特許 7473388 ワーク移載装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-04-15

(45)【発行日】2024-04-23

(54)【発明の名称】ワーク移載装置

(51)【国際特許分類】

   A22C 21/00 20060101AFI20240416BHJP

   B65G 47/61 20060101ALI20240416BHJP

【ＦＩ】

A22C21/00 Z

B65G47/61 A

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2020083678

(22)【出願日】2020-05-12

(65)【公開番号】P2021177708

(43)【公開日】2021-11-18

【審査請求日】2023-04-06

(73)【特許権者】

【識別番号】000148357

【氏名又は名称】株式会社前川製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110000785

【氏名又は名称】ＳＳＩＰ弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】豊田 直紀

(72)【発明者】

【氏名】赤羽根 元

(72)【発明者】

【氏名】小泉 陽

【審査官】柳本 幸雄

(56)【参考文献】

【文献】特許第３４８３７１０（ＪＰ，Ｂ２）

【文献】特開２００１－１６９７１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１０－０５６９５０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭５１－０５３３８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許第０５４５３０４５（ＵＳ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１５／０８８３４０（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ２２Ｃ ２１／００

Ｂ６５Ｇ ４７／６１

Ｂ６５Ｇ ４７／８４

Ｂ６５Ｇ ４７／３６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ワークを吊架した状態で、搬送装置によって搬送方向に搬送される、移載元側の第１ハンガと、
移載先側の第２ハンガと、
前記第１ハンガと前記第２ハンガとの間に設けられ、前記第１ハンガから前記第２ハンガに向かって前記搬送方向に直交する方向に沿って直線状に延在する中継路を有する静止部材と、
前記搬送方向に移動中の前記第１ハンガに吊架された前記ワークを、前記搬送方向に直交する前記方向に沿って前記第１ハンガから前記中継路を通って前記第２ハンガに押し込むための押込装置と、
を備える
ワーク移載装置。

【請求項2】

前記静止部材の前記中継路の長さは、前記第１ハンガのスロット長以上である、
請求項１に記載のワーク移載装置。

【請求項3】

前記静止部材の前記中継路の幅は、前記第１ハンガのスロット幅に対して０．８倍以上１．２倍以下である、
請求項１又は２に記載のワーク移載装置。

【請求項4】

前記押込装置は、
前記静止部材の前記中継路を介して前記第２ハンガに前記ワークを押し込むための押込部材と、
前記押込部材を前記中継路より前記第１ハンガ側の後退位置と、前記ワークを前記第２ハンガに向けて押込み可能な前進位置とに往復動させるためのアクチュエータと、
を備える、
請求項１乃至３の何れか一項に記載のワーク移載装置。

【請求項5】

前記押込装置は、
鉛直方向に沿った基準面内で回転するアームと、
前記アームに設けられ、前記第１ハンガに支持された前記ワークを前記アームの回転動作によって前記第２ハンガに向けて押し込むための押込部材と、
を備え、
前記アームの回転中心から前記押込部材までの距離Ｒが、前記第１ハンガと前記回転中心との間の鉛直方向の距離Ｈより小さくなるように構成された、
請求項１乃至３の何れか一項に記載のワーク移載装置。

【請求項6】

前記押込装置は、支軸を中心に回動可能であって、前記静止部材の前記中継路に押し込まれた前記ワークを前記第２ハンガに押し込み可能な中継押込部材を有する中継押込装置を含む、
請求項１乃至５の何れか一項に記載のワーク移載装置。

【請求項7】

前記アームの動作を制御するためのコントローラを備え、
前記コントローラは、
前記静止部材に対応する角度範囲内の停止位置にて前記アームの前記押込部材を停止させ、
前記静止部材から前記第２ハンガに向かう前記ワークの引取動作開始後に前記停止位置からの前記アームの回転を開始するように制御するように構成された、
請求項５に記載のワーク移載装置。

【請求項8】

前記押込装置は、支軸を中心に回動可能であって、前記静止部材の前記中継路に押し込まれた前記ワークを前記第２ハンガに押し込み可能な中継押込部材を有する中継押込装置を含み、
前記コントローラは、前記停止位置から前記アームの回転を開始すると共に、前記中継押込部材によって前記ワークを前記静止部材から前記第２ハンガに押し出すように制御するように構成された、
請求項７に記載のワーク移載装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、ワーク移載装置に関する。

【背景技術】

【0002】

食肉用家畜屠体の解体作業は、人手で行うと重労働となりかつ効率も悪いため、自動化が進められている。また、解体作業の自動化と共に、骨付き腿肉などの骨付き食肉を脱骨機へ投入する作業の自動化も進められている。特許文献１には、ワークを脱骨機に自動投入するオートローディングシステムが開示されている。このシステムは、往復動式アクチュエータにより往復動する押込部材によってワークを脱骨機側に押し出して脱骨機に投入する移載装置を有している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特許第３４８３７１０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に開示された往復動式の移載装置は、押込部材の戻り動作のとき、後続するワークと衝突するおそれがある。押込部材とワークとが衝突すると、ワークの落下などが発生し、円滑な移載作業ができなくなる。また、衝突を回避するためにワークの移載速度を低減するなどの措置を取ると、移載量の減少など移載効率が低下するなどの問題が起る。

【0005】

本開示は、上述する問題点に鑑みてなされたもので、ワークを押し込む押込部材が後続するワークと干渉するおそれがない移載装置を提案することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するため、本開示に係るワーク移載装置は、移載元側の第１ハンガと、移載先側の第２ハンガと、前記第１ハンガと前記第２ハンガとの間に設けられ、前記第１ハンガから前記第２ハンガに向かって移動するワークが通過可能な中継路を有する静止部材と、前記ワークを前記第１ハンガから前記中継路を通って前記第２ハンガに押し込むための押込装置と、を備える。
なお、本明細書において、「ワーク」は被移載物を意味し、ある特定の被移載物に限定されない。また、「搬送方向」とは、第１ハンガによってワークが搬送される方向を言う。

【発明の効果】

【0007】

本開示に係るワーク移載装置によれば、第１ハンガと第２ハンガとの間に静止部材を備えるため、第１ハンガのスロット長を長くしなくても、上記押込装置を構成する押込部材のハンガ搬送方向長さを短くできると共に、第１ハンガと第２ハンガとの間隔を十分確保できるため、移載中のワークと後続するワークとの衝突を抑制できる。これによって、ワークの移載作業を安定して継続でき、移載効率を向上できる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】一実施形態に係るワーク移載装置及びワーク搬送装置の斜視図である。

【図2】一実施形態に係るワーク移載装置の正面図である。

【図3】一実施形態に係るワーク移載装置の正面図である。

【図4】一実施形態に係るワーク移載装置の正面図である。

【図5】一実施形態に係るワーク移載装置の正面図である。

【図6A】一実施形態に係るワーク移載装置の模式的平面図である。

【図6B】一実施形態に係るワーク移載装置の模式的平面図である。

【図6C】一実施形態に係るワーク移載装置の模式的正面図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、添付図面を参照して本発明の幾つかの実施形態について説明する。ただし、実施形態として記載され又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、本発明の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。
例えば、「ある方向に」、「ある方向に沿って」、「平行」、「直交」、「中心」、「同心」或いは「同軸」等の相対的或いは絶対的な配置を表す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。
例えば、「同一」、「等しい」及び「均質」等の物事が等しい状態であることを表す表現は、厳密に等しい状態を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の差が存在している状態も表すものとする。
例えば、四角形状や円筒形状等の形状を表す表現は、幾何学的に厳密な意味での四角形状や円筒形状等の形状を表すのみならず、同じ効果が得られる範囲で、凹凸部や面取り部等を含む形状も表すものとする。
一方、一つの構成要素を「備える」、「具える」、「具備する」、「含む」、又は「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。

【0010】

図１～図５は、幾つかの実施形態に係るワーク移載装置１０（１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ、１０Ｄ）を示す。図１は、ワーク移載装置１０（１０Ａ）及び搬送装置４０を含む斜視図であり、図２はワーク移載装置１０（１０Ａ）の正面図である。図３はワーク移載装置１０（１０Ｂ）の正面図であり、図４はワーク移載装置１０（１０Ｃ）の正面図であり、図５はワーク移載装置１０（１０Ｄ）の正面図である。

【0011】

図１～図５において、ワーク移載装置１０（１０Ａ～１０Ｄ）は、移載元側の第１ハンガ４４と、移載先側の第２ハンガ５６（５６ａ、５６ｂ）とを備え、第１ハンガ４４と第２ハンガ５６との間に、静止部材２８が配置されている。静止部材２８には、第１ハンガ４４から第２ハンガ５６に向かって移動するワークＷが通過可能な中継路２８ａが形成されている。また、ワーク移載装置１０は押込装置１２（１２Ａ、１２Ｂ、１２Ｃ）を備え、押込装置１２（１２Ａ～１２Ｃ）はワークＷを第２ハンガ５６側へ押し出す押込部材２２（２２ａ、２２ｂ、２２ｃ）を有している。ワークＷは、移載元側の第１ハンガ４４から押込部材２２によって第２ハンガ５６側へ押し出され、中継路２８ａを通り静止部材２８に吊架されながら、移載先側の第２ハンガ５６に移載される。

【0012】

一実施形態では、図１に示すように、ワークＷが吊架された第１ハンガ４４をワーク移載装置１０へ向けて矢印ａ方向へ搬送する搬送装置４０が設けられる。第１ハンガ４４のスロット４５に吊架されたワークＷは、押込部材２２によって第２ハンガ５６側へ押し込まれる移載始点となる位置Ｐ_１（図１～図５に示す第１ハンガ４４（４４ａ）に吊架された位置。以下「第１位置」とも言う。）に搬送される。図６Ａ～図６Ｂに示すように、ワークＷを第１位置Ｐ_１から移載先（後述する第２位置Ｐ_２）に移載させるために必要な押込部材２２の搬送方向の必要長さは、ワークＷの搬送速度と第１ハンガ４４のスロット４５を移動するワークＷの移動時間との積で決まる。

【0013】

上記実施形態によれば、静止部材２８を備えるため、その分第１ハンガ４４及び第２ハンガ５６の軸長を短縮できる。従って、第１ハンガ４４のスロット４５を移動するワークＷの移動時間を短縮できるため、押込部材２２の搬送方向長さを短縮できる。従って、押込部材２２と移載中のワークＷに後続するワークＷｆとの干渉を抑制できる。また、静止部材２８を備えるため、第１ハンガ４４及び第２ハンガ５６のスロット長を長くしなくても、第１ハンガ４４と第２ハンガ５６との間の距離を十分確保できる。そのため、移載中のワークＷと後続するワークＷｆとの衝突を防止できる。これによって、ワークＷの移載作業を安定して継続でき、移載効率を向上できる。

【0014】

一実施形態では、静止部材２８の中継路２８ａの長さは、ワークＷの移載方向（第１位置Ｐ_１から後述する第２位置Ｐ_２に向かう方向。以下、単に「移載方向」又は「押込み方向」とも言う。）で第１ハンガ４４のスロット４５の長さ以上となるように構成される。このように、中継路２８ａが十分な長さを有するので、第１ハンガ４４のスロット４５の長さを十分短くできる。従って、第１ハンガ４４のスロット４５を移動するワークＷの移動時間を短縮できるため、押込部材２２の搬送方向長さを短縮でき、これによって、押込部材２２と後続するワークＷｆとの干渉を抑制できる。

【0015】

図６Ａ～図６Ｃは、静止部材２８を備えた実施形態、及び静止部材２８を備えない比較例における作用効果の違いを説明する図である。図６Ａは静止部材２８を備えた実施形態の模式的平面図であり、図６Ｂは、静止部材２８を備えない比較例の模式的平面図であり、図６Ｃは静止部材２８を備えた実施形態の模式的正面図である。同図において、第１ハンガ４４は矢印ａ方向（図１参照）に一定速度で移動するものとする。

【0016】

押込み対象のワークＷと後続するワークＷｆとの衝突を防ぐため、ワークＷとワークＷｆとの間にある程度の間隔Ｉを置く必要がある。図６Ａに示す実施形態では、第１ハンガ４４と第２ハンガ５６（５６ａ、５６ｂ）との間に静止部材２８を配置することでこれが可能になる。押込部材２２（２２ａ、２２ｂ、２２ｃ）によってワークＷを第１位置Ｐ_１から静止部材２８まで押し込む場合、第１ハンガ４４は矢印ａ方向へ一定速度で移動しているため、ワークＷは軌跡ｔ１を辿って静止部材２８に移動する。静止部材２８が存在するため、押込部材２２の矢印ａ方向の軸長は短くてよい。

【0017】

一方、図６Ｂに示す比較例では、静止部材２８を設けないため、間隔Ｉを確保するために、第１ハンガ４４の軸長を長くせざるを得ない。この比較例では、第１位置Ｐ_１から位置Ｐ_２（第２ハンガ５６のスロット５７がある位置であって、移載終点となる位置。以下「第２位置」とも言う。）までワークＷを押し込む場合、ワークＷは軌跡ｔ２を辿る。従って、スロット４５の第１位置Ｐ_１からスロット５７の第２位置Ｐ_２までワークＷを押し込むためには、押込部材２２の矢印ａ方向の軸長を長くせざるを得ない。

【0018】

このように、図６Ｂに示す比較例では、第１ハンガ４４の移動方向に軸長が長い押込部材２２が矢印ａ方向へ延在してしまうので、押込部材２２が後続するワークＷｆに衝突するおそれがある。これに対して、図６Ａに示す実施形態では、押込部材２２の軸長が長くならないので、押込部材２２が後続するワークＷｆと衝突するおそれは少ない。

【0019】

一実施形態では、中継路２８ａの幅は、第１ハンガ４４のスロット４５の幅に対して０．８～１．２倍となるように構成されている。従って、第１ハンガ４４のスロット４５に吊架可能なワークＷは、第１ハンガ４４から継続して中継路２８ａにも落下させずに吊架できる。

【0020】

一実施形態では、静止部材２８は水平方向に沿って配置された板状体で構成され、中継路２８ａは、第１位置Ｐ_１から第２位置Ｐ_２へ向かう方向に沿って形成されたスリットで構成されている。

【0021】

一実施形態では、図１に示すように、第１ハンガ４４を第１位置Ｐ_１まで搬送する搬送装置（オートローディング）４０は、スプロケット４６に巻回されたエンドレス状のチェーン４２と、チェーン４２に設けられた複数の第１ハンガ４４と、チェーン４２を移動させるためのスプロケット４６と、スプロケット４６を回転させるためのモータ４８と、を備えている。モータ４８にはモータ４８の回転数を検出して各第１ハンガ４４の移動距離を検出可能なエンコーダ５０が設けられている。

【0022】

各第１ハンガ４４のスロット４５に挿入されて吊架されたワークＷは、チェーン４２の矢印ａ方向の動きによってワーク移載装置１０の移載開始位置である第１位置Ｐ_１まで搬送される。矢印ａ方向は例えば第１位置Ｐ_１から第２位置Ｐ_２へ向かうワークＷの押込み方向と直交するように設定される。図１に示すように、第１位置Ｐ_１は第１ハンガ４４（４４ａ）に吊架されたワークＷの位置である。第１ハンガ４４が第１位置Ｐ_１まで到達した時、押込部材２２によって移載先側へ押し出され、静止部材２８の中継路２８ａを通って移載先側の第２位置Ｐ_２まで移載される。

【0023】

図１～図５に示す実施形態では、ワークＷは鶏の骨付きモモ肉であり、ワークＷを吊架する第１ハンガ４４のスロット４５の幅は該骨付きモモ肉の足首部より小さい。そのため、足首部よりモモ肉側のくぼんだ所をスロット４５に挿入することで、ワークＷを第１ハンガ４４に吊架できる。

【0024】

一実施形態では、図１～図４に示すように、押込装置１２（１２Ａ～１２Ｃ）は、鉛直方向に沿った基準面内で回転軸１４を中心に回転するアーム１３（１３ａ、１３ｂ）を備えている。アーム１３には押込部材２２（２２ａ、２２ｂ）が取り付けられ、押込部材２２は、第１ハンガ４４に吊架されたワークＷをアーム１３の回転動作によって第２ハンガ５６に向けて押し込む。アーム１３の回転中心から押込部材２２までの距離Ｒは、第１ハンガ４４と回転中心（回転軸１４）との間の鉛直方向の距離Ｈより小さくなるように構成される。

【0025】

図１～図４に示す実施形態は回転するアーム１３を用いた回転押込方式であり、回転アーム１３を押込み方向（第１位置Ｐ_１から第２位置Ｐ_２へ向かう方向。図２中の矢印ｂ方向）のみに回転させ、矢印ｂ方向と逆方向に回転させないため、押込部材２２と移載中のワークＷに後続するワークＷｆとの干渉を防止できる。また、静止部材２８を備えるため、移載中のワークＷと後続するワークＷｆとの間に十分な間隔を置けるため、両者の衝突を防止できる。また、距離Ｒ＜距離Ｈの関係にあるため、アーム１３が第１ハンガ４４と干渉するおそれがなく、そのため、アーム１３は支障なく押込み動作を継続できる。さらに、副次的な効果として、アーム１３は戻り動作を伴わないため、往復動式より移載速度を向上できる。従って、ワークＷの移載効率を向上できる。

【0026】

ちなみに、特許文献１に開示されたオートローディング装置は、コンベアによるワークの搬送量が脱骨機への投入量を上回るため、その差を吸収すべく、コンベアと脱骨機との間にバッファコンベアを設け、すぐに脱骨機に投入できないワークが脱骨機に投入可能になるまでバッファコンベアに滞留させるようにしている。これに対して、ワーク移載装置１０（１０Ａ～１０Ｃ）が脱骨機へのワークＷの搬送に適用された場合、回転式アーム１３の採用によって、ワークＷの移載速度を向上できるため、上記バッファコンベアを必要としない。そのため、搬送装置をコンパクト化できる。

【0027】

アーム１３は、回転軸１４の周囲に１個又は複数個設けられ、回転軸１４に等間隔で取り付けられる。駆動ボックス１６の中に回転軸１４を駆動するためのモータ１８及び減速機２０（図２参照）等の駆動装置が収納されている。

【0028】

図１～図４に示す例示的な実施形態では、アーム１３は、回転軸１４から周方向に複数本配置されている。アーム１３の回転速度が一定である場合、アームの本数に比例してワークＷの単位時間当たりの移載数を増やすことができる。従って、移載効率を向上できる。但し、アーム１３が１本しかない場合であっても、本実施形態に適用できる。アーム１３の回転速度を増加させれば、移載能力に支障をきたさない。

【0029】

図２及び図３に示すワーク移載装置１０（１０Ａ、１０Ｂ）では、移載先側には、回転スロット機５２が設けられている。回転スロット機５２は、鉛直方向に沿って配置された回転軸５４の一端部の周囲に複数の第２ハンガ５６（５６ａ）が水平方向に沿って設けられている。回転軸５４は駆動部（不図示）に連結され、該駆動部によって回転する。複数の第２ハンガ５６（５６ａ）は回転軸５４に等角度間隔で取り付けられ、第１ハンガ４４と同様に、軸方向にスロットが形成されている。この実施形態では、第２位置Ｐ_２は第１位置Ｐ_１に対面する位置にある第２ハンガ５６（５６ａ）のスロット形成部位である。第２位置Ｐ_２にある第２ハンガ５６（５６ａ）にワークＷが移載されると、回転軸５４は各第２ハンガ５６（５６ａ）間の角度だけ回転し、次の第２ハンガ５６（５６ａ）が第２位置Ｐ_２に来る。その後、第２位置Ｐ_２にある第２ハンガ５６（５６ａ）に後続するワークＷｆが吊架される。

【0030】

第２位置Ｐ_２でワークＷを受け取った第２ハンガ５６（５６ａ）は、第２位置Ｐ_２から１８０°回転し、第２位置Ｐ_２と反対側に回転した位置に設けられた移載先の処理機（例えば脱骨機）に供給される。

【0031】

図４に示すワーク移載装置１０（１０Ｃ）は、移載先側に、回転スロット機５２の代わりに、搬送装置４０と同一構成の搬送装置７０が設けられる。その他の構成はワーク移載装置１０（１０Ａ、１０Ｂ）と同一である。搬送装置７０は、搬送装置４０のチェーン４２と同様に、ワーク移載装置１０（１０Ｃ）における移載方向と直交する方向に配置されたチェーン７２と、チェーン７２に所定間隔で取り付けられ、ワークＷが吊架されるスロット（不図示）が形成された複数の第２ハンガ５６（５６ｂ）とを備えている。チェーン７２に取り付けられた複数の第２ハンガ５６（５６ｂ）のうち第２位置Ｐ_２にある第２ハンガ５６（５６ｂ）にワークＷが移載され、搬送装置７０によってワークＷは用途先に搬送される。

【0032】

図５に示すワーク移載装置１０（１０Ｄ）では、押込装置１２（１２Ｃ）は押込部材２２（２２ｃ）を備えている。押込部材２２（２２ｃ）によって静止部材２８の中継路２８ａを介して第２ハンガ５６（５６ａ）にワークＷを押し込む。押込部材２２（２２ｃ）は、アクチュエータ７６によって、静止部材２８より手前であって、中継路２８ａより第１ハンガ４４（４４ａ）側の後退位置と、ワークＷを第２ハンガ５６（５６ａ）に押込み可能な前進位置とに往復動される。この実施形態は、押込装置１２（１２Ｃ）が往復動式押込装置で構成されているが、静止部材２８を備えているため、図６Ａに示すように、押込部材２２（２２ｂ）の搬送方向軸長を短縮できる。そのため、押込部材２２（２２ｃ）と後続するワークＷｆとの干渉を防止できる。また、静止部材２８を備えているため、移載中のワークＷと後続するワークＷｆとの間隔を十分取れるため、両者の衝突を防止できる。さらに、押込装置１２（１２Ｃ）を往復動式とすることで低コスト化できる。

【0033】

図５に示す例示的実施形態では、アクチュエータ７６はエアシリンダで構成され、該エアシリンダのピストンロッド７８の先端に押込部材２２（２２ｃ）が取り付けられている。

【0034】

一実施形態では、図１～図５に示すように、押込部材２２（２２ａ～２２ｃ）は棒状体（例えば、円形断面を有する丸棒）で構成され、該棒状体は搬送装置４０の搬送方向（図１中の矢印ａ方向）に沿って延在する。これによって、移載始点（第１位置Ｐ_１）から移載終点（第２位置Ｐ_２）までの間、押込部材２２がワークＷに確実に当接してワークＷに対して押込力を発揮できる。

【0035】

図１～図４に示す実施形態では、押込部材２２（２２ａ）はアーム１３の回転面内外周側先端部に取り付けられる。これによって、アーム１３の回転角度に対する押込部材２２の押込距離を最大にすることができる。

【0036】

図１に示すワーク移載装置１０（１０Ａ）は、複数の第１ハンガ４４に鶏の骨付きモモ肉の右脚Ｗ（Ｒ）及び左脚Ｗ（Ｌ）が交互に吊架され、アーム１３は、回転軸１４を共有して同一位相角度で回転する一対のアーム１３（１３ａ、１３ｂ）で構成される。アーム１３（１３ａ）は、右脚Ｗ（Ｒ）が第１位置Ｐ_１に来た時押込み方向へ回転して右脚Ｗ（Ｒ）を第２位置Ｐ_２に移載し、アーム１３（１３ｂ）は、左脚Ｗ（Ｌ）が第１位置Ｐ_１に来た時押込み方向へ回転して左脚Ｗ（Ｌ）を第２位置Ｐ_２に移載するように制御される。右脚Ｗ（Ｒ）は、皮がなく肉が露出した肉面ｓ１が搬送方向上流側に向けられ、表面が皮で覆われた皮面ｓ２が搬送方向下流側に向けられて搬送されてくる。左脚Ｗ（Ｌ）はこの逆向きで搬送されてくる。

【0037】

図２に示すように、ワーク移載装置１０（１０Ａ）は、中継押込装置３０を備えている。中継押込装置３０は、静止部材２８の付近に設けられた支軸３２を中心に回動可能な中継押込部材３１を有する。中継押込部材３１は、支軸３２を中心に回動することで、静止部材２８の中継路２８ａに押し込まれたワークＷを第２ハンガ５６（５６ａ）に押し込むことができる。この実施形態によれば、中継押込装置３０を備えるため、押込装置１２によって静止部材２８の中継路２８ａに移載されたワークＷを確実に第２ハンガ５６に移載できる。

【0038】

一実施形態では、中継押込部材３１を回動させる駆動部３４はエアシリンダで構成される。該エアシリンダのピストンロッド３４ａが往復動することで、レバー３６が支軸３２を中心に回動し、中継押込部材３１を支軸３２を中心に回動させる。これによって、中継押込部材３１は、中継路２８ａに挿入されたワークＷに接触しない後退位置と、中継路２８ａに挿入されたワークＷに当接してワークＷを第２位置Ｐ_２まで押込むことができる動作位置とに移動できる。

【0039】

また、一実施形態では、押込部材２２は第１位置Ｐ_１と第２位置Ｐ_２とを結ぶラインの下方（静止部材２８の下方）に配置され、中継押込装置３０は第１位置Ｐ_１と第２位置Ｐ_２とを結ぶラインの上方に配置される。これによって、押込部材２２及び中継押込装置３０とも上記ラインに近接して配置できる。

【0040】

なお、図２に示す実施形態では、アーム１３を有する回転式押込装置１２（１２Ａ）を備えたワーク移載装置１０（１０Ａ）に中継押込装置３０を設けているが、図５に示すワーク移載装置１０（１０Ｄ）、即ち、往復動式押込装置１２（１２Ｃ）を備えるワーク移載装置１０（１０Ｄ）に中継押込装置３０を設けるようにしてもよい。この場合、ワークＷを往復動式押込装置１２（１２Ｃ）で第１位置Ｐ_１から静止部材２８まで移載し、その後、ワークＷを中継押込装置３０で静止部材２８から第２位置Ｐ_２まで移載する。

【0041】

一実施形態では、図２に示すように、アーム１３の動作を制御するためのコントローラ８０を備える。コントローラ８０は、ワークＷの押込み方向において静止部材２８が配置される範囲に対応する角度範囲θ内の停止位置にて押込部材２２（２２ａ、２２ｂ）を停止させ、静止部材２８から第２ハンガ５６（５６ａ）に向かうワークＷの引取動作開始後に該停止位置からのアーム１３の回転を開始するように制御するように構成される。図２は、角度範囲θ内に位置した押込部材２２（２２ａ）が上記停止位置にあることを図示している。このように、ワークＷが静止部材２８に移載された時にアーム１３の回転を一時停止させることで、静止部材２８にあるワークＷとアーム１３との干渉を回避できる。

【0042】

図２に示すように、中継押込装置３０を備えた実施形態において、コントローラ８０は、上記停止位置からアーム１３の回転を開始すると共に、中継押込装置３０によってワークＷを静止部材２８から第２ハンガ５６（５６ａ）に押し出すように制御するように構成される。これによって、静止部材２８に吊架されたワークＷとアーム１３との干渉を回避しながら、同時に中継押込装置３０によってワークＷを静止部材２８から第２ハンガ５６（５６ａ）へ押し出すことで、静止部材２８にあるワークＷを確実に第２ハンガ５６（５６ａ）に移載できる。

【0043】

一実施形態では、コントローラ８０が、アーム１３の押込み動作、中継押込装置３０の押込み動作及び第２位置Ｐ_２側のワーク受取装置の動作を同時に制御するように構成される。これによって、アーム１３、中継押込部材３１及び第２位置Ｐ_２側のワーク受取装置の動作タイミングを同期させることが容易になるため、第１位置Ｐ_１から第２位置Ｐ_２への移載を正確に行うことができる。

【0044】

図１～図４に示す実施形態では、アーム１３の回転中心（回転軸１４）は、平面視で第１位置Ｐ_１と第２位置Ｐ_２との間に位置している。これによって、アーム１３に取り付けられた押込部材２２（２２ａ、２２ｂ）は、第１位置Ｐ_１と第２位置Ｐ_２との間で押込部材２２によるワークＷの押出し方向が水平に近づくので、ワークＷの押込み方向と押込部材２２の押込み力が作用する方向とが略一致する。これによって、押込部材２２の押込み力を効率良くワークＷに作用させることができる。そのため、ワークＷを安定して第２位置Ｐ_２へ押し出すことができる。

【0045】

図１～図４に示す実施形態では、距離Ｈに対する距離Ｒの比は、０．９＜Ｒ／Ｈ＜０．９８を満たす。これによって、押込部材２２（２２ａ、２２ｂ）によるワークＷの押込み位置を、鉛直面内において第１位置Ｐ_１における第１ハンガ４４（４４ａ）の支持位置に近い位置とすることができる。従って、第１ハンガ４４によるワーク支持位置を起点として押込部材２２の押込力によって発生する該起点回りのモーメントが小さくなる。そのため、押込み時のワークＷの揺動を抑制でき、ワークＷを安定した姿勢を維持しながら移載できる。

【0046】

図１～図４に示す実施形態では、アーム１３にワークＷの姿勢を制御するためのガイド板２４が設けられている。搬送装置４０によって搬送されてきたワークＷをガイド板２４で受け止めることで、第２位置Ｐ_２へのワークＷの移載に好適な姿勢に制御できる。これによって、第２位置Ｐ_２へのワークＷの移載を確実に行うことができる。ガイド板２４はアーム１３に取り付けられ、アーム１３と共に移動するので、押込部材２２との位置関係を考慮することで、押込み対象でない他のワークＷのじゃまにならない。そのため、押込み対象であるワークＷの姿勢制御を確実に行うことができる。

【0047】

一実施形態では、ガイド板２４はアーム１３より搬送方向上流側に配置されている。これによって、搬送されてくるワークＷをアーム１３に当たらずにガイド板２４に当接させることができる。

【0048】

一実施形態では、ガイド板２４は、搬送装置４０によって第１位置Ｐ_１まで搬送されるワークＷの搬送方向に対して交差する方向（例えば、第１位置Ｐ_１から第２位置Ｐ_２へ向かうワークＷの押込み方向）に延在している。これによって、ワークＷの姿勢を押込み方向に好適な方向へ向けることができる。

【0049】

一実施形態では、押込部材２２（２２ａ、２２ｂ）の少なくとも一部は、ガイド板２４に対して搬送方向上流側に突出している。これによって、ガイド板２４で受け止めた状態のワークＷを押込部材２２で第２位置Ｐ_２側へ押し込むことができる。

【0050】

図１～図４に示す実施形態では、アーム１３（１３ａ）において、ガイド板２４に対して押込部材２２が配置され側と同じ側に、ガイド部材２６が設けられ、ガイド部材２６は、少なくとも部分的にガイド部材２６に対向するように配置されている。これによって、押込部材２２によるワークＷの押込み動作時に、ワークＷがガイド板２４から離れる方向へ回り込むのをガイド部材２６によって抑制できる。

【0051】

図１に示す例示的なガイド部材２６は、断面が円形の丸棒で構成されている。該丸棒はガイド板２４よりアーム１３（１３ａ）の回転方向上流側でアーム１３（１３ａ）又はガイド板２４に取り付けられている。丸棒の先端側はアーム１３（１３ａ）の回転方向下流側に曲げ加工され、先端部がガイド板２４に対向するように配置される。このように、丸棒がアーム１３（１３ａ）の回転方向上流側でガイド板２４に当接したワークＷを包み込むように配置されているので、ワークＷがガイド板２４から離れる方向へ回り込むのを効果的に抑制できる。

【0052】

図１に示す例示的な実施形態では、右脚Ｗ（Ｒ）を押込み対象とするアーム１３（１３ａ）のみにガイド部材２６が設けられている。右脚Ｗ（Ｒ）は、皮面ｓ２が搬送方向下流側に向いた状態で搬送されてくるため、皮面ｓ２がガイド板２４に当接する。弾力性がある皮面ｓ２がガイド板２４に当接すると、皮面ｓ２がガイド板２４に反発してガイド板２４と離れる方向へ回りやすい。そこで、アーム１３（１３ａ）にガイド部材２６を設けて、ワークＷの回転を抑制している。一方、左脚Ｗ（Ｌ）は、肉面ｓ１が搬送方向下流側に向いた状態で搬送されてくるため、肉面ｓ１がガイド板２４に当接する。肉面ｓ１は皮面ｓ２ほど反発力がなく、ガイド板２４と離れる方向へ回りにくいため、ガイド部材２６を設ける必要がない。

【0053】

図１～図４に示す実施形態では、アーム１３、アーム１３の回転中心（回転軸１４）及びモータ１８、及び減速機２０等を収納する駆動ボックス１６が、第１位置Ｐ_１の下方に配置される。これによって、これら装置類の配置が容易になる。なお、装置構成上容認できる場合は、これら装置類を第１位置Ｐ_１の上方に設けてもよい。

【0054】

上記各実施形態に記載の内容は、例えば以下のように把握される。

【0055】

１）一つの態様に係るワーク移載装置（１０（１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ、１０Ｄ））は、移載元側の第１ハンガ（４４）と、移載先側の第２ハンガ（５６（５６ａ、５６ｂ））と、前記第１ハンガと前記第２ハンガとの間に設けられ、前記第１ハンガから前記第２ハンガに向かって移動するワーク（Ｗ）が通過可能な中継路（２８ａ）を有する静止部材（２８）と、前記ワークを前記第１ハンガから前記中継路を通って前記第２ハンガに押し込むための押込装置（１２（１２Ａ、１２Ｂ、１２Ｃ））と、を備える。

【0056】

移動中の第１ハンガに吊架されるワークを移載する場合、このワークに移載完了まで押込力を持続させるのに必要な押込部材の搬送方向の必要長さは、ワークの移動速度と第１ハンガのスロットを移動するワークの移動時間との積で決まる。上記構成によれば、上記静止部材を備えるため、その分第１ハンガ及び第２ハンガの軸長を短縮できる。従って、第１ハンガのスロットを移動するワークの移動時間を短縮できるため、押込部材の搬送方向長さを短縮できる。従って、押込部材と移載中のワークに後続するワークとの干渉を防止できる。また、静止部材を備えるため、第１ハンガ及び第２ハンガのスロット長を長くしなくても、第１ハンガと第２ハンガとの間の距離を十分確保できる。そのため、移載中のワークと後続するワークとの衝突を防止できる。これによって、ワークの移載作業を安定して継続でき、移載効率を向上できる。

【0057】

２）別な態様に係るワーク移載装置（１０）は、１）に記載のワーク移載装置であって、前記静止部材（２８）の前記中継路（２８ａ）の長さは、前記第１ハンガ（４４）のスロット（４５）の長さ以上である。

【0058】

このような構成によれば、静止部材の中継路が十分な長さを有するので、第１ハンガのスロット長を十分短くできる。従って、第１ハンガのスロットを移動するワークの移動時間を短縮できるため、押込部材の搬送方向長さを短縮でき、これによって、該押込部材と後続するワークとの干渉を抑制できる。

【0059】

３）さらに別な態様に係るワーク移載装置（１０）は、１）又は２）に記載のワーク移載装置であって、前記静止部材（２８）の前記中継路（２８ａ）の幅は、前記第１ハンガ（４４）のスロット（４５）の幅に対して０．８倍以上１．２倍以下である。

【0060】

このような構成によれば、静止部材の前記中継路の幅は、前記第１ハンガのスロット幅に対して０．８～１．２倍であるため、第１ハンガのスロットに吊架可能なワークは、静止部材の中継路にも落下させることなく吊架できる。

【0061】

４）さらに別な態様に係るワーク移載装置（１０（１０Ｄ））は、１）乃至３）の何れかに記載のワーク移載装置であって、前記押込装置（１２（１２Ｃ））は、前記静止部材（２８）の前記中継路（２８ａ）を介して前記第２ハンガ（５６）に前記ワーク（Ｗ）を押し込むための押込部材（２２（２２ｂ））と、前記押込部材を前記中継路より前記第１ハンガ（４４）側の後退位置と、前記ワーク（Ｗ）を前記第２ハンガに押込み可能な前進位置とに往復動させるためのアクチュエータ（７６）と、を備える。

【0062】

押込装置が上記構成のような往復動式押込装置であっても、上述の静止部材を備えるため、押込部材の搬送方向長さを短縮できる。従って、押込部材と移載中のワークに後続するワークとの干渉を防止できる。また、静止部材を備えるため、移載中のワークと後続するワークＷとの間隔を十分取ることができ、そのため、移載中のワークと後続するワークとの衝突を抑制できる。さらに、押込装置を往復動式とすることで低コスト化できる。

【0063】

５）さらに別な態様に係るワーク移載装置（１０（１０Ａ～１０Ｃ））は、１）乃至３）の何れかに記載のワーク移載装置であって、前記押込装置（１２（１２Ａ、１２Ｂ））は、鉛直方向に沿った基準面内で回転するアーム（１３（１３ａ、１３ｂ））と、前記アームに設けられ、前記第１ハンガ（４４）に支持されたワーク（Ｗ）を前記アームの回転動作によって前記第２ハンガ（５６）に向けて押し込むための押込部材（２２（２２ａ））と、を備え、前記アームの回転中心（１４）から前記押込部材までの距離Ｒが、前記第１ハンガと前記回転中心との間の鉛直方向の距離Ｈより小さくなるように構成される。

【0064】

押込装置が上記構成のような回転アームを用いた押込方式の場合、回転アームを押込部材によるワークの押込み方向のみに回転させ、押込み方向と逆方向へ回転させないため、押込部材と後続するワークとの干渉を抑制できると共に、上述の静止部材を備えるため、移載中のワークと後続するワークとの間隔を十分空けることができるため、両者の衝突を防止できる。また、距離Ｒ＜距離Ｈの関係にあるため、アームが第１ハンガと干渉するおそれがない。

【0065】

６）さらに別な態様に係るワーク移載装置（１０（１０Ｂ））は、１）乃至５）の何れかに記載のワーク移載装置であって、前記押込装置（１２（１２Ａ、１２Ｂ））は、支軸（３２）を中心に回動可能であって、前記静止部材（２８）の前記中継路（２８ａ）に押し込まれた前記ワーク（Ｗ）を前記第２ハンガ（５６）に押し込み可能な中継押込部材（３１）を有する中継押込装置（３０）を含む。

【0066】

このような構成によれば、上記構成の中継押込装置を備えるため、押込装置によって静止部材に移載されたワークを確実に第２ハンガに移載できる。

【0067】

７）さらに別な態様に係るワーク移載装置（１０（１０Ａ））は、５）に記載のワーク移載装置であって、前記アーム（１３（１３ａ））の動作を制御するためのコントローラ（８０）を備え、前記コントローラは、前記静止部材（２８）に対応する角度範囲（θ）内の停止位置にて前記アームの前記押込部材（２２（２２ａ）を停止させ、前記静止部材から前記第２ハンガ（５６（５６ａ））に向かう前記ワーク（Ｗ）の引取動作開始後に前記停止位置からの前記アームの回転を開始するように制御するように構成される。

【0068】

このような構成によれば、ワークが静止部材に移載された時にアームの回転を一時停止させることで、静止部材に吊架された移載中のワークとアームとの干渉を回避できる。

【0069】

８）さらに別な態様に係るワーク移載装置（１０（１０Ａ））は、７）に記載のワーク移載装置であって、前記押込装置（１２）は、支軸（３２）を中心に回動可能であって、前記静止部材（２８）の前記中継路（２８ａ）に押し込まれた前記ワーク（Ｗ）を前記第２ハンガ（５６）に押し込み可能な中継押込部材（３１）を有する中継押込装置（３０）を含み、前記コントローラ（８０）は、前記停止位置から前記アーム（１３（１３ａ））の回転を開始すると共に、前記中継押込部材（３１）によって前記ワークを前記静止部材から前記第２ハンガに押し出すように制御するように構成される。

【0070】

このような構成によれば、コントローラがアームに対して７）に記載の制御を行うことで、静止部材に吊架された移載中のワークとアームとの干渉を回避しながら、同時に上記中継押込装置によってワークを静止部材から第２ハンガへ押し出すことで、静止部材にあるワークを確実かつ速やかに第２ハンガに移載できる。

【符号の説明】

【0071】

１０（１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ、１０Ｄ） ワーク移載装置
１２（１２Ａ、１２Ｂ、１２Ｃ） 押込装置
１３（１３ａ、１３ｂ） アーム
１４ 回転軸（回転中心）
１６ 駆動ボックス
１８、４８ モータ
２０ 減速機
２２（２２ａ、２２ｂ、２２ｃ） 押込部材
２４ ガイド板
２６ ガイド部材
２８ 静止部材
２８ａ 中継路
３０ 中継押込装置
３１ 中継押込部材
３２ 支軸
３４ 駆動部
３４ａ ピストンロッド
３６ レバー
４０、７０ 搬送装置
４２、７２ チェーン
４４ 第１ハンガ
４５、５７ スロット
４６ スプロケット
５０ エンコーダ
５２ 回転スロット機
５４ 回転軸
５６（５６ａ、５６ｂ） 第２ハンガ
７６ アクチュエータ
７８ ピストンロッド
８０ コントローラ
Ｐ_１ 第１位置
Ｐ_２ 第２位置
Ｗ ワーク
Ｗ（Ｒ） 右脚
Ｗ（Ｌ） 左脚
ｓ１ 肉面
ｓ２ 皮面
Ｗｆ 後続ワーク
ａ 搬送方向
ｂ 回転方向
ｔ１、ｔ２ 軌跡

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6A】

【図6B】

【図6C】