(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-05-08
(45)【発行日】2024-05-16
(54)【発明の名称】服薬支援装置
(51)【国際特許分類】
A61J 7/00 20060101AFI20240509BHJP
A61J 7/04 20060101ALI20240509BHJP
A61J 3/00 20060101ALI20240509BHJP
【FI】
A61J7/00 Z
A61J7/04 Z
A61J3/00 310K
(21)【出願番号】P 2020198593
(22)【出願日】2020-11-30
【審査請求日】2023-09-13
(73)【特許権者】
【識別番号】000006747
【氏名又は名称】株式会社リコー
(74)【代理人】
【識別番号】100127111
【氏名又は名称】工藤 修一
(72)【発明者】
【氏名】藤榮 博
(72)【発明者】
【氏名】林 宏尚
(72)【発明者】
【氏名】小嶋 晃
(72)【発明者】
【氏名】森永 拓哉
(72)【発明者】
【氏名】野▲崎▼ 航
【審査官】今関 雅子
(56)【参考文献】
【文献】特開2016-182185(JP,A)
【文献】特開2020-083498(JP,A)
【文献】登録実用新案第3218454(JP,U)
【文献】特開2017-153646(JP,A)
【文献】特開2018-050936(JP,A)
(58)【調査した分野】(Int.Cl.,DB名)
A61J 3/00
A61J 7/00- 7/04
B65H 3/08
B65G 1/04
G16H 20/13
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
薬剤が一包化された薬剤一包化パックを段積みで格納する格納手段と、
特定の前記薬剤一包化パックを前記格納手段から取り出す取出し手段と、
前記取出し手段により取り出した前記薬剤一包化パックを移送する移送手段と、
前記移送手段により移送された前記薬剤一包化パックを配置する配薬手段と、
を備え、
前記薬剤一包化パックを前記格納手段から取り出す際に、前記取出し手段が前記格納手段の下側に位置させる
服薬支援装置であって、
前記格納手段内の前記薬剤一包化パックは、前記段積みの略水平状態で格納されており、
前記取出し手段は、取り出した前記薬剤一包化パックの姿勢を略鉛直状態に姿勢変更する姿勢変更手段と、前記格納手段内の前記薬剤一包化パックを吸着して取り出す吸着手段と、前記吸着手段により取り出した前記薬剤一包化パックを保持する保持手段とを有し、
前記薬剤一包化パックの前記略水平状態から前記略鉛直状態への姿勢変更が、前記保持手段の回転動作によって行われる服薬支援装置。
【請求項2】
前記取出し手段は、前記薬剤一包化パックを前記格納手段から取り出す過程において、前記薬剤一包化パックの一端側を前記格納手段の下側に取り出し、
前記移送手段は、前記薬剤一包化パックの前記一端側が前記格納手段の下側に取り出された状態で、前記薬剤一包化パックの他端側が前記格納手段から取り出されるように前記取出し手段を移動することを特徴とする請求項1に記載の服薬支援装置。
【請求項3】
前記格納手段内の下部には、前記薬剤一包化パックを取り出すための開口部と、前記格納手段内の前記薬剤一包化パックを支持すると共に前記取出し手段による前記格納手段からの前記薬剤一包化パックの取り出し動作によって開閉可能な支持部材とがそれぞれ設けられており、
前記移送手段による前記取出し手段の移動方向は、前記薬剤一包化パックの前記他端側が前記支持部材との支持状態を解除されて前記開口部から引き出される横方向に設定されていることを特徴とする請求項2に記載の服薬支援装置。
【請求項4】
前記取出し手段は、前記格納手段内の前記薬剤一包化パックを吸着して取り出す吸着手段を有し、
前記薬剤一包化パックの前記略水平状態から前記略鉛直状態への姿勢変更が、前記吸着手段の回転動作によって行われることを特徴とする請求項
1に記載の服薬支援装置。
【請求項5】
前記薬剤一包化パックの前記略水平状態から前記略鉛直状態への姿勢変更のタイミングを、取り出される前記薬剤一包化パックの全体が前記格納手段の外に取り出された直後とすることを特徴とする請求項
1又は4に記載の服薬支援装置。
【請求項6】
前記薬剤一包化パックの前記略水平状態から前記略鉛直状態への姿勢変更のタイミングを、前記移送手段により前記薬剤一包化パックが前記配薬手段へ移送された後、前記配薬手段に前記薬剤一包化パックを配置する動作開始前とすることを特徴とする請求項
1又は4に記載の服薬支援装置。
【請求項7】
前記格納手段内の前記薬剤一包化パックを吸着して取り出す際に前記吸着手段によって行われる上下動作と前記回転動作とが同一の駆動機構で行われることを特徴とする請求項
4に記載の服薬支援装置。
【請求項8】
前記吸着手段が、エア吸引式の吸着部材であることを特徴とする請求項
1、4又は7に記載の服薬支援装置。
【請求項9】
前記移送手段は、前記取出し手段により取り出した前記薬剤一包化パックを前記取出し手段を介して移送することを特徴とする請求項
1~8の何れか1つに記載の服薬支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、服薬支援装置に関する。
【背景技術】
【0002】
薬剤が一包化された薬包(薬剤一包化パック)を収納する収納部(格納部)から吸着装置を用いてパックを取り出した後、受け皿に受渡し、本体ケーシングの開口(出口)に出没させて服用者、もしくは服用介助者に薬を渡す服薬支援装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。
【0003】
特許文献1記載の服薬支援装置では、服薬すべき薬剤一包化パックを決まった時間に服薬介助者等に渡すことはできる。
しかしながら、当該服薬支援装置の格納部の上部に開口部があり、吸着装置が薬剤一包化パックを格納部の上側から取り出しているため、格納部内に残っている薬剤一包化パックを取り出しやすくするために薬剤一包化パックを上方に持ち上げるリフターが必要であった。したがって、装置の構造が複雑化してしまう問題点があった。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、簡易な構成で、服薬者或いは服薬を支援する服薬支援者に対して服薬の手間を軽減する装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上記目的を達成するために、本発明は、薬剤が一包化された薬剤一包化パックを段積みで格納する格納手段と、特定の前記薬剤一包化パックを前記格納手段から取り出す取出し手段と、前記取出し手段により取り出した前記薬剤一包化パックを移送する移送手段と、前記移送手段により移送された前記薬剤一包化パックを配置する配薬手段と、を備え、前記薬剤一包化パックを前記格納手段から取り出す際に、前記取出し手段が前記格納手段の下側に位置させる服薬支援装置であって、前記格納手段内の前記薬剤一包化パックは、前記段積みの略水平状態で格納されており、前記取出し手段は、取り出した前記薬剤一包化パックの姿勢を略鉛直状態に姿勢変更する姿勢変更手段と、前記格納手段内の前記薬剤一包化パックを吸着して取り出す吸着手段と、前記吸着手段により取り出した前記薬剤一包化パックを保持する保持手段とを有し、前記薬剤一包化パックの前記略水平状態から前記略鉛直状態への姿勢変更が、前記保持手段の回転動作によって行われる服薬支援装置にある。
【発明の効果】
【0006】
本発明によれば、簡易な構成で、服薬者或いは服薬を支援する服薬支援者に対して服薬の手間を軽減する装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【
図1】(a)は本発明の実施形態1に係る服薬支援装置全体の正面図、(b)は(a)の側面図である。
【
図2】(a)は単一の薬剤一包化パックの一般的な形態を示す平面図、(b)は(a)の薬剤一包化パックをA矢視方向から見た側面図、(c)はパック連続体の一般的な形態を示す図である。
【
図4】(a)は格納部の下面図、(b)は(a)の縦断面図である。
【
図5】引出し部に設けられた格納部の着脱機構を示す要部の平断面図である。
【
図6】引出し部に備えられている格納部の識別構成を説明する平面図である。
【
図7】(a)は取出し部の構成を示す正面図、(b)は(a)の平面図である。
【
図9】(a)は移送部の要部構成を示す正面図、(b)は(a)の側面図である。
【
図10】移送部におけるYガイド部の先端を保持する構成例を示す要部の斜視図である。
【
図11】実施形態1に係る服薬支援装置の主な制御構成を示す制御ブロック図である。
【
図12】
図1の服薬支援装置の主な全体動作フローを説明する図である。
【
図13】実施形態1に係る取出し部の動作フローを説明するフローチャートである。
【
図14】実施形態1に係る取出し部の吸着部の姿勢変更のタイミングを説明する動作推移図である。
【
図15】
図14に対応した実施形態1に係る取出し部の動作フローを示すフローチャートである。
【
図16】(a)は実施形態2に係る取出し部の構成を示す正面図、(b)は(a)の平面図である。
【
図17】実施形態2に係る取出し部の動作を示す正面図である。
【
図18】実施形態2に係る取出し部の
図17に続く動作を示す正面図である。
【
図19】実施形態2に係る服薬支援装置の主な制御構成を示す制御ブロック図である。
【
図20】実施形態2に係る服薬支援装置の主な全体動作フローを説明する図である。
【
図21】実施形態2に係る取出し部の吸着部の姿勢変更のタイミングを説明するフローチャートである。
【
図22】
図21とは別の変形例の吸着部の姿勢変更のタイミングを説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、図を参照して実施例を含む本発明の実施の形態を詳細に説明する。各実施形態、各実施例等に亘り、同一の機能及び形状等を有する構成要素(部材や構成部品)等については、混同の虞がない限り一度説明した後では同一符号を付すことによりその説明を省略する。
【0009】
(実施形態1)
図1を参照して本発明の実施形態1に係る服薬支援装置全体の主要な構成を説明する。
図1(a)は本発明の一実施形態に係る服薬支援装置全体の主要な構成を模式的に示す正面図、
図1(b)は
図1(a)の側面構成を模式的に示す側面図である。
図1に示すように、本発明の一実施形態に係る服薬支援装置200は、格納部10と、配薬トレー30と、取出し部50と、移送部90と、第1出入り口部41、第2出入り口部42、第3出入り口部43と、第4出入り口部44と、を備えている。
図1において、服薬支援装置200の左右方向ないしは横方向(幅方向でもある)をX方向と、前後方向ないしは奥行方向をY方向と、上下方向ないしは縦方向(鉛直方向でもある)をZ方向とする。
【0010】
格納部10は、薬剤が一包化された薬剤一包化パック(以下、単に「パック」ともいう)を段積みで格納する格納手段として機能する。格納部10は、服薬支援装置200の装置本体としての本体フレーム199内の最上部及び下部にそれぞれ複数配置されている。
ここで、「段積みで格納する」とは、パックを略水平状態ないし平積み状態で格納することを意味する。
【0011】
配薬トレー30は、移送部90により移送された特定のパックを配置する配薬手段ないしは配薬台として機能する。配薬トレー30は、
図1(a)に示すように、最上部及び下部の格納部10に挟まれる状態で4個配置されている。以下、配薬トレー30の設置部位(パックが配薬トレー30に自動的に配薬されるべく受け渡される箇所を意味する)を配薬部29とする。
【0012】
取出し部50は、特定のパックを格納部10から取り出す取出し手段として機能する。
移送部90は、取出し部50により格納部10から取り出したパックを移送する移送手段として機能する。
【0013】
第1出入り口部41及び第4出入り口部44は、格納部10を本体フレーム199の内外に出入りさせる格納手段用出入口手段として機能する。本体フレーム199内に格納部10を挿入しセットするときは、第1出入り口部41、第4出入り口部44からそれぞれ行う。第1出入り口部41、第4出入り口部44の開閉ドアを開き、格納部10がセットされている引出し部21を手前に引出し、格納部10を着脱する。
【0014】
第2出入り口部42及び第3出入り口部43は、配薬トレー30を本体フレーム199の内外に出入りさせる配薬手段用出入口手段として機能する。第2出入り口部42、第3出入り口部43は、パックを配薬トレー30に配置(以下、「セット」ないしは「挿入」ともいう)した直後に取り出せるように設けられている。
【0015】
服薬支援装置200では、上記したように配薬トレー30を4個配置しており、例えば、朝、昼、夕方、寝る前などの服薬タイミング毎の配薬トレーを設けている。
配薬トレー用の第2出入り口部42、第3出入り口部43も配薬トレー毎に設けているため、他の配薬トレーに配薬動作を行っているときでも別な配薬トレーを取り出すことも可能である。
【0016】
なお、
図1に示した格納部10の引出し部21は、4個の配薬トレー30を挟んで上下2段の2箇所に設けているが、これに限らず、上側もしくは下側にまとめて設けてもよい。また、介護施設の人数によっては格納部10の配置を3段の構成とすることで同様の効果を得られるようにしてもよい。
【0017】
図2を参照して本発明の対象とする単一の薬剤一包化パックの概要を説明する。
図2(a)は単一の薬剤一包化パックの一般的な形態を示す平面図、
図2(b)は
図2(a)の薬剤一包化パックをA矢視方向から見た側面図、
図2(c)はパック連続体の一般的な形態を示す図である。なお、
図2(b)では、薬剤の図示を省略して幾分模式的に図示している。
【0018】
図2(a)に示すように、1つの薬剤一包化パック2は、例えば樹脂フィルムで形成されていて、カプセルや錠剤などの薬剤3が小分けにされて袋詰めにされている。薬剤一包化パック2は、薬剤3を覆う袋部2aと、ハッチングを施して示す3辺が圧着ないしは溶着された圧着部4とをそれぞれ有する。袋部2a側の辺は通常2つ折りにされていて、その間に薬剤3が挟み込まれており、圧着部4は薬剤3が袋部2aから漏れるのを防止する漏れ防止部を形成する。1つの薬剤一包化パック2は、通常、服薬者に対する1回ごとの服薬単位となっている。
【0019】
図2(c)に示すように、薬剤一包化パック2は、薬局等に設置された薬剤分包機によって作成(分包)される。分包に使用される分包紙(分包シート)は、ロール状の長尺シートで、折り目が入って重なった状態でロールされており、シートの間に服用する薬剤3が挟み込まれる。薬剤3の周囲の折り目以外の3辺は、圧着部4によって複数回の服用分が順次封止・小分けにされ、所要の回数分の連続シート状にされている。この連続シート状の薬剤一包化パックを「パック連続体」と称する。
図2(c)に示すパック連続体1は、複数(同図に示す例では3回服用分)の薬剤一包化パック2が帯状に連なった状態のものである。パック連続体1は、通常、薬局等で使用者(実際に薬剤一包化パック内の薬剤を服用する者や、その服用を介助・支援する介助・支援者を含む他、種々の介護施設や医療施設等のスタッフ等(薬剤師、看護師や介護士、あるいは服薬支援者を含む概念である)に対して提供・販売されている一般的な形態である。説明の簡明化を図る観点から、以下の説明では1つのパックに同じ形態(カプセルや錠剤等)の薬剤を封入されているものを図示しているが、使用者の用途及び目的等に応じて1つのパックに封入されている薬剤が異なるものが用いられることがあることは無論である。
【0020】
薬剤一包化パック2は、
図2に示す例では平面視で矩形状をなし、この例のように3辺を圧着して封止する包装方式は、一般には3方包装と呼ばれており、上市されている薬剤分包機の殆どがこの方式でパックされている。
【0021】
圧着部4は、大よそ10~15mm程度の帯状の幅を有しており、薬剤3が視認できる透明ないしは半透明のフィルム状の袋部2a部分と比べて剛性が高くなっている。パック連続体1を構成している複数の薬剤一包化パック2が上流側から下流側に連続して隣り合う薬剤一包化パック2の圧着部4の中央部には、ミシン目5が施された境界部2bが形成されている。手に不自由がない使用者等では、ミシン目5で手で千切ったり、あるいはハサミや専用のカッターなどでミシン目5付近で切断したりすることにより、1つの薬剤一包化パック2を得る。
【0022】
図3を参照して配薬トレーの一例について説明する。
図3は配薬トレーの構成を示す外観斜視図である。
図3に示すように、配薬トレー30は、特定のパックを配置するための複数の仕切りとしての仕切り部材である仕切り壁31を有し、それぞれ4つの立設した仕切り壁31によって仕切られている。配薬トレー30は、同図の例では複数の仕切り壁31によって区分けされた計20箇所の区画33を備えている。即ち、配薬トレー30は、複数の仕切りによって仕切られた所定の位置としての所定(特定)の区画33に特定のパックを配置するものである。
【0023】
配薬トレー30の20箇所の区画33は、縦方向(行送り方向)にA、B、C、D、Eの5列、横方向(文字送り方向)に1、2、3、4の4行からなる行列の成分として表現できる。これにより、配薬トレー30の20箇所の各区画33は、5列4行の行列の成分(以下、番地ともいう)で一義的に位置付けることができる。更に配薬トレー30は、配置されたパック(図示せず)を載置する底壁32を有する。このように、配薬トレー30は、複数(4つ)の仕切り壁31及び共通の底壁32によって、特定の区画33に配置された特定のパック(図示せず)が他の区画33内のパック(図示せず)と混じり合ったり、底壁32から脱落したりしないように特定の区画33に確実に配置されるように構成されている。
【0024】
配薬トレー30は、複数の仕切り壁31によって区分けされた計20箇所の区画33を備えており、服用するパックによって服薬者毎にセットないしは挿入位置が決まっている。換言すれば、配薬トレー30内の複数の区画33は、同じ服薬タイミングにおいて複数の服薬者毎に割り振られていてもよい。また、特定の服薬者が特定の服薬タイミングで服薬しない場合には、特定の服薬タイミングで特定の服薬者にパックが配置されないようにしておくことも可能である。
【0025】
図3に示した配薬トレー30によれば、各区画を服薬者で決めることにより、配薬トレー30において服薬介助等を行う介護施設などのスタッフ等が毎回取る区画(番地)が同じになるため誤薬防止につながる。即ち、各日にちでバラバラにならないため、介護施設や福祉施設などのスタッフ等の業務低減を図ることができる。
【0026】
上記配薬トレー30に限らず、配薬トレー30の複数の区画33が各服薬者の服薬タイミング毎に割り振られる例であってもよい。具体的には、複数の区画33が、朝、昼、夕、寝る前に服用するパック2の服薬タイミング毎に、かつ服薬者毎に割り振られていてもよい。このような例の配薬トレー30では、フロアや、複数の服薬者が居住する部屋単位で配薬トレー30を管理し、その日(もしくは数日)分のパック2を配薬トレー30に予め配薬することが可能となる。
【0027】
上記例によれば、各区画を、例えば朝、昼、夕、寝る前などの服薬タイミング毎に割り振ることにより、服薬者毎の服薬するタイミングを間違えないようにできる。上述した配薬トレー30の構成例に限らず、服薬者と服薬するタイミングとの組み合わせで種々の例が考えられるが、本発明の開示範囲を超えるため上記説明に留める。
【0028】
図4を参照して格納部の一例について説明する。
図4(a)は格納部の下面図、
図4(b)は
図4(a)の格納部の縦断面図である。なお、
図4(b)の縦断面図では、図面の簡明化を図るため、格納部10内に格納されているパック2の圧着部4の部分の図示を故意に省略してパック2を模式的に拡大誇張して示す。また、同様の趣旨から支持部(支持部左12、支持部右13等)の断面ハッチング表示も省略する。
【0029】
格納部10は、ケース部11と、フタ部14と、パック取出し開口部17と、可動板16と、パック姿勢保持部15と、支持部としての支持部左12及び支持部右13とから主に構成されている。
ケース部11は、複数のパック2を格納する機能を有する。ケース部11は、例えば樹脂を用いて一体的もしくは別体的に形成されている。
フタ部14は、パック2の出し入れを可能にする機能を有する。
パック取出し開口部17は、ケース部11の下部ないし底部に形成されており、格納部10内のパックを取り出すための開口部であり、取出し部50(
図1等参照、詳細構成及び動作は後述する)により格納部10から取り出されるパック2を通過させる機能を有する。
【0030】
可動板16は、パック2の倒れの防止、及びケース部11に格納可能な最大数のパック2のうちの1パック目が取り出された後に最下部のパック2をパック取出し開口部17付近に移動させる機能を有する。
パック姿勢保持部15は、パック2の姿勢を保持する機能を有する。
支持部左12及び支持部右13は、ケース部11内のパック2を支持ないしは保持する機能を有する。
【0031】
本例では、取出し部50(
図1等参照)により格納部10から取り出されるパック2の被取出し部20が、格納部10内の下部ないしは底部に有する。即ち、被取出し部20は、格納部10から取り出されるパック2を複数個所で支持する支持部ないしは支持部材としての支持部左12及び支持部右13と、パック取出し開口部17とを有して構成されている。
【0032】
本例では、支持部左12が可動するフラップ機構となっており、取出し部50により取り出されるパック2の取り出しをスムーズに行えるようになっている。支持部左12は、ケース部11の底壁に開口したパック取出し開口部17の左底壁端部に開閉可能に設けられている。支持部左12は、パック取出し開口部17の左底壁端部に設けられた回転軸12aを中心として揺動することで開閉可能に設けられている。
支持部左12及び支持部右13は、例えば樹脂又は金属等で形成されている。
【0033】
即ち、取出し部50で格納部10からパック2を取り出しするときには、支持部左12はパック2の通過を許容するように構成されている。一方、格納部10からパック2を取り出ししないときには、ケース部11内に複数のパック2を格納保持しておくように支持部左12はパック2の通過を規制するように構成されている。
具体的には、支持部左12の回転軸12aと左底壁端部との間には所定範囲の付勢力を持つねじりコイルバネが装着されている。この付勢力は、取出し部50で格納部10からパック2を取り出しするときには、支持部左12がパック2の通過を許容するように、格納部10からパック2を取り出ししないときには、ケース部11内に格納される最大個数のパック2及び可動板16を格納保持しておくように設定されている。
【0034】
支持部右13は、パック取出し開口部17の右底壁端部に設けられている。支持部右13は、弾性変形可能な弾性部材で形成されていて、支持部左12との協働によって取り出し部50により取り出されるパック2の取り出しをスムーズに行えるようになっている。弾性部材としては、弾性変形可能な樹脂や金属などの板材が用いられる。
【0035】
上述した通り、格納部10内の下部には、パック2を取り出すためのパック取出し開口部17と、格納部10内のパック2を支持すると共に、後述する取出し部50の構成及び動作で詳述するように、取出し部50による格納部10からのパック2の取り出し動作によって開閉可能な支持部左12及び支持部右13とがそれぞれ設けられている。
【0036】
支持部左12のY方向の略中央部には、平面視で見てパック2と重なる凸形状をなす凸形状部12bが形成されている。支持部左12は、その一部形成領域である凸形状部12bでのみパック2を支持している。
図中の格納部10において、当該格納部10に格納されているパック2を、後述する
図7、
図8等に示すように吸着パッド52が吸着する位置(以下、「吸着パッド位置」ともいう)を円形状の二点鎖線で示している。
格納部10内のパック2がパック取出し開口部17から落下しないよう、フラップ機構の支持部左12と弾性部材製の支持部右13とで格納部10内のパック2を支持している。そして、後述する取出し部50の構成及び動作で詳述するように、格納部10内の最下部のパック2を吸着パッド52にて吸着しながら取り出す際、凸形状部12bを挟んだY方向の2箇所の吸着パッド位置において吸着パッド52にてパック2を吸着する位置関係となっている。換言すれば、格納部10から最下部のパック2を吸着パッド52にて取り出す際、2つの吸着パッド52が支持部左12の凸形状部12bの両端近傍を通過してパック2を吸着し保持することとなる。
【0037】
図4に示す例では、支持部左12の凸形状部12bのY方向の両端付近2箇所に吸着パッド位置を配置することにより、吸着パッド52での吸着不能となる不具合発生の恐れも未然に回避して、パック2の変形を最小限にして取り出すことが可能となる。即ち、凸形状部12bのY方向の両側のパック2が吸着パッド52で吸着されているため、パック2のフィルムは突っ張った形となり変形に耐えることができる。これにより、格納部内の薬剤一包化パックの確実な支持ないしは保持と、薬剤一包化パックのスムーズな取り出しやすさとを両立させることが可能となる。
【0038】
パック姿勢保持部15は、適度な弾性を持つスポンジゴムで形成されている。可動板16は、例えば樹脂又は金属等で形成されている。パック姿勢保持部15及び可動板16は、ケース部11内に格納された複数のパック2の姿勢を正常に保持(
図4(b)に明示したように、パック2の姿勢をZ方向に沿って整然と略水平状態に保持)するものでもある。
可動板16は、上記機能を発揮すべく、自らの自重によってケース部11内をZ方向下向きに下降することで、ケース部11内に残された少なくとも1つのパック2をパック取出し開口部17付近に確実に移動させるように設定されている。
図4(b)に示すように、ケース部11の側壁には、X方向に所定の幅でZ方向に延びた長溝11aが形成されている。可動板16の一側端部には、フランジ付きの軸16aが長溝11aから突出して設けられている。可動板16は、軸16aが長溝11aに沿ってZ方向に案内されることで、パック2の姿勢をZ方向に沿って整然と略水平状態に保持することができる。
図4に示す通り、格納部10内のパック2は、段積みの略水平状態の姿勢で格納されている。
【0039】
ケース部11内へのパック2のセットは、支持部左12、支持部右13側のパック取出し開口部17から上に向かって順番に格納する。
格納部10内へパック2を補充するタイミングは、例えば介護施設などの服薬者(入居者)の診察タイミング(通常2週間)や格納部10内のパック2が無くなったタイミングでよい。補充するときにパック2が格納部10内に残っている場合は、残っているパック2の後ろから続けて補充する。
【0040】
上述した格納部10内へのパック2のセットやパック2の補充は、介護施設などのスタッフ等が行うものであるが、格納部がカートリッジ化されて自動で行うような構成ではこの限りではない。
【0041】
フタ部14は、格納部10内に格納されているパック2の出し入れを介護施設などのスタッフ等が可能とすべく行うものであり、
図4(b)に示すように、ケース部11のZ方向に渡り長くかつ所定の開口幅をもって形成されている。
【0042】
図4(b)に示すように、格納部10の内部には複数のパック2が格納されているが、このパック2の種類としては、例えばAさんの朝飲む薬の14日分といったように飲むタイミング毎に分けている。したがってAさんが朝以外にも昼や夕方、寝る前に服薬する場合には、格納部は合計4個必要となる。
上記例に限らず、例えば服薬者(人)毎に設定された単一の格納部10でもよく、格納部10のパック取出し方向となるパック取出し開口部17から上に向かって順に1日目の朝→昼→夕方→寝る前→2日目の朝→昼→夕方・・・のようにしてもよい。
【0043】
図4に示した格納部10の被取出し部20は、一例であり、支持部左と支持部右との組み合わせ、或いは単一の弾性部材からなる支持部であってもよい。これらの構成及び動作の詳細は、本発明の開示範囲を超えるため、その説明を省略する。
【0044】
図5、
図6を参照して引出し部に設けられた格納部の着脱機構及び動作について説明する。
図5は引出し部に設けられた格納部の着脱機構を示す要部の平断面図、
図6は引出し部に備えられている格納部の識別構成を説明する模式的な平面図である。
図5に一例を示すように、引出し部21は、複数の格納部10を着脱可能に構成されている。このように着脱可能に構成された格納部10は、一般的に「カートリッジ」とも呼ばれる。引出し部21のケース部22の左右外側壁面には、スライドレール24がそれぞれ備わっており、各スライドレール24は本体フレーム199(
図1参照)側に配設されている本体レール28と摺動可能になっている。これにより、引出し部21は、スライドレール24と本体レール28との係合を介して、本体フレーム199(
図1参照)内から引き出して着脱を行うことができる。
【0045】
また、
図5に示すように、引出し部21に対する格納部10の着脱は、引出し部21のケース部22の内壁面に内側に向かって突出形成された一対の凸部23と、格納部10のケース部11の外壁部に形成された一対の凹部11cとの係合・離脱、及びケース部22の内壁面とケース部11の外壁部に形成された4箇所の半球状突起11dとの係合・離脱を介して行われる。引出し部21の上記着脱構成により、複数の格納部10の着脱動作を簡単かつ操作性よく行うことができる。
上述の例では、凹凸部の嵌め合い・係合を介して着脱可能にしているが、これに限らず、ケース部22の内壁面とケース部11の外壁面との隙間に弾性材を設けておくことや、磁力を用いた構成や、或いはスナップフィット構造でも上記と同様の効果を得ることができる。
【0046】
引出し部21は、
図6に一例を示すように、着脱操作する際に手で把持する取っ手26の近傍に、複数の格納部10の設置個所が分かるようなLED(発光ダイオード)25a~25hなどの案内表示部を備えている。これにより、対象とする格納部10が引出し部21内のどこにあるかを一見して把握することができる。同図において、LED25aは引出し部21のA1(縦の列と横の行で一義的に決定される部位ないしは区画を表す)に対応して着脱される格納部10の有無を検出するものである。同様に、LED25bは引出し部21のA2の部位に対応して、LED25cは引出し部21のA3の部位に対応して、LED25dは引出し部21のA4の部位に対応して、LED25eは引出し部21のB1の部位に対応して、LED25fは引出し部21のB2の部位に対応して、LED25gは引出し部21のB3の部位に対応して、LED25hは引出し部21のB4の部位に対応して、それぞれ着脱される格納部10の有無を検出するものである。
なお、LED25a~25hなどの案内表示部では格納部10の着脱を行う作業者であるスタッフ等が間違える可能性があるため、例えばセンサやスイッチなどで電子的に格納部10の有無を識別する方法でもよい。
【0047】
また、個々の格納部を識別できるように、番号やバーコード、QRコード(登録商標)、又は非接触ICタグなどを格納部に備えておき、誰の薬がどの格納部に入っているかをシステム側で記憶させておくとよい。そして、次に格納部を装着した引出し部を装置本体にセットした後に、装置本体側が個々の格納部を識別する。これにより、対象のパックを間違えずに装置がピックすることができる。
【0048】
図7、
図8を参照して取出し部の構成及び動作について説明する。
図7(a)は取出し部の構成を示す正面図、
図7(b)は
図7(a)の平面図、
図8は取出し部の動作推移を示す正面図である。
図7に示すように、取出し部50は、格納部10からパック2を取り出し保持する吸着部51を備えている。吸着部51は、エア式の吸引ポンプ48(後述する
図11のブロック図にのみ示す)を有し、吸引ポンプ48により負圧状態にしてパック2を吸着する。
吸引ポンプ48は、取出し部50に配設されていてもよいし、装置内の他の部位に配設されていても構わない。前記吸引ポンプが装置内に配設されている場合は、エアチューブなどの連通部材を介して前記吸引ポンプに接続する。
【0049】
吸着部51はまた、前記吸引ポンプに連通しパック2を吸着する吸着パッド52と、吸着パッド52に接続された吸着ダクト53とを有する。吸着パッド52は、格納部10内のパック2を吸着して取り出す吸着手段ないしは吸着部材として機能する。
吸着パッド52の一端である
図7(a)における上端は、上記したようにパック2を吸着すべく配設されている。吸着パッド52の他端である
図7(a)における下端は、吸着ダクト53の一端である
図7(a)における上端に取り付け固定されている。吸着ダクト53の他端である
図7(a)における下端は、回動ベース部材54に取り付け固定されている。吸着パッド52及び吸着ダクト53は、Y方向に一対設けられている。
【0050】
取出し部50はまた、格納部10から取り出したパック2の姿勢を略鉛直状態に姿勢変更する姿勢変更手段を有する。取出し部50における姿勢変更手段は、主要な構成部材として、回転軸55を介して固定部材57に連結された回動ベース部材54と、特有形状のガイド溝59aが形成されたガイド部材59と、ガイド部材59のガイド溝59aに常に嵌入して回動ベース部材54を案内するガイド軸56と、吸着部上下移動部とを挙げることができる。
回動ベース部材54は、回転軸55を介して固定部材57に連結されている。回動ベース部材54は、回動ベース部材54に固定された回転軸55の回りに所定角度の範囲で回動可能(即ち揺動可能)に設けられていてもよいし、固定部材57に固定された回転軸55の回りに揺動可能に設けられていてもよい。つまり、
図7において、回転軸55の中心と後述するガイドロッド58の中心とをX方向に結ぶ距離は、固定部材57がガイドロッド58に沿って上下方向Zに移動する際に常に一定に保たれように設定されている。
【0051】
前記吸着部上下移動部は、固定部材57をZ方向に案内する、Y方向に一対設けられたガイドロッド58と、駆動プーリ60と従動プーリ61とに巻き掛けられた無端状のベルト62と、ギアやベルトなどの駆動伝達部材を介して駆動プーリ60に連結された吸着部上下移動モータ63とを有する。上下移動モータ63は、前記吸着部上下移動部の駆動手段ないしは駆動源である。
【0052】
固定部材57は、固定部材57の右端部に固設されたベルト掴み部62aでベルト62に結合され固定されている。
ガイドロッド58は、Z方向に延びてY方向に一対設けられ、それらの下端部は取出し部50に設けられた取り出しフレーム50aの底フレーム50bに固設されている。
固定部材57の右端部側には、ガイドロッド58に挿入される被ガイド穴57aが形成されている。
駆動プーリ60と従動プーリ61とは、それぞれ図示を省略したプーリ軸が取出しフレーム50a側の不動部材に回動可能に支持されている。吸着部上下移動モータ63は、取出し部50の取出しフレーム50a側の不動部材に固設されている。吸着部上下移動モータ63は、前記吸着部上下移動部の制御対象駆動部材である(後述の
図11参照)。
【0053】
吸着部上下移動モータ63の作動による固定部材57の上下移動時には、固定部材57が各ガイドロッド58に沿ってZ方向に移動するため、固定部材57のXY平面の姿勢を略水平状態に一定にすることが可能となる。
なお、前記吸着部上下移動部は、上記したベルト駆動による上下往復運動機構に限らず、ラックアンドピニオンなどを用いた往復直線運動機構等であってもよい。
【0054】
ガイド部材59は、吸着部51のY方向の両側に回動ベース部材54を挟んで一対設けられ、その下端部が底フレーム50bに固設されている。
ガイド軸56は、回動ベース部材54のY方向の両端部に突出して設けられ、ガイド部材59のガイド溝59aに常に嵌入して回動ベース部材54を案内するよう設けられている。ガイド軸56は、
図7(a)に示すように、回動ベース部材54の回転軸55のZ方向の下側に、回転軸55と一定の距離を持って設けられている。
【0055】
吸着部上下移動モータ63の作動による固定部材57のZ方向への移動時には、固定部材57のXY平面の姿勢を略水平状態に一定に保ちつつ、かつ、回動ベース部材54のガイド軸56が特有形状のガイド溝59aに沿ってZ方向に移動するため、吸着パッド52の姿勢を略90度回転することが可能となる(
図7(a)には、吸着部51が略90度回転したときの様子を太い破線で示す)。
【0056】
ここで、略水平状態とは、水平状態を含む他、本発明の効果を奏する上で許容され得る、水平に対して所定の角度公差範囲内にあることを意味する。
特有形状のガイド溝59aは、ガイド軸56の案内によって、略水平状態の回動ベース部材54を介して
図7(a)に実線で示すように吸着パッド52の姿勢を上向きに保持するように、Z方向に比較的長く延びて形成された第1のガイド溝部分と、この第1のガイド溝部分に連通し接続し、下側に行くに従い徐々に右側に緩く円弧を描くように形成され、回動ベース部材54及び吸着パッド52の姿勢を略90度回転させる第2のガイド溝部分とからなる。
【0057】
図8を参照して取出し部50の動作を説明する。なお、ここでは説明の簡明化を図って理解し易くするために、
図1の移送部90による動作によって取出し部50が、
図1における本体フレーム199の最上部に配置されている引出し部21の格納部10と、その直下に配置されている配薬トレー30との間に位置する状態にあるものとする。また、格納部10としては、
図4に示したものが用いられているものとする。
図8(a)に示すように、
図1の移送部90による動作によって取出し部50が格納部10の下側に移動して移動停止状態にある。この際、前記吸着部上下移動部の吸着部上下移動モータ63が停止されていて、吸着パッド52が取出し部上面位置(筐体状をなす取出し部50の取出しフレーム50aの上面位置を意味する)よりも下に位置している。その後、
図8(b)に示すように、吸着部上下移動モータ63の作動により、吸着パッド52が上方向に移動し、フラップ機構の支持部左12と弾性部材の支持部右13との間のパック取出し開口部17から進入して格納部10の最下部に位置するパック2に接触すると同時にパック2を吸着する。その際には予め前記吸引ポンプが駆動されていて吸着動作が可能な状態にある。
【0058】
次いで、
図8(c)に示すように、吸着部上下移動モータ63の逆転作動により、吸着パッド52にてパック2を吸着しながら吸着パッド52が下方向に移動し、格納部10内からパック2の一端側としての先端側(吸着パッド52にて吸着している側を意味する。以下同じ)を引き出す。ちなみに、格納部10のパック取出し開口部17の図において右側の支持部左12は上述した通り図示しないねじりコイルバネの所定範囲の付勢力によるフラップ状となっているため、吸着パッド52の引き出し動作によって開閉する。また、支持部右13は所定範囲の適度の弾性力を持つ弾性部材で形成されているため、パック2の他端側としての後端側(吸着パッド52にて吸着していない側を意味する。以下同じ)は吸着パッド52の引き出し動作によって弾性変形しながら開閉する。
【0059】
次いで、
図8(d)に示すように、移送部90(
図1参照)の動作によって取出し部50を横方向であるX方向に移動してパック2の後端側を格納部10から引き出しないしは取り出す。その直後、
図8(e)~
図8(f)に示すように吸着部上下移動モータ63の動作により、吸着パッド52に吸着保持されているパック2の略水平状態の姿勢を略90度回転させて、略水平状態に対して略垂直状態(以下、略鉛直状態ともいう)に変える。このときの回転運動は、回動ベース部材54に設けられた回転軸55がガイド部材59のガイド溝59aに沿って可動して移動するため、パック2の姿勢を略水平状態から略鉛直状態に変更することができる。この際の駆動源は単一の吸着部上下移動モータ63の一連の動作によって行うことができる。
ここで、略鉛直状態ないしは垂直状態とは、鉛直状態ないしは垂直状態を含む他、本発明の効果を奏する上で許容され得る、鉛直状態ないしは垂直状態に対して所定の角度公差範囲内にあることを意味する。
【0060】
上述した通り、取出し部50は、格納部10からパック2を取り出す過程において、パックの一端側である先端側を格納部10の下側に取り出し、移送部90は、パック2の先端側が格納部10の下側に取り出された状態で、パック2の他端側である後端側が格納部10から取り出されるように取出し部50を移動する。
そして、移送部90による取出し部50の前記移動方向は、パック2の後端側が支持部右13との支持状態を解除されてパック取出し開口部17から引き出される横方向であるX方向に設定されている。
【0061】
図8(c)に示したように、支持部左12及び支持部右13は吸着パッド52の引き出し動作によって開閉するため、別途開閉用の駆動源を用意する必要はなく、格納部10からパック2を確実に取り出すことができると共に、装置の簡素化、省電力化が可能となる。
【0062】
上述した通り、実施形態1では、格納部10からパック2を取り出す際に、取出し部50を格納部10の下側に位置ないしは配置させて、格納部10の下方向からパック2が取り出される。このように、格納部10の下側からパック2を取ることで次のパック2が下方向(パック取出し開口部17の方向)に、格納部10内に残っているパック2及び可動板16の自重で自動的に移動するため、格納部10内のパック2の残量に関わらず、取出し部50が簡易な構成で同一の動作をすることができる。
【0063】
図9を参照して移送部90の構成及び動作について説明する。
図9(a)は移送部の要部構成を示す正面図、
図9(b)は
図9(a)の側面図である。
図1の服薬支援装置200の構成のように、各格納部10は配薬トレー30を挟んでZ方向の上下部の平面上に並んでおり、また、配薬トレー30は最下部の格納部10の上部にあるため、取出し部50はX方向、Y方向、Z方向の3方向に動くようにしている。このように、移送部90は、取出し部50によって格納部10から取り出したパック2を配薬トレー30に受け渡すべく移送するために、取出し部50をX方向、Y方向及びZ方向に移動させる構成を有する。
【0064】
取出し部50をX方向に移動させる構成はX方向移送部91、取出し部50をY方向に移動させる構成はY方向移送部101、取出し部50をZ方向に移動させる構成はZ方向移送部111であり、それぞれ類似の構成を有する。
【0065】
X方向移送部91は、取出し部50に取付けられたXアダプタ96と、Xアダプタ96を介して取出し部50をX方向に案内するXガイド部材97と、駆動プーリ92と従動プーリ93との間に巻き掛けられた無端ベルト94と、駆動プーリ92にギアやベルト等の駆動力伝達部材を介して連結されたX方向移送モータ95とを有する。
Xアダプタ96には、3個のローラ98(3個のうち2個は取出し部50に隠れていて見えない)がXガイド部材97を挟み付ける状態で転動可能に取付けられている。また、Xアダプタ96は、ベルト掴み部(図示せず)を介して無端ベルト94に結合され固定されている。
【0066】
X方向移送部91の上記構成により、X方向移送モータ95が駆動すると、前記駆動力伝達部材及び駆動プーリ92を介して無端ベルト94へと駆動力が伝達されて無端ベルト94が回転走行し、取出し部50はXアダプタ96と共にXガイド部材97に沿ってX方向に移動する。
【0067】
Y方向移送部101は、取出し部50に取付けられたYアダプタ106と、Yアダプタ106を介して取出し部50をY方向に案内するYガイド部材107と、駆動プーリ102と従動プーリ103との間に巻き掛けられた無端ベルト104と、駆動プーリ102にギアやベルト等の駆動力伝達部材を介して連結されたY方向移送モータ105とを有する。
Yアダプタ106には、3個のローラ108がYガイド部材107を挟み付ける状態で転動可能に取付けられている。また、Yアダプタ106は、ベルト掴み部104aを介して無端ベルト104に結合され固定されている。
【0068】
Y方向移送部101の上記構成により、Y方向移送モータ105が駆動すると、前記駆動力伝達部材及び駆動プーリ102を介して無端ベルト104へと駆動力が伝達されて無端ベルト104が回転走行し、取出し部50はYアダプタ106と共にYガイド部材107に沿ってY方向に移動する。
【0069】
Z方向移送部111は、Xガイド部材97のX方向の両端部に取付けられた一対のZアダプタ116と、Xガイド部材97及び一対のZアダプタ116を介して取出し部50をZ方向に案内する一対のZガイド部材117と、駆動プーリ112と従動プーリ113との間に巻き掛けられた無端ベルト114と、駆動プーリ112にギアやベルト等の駆動力伝達部材を介して連結されたZ方向移送モータ115とを有する。
Z方向移送部111では、駆動プーリ112、従動プーリ113及び無端ベルト114がX方向の両側にそれぞれ設けられているが、Z方向移送モータ115は一方の駆動プーリ112にのみ設けられている。
各Zアダプタ116には、3個のローラ118がZガイド部材117を挟み付ける状態で転動可能にそれぞれ取付けられている。また、各Zアダプタ116は、各ベルト掴み部114aを介して各無端ベルト114に結合され固定されている。
【0070】
Z方向移送部111の上記構成により、Z方向移送モータ115が駆動すると、前記駆動力伝達部材及び駆動プーリ112を介して無端ベルト114へと駆動力が伝達されて無端ベルト114が回転走行し、取出し部50はXガイド部材97及びZアダプタ116と共にZガイド部材117に沿ってZ方向に移動する。
【0071】
図9ではX軸、Y軸、Z軸の3軸方向に取出し部50が移動するようにしているが、例えば取出し部50を挟んで上側に格納部10、下側に配薬トレー30を配置している構成の場合には、取出し部50はX方向、Y方向のみの移動でよいため、移動軸を1つ少なくすることができる。
【0072】
図9の移送部90の構成では、Y方向のYガイド部材107の先端が保持されていない。そこで、
図10に示すように、Yガイド部材107の先端部107aの保持として、Yガイド部材107の先端部107aを取付け支持しているブラケット部材125の先端部にローラ126を設けると共に、本体フレーム199側に設けた受け部122上にローラ126を転動可能に配設してもよい。
上記構成により、Yガイド部材107の先端部107a側が自重により撓むことを防止することができる。これにより、取出し部50と格納部10との、又は配薬トレー30との各配置距離のばらつきが少なくなるため、安定したパック2の取出しや配薬トレー30へのパック2の挿入ないしは差込みが可能となる。
【0073】
図11を参照して本発明に係る服薬支援装置200の制御構成を説明する。
図11は、実施形態1に係る服薬支援装置の主な制御構成を示す制御ブロック図である。
図11に示すように、服薬支援装置200は、服薬支援装置200の各部等の動作制御を行う、制御手段としての制御部150として機能するCPU(中央処理装置)を備えている。CPUには、記憶部及びタイマー部等が内蔵されている。CPUは、後述するセンサを含む各種の入力をもとにプログラムに沿ったタイミングでスタッフ等への報知や装置の動作のための指示を出す。
【0074】
CPUは、演算及び制御機能を備えている他、タイマー(計時)機能を備えていてもよい。記憶部152は、ROM(読み出し専用メモリ)、RAM(随時読み書き可能なメモリ)や外部メモリ等が含まれる。ROMには、上記CPUが読み出し可能なプログラム(例えば後述する制御フローチャートなどのプログラム)や各種データ等が予め記憶されている。上記データとしては、例えば服薬者毎に割り振られた服薬トレー30の区画33とパック2との関係データ、服薬タイミング毎に割り振られた服薬トレー30の区画33とパック2との関係データ、服薬の順番毎に割り振られた服薬トレー30の区画33とパック2との関係データ等が挙げられる。
【0075】
CPUの入出力ポートには、ユーザインターフェースとしてタッチパネル151が電気的に接続されている。タッチパネル151は、これに限らず、例えば入力部と表示部が別体でキーボードとLED表示部といった組合せでも構わない。
【0076】
CPUの入力ポートには、装置内に収納されている配薬トレー30の種類や、配薬トレー30の有無を検出する配薬トレー検出センサ153、格納部10の有無を検出する格納部検出センサ157が電気的に接続されている。
CPUの入力ポートにはまた、取出し部50におけるX方向移送部91のホームポジション(以下、「HP」と略記する)を検出する移送部HPセンサ99、取出し部50におけるY方向移送部101のHPを検出する移送部HPセンサ109、取出し部50におけるZ方向移送部111のHPを検出する移送部HPセンサ119が電気的に接続されている。
CPUの入力ポートにはまた、取出し部50における吸着部51(特には吸着パッド52)のHPを検出する吸着部HPセンサ158が電気的に接続されている。
【0077】
CPUの出力ポートには、引出し部21のLED25a~25h、吸引ポンプ48、吸着部上下移動モータ63、X方向移送部91のX方向移送モータ95、Y方向移送部101のY方向移送モータ105、Z方向移送部の111のZ方向移送モータ115が電気的に接続されている。
CPUの出力ポートに報知部を電気的に接続してもよい。この報知部は、LED等の光、音声を含む音や振動によって、上記装置・各部がどのような状態にあるのかを報知したりするものである。スタッフ等が装置から離れていても服薬タイミングなどを知らせるためのスピーカやライト等を備えている。
【0078】
タッチパネル151からの入力情報、各種センサからの各種信号がCPUに入力されると、CPUからは、次の指令信号が出力される。即ち、CPUからは、タッチパネル151の表示装置(上記報知部を含む)の音声装置や光装置、LED25a~25h、吸引ポンプ48、吸着部上下移動モータ63、X方向移送モータ95、Y方向移送モータ105、Z方向移送モータ115を制御するための指示である指令信号が出力される。
CPUは、後述する説明や制御フローチャートに示されている制御動作を実行させる機能を有する。
【0079】
図12を参照して服薬支援装置の主な全体動作フローを説明する。この動作は制御部150のCPUの制御指令の下に実行される。
図12(a1)~
図12(a6)に示すように、
図8(a)~
図8(f)を参照して説明した通りの詳細動作が行われる。
図12(a6)に示す動作状態は、格納部10から取り出したパック2を吸着し保持している吸着パッド52の姿勢を略90度回転させた状態を示している。
図12(b)に示すように、取り出したパック2は
図12(a6)と同様の姿勢状態で取出し部50の吸着パッド52に保持されている。
そして、
図12(b)に示すように、パック2を保持した状態の吸着パッド52を備える取出し部50が移送部90によって、配薬トレー30が設置されている配薬部29まで太い破線で示すルート上を移送される。取出し部50が配薬部29の配薬トレー30の略真上に運ばれると、吸引ポンプ48の駆動を停止しる。これにより、吸着パッド52によるパック2の吸着保持が解除され、パック2が配薬トレー30の所定の位置である所定の区画33に差し込まれる。
【0080】
上記動作を複数回行い、必要なパック2を配薬トレー30の所定の区画33に差し込んだ後に、
図12(c)に示すように、配薬トレー30が例えば第2出入り口部42から装置外に排出され、介護施設などのスタッフ等や服薬支援者が受け取る。
【0081】
図13を参照して
図12の全体動作フローにおける取出し部の動作フローを補足する。
図13は取出し部の動作フローを示すフローチャートである。
図13のステップS10において、配薬すべきパック2を格納している対象の格納部10のNoを確認すると共に、パック2が受け渡される対象の配薬トレー30の位置を確認しておく。
次いで、対象の格納部10まで取出し部50を移送部90の移送動作によって移動する(ステップS11)。次いで、吸引ポンプ48を駆動しながら、吸着部上下移動モータ63を駆動することによって吸着部51を上方向に移動する(ステップS12~ステップS13)。吸着パッド52によって格納部10内の最下部のパック2が吸着保持される一定時間後に、吸着部上下移動モータ63を逆転駆動することによって吸着部51を下方向に移動する(ステップS14)。この後、取出し部50をX方向に移動させて、格納部10からパック2を完全に取り出し、吸着部上下移動モータ63をさらに逆転駆動させて吸着部51を下方向に移動させることにより、吸着部51を略90度回転し、パック2の姿勢を略平行状態から略鉛直状態に変更にする(ステップS15~ステップS16)。
【0082】
次いで、移送部90の移送動作によって対象の配薬トレー30の位置まで取出し部50を移動する。取出し部50が対象の配薬トレー30の位置まで移動したとき、吸引ポンプ48を停止し、吸着パッド52からパック2を離間する(ステップS17~ステップS18)。そして、配薬するパック2が他にないか否かがチェックされ、配薬するパック2が他にないときには一連の動作フローを終了する(ステップS19)。
一方、ステップS19において、配薬するパック2が他にあるときにはステップS10に戻って、上記同様の動作が繰り返される。
【0083】
実施形態1では、パック2の略水平状態から略鉛直状態への姿勢変更のタイミングを、取り出されるパック2が格納部10の外に取り出される直後としていた。
かかる構成及び動作により、取出し手段の横方向にスペースの余裕が無い場合に、横方向の幅を小さくした小型な装置を提供することができる。
【0084】
図14、
図15を参照して取出し部の動作フローのタイミングの変形例を説明する。
図14は取出し部の吸着部の姿勢変更のタイミングを説明する動作推移図、
図15は
図14に対応した取出し部の動作フローを示すフローチャートである。
図14(a)~
図14(d)に示すように、
図8(a)~
図8(d)を参照して説明した通りの詳細動作が行われる(
図15のステップ10~ステップ15参照)。
図14(d)に示す動作状態は、
図8(d)と同様に、移送部90によって取出し部50をX方向に移動することにより、パック2の後端側を格納部10から完全に取り出し、取り出したパック2を取出し部50内で略水平状態で吸着し保持している吸着パッド52の姿勢を示している。
【0085】
次いで、
図14(d)と
図14(e)との間の動作フローにおいて、文章で注記したように、パック2を略水平状態で吸着保持した状態の取出し部50が移送部90によって移送動作によって対象の配薬トレー30の位置まで移送する(
図15のステップS16’)。
図14(e)に示すように、取出し部50が対象の配薬トレー30の位置まで移送したとき、吸着部上下移動モータ63を駆動させ、
図14(g)~
図14(h)に示すように吸着部51を下方向に移動させることにより、吸着部51の吸着パッド52を略90度回転させる。これにより、吸着パッド52に吸着保持されているパック2の略水平状態の姿勢を略90度回転させて、略鉛直状態に変更する(
図15のステップS17’)。そして、配薬するパック2が他にないか否かがチェックされ、配薬するパック2が他にないときには一連の動作フローを終了する(ステップS19)。
一方、ステップS19において、配薬するパック2が他にあるときにはステップS10に戻って、上記同様の動作が繰り返される。
【0086】
実施形態1の上記変形例では、パック2の略水平状態から略鉛直状態への姿勢変更のタイミングを、移送部90によりパック2が配薬トレー30へ移送された後、配薬トレー30にパック2を収納し配薬ないしは配置する動作開始前としていた。
上記変形例によれば、薬剤一包化パックを安定した状態で移送することができると共に、上下方向にスペースの余裕が無い場合に取出し手段の高さを小さくした小型な服薬支援装置を提供することができる。
【0087】
上述した通り、実施形態1では、格納部10からパック2を取り出す際に、取出し部50を格納部10の下側に位置させて、格納部10の下方向からパック2が取り出される。このように、格納部10の下側からパック2を取ることで次のパック2が下方向(パック取出し開口部17の方向)に、格納部10内に残っているパック2及び可動板16の自重で自動的に移動するため、格納部10内のパック2の残量に関わらず、取出し部50が簡易な構成で同一の動作をすることができる。
【0088】
(実施形態2)
図16~
図18を参照して、実施形態1の取出し手段とは別の実施形態2に係る取出し手段としての取出し部の構成及び動作について説明する。
図16(a)は実施形態2に係る取出し部の構成を示す正面図、
図16(b)は
図16(a)の平面図、
図17及び
図18は実施形態2に係る取出し部の動作を示す正面図である。
図16に示すように、実施形態2に係る取出し手段としての取出し部50Aは、
図7に示した実施形態1の取出し部50と比較して、保持部71を新規に備えている点が主に相違する。保持部71は、吸着部51によって取り出したパック2を保持する保持手段ないしは保持部材としての保持トレー72を有する。
【0089】
以下、実施形態1の取出し部50と相違する実施形態2の取出し部50Aの構成を中心に説明する。
即ち、実施形態2の取出し部50Aは、格納部10からパック2を取り出す吸着部51と、取り出したパック2を保持する保持トレー72を有する保持部71とを備えている。
吸着部51は、実施形態1と同様のエア式の吸引ポンプ48(
図19参照)を有し、吸引ポンプ48により負圧状態にしてパック2を吸着する。
前記吸引ポンプは、取出し部50に配設されていてもよいし、装置内の他の部位に配設されていても構わない。前記吸引ポンプが装置内に配設されている場合は、エアチューブなどの連通部材を介して前記吸引ポンプに接続する。
【0090】
吸着部51は、前記吸引ポンプに連通しパック2を吸着する、Y方向に一対設けられた吸着パッド52と、吸着パッド52に接続された吸着ダクト53と、吸着ダクト53に連結されたダクト連結部材64と、吸着パッド52、吸着ダクト53及びダクト連結部材64の一体化物をZ方向に移動する吸着部上下移動部65とを有する。
【0091】
吸着部上下移動部65は、ダクト連結部材64をZ方向に案内する、Y方向に一対設けられたガイドロッド66と、駆動プーリ67と従動プーリ68とに巻き掛けられた無端状のベルト69と、ギアやベルトなどの駆動伝達部材を介して駆動プーリ67に連結された吸着部上下移動モータ70とを有する。ダクト連結部材64は、ベルト掴み部69aでベルト69に結合され固定されている。ガイドロッド66は、取出し部50の取出しフレーム側に固着されたガイドロッド保持部材50cに固設されている。吸着部上下移動モータ70は、取出し部50Aの取出しフレーム側に固設されている。吸着部上下移動モータ70は、吸着部上下移動部65の制御対象駆動部材である(後述の
図19参照)。
【0092】
保持部71は、取り出したパック2を一時的に保持するための受け台となる保持トレー72を有する。保持部71はまた、保持トレー72の姿勢を変更可能にY方向の両側にそれぞれ連結されたガイドロッド保持部材75と、保持トレー72の姿勢を変えるためにY方向に一対設けられた姿勢変形補助部材47と、保持トレー72をZ方向に移動する保持部上下移動部73とを有する。
保持トレー72は、取出したパック2を一時的に保持するために略筐体(箱体)形状をなすとともに、吸着部51の前記一体化物(吸着パッド52、吸着ダクト53及びダクト連結部材64)との干渉を避けるために凹形状72aをなす。
姿勢変形補助部材47には、図において左側上部に傾斜部47aが形成されている。
なお、吸着部51によって取り出したパック2を保持する保持部材(受け台)としては、保持トレー72のような単純な箱形状でもよいし、保持部材の動きに連動したクリップ部を備えていて、取り出したパック2を把持するものであってもよい。
【0093】
取出し部50Aはまた、格納部10から取り出したパック2の姿勢を略鉛直状態に姿勢変更する姿勢変更手段を有する。取出し部50Aにおける姿勢変更手段は、主要な構成部材として、姿勢変形補助部材47と、保持トレー72と、保持部上下移動部73とを挙げることができる。
【0094】
保持部上下移動部73は、保持トレー72をZ方向に案内する、Y方向に一対設けられたガイドロッド74と、駆動プーリ76と従動プーリ77とに巻き掛けられた無端状のベルト78と、ギアやベルトなどの駆動伝達部材を介して駆動プーリ76に連結された保持部上下移動モータ79とを有する。保持部上下移動モータ79は、保持部上下移動部73の制御対象駆動部材である(後述の
図19参照)。ガイドロッド保持部材75は、ベルト掴み部78aでベルト78に結合され固定されている。保持部上下移動モータ79は、取出し部50Aの取出しフレーム側に固設されている。
なお、上記した吸着部上下移動部65や保持部上下移動部73は、ベルト駆動による上下往復運動機構に限らず、ラックアンドピニオンなどを用いた往復直線運動機構等であってもよい。
【0095】
図17、
図18を参照して取出し部50Aの動作を説明する。なお、ここでは説明の簡明化を図って理解し易くするために、
図1の移送部90による動作によって取出し部50Aが、
図1における本体フレーム199の最上部に配置されている引出し部21の格納部10と、その直下に配置されている配薬トレー30との間に位置する状態にあるものとする。
図17(a)に示すように、
図1の移送部90による動作によって取出し部50Aが格納部10の真下に移動して移動停止状態にある。この際、吸着部上下移動部65の吸着部上下移動モータ70が停止されていて、吸着パッド52が略水平状態にある保持トレー72の下方近傍に位置している。その後、
図17(b)に示すように、吸着部上下移動モータ70の作動により、吸着パッド52が上方向に移動し、支持部左12と支持部右13との間のパック取出し開口部17から進入して格納部10の最下部に位置するパック2に接触すると同時にパック2を吸着する。その際には予め前記吸引ポンプが駆動されていて吸着動作が可能な状態にある。
【0096】
次いで、
図17(c)に示すように、吸着部上下移動モータ70の逆転作動により、吸着パッド52にてパック2を吸着しながら吸着パッド52が下方向に移動し、格納部10内からパック2を引き出す。
図17(c)に示したように、支持部左12及び支持部右13は吸着パッド52の引き出し動作によって開閉するため、別途開閉用の駆動源を用意する必要はなく、格納部10からパック2を確実に取り出すことができると共に、装置の簡素化、省電力化が可能となる。
【0097】
パック2の特徴的な引き出し詳細動作は、実施形態1と同様に行われる。即ち、
図17(d)に示すように、移送部90の動作によって取出し部50Aを横方向であるX方向に移動して、パック2の後端側を格納部10から完全に引き出す。この際、取出し部50Aは格納部10からパック2を取り出す過程において、パックの先端側を格納部10の下側に取り出し、移送部90はパック2の先端側が格納部10の下側に取り出された状態で、パック2の後端側が格納部10から取り出されるように取出し部50Aを移動する。
そして、移送部90による取出し部50Aの前記移動方向は、パック2の後端側が支持部右13との支持状態を解除されてパック取出し開口部17から引き出される横方向であるX方向に設定されている。
【0098】
次いで、
図17(e)に示すように、引き出したパック2は保持トレー72によって保持される。その後、吸着パッド52は引き出したパック2に接触しない位置、即ち
図17(a)に示したと同様に横向き水平状態にある保持トレー72の下方近傍に位置(吸着パッド52の初期位置でもある)するまで下降する。このとき、保持トレー72の外側底壁面は姿勢変形補助部材47の外側上壁面に接触した状態にある。
【0099】
次いで、
図18(a)~
図18(a’)~
図18(b)に示すように、保持トレー72の姿勢が変化して保持トレー72内のパック2を配薬トレー30に挿入する動作が行われる。
図18(a)に示す動作以降は吸着部51による動作は停止し(吸着パッド52は上記初期位置を占めた状態で)、保持部71による動作だけが行われるため、吸着部51側は破線で、保持部71側は実線で示す。
【0100】
ここで、
図18(a)~
図18(b)に示す動作、即ちパック2を保持した保持トレー72の姿勢を変える機構を補足しながら動作を説明する。保持トレー72は、90度回転して保持トレー72内のパック2の姿勢を略水平状態の横向きから略鉛直状態の縦向きに変更可能に構成されていて、保持トレー72とガイドロッド保持部材75との連結部が回動可能な接続となっている。そして、ベルト78の回転走行に伴い、ガイドロッド保持部材75がガイドロッド74に沿ってZ方向の下向きに移動するのに連動して、保持トレー72の外側底壁面が姿勢変形補助部材47の傾斜部47aに接触し、次いで保持トレー72の外側底壁面が姿勢変形補助部材47に形成された鉛直部47bに接触することとなる。これにより、保持トレー72及びこれに保持されているパック2の姿勢は略水平状態の横向きから略鉛直状態の縦向きに変更される。このとき、保持トレー72には、保持トレー72及びこれに保持されているパック2の姿勢が常に横向きとなるような、
図18(a)では時計回り方向の図示しないバネの付勢力が働いている。
【0101】
次いで、
図18(c)~
図18(d)に示すように、パック2を保持した略鉛直状態の保持トレー72は、ベルト78の更なる回転走行に伴い、ガイドロッド保持部材75を介してガイドロッド74に沿ってZ方向の下向きに移動する。そして、略鉛直状態の保持トレー72が配薬トレー30の上端部に接触すると、これに連動して保持トレー72の底部72bが開き、保持トレー72内のパック2が配薬トレー30内に移される。このように、略鉛直状態の保持トレー72の底部72bの開閉は、保持トレー72のZ方向下向きの移動に連動して行われる。この動作は、例えば取出し部50A側に凸部(図示せず)を設けて置き、略鉛直状態の保持トレー72がある位置に来た時に底部72bと当たり開く機構によって行われることが挙げられる。
なお、取出し部50Aに設けた上記凸部は取出し部50A内だけに限らず、配薬トレー30にその一部があってもよいし、引出し部21(
図1、
図6等参照)と配薬トレー30との間に設けた中間部材(図示せず)にその機能を持たせてもよい。
【0102】
次いで、
図18(e)に示すように、保持トレー72内のパック2を配薬トレー30に移した後の空状態の保持トレー72は、ベルト78の逆回転走行に伴い、ガイドロッド保持部材75を介してガイドロッド74に沿ってZ方向の上向きに移動することとなる。
【0103】
上述した通り、実施形態2でも、格納部10からパック2を取り出す際に、取出し部50Aを格納部10の下側に位置させて、格納部10の下方向からパック2が取り出される。このように、格納部10の下側からパック2を取ることで次のパック2が下方向(パック取出し開口部17の方向)に、格納部10内に残っているパック2及び可動板16の自重で自動的に移動するため、格納部10内のパック2の残量に関わらず、取出し部50が簡易な構成で同一の動作をすることができる。
【0104】
図19を参照して実施形態2に係る服薬支援装置200の制御構成を説明する。
図19は、実施形態2に係る服薬支援装置の主な制御構成を示す制御ブロック図である。
図19に示す実施形態2に係る制御構成は、
図11に示した実施形態1の制御構成と比較して、実施形態1の吸着部上下移動モータ63に代えて、吸着部上下移動モータを用いる点、保持部上下移動モータ79を新規に用いる点のみ相違する。これ以外の制御構成は、両者で同じであるため、これ以上の説明を省略する。
【0105】
図20を参照して服薬支援装置の主な全体動作を説明する。この動作は制御部150のCPUの制御指令の下に実行される。
図20(a1)~
図20(a3)に示すように、取出し部50Aによって格納部10の下側からパック2を取り出す動作が行われる。この詳細動作は
図17(a)~
図17(c)を参照して説明した通りである。そして、
図17(d)に示すように、移送部90の動作によって取出し部50Aを横方向であるX方向に移動して、パック2の後端側を格納部10から完全に引き出す。
格納部10から完全に引き出されたパック2は、
図17(e)に示したように保持トレー72に受け止められた後、
図18(a)~
図18(b)を参照して説明したと同様の保持トレー72の姿勢変更動作によって、パック2が保持トレー72と共に
図20(b)に示す略鉛直状態で取出し部50Aの保持トレー72に保持される。そして、
図20(b)に示すように、保持トレー72にパック2を保持した状態の取出し部50Aが移送部90によって、配薬トレー30が設置されている配薬部29まで移送される。取出し部50Aが配薬部29の配薬トレー30の略真上に運ばれると、
図18(c)~
図18(e)で説明した動作によって、パック2が配薬トレー30の所定の位置である所定の区画33に差し込まれる。
【0106】
上記動作を複数回行い、必要なパック2を配薬トレー30の所定の区画33に差し込んだ後に、
図20(c)に示すように、配薬トレー30が例えば第2出入り口部42から装置外に排出され、介護施設などのスタッフ等や服薬支援者が受け取る。
【0107】
図21を参照して
図20の取出し部の動作フローを補足する。
図21は取出し部の動作フローを示すフローチャートである。
図21のステップS20において、配薬すべきパック2を格納している対象の格納部10のNoを確認すると共に、パック2が差し込み・受け渡される対象の配薬トレー30の位置を確認しておく。
次いで、対象の格納部10まで取出し部50Aを移送部90の移送動作によって移動する(ステップS21)。次いで、吸引ポンプ48を駆動しながら、吸着部上下移動モータ70を駆動することによって吸着部51を上方向に移動する(ステップS22~ステップS23)。吸着パッド52によって格納部10内の最下部のパック2が吸着保持される一定時間後に、吸着部上下移動モータ70を逆転駆動することによって吸着部51を下方向に移動する。この際、取出し部50AをX方向に移動させて、格納部10からパック2を完全に取り出し、
図17(e)に示したように格納部10から完全に取り出されたパック2が保持トレー72に受け止められ、パック2が保持トレー72と共に略水平状態の姿勢で取出し部50Aに保持される。そして、吸引ポンプ48を停止する(ステップS24~ステップS26)。
【0108】
次いで、保持部上下移動モータ79を駆動することによって保持部71を下方向に移動する(ステップS27)。この際、
図18(a)~
図18(b)を参照して説明したと同様の保持トレー72の回転による姿勢変更動作によって、パック2が保持トレー72と共に
図20(b)に示す略鉛直状態で取出し部50Aに保持される。
【0109】
次いで、移送部90の移送動作によって対象の配薬トレー30の位置まで、パック2が保持トレー72と共に略鉛直状態の姿勢で保持されている取出し部50Aを移動する。取出し部50Aが対象の配薬トレー30の位置まで移動したとき、保持部上下移動モータ79を駆動することによって保持部71を下方向に移動する(ステップS28~ステップS29)。
【0110】
次いで、保持部71を下方向に移動して、保持トレー72内のパック2が配薬トレー30の所定の区画33に差し込まれ・受け渡されるのに必要な一定時間後に、保持部上下移動モータ79を逆転駆動することによって保持部71を上方向に移動し、保持トレー72を略水平状態の姿勢で取出し部50A内の初期位置(HP)に保持する(ステップS29)。そして、配薬するパック2が他にないか否かがチェックされ、配薬するパック2が他にないときには一連の動作フローを終了する(ステップS30)。
一方、ステップS30において、配薬するパック2が他にあるときにはステップS20に戻って、上記同様の動作が繰り返される。
【0111】
実施形態2の上記例では、
図20、
図21に示したように、パック2の略水平状態から略鉛直状態への姿勢変更のタイミングを、取り出されるパック2の全体が格納部10の外に取り出された直後としていた。これにより、実施形態1と同様の効果、即ち取出し手段の横方向にスペースの余裕が無い場合に、横方向の幅を小さくした小型な服薬支援装置を提供することができる。
【0112】
図22を参照して
図21の取出し部の動作フローとは別の変形例を説明する。
図22は取出し部の動作フローの変形例を示すフローチャートである。
図22に示す取出し部の動作フローの変形例は、
図21の取出し部の動作フローと比較して、パック2の略水平状態から略鉛直状態への姿勢変更のタイミングを、移送部90によりパック2が配薬トレー30へ移送された後、配薬トレー30にパック2を配置する動作開始前とする点のみ相違する。
【0113】
即ち、
図22のステップS20~ステップS26までは
図21の取出し部の動作フローと同様であり、また
図22のステップS29~ステップS30までは
図21の取出し部の動作フローと同様である。
図22では、
図21のステップS27の「保持部を下方向に移動(保持トレーの回転)」の動作に代えて、ステップS27’で「対象のトレー位置まで取出し部を移動」としている点が相違する。また
図22では、
図21のステップS28の「対象のトレー位置まで取出し部を移動」の動作に代えて、ステップS28’で「保持部を下方向に移動(保持トレーの回転)」としている点が相違する。
【0114】
実施形態2の上記変形例では、
図22に示したように、パック2の略水平状態から略鉛直状態への姿勢変更のタイミングを、移送部90によりパック2が配薬トレー30へ移送された後、配薬トレー30にパック2を配置する動作開始前としていた。これにより、実施形態1の
図14、
図15の変形例と同様の効果、即ち薬剤一包化パックを安定した状態で移送することができると共に、上下方向にスペースの余裕が無い場合に取出し手段の高さを小さくした小型な服薬支援装置を提供することができる。
【0115】
上述した通り、実施形態2でも実施形態1と同様に、格納部10からパック2を取り出す際に、取出し部50Aを格納部10の下側に配置させて、格納部10の下方向からパック2が取り出される。このように、格納部10の下側からパック2を取ることで次のパック2が下方向(パック取出し開口部17の方向)に、格納部10内に残っているパック2及び可動板16の自重で自動的に移動するため、格納部10内のパック2の残量に関わらず、取出し部50Aが簡易な構成で同一の動作をすることができる。
【0116】
実施形態1及び2等には、実質的に以下の態様及び効果が記載されていたと言える。
即ち、第1の態様は、薬剤3などの薬剤が一包化されたパック2などの薬剤一包化パックを格納する格納部10などの格納手段と、特定の前記薬剤一包化パックを前記格納手段から取り出す取出し部50又は50Aなどの取出し手段と、前記取出し手段により取り出した前記薬剤一包化パックを移送する移送部90などの移送手段と、前記移送手段により移送された前記薬剤一包化パックを配置する配薬トレー30などの配薬手段と、を備え、前記薬剤一包化パックを前記格納手段から取り出す際に、前記取出し手段が前記格納手段の下側に位置させる服薬支援装置200などの服薬支援装置である。
【0117】
かかる構成により、第1の態様によれば、簡易な構成で、服薬者或いは服薬を支援する服薬支援者に対して服薬の手間を軽減する服薬支援装置を提供することができる。
【0118】
第2の態様は、第1の態様において、前記取出し手段は、前記薬剤一包化パックを前記格納手段から取り出す過程において、前記薬剤一包化パックの一端側を前記格納手段の下側に取り出し、前記移送手段は、前記薬剤一包化パックの前記一端側が前記格納手段の下側に取り出された状態で、前記薬剤一包化パックの他端側が前記格納手段から取り出されるように前記取出し手段を移動する。
かかる構成により、第2の態様によれば、更に構成を簡略化し、小型な服薬支援装置を提供することに寄与できる。
【0119】
第3の態様は、第1又は第2の態様において、前記格納手段内の下部には、前記薬剤一包化パックを取り出すためのパック取出し開口部17などの開口部と、前記格納手段内の前記薬剤一包化パックを支持すると共に前記取出し手段による前記格納手段からの前記薬剤一包化パックの取り出し動作によって開閉可能な支持部左12、支持部右13などの支持部材とがそれぞれ設けられており、前記移送手段による前記取出し手段の移動方向は、前記薬剤一包化パックの前記他端側が前記支持部材との支持状態を解除されて前記開口部から引き出されるX方向などの横方向に設定されている。
かかる構成により、第3の態様によれば、薬剤一包化パックを格納手段から取り出す際において、格納手段と取出し手段との対向距離を短縮して更に小型な服薬支援装置を提供することが可能となる。
【0120】
第4の態様は、第1~第3の何れか1つの態様において、前記格納手段内の前記薬剤一包化パックは、前記段積みの略水平状態で格納されており、前記取出し手段は、取り出した前記薬剤一包化パックの姿勢を略鉛直状態に姿勢変更する姿勢変更手段を有する。
かかる構成により、第4の態様によれば、更に構成を簡略化し、小型な服薬支援装置を提供することに寄与できる。
【0121】
第5の態様は、第4の態様において、取出し部50などの前記取出し手段は、前記格納手段内の前記薬剤一包化パックを吸着して取り出す吸着パッド52などの吸着手段を有し、前記薬剤一包化パックの前記略水平状態から前記略鉛直状態への姿勢変更が、前記吸着手段の回転動作によって行われる。
かかる構成により、第5の態様によれば、更に構成を簡略化し、小型な服薬支援装置を提供することに寄与できる。
【0122】
第6の態様は、第4の態様において、取出し部50Aなどの前記取出し手段は、前記格納手段内の前記薬剤一包化パックを吸着して取り出す吸着パッド52などの吸着手段と、記吸着手段により取り出した前記薬剤一包化パックを保持する保持トレー72などの保持手段とを有し、前記薬剤一包化パックの前記略水平状態から前記略鉛直状態への姿勢変更が、前記保持手段の回転動作によって行われる。
かかる構成により、第6の態様によれば、更に構成を簡略化し、小型な服薬支援装置を提供することに寄与できる。
【0123】
第7の態様は、第4~第6の何れか1つの態様において、前記薬剤一包化パックの前記略水平状態から前記略鉛直状態への姿勢変更のタイミングを、取り出される前記薬剤一包化パックの全体が前記格納手段の外に取り出された直後とする。
かかる構成により、第7の態様によれば、取出し手段の横方向にスペースの余裕が無い場合に、横方向の幅を小さくした小型な服薬支援装置を提供することができる。
【0124】
第8の態様は、第4~第6の何れか1つの態様において、前記薬剤一包化パックの前記略水平状態から前記略鉛直状態への姿勢変更のタイミングを、前記移送手段により前記薬剤一包化パックが前記配薬手段へ移送された後、前記配薬手段に前記薬剤一包化パックを配置する動作開始前とする。
かかる構成により、第8の態様によれば、薬剤一包化パックを安定した状態で移送することができると共に、上下方向にスペースの余裕が無い場合に取出し手段の高さを小さくした小型な服薬支援装置を提供することができる。
【0125】
第9の態様は、第5の態様において、前記格納手段内の前記薬剤一包化パックを吸着して取り出す際に前記吸着手段によって行われる上下動作と前記回転動作とが同一の駆動機構で行われる。
かかる構成により、第9の態様によれば、更に構成を簡略化し、小型な服薬支援装置を提供することができる。
【0126】
第10の態様は、第5、第6又は第9の何れか1つの態様において、前記吸着手段が、エア吸引式の吸着パッドである。
かかる構成により、第10の態様によれば、更に構成を簡略化し、小型な服薬支援装置を提供することに寄与できる。
【0127】
第11の態様は、第1~第10の何れか1つの態様において、前記移送手段は、前記取出し手段により取り出した前記薬剤一包化パックを取出し部50又は50Aなどの前記取出し手段を介して移送する。
【0128】
背景技術を補足説明する。本発明に類似するものとして、特開2017-153646号公報に開示されている装置が挙げられる。この装置は、薬剤包装収納部の下部に開口部があり、そこから薬剤包装を取り出す構造であるが、薬剤が水平方向に格納されているため排出機構が必要である。このため、構造が複雑化し、コストアップとなるという問題がある。
【0129】
以上本発明の好ましい実施の形態について説明したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、上述の説明で特に限定していない限り、特許請求の範囲に記載された本発明の趣旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。例えば、上記実施形態や実施例、或いは変形例等に記載した技術事項を適宜組み合わせたものであってもよい。
【0130】
本発明の実施の形態に適宜記載された効果は、本発明から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本発明による効果は、本発明の実施の形態に記載されたものに限定されるものではない。
【符号の説明】
【0131】
2 薬剤一包化パック
3 薬剤
5 ミシン目
10 格納部
12 支持部左(支持部、支持部材の一例)
13 支持部右(支持部、支持部材の一例)
17 パック取出し開口部(開口部の一例)
21 引出し部
29 配薬部
30 配薬トレー(配薬手段、配薬台の一例)
50、50A 取出し部(取出し手段の一例)
51 吸着部
52 吸着パッド(吸着手段、吸着部材の一例)
71 保持部
72 保持トレー(保持手段、保持部材の一例)
90 移送部(移送手段の一例)
150 制御部
200 服薬支援装置
X 左右・横方向
Y 前後・奥行方向
Z 上下・鉛直方向
【先行技術文献】
【特許文献】
【0132】