車といい、太陽内歯車を内歯車という。）の軸をＫ、遊星キャリア軸をＨ、遊星歯車軸をＶで表すと、遊星歯車機構は、２Ｋ－Ｈ型、３Ｋ型、Ｋ－Ｈ－Ｖ型に分類される。図１（ａ）は２つの３Ｋ型遊星歯車機構を実線と破線でそれぞれ現わしている。

【0009】

一般的なＫ型遊星歯車機構は図１（ｂ）のスケルトン図に現されるものである。太陽歯車、複数の遊星歯車、遊星キャリア、固定内歯車、及び、可動内歯車を備える。遊星歯車は互いに歯数が異なる歯車が一体化されたもので、一方が固定内歯車に噛み合い他方が可動内歯車に噛み合う。図１（ｂ）には各歯車の歯数Ｚ１などを示している。以下、この歯数を歯車の符号に用いる。図中、Ｈで示すのは遊星歯車のキャリア（遊星キャリア）である。

【0010】

図１（ｂ）では、固定内歯車Ｚ２を固定し、太陽歯車Ｚ１にモータの駆動（角速度ω１）を入力し、可動内歯車Ｚ３を出力（角速度ω３）としている。この時の減速比は数式１で示される。３Ｋ型は２Ｋ－Ｈ型に比べて一段で高減速比が得られ小型化できる。

【数1】

【0011】

この図１（ｂ）の機構は、太陽歯車Ｚ１と固定内歯車Ｚ２間の噛み合いにおける歯の隙間（バックラッシ）と遊星歯車の一方の歯車Ｚ１２と可動内歯車Ｚ３間の噛み合いによる歯の隙間（バックラッシ）の影響が、出力ギヤとなる可動内歯車Ｚ３のバックラッシを発生させる原因となる。ギヤの加工ばらつきが生じる場合、それぞれの歯の隙間をゼロにすることはできない。加工精度を高めて、バックラッシを小さくすることは可能だがゼロは難しい。したがって、バックラッシをゼロにすることは理論上難しいと言える。

【0012】

図１（ａ）に示す実施形態に係る駆動装置１００は、図１（ｂ）に示すモデルに対して、図１（ａ）に破線で示す、２つ目のＫ型遊星歯車機構（伝達系）となる次の歯車を追加で備えている。二系統の動力伝達系の構成要素を区別するため第一動力伝達系の構成要素の名称の最初に「第一」を付し、第二動力伝達系の構成要素の名称の最初に「第二」を付す。追加で備えるのは、第二太陽歯車Ｚ１’、第二Ａ歯車Ｚ１１’と第二Ｂ歯車Ｚ１２’とを一体にした複数の第二遊星歯車、第二可動内歯車Ｚ３’である。第二太陽歯車Ｚ１’は第一太陽歯車Ｚ１に対して回転可能に取り付けられている。さらに第二Ａ歯車Ｚ１１’と第二Ｂ歯車Ｚ１２’を一体にした第二遊星歯車および第一Ａ歯車Ｚ１１と第一Ｂ歯車Ｚ１２を一体化した第一遊星歯車それぞれを遊星運動可能に保持する第二遊星キャリアＨ’および第一遊星キャリアＨは互いに回転可能に取り付けられている。

【0013】

また、第二Ａ歯車Ｚ１１’および第一Ａ歯車Ｚ１１は一つの固定内歯車Ｚ２にかみ合っている。第二可動内歯車Ｚ３’は出力軸となる第一可動内歯車Ｚ３に対して結合されている。この結合は、ある角度θ°以下の範囲で回転自在な結合であることが好ましい。たとえば、設定したθ°に到達すると、第二可動内歯車Ｚ３’の一部が第一可動内歯車Ｚ３に回転方向で接触するように構成する。

【0014】

実線で示した第一動力伝達系に第１モータを、破線で示した第二動力伝達系に第２モータを取り付け制御することで、出力部となる可動内歯車Ｚ３においてバックラッシをゼロにすることが可能となる。この図１（ａ）の駆動系における減速比の算出式は数１をそのまま適用できる。

【0015】

図２には、２モータドライブによる３Ｋ型遊星機構を用いたバックラッシ低減機構の具体例を備えた駆動装置１００の断面図である。この駆動装置１００は、第一及び第二モータの回転力を複数段のギヤおよび３Ｋ型遊星歯車機構によって減速し、出力フランジ１０９（「出力回転体」の一例）から出力することにより、出力フランジ１０９に取り付けられた駆動対象を駆動する装置である。

【0016】

ハウジング１２１の出力側面には、出力フランジ１０９が露出している。出力フランジ１０９は、駆動対象に結合され、第一モータ及び第二モータから動力によって回転することにより、駆動対象を駆動する。出力フランジ１０９は、ハウジング１２１に固設されたベアリング１３２により、ハウジング１２１に対して回転自在に支持されている。

【0017】

出力フランジ１０９と同軸上にセンターシャフト１０７が設けられている。センターシャフト１０７は出力フランジ１０９に固設されたベアリング１３５と、出力フランジ１０９とは反対側のハウジング１２１に固設されたベアリング１３６とによって両端が回転自在に支持されている。

【0018】

センターシャフト１０７は中空円筒形状であり、センサパイプ１０６が筒内を貫通して設けられている。センサパイプ１０６の出力フランジ１０９側の端部は、出力フランジ１０９の中心に形成された貫通孔に圧入されている。これにより、センサパイプ１０６は、出力フランジ１０９と等速で回転する。一方、センサパイプ１０６の反対側の端部は、ハウジングの底板１２２に形成された開口部を貫通して露出している。この端部に、センサパイプ１０６の回転角（すなわち、出力フランジ１０９の回転角）を検出するためのリング型磁石１０６Ａが固設されている。

【0019】

センターシャフト１０７の出力フランジ１０９とは反対側の部分には、第一モータと第二モータが結合されて用いられる。図中仮想線（二点鎖線）で第一モータの出力軸１０１Ａ、出力軸に固設された第一モータピニオンギヤ１０１Ｃ、第二モータの出力軸１５１Ａ及び出力軸に固設された第二モータピニオンギヤ１５１Ｃを示す。

【0020】

センターシャフト１０７のモータが結合される側の部分には、第二太陽歯車Ｚ１’および第二入力ギヤ３５８が例えば圧入やねじ止めなどにより固定され一体で回転する。第一太陽歯車Ｚ１と第一入力ギヤ３０８は一体となっており、センターシャフト１０７に回転自在に支持されている。これにより、第一モータピニオンギヤ１０１Ｃと第一入力ギヤ３０８とがかみ合い第一入力ギヤ３０８と第一太陽歯車Ｚ１は等速で回転する。同様に、第二モータピニオンギヤ１５１Ｃと第二入力ギヤ３５８とがかみ合い第二入力ギヤ３５８と第二太陽歯車Ｚ１’は等速で回転する。第一入力ギヤ３０８や第二入力ギヤ３５８が第一入力歯車や第二入力歯車に相当する。

【0021】

第一太陽歯車Ｚ１と第二太陽歯車Ｚ１’の２つの入力は、第一太陽歯車Ｚ１と第二太陽歯車Ｚ１’それぞれにかみ合う複数の第一遊星歯車Ｚ１１－Ｚ１２及び第二遊星歯車Ｚ１１’－Ｚ１２’を介して伝達される。第一太陽歯車Ｚ１、第一遊星キャリアＨ、第一遊星キャリアピン１１２、第一遊星歯車Ｚ１１－Ｚ１２、固定内歯車Ｚ２、第一可動内歯車Ｚ３とで１つの３Ｋ遊星歯車機構を構成している。同様に第二太陽歯車Ｚ１’、第二遊星キャリアＨ’、第二遊星キャリアピン１１７、第二遊星歯車Ｚ１１’－Ｚ１２’、固定内歯車Ｚ２、第二可動内歯車Ｚ３’でもう一つの３Ｋ遊星歯車機構を構成している。

【0022】

第一遊星キャリアＨはセンターシャフト１０７上に固設されたベアリング１３５により回転自在に支持されている。第一遊星キャリアＨには複数の第一遊星キャリアピン１１２が固設されている。第一遊星キャリアピン１１２には第一遊星歯車Ｚ１１－Ｚ１２が回転自在に支持されている。例として第一遊星歯車Ｚ１１－Ｚ１２は歯数の異なる段付き形状をしているが、段付き形状を有していなくてもよい。第一遊星歯車Ｚ１１－Ｚ１２の第一Ａ歯車Ｚ１１には第一太陽歯車Ｚ１と同軸上にありハウジング１２１に固設された固定内歯車Ｚ２、および第一太陽歯車Ｚ１がかみ合っており、第一Ｂ歯車Ｚ１２には第一可動内歯車Ｚ３がかみ合っている。第一遊星歯車Ｚ１１－Ｚ１２が固定内歯車Ｚ２を支点に遊星運動を行うことで、第一可動内歯車Ｚ３へ動力を伝える。

【0023】

同様に、第二遊星キャリアＨ’はセンターシャフト１０７上に固設されたベアリング１３７により回転自在に支持されている。第二遊星キャリアＨ’には複数の第二遊星キャリアピン１１７が固設されている。第二遊星キャリアピン１１７には第二遊星歯車Ｚ１１’－Ｚ１２’が回転自在に支持されている。例として第二遊星歯車Ｚ１１’－Ｚ１２’は歯数の異なる段付き形状をしているが、段付き形状を有していなくてもよい。第二Ａ歯車Ｚ１１’には第二太陽歯車Ｚ１’と同軸上にありハウジング１２１に固設された固定内歯車Ｚ２、および第二太陽歯車Ｚ１’がかみ合っており、第二Ｂ歯車Ｚ１２’には第二可動内歯車Ｚ３’がかみ合っている。第二遊星歯車Ｚ１１’－Ｚ１２’が固定内歯車Ｚ２を支点に遊星運動を行うことで、第二可動内歯車Ｚ３’へ動力を伝える。第一遊星歯車Ｚ１１－Ｚ１２や第二遊星歯車Ｚ１１’－Ｚ１２’の数は、少なくともそれぞれ１個以上あればよい。

【0024】

第一可動内歯車Ｚ３は例えば連結ピン１０９Ａなどを介して出力フランジ１０９に固設されている。例えば出力フランジ１０９には連結ピン１０９Ａの一端が固定され、連結ピン１０９Ａの他端に第一可動内歯車Ｚ３が固定されている。また第二可動内歯車Ｚ３’は出力フランジ１０９および第一可動内歯車Ｚ３に回転自在に保持され、かつ、ある設定した角度まで回転すると第一可動内歯車Ｚ３へ接触する。例えば図２（ａ）のＡ－Ａ断面である図２（ｂ）に示すように、第二可動内歯車Ｚ３’に第一可動内歯車Ｚ３と出力フランジ１０９を連結する連結ピン１０９Ａを貫通させる保持孔１１３を形成する。

【0025】

この保持孔１１３を回転方向の長孔形状にしておき、ある角度θ°の範囲で第一可動内歯車及び出力フランジ１０９に対し、第二可動内歯車Ｚ３’が回転できるようにする。第一可動内歯車Ｚ３と第二可動内歯車Ｚ３’の少なくとも一方の回転より、このθ°回転すると、第一可動内歯車Ｚ３と第二可動内歯車Ｚ３’は接触したのと同じ状態となる。この状態でＩＮＰＵＴ１を回転させた場合、第一可動内歯車Ｚ３が回転する（トルクが伝わる）。またＩＮＰＵＴ２を回転させた場合、第二可動内歯車Ｚ３’が回転する（トルクが伝わる）。

【0026】

図３は２モータドライブによる３Ｋ型遊星機構のバックラッシ低減原理の説明図である。図３（ａ）は第二可動内歯車Ｚ３’の保持孔１１３の拡大図、図３（ｂ）はトルク伝達の説明図であり、バックラッシゼロでホールド停止動作をさせている状態に対応する。

【0027】

図３（ａ）に示すように、ＩＮＰＵＴ１およびＩＮＰＵＴ２でそれぞれ逆向き同じトルクＮ１およびＮ２を掛けると、θだけ移動したのち第一可動内歯車Ｚ３と第二可動内歯車Ｚ３’は回転することなくホールド状態となる。またＩＮＰＵＴ１およびＩＮＰＵＴ２における途中のバックラッシ成分は、図３（ｂ）に示すようにない状態となる。つまり、トルクの伝達する向きに歯がかみ合っているため、トルクの伝達方向には遊びは生じない。ＩＮＰＵＴ１およびＩＮＰＵＴ２では、互いに逆方向にトルクを加えているため、ＩＮＰＵＴ１の回転方向を基準とした際ＩＮＰＵＴ２はその逆回転方向の遊びがなくなる。そのため、どちらの回転方向の遊びもなくすことができるため、バックラッシがない状態となる。

【0028】

図４はバックラッシゼロで回転動作させている状態の説明図である。図４（ａ）は第二可動内歯車Ｚ３’の保持孔１１３の拡大図、図４（ｂ）はトルク伝達の説明図である。バックラッシを消したまま回転させたい場合は、ＩＮＰＵＴ１によるトルクＮ１とＩＮＰＵＴ２によるトルクＮ２の釣り合いを崩すことで回転させる。例えば図４（ｂ）に示すように、ＩＮＰＵＴ１によるトルクＮ１が作用する方向に回転させるためには、ＩＮＰＵＴ１のトルクＮ１を増大させるか、ＩＮＰＵＴ２のトルクＮ２を減少させるかする。これにより、トルクの釣り合いが崩れ第一可動内歯車Ｚ３と第二可動内歯車Ｚ３’は共に回転する。

【0029】

同様に、ＩＮＰＵＴ２によるトルクＮ２が作用する方向に回転させるためには、ＩＮＰＵＴ２のトルクＮ２を増大させるか、ＩＮＰＵＴ１のトルクＮ１を減少させる。これにより、トルクの釣り合いが崩れ第一可動内歯車Ｚ３と第二可動内歯車Ｚ３’が共に回転する。
図４（ｂ）に示す回転状態での各ギヤに生じるトルクを見ても、図３（ｂ）と同様に第一可動内歯車Ｚ３および第二可動内歯車Ｚ３’のバックラッシを打ち消す方向にトルクが加わっているため、バックラッシは生じない。この時の回転トルクは回転トルクＮ＝Ｎ１－Ｎ２となる。

【0030】

そして、協調動作（バックラッシは消さない）として、ＩＮＰＵＴ１およびＩＮＰＵＴ２を同方向に回すと、第一可動内歯車Ｚ３および第二可動内歯車Ｚ３’は各トルクＮ１、Ｎ２を合わせた回転トルクを得る（Ｎ＝Ｎ１＋Ｎ２）。この動作は、バックラッシが存在する通常の３Ｋ型遊星ギヤと同様の駆動状態となる。第一モータと、第二モータを協調させて動作させることで、たとえば第１、第２モータの動力がそれぞれ２０Ｗであるとすれば、出力軸において４０Ｗ程の動力を得ることができる。

【0031】

図３のホールド状態を成立させたり、図３のＣＷ方向回転状態、あるいは、図３とは逆のＣＣＷ方向回転状態を実現したりするように第一モータや第二モータを制御する制御部の構成やその制御の仕方の具体例としては特許文献１に記載の制御基板２１０やオフセット制御の具体例を用いることができる。

【0032】

図５は特許文献１に記載の制御基板２１０の構成図である。制御基板２１０は、位置・速度制御部２１３、ドライバ２２３、およびドライバ２２４を備えている。第一モータ１０１は、エンコーダ１０１Ｂを有している。エンコーダ１０１Ｂは、第一モータ１０１の出力軸１０１Ａに設けられており、第一モータ１０１のエンコーダ信号ｅｎｃ１を出力する。エンコーダ信号ｅｎｃ１は、制御基板２１０の位置・速度制御部２１３に供給され、位置・速度制御部２１３によって第一モータ１０１の位置および速度のＰＩＤ（Proportional Integral Differential）制御に用いられる。

【0033】

第二モータ１５１は、エンコーダ１５１Ｂを有している。エンコーダ１５１Ｂは、第二モータ１５１の出力軸１５１Ａに設けられており、第二モータ１５１のエンコーダ信号ｅｎｃ２を出力する。エンコーダ信号ｅｎｃ２は、制御基板２１０の位置・速度制御部２１３に供給され、位置・速度制御部２１３によって第二モータ１５１の位置および速度のＰＩＤ制御に用いられる。第一モータ１０１と第二モータ１５１が各モータ９Ａ，９Ｂに対応する。

【0034】

位置・速度制御部２１３は、上位コントローラから入力される位置目標値ｘｔｇｔおよび速度目標値ｖｔｇｔと、エンコーダ１０１Ｂから出力される第一モータ１０１のエンコーダ信号ｅｎｃ１とに基づき、第一モータ１０１のＰＩＤ制御を行う。ドライバ２２３は、入力された電圧指令値ｄｒｖｏｕｔに応じて、第一モータ１０１の駆動信号（ＤＣモータ、ＤＣブラシレスモータ等、モータ形態に合わせた駆動信号）を生成し、当該駆動信号を第一モータ１０１へ出力する。

【0035】

また、位置・速度制御部２１３は、上位コントローラから入力される位置目標値ｘｔｇｔおよび速度目標値ｖｔｇｔと、エンコーダ１５１Ｂから出力される第二モータ１５１のエンコーダ信号ｅｎｃ２とに基づき、第二モータ１５１のＰＩＤ制御を行う。ドライバ２２４は、入力された電圧指令値ｄｒｖｏｕｔに応じて、第二モータ１５１の駆動信号（ＤＣモータ、ＤＣブラシレスモータ等、モータ形態に合わせた駆動信号）を生成し、当該駆動信号を第二モータ１５１へ出力する。

【0036】

位置・速度制御部２１３は、第一モータ１０１および第二モータ１５１の各々の電圧指令値を制御するオフセット制御を行うことで、これら２つのモータ１０１，１５１と出力フランジ１０９との間のバックラッシを解消しつつ、これら２つのモータ１０１，１５１を駆動することができる。

【0037】

図６は、位置・速度制御部２１３によるオフセット制御の具体例を表すグラフである。横軸は、オフセット制御による制御前の入力電圧指令値ｄｒｖｉｎを表しており、縦軸は、オフセット制御による制御後の出力電圧指令値ｄｒｖｏｕｔを表している。また、実線は、第一モータ１０１の電圧指令値を表しており、点線は、第二モータ１５１の電圧指令値を表している。

【0038】

まず、位置・速度制御部２１３は、図中Ａに示すように、第一モータ１０１に対して、出力フランジ１０９を駆動方向とは逆方向に駆動させるオフセット電圧ｏｆｆｓｅｔが加わるように、第一モータ１０１の電圧指令値（オフセット電圧指令値）を出力する。その状態で、位置・速度制御部２１３は、第二モータ１５１に対して、オフセット電圧ｏｆｆｓｅｔの絶対値と同値の電圧が加わりつつ、出力フランジ１０９を駆動方向に駆動させる駆動電圧が徐々に加わるように、第二モータ１５１の電圧指令値を制御する。これにより、出力フランジ１０９に対し、２つのモータ１０１，１５１の双方から互いに逆方向の駆動力が加えられるため、出力フランジ１０９と２つのモータ１０１，１５１との間のバックラッシが解消されることとなる。

【0039】

次に、位置・速度制御部２１３は、図中Ｂに示すように、駆動電圧ｄｒｖｌｉｍｉｔにおいて、第二モータ１５１の出力が限界値に達すると、第二モータ１５１に駆動電圧ｄｒｖｌｉｍｉｔが印加された状態を維持するように、第二モータ１５１の電圧指令値を制御する。その状態で、位置・速度制御部２１３は、第一モータ１０１に対して、出力フランジ１０９を駆動方向に駆動させる駆動電圧が徐々に加わるように、第一モータ１０１の電圧指令値を制御する。これにより、出力フランジ１０９に対し、２つのモータ１０１，１５１の双方から互いに同方向の駆動力が加えられるため、出力フランジ１０９の駆動トルクを高めることができる。つまり、駆動対象の駆動トルクを向上させることができる。このとき、図中Ａで第二モータ１５１の駆動電圧を上昇させるときと同じ上昇率で、第一モータ１０１の駆動電圧を上昇させるようにするとよい。

【0040】

そして、位置・速度制御部２１３は、図中Ｃに示すように、駆動電圧ｄｒｖｌｉｍｉｔにおいて、２つのモータ１０１，１５１の双方の出力が限界値に達すると、２つのモータ１０１，１５１の双方に対して、駆動電圧ｄｒｖｌｉｍｉｔが印加された状態を維持するように、これら２つのモータ１０１，１５１の各々の電圧指令値を制御する。

【0041】

なお、図６の例において、図中Ａ'～Ｃ'は、図中Ａ～Ｃと逆方向に各モータを駆動する例を表しており、図中Ａ～Ｃと対称的である。

【0042】

バックラッシを無くす方法としては、次のようにしてもよい。たとえば第一モータ１０１を正転させ出力フランジ１０９を回転させる。このとき、第二モータ１５１は出力ギヤにブレーキをかけながら回転させる（プリロードトルク）。これにより、出力ギヤの正転／逆転方向の遊びを消すことが出来る。

【0043】

以上、実施形態１の駆動装置１００においては、出力軸（出力フランジ１０９）に近いギヤほど大きなトルクを伝えるためギヤの歯面に加わる力が大きくなる。遊星歯車機構とすることで、第一モータ１０１からの伝達トルクを複数の第一遊星歯車で分散し、同様に第二モータ１５１の伝達トルクを複数の第二遊星歯車で分散する。このように各遊星歯車に伝達トルクを分散することができるので歯面に加わる力を小さくでき、これにより信頼性が向上する。

【0044】

また、この駆動装置１００において、出力軸（出力フランジ１０９）の回転速度は、２つのモータ１０１，１５１の回転速度に対し、必要に応じて設ける駆動伝達系内のギヤと、３Ｋ型遊星歯車機構によって減速されたものとなる。したがって、これらの歯車の歯数を調整して、減速比を調整することにより、出力軸（出力フランジ１０９）２の回転速度を、所望の回転速度まで減速させることができる。３Ｋ型遊星歯車機構を用いることから、２Ｋ－Ｈ型を基本とした遊星歯車機構を用いる場合に比し減速比を大きくでき、小型化が図れる。

【0045】

なお、３Ｋ型遊星歯車機構を構成する歯車やモータ軸のギヤや必要に応じて設ける駆動伝達系の歯車にハスバ歯車を用いて構成すれば、振動や騒音を軽減できる。

【0046】

以上、本実施形態の駆動装置１００は、出力フランジ１０９に固定された（又は一体）第一可動内歯車Ｚ３と、その第一可動内歯車Ｚ３に対して連結された第二可動内歯車Ｚ３’と、一つの固定内歯車Ｚ２と、同一円周上に配置された二系統の動力伝達系を構成する第一遊星歯車および第二遊星歯車と、それぞれ同軸上に配置された二系統の動力伝達系を構成する動力伝達系における二系統の第一太陽歯車Ｚ１および第二太陽歯車Ｚ１’により構成させている。第一遊星歯車Ｚ１１－Ｚ１２は第一太陽歯車Ｚ１を中心に遊星運動可能なように回転自在に保持されている。また第二遊星歯車は、第二太陽歯車Ｚ１’を中心に遊星運動可能なように回転自在に保持されている。第一太陽歯車Ｚ１にかみ合う第一遊星歯車は、第一可動内歯車Ｚ３と固定内歯車Ｚ２とにかみ合う。また第二太陽歯車Ｚ１’にかみ合う第二遊星歯車は第二可動内歯車Ｚ３’と固定内歯車Ｚ２とにかみ合う。第一太陽歯車Ｚ１には第一モータによる入力が、第二太陽歯車Ｚ１’には第二モータによる入力がそれぞれ入力され、第一可動内歯車Ｚ３および第二可動内歯車Ｚ３’を駆動する。よって、駆動伝達系路上で出力軸に近い歯車の耐摩耗や強度を向上させることができる。

【0047】

そして、第二可動内歯車Ｚ３’は、第一可動内歯車Ｚ３に対して設定角度θ°だけ回転自在に、つまり、回転方向で遊びを持たせて連結している。第一動力伝達系と第二動力伝達系とに、バックラッシを消すための逆向きのトルクをかけてはじめた後、第一動力伝達系と第二動力伝達系それぞれの中で歯車のバックラッシがなくなっていき、最終的に第二可動内歯車Ｚ３’の保持孔１１３部分と、連結ピン１０９Ａとが接触する。よって、第二可動内歯車Ｚ３’と第一可動内歯車Ｚ３とを回転方向に遊びなく連結した場合と異なり、第一動力伝達系と第二動力伝達系のうち、バックラッシが無くなるのが比較的遅い方の系内の歯車同士が逆向きのトルクで移動されて衝突してしまうことによる歯面の変形を防止できる。保持孔１１３部分と、連結ピン１０９Ａとは、逆向きのトルクで移動されて衝突することになるが、連結ピン１０９Ａと保持孔１１３という比較的変形につよい形状を採用できるので、変形しにくく、変形したとしても、動力伝達上の不具合も少ない。また、駆動装置の組み立てにあたり、この回転方向の遊びの箇所で分離している部分同士の組み付け箇所として利用できるので、組み立て性を向上させることもできる。

【0048】

〔実施形態２〕
次に本発明の他の実施形態（実施形態２）に係る駆動装置１００について説明する。図７は、実施形態２に係る駆動装置の斜視図である。部部的に断面を現している。この駆動装置１００は図２を用いて説明した駆動装置１００に２つのモータ１０１，１５１を結合したものである。駆動装置１００は、ハウジング１２１および２つのモータ１０１，１５１を備える。内部に複数段のギヤ等の各種構成部品が収容するハウジング入力側である底板１２２に第一モータ１０１及び第二モータ１５１が結合されている。

【0049】

図８はハウジング内の構造を示す断面図である。センサパイプ１０６のケーシングの底板１２２から突出した部分に設けられたリング型磁石１０６Ａに対向する基板１１８上の位置に角度センサのホールＩＣ１１９を設けている。これらで磁気式エンコーダを構成し、ホールＩＣ１１９でセンサパイプ１０６の回転に伴う永久磁石のＳ極とＮ極との切り替わりを検知することで、センサパイプ１０６の回転角（すなわち、出力フランジ１０９の回転角）を検出できる。

【0050】

また、この駆動装置１００にはブレーキ機構１４０が設けられている。例えばブレーキ軸へメカニカルなブレーキ機構１４０（例えば無励磁動作ブレーキ）を各モータ１０１、１５１について配置することで、駆動対象（例えば、ロボットの関節等）において電源を落とした際の姿勢保持を行うことが可能となる。この具体例は後に説明する。

【0051】

図９は第一遊星キャリア及び第二遊星キャリアＨ’による第一遊星歯車及び第二遊星歯車の支持構造を示す斜視図である。複数の第一遊星歯車および一つの第一遊星キャリアと、複数の第二遊星歯車および一つの第二遊星キャリアＨ’は、互いに干渉しないように配置され、かつ干渉しない範囲で互いに回転方向へ移動可能である。

【0052】

図１０はブレーキ機構１４０の一例の部分の拡大図である。このブレーキ機構１４０は、モータ軸の後端に設けられている。駆動装置１００は、複数のギヤを用いて駆動伝達系を構成しているため、各モータ１０１、１５１の回転力を出力フランジ１０９に伝達する際の伝達効率が比較的高く（約９０％）、一方で、出力フランジ１０９の回転力も、モータ１０１に伝わり易いという特性を有している。

【0053】

このため、例えば、本実施形態の駆動装置１００をロボットアームに取り付けた場合、モータ１０１、１５１の駆動を停止しモータ１０１、１５１がロボットアームの回転軸の回転を保持していない状態にすると、ロボットアーム自体の自重がモーメントとして出力フランジ１０９に伝達される。このモーメントにより、ロボットアームは、重力とバランスが取れる釣り合いの位置まで、自動的に降下する。

【0054】

そこで、本実施形態の駆動装置１００は、ブレーキ機構１４０により、駆動伝達系の回転を機械的に制動することにより、モータ１０１、１５１がロボットアームの回転軸の回転を保持していない状態であっても、ロボットアームが自動的に降下してしまうといった事態を回避可能としている。このブレーキ機構１４０が作動・不作動切り替え可能なブレーキに相当する。

【0055】

図１０に示すように、ブレーキ機構１４０は、ブレーキカバー１４１、ロータハブ１４２、ブレーキ本体１４３、ネジ１４４、ロータ１４５、アーマチャ１４６、プレート１４７、およびコイル１４８を有して構成されている。

【0056】

モータ軸の後端１０２は、その一部が前ハウジング１２１の前面から、ブレーキカバー１４１の内部へと突出している。図示の例では、モータ軸の後端１０２の外周面には、Ｏリング１０２Ａが取り付けられている。Ｏリング１０２Ａは、ベアリング１３１の内側に密着することにより、第一ファーストピニオン軸とベアリング１３１との間からの、グリスの漏出を防ぐことができる。

【0057】

ブレーキカバー１４１の内部において、モータ軸の後端１０２の端には、ロータハブ１４２が取り付けられている。ロータハブ１４２は、ピンまたはＤカットによりモータ軸の後端１０２とともに回転する構造となっており、抜け止めのネジ１４４によってモータ軸の後端１０２の端に固定されている。

【0058】

ロータハブ１４２は、ブレーキ本体１４３の内部のロータ１４５と噛み合うように正方形になっている。モータ軸の後端１０２が回転すると、その回転はロータハブ１４２を介して、ブレーキ本体１４３の内部のロータ１４５に伝わり、ロータ１４５が回転するようになっている。

【0059】

制動時には、図示を省略するバネからの付勢力により、アーマチャ１４６が下方に押し下げられる。これにより、ロータ１４５が、アーマチャ１４６とプレート１４７との間に挟みこまれ、その際に生じる摩擦力により、当該ロータ１４５の回転に制動がかけられる。

【0060】

一方、非制動時には、コイル１４８が通電され、これによってコイル１４８とアーマチャ１４６との間に生じる上記付勢力よりも大きい磁気吸引力により、アーマチャ１４６が上方に引き寄せられる。これにより、ロータ１４５は、上記摩擦力から開放され、回転自在な状態となる。

【0061】

駆動装置１００は、回転力を発生させる第一および第二モータ、モータが発生した回転力を減速して所望の回転数およびトルクを出力フランジ１０９から得るための動力伝達系がハウジングに対して一体的に設けられている。ハウジングは、ハウジング上側とハウジング下側ケースとがネジで締結されることにより、箱型の形状となる。これにより、駆動装置は、トルク発生時の捩り剛性を高めることができ、よって、歯車同士の噛み合い精度の低下を抑制し、歯車の回転負荷を抑制することができる。

【0062】

また、駆動装置は、モータ、動力伝達系、センサ系、コントローラ系を、ハウジングに一体化してモジュール化したことにより、例えば、ロボットアーム内に駆動装置を設置する場合、ハウジングをロボットの構造体に取り付け、ロボット側の回転軸と駆動装置の出力軸とを固定するだけで、駆動装置の設置が完了することができる。このため、駆動装置は、メンテナンスの際の着脱容易性が、極めて高いものであるといえる。

【0063】

このように構成された駆動装置１００において、出力フランジ１０９の回転速度は、モータの回転速度に対し、２つのギヤ（モータピニオンギヤ、入力ギヤ）と、３Ｋ遊星減速機構とによって、減速されたものとなる。したがって、これらの歯車の歯数を調整したり、入力ギヤと太陽歯車といった多段ギヤを追加したりすることにより、減速比を調整することにより、出力フランジ１０９の回転速度を、所望の回転速度まで減速させることができる。とくに、歯数変更の制約が大きい３Ｋ遊星減速機構の構成はそのままに、モータピニオンギヤと入力ギヤを変えることで簡単にギヤ比を変えることが可能となる。

【0064】

出力フランジ１０９の回転力は、当該回転力を利用する装置に伝えられる。例えば、出力フランジ１０９の回転力を、ロボットアームの回転に使用する場合、出力フランジ１０９を、ロボットアームの関節の回転軸と接続することで、ロボットアームを回転させることが可能となる。この際、出力フランジ１０９の表面から突出したピンを、ロボットアームの関節の回転軸にはめ込むことで、当該回転軸の位置合わせおよび滑り止めが可能となる。

【0065】

上位のコントローラは、モータの内部に設けられたエンコーダ（回転角検知センサ）によって検知された駆動軸の回転角から、ロボットアームの動作角度を算出することが可能である。すなわち、上位のコントローラは、エンコーダの出力値に基づいて、駆動軸の回転角を制御することにより、ロボットアームの動作角度を、所望の角度とすることができる。

【0066】

この実施形態のように、２つのモータと、２つの３Ｋ型遊星歯車機構と、２つのモータによりバックラッシ低減可能な制御を行う制御手段と、２つのモータから各モータに対応する遊星歯車までの駆動伝達経路内それぞれに、作動・不作動切り替え可能なブレーキと、キャリアの回転角度を検出する角度センサとを一体に備えるので、駆動装置を搭載する例えばロボットなどの装置の設計工数を低減できる。又保守の際にユニット一体で交換可能なため保守性が向上する。

【0067】

図１１は実施形態１や実施形態２の駆動装置１００の変形例の説明図である。この変形例では、第二可動内歯車Ｚ３’の連結ピン１０９Ａを保持する保持孔１１３内で連結ピン１０９Ａが一方に寄るように付勢する付勢機構を設けている。図示の例では、図１１（ａ）に示すように第二可動内歯車Ｚ３’に付勢手段として圧縮スプリング４００Ａを収容する貫通孔４００が形成されている。図１１（ａ）におけるＢ－Ｂ断面を示す図１１（ｂ）に示すように、第一可動内歯車Ｚ３の貫通孔４００に対応する箇所に収容用の凹部４０１が形成されている。これら貫通孔４００及び収容用の凹部４０１に圧縮スプリング４００Ａが収容されている。図１１（ｂ）の状態は図１１（ａ）に対応し、図１１（ｃ）は、図１１（ａ）に対し連結ピン１０９Ａが反時計回りに移動するように第一可動内歯車Ｚ３が回転されて保持孔１１３の長手方向の他方の縁に連結ピン１０９Ａが接触した状態に対応する。このような付勢手段を設けることにより、駆動装置はロボットハンドなどに用いた場合にコンプライアンス性を持たせることができる。

【0068】

保持孔１１３内で連結ピン１０９Ａが一方に寄るように付勢する付勢機構は図示の例に限らず、種々の機構を採用できる。また、一方に寄るのではなく、長孔の長手方向の中央の位置をとるように付勢する機構を用いてもよい。

【0069】

〔実施形態３〕
次に本発明の駆動装置を備えたロボットの実施形態（実施形態３）について説明する。図１２は、本実施形態３に係るロボットであるマニピュレータ装置７００の概略構成を示す図である。このマニピュレータ装置７００は、２つの関節部を備えた２自由度のマニピュレータ装置であり、回転ステージ上に取り付けるなどして使用される。第一アーム７０１と第二アーム７０２とを有し、第二アーム７０２の先端にエンドエフェクタとしてピッキングハンド７０３を備えている。第一アーム７０１の基端は台座７０４の上部に固定された支持体７０５の上端に回転可能に取り付けられている。両者の取付部で第一関節部７０６を構成している。この第一アーム７０１の先端に第二アーム７０２の基端が回転可能に取り付けられ、両者の取り付け部で第二関節部７０７を構成している。

【0070】

図１３（ａ）は第一関節部７０６を構成する部分の断面図である。第一アーム７０１の本体であるアーム本体７０１Ａを駆動対象とする駆動装置として、実施形態２に係る駆動装置１００を支持体７０５に固定して用いている。アーム本体７０１Ａは、一体化された回転軸部材７０１Ｂを介しベアリング７０５Ａで支持体７０５に回動可能に取り付けられる。駆動装置１００は、出力フランジ１０９の回転軸が、アーム本体７０１Ａの回転軸７３０Ｌと一致するように、支持体７０５の内部に配置される。駆動装置１００は支持体７０５の内面に対して複数の固定ネジ７３１によって固定される。

【0071】

図１３（ｂ）は図１３（ａ）に○で囲ったＡ部の拡大断面図である。出力フランジ１０９は、複数の固定ネジ７３２によって、アーム本体７０１Ａの内面の回転軸部材７０１Ｂに固定される。具体的には、出力フランジ１０９の中央に設けられた凹部が、アーム本体７０１Ａの回転軸部材７０１Ｂ内面に形成された凸部に嵌め込まれ、その回転中心が位置決めされる。そして、出力フランジ１０９の表面から突出したピン１０９Ｂを、アーム本体７０１Ａの回転軸部材７０１Ｂ内面に形成された凹部にはめ込むことで、出力フランジ１０９の回転角度の位置決めおよび滑り止めがなされる。これにより、出力フランジ１０９が回転すると、当該出力フランジ１０９に固定されたアーム本体７０１Ａが回転することとなる。

【0072】

出力フランジ１０９はセンサパイプ１０６により中空形状となっている。出力フランジ１０９に固定されるアーム回転軸部材７０１Ｂおよびアーム本体７０１Ａにも位置を対応させた中空部を設けている。これにより、図１４に示すようにハーネス７４０を通すことが可能となる。

【0073】

駆動装置１００によるアーム本体７０１Ａの駆動制御でも制御手段の構成やその制御の仕方の具体例としては、図５及び図６を用いて説明した制御基板２１０やオフセット制御を用いることができる。アーム本体７０１Ａの回転方向および回転量（回転角度）の制御は、上位のコントローラからモータの回転方向および回転量（回転角度）を制御する。これにより、アーム本体７０１Ａの回転をブレーキ機構によって制動可能としつつ、上位のコントローラから第一及び第二のモータ１０１，１５１を制御することにより、アーム本体７０１Ａの回転を制御することができる。また、上位のコントローラからブレーキ機構を制御することにより、アーム本体７０１Ａの回転を制動することができる。

【0074】

なお、図１３を用いて説明した以上の第一関節部７０６の構成は、第二関節部７０７にも適用できる。すなわち、第一アーム７０１に駆動装置１００を取り付け、この出力フランジ１０９を第二アーム７０２に固定して駆動対象として第二アーム７０２を駆動するようにできる。

【0075】

また、図１３にロボットアームの関節部分を示すように、このような関節部分を備えたロボットであれば、図１２にロボットに限らず、産業用ロボットや家庭用ロボット等など、ロボットアームを備える様々な用途のロボットが対象となり得る。

【0076】

〔実施形態４〕
次に本発明の駆動装置を備えた画像形成装置の実施形態（実施形態４）について説明する。図１４は実施形態４に係る画像形成装置の概略構成図である。原稿Ｄは、原稿搬送部８１０によって、図中の矢印方向に搬送（給送）されて、原稿読込部８０２上を通過し、原稿読込部８０２で画像情報が光学的に読み取られる。読み取られた画像情報に基づいたレーザ光等の露光光Ｌが、露光部８０３（書込部）から作像部８０４の感光体ドラム８０５上に照射される。作像部８０４において、所定の作像プロセス（帯電工程、露光工程、現像工程）を経て、感光体ドラム８０５上に画像情報に対応した画像（トナー像）が形成される。形成された画像は、給送装置８５２から搬送経路Ｋなどを通って搬送されてきたシートＰ上に転写部８０７で転写される。転写工程後のシートＰは、定着装置８２０でトナー像が定着され、排紙トレイ８３１上に積載される。

【0077】

装置８０１の本体には複数の給送装置８１２、８１３が設けられている。これらはほぼ同様の構成となっている。給送装置８１３には、載置部８４３（昇降板）、載置部８４３に載置されたシートＰを給送するための給送手段としての給送装置８５２、等が設置されている。

【0078】

このように構成された画像形成装置８０１は、バックラッシの影響を避けた位置決め制御や駆動対象の駆動トルク向上させる制御などが必要な駆動箇所（例えば、給紙搬送、原稿搬送、感光体ドラム８０５の回転駆動等）の少なくとも一箇所について実施形態２の駆動装置を備えている。これによれば、正確な位置決め制御を行うことができる。

【0079】

なお、以上の３Ｋ型遊星歯車機構における遊星歯車は歯数が高い異なる歯車を一体化したものだったが、これに代え、３Ｋ型の不思議遊星歯車機構を用いてもよい。

【符号の説明】

【0080】

９Ａ ：モータ
９Ｂ ：モータ
１００ ：駆動装置
１０１ ：第一モータ
１０１Ａ ：出力軸
１０１Ｂ ：エンコーダ
１０１Ｃ ：第一モータピニオンギヤ
１０２ ：後端
１０２Ａ ：Ｏリング
１０６ ：センサパイプ
１０６Ａ ：リング型磁石
１０７ ：センターシャフト
１０９ ：出力フランジ
１０９Ａ ：連結ピン
１０９Ｂ ：ピン
１１２ ：第一遊星キャリアピン
１１３ ：保持孔
１１７ ：第二遊星キャリアピン
１１８ ：基板
１１９ ：ホールＩＣ
１２１ ：ハウジング
１２２ ：底板
１３１ ：ベアリング
１３２ ：ベアリング
１３５ ：ベアリング
１３６ ：ベアリング
１３７ ：ベアリング
１４０ ：ブレーキ機構
１４１ ：ブレーキカバー
１４２ ：ロータハブ
１４３ ：ブレーキ本体
１４４ ：ネジ
１４５ ：ロータ
１４６ ：アーマチャ
１４７ ：プレート
１４８ ：コイル
１５１ ：第二モータ
１５１Ａ ：出力軸
１５１Ｂ ：エンコーダ
１５１Ｃ ：第二モータピニオンギヤ
２１０ ：制御基板
２１３ ：速度制御部
２２３ ：ドライバ
２２４ ：ドライバ
３０８ ：第一入力ギヤ
３５８ ：第二入力ギヤ
４００ ：貫通孔
４００Ａ ：圧縮スプリング
４０１ ：凹部
７００ ：マニピュレータ装置
７０１ ：第一アーム
７０１Ａ ：アーム本体
７０１Ｂ ：アーム回転軸部材
７０２ ：第二アーム
７０３ ：ピッキングハンド
７０４ ：台座
７０５ ：支持体
７０５Ａ ：ベアリング
７０６ ：第一関節部
７０７ ：第二関節部
７３０Ｌ ：回転軸
７３１ ：固定ネジ
７３２ ：固定ネジ
７４０ ：ハーネス
８０１ ：画像形成装置
８０２ ：原稿読込部
８０３ ：露光部
８０４ ：作像部
８０５ ：感光体ドラム
８０７ ：転写部
８１０ ：原稿搬送部
８１２ ：給送装置
８１３ ：給送装置
８２０ ：定着装置
８３１ ：排紙トレイ
８４３ ：載置部
８５２ ：給送装置
Ｄ ：原稿
Ｈ ：第一遊星キャリア
Ｈ' ：第二遊星キャリア
Ｋ ：搬送経路
Ｌ ：露光光
Ｎ１ ：トルク
Ｎ２ ：トルク
Ｐ ：シート
Ｚ１ ：第一太陽歯車
Ｚ１' ：第二太陽歯車
Ｚ１１ ：第一Ａ歯車
Ｚ１１' ：第二Ａ歯車
Ｚ１１－Ｚ１２ ：第一遊星歯車
Ｚ１２ ：第一Ｂ歯車
Ｚ１２' ：第二Ｂ歯車
Ｚ３ ：第一可動内歯車
Ｚ３' ：第二可動内歯車
ｄｒｖｉｎ ：入力電圧指令値
ｅｎｃ１ ：エンコーダ信号
ｅｎｃ２ ：エンコーダ信号
ｖｔｇｔ ：速度目標値
ｘｔｇｔ ：位置目標値
ω１ ：角速度
ω２ ：角速度

【先行技術文献】

【特許文献】

【0081】

【文献】特開２０１８－２０４６９０号公報

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】