特許 7450955 摘果作業支援プログラム及び摘果作業支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-03-08

(45)【発行日】2024-03-18

(54)【発明の名称】摘果作業支援プログラム及び摘果作業支援装置

(51)【国際特許分類】

   A01G 7/00 20060101AFI20240311BHJP

   G06Q 50/02 20240101ALI20240311BHJP

【ＦＩ】

A01G7/00 603

G06Q50/02

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2022036275

(22)【出願日】2022-03-09

(65)【公開番号】P2023131484

(43)【公開日】2023-09-22

【審査請求日】2023-06-13

(73)【特許権者】

【識別番号】501203344

【氏名又は名称】国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構

(74)【代理人】

【識別番号】100087480

【弁理士】

【氏名又は名称】片山 修平

(72)【発明者】

【氏名】西川 芙美恵

【審査官】田辺 義拓

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－１８７２５９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１９４５６４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－２３１７３３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０７４１４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特許第６９９４２１２（ＪＰ，Ｂ１）

【文献】Yijiu Yang et al.，Immature Yuzu Citrus Detection Based on DSSD Network with Image Tiling approach，SICE，2021年10月08日，p.1128-1133，インターネット＜URL:https://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=9555273＞

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ０１Ｇ ７／００

Ｇ０６Ｑ ５０／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

果樹類又は果菜類の摘果作業を支援する情報を提示する摘果作業支援プログラムであって、
対象の樹木又は株を撮影した画像を取得し、
前記画像から抽出した葉の領域と果実の領域とに基づいて、葉数と果実数を算出するとともに、前記葉数と前記果実数の比率を算出し、
前記比率を第１基準値以下とするために摘果する必要のある果実の割合を示す摘果率を算出し、
前記果実の領域それぞれの大きさと、前記摘果率と、に基づいて、摘果すべき果実の大きさの範囲を特定し、
特定した前記範囲及び／又は前記範囲に基づく情報を出力する、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする摘果作業支援プログラム。

【請求項2】

前記特定する処理では、前記画像から抽出された所定数の前記果実の領域の中から、大きさが第２基準値から遠い順に前記摘果率に対応する数だけ、前記果実の領域を抽出し、抽出した前記果実の領域の大きさに基づいて、前記摘果すべき果実の大きさの範囲を特定する、ことを特徴とする請求項１に記載の摘果作業支援プログラム。

【請求項3】

前記葉数は、前記抽出する処理で抽出した前記葉の領域の面積を、予め定められている葉１枚の面積で割ることにより算出することを特徴とする請求項１又は２に記載の摘果作業支援プログラム。

【請求項4】

前記出力する処理では、前記特定する処理で特定した範囲に対応する前記果実の領域を指し示す表示を前記画像に記載した表示用画像を出力することを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載の摘果作業支援プログラム。

【請求項5】

前記取得する処理では、前記対象の樹木又は株を異なる方向から撮影した複数の画像を取得することを特徴とする請求項１～４のいずれか一項に記載の摘果作業支援プログラム。

【請求項6】

果樹類又は果菜類の摘果作業を支援する情報を提示する摘果作業支援装置であって、
対象の樹木又は株を撮影した画像を取得する取得部と、
前記画像から抽出した葉の領域と果実の領域とに基づいて、葉数と果実数を算出するとともに、前記葉数と前記果実数の比率を算出する第１算出部と、
前記比率を第１基準値以下とするために摘果する必要のある果実の割合を示す摘果率を算出する第２算出部と、
前記果実の領域それぞれの大きさと、前記摘果率と、に基づいて、摘果すべき果実の大きさの範囲を特定する特定部と、
特定した前記範囲及び／又は前記範囲に基づく情報を出力する出力部と、
を備える摘果作業支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、摘果作業支援プログラム及び摘果作業支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

ミカンなどのカンキツ類を栽培する生産者は、様々な目的で、未成熟の果実を適宜摘果する。例えば、適切に摘果を行わなかった場合、１年おきにしか実がならない「隔年結果」が起こる可能性がある。

【0003】

生産者は、どの程度の大きさの果実をどの程度の数だけ摘果すればよいかを、勘や経験に基づいて判断している。このため、経験が浅く、知見の少ない生産者ほど、摘果すべき果実か否かの判断を誤りやすく、適切な摘果作業ができていない可能性がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０２０－１５６４３１号公報

【文献】特開２０１９－１８７２５９号公報

【文献】特開２０１８－１６１０５８号公報

【文献】特開２０１９－０３３６７２号公報

【文献】特開２０１２－１８１６３３号公報

【非特許文献】

【0005】

【文献】源野広和，小林一樹，「大量高精細画像からの果実生育情報の抽出」，農業情報研究，Vol26，No.4

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

最近では、画像等を用いて果実の生育状態を把握する技術が知られている（例えば特許文献１～５、非特許文献１等参照）。しかしながら、摘果すべき果実の情報を生産者に提供するような技術はないため、依然として生産者の勘や経験に頼らざるを得ない状況にある。なお、カンキツ類に限らず、摘果が必要な果菜類や果樹類などにおいても、同様の課題がある。

【0007】

本発明は、摘果作業を支援する情報を提供することが可能な摘果作業支援プログラム及び摘果作業支援装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明の摘果作業支援プログラムは、果樹類又は果菜類の摘果作業を支援する情報を提示する摘果作業支援プログラムであって、対象の樹木又は株を撮影した画像を取得し、前記画像から抽出した葉の領域と果実の領域とに基づいて、葉数と果実数を算出するとともに、前記葉数と前記果実数の比率を算出し、前記比率を第１基準値以下とするために摘果する必要のある果実の割合を示す摘果率を算出し、前記果実の領域それぞれの大きさと、前記摘果率と、に基づいて、摘果すべき果実の大きさの範囲を特定し、特定した前記範囲及び／又は前記範囲に基づく情報を出力する、処理をコンピュータに実行させるプログラムである。

【0009】

本発明の摘果作業支援装置は、果樹類又は果菜類の摘果作業を支援する情報を提示する摘果作業支援装置であって、対象の樹木又は株を撮影した画像を取得する取得部と、前記画像から抽出した葉の領域と果実の領域とに基づいて、葉数と果実数を算出するとともに、前記葉数と前記果実数の比率を算出する第１算出部と、前記比率を第１基準値以下とするために摘果する必要のある果実の割合を示す摘果率を算出する第２算出部と、前記果実の領域それぞれの大きさと、前記摘果率と、に基づいて、摘果すべき果実の大きさの範囲を特定する特定部と、特定した前記範囲及び／又は前記範囲に基づく情報を出力する出力部と、を備える。

【発明の効果】

【0010】

本発明の摘果作業支援プログラム及び摘果作業支援装置は、摘果作業を支援する情報を提供することができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】一実施形態に係る摘果作業支援システムの構成を示す図である。

【図2】図２（ａ）は、利用者端末のハードウェア構成の一例を示す図であり、図２（ｂ）は、サーバのハードウェア構成の一例を示す図である。

【図3】サーバの機能ブロック図である。

【図4】ミカンの木を撮影した画像の一例を示す図である。

【図5】パラメータテーブルの一例を示す図である。

【図6】果実大きさＤＢの一例を示す図である。

【図7】サーバの処理を示すフローチャートである。

【図8】図８（ａ）は画像から抽出された葉の領域を示す図であり、図８（ｂ）は画像から抽出された果実の領域を示す図である。

【図9】図９（ａ）、図９（ｂ）は、摘果範囲特定部の処理を説明するための図である。

【図10】図１０（ａ）～図１０（ｃ）は、摘果範囲特定部及び出力部の処理を説明するための図である。

【図11】図１１（ａ）、図１１（ｂ）は、変形例について説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、一実施形態について、図１～図１０（ｃ）に基づいて詳細に説明する。図１には、一実施形態に係る摘果作業支援システム１００の構成が概略的に示されている。本実施形態の摘果作業支援システム１００は、カンキツ類のように摘果作業が必要な果樹類、トマトやパプリカなどのように摘果作業が必要な果菜類を栽培する生産者が利用可能なシステムである。なお、以下においては、摘果作業支援システム１００が、ミカンの生産者に対し、摘果作業を支援する情報を提供する例について説明する。

【0013】

図１に示すように、摘果作業支援システム１００は、生産者が利用可能な利用者端末７０と、摘果作業支援装置としてのサーバ１０と、を備える。利用者端末７０とサーバ１０は、インターネットなどのネットワーク８０に接続されており、各装置間において情報のやり取りが可能となっている。

【0014】

利用者端末７０は、生産者がミカンの木（樹木）を撮影するときに用いる端末である。利用者端末７０は、スマートフォンや、ノートＰＣなどであるものとする。生産者は、摘果のタイミングが到来すると、ミカンの木全体が画角に入るようにして撮影を行う。利用者端末７０は、撮影された画像をサーバ１０に送信する。

【0015】

図２（ａ）には、利用者端末７０のハードウェア構成の一例が示されている。図２（ａ）に示すように、利用者端末７０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１９０、ＲＯＭ（Read Only Memory）１９２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１９４、ストレージ（ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive））１９６、ネットワークインタフェース１９７、表示部１９３、入力部１９５、カメラ１８９を備えている。また、利用者端末７０は、可搬型記憶媒体１９１に記憶されたデータやプログラムを読み取り可能な可搬型記憶媒体用ドライブ１９９を備えている。これら利用者端末７０の構成各部は、バス１９８に接続されている。表示部１９３は液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等であり、入力部１９５は、タッチパネル等である。

【0016】

図１に戻り、サーバ１０は、利用者端末７０からミカンの木を撮影した画像を取得し、取得した画像を解析することで、摘果すべきミカンの大きさの範囲を特定し、利用者端末７０に対して出力する装置である。図２（ｂ）には、サーバ１０のハードウェア構成の一例が示されている。図２（ｂ）に示すように、サーバ１０は、ＣＰＵ９０、ＲＯＭ９２、ＲＡＭ９４、ストレージ９６、ネットワークインタフェース９７、及び可搬型記憶媒体用ドライブ９９等を備えている。これらサーバ１０の構成各部は、バス９８に接続されている。サーバ１０では、ＲＯＭ９２あるいはストレージ９６に格納されているプログラム（摘果作業支援を含む）、或いは可搬型記憶媒体用ドライブ９９が可搬型記憶媒体９１から読み取ったプログラムをＣＰＵ９０が実行することにより、図３に示す各部の機能が実現される。なお、図３の各部の機能は、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の集積回路により実現されてもよい。

【0017】

図３には、サーバ１０の機能ブロック図が示されている。サーバ１０においては、ＣＰＵ９０がプログラムを実行することにより、図３に示すように、取得部としての画像取得部２０、画像解析部２２、葉果比算出部２４、第２算出部としての摘果率算出部２６、特定部としての摘果範囲特定部２８、出力部３０としての機能が実現されている。なお、図３には、ストレージ９６等に格納されている果実大きさＤＢ４０とパラメータテーブル４２についても図示されている。

【0018】

画像取得部２０は、利用者端末７０において撮影されたミカンの木の画像（図４参照）が利用者端末７０から送信されてきた場合に、当該画像を受信し、画像解析部２２に受け渡す。なお、画像には、撮影時の焦点距離や、カメラ１８９の画像センサの大きさの情報を含むメタデータ（ＥＸＩＦ（Exchangeable Image File Format）情報）が付帯しているので、画像取得部２０は、当該ＥＸＩＦ情報も画像解析部２２に受け渡す。

【0019】

画像解析部２２は、ミカンの木の画像を解析する。具体的には、画像解析部２２は、例えばパターンマッチングや機械学習、あるいは色に基づく画像解析等の技術を用いることで、画像内の葉の領域と、果実の領域とを抽出する。また、画像解析部２２は、葉の領域全体のピクセル数を特定し、特定したピクセル数、ＥＸＩＦ情報に含まれるカメラ１８９の画像センサの大きさ、焦点距離などから、所定の式に基づいて、葉の領域の実際の面積（おおよその実寸値）を算出する。

【0020】

ここで、パラメータテーブル４２には、図５に示すようなパラメータが格納されている。具体的には、図５に示すように、パラメータテーブル４２には、品種ごとに、「設定葉果比」、「果実大きさの基準値」、「葉の面積」の値が格納されている。これらのうち、「葉の面積」は、品種ごとに計測された葉１枚の面積（おおよその実寸値）であるものとする。

【0021】

画像解析部２２は、算出した葉の領域の実際の面積を、パラメータテーブル４２に格納されている「葉の面積」で割ることにより、画像内に写っている葉の枚数（葉数）Ｌを算出する。

【0022】

また、画像解析部２２は、画像から抽出した果実の領域の数を果実数Ｍとする。更に、画像解析部２２は、各果実の領域の寸法を示すピクセル数（ミカンの果実の横径に対応する寸法のピクセル数）を特定し、特定したピクセル数、ＥＸＩＦ情報に含まれるカメラ１８９の画像センサの大きさ、焦点距離などから、所定の式に基づいて、各果実の横径の実寸値（以下「果実の大きさ」と呼ぶ）を算出する。画像解析部２２は、各果実の大きさの値を、図６に示す果実大きさＤＢ４０に格納する。

【0023】

画像解析部２２は、算出した葉数Ｌと、果実数Ｍと、を葉果比算出部２４に受け渡す。なお、生産者は、ミカンの木の画像を撮影する際に、ミカンの木の近傍にスケールや寸法の基準となる物体（基準物）を置いて撮影することもできる。この場合、画像解析部２２は、スケールや基準物の寸法に基づいて、葉の領域の面積の実寸値や各果実の大きさを算出することとしてもよい。

【0024】

葉果比算出部２４は、画像解析部２２から受け取った葉数と果実数を用いて、葉果比（＝葉数／果実数）を算出する。葉果比算出部２４は、算出した葉果比を摘果率算出部２６に受け渡す。

【0025】

摘果率算出部２６は、受け取った葉果比と、パラメータテーブル４２に格納されている設定葉果比を比較する。ここで、「設定葉果比」は、生産者が摘果作業を行った後の葉果比の理想値（第１基準値）を意味する。設定葉果比は、品種ごとに予め定められている。摘果率算出部２６は、比較した結果、葉果比算出部２４から受け取った葉果比の方が設定葉果比よりも大きければ、摘果は不要と判断する。一方、摘果率算出部２６は、葉果比算出部２４から受け取った葉果比の方が設定葉果比よりも小さければ、果実数が多すぎるため、摘果が必要と判断する。そして、摘果率算出部２６は、葉果比＝設定葉果比となる摘果率Ｋ（％）を求める。摘果率Ｋは、ミカンの木に着果しているミカンのうち、どの程度の割合のミカンを摘果すればよいかを示す値である。摘果率算出部２６は、求めた摘果率Ｋ（％）を摘果範囲特定部２８に受け渡す。

【0026】

摘果範囲特定部２８は、果実大きさＤＢ４０を参照して、摘果率Ｋ（％）に基づき、摘果すべき果実の大きさ範囲を特定する。なお、摘果範囲特定部２８の詳細処理については、後述する。

【0027】

出力部３０は、摘果範囲特定部２８が特定した摘果すべき果実の大きさ範囲の情報を利用者端末７０に送信する。利用者端末７０では、表示部１９３上に、摘果すべき果実の大きさ範囲を表示する。これにより、生産者は、表示された大きさ範囲の果実のみを摘果することで、摘果作業を適切に行うことが可能となる。

【0028】

（サーバ１０の処理について）
次に、サーバ１０の処理について、図７のフローチャートに沿って、その他図面を適宜参照しつつ詳細に説明する。

【0029】

図７の処理が開始されると、まず、ステップＳ１０において、画像取得部２０が、利用者端末７０からミカンの木を撮影した画像が送信されてくるまで待機する。画像が送信されてくると、画像取得部２０は、ステップＳ１２に移行し、送信されてきた画像を取得する。

【0030】

次いで、ステップＳ１４では、画像解析部２２が、ミカンの木の画像を解析する。例えば、画像解析部２２は、図４の画像の解析の結果、葉の領域として、図８（ａ）において黒塗りで示す領域を抽出でき、果実の領域として、図８（ｂ）において黒塗りで示す領域を抽出できる。また、画像解析部２２は、前述したようにＥＸＩＦ情報を用いることで、図８（ａ）の領域の面積から、葉の面積の実寸値を算出し、パラメータテーブル４２に格納されている「葉の面積」で割ることにより、画像内の葉の枚数（葉数）Ｌを算出する。

【0031】

また、画像解析部２２は、図８（ｂ）の果実の領域（略楕円形の領域）の数を果実数Ｍとする。更に、画像解析部２２は、前述したようにＥＸＩＦ情報を用いることで、各果実の領域の寸法（楕円の長径をピクセル数で表した値）から、各果実の実際の横径（各果実の大きさ）を算出し、果実大きさＤＢ４０に格納する。

【0032】

図７に戻り、次のステップＳ１６では、葉果比算出部２４が、葉数Ｌと果実数Ｍを用いて、葉果比（＝Ｌ／Ｍ）を算出する。

【0033】

次いで、ステップＳ１８では、摘果率算出部２６が、葉果比とパラメータテーブル４２に格納されている設定葉果比とを比較し、葉果比が設定葉果比よりも小さいか否かを判断する。このステップＳ１８の判断が否定された場合には、果実数が摘果するほど多くない。このため、摘果率算出部２６は、ステップＳ２０において、摘果不要と判定し、出力部３０を介して、その旨を利用者端末７０に送信（出力）する。

【0034】

一方、ステップＳ１８の判断が肯定された場合には、ステップＳ２２に移行し、摘果率算出部２６は、摘果が必要と判定する。そして、摘果率算出部２６は、ステップＳ２４に移行し、葉果比が設定葉果比と一致するような摘果率Ｋ（％）を算出する。例えば、葉果比算出部２４が算出した葉果比が１１．７であったとする。また、設定葉果比が、図５に示すように３８であったとする。この場合、１つの果実に対する葉数が、３８／１１．７＝３．２４倍になるように摘果を行えばよいため、現在の着果数のうちの３０．９％（＝（１／３．２４）×１００）が残るように摘果を行えばよいことになる。すなわち、摘果率Ｋは、１００－３０．９＝６９．１（％）と算出される。

【0035】

次いで、ステップＳ２６では、摘果範囲特定部２８が、果実大きさＤＢ４０から所定数の果実を任意に抽出する。なお、摘果範囲特定部２８は、果実大きさＤＢ４０に格納されている全ての果実を抽出してもよい。ここでは、図９（ａ）に示すような１０個の果実（果実１～果実１０）が抽出されたものとする。

【0036】

次いで、ステップＳ２８では、摘果範囲特定部２８が、抽出した果実を、大きさ（横径）がパラメータテーブル４２に格納されている「果実大きさの基準値」（第２基準値）に近い順に順位付けする。「果実大きさの基準値」が図５に示すように５９ｍｍである場合、図９（ｂ）に示すように順位付けされる。

【0037】

次いで、ステップＳ３０では、摘果範囲特定部２８が、順位付け結果に基づいて、摘果すべき範囲を決定する。この場合、図１０（ａ）に示すように、抽出した果実のうち、４位～１０位までの果実を摘果すれば、着果率を３０．９％以下にでき、基準値に近い果実を残すことができる。したがって、摘果範囲特定部２８は、４位～１０位までが摘果されるように摘果すべき範囲を決定する。具体的には、摘果範囲特定部２８は、図１０（ｂ）に示すように、４位～１０位までの果実の大きさ（横径）のうち、「果実大きさの基準値」よりも小さい値で「果実大きさの基準値」に最も近い値（第１の値）と、「果実大きさの基準値」よりも大きい値で「果実大きさの基準値」に最も近い値（第２の値）とを特定する。そして、摘果範囲特定部２８は、摘果すべき範囲を、果実の大きさ（横径）が第１の値以下の範囲と、果実の大きさ（横径）が第２の値以上の範囲と決定する。図１０（ｂ）の例の場合、横径が５６．３ｍｍ以下の果実が摘果対象となるとともに、横径が６２．１ｍｍ以上の果実が摘果対象となる。

【0038】

次いで、ステップＳ３２では、出力部３０が、摘果範囲特定部２８が決定した摘果すべき範囲の情報を利用者端末７０に対して出力する。例えば、図１０（ｂ）の例の場合、出力部３０は、図１０（ｃ）に示すような画面を作成し、利用者端末７０に対して送信する。これにより、利用者端末７０の表示部１９３上には、図１０（ｃ）の画面が表示されることになる。

【0039】

なお、本実施形態では、画像解析部２２と葉果比算出部２４とにより、画像から抽出した葉の領域と果実の領域とに基づいて、葉数と果実数を算出するとともに、葉数と果実数の比率（葉果比）を算出する第１算出部としての機能が実現されている。

【0040】

以上、詳細に説明したように、本実施形態によると、画像取得部２０は、ミカンの木を撮影した画像を取得し、画像解析部２２は、画像から抽出した葉の領域（図８（ａ））と果実の領域（図８（ｂ））とに基づいて、葉数Ｌと果実数Ｍを算出し、葉果比算出部２４は、葉数と果実数の比率（葉果比）を算出する。また、摘果率算出部２６は、葉果比を設定葉果比以下とするために摘果する必要のある果実の割合を示す摘果率Ｋを算出し、摘果範囲特定部２８は、摘果率Ｋに基づいて、摘果すべき果実の大きさの範囲を特定する。そして、出力部３０は、特定した摘果すべき果実の大きさの範囲を出力する。これにより、本実施形態では、画像から葉果比を算出し、算出した葉果比が設定葉果比以下になるように、摘果すべき果実の大きさの範囲を特定するため、摘果すべき果実の大きさの範囲として適切な範囲を特定することができる。したがって、生産者は、出力される範囲に基づいて摘果を行うことで、摘果作業を適切に行うことが可能である。このように、本実施形態では、生産者に対して摘果作業を支援する情報を提示することができる。

【0041】

また、本実施形態では、摘果範囲特定部２８は、図９（ａ）に示すように、所定数の果実を抽出し、図９（ｂ）、図１０（ａ）に示すように、大きさが「果実大きさの基準値」から遠い順に摘果率に対応する数だけ摘果すると決定し、図１０（ｂ）、図１０（ｃ）に示すように、摘果すると決定した果実の大きさから摘果すべき果実の大きさの範囲を特定する。これにより、簡易な処理により、摘果すべき果実の大きさの範囲として適切な範囲を特定することができる。

【0042】

なお、上記実施形態では、出力部３０が、図１０（ｃ）に示すような情報（摘果すべき果実の大きさの範囲）を利用者端末７０に対して出力する場合について説明したが、これに代えて又はこれとともに、図１１（ａ）に示すような画面を利用者端末７０に出力することとしてもよい。すなわち、出力部３０は、図１１（ａ）に示すように、画像取得部２０が取得した画像に対し、摘果範囲特定部２８が特定した範囲に含まれる果実を指し示す表示を行って表示用画像を生成し、当該表示用画像を利用者端末７０に対して出力することとしてもよい。これにより、生産者は、果実の大きさを測りながら摘果する必要がなくなるため、摘果作業を容易にすることができる。なお、図１１（ａ）に示すような表示用画像を生成する場合、果実大きさＤＢ４０には、図１１（ｂ）に示すように果実の位置（画像内における果実の領域それぞれの中心座標）を格納しておくのがよい。

【0043】

なお、上記実施形態では、利用者端末７０から１つの木を撮影した画像として、１枚の画像がサーバ１０に送信されてくる場合について説明したが、これに限られるものではない。生産者は、利用者端末７０から、１つの木を異なる方向から撮影した複数の画像をサーバ１０に対して送信することとしてもよい。サーバ１０では、複数の画像を用いて、上述した処理を行うことで、より精度よく摘果すべき果実の大きさの範囲を特定することができる。また、出力部３０が、複数の画像それぞれから図１１（ａ）のような表示用画像を生成して出力すれば、生産者は摘果作業をより正確に行うことができるようになる。

【0044】

なお、上記実施形態では、図３の機能をサーバ１０が有する場合について説明したが、これに限らず、図３の機能を利用者端末７０が有していてもよい。この場合、利用者端末７０とサーバ１０との間の通信が不要になるため、利用者端末７０が通信できないような僻地で作業を行う場合にも、摘果を支援する情報を生産者に提供することができるようになる。

【0045】

なお、上記実施形態では、ミカンを例に説明したが、その他のカンキツ類やリンゴ、カキなど、摘果作業が必要な果樹類であってもよい。また、トマトやパプリカなどのように摘果作業が必要な果菜類であってもよい。この場合、パラメータテーブル４２に、対象となる品種、品目の情報を格納しておけばよい。また、果樹類の場合には、木全体が含まれるように画像を撮影し、果菜類の場合、株全体が含まれるように画像を撮影すればよい。

【0046】

なお、上記の処理機能は、コンピュータによって実現することができる。その場合、処理装置が有すべき機能の処理内容を記述したプログラムが提供される。そのプログラムをコンピュータで実行することにより、上記処理機能がコンピュータ上で実現される。処理内容を記述したプログラムは、コンピュータで読み取り可能な記憶媒体（ただし、搬送波は除く）に記録しておくことができる。

【0047】

プログラムを流通させる場合には、例えば、そのプログラムが記録されたＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）などの可搬型記憶媒体の形態で販売される。また、プログラムをサーバコンピュータの記憶装置に格納しておき、ネットワークを介して、サーバコンピュータから他のコンピュータにそのプログラムを転送することもできる。

【0048】

プログラムを実行するコンピュータは、例えば、可搬型記憶媒体に記録されたプログラムもしくはサーバコンピュータから転送されたプログラムを、自己の記憶装置に格納する。そして、コンピュータは、自己の記憶装置からプログラムを読み取り、プログラムに従った処理を実行する。なお、コンピュータは、可搬型記憶媒体から直接プログラムを読み取り、そのプログラムに従った処理を実行することもできる。また、コンピュータは、サーバコンピュータからプログラムが転送されるごとに、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行することもできる。

【0049】

上述した実施形態は本発明の好適な実施の例である。但し、これに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変形実施可能である。

【符号の説明】

【0050】

１０ サーバ（摘果作業支援装置）
２０ 画像取得部（取得部）
２２ 画像解析部（第１算出部の一部）
２４ 葉果比算出部（第１算出部の一部）
２６ 摘果率算出部（第２算出部）
２８ 摘果範囲特定部（特定部）
３０ 出力部
４０ 果実大きさＤＢ
４２ パラメータテーブル
７０ 利用者端末
１００ 摘果作業支援システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】