特許 7473387 ワーク移送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-04-15

(45)【発行日】2024-04-23

(54)【発明の名称】ワーク移送装置

(51)【国際特許分類】

   A22C 21/00 20060101AFI20240416BHJP

   B65G 47/82 20060101ALI20240416BHJP

   B65G 47/61 20060101ALI20240416BHJP

【ＦＩ】

A22C21/00 Z

B65G47/82 E

B65G47/61 A

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2020083677

(22)【出願日】2020-05-12

(65)【公開番号】P2021177707

(43)【公開日】2021-11-18

【審査請求日】2023-04-06

(73)【特許権者】

【識別番号】000148357

【氏名又は名称】株式会社前川製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110000785

【氏名又は名称】ＳＳＩＰ弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】豊田 直紀

(72)【発明者】

【氏名】赤羽根 元

(72)【発明者】

【氏名】小泉 陽

【審査官】柳本 幸雄

(56)【参考文献】

【文献】特開平１０－０５６９５０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特許第３４８３７１０（ＪＰ，Ｂ２）

【文献】特開２００５－１８７１８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－１１５２０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０２－２３３４１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－２８０１３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許第０５４５３０４５（ＵＳ，Ａ）

【文献】欧州特許出願公開第０１９２２９３５（ＥＰ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１５／０８８３４０（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ２２Ｃ ２１／００

Ｂ６５Ｇ ４７／８２

Ｂ６５Ｇ ４７／６１

Ｂ６５Ｇ ４７／３６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

移送元側の第１ハンガに吊架されたワークを、移送元側における移送開始点である第１位置から、移送先側の第２位置に向けて移送するためのワーク移送装置であって、
鉛直方向に沿った基準面内で回転するアームと、
前記アームに設けられ、移送元側の前記第１位置にて前記第１ハンガに吊架された前記ワークを前記アームの回転動作によって移送先側の前記第２位置に向けて押し込むための押込部材と、
を備え、
前記アームの回転中心から前記押込部材までの距離Ｒが、前記移送元側の前記第１位置における前記第１ハンガに対する前記ワークの吊架位置と前記回転中心との間の鉛直方向の距離Ｈより小さく、
前記アームは、前記第１位置と前記第２位置との間の角度範囲において、前記押込部材による前記ワークの押込方向に該アームの移動方向が一致するように、一方向にのみ回転するように構成され、
前記押込部材は、前記アームの前記回転動作に伴い、鉛直方向において前記第１ハンガと前記回転中心との間の高さ範囲を通過しながら、前記第１位置から前記第２位置まで前記ワークを押し込むように構成された
ワーク移送装置。

【請求項2】

前記アームの前記回転中心は、上面視で平面視した場合前記第１位置と前記第２位置との間に位置している、
請求項１に記載のワーク移送装置。

【請求項3】

前記距離Ｈに対する前記距離Ｒの比は、０．９＜Ｒ／Ｈ＜０．９８を満たす、
請求項１又は２に記載のワーク移送装置。

【請求項4】

前記アームに設けられ、前記ワークの姿勢を制御するためのガイド板を備える、
請求項１乃至３の何れか一項に記載のワーク移送装置。

【請求項5】

前記ガイド板に対して前記押込部材が配置されているのと同じ側に、前記ガイド板に少なくとも部分的に対向して配置されるガイド部材を備える、
請求項４に記載のワーク移送装置。

【請求項6】

前記アームは、前記回転中心から周方向に複数本配置されている、
請求項１乃至５の何れか一項に記載のワーク移送装置。

【請求項7】

前記移送元と前記移送先との間に設けられ、前記移送元から前記移送先に移送される前記ワークが通過可能な中継路を有する静止部材を備え、
前記距離Ｒが、前記静止部材と前記回転中心との間の鉛直方向の距離Ｌより小さい、
請求項１乃至６の何れか一項に記載のワーク移送装置。

【請求項8】

前記アームの回転を制御するためのコントローラを備え、
前記コントローラは、
前記アームが、前記アームの回転方向において前記第１位置よりも上流側の原位置で待機し、
かつ、搬送装置により前記第１位置に向かって搬送される前記ワークが規定位置に到達した時点で、前記原位置から回転を開始するように制御される
請求項１乃至７の何れか一項に記載のワーク移送装置。

【請求項9】

前記アーム及び前記アームの前記回転中心は、前記第１位置の下方に配置される
請求項１乃至８の何れか一項に記載のワーク移送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、ワーク移送装置に関する。

【背景技術】

【0002】

食肉用家畜屠体の解体作業は、人手で行うと重労働となりかつ効率も悪いため、自動化が進められている。また、解体作業の自動化と共に、骨付き腿肉などの骨付き食肉を脱骨機へ投入する作業の自動化も進められている。特許文献１には、ワークを脱骨機に自動投入するオートローディングシステムが開示されている。このシステムは、往復動式アクチュエータにより往復動する押込部材によってワークを脱骨機側に押し出して脱骨機に投入する移送装置を有している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特許第３４８３７１０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に開示された往復動式の移送装置は、押込部材の戻り動作のとき、後続するワークと衝突するおそれがある。押込部材とワークとが衝突すると、ワークの落下などが発生し、円滑な移送作業ができなくなる。また、衝突を回避するためにワークの移送速度を低減するなどの措置を取ると、移送量の減少など移送効率が低下するなどの問題が発生する。

【0005】

本開示は、上述する問題点に鑑みてなされたもので、ワークを押し込む押込部材と後続するワークとの干渉を生じない移送装置を提案することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するため、本開示に係るワーク移送装置は、鉛直方向に沿った基準面内で回転するアームと、前記アームに設けられ、移送元側の第１位置にあるワークを前記アームの回転動作によって移送先側の第２位置に向けて押し込むための押込部材と、を備え、前記アームの回転中心から前記押込部材までの距離Ｒが、前記移送元側の前記第１位置と前記回転中心との間の鉛直方向の距離Ｈより小さい。
なお、本明細書において、「ワーク」は被移送物を意味し、ある特定の被移送物に限定されない。また、「搬送方向」とは、第１位置に搬送されるまでのワークが搬送される方向を言う。

【発明の効果】

【0007】

本開示に係るワーク移送装置によれば、回転式アームを採用することで、ワークに対して押込み動作を行うアームと後続するワークとの干渉をなくすことができると共に、アームが第１位置のワーク支持部材と干渉するおそれがないため、ワークの移送作業を安定して継続でき、移送効率を向上できる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】一実施形態に係るワーク移送装置及びワーク搬送装置の斜視図である。

【図2】一実施形態に係るワーク移送装置の正面図である。

【図3】一実施形態に係るワーク移送装置の正面図である。

【図4】一実施形態に係るワーク移送装置の正面図である。

【図5A】一実施形態に係るワーク移送装置の模式的平面図である。

【図5B】一実施形態に係るワーク移送装置の模式的平面図である。

【図5C】一実施形態に係るワーク移送装置の模式的正面図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、添付図面を参照して本発明の幾つかの実施形態について説明する。ただし、実施形態として記載され又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、本発明の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。
例えば、「ある方向に」、「ある方向に沿って」、「平行」、「直交」、「中心」、「同心」或いは「同軸」等の相対的或いは絶対的な配置を表す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。
例えば、「同一」、「等しい」及び「均質」等の物事が等しい状態であることを表す表現は、厳密に等しい状態を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の差が存在している状態も表すものとする。
例えば、四角形状や円筒形状等の形状を表す表現は、幾何学的に厳密な意味での四角形状や円筒形状等の形状を表すのみならず、同じ効果が得られる範囲で、凹凸部や面取り部等を含む形状も表すものとする。
一方、一つの構成要素を「備える」、「具える」、「具備する」、「含む」、又は「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。

【0010】

図１～図４は、幾つかの実施形態に係るワーク移送装置１０（１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ）を示す。図１及び図２は、ワーク移送装置１０（１０Ａ）の斜視図及び正面図である。図３は、ワーク移送装置１０（１０Ｂ）の正面図であり、図４は、ワーク移送装置１０（１０Ｃ）の正面図である。ワーク移送装置１０（１０Ａ～１０Ｃ）は、鉛直方向に沿った基準面内で回転する１個又は複数個のアーム１２を備え、アーム１２は回転軸１４に回転可能に取り付けられている。駆動ボックス１６の中に回転軸１４を駆動するためのモータ１８及び減速機２０（図２参照）等の駆動装置が収納されている。アーム１２には、移送元側の第１位置Ｐ_１にあるワークＷをアーム１２の回転動作によって移送先側の第２位置Ｐ_２に向けて押し込むための押込部材２２が設けられている。

【0011】

図２に示すように、第１位置Ｐ_１とは、ワーク移送装置１０によって移送が開始される開始点のワークＷの位置であり、第２位置Ｐ_２は、ワーク移送装置１０による移送が終了した直後のワークＷの位置である。一実施形態では、図２に示すように、移送元側と移送先側との間に静止部材２８が設けられ、第２位置Ｐ_２は、静止部材２８に移送されたワークＷの位置である。別な実施形態では、図３及び図４に示すように、第２位置Ｐ_２は移送先に設けられたハンガ５６又は７４に吊架されたワークＷの位置である。アーム１２の回転軸１４（回転中心）から押込部材２２までの距離Ｒと、第１位置Ｐ_１と回転軸１４との間の鉛直方向の距離Ｈとは、Ｒ＜Ｈの関係にある。

【0012】

これらの実施形態によれば、アーム１２が矢印ｂ方向（図２参照）に回転し、アーム１２の回転によってワークＷを第１位置Ｐ_１から第２位置Ｐ_２に押し込むようにしているため、押込部材２２は、特許文献１に記載された押込部材のような戻り動作をなくすことができる。これによって、移送動作中のアーム１２と移送中のワークＷに対して後続するワークＷｆとの干渉をなくすことができる。また、副次的な効果として、アーム１２は戻り動作を伴わないため、往復動式より移送速度を向上できる。従って、ワークＷの移送効率を向上できる。さらに、アーム１２の回転中心から押込部材２２までの距離Ｒと、移送元側の第１位置Ｐ_１と回転中心との間の鉛直方向の距離Ｈとは、Ｒ＜Ｈの関係にあるため、アーム１２が第１位置Ｐ_１でワークＷを支持する支持部材と干渉するおそれはなく、アーム１２は支障なく移送動作を行うことができる。

【0013】

また、図１に示すように、ワークＷをワーク移送装置１０（１０Ａ）の第１位置Ｐ_１まで搬送する搬送装置（オートローディング）４０が設けられる。図１に示す例示的な搬送装置４０は、スプロケット４６に巻回されたエンドレス状のチェーン４２と、チェーン４２に設けられた複数のハンガ４４と、チェーン４２を移動させるためのスプロケット４６と、スプロケット４６を回転させるためのモータ４８と、を備えている。モータ４８にはモータ４８の回転によって移動する各ハンガ４４の移動距離を検出可能なエンコーダ５０が設けられている。各ハンガ４４にはスロット４５が形成され、ワークＷはスロット４５に挿入されて吊架される。

【0014】

各ハンガ４４のスロット４５に吊架されたワークＷは、チェーン４２の矢印ａ方向の移動によってワーク移送装置１０の移送開始位置である第１位置Ｐ_１まで搬送される。例えば、矢印ａ方向は、第１位置Ｐ_１から第２位置Ｐ_２へ向かうワークＷの押込み方向と直交するように設定される。図１及び図２に示すように、第１位置Ｐ_１はハンガ４４（４４ａ）に吊架されたワークＷの位置である。即ち、第１位置Ｐ_１は押込部材２２によって第２位置Ｐ_２側へ押し出される押出し経路の開始点となる位置である。各ハンガ４４が第１位置Ｐ_１まで到達した時、ワークＷは、アーム１２と共に移動する押込部材２２によって移送先側へ押し出され、移送先側の第２位置Ｐ_２（図２に示す実施形態では、さらに第３位置Ｐ_３）まで移送される。

【0015】

図２に示すワーク移送装置１０（１０Ａ）は、中継押込装置３０をさらに備えている。中継押込装置３０は押込部材３１を備え、押込部材３１は、駆動部３４によって、静止部材２８の中継路２８ａに挿入されたワークＷに接触しない後退位置と、中継路２８ａに挿入されたワークＷに接近してワークＷをさらに移送先側の第３位置Ｐ_３まで押込むことができる動作位置とに移動可能に構成されている。また、図３及び図４に示すワーク移送装置１０（１０Ｂ、１０Ｃ）は、中継押込装置３０を備えておらず、ワークＷを第１位置Ｐ_１から一気に移送先側の第２位置Ｐ_２まで押込むことができるように構成されている。移送先側には、移送先側に移送されたワークＷを用途先に供給するための搬送装置が設けられている。図２に示す第３位置Ｐ_３及び図３に示す第２位置Ｐ_２は、後述するハンガ５６のスロットに挿入される位置であり、図４に示す第２位置Ｐ_２は、後述するハンガ７４のスロットに挿入される位置である。

【0016】

ちなみに、特許文献１に開示されたオートローディング装置は、コンベアによるワークの搬送量が脱骨機への投入量を上回るため、その差を吸収すべく、コンベアと脱骨機との間にバッファコンベアを設け、すぐに脱骨機に投入できないワークが脱骨機に投入可能になるまでバッファコンベアに滞留させるようにしている。これに対して、ワーク移送装置１０が脱骨機へのワークＷの搬送に適用された場合、回転式アーム１２を採用することで、ワークＷの移送量を増加できるため、上記バッファコンベアを必要としない。そのため、搬送装置をコンパクト化できる。

【0017】

図１～図４に示す実施形態では、ワークＷは鶏の骨付きモモ肉であり、ワークＷを吊架するハンガのスロット幅は鶏の骨付きモモ肉の足首部より小さい。そのため、足首部よりモモ肉側のくぼんだ所をスロットに挿入することで、ワークＷをハンガに吊架できる。

【0018】

図２及び図３に示す実施形態では、移送先側には、回転スロット機５２が設けられている。回転スロット機５２は、鉛直方向に沿って配置された回転軸５４の一端部の周囲に複数のハンガ５６が水平方向に沿って設けられている。回転軸５４は駆動部（不図示）に連結され、該駆動部によって回転する。複数のハンガ５６は回転軸５４に等角度間隔で取り付けられ、ハンガ４４と同様に、軸方向にスロットが形成されている。図２に示すワーク移送装置１０（１０Ａ）の第３位置Ｐ_３及び図３に示すワーク移送装置１０（１０Ｂ）の第２位置Ｐ_２は、第１位置Ｐ_１に対面するハンガ５６のスロット形成部位である。第２位置Ｐ_２又は第３位置Ｐ_３にあるハンガ５６にワークＷが移送されると、回転軸５４は各ハンガ５６間の角度だけ回転し、次のハンガ５６が第２位置Ｐ_２又は第３位置Ｐ_３に来る。その後、ワーク移送装置１０（１０Ａ、１０Ｂ）によって、第２位置Ｐ_２又は第３位置Ｐ_３にあるハンガ５６に後続するワークＷｆが吊架される。

【0019】

第２位置Ｐ_２又は第３位置Ｐ_３でワークＷを受け取ったハンガ５６は、第２位置Ｐ_２又は第３位置Ｐ_３から１８０°回転し、第２位置Ｐ_２又は第３位置Ｐ_３と反対側の位置に設けられた移送先の処理機（例えば脱骨機）に供給される。

【0020】

図４に示すワーク移送装置１０（１０Ｃ）では、移送先側には、回転スロット機５２の代わりに、搬送装置４０と同一構成の搬送装置７０が設けられる。搬送装置７０は、搬送装置４０のチェーン４２と同様に、ワーク移送装置１０（１０Ｃ）におけるワーク移送方向（第１位置Ｐ_１と第２位置Ｐ_２とを結ぶ方向）と直交する方向に配置されたチェーン７２と、チェーン７２に所定間隔で取り付けられ、スロットが形成されてワークＷが吊架される複数のハンガ７４とを備えている。チェーン７２に取り付けられた複数のハンガ７４のうち第２位置Ｐ_２にあるハンガ７４にワークＷが移送され、その後、ワークＷは用途先に搬送される。

【0021】

一実施形態では、図１～図４に示すように、押込部材２２は棒状体（例えば、円形断面を有する丸棒）で構成され、該棒状体が、アーム１２が回転する面（図１～図４に示す実施形態では鉛直面）に対して直交する方向に延在する。これによって、ワークＷが移送終点（図における第３位置Ｐ_３又は図３、図４における第２位置Ｐ_２）に至るまで押込部材２２がワークＷに確実に当接して押込力を発揮できる。
一実施形態では、押込部材２２はアーム１２が形成する回転面内の外周側先端領域に取り付けられる。これによって、アーム１２の回転角度に対する押込部材２２の押込距離を最大にすることができる。

【0022】

一実施形態では、図２及び図３に示すように、アーム１２は、第１位置Ｐ_１と第２位置Ｐ_２との間の角度θの範囲において、押込部材２２によるワークＷの押込方向にアーム１２の移動方向（図２中の矢印ｂで示す回転方向）が一致するように、一方向にのみ回転するように構成される。このように、角度θの範囲においてアーム１２の移動方向が押込部材２２の押出し方向のみの一方向であるため、アーム１２が第１位置Ｐ_１側へ戻る戻り動作がなく、従って、ワークＷに対する押込み動作中のアーム１２と後続するワークＷｆとの干渉をなくすことができる。その後、ワークＷは中継押込装置３０により第３位置Ｐ_３へ押し込まれる。

【0023】

一実施形態では、アーム１２は、回転軸１４（回転中心）から周方向に複数本配置されている。アーム１２の回転速度が一定である場合、アームの本数に比例してワークＷの単位時間当たりの移送数を増やすことができる。従って、移送効率を向上できる。但し、アーム１２が１本しかない場合であっても、移送能力に支障をきたさない限り、ワーク移送装置として成立する。

【0024】

図１及び図２に示すワーク移送装置１０（１０Ａ）は、複数のハンガ４４に鶏の骨付きモモ肉の右脚Ｗ（Ｒ）及び左脚Ｗ（Ｌ）が交互に吊架される。そして、アーム１２は、回転軸１４を共有して同一位相角度で回転する一対のアーム１２（１２ａ、１２ｂ）で構成され、アーム１２（１２ａ）は、右脚Ｗ（Ｒ）が第１位置Ｐ_１に来た時押込方向へ回転して右脚Ｗ（Ｒ）を第２位置Ｐ_２に移送し、アーム１２（１２ｂ）は、左脚Ｗ（Ｌ）が第１位置Ｐ_１に来た時回転して左脚Ｗ（Ｌ）を第２位置Ｐ_２に移送するように制御される。図１に示す搬送例では、右脚Ｗ（Ｒ）は、皮がなく肉が露出した肉面ｓ１が搬送方向上流側に向けられ、表面が皮で覆われた皮面ｓ２が搬送方向下流側に向けられて搬送されてくる。左脚Ｗ（Ｌ）はこの逆向きで搬送される。

【0025】

一実施形態では、図２～図４に示すように、アーム１２の回転中心（回転軸１４）は、平面視で第１位置Ｐ_１と第２位置Ｐ_２との間に位置している。これによって、第１位置Ｐ_１と第２位置Ｐ_２との間で、押込部材２２によるワークＷの押出方向が水平に近づくので、第１位置Ｐ_１から第２位置Ｐ_２へ向かうワークＷの押出方向と押込部材２２の押出方向とが略一致する。これによって、押込部材２２の押出力を効率良くワークＷに作用させることができる。そのため、ワークＷを安定して第２位置Ｐ_２へ押し出すことができる。

【0026】

一実施形態では、図２及び図３に示すように、距離Ｈに対する距離Ｒの比は、０．９＜Ｒ／Ｈ＜０．９８を満たす。これによって、押込部材２２によるワークＷの押込み位置を、鉛直方向で第１位置Ｐ_１でワークＷを支持する支持部材（図１～図４に示す実施形態ではハンガ４４）の支持位置に近い位置とすることができる。従って、ワーク支持部材によるワーク支持位置を起点として押込部材２２の押込力によって発生する該起点回りのモーメントが小さくなる。そのため、押込み時のワークＷの揺動を抑制でき、ワークＷの姿勢を安定させながら移送できる。

【0027】

一実施形態では、図１～図４に示すように、アーム１２にワークＷの姿勢を制御するためのガイド板２４が設けられている。ガイド板２４を備えることで、搬送装置４０によって搬送されてきたワークＷをガイド板２４で受け止めることで、第２位置Ｐ_２或いは第３位置Ｐ_３へのワークＷの移送に好適な姿勢に制御できる。これによって、第２位置Ｐ_２或いは第３位置Ｐ_３へのワークＷの移送を確実に行うことができる。ガイド板２４はアーム１２に取り付けられ、アーム１２と共に移動するので、押込部材２２との位置関係を考慮することで、押込み対象でない他のワークＷのじゃまにならずに、押込み対象となるワークＷの姿勢制御を確実に行うことができる。

【0028】

一実施形態では、ガイド板２４は、搬送装置４０によるワークＷの搬送方向で、アーム１２より上流側に配置されている。これによって、搬送されてくるワークＷをアーム１２に当たらずにガイド板２４に当接させることができる。

【0029】

一実施形態では、ガイド板２４は、搬送装置４０によって第１位置Ｐ_１まで搬送されるワークＷの搬送方向に対して交差する方向（例えば、第１位置Ｐ_１から第２位置Ｐ_２へ向かうワークＷの押込方向）に延在している。これによって、ワークＷの姿勢を該押込方向に好適な方向へ向けることができる。

【0030】

一実施形態では、押込部材２２の少なくとも一部は、ガイド板２４に対して搬送装置４０による搬送方向上流側に突出している。これによって、ガイド板２４で受け止めたワークＷを押込部材２２で第２位置Ｐ_２或いは第３位置Ｐ_３側へ押し込むことができ、押込部材２２の押込み機能を確実に発揮できる。

【0031】

一実施形態では、アーム１２（１２ａ）では、ガイド板２４に対して押込部材２２が配置されている側と同じ側に、ガイド部材２６が設けられている。ガイド部材２６は、少なくとも部分的にガイド板２４に対向するように配置される。このように、ガイド部材２６を備えることで、押込部材２２によるワークＷの押込み動作時に、ワークＷがガイド板２４から離れる方向へ回り込むのを抑制できる。図１に示す例示的な実施形態では、押込部材２２及びガイド部材２６は、ガイド板２４より搬送装置上流側に配置されている。これによって、押込部材２２によるワークＷの押込み動作時に、ワークＷがガイド板２４から離れる方向へ回り込むのを抑制できる。

【0032】

図１に示す例示的なガイド部材２６は、断面が円形の丸棒で構成されている。該丸棒はガイド板２４よりアーム１２（１２ａ）の回転方向上流側でアーム１２（１２ａ）又はガイド板２４に取り付けられる。丸棒の先端側はアーム１２（１２ａ）の回転方向下流側に曲げ加工され、先端部がガイド板２４に対向するように配置される。このように、丸棒がアーム１２（１２ａ）の回転方向上流側からワークＷを包み込むように曲折しているので、ワークＷがガイド板２４から離れる方向へ回り込むのを効果的に抑制できる。

【0033】

図１に示す例示的な実施形態では、右脚Ｗ（Ｒ）を移送対象とするアーム１２（１２ａ）のみにガイド部材２６が設けられている。右脚Ｗ（Ｒ）は、皮面ｓ２が搬送方向下流側に向いた状態で搬送されてくるため、皮面ｓ２がガイド板２４に当接する。弾力性がある皮面ｓ２がガイド板２４に当接すると、皮面ｓ２がガイド板２４に反発し、右脚Ｗ（Ｒ）がガイド板２４と離れる方向へ回りやすい。そこで、アーム１２（１２ａ）にガイド部材２６を設けて、ワークＷの回転を抑制している。一方、左脚Ｗ（Ｌ）は、肉面ｓ１が搬送方向下流側に向いた状態で搬送されてくるため、肉面ｓ１がガイド板２４に当接する。肉面ｓ１は皮面ｓ２ほど反発力がなく、ガイド板２４に当接した時ガイド板２４と離れる方向へ回りにくいため、ガイド部材２６を設けていない。

【0034】

一実施形態では、図１～図４に示すように、移送元（第１位置Ｐ_１）と移送先との間に静止部材２８が設けられる。なお、ここで言う「移送先」とは、図２における第３位置Ｐ_３であり、図３及び図４における第２位置Ｐ_２である。静止部材２８は、移送元から移送先に移送されるワークＷが通過可能な中継路２８ａを有する。中継路２８ａは第１位置Ｐ_１から移送先に向かう押込部材２２の押込方向に沿って延在する。また、アーム１２の回転軸１４（回転中心）から押込部材２２までの距離Ｒは、静止部材２８と回転軸１４との間の鉛直方向の距離Ｌより小さい（Ｒ＜Ｌ）。

【0035】

この実施形態では、静止部材２８を備えるため、第１位置Ｐ_１に設けられるハンガ４４及び移送先に設けられるハンガ５６（又は７４）のスロット長を長くしなくても、移送元と移送先との間の距離を確保できる。これによって、押込み中のワークＷとワークＷに後続するワークＷｆとの衝突を防止できる。また、Ｒ＜Ｌの関係から、アーム１２と静止部材２８とは干渉しない。従って、静止部材２８があっても押込部材２２の押込み動作に支障をきたさない。

【0036】

一実施形態では、静止部材２８は水平方向に沿って配置された板状体で構成され、中継路２８ａは、第１位置Ｐ_１から第３位置Ｐ_３へ向かう方向に沿って形成されたスリットで構成されている。

【0037】

一実施形態では、上述のように、図２に示すように、中継押込装置３０を備える。中継押込装置３０を構成する押込部材３１は、駆動部３４によって、静止部材２８の中継路２８ａに挿入されたワークＷに接触しない後退位置と、中継路２８ａに挿入されたワークＷに接近してワークＷを第２位置Ｐ_２から第３位置Ｐ_３まで押込むことができる動作位置とに移動可能に構成されている。こうして、押込部材２２によって静止部材２８の中継路２８ａの第２位置Ｐ_２に押し込まれたワークＷを、押込部材３１によって第３位置Ｐ_３まで押し込むことができる。

【0038】

一実施形態では、駆動部３４はエアシリンダで構成される。該エアシリンダのピストンピン３４ａが往復動することで、レバー３６が支軸３２を中心に回動することで、押込部材３１を支軸３２を中心に回動させる。これによって、押込部材３１は、中継路２８ａに挿入されたワークＷに接触しない後退位置と、中継路２８ａの第２位置Ｐ_２に挿入されたワークＷに接近してワークＷを第３位置Ｐ_３まで押込むことができる動作位置とに移動できる。

【0039】

また、一実施形態では、押込部材２２は第１位置Ｐ_１と第２位置Ｐ_２とを結ぶライン（静止部材２８があるときは静止部材２８）の下方に配置されるように構成され、中継押込装置３０は第１位置Ｐ_１と第２位置Ｐ_２とを結ぶラインの上方に配置されるように構成される。これによって、押込部材２２及び中継押込装置３０とも上記ラインに近接して配置できる。

【0040】

図３及び図４に示すワーク移送装置１０（１０Ｂ、１０Ｃ）は、中継押込装置３０を備えない実施形態である。これらの実施形態では、中継押込装置３０を備えないため、押込部材２２によってワークＷを第１位置Ｐ_１から静止部材２８で停止させずに第２位置Ｐ_２まで一気に移送するように構成されている。これらの実施形態によれば、中継押込装置３０を設けない分低コストになるが、押込部材２２によるワークＷの移送ストロークが長くなるため、これに配慮した構成とする必要がある。例えば、第１位置Ｐ_１と第２位置Ｐ_２との間の角度θが大きくなるので、第１位置Ｐ_１におけるワーク支持部材（例えば、ハンガ４４）によるワーク支持位置を起点として押込部材２２の押込力によって発生する該起点回りのモーメントが大きくなる。そのため、押込み時のワークＷの揺動を抑制するため、例えば、アーム１２の軸長を長くして角度θを小さくしたり、回転軸１４を第２位置Ｐ_２に接近させ押込部材２２によるワークＷの押込方向を水平に近づける等の措置を取る必要がある。これによって、ワークＷの姿勢を安定させながら移送できる。

【0041】

図５Ａ～図５Ｃは、静止部材２８を備えた実施形態と、静止部材２８を備えない実施形態との作用効果の違いを説明する図である。図５Ａは静止部材２８を備えた実施形態の模式的平面図であり、図５Ｂは、静止部材２８を備えない実施形態の模式的平面図であり、図５Ｃは静止部材２８を備えた実施形態の模式的正面図である。同図において、ハンガ４４は矢印ａ方向（図１参照）に一定速度で移動するものとする。

【0042】

押込み対象のワークＷとワークＷに後続するワークＷｆとの衝突を防ぐため、ワークＷとワークＷｆとの間にある程度の間隔Ｉ（図５Ｃ参照）を置く必要がある。図５Ａに示す実施形態では、ハンガ４４とハンガ５６との間に静止部材２８を配置することでこれが可能になる。押込部材２２によってワークＷを第１位置Ｐ_１から静止部材２８まで押し込む場合、ハンガ４４は矢印ａ方向へ一定速度で移動しているため、ワークＷは軌跡ｔ１を辿って静止部材２８に移動する。従って、押込部材２２の矢印ａ方向の軸長は短くてよい。

【0043】

一方、図５Ｂに示す実施形態では、間隔Ｉを確保するために、ハンガ４４の軸長を長くしている。この実施形態では、第１位置Ｐ_１（ワークＷｆがスロット４５にある位置）から第２位置Ｐ_２（ハンガ５６又は７４のスロット５７がある位置）までワークＷを押し込む場合、ワークＷは軌跡ｔ２を辿る。従って、第１位置Ｐ_１のスロット４５から第２位置Ｐ_２のスロット５７まで継続してワークＷを押し込むためには、押込部材２２の矢印ａ方向の軸長を長くせざるを得ない。

【0044】

このように、図５Ｂに示す実施形態では、ハンガ４４の移動方向に軸長が長い押込部材２２が矢印ａ方向へ延在してしまうので、後続するワークＷｆに衝突するおそれがある。これに対して、図５Ａに示す実施形態では、押込部材２２の軸長が長くならないので、押込部材２２が後続するワークＷｆと衝突するおそれは少ない。但し、図５Ｂに示す実施形態では、中継押込装置３０を必要としない分コンパクト化できる。

【0045】

一実施形態では、図２に示すように、アーム１２の回転を制御するためのコントローラ８０を備えている。コントローラ８０は、アーム１２が、アーム１２の回転方向（矢印ｂ方向）において第１位置Ｐ_１よりも上流側の原位置Ｐｏで待機し、かつ搬送装置４０により第１位置Ｐ_１に向かって搬送されるワークＷが規定位置（第１位置Ｐ_１より搬送方向上流側に設定された位置）に到達した時点で、アーム１２が原位置Ｐｏから回転を開始するように制御する。これによって、アーム１２の押込み動作と第２位置Ｐ_２側の押込部材３１の動作とのタイミングを合わせることが容易になる。そのため、第１位置Ｐ_１から第２位置Ｐ_２或いは第３位置Ｐ_３へのワークＷの移送を正確に行うことができる。

【0046】

一実施形態では、コントローラ８０は、エンコーダ５０の検出値が入力されることで、各ハンガ４４の搬送方向位置を把握する。また、一実施形態では、コントローラ８０は、移送先側の処理機側に設けられたコントローラであって、回転スロット機５２や搬送装置７０を制御するコントローラを兼ねている。移送先側機器の制御を兼ねるコントローラ８０が、アーム１２を原位置Ｐｏに待機させ、ワークＷが上記規定位置に到達したタイミングで、アーム１２が原位置Ｐｏから押込み動作を開始するように制御することで、アーム１２の押込み動作と第２位置Ｐ_２或いは第３位置Ｐ_３側のワーク受取装置の動作とのタイミングを合わせることが容易になる。

【0047】

一実施形態では、コントローラ８０は、さらに、中継押込装置３０の駆動部３４を制御する。これによって、コントローラ８０で、アーム１２の動作、押込部材３１の動作及び第３位置Ｐ_３側のワーク受取装置の動作を連携して制御できるため、第１位置Ｐ_１からの静止部材２８へのワークＷの押込み、静止部材２８からの第３位置Ｐ_３へのワークＷの押込み及び移送先側のワーク受取装置のワーク受取りを支障なく行うことができる。

【0048】

一実施形態では、図１及び図２に示すように、アーム１２、アーム１２の回転中心（回転軸１４）及びモータ１８、及び減速機２０等を収納する駆動ボックス１６が、第１位置Ｐ_１の下方に配置される。これによって、これら装置類の配置が容易になる。なお、装置構成上容認できる場合は、これら装置類を第１位置Ｐ_１の上方に設けてもよい。

【0049】

上記各実施形態に記載の内容は、例えば以下のように把握される。

【0050】

１）一つの態様に係るワーク移送装置（１０（１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ））は、鉛直方向に沿った基準面内で回転するアーム（１２（１２ａ、１２ｂ））と、前記アームに設けられ、移送元側の第１位置（Ｐ_１）にあるワーク（Ｗ）を前記アームの回転動作によって移送先側の第２位置（Ｐ_２）に向けて押し込むための押込部材（２２）と、を備え、前記アームの回転中心（回転軸１４）から前記押込部材（２２）までの距離Ｒが、前記移送元側の前記第１位置（Ｐ_１）と前記回転中心（１４）との間の鉛直方向の距離Ｈより小さい。

【0051】

このような構成によれば、回転するアームによってワークを移送先側の第２位置へ押し込むようにしているため、往復動式のように押込部材の戻り動作をなくすことができ、これによって、アームと後続するワークとの干渉をなくすことができる。また、副次的な効果として、回転式アームは戻り動作を伴わないため、往復動式より移送速度を向上できる。従って、ワークの移送効率を向上できる。さらに、アームの回転中心から押込部材までの距離Ｒと、移送元側の第１位置と回転中心との間の鉛直方向の距離Ｈとは、Ｒ＜Ｈの関係にあるため、アームが移送元側で支持される支持部材と干渉せずに、支障なく移送動作を行うことができる。

【0052】

２）別な態様に係るワーク移送装置（１０）は、１）に記載のワーク移送装置であって、前記アームの前記回転中心（１４）は、平面視で前記第１位置（Ｐ_１）と前記第２位置（Ｐ_２）との間に位置している。

【0053】

このような構成によれば、第１位置と第２位置との間において、ワークに対する押込部材の押出し方向は水平方向に近づくので、第１位置から第２位置へ向かうワークの押出方向とワークに作用する押込部材の押出方向とがほぼ一致する。これによって、押込部材の押出力を効率良くワークに作用させることができる。

【0054】

３）さらに別な態様に係るワーク移送装置（１０）は、１）又は２）に記載のワーク移送装置であって、前記距離Ｈに対する前記距離Ｒの比は、０．９＜Ｒ／Ｈ＜０．９８を満たす。

【0055】

このような構成によれば、移送元側のワーク支持部材の支持位置に近い位置に押込部材の押込力を作用させることができるため、ワーク支持部材によるワーク支持位置を起点として押込部材の押込力によって発生する該起点回りのモーメントが小さくなる。そのため、ワークの姿勢を安定させながら移送できる。

【0056】

４）さらに別な態様に係るワーク移送装置（１０）は、１）乃至３）の何れかに記載のワーク移送装置であって、前記アーム（１２）に設けられ、前記ワーク（Ｗ）の姿勢を制御するためのガイド板（２４）を備える。

【0057】

このような構成によれば、移送元側に設けられた搬送装置によって第１位置に搬送されたワークを上記ガイド板で受け止め、ワークの移送に適した姿勢に保持できるので、第２位置（Ｐ_２）への移送を確実に行うことができる。また、ガイド板はアームに取り付けられ、アーム及び押込部材と共に移動するため、前後のワークのじゃまにならない。

【0058】

５）さらに別な態様に係るワーク移送装置（１０）は、４）に記載のワーク移送装置であって、前記ガイド板（２４）に対して前記押込部材（２２）が配置されているのと同じ側に、前記ガイド板（２４）に少なくとも部分的に対向して配置されるガイド部材（２６）を備える。

【0059】

このような構成によれば、上記ガイド部材を備えるため、押込み時にガイド板に接したワークがガイド板から離れる方向へ回り込むのを抑制できる。

【0060】

６）さらに別な態様に係るワーク移送装置（１０）は、１）乃至５）の何れかに記載のワーク移送装置であって、前記アーム（１２）は、前記回転中心（１４）から周方向に複数本配置されている。

【0061】

このような構成によれば、アームが複数本あるため、アームの本数に比例してワークの単位時間当たりの移送数を増やすことができる。

【0062】

７）さらに別な態様に係るワーク移送装置（１０）は、１）乃至６）の何れかに記載のワーク移送装置であって、前記移送元と前記移送先との間に設けられ、前記移送元から前記移送先に移送されるワーク（Ｗ）が通過可能な中継路（２８ａ）を有する静止部材（２８）を備え、前記距離Ｒが、前記静止部材（２８）と前記回転中心（１４）との間の鉛直方向の距離Ｌより小さい。

【0063】

このような構成によれば、移送元から移送先へのワークの移送を静止部材に形成された上記中継路を通して行うため、移送元側及び移送先側に夫々設けられるハンガのスロット長を長くしなくても、移送元と移送先との間の距離を確保できる。従って、押込み中のワークと後続するワークとの衝突を防止できる。また、押込部材の必要搬送方向長さは、ハンガのスロットを移動するワークの移動時間とワークの搬送速度との積によって決まるが、静止部材を備えるため、該移動時間は短縮される。従って、押込部材の搬送方向長さを短くできる。これによって、押込部材と後続するワークとの干渉を防止できる。また、アームの回転中心から押込部材までの距離Ｒが、静止部材とアームの回転中心との間の鉛直方向の距離Ｌより小さいため、アームと静止部材とは干渉しない。

【0064】

８）さらに別な態様に係るワーク移送装置（１０）は、１）乃至７）の何れかに記載のワーク移送装置であって、前記アームは、前記第１位置（Ｐ_１）と前記第２位置（Ｐ_２）との間の角度（θ）範囲において、前記押込部材（２２）による前記ワーク（Ｗ）の押込方向に該アーム（１２）の移動方向が一致するように、一方向（ｂ方向）にのみ回転するように構成される。

【0065】

このような構成によれば、アームが押込部材の押出し方向のみに回転し、第１位置側へ後戻りすることがないため、移送対象のワークに後続するワークとアームとが干渉することはない。

【0066】

９）さらに別な態様に係るワーク移送装置（１０）は、１）乃至８）の何れかに記載のワーク移送装置であって、前記アーム（１２）の回転を制御するためのコントローラ（８０）を備え、前記コントローラ（８０）は、前記アーム（１２）が、前記アーム（１２）の回転方向（ｂ方向）において前記第１位置（Ｐ_１）よりも上流側の原位置（Ｐｏ）で待機し、かつ搬送装置（４０）により前記第１位置（Ｐ_１）に向かって搬送される前記ワーク（Ｗ）が規定位置に到達した時点で、前記原位置（Ｐ_０）から回転を開始するように制御する。

【0067】

このような構成によれば、アームがワークの押込み位置（第１位置）に到達する前に上記原位置で一時待機する動作を行い、ワークが上記規定位置に到達した時点を起点として、アームの押込み動作を開始させることで、アームの押込み動作と第２位置側のワーク受取装置との動作タイミングを合わせることが容易になる。これによって、第１位置から第２位置へのワークの移送を正確に行うことができる。

【0068】

１０）さらに別な態様に係るワーク移送装置（１０）は、１）乃至９）の何れかに記載のワーク移送装置であって、前記アーム（１２）及び前記アーム（１２）の前記回転中心（１４）は、前記第１位置（Ｐ_１）の下方に配置される。

【0069】

このような構成によれば、アーム及びアームの駆動部及び制御部を第１位置の下方に配置するため、これら機器類の配置が容易になる。

【符号の説明】

【0070】

１０（１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ） ワーク移送装置
１２（１２ａ、１２ｂ） アーム
１４ 回転軸（回転中心）
１６ 駆動ボックス
１８、４８ モータ
２０ 減速機
２２、３１ 押込部材
２４ ガイド板
２６ ガイド部材
２８ 静止部材
２８ａ 中継路
３０ 中継押込装置
３２ 支軸
３４ 駆動部
３４ａ ピストンピン
３６ レバー
４０、７０ 搬送装置
４２、７２ チェーン
４４、５６、７４ ハンガ
４５、５７ スロット
４６ スプロケット
５０ エンコーダ
５２ 回転スロット機
５４ 回転軸
６０ 処理機
６２ コンベア
６４ ワーク把持具
８０ コントローラ
Ｐ_１ 第１位置
Ｐ_２ 第２位置
Ｗ ワーク
Ｗ（Ｒ） 右脚
Ｗ（Ｌ） 左脚
ｓ１ 肉面
ｓ２ 皮面
Ｗｆ 後続ワーク
ａ 搬送方向
ｂ 回転方向
ｔ１、ｔ２ 軌跡

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図5C】