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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-04-03
(45)【発行日】2024-04-11
(54)【発明の名称】潜水機及び潜水機の運転方法
(51)【国際特許分類】
B63G 8/26 20060101AFI20240404BHJP
B63G 8/22 20060101ALI20240404BHJP
B63G 8/00 20060101ALI20240404BHJP
B63C 11/00 20060101ALI20240404BHJP
【ＦＩ】
B63G8/26
B63G8/22
B63G8/00 B
B63C11/00 B
【請求項の数】
9
(21)【出願番号】P 2020089915
(22)【出願日】2020-05-22
(65)【公開番号】P2021183469
(43)【公開日】2021-12-02
【審査請求日】2023-04-12
(73)【特許権者】
【識別番号】519135633
【氏名又は名称】公立大学法人大阪
(73)【特許権者】
【識別番号】000000974
【氏名又は名称】川崎重工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100104134
【弁理士】
【氏名又は名称】住友 慎太郎
(74)【代理人】
【識別番号】100156225
【弁理士】
【氏名又は名称】浦 重剛
(74)【代理人】
【識別番号】100168549
【弁理士】
【氏名又は名称】苗村 潤
(74)【代理人】
【識別番号】100200403
【弁理士】
【氏名又は名称】石原 幸信
(72)【発明者】
【氏名】有馬 正和
(72)【発明者】
【氏名】太田 稔宏
(72)【発明者】
【氏名】岡田 崇志
【審査官】三宅 龍平
(56)【参考文献】
【文献】特開平１１－０２０７８８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特表２０１２－５３２２７４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００７－２７６６０９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００１－２４７０８６（ＪＰ，Ａ）
【文献】中国特許出願公開第１１０２０３３６２（ＣＮ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６３Ｇ ８／００ － ８／４２
Ｂ６３Ｃ １１／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
潜水機であって、第１端と第２端との間を第１軸方向に延びる胴体と、前記第１軸方向と直交する第２軸方向に延びる第１翼とを含み、
前記胴体には、注排水自在なバラストタンクが配され、
前記第１翼には、前記第２軸方向に移動可能なバランスウエイトが配され、
前記バランスウエイトの位置を制御するための制御装置をさらに含み、
前記制御装置は、潜入するときに前記胴体の前記第１軸方向が鉛直方向に沿うように、前記バランスウエイトの位置を制御する、
潜水機。
【請求項2】
前記第１翼は、前記バラストタンクよりも前記第２端側に設けられる、請求項１に記載の潜水機。
【請求項3】
前記バラストタンクは、前記胴体の前記第１端側に配される、請求項１又は２に記載の潜水機。
【請求項4】
前記第１軸方向及び前記第２軸方向と直交する方向に延びる一対の第２翼をさらに含む、請求項１ないし３のいずれか１項に記載の潜水機。
【請求項5】
前記第２翼は、前記第２端側が幅広のデルタ翼形状である、請求項４に記載の潜水機。
【請求項6】
水中で移動するための複数の推進器をさらに含む、請求項１ないし５のいずれか１項に記載の潜水機。
【請求項7】
無人で潜水航行自在である、請求項１ないし６のいずれか１項に記載の潜水機。
【請求項8】
第１端と第２端との間を第１軸方向に延びる胴体と、前記第１軸方向と直交する第２軸方向に延びる第１翼とを含み、前記胴体には、注排水自在なバラストタンクが配され、前記第１翼には、前記第２軸方向に移動可能なバランスウエイトが配されている潜水機の運転方法であって、前記潜水機の潜入時、
前記バラストタンクに注水する潜入注水工程と、
前記バランスウエイトを移動させる潜入バランス工程とを含み、
前記潜入バランス工程は、前記胴体の前記第１軸方向が鉛直方向に沿うように、前記バランスウエイトを移動させる、
潜水機の運転方法。
【請求項9】
第１端と第２端との間を第１軸方向に延びる胴体と、前記第１軸方向と直交する第２軸方向に延びる第１翼とを含み、前記胴体には、注排水自在なバラストタンクが配され、前記第１翼には、前記第２軸方向に移動可能なバランスウエイトが配されている潜水機の運転方法であって、前記潜水機の浮上時、
前記バラストタンクを排水する浮上排水工程と、
前記バランスウエイトを移動させる浮上バランス工程とを含み、
前記浮上バランス工程は、前記胴体の前記第１軸方向が鉛直方向に沿うように、前記バランスウエイトを移動させる、
潜水機の運転方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、潜水機及び潜水機の運転方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、潜水機の深海への潜入時及び浮上時の運転方法が種々提案されている。例えば、下記特許文献１では、スパイラルターンを画きながら上昇もしくは下降させる水中航走体の昇降操縦方法が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開平１０－０８６８９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献１の昇降操縦方法では、深海に到達するまでの潜入、及び、深海から回収するときの浮上に時間を要するという問題があった。また、特許文献１の昇降操縦方法では、潜入時及び浮上時に動力を継続的に用いることで、潜入及び浮上に要する時間を短縮することができる。しかしながら、動力源の容量が限定される潜水機では、潜入時及び浮上時に動力を用いると深海での潜航時間が短くなるため、更なる改善が求められていた。
【0005】
本発明は、以上のような実状に鑑み案出されたもので、動力を継続的に用いることなく潜入及び浮上に要する時間を短縮可能な潜水機及び潜水機の運転方法を提供することを主たる目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明は、潜水機であって、第１端と第２端との間を第１軸方向に延びる胴体と、前記第１軸方向と直交する第２軸方向に延びる第１翼とを含み、前記胴体には、注排水自在なバラストタンクが配され、前記第１翼には、前記第２軸方向に移動可能なバランスウエイトが配されていることを特徴とする。
【0007】
本発明の潜水機において、前記第１翼は、前記バラストタンクよりも前記第２端側に設けられるのが望ましい。
【0008】
本発明の潜水機において、前記バラストタンクは、前記胴体の前記第１端側に配されるのが望ましい。
【0009】
本発明の潜水機において、前記第１軸方向及び前記第２軸方向と直交する方向に延びる一対の第２翼をさらに含むのが望ましい。
【0010】
本発明の潜水機において、前記第２翼は、前記第２端側が幅広のデルタ翼形状であるのが望ましい。
【0011】
本発明の潜水機において、前記バランスウエイトの位置を制御するための制御装置をさらに含み、前記制御装置は、潜入するときに前記胴体の前記第１軸方向が鉛直方向に沿うように、前記バランスウエイトの位置を制御するのが望ましい。
【0012】
本発明の潜水機において、水中で移動するための複数の推進器をさらに含むのが望ましい。
【0013】
本発明の潜水機において、無人で潜水航行自在であるのが望ましい。
【0014】
本発明は、上述の潜水機の運転方法であって、前記潜水機の潜入時、前記バラストタンクに注水する潜入注水工程と、前記バランスウエイトを移動させる潜入バランス工程とを含み、前記潜入バランス工程は、前記胴体の前記第１軸方向が鉛直方向に沿うように、前記バランスウエイトを移動させることを特徴とする。
【0015】
本発明は、上述の潜水機の運転方法であって、前記潜水機の浮上時、前記バラストタンクを排水する浮上排水工程と、前記バランスウエイトを移動させる浮上バランス工程とを含み、前記浮上バランス工程は、前記胴体の前記第１軸方向が鉛直方向に沿うように、前記バランスウエイトを移動させることを特徴とする。
【発明の効果】
【0016】
本発明の潜水機は、第１端と第２端との間を第１軸方向に延びる胴体と、前記第１軸方向と直交する第２軸方向に延びる第１翼とを含み、前記胴体には、注排水自在なバラストタンクが配され、前記第１翼には、前記第２軸方向に移動可能なバランスウエイトが配されている。
【0017】
このような潜水機は、バラストタンクとバランスウエイトとにより、胴体の姿勢を鉛直方向に制御することができる。このため、本発明の潜水機は、潜入時及び浮上時に胴体の姿勢を鉛直方向に向けることで流体抵抗を大幅に低減し、動力を継続的に用いることなく潜入及び浮上に要する時間を短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【0018】
【図1】本発明の潜水機の一実施形態を示す斜視図である。
【図2】潜水機の断面図である。
【図3】潜水機の底面図である。
【図4】本発明の潜水機の運転方法の一実施形態を示すフローチャートである。
【図5】潜入工程のフローチャートである。
【図6】潜入準備工程を示す模式図である。
【図7】潜入注水工程を示す模式図である。
【図8】潜入バランス工程を示す模式図である。
【図9】潜入終了工程を示す模式図である。
【図10】移動工程のフローチャートである。
【図11】移動注排水工程を示す模式図である。
【図12】浮上工程のフローチャートである。
【図13】浮上排水工程を示す模式図である。
【図14】浮上バランス工程を示す模式図である。
【図15】潜水機が海上まで浮上した状態を示す模式図である。
【図16】回収工程を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【0019】
以下、本発明の実施の一形態が図面に基づき詳細に説明される。
図１は、本実施形態の潜水機１を示す斜視図である。図１に示されるように、本実施形態の潜水機１は、第１端２ａと第２端２ｂとの間を第１軸方向Ｘに延びる胴体２と、第１軸方向Ｘと直交する第２軸方向Ｚに延びる第１翼３とを含んでいる。
図１は、本実施形態の潜水機１を示す斜視図である。図１に示されるように、本実施形態の潜水機１は、第１端２ａと第２端２ｂとの間を第１軸方向Ｘに延びる胴体２と、第１軸方向Ｘと直交する第２軸方向Ｚに延びる第１翼３とを含んでいる。
【0020】
図２は、潜水機１の断面図である。図２に示されるように、本実施形態の胴体２には、注排水自在なバラストタンク４が配されている。バラストタンク４は、例えば、図示省略の高圧海水ポンプ、方向制御弁等の流体機械を用いて注排水され得る。流体機械は、例えば、バッテリー等の動力源（図示省略）により駆動される。このようなバラストタンク４は、潜入時に注水し、浮上時に排水することで、水中重量を変化させて潜入及び浮上することができ、潜水機１の姿勢を制御するのにも役立つ。
【0021】
本実施形態の第１翼３には、第２軸方向Ｚに移動可能なバランスウエイト５が配されている。バランスウエイト５は、回転式モーター６により、第１位置５ａから第２位置５ｂまで第２軸方向Ｚに移動するのが望ましい。回転式モーター６は、例えば、バッテリー等の動力源（図示省略）により駆動される。
【0022】
バランスウエイト５は、例えば、回転式モーター６により回転する回転軸７と、回転軸７に対して平行に延びるガイドレール８とに沿って移動する。回転軸７は、回転運動を直進運動に変換するためのらせん状に形成された溝を含むのが望ましい。このようなバランスウエイト５は、潜入時及び浮上時に胴体２の姿勢を鉛直方向に制御することに役立つ。なお、バランスウエイト５は、例えば、リニアモーターにより移動させてもよい。
【0023】
このような潜水機１は、バラストタンク４とバランスウエイト５とにより、胴体２の姿勢を鉛直方向に制御することができる。このため、本実施形態の潜水機１は、潜入時及び浮上時に胴体２の姿勢を鉛直方向に向けることで流体抵抗を大幅に低減し、動力を継続的に用いることなく潜入及び浮上に要する時間を短縮することができる。
【0024】
より好ましい態様として、第１翼３は、バラストタンク４よりも第２端２ｂ側に設けられている。このため、第１翼３に配されたバランスウエイト５は、第２端２ｂ側の重心を変更するのが容易であり、胴体２の姿勢を精度よく制御することができる。
【0025】
本実施形態のバラストタンク４は、胴体２の第１端２ａ側に配されている。このようなバラストタンク４は、注水及び排水することで、胴体２の姿勢を容易に変更することができる。
【0026】
図１及び図２に示されるように、本実施形態の潜水機１は、無人で潜水航行自在である、いわゆる無人潜水機である。潜水機１は、例えば、予め実装された自律制御プログラムにより運転される。潜水機１は、トランスポンダ９を介して海中での３次元位置を検出するのが望ましい。潜水機１は、例えば、海上の母船からの音響信号を、トランスポンダ９を介して受信することにより運転されてもよい。このような潜水機１は、小型で長時間の潜航が可能であり、深海調査等に好適に用いられる。
【0027】
本実施形態の潜水機１は、バランスウエイト５の位置を制御するための制御装置（図示省略）をさらに含んでいる。制御装置は、潜入するときに胴体２の第１軸方向Ｘが鉛直方向に沿うように、バランスウエイト５の位置を制御するのが望ましい。
【0028】
図３は、潜水機１の底面図である。図１及び図３に示されるように、本実施形態の潜水機１は、第１軸方向Ｘ及び第２軸方向Ｚと直交する方向Ｙに延びる一対の第２翼１０をさらに含んでいる。このような第２翼１０は、水中での潜水機１の姿勢を安定させることに役立つ。
【0029】
第２翼１０は、例えば、水よりも小さい密度の材質から形成されている。本実施形態の第２翼１０は、第２端２ｂ側が幅広のデルタ翼形状である。このような第２翼１０は、第２端２ｂ側の浮力が大きく、胴体２の姿勢を高精度に制御することができる。
【0030】
図１ないし図３に示されるように、本実施形態の潜水機１は、水中で移動するための複数の推進器１１をさらに含んでいる。推進器１１は、水中で略水平方向に移動するときに好適に用いられる。推進器１１は、例えば、バッテリー等の動力源（図示省略）により駆動されるスラスターである。このような推進器１１は、動力源の容量に応じて、自由に水中を移動することができる。
【0031】
推進器１１は、例えば、胴体２の第１端２ａ側に配された第１推進器１１Ａと、胴体２の第２端２ｂ側に配された第２推進器１１Ｂと、第２翼１０の下方に配された第３推進器１１Ｃ及び第４推進器１１Ｄとを含んでいる。
【0032】
第１推進器１１Ａ及び第２推進器１１Ｂは、例えば、水中で略水平方向に移動するときに、同じ回転数で回転させることで胴体２の上下方向の位置を変更することができる。また、第１推進器１１Ａ及び第２推進器１１Ｂは、異なる回転数で回転又は一方のみを回転させることで胴体２の上下方向の角度を変更することができる。
【0033】
第３推進器１１Ｃ及び第４推進器１１Ｄは、例えば、水中で略水平方向に移動するときに、同じ回転数で回転させることで胴体２を前進又は後進させることができる。また、第３推進器１１Ｃ及び第４推進器１１Ｄは、異なる回転数で回転又は一方のみを回転させることで胴体２の左右方向の角度を変更することができる。
【0034】
このような推進器１１を含む潜水機１は、第１翼３及び第２翼１０を動かすことなく進行方向を変更することができるので、第１翼３及び第２翼１０の構造を簡素化することができる。
【0035】
図１及び図２に示されるように、潜水機１は、例えば、水質等を計測可能な計測器１２を含んでいる。このような潜水機１は、深海での調査に好適に用いられる。本実施形態の潜水機１は、潜入及び浮上に動力を継続的に用いることなく、短時間で潜入及び浮上させることができるので、動力源の容量が限定されていても、長時間の調査を実施することができる。
【0036】
次に、図１ないし図３を参酌しつつ、本実施形態の潜水機１の運転方法が説明される。図４は、本実施形態の潜水機１の運転方法を示すフローチャートである。図４の示されるように、本実施形態の潜水機１の運転方法は、まず、潜水機１を潜入させる潜入工程Ｓ１が行われる。
【0037】
【0038】
図６は、潜入準備工程Ｓ１１を示す模式図である。図６に示されるように、潜入準備工程Ｓ１１では、例えば、潜水機１が母船（図示省略）から海上に投入される。本実施形態の潜入準備工程Ｓ１１では、バラストタンク４が排水された状態であり、バランスウエイト５が第１位置５ａに位置している。これにより潜水機１は、第１端２ａが第２端２ｂよりも上方に位置するように胴体２の第１軸方向Ｘを傾斜させ、第１端２ａを海上に突出させることができる。
【0039】
図５に示されるように、本実施形態の潜入工程Ｓ１は、潜入準備工程Ｓ１１の後に、バラストタンク４に注水する潜入注水工程Ｓ１２が行われる。
【0040】
図７は、潜入注水工程Ｓ１２を示す模式図である。図７に示されるように、本実施形態の潜入注水工程Ｓ１２では、バラストタンク４が注水された状態であり、バランスウエイト５が第１位置５ａに位置している。これにより潜水機１は、第１端２ａが第２端２ｂよりも下方に位置するように胴体２の第１軸方向Ｘを傾斜させ、潜入を開始することができる。
【0041】
図５に示されるように、本実施形態の潜入工程Ｓ１は、潜入注水工程Ｓ１２の後に、バランスウエイト５を移動させる潜入バランス工程Ｓ１３が行われる。
【0042】
図８は、潜入バランス工程Ｓ１３を示す模式図である。図８に示されるように、本実施形態の潜入バランス工程Ｓ１３では、バラストタンク４が注水された状態であり、バランスウエイト５が第２位置５ｂに位置している。これにより潜水機１は、第１端２ａが第２端２ｂよりも下方に位置する状態で、胴体２の第１軸方向Ｘを鉛直方向に向けることができ、潜入時の流体抵抗を低減することができる。
【0043】
潜入バランス工程Ｓ１３は、胴体２の第１軸方向Ｘが鉛直方向に沿うように、バランスウエイト５を移動させるのが望ましい。潜入バランス工程Ｓ１３では、例えば、第１軸方向Ｘが鉛直方向を超える場合に、バランスウエイト５を第２位置５ｂから第１位置５ａ側に移動させて第１軸方向Ｘが鉛直方向を維持するように制御している。このような潜入バランス工程Ｓ１３は、海流等の外乱が生じた場合にも、第１軸方向Ｘを鉛直方向に維持することができるので、潜入時の流体抵抗を最も小さくすることができる。
【0044】
図５に示されるように、本実施形態の潜入工程Ｓ１は、潜入バランス工程Ｓ１３により目的の深度に達したときに、バランスウエイト５を第１位置５ａに移動させる潜入終了工程Ｓ１４が行われる。
【0045】
図９は、潜入終了工程Ｓ１４を示す模式図である。図９に示されるように、本実施形態の潜入終了工程Ｓ１４では、バラストタンク４が注水された状態であり、バランスウエイト５が第１位置５ａに位置している。これにより潜水機１は、第１端２ａが第２端２ｂよりも下方に位置する状態で、胴体２の第１軸方向Ｘが潜入注水工程Ｓ１２と同程度の傾斜に変更することができ、移動工程Ｓ２にスムーズに移行することができる。
【0046】
図４の示されるように、本実施形態の潜水機１の運転方法は、潜入工程Ｓ１に続いて、水中を移動させる移動工程Ｓ２が行われる。
【0047】
【0048】
図１１は、移動注排水工程Ｓ２１を示す模式図である。図１１に示されるように、本実施形態の移動注排水工程Ｓ２１では、バラストタンク４が一部排水された状態であり、バランスウエイト５が第１位置５ａに位置している。移動注排水工程Ｓ２１は、胴体２の第１軸方向Ｘが略水平方向に沿うように、バラストタンク４の水量を調整するのが望ましい。これにより潜水機１は、胴体２の第１軸方向Ｘを略水平方向に維持することができ、進行方向への移動時の流体抵抗を低減することができる。
【0049】
図１０に示されるように、本実施形態の移動工程Ｓ２は、移動注排水工程Ｓ２１で胴体２の第１軸方向Ｘを進行方向に維持した状態で、推進器１１を駆動する移動推進工程Ｓ２２が行われる。
【0050】
本実施形態の移動推進工程Ｓ２２では、第１推進器１１Ａ及び第２推進器１１Ｂを同じ回転数で回転させることで胴体２の上下方向の位置を変更させることができる。また、移動推進工程Ｓ２２は、第１推進器１１Ａ及び第２推進器１１Ｂを異なる回転数で回転又は一方のみを回転させることで胴体２の上下方向の角度を変更させることができる。
【0051】
本実施形態の移動推進工程Ｓ２２では、第３推進器１１Ｃ及び第４推進器１１Ｄを同じ回転数で回転させることで、効率よく推進力を発生させることができる。また、移動推進工程Ｓ２２は、第３推進器１１Ｃ及び第４推進器１１Ｄを異なる回転数で回転又は一方のみを回転させることで胴体２の左右方向の角度を変更させることができる。
【0052】
図４の示されるように、本実施形態の潜水機１の運転方法は、移動工程Ｓ２に続いて、潜水機１を浮上させる浮上工程Ｓ３が行われる。
【0053】
【0054】
図１３は、浮上排水工程Ｓ３１を示す模式図である。図１３に示されるように、本実施形態の浮上排水工程Ｓ３１では、バラストタンク４が排水された状態であり、バランスウエイト５が第１位置５ａに位置している。これにより潜水機１は、第１端２ａが第２端２ｂよりも上方に位置するように胴体２の第１軸方向Ｘを傾斜させ、浮上を開始することができる。
【0055】
図１２に示されるように、本実施形態の浮上工程Ｓ３は、浮上排水工程Ｓ３１の次に、バランスウエイト５を移動させる浮上バランス工程Ｓ３２が行われる。
【0056】
図１４は、浮上バランス工程Ｓ３２を示す模式図である。図１４に示されるように、本実施形態の浮上バランス工程Ｓ３２では、バラストタンク４が排水された状態であり、バランスウエイト５が第２位置５ｂに位置している。これにより潜水機１は、第１端２ａが第２端２ｂよりも上方に位置する状態で、胴体２の第１軸方向Ｘを鉛直方向に向けることができ、浮上時の流体抵抗を低減することができる。
【0057】
浮上バランス工程Ｓ３２は、胴体２の第１軸方向Ｘが鉛直方向に沿うように、バランスウエイト５を移動させるのが望ましい。浮上バランス工程Ｓ３２では、例えば、第１軸方向Ｘが鉛直方向を超える場合に、バランスウエイト５を第２位置５ｂから第１位置５ａ側に移動させて第１軸方向Ｘが鉛直方向を維持するように制御している。このような浮上バランス工程Ｓ３２は、海流等の外乱が生じた場合にも、第１軸方向Ｘを鉛直方向に維持することができるので、浮上時の流体抵抗を最も小さくすることができる。
【0058】
図１２に示されるように、本実施形態の浮上工程Ｓ３は、浮上バランス工程Ｓ３２で海上に浮上したときに、潜水機１を回収する回収工程Ｓ３３が行われる。
【0059】
図１５は、潜水機１が海上まで浮上した状態を示す模式図である。図１５に示されるように、本実施形態の浮上バランス工程Ｓ３２で潜水機１が海上まで浮上したときには、バラストタンク４が排水された状態であり、バランスウエイト５が第１位置５ａに位置している。バランスウエイト５は、海上まで浮上する前に第１位置５ａに移動させるのが望ましい。これにより潜水機１は、第１端２ａが第２端２ｂよりも上方に位置するように胴体２の第１軸方向Ｘを傾斜させ、反転することを防止することができる。
【0060】
図１６は、回収工程Ｓ３３を示す模式図である。図１６に示されるように、本実施形態の回収工程Ｓ３３では、バラストタンク４が一部注水された状態であり、バランスウエイト５が第１位置５ａに位置している。これにより潜水機１は、胴体２の第１軸方向Ｘを略水平方向に維持することができ、第１翼３の一部を海上に突出することができる。なお、回収工程Ｓ３３は、例えば、潜水機１が図６の状態で回収されるのを待機させてもよい。
【0061】
第１翼３には、例えば、回収工程Ｓ３３において、回収されるのを待機しているときに海上に突出する部分に、ビーコン及びフラッシャー（図示省略）が設けられている。ビーコンは、例えば、人工衛星（図示省略）を介して送信地点を探知させてもよく、母船又は地上局（図示省略）に向けてモールス信号を送信して送信地点を探知させてもよい。フラッシャーは、例えば、ＬＥＤ等を断続的に点滅させて、母船からの視認による探知を容易にしている。このため、本実施形態の潜水機１は、母船による発見、回収が容易である。
【0062】
なお、上述の実施形態では、潜水機１として、無人の潜水機１が例示されたが、潜水機１は、有人のものであってもよい。有人潜水機は、例えば、胴体２が鉛直方向に沿った場合にも搭乗部が水平方向を維持するように構成されてもよいし、搭乗者が固定されていてもよい。このような有人潜水機は、バッテリー等の動力源が限定されていても、潜入及び浮上に要する時間を低減させることができ、深海域での調査、作業等を長時間実施することができる。
【0063】
以上、本発明の特に好ましい実施形態について詳述したが、本発明は、上述の実施形態に限定されることなく、種々の態様に変形して実施され得る。
【符号の説明】
【0064】
１ 潜水機
２ 胴体
２ａ 第１端
２ｂ 第２端
３ 第１翼
４ バラストタンク
５ バランスウエイト
２ 胴体
２ａ 第１端
２ｂ 第２端
３ 第１翼
４ バラストタンク
５ バランスウエイト
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】