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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-05-01
(45)【発行日】2024-05-13
(54)【発明の名称】カトラリー類操作装置
(51)【国際特許分類】
A47G 21/10 20060101AFI20240502BHJP
A61F 4/00 20060101ALI20240502BHJP
A47G 21/02 20060101ALI20240502BHJP
A47G 21/04 20060101ALI20240502BHJP
【ＦＩ】
A47G21/10 Z
A61F4/00
A47G21/02 Z
A47G21/04 Z
【請求項の数】
9
(21)【出願番号】P 2020035886
(22)【出願日】2020-03-03
(65)【公開番号】P2021137182
(43)【公開日】2021-09-16
【審査請求日】2023-02-15
(73)【特許権者】
【識別番号】000004352
【氏名又は名称】日本放送協会
(74)【代理人】
【識別番号】110001807
【氏名又は名称】弁理士法人磯野国際特許商標事務所
(72)【発明者】
【氏名】浅見 雄一郎
【審査官】木戸 優華
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１０－０５８１８４（ＪＰ，Ａ）
【文献】実開昭５９－１８３３８０（ＪＰ，Ｕ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ４７Ｇ ２１／１０
Ａ４７Ｇ ２１／０２
Ａ４７Ｇ ２１／０４
Ａ６１Ｆ ４／００
Ａ６１Ｇ １２／００
Ｂ２５Ｊ １１／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
作業者が持ち上げて操作することができるカトラリー類操作装置であって、
食品を食するときに手指で把持して使用する柄を有するカトラリー類の柄側を着脱自在に保持する保持部と、
前記保持部を保持部駆動手段を介して支持する第１支持部と、
前記第１支持部を第１駆動手段を介して回動自在に支持する第２支持部と、
前記第２支持部を第２駆動手段を介して昇降移動させる昇降機構と、
前記第１駆動手段の回動制御及び前記第２駆動手段の昇降移動制御を行う制御機構と、
前記昇降機構を載置台に載置する側に設けられ、前記載置台から持ち上げ載置自在である台座と、を備え、
前記第１支持部は、前記保持部を支持する取付支持部と、前記取付支持部に接続する支持軸部とを備え、前記取付支持部が前記保持部を支持し、前記支持軸部が軸線回りに前記第２支持部に回動自在に支持されていることを特徴とするカトラリー類操作装置。
【請求項2】
前記第１支持部は、前記取付支持部に支持される前記保持部駆動手段の回転軸を介して回転自在に前記保持部を支持し、前記制御機構は、前記保持部駆動手段の回転制御を、前記第１駆動手段の回動制御、及び、前記第２駆動手段の昇降移動制御と併せて行うことを特徴とする請求項１に記載のカトラリー類操作装置。
【請求項3】
前記台座は、衝撃を吸収する衝撃吸収部を備えている請求項１又は請求項２に記載のカトラリー類操作装置。
【請求項4】
前記保持部は、前記カトラリー類が一組で使用する場合の一方の柄側を前記保持部駆動手段を介して保持する第１保持部と、前記第１保持部に隣り合って、前記一組で使用する場合の他方の柄側を保持する第２保持部とを有し、前記第１保持部で保持する一方のカトラリー類の先端側を、前記保持部駆動手段により所定角度で回転させたときに、前記第２保持部で保持する他方のカトラリー類の先端側に当接し、前記保持部駆動手段により所定角度で回転させたときに、前記第２保持部で保持する他方のカトラリー類の先端側から離間するように、前記第１保持部及び前記第２保持部が、前記第１支持部に配置されている請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のカトラリー類操作装置。
【請求項5】
前記昇降機構は、前記第２支持部を支持し昇降方向に沿って配置される昇降用の回転軸と、前記昇降用の回転軸に沿って設置され昇降移動する前記第２支持部をガイドするガイドレールと、前記第２支持部を前記昇降用の回転軸及びガイドレールに沿って昇降移動させるように前記昇降用の回転軸に係合して回動させる前記第２駆動手段と、前記昇降用の回転軸及び前記ガイドレールの一端側及び他端側に設置され前記昇降用の回転軸を回動自在に保持すると共に前記ガイドレールを取り付ける取付部と、を備え、前記他端側に設置された取付部が前記台座に取り付けられている請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のカトラリー類操作装置。
【請求項6】
前記制御機構は、前記第１駆動手段による回動駆動開始位置及び回動駆動終了位置と、前記第２駆動手段による昇降移動開始位置及び昇降移動終了位置と、前記保持部駆動手段による回転駆動開始位置及び回転駆動終了位置と、を位置情報として予め設定される基準位置に対して設定する設定部と、前記設定部で設定した前記位置情報を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶させた前記位置情報を読み出す読出部を介して、前記第１駆動手段、前記第２駆動手段及び前記保持部駆動手段を駆動させる動作部と、前記設定部で設定される前記位置情報を表示する表示部と、を備える請求項１から請求項５のいずれか一項に記載のカトラリー類操作装置。
【請求項7】
前記第１駆動手段、前記第２駆動手段及び前記保持部駆動手段を駆動させる前記動作部の駆動スイッチを前記昇降機構又は第２支持部に取り付けた把手に設けている請求項６に記載のカトラリー類操作装置。
【請求項8】
前記制御機構は、前記設定部が、前記第１駆動手段、前記第２駆動手段及び前記保持部駆動手段の駆動速度をそれぞれ設定する速度設定部と、前記速度設定部で設定した駆動速度の最大スピードに達するまでの加速度を前記第１駆動手段、前記第２駆動手段及び前記保持部駆動手段のそれぞれで設定する加速度設定部と、前記保持部駆動手段が動作してから前記第１駆動手段が動作するまでの遅延時間と、前記第１駆動手段が動作してから前記第２駆動手段が動作するまでの遅延時間を設定する遅延時間設定部と、を更に備える請求項６に記載のカトラリー類操作装置。
【請求項9】
前記設定部は、前記第１駆動手段、前記第２駆動手段及び前記保持部駆動手段の設定が終了したときに、前記保持部、前記第１支持部及び前記第２支持部の位置を、前記基準位置で設定された位置に戻す巻戻部を備える請求項６に記載のカトラリー類操作装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、食品を箸、スプーン、フォーク等のカトラリー類で掴んで操作する映像を撮影するときに使用されるカトラリー類操作装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、食事のシーンを撮影する場合に、食事で使用される食品を、より美味しそうに見せるための映像（以下、シズル映像）を作成することがある。シズル映像を撮影するには、皿等の食器に盛り付けされている食品を箸等のカトラリー類を介して、一定のスピードで持ち上げ、所定の高さで止めてその状態を維持する等の動作を必要とする。このようなシズル映像を撮影する際には、作業者が手指で、例えば箸を持ち、作業することがほとんどである。
【0003】
なお、箸をスムーズに操作するための器具として、例えば、手障害者用箸保持装置が開示されている（例えば、特許文献１参照）。この手障害者用箸保持装置は、スタンド上に筒体が設けられ、その筒体の上に箸の一方を差し込むことができる第１リングを有し、さらに、リングに案内部を介して他方の箸を差し込むことができる第２リングを案内部を起点として開閉できるように形成している。そして、第１リングは、筒体の上に取り付け位置を起点として回動自在に取り付けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２００９－５６２２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
前記した特許文献１に記載された手障害者用箸保持装置では、確かに食べ物を安定して掴むことができるが、映像を撮影するために作成されたものではない。そのため、上下動作を行う場合や、所定空間位置において食べ物を掴んだ箸を安定して保持する等、シズル映像を撮影するために応用することが困難であった。
【0006】
本発明は、機械的な動作により食べ物を箸等のカトラリー類を用いて安定して操作することができるカトラリー類操作装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明に係るカトラリー類操作装置は、作業者が持ち上げて操作することができるカトラリー類操作装置であって、食品を食するときに手指で把持して使用する柄を有するカトラリー類の柄側を着脱自在に保持する保持部と、前記保持部を保持部駆動手段を介して支持する第１支持部と、前記第１支持部を第１駆動手段を介して回動自在に支持する第２支持部と、前記第２支持部を第２駆動手段を介して昇降移動させる昇降機構と、前記第１駆動手段の回動制御及び前記第２駆動手段の昇降移動制御を行う制御機構と、前記昇降機構を載置台に載置する側に設けられ、前記載置台から持ち上げ載置自在である台座と、を備え、前記第１支持部は、前記保持部を支持する取付支持部と、前記取付支持部に接続する支持軸部とを備え、前記取付支持部が前記保持部を支持し、前記支持軸部が軸線回りに前記第２支持部に回動自在に支持されていることとした。
【0008】
このような構成を備えるカトラリー類操作装置は、保持部に保持される例えば箸や、スプーンや、フォークなどのカトラリー類が食品を保持部駆動手段の駆動により掴み、第２駆動手段の駆動により上昇させて所定位置で停止させることがスムーズな動作ででき、停止した時などに震えるようなことがない。
また、カトラリー類操作装置は、制御機構が設定部、記憶部、動作部、表示部を備えることにより、カトラリー類の操作を予め設定されてる範囲において自在に設定し、カトラリー類で食品を持ち上げて所定位置に震えることなく移動させることが可能となる。
また、カトラリー類操作装置は、制御機構が設定部、記憶部、動作部、表示部を備えることにより、カトラリー類の操作を予め設定されてる範囲において自在に設定し、カトラリー類で食品を持ち上げて所定位置に震えることなく移動させることが可能となる。
【発明の効果】
【0009】
本発明によれば、箸、スプーン、フォーク等を含むカトラリー類で食品を持ち上げて所定高さに安定して保持することがカトラリー類操作装置により行うことができる。そのため、本発明では、安定したシズル映像を撮影することができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】本発明の第１実施形態に係るカトラリー類操作装置を模式的に示すブロック図である。
【図4】カトラリー類操作装置の表示パネルの表示状態を示す説明図であり、（ａ）は、ｓｔｉｃｋ（保持部駆動手段：ＳＴＩＣＫ駆動手段）の回転駆動開始位置を設定する状態を示す説明図、（ｂ）は、ｓｔｉｃｋ（保持部駆動手段：ＳＴＩＣＫ駆動手段）の回転駆動終了位置を設定する状態を示す説明図、（ｃ）は、ｗｒｉｓｔ（第１駆動手段：ＷＲＩＳＴ駆動手段）の回動駆動開始位置を設定する状態を示す説明図、（ｄ）は、巻き戻し動作中の表示状態を示す説明図、（ｅ）は遅延時間（動作するまでのパルス数）を設定する状態を示す説明図、（ｆ）は、速度及び加速度を調整する状態を示す説明図、（ｇ）動作を行う準備完了の状態を示す説明図、（ｈ）は、動作が終了した状態の説明図である。
【図5】図１のカトラリー類操作装置の保持部、第１支持部（ＳＴＩＣＫ支持部：取付支持部及び支持軸部）を部分的に示す斜視図であり、（ａ）はカトラリー類を保持する前の第１支持部（ＳＴＩＣＫ支持部）の取付支持部の状態を示す斜視図、（ｂ）は、カトラリー類を保持部に保持させて作動する状態を示す斜視図である。
【図6】図１のカトラリー類操作装置の第２支持部（ＷＲＩＳＴ支持部）及び保持部駆動手段を部分的に示す斜視図であり、（ａ）は、第１駆動手段（ＷＲＩＳＴ駆動手段）が作動する前の第１支持部（ＳＴＩＣＫ支持）の状態を示す斜視図、（ｂ）は、第１駆動手段（ＷＲＩＳＴ駆動手段）が作動して第１支持部（ＳＴＩＣＫ支持）を作動させた状態を示す斜視図である。
【図9】第１実施形態で設定される速度、加速度、遅延時間の関係を模式的に示すグラフである。
【図10】第１実施形態に係るカトラリー類操作装置の設定手順を示すフローチャートである。
【図11】第１実施形態に係るカトラリー類装置の設定手順で動作させる状態を示すフローチャートである。
【図12】第１実施形態のカトラリー類操作装置の動作状態を示す説明図であり、（ａ）は作業者が手指で把持してカトラリー類操作装置を持ち上げた状態を示す説明図、（ｂ）は、箸先が麺に差し込まれた状態を示す説明図、（ｃ）は垂直方向に並んだ箸先で麺を掴んだ状態を示す説明図、
【図13】第１実施形態のカトラリー類操作装置の動作状態を示す説明図であり、（ａ）は、箸先で掴んだ麺を水平方向に回動させた状態を示す説明図、（ｂ）は、水平方向に並んで麺を掴んでいる箸を上昇させる状態を示す説明図、（ｃ）設定した高さで麺を掴んだ箸を停止させて状態を示す説明図である。
【図14】第２実施形態のカトラリー類操作装置の一部を省略して模式的に示す斜視図である。
【図15】第３実施形態のカトラリー類操作装置の一部を省略して模式的に示す斜視図である。
【図16】第４実施形態のカトラリー類操作装置の制御機構側を省略して模式的に示す側面図である。
【図17】第５実施形態のカトラリー類操作装置の一例における第１支持部を模式的に示す斜視図である。
【図18】第５実施形態のカトラリー類操作装置の他の一例における第１支持部を模式的に示す斜視図である。
【図19】各実施形態において把持部の他の構成を模式的に示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、図面を参照して第１実施形態に係るカトラリー類操作装置の構成を説明し、その後設定手順について説明する。なお、第１実施形態として、ここでは、カトラリー類を設定して動作させる構成を第１実施形態として説明し、予め設定されている動作を行う構成については、第２実施形態以降で説明する。また、構成を説明するに当たって表示される前後左右上下の方向は相対的に示すもので絶対的な方向ではない。
【0012】
［第１実施形態］
図１及び図２に示すように、カトラリー類操作装置１００は、保持部５と、保持部５を回転自在に保持部駆動手段（ＳＴＩＣＫ駆動手段）１０Ａを介して支持する第１支持部１０Ｓの取付支持部（ＳＴＩＣＫ支持部）１０と、取付支持部（ＳＴＩＣＫ支持部）１０を回動自在に第１駆動手段（ＷＲＩＳＴ駆動手段）３０Ａを介して支持する第１支持部（ＳＴＩＣＫ支持部）１０Ｓの支持軸部（ＷＲＩＳＴ支持部）３０と、支持軸部（ＷＲＩＳＴ支持部）３０を支持する第２支持部（ＡＲＭ支持部）２０と、第２支持部（ＡＲＭ支持部）２０を第２駆動手段（ＡＲＭ駆動手段）２０Ａを介して昇降自在に支持する昇降機構４０と、保持部駆動手段（ＳＴＩＣＫ駆動手段）１０Ａの回転駆動制御、第１駆動手段（ＷＲＩＳＴ駆動手段）３０Ａの回動駆動制御及び第２駆動手段（ＡＲＭ駆動手段）２０Ａの昇降移動制御を行う制御機構６０と、昇降機構４０をテーブル等の設置する側となる下方に設けた台座９０と、を備えている。
図１及び図２に示すように、カトラリー類操作装置１００は、保持部５と、保持部５を回転自在に保持部駆動手段（ＳＴＩＣＫ駆動手段）１０Ａを介して支持する第１支持部１０Ｓの取付支持部（ＳＴＩＣＫ支持部）１０と、取付支持部（ＳＴＩＣＫ支持部）１０を回動自在に第１駆動手段（ＷＲＩＳＴ駆動手段）３０Ａを介して支持する第１支持部（ＳＴＩＣＫ支持部）１０Ｓの支持軸部（ＷＲＩＳＴ支持部）３０と、支持軸部（ＷＲＩＳＴ支持部）３０を支持する第２支持部（ＡＲＭ支持部）２０と、第２支持部（ＡＲＭ支持部）２０を第２駆動手段（ＡＲＭ駆動手段）２０Ａを介して昇降自在に支持する昇降機構４０と、保持部駆動手段（ＳＴＩＣＫ駆動手段）１０Ａの回転駆動制御、第１駆動手段（ＷＲＩＳＴ駆動手段）３０Ａの回動駆動制御及び第２駆動手段（ＡＲＭ駆動手段）２０Ａの昇降移動制御を行う制御機構６０と、昇降機構４０をテーブル等の設置する側となる下方に設けた台座９０と、を備えている。
【0013】
第１支持部１０Ｓは、ＳＴＩＣＫ支持部１０と、このＳＴＩＣＫ支持部１０を支持するＷＲＩＳＴ支持部３０とを備えている。
ＳＴＩＣＫ支持部１０は、保持部５と、ＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａとを備え、ＷＲＩＳＴ支持部３０に支持されている。このＳＴＩＣＫ支持部１０は、例えば、保持部５及びＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａを設置できるような金属或いは樹脂のフレームにより形成されている。ＳＴＩＣＫ支持部１０は、保持部５を設置する設置板１１と、この設置板１１に連続して形成されＷＲＩＳＴ支持部３０で支持できる取付板１２とを有している。
ＳＴＩＣＫ支持部１０は、保持部５と、ＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａとを備え、ＷＲＩＳＴ支持部３０に支持されている。このＳＴＩＣＫ支持部１０は、例えば、保持部５及びＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａを設置できるような金属或いは樹脂のフレームにより形成されている。ＳＴＩＣＫ支持部１０は、保持部５を設置する設置板１１と、この設置板１１に連続して形成されＷＲＩＳＴ支持部３０で支持できる取付板１２とを有している。
【0014】
設置板１１は、一例として、長手方向に一定間隔で貫通穴１１ａが形成され、保持部５を所望の位置に配置できるように形成されている。取付板１２は、ＷＲＩＳＴ支持部３０の先端が固定できるように設置板１１の端部から直交する方向に連続して形成されている。なお、取付板１２は、板を貫通する取付穴１２ａを所定間隔で形成して、ＷＲＩＳＴ支持部３０の一端をネジにより固定する場合、ＳＴＩＣＫ支持部１０とＷＲＩＳＴ支持部３０との取付位置を調整することができる。ＳＴＩＣＫ支持部１０は、保持部５を設置すると共にＷＲＩＳＴ支持部３０で支持することができる大きさ及び形状であれば、特に、その形状、大きさ、材質を限定されるものではない。
【0015】
保持部５は、カトラリー類の柄を着脱自在に保持するものである。この保持部５は、例えば、図３に示すように、箸Ｃ１、スプーンＣ２、フォークＣ３などの手指で把持する柄Ｃ１２、Ｃ２２、Ｃ３３側を着脱自在に保持することができるように形成されている。なお、図３に示すように、ここでは、保持部５は、一例として、箸Ｃ１の一方の把持部（持ち代）である柄Ｃ１２側を保持する第１保持部５Ａと、箸Ｃ１の他方の把持部（持ち代）である柄Ｃ１２側を保持する第２保持部５Ｂとを備える構成として説明する。
【0016】
第１保持部５Ａは、ＳＴＩＣＫ支持部１０の設置板１１にＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａを介して所定角度に回転駆動できるように設けられている。第１保持部は、例えば、断面がコ字形状の金属或いは樹脂の部材を、ＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａである駆動モータの回転軸を介して設置板１１に支持されている。第１保持部５Ａは、箸Ｃ１の柄Ｃ１２側を着脱自在に固定する手段を備えている。一例として、第１保持部５Ａの対向する側面に固定ネジ６が設置されている。この固定ネジ６を締め付ける方向に回し、固定ネジ６の先端が柄Ｃ１２に当接して箸Ｃ１を固定することができる。
【0017】
なお、カトラリー類を固定する手段は、固定ネジ６に限定されるものではなく、例えば、断面がコ字形状の部材の断面の大きさを徐々に小さくなるようにして、柄Ｃ１２側を第１保持部５Ａに強制的に押し込むことで箸Ｃ１を保持するようにする等、特に限定されるものではない。そして、第１保持部５Ａは、ＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａの駆動により所定角度に回転駆動する。第１保持部５Ａは、保持している箸Ｃ１の箸先Ｃ１１を第２保持部５Ｂで保持して固定されている箸Ｃ１の箸先Ｃ１１側に当接或いは近接できるように動作する。ＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａは、回転軸を予め設定した角度に回転駆動させることができる、ステッピングモータ、或いは、サーボモータ、或いは、その他のアクチュエータである。なお、ＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａの回転角度の制御は、後記する制御機構６０により行われる。
【0018】
また、第２保持部５Ｂは、ＳＴＩＣＫ支持部１０の設置板１１に第１保持部５Ａから所定距離を離した位置に設けられている。第２保持部５Ｂは、設置板１１にネジ等の固定手段により支持されている。なお、第２保持部５Ｂは、他方の箸Ｃ１の柄Ｃ１２側を予め設定された位置に例えば固定ネジ６により固定した状態で保持されている。第２保持部５Ｂは、ＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａにより第１保持部５Ａが所定角度で駆動されたときに、互いの箸先Ｃ１１、Ｃ１１が当接或いは近接して、予め設定される食べ物を掴むことができる位置に設定されている。第２保持部５Ｂは、設置板１１の貫通穴１１ａにネジにより着脱自在に固定されている。そのため、第２保持部５Ｂは、箸Ｃ１で挟んで掴む対象の食品が変わっても位置を設置板１１の貫通穴１１ａで調整することができる。
【0019】
図６（ａ）、（ｂ）及び図７に示すように、ＷＲＩＳＴ支持部３０は、その一端をＳＴＩＣＫ支持部１０に接合し、その他端をＡＲＭ支持部２０に支持されている。さらに、ＷＲＩＳＴ支持部３０は、ＷＲＩＳＴ駆動手段３０Ａを介してＡＲＭ支持部２０に支持されている。ＷＲＩＳＴ支持部３０は、棒状の支稈３１と、支稈３１を回動自在に支持する軸受３２とを備えている。そして、支稈３１は、一端をＳＴＩＣＫ支持部１０の取付板１２にネジ３３により固定されている。また、支稈３１の他端は、軸受３２を介してＷＲＩＳＴ駆動手段３０Ａにより軸線周り方向に所定角度或いは回動自在に駆動できるように取り付けられている。支稈３１は、円筒形状であることや円柱形状あるいは板状であってもよい。また、軸受３２は、支稈３１の他端を回動自在に支持することができる構成を備えていれば、限定されるものではない。なお、ＷＲＩＳＴ支持部３０は、棒状に形成されているため、複数の部材を長手方向に連結することができ、前後方向の長さの調整を自在にすることが可能となる。
ＷＲＩＳＴ駆動手段３０Ａは、ステッピングモータ、或いは、その他のアクチュエータであり、回動角度の制御或いは回動制御は、後記する制御機構６０により行われる。
ＷＲＩＳＴ駆動手段３０Ａは、ステッピングモータ、或いは、その他のアクチュエータであり、回動角度の制御或いは回動制御は、後記する制御機構６０により行われる。
【0020】
図７に示すように、ＡＲＭ支持部２０は、ＡＲＭ駆動手段２０Ａを介して昇降移動する昇降機構４０に支持されている。そして、ＡＲＭ支持部２０は、ＷＲＩＳＴ駆動手段３０Ａを保持すると共に、昇降機構４０に昇降自在に支持されている。ＡＲＭ支持部２０は、一例として、昇降機構４０の回転軸４１に螺合して貫通できるように筐体形状に形成された筐体部２１と、この筐体部２１に取り付けられ昇降機構４０のガイドレール４２に案内される案内部２２と、筐体部２１の一面にＷＲＩＳＴ駆動手段３０Ａを設置する設置部２３とを備えている。
【0021】
筐体部２１は、直方体形状に形成され、昇降機構４０の回転軸４１に回転自在に螺合して回転軸４１が貫通するように貫通穴が形成されている。また、筐体部２１は、昇降機構４０の回転軸４１及びガイドレール４２よりも幅方向（左右方向）に大きくなるように形成されている。そして、筐体部２１は、昇降機構４０のガイドレール４２に案内される案内部２２を筐体背面側にガイドレール４２の左右に向かって突出して備えている。
【0022】
案内部２２は、ガイドレール４２に当接して或いは摺動して案内できるように形成されている。案内部２２は、例えば、ガイドレール４２に当接するボールを回動自在に保持することや、或いは、ガイドレール４２の溝に係合して摺動するように形成されている。案内部２２は、ガイドレール４２に沿って筐体部２１を昇降するときにスムーズに案内できる構成であれば、特に限定されるものではない。
【0023】
設置部２３は、ＷＲＩＳＴ駆動手段３０Ａを設置している。この設置部２３は、ここでは筐体部２１の正面板に形成され、例えば、ＷＲＩＳＴ駆動手段３０Ａを固定する凹部形状に形成されている。なお、設置部２３は、ＳＴＩＣＫ支持部１０、ＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａ、ＷＲＩＳＴ支持部３０及びＷＲＩＳＴ駆動手段３０Ａを支持することができるように固定して設置できる構成であれば限定されるものではない。
【0024】
図７及び図８に示すように、昇降機構４０は、ＡＲＭ支持部２０を支持して昇降移動させるものである。この昇降機構４０は、回転軸４１と、回転軸４１に沿って配置したガイドレール４２と、回転軸４１及びガイドレール４２の一端側及び他端側で回転軸４１を回転自在に支持すると共に、ガイドレール４２を取り付ける上部取付部４３及び下部取付部４４と、下部取付部４４に回転軸４１を回転駆動させるＡＲＭ駆動手段２０Ａと、下部取付部４４の下方でＡＲＭ駆動手段２０Ａを覆うように設けた台座９０とを備えている。
回転軸４１は、ネジ溝が形成された軸部材で、その一端側に軸受けを介して上部取付部４３に取り付けられると共に、下部取付部４４に回動自在となるように貫通して他端側をＡＲＭ駆動手段２０Ａに回転自在に支持さられている。この回転軸４１は、垂直方向を昇降方向として所定の長さで設けられている。回転軸４１は、螺合している筐体部２１を回転数に応じて昇降させている。
回転軸４１は、ネジ溝が形成された軸部材で、その一端側に軸受けを介して上部取付部４３に取り付けられると共に、下部取付部４４に回動自在となるように貫通して他端側をＡＲＭ駆動手段２０Ａに回転自在に支持さられている。この回転軸４１は、垂直方向を昇降方向として所定の長さで設けられている。回転軸４１は、螺合している筐体部２１を回転数に応じて昇降させている。
【0025】
ガイドレール４２は、細長い直方体に形成され回転軸４１に沿って隣り合った位置に設置されている。ガイドレール４２は、両側面に長手方向に亘ってガイド溝４２ａが形成され、このガイド溝４２ａ沿って案内部２２が案内されるように形成されている。また、ガイドレール４２は、ここでは、ＡＲＭ駆動手段２０Ａ及びＷＲＩＳＴ駆動手段３０ＡのモータドライバＭＤを背面側に設けるように構成している。また、ガイドレール４２は、モータドライバＭＤの下方に把手４５を設けている。この把手４５は、作業者が手指で掴んで、昇降機構４０の設置角度を自在に変えるときに使用するものである。
【0026】
また、把手４５には、動作ボタン４６が設置されている。この動作ボタン４６は、モータドライバＭＤを介してＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａ、ＡＲＭ駆動手段２０Ａ、ＷＲＩＳＴ駆動手段３０Ａを動作させるものである。なお、ＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａのモータドライバは、一例として、後記する制御機構６０側に基板サイズで設置されている。なお、各駆動部のモータドライバは、制御機構６０側にまとめて設置することや、昇降機構４０側にまとめて設置することや、制御機構６０及び昇降機構４０のそれぞれに適宜設置することとしても構わない。
【0027】
上部取付部４３及び下部取付部４４は、取付部として例えば、板状に形成され、ガイドレール４２が設置されると共に、回転軸４１を回転自在に支持している。この上部取付部４３及び下部取付部４４は、樹脂或いは金属等のリジッドな材料で形成されている。また、下部取付部４４は、ここでは、下方にＡＲＭ駆動手段２０Ａを支持していると共に、台座９０が着脱自在に設けられている。
【0028】
図８に示すように、台座９０は、衝撃を吸収する衝撃吸収部を備えている。なお、台座９０は、衝撃吸収部を備える一例として、ダンパ装置９３を備えている。台座９０は、例えば、発泡性の樹脂で形成され、ＡＲＭ駆動手段２０Ａを収納する凹部９１と、下部取付部４４を介して係止されるネジの筒状ナット９２と、ダンパ装置９３と、を備えている。この台座９０は、テーブル等の載置台に置かれたときに、昇降機構４０を垂直な状態で維持できる硬さを備えている。また、ダンパ装置９３は、例えば、油圧によりダンパを介して衝撃を吸収するように構成されている。ダンパ装置９３は、台座９０の底面で周縁側に形成された複数の設置穴９４に必要な数を挿入して使用することができるようにここでは構成されている。つまり、ダンパ装置９３は、カテラリー類の種類や使い方によって、ダンパ装置９３の数や設定位置を調整して使用することができる。台座９０の底面からダンパ部分が突出した状態から、テーブル等の載置台上に置かれて、台座９０の底面と同等の高さに収まるようにダンパ部分が配置されている。ダンパー装置９３は、カトラリー類操作装置１００全体が作業者の手を離れて設置される際、設置される面に対して垂直に近い状態で収縮するようバランスを取ることが可能となっている（図１３（ａ）～（ｃ）参照）。なお、ダンパ装置９３は、エアダンパ、ガスダンパ、クッションダンパ等であっても構わず、衝撃を吸収することできるものであれば、コイルスプリングであってもよい。
【0029】
図１に示すように、制御機構６０は、ＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａ、ＡＲＭ駆動手段２０Ａ及びＷＲＩＳＴ駆動手段３０Ａの回転駆動を制御すると共に、ＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａ、ＡＲＭ駆動手段２０Ａ及びＷＲＩＳＴ駆動手段３０Ａの回転駆動を設定するものである。この制御機構６０は、操作パネル８０を有し、入力部６１と、モード切替部６２と、表示出力部６３と、記憶部６４と、読出部６５と、動作部６６と、設定部７０とを備えている。
【0030】
図１及び図２に示すように、操作パネル８０は、電源スイッチ８１と、表示部である表示パネル８２と、設定ボタン８３と、設定確認ランプ８４、速度調整ツマミ８６と、加速度調整ツマミ８５と、遅延時間調整ツマミ８７とを備えている。
電源スイッチ８１は、電源のオン・オフを行うスイッチである。なお、電源スイッチ８１の電源をオンにすることで、制御機構６０は、予め設定された駆動部が表示パネルに表示されるように設定されている。
表示パネル８２は、設定時の状態と動作時の状態とを表示するものである。この表示パネル８２は、操作パネル８０からの操作の状態により表示出力部６３を介して表示内容が表示される。
電源スイッチ８１は、電源のオン・オフを行うスイッチである。なお、電源スイッチ８１の電源をオンにすることで、制御機構６０は、予め設定された駆動部が表示パネルに表示されるように設定されている。
表示パネル８２は、設定時の状態と動作時の状態とを表示するものである。この表示パネル８２は、操作パネル８０からの操作の状態により表示出力部６３を介して表示内容が表示される。
【0031】
設定ボタン８３は、ＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａ、ＡＲＭ駆動手段２０Ａ及びＷＲＩＳＴ駆動手段３０Ａの設定を行うと共に、設定した条件で、ＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａ、ＡＲＭ駆動手段２０Ａ及びＷＲＩＳＴ駆動手段３０Ａを動作させるものである。設定ボタン８３は、ここでは、セットボタン８３ａと、アップボタン８３ｂと、ダウンボタン８３ｃとを備えている。なお、セットボタン８３ａは、既に説明した動作ボタン４６と、設置後は同じ働きをするように設定されている。アップボタン８３ｂは、回転駆動開始位置、回動駆動開始位置及び昇降移動開始位置を調整する。そして、ダウンボタン８３ｃは、回転駆動終了位置、回動駆動終了位置及び昇降移動終了位置を調整する。さらに、セットボタン８３ａは、調整した回転駆動開始位置、回動駆動開始位置、昇降移動開始位置、回転駆動終了位置、回動駆動終了位置、昇降移動終了位置を設定する。なお、セットボタン８３ａ及び動作ボタン４６は、各位置が設定された後には、設定された条件で各駆動部を駆動させるためのスタートボタンの役割を行うことができるようになっている。
【0032】
設定確認ランプ８４は、設定ボタン８３でＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａ、ＷＲＩＳＴ駆動手段３０Ａ、ＡＲＭ駆動手段のいずれかのモードが設定されるごとに、設定されたモードを点灯してわかるように示すものである。一例として、設定されるモードの表示は、「Ｓｔｉｃｋ」、「Ｗｒｉｓｔ」、「Ａｒｍ」の３種類を示しており、それぞれ、ＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａ、ＷＲＩＳＴ駆動手段３０Ａ、ＡＲＭ駆動手段２０Ａに対応している。設定確認ランプ８４は、設定ボタン８３により設定が完了されているモードのみを点灯させるようにここでは構成されている。例えば、「Ｓｔｉｃｋ」のランプについては、動作開始点と動作終了点が決まった瞬間に点灯する。他のモードのランプも同様に設定が完了すると点灯するようにここでは構成されている。
【0033】
速度調整ツマミ８６は、設定された各駆動部であるサーボモータの回転速度を調整するものである。また、加速度調整ツマミ８５は、設定された各駆動手段であるステッピングモーターあるいはその他のアクチュエータの回転駆動開始位置、回動駆動開始位置から速度調整つまみ８６で設定された定速状態に遷移するまでの加速度、および定速状態から回転駆動終了位置、回動駆動終了位置までに遷移するまでのマイナス方向の加速度を設定する。また、加速度調整ツマミ８５は、昇降移動開始位置から速度調整つまみ８６で設定された定速状態に遷移するまでの加速度、および定速状態から昇降移動終了位置までの加速度を調整するものである。
【0034】
なお、遅延時間調整ツマミ８７は、ＷＲＩＳＴ駆動手段３０ＡがＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａに対してどのくらい遅延してから動作するかと、ＷＲＩＳＴ駆動手段３０ＡがＡＲＭ駆動手段２０Ａに対してどのくらい遅延してから動作するかを調整するものである。なお、遅延時間調整ツマミ８７は、ＷＲＩＳＴ駆動手段３０Ａのステッピングモーターの動作開始までのＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａのステッピングモーターの動作パルス数を設定している。また、遅延時間調整ツマミ８７は、ＡＲＭ駆動手段２０Ａのステッピングモーターの動作開始までのＷＲＩＳＴ駆動手段３０Ａのステッピングモーターの動作パルス数を設定している。速度、加速度、遅延時間の関係は、例えば、図９に示す。
【0035】
図９では、時間ｔと回転角度或いは回転数θとの関係で示している。このグラフでは、設定された回転駆動開始位置から回転駆動終了位置まで、あるいは、回動駆動開始位置から回動駆動終了位置までの到達時間、速度（傾き）、加速度（各グラフのカーブの形状）、各駆動部が動作を開始するまでの遅延時間（動作タイミング：ｔB、ｔC）の関係を示している。すなわち、各ツマミを調整することで、グラフの傾きや、カーブの形状、縦軸方向のあるθまでの位置、横軸方向の位置（ｔB、ｔC）が調整されることになる。
なお、速度調整ツマミ８６、加速度調整ツマミ８５、遅延時間調整ツマミ８７による各調整は、例えば、ＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａの回転駆動開始位置及び回転駆動終了位置、ＡＲＭ駆動手段２０Ａの昇降移動開始位置及び昇降移動終了位置、或いは、ＷＲＩＳＴ駆動手段３０Ａの回動駆動開始位置及び回動駆動終了位置の設定が終了した後に行ってもよい。
なお、速度調整ツマミ８６、加速度調整ツマミ８５、遅延時間調整ツマミ８７による各調整は、例えば、ＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａの回転駆動開始位置及び回転駆動終了位置、ＡＲＭ駆動手段２０Ａの昇降移動開始位置及び昇降移動終了位置、或いは、ＷＲＩＳＴ駆動手段３０Ａの回動駆動開始位置及び回動駆動終了位置の設定が終了した後に行ってもよい。
【0036】
図１及び図２に示すように、入力部６１は、各ボタン及び各ツマミからの信号を入力するインターフェイスである。この入力部６１は、ここでは、設定入力部６１Ａと、調整入力部６１Ｂとを有している。
設定入力部６１Ａは、アップボタン８３ｂ、ダウンボタン８３ｃ、セットボタン８３ａ、動作ボタン４６からの信号を入力し設定部７０に出力する。
調整入力部６１Ｂは、前記した各ツマミ８５，８６，８７からの信号を入力し、モード切替部６２に出力する。
設定入力部６１Ａは、アップボタン８３ｂ、ダウンボタン８３ｃ、セットボタン８３ａ、動作ボタン４６からの信号を入力し設定部７０に出力する。
調整入力部６１Ｂは、前記した各ツマミ８５，８６，８７からの信号を入力し、モード切替部６２に出力する。
【0037】
モード切替部６２は、入力部から入力された信号により「Ｓｔｉｃｋ」、「Ｗｒｉｓｔ」、「Ａｒｍ」の各モードに設定部７０の設定される対象を切り替える。さらに、モード切替部６２は、設定部７０の駆動開始位置設定部７１及び駆動終了位置設定部７２からの信号により、駆動開始位置（ｓｔａｒｔ）及び駆動終了位置（ｅｎｄ）の表示を切り替える。また、モード切替部６２は、入力部６１或いは設定部７０から信号を受け取り、表示出力部６３を介して、設定確認ランプ８４及び表示パネル８２の表示内容を切り替えると共に、設定部７０の設定対象のモードの切り替えを行う信号を出力している。なお、制御機構６０は、電源スイッチ８１で電源オンがなされると、一例として、モードが「Ｓｔｉｃｋ」（ＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａの設定モード）になるようにモード切替部６２が設定され、表示パネル８２で表示される。
【0038】
設定部７０は、ＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａによる回転駆動開始位置及び回転駆動終了位置と、ＡＲＭ駆動手段２０Ａによる昇降移動開始位置及び昇降移動終了位置と、ＷＲＩＳＴ駆動手段３０Ａによる回動駆動開始位置及び回動駆動終了位置と、を位置情報として予め設定される基準位置に対して設定する。また、設定部７０は、設定された位置情報のそれぞれを調整して設定する。さらに、設定した位置情報に基づいて駆動した各駆動部を基準位置に巻き戻すと共に、設定が終了して巻き戻された後に、セットボタン８３ａ及び動作ボタン４６からの信号を動作部６６に出力する。
設定部７０は、駆動開始位置設定部７１と、駆動終了位置設定部７２と、巻戻部７３と、設定・動作切替部７４と、速度設定部７５と、加速度設定部７６と、遅延時間設定部７７とを備えている。設定部７０は、入力部６１からの信号が入力され、モード切替部６２、表示出力部６３、記憶部６４、読出部６５、動作部６６のいずれか、或いは複数に、
それぞれのタイミングで信号を出力する。
設定部７０は、駆動開始位置設定部７１と、駆動終了位置設定部７２と、巻戻部７３と、設定・動作切替部７４と、速度設定部７５と、加速度設定部７６と、遅延時間設定部７７とを備えている。設定部７０は、入力部６１からの信号が入力され、モード切替部６２、表示出力部６３、記憶部６４、読出部６５、動作部６６のいずれか、或いは複数に、
それぞれのタイミングで信号を出力する。
【0039】
駆動開始位置設定部７１は、モード切替部６２で切り替えられているモードである「Ｓｔｉｃｋ」、「Ｗｒｉｓｔ」、「Ａｒｍ」の駆動開始位置を順次設定する。この駆動開始位置設定部７１は、モードが「Ｓｔｉｃｋ」である場合、ＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａの駆動開始位置を、アップボタン８３ｂ或いはダウンボタン８３ｃからの信号により調整した後に、セットボタン８３ａが押下されることで生じる信号により設定される。そして、駆動開始位置設定部７１は、設定されたＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａの駆動開始位置を、記憶部６４の予め設定されているリストの設定項目に記憶させる。また、駆動開始位置を設定するときには、表示パネル８２に表示出力部６３を介して図４（ａ）で示すように、現在の状態が表示される。なお、表示パネル８２には、数値として予め設定される角度を示すステップ数で、表示するようにここでは設定されている。例えば、表示パネル８２には、「ｓｔｉｃｋ ｓｔａｒｔ：０」と示され、駆動開始位置がステップ数で０となるように表示され、また、記憶部６４にはＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａのリストの設定項目に設定される。
【0040】
駆動終了位置設定部７２は、駆動開始位置設定部７１からの信号により、設定する内容をＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａの駆動終了位置の設定に切り替えて、駆動終了位置を設定するものである。この駆動終了位置設定部７２は、アップボタン８３ｂ或いはダウンボタン８３ｃからの信号により駆動終了位置を調整した後に、セットボタン８３ａが押下されることで生じる信号により駆動終了位置が設定される。そして、駆動終了位置設定部７２は、設定されたＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａの駆動終了位置を、記憶部６４の予め設定されているリストの設定項目に記憶させる。駆動終了位置設定部７２で駆動終了位置が設定されると、巻戻部７３及びモード切替部６２に信号が送られる。また、駆動終了位置を設定するときには、表示パネル８２に表示出力部６３を介して図４（ｂ）で示すように、現在の設定状態が表示される。なお、表示パネル８２には、数値として予め設定される角度を示すステップ数で、例えば、「ｓｔｉｃｋ ｅｎｄ：４８１」と示され、駆動終了位置がステップ数で４８１となるように表示され、記憶部６４の設定項目にも設定される。なお、駆動終了位置設定部７２は、セットボタン８３ａからの信号をカウントして、受けた信号の数が偶数であれば、設定を切り替えて駆動終了位置を設定するものとしてもよい。つまり、セットボタン８３ａからの信号が奇数の場合は、駆動開始位置が設定され、偶数の場合は駆動終了位置が設定されるので、受けた信号をカウントすることでも設定を切り替えることができる。
【0041】
巻戻部７３は、駆動終了位置設定部７２からの信号により、読出部６５を介して記憶部６４のリストを読出し、リストの設定項目（保持部駆動手段から第１駆動手段の開始及び終了の位置情報）が全て設定されているか否かを判定して巻戻し動作を行う。巻戻部７３は、一例として、記憶部６４のリストにおいて設定項目が全て設定されていない場合には、モード切替部６２に信号を送り設定するモードを切り替える。また、巻戻部７３は、設定項目が全て設定されている場合には、動作部６６及び設定・動作切替部７４に信号を送る。そして、信号が送られた動作部６６は、ＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａ、ＡＲＭ駆動手段２０Ａ、ＷＲＩＳＴ駆動手段３０Ａを駆動させ予め設定された基準位置から移動した分が巻き戻されるように、ＳＴＩＣＫ支持部１０、ＡＲＭ支持部２０、ＷＲＩＳＴ支持部３０の位置を元の基準位置に戻す。なお、巻戻部７３により巻き戻されている場合には、表示出力部６３を介して表示パネルに、図４（ｄ）で示すように、「ＲＥＷＩＮＤＩＮＧ」の文字が表示される。
【0042】
制御機構６０は、駆動開始位置設定部７１及び駆動終了位置設定部７２でアップボタン８３ｂ及びダウンボタン８３ｃを押下したときに、箸Ｃ１の高さや食品を掴む状態、食品を掴んで持ち上げるまでの状態が、具体的に分かるように動作部６６を介してＳＴＩＣＫ駆動手段１０ＡからＷＲＩＳＴ駆動手段３０Ａのいずれかを動作させ、第１保持部５Ａ、ＳＴＩＣＫ支持部１０、ＡＲＭ支持部２０を実際に移動させる。また、巻戻部７３により巻き戻しの動作においても、ＳＴＩＣＫ駆動手段１０ＡからＷＲＩＳＴ駆動手段３０Ａを動作させ、第１保持部５Ａ、ＳＴＩＣＫ支持部１０、ＡＲＭ支持部２０が実際に移動する。
【0043】
記憶部６４は、位置情報等を記憶するハードディスク、光ディスク、メモリ等の記憶手段である。記憶部６４は、駆動開始位置設定部７１、駆動終了位置設定部７２、速度設定部７５、加速度設定部７６、遅延時間設定部７７で設定された各値（位置情報、速度、加速度、遅延時間）を予め設定されているリストの設定項目に記憶する。
読出部６５は、巻戻部７３、又は、動作部６６からの信号により記憶部６４に設定された位置情報等を読み出す。この読出部６５は、巻戻部７３から信号が送られてきた場合には、記憶部６４に設定された位置情報を読み出し、ＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａ、ＡＲＭ駆動手段２０Ａ、ＷＲＩＳＴ駆動手段３０Ａをそれぞれ基準位置に巻き戻されるように動作部６６に信号を送る。また、読出部６５は、動作部６６からの信号を受け取ると、記憶部６４に設定されている位置情報を読み出し、ＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａ、ＡＲＭ駆動手段２０Ａ、ＷＲＩＳＴ駆動手段３０Ａが設定されたように駆動するように、動作部６６に信号を送る。
読出部６５は、巻戻部７３、又は、動作部６６からの信号により記憶部６４に設定された位置情報等を読み出す。この読出部６５は、巻戻部７３から信号が送られてきた場合には、記憶部６４に設定された位置情報を読み出し、ＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａ、ＡＲＭ駆動手段２０Ａ、ＷＲＩＳＴ駆動手段３０Ａをそれぞれ基準位置に巻き戻されるように動作部６６に信号を送る。また、読出部６５は、動作部６６からの信号を受け取ると、記憶部６４に設定されている位置情報を読み出し、ＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａ、ＡＲＭ駆動手段２０Ａ、ＷＲＩＳＴ駆動手段３０Ａが設定されたように駆動するように、動作部６６に信号を送る。
【0044】
設定・動作切替部７４は、設定動作と駆動動作とを切り替える。設置・動作切替部７４は、巻戻部７３から信号を受けると、設置動作から駆動動作に設定部を切り替えると共に、表示出力部６３に信号を送り、図４（ｇ）で示すように、起動待ちの画面を表示させる。設定・動作切替部７４は、巻き戻し動作が終了した後に、セットボタン８３ａ又は動作ボタン４６の押下により信号が送られて来た場合には、動作部６６に信号を送る。
【0045】
動作部６６は、設定・動作切替部７４から信号が送られると、読出部６５を介して設定された位置情報を記憶部６４から読み出して、ＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａ、ＡＲＭ駆動手段２０Ａ、ＷＲＩＳＴ駆動手段３０Ａをそれぞれ設定されたタイミング、速度及び加速度で駆動（起動）させる。また、動作部６６により設定した動作が終了すると、動作部６６から信号が設定・動作切替部７４に送られる。そして、設定・動作切替部７４は、表示出力部６３を介して、図４（ｈ）で示すように、動作終了後の静止状態の画面を、次のように、（ＦＲＥＥＺＩＮＧ：ｈｉｔ ＳＴ/ＲＮ ｔｏ ｂｋ）表示させる。
【0046】
以上のように構成されたカトラリー類操作装置１００は、初めに、作業者がＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａ、ＡＲＭ駆動手段２０Ａ、ＷＲＩＳＴ駆動手段３０Ａを所望のタイミング、速度、加速度で設定して駆動することができる。なお、作業者はいつでも、速度調整ツマミ８６、加速度調整ツマミ８５、遅延時間調整ツマミ８７を介して、それぞれ速度、加速度、遅延時間を調整することができる。各ツマミを操作すると、モード切替部６２を介して調整するモードを変えて設定することができるように構成されている。また、各ツマミを操作すると、表示出力部６３を介して表示パネル８２に内容も変えて表示される（図４（ｅ）（ｆ））。
カトラリー類操作装置１００の操作方法について、設定方法及び動作方法を、以下に示すように説明する。
カトラリー類操作装置１００の設定方法は、図１０に示すように、初めに電源ＯＮ（Ｓ１１）がされた後に、ＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａの設定（Ｓ１２）、ＡＲＭ駆動手段２０Ａの設定（Ｓ１３）、ＷＲＩＳＴ駆動手段３０Ａの設定（Ｓ１４）が行われる。
カトラリー類操作装置１００の操作方法について、設定方法及び動作方法を、以下に示すように説明する。
カトラリー類操作装置１００の設定方法は、図１０に示すように、初めに電源ＯＮ（Ｓ１１）がされた後に、ＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａの設定（Ｓ１２）、ＡＲＭ駆動手段２０Ａの設定（Ｓ１３）、ＷＲＩＳＴ駆動手段３０Ａの設定（Ｓ１４）が行われる。
【0047】
カトラリー類操作装置１００は、電源ＯＮ（Ｓ１１）にすると保持部駆動手段（Ｓｔｉｃｋ）を設定する状態となり、図４（ａ）に示すように、表示パネル８２に設定される状態が表示される。なお、設定確認ランプ８４は、設定が完了していなので、消灯した状態となっている。そして、操作者がアップボタン８３ｂ又はダウンボタン８３ｃを押下してＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａの回転駆動開始位置（保持部５で保持されている箸Ｃ１の動作開始位置）を調整する。なお、設定を開始したときには基準位置が表示０で示され、回転駆動開始位置が設定されたときには、その位置がゼロで示される位置となる。さらに、操作者は、セットボタン８３ａを押下することでＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａの回転駆動開始位置を設定する（Ｓ１２）。設定部７０は、セットボタン８３ａの押下による信号により駆動開始位置設定部７１が記憶部６４にＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａの回転駆動開始位置を設定する。
【0048】
また、セットボタン８３ａの押下により、図４（ｂ）に示すように、表示パネル８２の表示がモード切替部６２により切替られ、設定する表示内容が表示出力部６３を介してＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａの回転駆動終了位置（箸Ｃ１の動作終了位置）に切り替えて表示される。そして、操作者は、アップボタン８３ｂ又はダウンボタン８３ｃを押下してＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａの回転駆動終了位置（保持部５で保持されている箸Ｃ１の動作終了位置）を調整すると共に、セットボタン８３ａの押下により、ＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａの回転駆動終了位置を設定する（Ｓ１２）。
【0049】
なお、アップボタン８３ｂまたはダウンボタン８３ｃを押下すると、表示パネル８２のｅｎｄ：「〇〇」で表示される「〇〇」部の数値が変化して設定したい数値が分かるようになる。設定部７０は、セットボタン８３ａの押下による信号により駆動終了位置設定部７２が記憶部６４にＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａの回転駆動終了位置を設定する。セットボタン８３ａの押下により、ＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａの設定が終了すると、併せて、モード切替部６２がモード（ＳｔｉｃｋからＷｒｉｓｔ）に切り替える信号が出され、表示出力部６３を介して、表示パネル８２の表示画面が切り替わる。また、設定確認ランプ８４のＳｔｉｃｋ（ＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａ）を消灯状態から点灯状態に切り替えて、Ｓｔｉｃｋの回転駆動開始位置と回転駆動終了位置の双方が設定されたことが分かるようになる。
【0050】
続けて、アップボタン８３ｂ、ダウンボタン８３ｃ、セットボタン８３ａを操作して、前記したＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａと同様に、ＷＲＩＳＴ駆動手段３０Ａの回動駆動開始位置及び回動駆動終了位置、ＡＲＭ駆動手段２０Ａの回動駆動開始位置（昇降移動開始位置）及び回動駆動終了位置（昇降移動終了位置）を設置する（Ｓ１３、Ｓ１４）。設定確認ランプ８４は、設定が完了するごとに、対象となるモード位置で点灯するようになっている。そのため、Ｓｔｉｃｋ（ＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａ）を設定する場合には、設定確認ランプ８４は消灯した状態のままで行われ、Ｗｒｉｓｔ（ＷＲＩＳＴ駆動手段３０Ａ）を設定する状態になったきに、Ｓｔｉｃｋのランプが点灯することになる。なお、ＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａ、ＷＲＩＳＴ駆動手段３０Ａ、ＡＲＭ駆動手段の設定である各モードの設定は、各モードの設定が終了する度に、駆動終了位置設定部７２からの信号により巻戻部７３から読出部６５を介して記憶部６４のリストを読出し、リストの設定項目が全て設定されたかを巻戻部７３が判定している。
【0051】
そして、記憶部６４のリストの項目が全て設定されていると巻戻部７３からの信号により動作部６６は読出部６５で読み出された位置情報から元の基準位置に戻るようにＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａ～ＷＲＩＳＴ駆動手段３０Ａを設定された位置から巻き戻すように動作させる（Ｓ１５）。なお、巻き戻し動作は、駆動終了位置設定部７２が全てのモードの設定を終了したときに巻戻部７３に信号を送ることで行うように構成さていてもよい。そして、巻戻部７３により巻き戻し動作を行っているときには、表示パネル８２は、図４（ｄ）で示すように、「ＲＥＷＩＮＤＩＮＧ」が表示される。
カトラリー類操作装置１００は、このように設定されることで駆動させることができるが、更に、ＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａ、ＡＲＭ駆動手段２０Ａ、ＷＲＩＳＴ駆動手段３０Ａの速度、加速度、遅延時間について調整したい場合には、操作パネル８０の速度調整ツマミ８６、加速度調整ツマミ８５及び遅延時間調整ツマミ８７を操作することができる（Ｓ１６）。
カトラリー類操作装置１００は、このように設定されることで駆動させることができるが、更に、ＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａ、ＡＲＭ駆動手段２０Ａ、ＷＲＩＳＴ駆動手段３０Ａの速度、加速度、遅延時間について調整したい場合には、操作パネル８０の速度調整ツマミ８６、加速度調整ツマミ８５及び遅延時間調整ツマミ８７を操作することができる（Ｓ１６）。
【0052】
ＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａ（Ｓｔｉｃｋ）、ＷＲＩＳＴ駆動手段３０Ａ（Ｗｒｉｓｔ）ＡＲＭ駆動手段２０Ａ（Ａｒｍ）において、調整した速度、加速度、及び、遅延時間は、それぞれ、速度設定部７５、加速度設定部７６、遅延時間設定部７７によりリストに既に記載されている設定項目を変更して設定される。なお、各ツマミを操作して調整する場合、表示パネル８２には、図４（ｅ）、（ｆ）で示すように、調整状態が表示されて調整することができる。図４（ｅ）では、一例として遅延時間の調整状態が表示され、図４（ｆ）では、ＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａ及びＡＲＭ駆動手段２０Ａの速度の調整状態が表示されている。
【0053】
次に、設定が終了したカトラリー類操作装置１００は、動作方法として、例えば、図１１に示すように、セットボタン８３ａ又は動作ボタン４６の押下により、設定したＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａ、ＡＲＭ駆動手段２０Ａ、ＷＲＩＳＴ駆動手段３０Ａを動作させる。つまり、カトラリー類操作装置１００は、セットボタン８３ａ又は動作ボタン４６を押下（Ｓ２１）すると、設定部７０から動作部６６に信号が送られ、動作部６６が読出部６５を介して記憶部６４に設定した位置情報を読出し（Ｓ２２）、その読み出した位置情報（設定項目）に基づいてＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａ～ＷＲＩＳＴ駆動手段３０Ａを設定したタイミング、速度、加速度で駆動させる。そして、カトラリー類操作装置１００の最終動作となるＡＲＭ駆動手段２０Ａの昇降移動終了位置（回動駆動終了位置）で停止（Ｓ２４）することで動作が終了する。
カトラリー類操作装置１００は、このような動作開始から動作終了までの間でシズル映像を撮影することができる。
カトラリー類操作装置１００は、このような動作開始から動作終了までの間でシズル映像を撮影することができる。
【0054】
以下、カトラリー類操作装置１００により、一例として、麺Ｗを掴み上げるシズル映像を撮影する場合について説明する。
図１２（ａ）～（ｃ）及び図１３（ａ）～（ｃ）で示すように、カトラリー類操作装置１００は、動作させてシズル撮影を行うことができる。なお、シズル映像は、図１２（ａ）～（ｃ）及び図１３（ａ）～（ｃ）において、矩形で示す画角範囲ＤＧで撮影されるため、箸Ｃ１の途中までが画角内に収まり、カトラリー類操作装置１００の機械的な部分が画角内から外れて見切れて映らないように配置される。
図１２（ａ）～（ｃ）及び図１３（ａ）～（ｃ）で示すように、カトラリー類操作装置１００は、動作させてシズル撮影を行うことができる。なお、シズル映像は、図１２（ａ）～（ｃ）及び図１３（ａ）～（ｃ）において、矩形で示す画角範囲ＤＧで撮影されるため、箸Ｃ１の途中までが画角内に収まり、カトラリー類操作装置１００の機械的な部分が画角内から外れて見切れて映らないように配置される。
【0055】
始めに、図１２（ａ）に示すように、作業者は、カトラリー類操作装置１００の把手４５を手指で把持してカトラリー類操作装置１００を持ち上げた状態とする。そして、図１２（ｂ）に示すように、カトラリー類操作装置１００で保持している箸Ｃ１の箸先Ｃ１１が麺の中に届いた状態で、かつ、台座９０の一部がテーブルに接触させた状態となるまで手動で操作する。撮影は、ここでは、箸Ｃ１の箸先Ｃ１１が麺に届く直前から開始される。作業者は、箸先Ｃ１１，Ｃ１１が麺の中に届くと、把手４５の動作ボタン４６を押下する。そして、作業者は、シズル映像の全体の流れにおいて、カトラリー類操作装置１００を設定した最終動作が終わるまでに、徐々に傾斜角度を小さくしていき垂直状態になるように手動で移動させている（図１２（ｂ）～図１３（ｃ）で示すカトラリー類操作装置１００の姿勢）。
【0056】
一方、箸Ｃ１が麺の中に差し込まれたときに、動作ボタン４６からの信号によりＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａが駆動することで、図１２（ｂ）及び図１２（ｃ）に示すように、第１保持部５Ａが動作し、第１保持部５Ａで保持している箸Ｃ１の箸先Ｃ１１が第２保持部５Ｂで保持されている箸Ｃ１の箸先Ｃ１１に当接するように垂直方向に動作する。そのため、麺は箸Ｃ１の箸先Ｃ１１，Ｃ１１で掴まれた状態となる。更に、図１３（ａ）で示すように、ＷＲＩＳＴ駆動手段３０Ａが設定された遅延時間を経て駆動することで、垂直状態で麺を掴んだ一方と他方の箸Ｃ１、Ｃ１が４５度などに回転することで水平状態などで麺Ｗを掴んだ状態となり、麺Ｗを確実に箸Ｃ１、Ｃ１の箸先Ｃ１１，Ｃ１１で掴んで絡める状態とする。
【0057】
なお、箸先Ｃ１１，Ｃ１１の高さ位置は、昇降機構４０が垂直状態に徐々に手動で動かされることによっても上昇することとなる。そして、図１３（ａ）～（ｃ）で示すように、ＡＲＭ駆動手段２０Ａが駆動することで、箸先Ｃ１１，Ｃ１１に麺を掴んだ状態で昇降機構４０の所定の高さまで上昇させて持ち上げて静止させる。昇降機構４０が垂直状態となった時には、ダンパ装置９３のダンパの突出状態が台座９０の底面と同じ高さになるように収納され台座９０の底面全体をテーブルに載置する。また、ＳＴＩＣＫ支持部１０の保持部５で保持されている箸Ｃ１，Ｃ１も機械的に動作するので、映像に悪影響を与えるような震えはない。そのため、箸で麺を掴んで持ち上げるシズル映像は、スムーズな箸Ｃ１，Ｃ１の動作で震えのないスムーズな映像を撮影することができる。
【0058】
[第２実施形態]
なお、図１から図１３（ａ）～（ｃ）では、一組の箸Ｃ１，Ｃ１を対象にして説明したが、例えば、カトラリー類の一例として、スプーンＣ２であってもよい。
図１４で示すように、食品の一例としてプリンＷ１を掬って持ち上げるシズル映像を撮ることもできる。スプーンＣ２を使用する場合には、プリンＷ１の正面側からプリンＷ１の内側にスプーンＣ２を移動できる位置に作業者が手動で移動させて、スプーンＣ２の先端Ｃ２１をプリンＷ１に差し込む状態を想定して設定する。従って、スプーンＣ２がＳＴＩＣＫ駆動手段１０ＡによりプリンＷ１を掬うように所定の角度の範囲を設定し、ＡＲＭ駆動手段２０Ａの駆動タイミング及び速度、加速度を設定し、ＡＲＭ駆動手段２０Ａの駆動によりプリンの一部を掬ったスプーンを上昇させて所定位置に停止させるように設定し、その後、設定した動作を行わせることができる。なお、既に、図１２（ａ）～（ｃ）及び図１３（ａ）～（ｃ）で示したように昇降機構４０を作業者が傾斜させた状態から垂直になる状態までは手動で行うことと併せて、スプーンＣ２の動作をＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａ、ＡＲＭ駆動手段２０Ａの設定された動作により行う。ここでは、第１駆動手段の駆動が発生しないように設定をするか、又は、設定を行っておらず、ＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａ及びＡＲＭ駆動手段２０Ａの動作のみでシズル映像を撮影している。
なお、図１から図１３（ａ）～（ｃ）では、一組の箸Ｃ１，Ｃ１を対象にして説明したが、例えば、カトラリー類の一例として、スプーンＣ２であってもよい。
図１４で示すように、食品の一例としてプリンＷ１を掬って持ち上げるシズル映像を撮ることもできる。スプーンＣ２を使用する場合には、プリンＷ１の正面側からプリンＷ１の内側にスプーンＣ２を移動できる位置に作業者が手動で移動させて、スプーンＣ２の先端Ｃ２１をプリンＷ１に差し込む状態を想定して設定する。従って、スプーンＣ２がＳＴＩＣＫ駆動手段１０ＡによりプリンＷ１を掬うように所定の角度の範囲を設定し、ＡＲＭ駆動手段２０Ａの駆動タイミング及び速度、加速度を設定し、ＡＲＭ駆動手段２０Ａの駆動によりプリンの一部を掬ったスプーンを上昇させて所定位置に停止させるように設定し、その後、設定した動作を行わせることができる。なお、既に、図１２（ａ）～（ｃ）及び図１３（ａ）～（ｃ）で示したように昇降機構４０を作業者が傾斜させた状態から垂直になる状態までは手動で行うことと併せて、スプーンＣ２の動作をＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａ、ＡＲＭ駆動手段２０Ａの設定された動作により行う。ここでは、第１駆動手段の駆動が発生しないように設定をするか、又は、設定を行っておらず、ＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａ及びＡＲＭ駆動手段２０Ａの動作のみでシズル映像を撮影している。
【0059】
[第３実施形態]
また、図１５に示すように、食品の一例としてスパゲッティＷ２をフォークＣ３の先端Ｃ３１に巻き付けて持ち上げるシズル映像を撮影することもできる。すなわち、フォークＣ３の先端Ｃ３１がスパゲッティＷ２内に差し込まれると、ＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａを所定角度において駆動させるように設定し、フォークＣ３の先端Ｃ３１が上方に向くようにする。そして、その状態で、ＷＲＩＳＴ駆動手段３０Ａを駆動させるように設定し、フォークＣ３の先端Ｃ３１を所定回数回動させることで、フォークＣ３の先端Ｃ３１にスパゲッティＷ２を巻き付かせるようにする。さらに、先端Ｃ３１にスパゲッティＷ２を巻き付かせたフォークＣ３をＡＲＭ駆動手段２０Ａの駆動により所定の高さまで上昇させるように設定する。そして、既に、図１２（ａ）～（ｃ）及び図１３（ａ）～（ｃ）で示したように昇降機構４０を作業者が傾斜させた状態から垂直になる状態までは手動で行うことと併せて、フォークＣ３の動作をＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａ、ＡＲＭ駆動手段２０Ａ、ＷＲＩＳＴ駆動手段３０Ａの設定された動作により行う。そのため、フォークＣ３の先端Ｃ３１でスパゲッティＷ２を巻き付けて持ち上げる動作をスムーズにかつ震えることなく安定して行うことができる。従って、シズル映像もスムーズに安定して撮影することができる。
また、図１５に示すように、食品の一例としてスパゲッティＷ２をフォークＣ３の先端Ｃ３１に巻き付けて持ち上げるシズル映像を撮影することもできる。すなわち、フォークＣ３の先端Ｃ３１がスパゲッティＷ２内に差し込まれると、ＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａを所定角度において駆動させるように設定し、フォークＣ３の先端Ｃ３１が上方に向くようにする。そして、その状態で、ＷＲＩＳＴ駆動手段３０Ａを駆動させるように設定し、フォークＣ３の先端Ｃ３１を所定回数回動させることで、フォークＣ３の先端Ｃ３１にスパゲッティＷ２を巻き付かせるようにする。さらに、先端Ｃ３１にスパゲッティＷ２を巻き付かせたフォークＣ３をＡＲＭ駆動手段２０Ａの駆動により所定の高さまで上昇させるように設定する。そして、既に、図１２（ａ）～（ｃ）及び図１３（ａ）～（ｃ）で示したように昇降機構４０を作業者が傾斜させた状態から垂直になる状態までは手動で行うことと併せて、フォークＣ３の動作をＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａ、ＡＲＭ駆動手段２０Ａ、ＷＲＩＳＴ駆動手段３０Ａの設定された動作により行う。そのため、フォークＣ３の先端Ｃ３１でスパゲッティＷ２を巻き付けて持ち上げる動作をスムーズにかつ震えることなく安定して行うことができる。従って、シズル映像もスムーズに安定して撮影することができる。
【0060】
[第４実施形態]
なお、カトラリー類操作装置１００は、ＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａ、ＡＲＭ駆動手段２０Ａ、ＷＲＩＳＴ駆動手段３０Ａをそれぞれ自在に設定した状態で動作するように説明したが、予め設定した状態で各駆動部が駆動する装置であってもよい。すなわち、図１６に示すように、カトラリー類操作装置１００Ａは、ＳＴＩＣＫ支持部１０にＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａが設けられ、ＳＴＩＣＫ支持部１０に保持部５（第１保持部５Ａ、第２保持部５Ｂ）が設置され、ＡＲＭ支持部２０でＳＴＩＣＫ支持部１０を支持し、ＡＲＭ支持部２０がＡＲＭ駆動手段２０Ａの駆動により昇降機構４０を介して昇降移動し、昇降機構４０の下方に台座９０を有するように構成されているものを使用してもよい。このカトラリー類操作装置１００Ａは、制御機構としてモータドライバＭＤを備え、把手４５の動作ボタン４６を押下することで、予め設定した速度、加速度で、予め設定した遅延時間でＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａ及びＡＲＭ駆動手段２０Ａが駆動するように構成されている。また、ＳＴＩＣＫ支持部１０の取付板１２の設置板１１と平行に配置される板部分の一端がＡＲＭ支持部２０の設置部２３によって支持されるように構成されている。そして、ＡＲＭ支持部２０の設置部２３では、支持しているＳＴＩＣＫ支持部１０の保持部５の位置が垂直方向に並ぶように取り付けることや、水平方向に並ぶように取り付けることができる。
なお、カトラリー類操作装置１００は、ＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａ、ＡＲＭ駆動手段２０Ａ、ＷＲＩＳＴ駆動手段３０Ａをそれぞれ自在に設定した状態で動作するように説明したが、予め設定した状態で各駆動部が駆動する装置であってもよい。すなわち、図１６に示すように、カトラリー類操作装置１００Ａは、ＳＴＩＣＫ支持部１０にＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａが設けられ、ＳＴＩＣＫ支持部１０に保持部５（第１保持部５Ａ、第２保持部５Ｂ）が設置され、ＡＲＭ支持部２０でＳＴＩＣＫ支持部１０を支持し、ＡＲＭ支持部２０がＡＲＭ駆動手段２０Ａの駆動により昇降機構４０を介して昇降移動し、昇降機構４０の下方に台座９０を有するように構成されているものを使用してもよい。このカトラリー類操作装置１００Ａは、制御機構としてモータドライバＭＤを備え、把手４５の動作ボタン４６を押下することで、予め設定した速度、加速度で、予め設定した遅延時間でＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａ及びＡＲＭ駆動手段２０Ａが駆動するように構成されている。また、ＳＴＩＣＫ支持部１０の取付板１２の設置板１１と平行に配置される板部分の一端がＡＲＭ支持部２０の設置部２３によって支持されるように構成されている。そして、ＡＲＭ支持部２０の設置部２３では、支持しているＳＴＩＣＫ支持部１０の保持部５の位置が垂直方向に並ぶように取り付けることや、水平方向に並ぶように取り付けることができる。
【0061】
そのため、作業者は、設定作業をすることなく、昇降機構４０の把手４５を手指で把持して装置全体を持ち上て傾斜させ、ゆっくり箸Ｃ１，Ｃ１の箸先Ｃ１１，Ｃ１１が麺に入り込むように手動で移動させた後に、動作ボタン４６を押下すると、ＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａが所定角度において第１保持部５Ａを回転させることで、箸先Ｃ１１，Ｃ１１とが当接或いは近接するように移動し麺を掴む。そして、ＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａの動作が停止するタイミングに合わせてＡＲＭ駆動手段２０Ａを駆動させてＡＲＭ支持部２０を上昇させることで麺を掴んだ状態で箸Ｃ１，Ｃ１を持ち上げて所定位置で停止することができる。このカトラリー類操作装置１００Ａでは、ＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａ及びＡＲＭ駆動手段２０Ａを予め設定した速度、加速度、遅延時間をそれぞれ調整してあるので、一般的なシズル映像を撮影する場合には、震えることもなく安定して使用することができる。勿論、スプーンＣ２やフォークＣ３を用いた動作を行うことが可能である。
【0062】
[第５実施形態]
また、図１７及び図１８に示すように、カトラリー類操作装置１００Ｂ、１００Ｃのような構成であってもよい。
すなわち、図１７に示すように、カトラリー類操作装置１００Ｂでは、第１支持部１０Ｓ１が、取付支持部１１Ｂと、ＡＲＭ支持部２０に回動自在に軸受３２を介して支持された支稈３１とを備える構成としている。そして、取付支持部１１Ｂは、一端側に保持部５が支持され、他端側を支稈３１で支持されるように形成されている。取付支持部１１Ｂは、支稈３１の軸線方向に対して直交する方向に板形状に形成され、一端側に支稈３１の軸線方向に平行に保持部５を支持してている。
また、図１７及び図１８に示すように、カトラリー類操作装置１００Ｂ、１００Ｃのような構成であってもよい。
すなわち、図１７に示すように、カトラリー類操作装置１００Ｂでは、第１支持部１０Ｓ１が、取付支持部１１Ｂと、ＡＲＭ支持部２０に回動自在に軸受３２を介して支持された支稈３１とを備える構成としている。そして、取付支持部１１Ｂは、一端側に保持部５が支持され、他端側を支稈３１で支持されるように形成されている。取付支持部１１Ｂは、支稈３１の軸線方向に対して直交する方向に板形状に形成され、一端側に支稈３１の軸線方向に平行に保持部５を支持してている。
【0063】
従って、カトラリー類操作装置１００Ｂでは、ＷＲＩＳＴ駆動手段３０Ａの駆動により支稈３１を軸線周りに所定角度において回動させると、保持部５で保持しているスプーンＣ２の先端Ｃ２１が円弧状の軌跡を描くように移動して、例えば、プリン等の食品を掬い上げることができる。カトラリー類操作装置１００Ｂは、スプーンＣ２の先端Ｃ２１がプリンを掬い上げる直前の位置に、作業者が手動により把手４５を持って持ち上げてスタンバイし、セットボタン８３ａ或いは動作ボタン４６を押下することで、スプーンＣ２がプリンを掬い上げ、掬い上げたスプーンＣ２は、それのみの動作でシズル映像を撮影することができる。つまり、カトラリー類操作装置１００Ｂでは、ＷＲＩＳＴ駆動手段３０Ａのみを備えることで、シズル映像を撮影することができる。なお、カトラリー類操作装置１００Ｂでは、昇降機構４０をスプーンＣ２の高さを設定する高さ調整機構として使用することや、或いは、スプーンＣ２で掬った食品を所定高さまで上昇するように、既に説明したような動作を行うこととしてもよい。カトラリー類操作装置１００Ｂでは、昇降機構４０を備える場合には、ＡＲＭ駆動手段２０Ａを備えるように形成される。
【0064】
また、図１８に示すように、カトラリー類操作装置１００Ｃは、第１支持部１０Ｓ２が支稈３１と軸受３２とで形成される構成としてもよい。そして、支稈３１の一端に保持部５が固定され、支稈３１の他端を軸受３２を介してＷＲＩＳＴ駆動手段３０Ａに回動自在に支持し、ＷＲＩＳＴ駆動手段３０ＡをＡＲＭ支持部２０に支持するように構成されている。
従って、カトラリー類操作装置１００Ｃでは、例えば、スパゲッティなどの麺類にフォークを作業者の手動により差し込んだ状態としてスタンバイし、セットボタン８３ａ或いは動作ボタン４６の押下により、ＷＲＩＳＴ駆動手段３０Ａを駆動させてフォークＣ３が先端Ｃ３１にスパゲッティを巻き付けるように支稈３１を軸線回りに回動させる。そして、設定された或いは予め設定された回数において、支稈３１が回動すると昇降機構４０により所定高さまで上昇するように動作することができる。
従って、カトラリー類操作装置１００Ｃでは、例えば、スパゲッティなどの麺類にフォークを作業者の手動により差し込んだ状態としてスタンバイし、セットボタン８３ａ或いは動作ボタン４６の押下により、ＷＲＩＳＴ駆動手段３０Ａを駆動させてフォークＣ３が先端Ｃ３１にスパゲッティを巻き付けるように支稈３１を軸線回りに回動させる。そして、設定された或いは予め設定された回数において、支稈３１が回動すると昇降機構４０により所定高さまで上昇するように動作することができる。
【0065】
[第６実施形態]
なお、図１６に示したカトラリー類操作装置１００Ａでは、ＷＲＩＳＴ駆動手段３０Ａを設けない構成として説明したが、勿論、ＷＲＩＳＴ駆動手段３０Ａを備えている構成（図２で示す構成において、操作パネル８０や設定するための制御機構６０を備えることがない構成）で、モータドライバＭＤにより予め設定した速度、加速度、遅延時間で動作する構成であってもよい。
さらに、第１実施形態から至第６実施形態において、昇降機構４０は、ガイドレール４２の背面に把手４５を設ける構成として説明したが、図１９に示すように、ＡＲＭ支持部２０の筐体部２１の側面に左右の把手２４，２４として設け、把手２４，２４のいずれか一方に動作ボタン２５として設けるようにしてもい。なお、筐体部２１の左右の側面に把手２４，２４を設ける場合、昇降機構４０を持ち上げたり、テーブル上に置いたりする動作が両手でできるため、昇降機構４０の手動による動作をより安定して行うことができる。さらに、把手２４，２４を設けた場合、ＡＲＭ支持部２０を作業者の動作の基準点とすることにより、装置を手放す直前まで、昇降機構４０の動きがカトラリー類の空間上における絶対的高さに影響を与えないこととなる。そのため、作業者がカトラリー類操作装置１００をテーブル上に置くことによるカトラリー類の空間上の下降動作から、カトラリー類操作装置１００の昇降機構４０の動作によるカトラリー類の空間上の上昇動作へスムーズに動作が引き継げることとなり、よりスムーズなシズル映像の撮影が可能となる。
なお、図１６に示したカトラリー類操作装置１００Ａでは、ＷＲＩＳＴ駆動手段３０Ａを設けない構成として説明したが、勿論、ＷＲＩＳＴ駆動手段３０Ａを備えている構成（図２で示す構成において、操作パネル８０や設定するための制御機構６０を備えることがない構成）で、モータドライバＭＤにより予め設定した速度、加速度、遅延時間で動作する構成であってもよい。
さらに、第１実施形態から至第６実施形態において、昇降機構４０は、ガイドレール４２の背面に把手４５を設ける構成として説明したが、図１９に示すように、ＡＲＭ支持部２０の筐体部２１の側面に左右の把手２４，２４として設け、把手２４，２４のいずれか一方に動作ボタン２５として設けるようにしてもい。なお、筐体部２１の左右の側面に把手２４，２４を設ける場合、昇降機構４０を持ち上げたり、テーブル上に置いたりする動作が両手でできるため、昇降機構４０の手動による動作をより安定して行うことができる。さらに、把手２４，２４を設けた場合、ＡＲＭ支持部２０を作業者の動作の基準点とすることにより、装置を手放す直前まで、昇降機構４０の動きがカトラリー類の空間上における絶対的高さに影響を与えないこととなる。そのため、作業者がカトラリー類操作装置１００をテーブル上に置くことによるカトラリー類の空間上の下降動作から、カトラリー類操作装置１００の昇降機構４０の動作によるカトラリー類の空間上の上昇動作へスムーズに動作が引き継げることとなり、よりスムーズなシズル映像の撮影が可能となる。
【0066】
以上、説明したように、第１実施形態から第６実施形態において、カトラリー類操作装置では、カトラリー類である箸、スプーン、フォーク、或いは、レンゲ等、食品を食べるときに使用される手指で持って操作するものをＳＴＩＣＫ支持部１０の保持部５或いは第１保持部５Ａ及び第２保持部５Ｂで保持する操作することができる。そして、第１実施形態から第６実施形態では、ＳＴＩＣＫ駆動手段１０Ａ、ＡＲＭ駆動手段２０Ａ、或いは、ＷＲＩＳＴ駆動手段３０Ａにより機械的に安定した動作で駆動させることで、震えのない安定した動作を行うことができる。また、各実施形態では、台座に衝撃吸収部として、ダンパ装置を例示したが、発泡性の樹脂を台座として形成する構成としてもよい。そのため、シズル映像をスムーズにまた食品を美味しそうに撮影することが可能となる。また、以上で説明したカトラリー類操作装置では、第１駆動手段及び第２駆動手段を備える構成、あるいは、第２駆動手段及び保持部駆動手段を備える構成、保持部駆動手段と第１駆動手段と第２駆動手段とを備える構成、第１支持部と第１駆動手段のみの構成、第１支持部と第２駆動手段及び昇降機構を備える構成のいずれで、設定操作を行って動作させることや、設定操作なく動作させることでもよい。つまり、カトラリー類操作装置は、ＳＴＩＣＫ駆動手段、ＷＲＩＳＴ駆動手段、ＡＲＭ駆動手段の一つ以上の駆動手段及びＳＴＩＣＫ支持部、ＷＲＩＳＴ支持部、ＡＲＭ支持部の一つ以上の支持部を最低限備えるものであれば、種々の変更ができるものである。
【符号の説明】
【0067】
１００，１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃ カトラリー類操作装置
５ 保持部
５Ａ 第１保持部
５Ｂ 第２保持部
６ 固定ネジ
１０Ｓ 第１支持部（取付支持部、支持軸部）
１０Ａ 保持部駆動手段（ＳＴＩＣＫ駆動手段）
１０ 取付支持部（ＳＴＩＣＫ支持部）
１１ 設置板
１１ａ 貫通穴
１２ 取付板
１２ａ 取付穴
２０ 第２支持部（ＡＲＭ支持部）
２０Ａ 第２駆動手段（ＡＲＭ駆動手段）
３０ 支持軸部（ＷＲＩＳＴ支持部）
３０Ａ 第１駆動手段（ＷＲＩＳＴ駆動手段）
４０ 昇降機構
４１ 回転軸
４２ ガイドレール
４３，４４ 取付部（上部取付部、下部取付部）
６０ 制御機構
６１ 入力部
６２ モード切替部
６３ 表示出力部
６４ 記憶部
６５ 読出部
６６ 動作部
７０ 設定部
７１ 動作開始位置設置部
７２ 動作終了位置設定部
７３ 巻戻部
７４ 設定・動作切替部
７５ 速度設定部
７６ 加速度設定部
７７ 遅延時間設定部
８０ 操作パネル
８１ 電源スイッチ
８２ 表示パネル（表示部）
８３ 設定ボタン
８４ 設定確認ランプ
８５ 加速度調整ツマミ
８６ 速度調整ツマミ
８７ 遅延時間調整スマミ
９０ 台座
９３ 衝撃吸収部（ダンパ装置）
５ 保持部
５Ａ 第１保持部
５Ｂ 第２保持部
６ 固定ネジ
１０Ｓ 第１支持部（取付支持部、支持軸部）
１０Ａ 保持部駆動手段（ＳＴＩＣＫ駆動手段）
１０ 取付支持部（ＳＴＩＣＫ支持部）
１１ 設置板
１１ａ 貫通穴
１２ 取付板
１２ａ 取付穴
２０ 第２支持部（ＡＲＭ支持部）
２０Ａ 第２駆動手段（ＡＲＭ駆動手段）
３０ 支持軸部（ＷＲＩＳＴ支持部）
３０Ａ 第１駆動手段（ＷＲＩＳＴ駆動手段）
４０ 昇降機構
４１ 回転軸
４２ ガイドレール
４３，４４ 取付部（上部取付部、下部取付部）
６０ 制御機構
６１ 入力部
６２ モード切替部
６３ 表示出力部
６４ 記憶部
６５ 読出部
６６ 動作部
７０ 設定部
７１ 動作開始位置設置部
７２ 動作終了位置設定部
７３ 巻戻部
７４ 設定・動作切替部
７５ 速度設定部
７６ 加速度設定部
７７ 遅延時間設定部
８０ 操作パネル
８１ 電源スイッチ
８２ 表示パネル（表示部）
８３ 設定ボタン
８４ 設定確認ランプ
８５ 加速度調整ツマミ
８６ 速度調整ツマミ
８７ 遅延時間調整スマミ
９０ 台座
９３ 衝撃吸収部（ダンパ装置）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】