特許 7488089 充電システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-05-13

(45)【発行日】2024-05-21

(54)【発明の名称】充電システム

(51)【国際特許分類】

   H02J 7/00 20060101AFI20240514BHJP

   H02J 50/90 20160101ALI20240514BHJP

   H02J 50/80 20160101ALI20240514BHJP

   H02J 50/10 20160101ALI20240514BHJP

   H02J 50/05 20160101ALI20240514BHJP

【ＦＩ】

H02J7/00 301Z

H02J50/90

H02J50/80

H02J50/10

H02J50/05

【請求項の数】 19

(21)【出願番号】P 2020067470

(22)【出願日】2020-04-03

(65)【公開番号】P2021164383

(43)【公開日】2021-10-11

【審査請求日】2023-02-23

(73)【特許権者】

【識別番号】000005290

【氏名又は名称】古河電気工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】力久 弘昭

(72)【発明者】

【氏名】奥寺 暁大

(72)【発明者】

【氏名】小原 大輝

【審査官】田中 慎太郎

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１２－２３０５２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許第１０１５３６６８（ＵＳ，Ｂ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０２Ｊ ７／００

Ｈ０２Ｊ ５０／９０

Ｈ０２Ｊ ５０／８０

Ｈ０２Ｊ ５０／１０

Ｈ０２Ｊ ５０／０５

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

充電式のバッテリと、ガイド信号を発生する発信部とを有する機能端末と、
前記機能端末に近接するように移動して、前記機能端末の前記バッテリの充電を行うことが可能な移動式充電器と、
前記機能端末に近接するための前記移動式充電器の移動を制御する制御装置と、
前記機能端末の位置を前記機能端末に固有の端末ＩＤと対応付けて管理するデータサーバと、
を備える充電システムであって、
前記機能端末は、
前記バッテリの電力を利用して所定の機能を実行する機能部と、
前記端末ＩＤを記憶する端末メモリと、
ネットワークを介して発信指示情報を受信する第１の通信部と、
前記発信指示情報に基づいて前記ガイド信号を発信する前記発信部としての機能を有する第２の通信部と、
を備えて対象物に敷設され、
前記移動式充電器は、
前記ネットワークを介して移動指示情報を受信する第３の通信部と、
前記ガイド信号を受信する第４の通信部と、
前記バッテリを充電する充電機能部と、
前記第３の通信部と前記第４の通信部と前記充電機能部とを搭載して移動する移動体と、
を備え、前記ガイド信号を利用せずに前記機能端末に向かって移動する第１の移動と、前記ガイド信号を利用して前記機能端末に近接するまで移動する第２の移動とを行い、
前記制御装置は、
複数の前記移動式充電器のうち前記バッテリのメンテナンスを行う特定の前記移動式充電器の位置を導出する位置処理部と、
特定の前記移動式充電器の位置からメンテナンス対象の前記機能端末の位置への移動を指示するための前記移動指示情報と、前記ガイド信号の発信を指示するための前記発信指示情報とを生成する指示処理部と、
を備え、
前記データサーバは、前記ネットワークを介して、特定の前記移動式充電器に対応する前記第３の通信部に前記移動指示情報を送信し、メンテナンス対象の前記機能端末に対応する前記第１の通信部に前記発信指示情報を送信するように構成され、
前記移動体は、前記第１の移動として、前記移動指示情報をもとにメンテナンス対象の前記機能端末の敷設エリア内に移動し、前記第２の移動として、前記敷設エリア内で前記第２の通信部から発信されている前記ガイド信号に誘導されてメンテナンス対象の前記機能端末に近接するように構成されている、
ことを特徴とする充電システム。

【請求項2】

前記データサーバは、前記バッテリのメンテナンス実績を前記端末ＩＤと対応付けて管理する、
ことを特徴とする請求項１に記載の充電システム。

【請求項3】

前記移動体は、前記敷設エリア内で前記第４の通信部が受信する前記ガイド信号の受信強度が強くなる方向に移動する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の充電システム。

【請求項4】

前記指示処理部は、複数の前記機能端末のうちメンテナンス対象の前記機能端末に対する前記バッテリのメンテナンスを指示するためのメンテナンス指示情報を生成し、
前記データサーバは、前記ネットワークを介して、特定の前記移動式充電器に対応する前記第３の通信部に前記メンテナンス指示情報を送信し、
前記充電機能部は、前記メンテナンス指示情報に基づいて、メンテナンス対象の前記機能端末の前記バッテリを充電する、
ことを特徴とする請求項１～３のいずれか一つに記載の充電システム。

【請求項5】

前記制御装置は、複数の前記移動式充電器の中から、前記メンテナンス指示情報を送信していない空き状態であり且つメンテナンス対象の前記機能端末の位置までの到着時間が最も短い状態である特定の前記移動式充電器を検索する検索処理部を備え、
前記データサーバは、検索された特定の前記移動式充電器に対応する前記第３の通信部に前記メンテナンス指示情報および前記移動指示情報を送信する、
ことを特徴とする請求項４に記載の充電システム。

【請求項6】

前記機能端末は、前記バッテリの蓄電量を測定する蓄電量測定部を備え、
前記制御装置は、測定された前記蓄電量と前記端末ＩＤとを対応付けた蓄電量測定データをもとに、前記機能端末の前記バッテリがメンテナンスを要する状態であるか否かを判断する判断処理部を備え、
前記蓄電量測定データは、前記ネットワークを介して前記データサーバに送信される、
ことを特徴とする請求項１～５のいずれか一つに記載の充電システム。

【請求項7】

前記制御装置は、複数の前記機能端末の中から、前記バッテリの検査対象とする機能端末を選択する選択処理部を備え、
前記データサーバは、選択された前記機能端末の前記蓄電量測定データを受信する、
ことを特徴とする請求項６に記載の充電システム。

【請求項8】

前記判断処理部は、選択された前記機能端末の前記バッテリがメンテナンスを要する状態であるか否かを判断する、
ことを特徴とする請求項７に記載の充電システム。

【請求項9】

前記充電機能部は、
前記バッテリを充電するための送電部と、
前記バッテリを充電している際の前記送電部の送電量を測定する送電量測定部と、
を備え、
前記データサーバは、測定された前記送電量を示す送電量測定データを、前記ネットワークを介して特定の前記移動式充電器に対応する前記第３の通信部から受信し、
前記判断処理部は、メンテナンス対象の前記機能端末の前記蓄電量測定データと特定の前記移動式充電器の前記送電量測定データとをもとに、メンテナンス対象の前記機能端末に対する前記バッテリの充電が完了したか否かを判断し、
前記指示処理部は、前記バッテリの充電が完了したと判断された場合、特定の前記移動式充電器に充電完了を指示するための完了指示情報を生成し、前記バッテリの充電が未完了であると判断された場合、特定の前記移動式充電器に前記バッテリの再充電を指示するための再充電指示情報を生成し、
特定の前記移動式充電器に対応する前記第３の通信部には、前記ネットワークを介して前記データサーバから前記完了指示情報または前記再充電指示情報が送信される、
ことを特徴とする請求項６～８のいずれか一つに記載の充電システム。

【請求項10】

前記データサーバに格納された前記バッテリのメンテナンス実績をもとに、交換が必要な場合と不要な場合との双方における前記バッテリの蓄電状態を学習して、前記バッテリが交換を要する状態であるか否かを判断し得る判断則を構築する学習装置を備え、
前記判断処理部は、前記蓄電量測定データをもとに、前記判断則に従って前記バッテリが交換を要する状態であるか否かを判断する、
ことを特徴とする請求項６～９のいずれか一つに記載の充電システム。

【請求項11】

前記第３の通信部は、前記移動体に設けられている、
ことを特徴とする請求項１～１０のいずれか一つに記載の充電システム。

【請求項12】

前記第４の通信部は、前記充電機能部に設けられている、
ことを特徴とする請求項１～１１のいずれか一つに記載の充電システム。

【請求項13】

前記移動式充電器は、前記第３の通信部を有する通信装置を備え、
前記通信装置は、前記移動体に搭載される、
ことを特徴とする請求項１～１０のいずれか一つに記載の充電システム。

【請求項14】

前記移動式充電器は、静止画または動画を撮像する撮像部を備える、
ことを特徴とする請求項１～１３のいずれか一つに記載の充電システム。

【請求項15】

前記撮像部は、前記移動体に設けられている、
ことを特徴とする請求項１４に記載の充電システム。

【請求項16】

前記データサーバは、複数の前記機能端末の各々における前記バッテリの充電実績を示すバッテリ情報および前記バッテリの交換履歴を示す履歴情報を、複数の前記機能端末の各々に割り振られた前記端末ＩＤと対応付けて更新可能に格納する、
ことを特徴とする請求項１～１５のいずれか一つに記載の充電システム。

【請求項17】

前記データサーバは、複数の前記機能端末の各々が敷設されている前記対象物を示す敷設対象情報を、複数の前記機能端末の各々に割り振られた前記端末ＩＤと対応付けて更新可能に格納する、
ことを特徴とする請求項１～１６のいずれか一つに記載の充電システム。

【請求項18】

前記機能部は、前記対象物に関する情報を検出するセンサ部である、
ことを特徴とする請求項１～１７のいずれか一つに記載の充電システム。

【請求項19】

前記センサ部によって検出される前記対象物に関する情報は、温度、湿度、振動量、加速度、前記対象物での漏水、浸水、凍結、降雪、降雨の有無のうち少なくとも一つである、
ことを特徴とする請求項１８に記載の充電システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、充電システムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、センサや通信機器等のデバイスの小型化、高性能化に伴い、多種多様な「モノ（物）」をインターネットにつなげるという概念、所謂、モノのインターネット化（ＩｏＴ：Internet of Things）への注目が高まっている。様々な産業分野においては、ＩｏＴを実現するために対象物に敷設されるデバイス（以下、ＩｏＴデバイスという）を活用することにより、作業の自動化や効率化等に役立つことが期待されている。

【0003】

例えば、ＩｏＴデバイスは、センサおよび通信機器等を組み合わせることによって構成され、多種多様な対象物に敷設される。ＩｏＴデバイスは、対象物に敷設された場合、この対象物の温度や振動量等の物理量を検出し、検出した物理量をインターネット経由で外部の管理装置に送信することができる。

【0004】

また、上記のようなＩｏＴデバイスの電源としては、一般に、乾電池が利用される。しかし、乾電池では、電池切れの恐れがあった。一方、ＩｏＴデバイス以外の機器には、電源として、乾電池が採用されているものもあれば、充電と放電とを繰り返し行うことが可能な充電式のバッテリ（二次電池）が採用されているものもある。充電式のバッテリが採用された機器は、電力の消耗に応じてバッテリを充電することにより、一次電池の場合に比べてバッテリ交換の手間を低減するとともに、センシング等の動作を継続して行うことができる。

【0005】

なお、バッテリの充電に関する従来技術としては、例えば、所定の間隔を置いて観測場所に設置されている複数の観測機器の各受電部に対し、移動体に搭載された送電・通信機器から無線で給電するもの（特許文献１参照）が提案されている。また、飛行体が離発着可能な場所に設けられた充電装置により、当該飛行体からなる端末装置のバッテリを充電するもの（特許文献２参照）が提案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【文献】特開２０１７－２２９４９号公報

【文献】国際公開第２０１８／１９３７７６号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

ところで、ＩｏＴデバイスが敷設される対象物には、家電や自動車等、ＩｏＴデバイスの敷設範囲が局所的な物もあれば、公共の電線や通信ケーブル等、ＩｏＴデバイスの敷設範囲が広域に亘る物もある。例えば、対象物が公共の電線である場合、ＩｏＴデバイスは、電線を広域に亘って架空する複数の電柱に各々敷設される。また、対象物が鉄道等の公共施設の通信ケーブルである場合、ＩｏＴデバイスは、通信ケーブルを備えた通信機器等の設備を浸水から保護するための密閉容器（クロージャ）の内部に収容された状態で、線路近傍のトラフ内に沿って分散するように複数配置される。

【0008】

また、ＩｏＴデバイスの特徴としては、センサ等のデバイスを様々な対象物に敷設することだけでなく、当該デバイスが敷設される対象物を動的に変更すること等が挙げられる。

【0009】

上記のようなＩｏＴデバイスのバッテリは、従来、乾電池が用いられており、再充電されていなかった。そのため、ＩｏＴデバイスのバッテリが切れた場合には、例えばＩｏＴデバイスが格納された密閉容器を開閉して、ＩｏＴデバイスのバッテリ交換が行われていた。これらの作業は、作業者による手作業であった。これに対し、近年では、ＩｏＴデバイスの電源として充電式のバッテリが採用されること、また、ＩｏＴデバイスのバッテリ残量が少なくなった場合、このＩｏＴデバイスのバッテリを充電器によって再充電することが要望されている。

【0010】

しかしながら、ＩｏＴデバイスのバッテリを再充電するためには、作業者が、充電器を携帯して充電対象のＩｏＴデバイスの敷設位置へ移動し、充電器を操作して当該ＩｏＴデバイスのバッテリに電力を供給する必要がある。特に、ＩｏＴデバイスが広域に亘り複数分散して対象物に敷設されている場合、作業者は、これら複数のＩｏＴデバイスの各々について、上記バッテリの充電を逐次行うこととなる。これに加え、例えば、ＩｏＴデバイスが対象物の高所（電柱や鉄塔の上部等）に敷設されている場合、作業者は、バッテリの充電毎に高所へ移動しなければならない。また、ＩｏＴデバイスが密閉容器（トラフ内のクロージャ等）に格納されている場合、作業者は、バッテリの充電毎に、トラフの重い蓋を開閉する等して、密閉容器を開閉しなければならない。故に、上記バッテリの再充電を行う際、作業者に多大な手間が掛かるという問題が生じる。

【0011】

また、上述した特許文献１、２に記載の従来技術では、決まった場所に位置する機器のバッテリを再充電することは可能であるが、ＩｏＴデバイスの敷設位置は、上述したように、ＩｏＴデバイスが敷設される対象物の変更に伴って変更され得る。それ故、上記従来技術では、敷設位置が変更され得るＩｏＴデバイスに近接して当該ＩｏＴデバイスのバッテリを再充電することは困難である。

【0012】

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、バッテリの再充電に掛かる手間を低減してバッテリの再充電を自動で容易に行うことができる充電システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0013】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る充電システムは、
充電式のバッテリと、ガイド信号を発生する発信部とを有する機能端末と、
前記機能端末に近接するように移動して、前記機能端末の前記バッテリの充電を行うことが可能な移動式充電器と、
前記機能端末に近接するための前記移動式充電器の移動を制御する制御装置と、
を備える充電システムであって、
前記移動式充電器は、前記ガイド信号を利用せずに前記機能端末に向かって移動する第１の移動と、前記ガイド信号を利用して前記機能端末に近接するまで移動する第２の移動とを行う、
ことを特徴とする。

【0014】

また、本発明に係る充電システムは、上記の発明において、
前記機能端末の位置を前記機能端末に固有の端末ＩＤと対応付けて管理するデータサーバを備える、
ことを特徴とする。

【0015】

また、本発明に係る充電システムは、上記の発明において、
前記データサーバは、前記バッテリのメンテナンス実績を前記端末ＩＤと対応付けて管理する、
ことを特徴とする。

【0016】

また、本発明に係る充電システムは、上記の発明において、
前記機能端末は、
前記バッテリの電力を利用して所定の機能を実行する機能部と、
前記端末ＩＤを記憶する端末メモリと、
ネットワークを介して発信指示情報を受信する第１の通信部と、
前記発信指示情報に基づいて前記ガイド信号を発信する前記発信部としての機能を有する第２の通信部と、
を備えて対象物に敷設され、
前記移動式充電器は、
前記ネットワークを介して移動指示情報を受信する第３の通信部と、
前記ガイド信号を受信する第４の通信部と、
前記バッテリを充電する充電機能部と、
前記第３の通信部と前記第４の通信部と前記充電機能部とを搭載して移動する移動体と、
を備え、
前記制御装置は、
複数の前記移動式充電器のうち前記バッテリのメンテナンスを行う特定の前記移動式充電器の位置を導出する位置処理部と、
特定の前記移動式充電器の位置からメンテナンス対象の前記機能端末の位置への移動を指示するための前記移動指示情報と、前記ガイド信号の発信を指示するための前記発信指示情報とを生成する指示処理部と、
を備え、
前記データサーバは、前記ネットワークを介して、特定の前記移動式充電器に対応する前記第３の通信部に前記移動指示情報を送信し、メンテナンス対象の前記機能端末に対応する前記第１の通信部に前記発信指示情報を送信するように構成され、
前記移動体は、前記第１の移動として、前記移動指示情報をもとにメンテナンス対象の前記機能端末の敷設エリア内に移動し、前記第２の移動として、前記敷設エリア内で前記第２の通信部から発信されている前記ガイド信号に誘導されてメンテナンス対象の前記機能端末に近接するように構成されている、
ことを特徴とする。

【0017】

また、本発明に係る充電システムは、上記の発明において、
前記移動体は、前記敷設エリア内で前記第４の通信部が受信する前記ガイド信号の受信強度が強くなる方向に移動する、
ことを特徴とする。

【0018】

また、本発明に係る充電システムは、上記の発明において、
前記指示処理部は、複数の前記機能端末のうちメンテナンス対象の前記機能端末に対する前記バッテリのメンテナンスを指示するためのメンテナンス指示情報を生成し、
前記データサーバは、前記ネットワークを介して、特定の前記移動式充電器に対応する前記第３の通信部に前記メンテナンス指示情報を送信し、
前記充電機能部は、前記メンテナンス指示情報に基づいて、メンテナンス対象の前記機能端末の前記バッテリを充電する、
ことを特徴とする。

【0019】

また、本発明に係る充電システムは、上記の発明において、
前記制御装置は、複数の前記移動式充電器の中から、前記メンテナンス指示情報を送信していない空き状態であり且つメンテナンス対象の前記機能端末の位置までの到着時間が最も短い状態である特定の前記移動式充電器を検索する検索処理部を備え、
前記データサーバは、検索された特定の前記移動式充電器に対応する前記第３の通信部に前記メンテナンス指示情報および前記移動指示情報を送信する、
ことを特徴とする。

【0020】

また、本発明に係る充電システムは、上記の発明において、
前記機能端末は、前記バッテリの蓄電量を測定する蓄電量測定部を備え、
前記制御装置は、測定された前記蓄電量と前記端末ＩＤとを対応付けた蓄電量測定データをもとに、前記機能端末の前記バッテリがメンテナンスを要する状態であるか否かを判断する判断処理部を備え、
前記蓄電量測定データは、前記ネットワークを介して前記データサーバに送信される、
ことを特徴とする。

【0021】

また、本発明に係る充電システムは、上記の発明において、
前記制御装置は、複数の前記機能端末の中から、前記バッテリの検査対象とする機能端末を選択する選択処理部を備え、
前記データサーバは、選択された前記機能端末の前記蓄電量測定データを受信する、
ことを特徴とする。

【0022】

また、本発明に係る充電システムは、上記の発明において、
前記判断処理部は、選択された前記機能端末の前記バッテリがメンテナンスを要する状態であるか否かを判断する、
ことを特徴とする。

【0023】

また、本発明に係る充電システムは、上記の発明において、
前記充電機能部は、
前記バッテリを充電するための送電部と、
前記バッテリを充電している際の前記送電部の送電量を測定する送電量測定部と、
を備え、
前記データサーバは、測定された前記送電量を示す送電量測定データを、前記ネットワークを介して特定の前記移動式充電器に対応する前記第３の通信部から受信し、
前記判断処理部は、メンテナンス対象の前記機能端末の前記蓄電量測定データと特定の前記移動式充電器の前記送電量測定データとをもとに、メンテナンス対象の前記機能端末に対する前記バッテリの充電が完了したか否かを判断し、
前記指示処理部は、前記バッテリの充電が完了したと判断された場合、特定の前記移動式充電器に充電完了を指示するための完了指示情報を生成し、前記バッテリの充電が未完了であると判断された場合、特定の前記移動式充電器に前記バッテリの再充電を指示するための再充電指示情報を生成し、
特定の前記移動式充電器に対応する前記第３の通信部には、前記ネットワークを介して前記データサーバから前記完了指示情報または前記再充電指示情報が送信される、
ことを特徴とする。

【0024】

また、本発明に係る充電システムは、上記の発明において、
前記データサーバに格納された前記バッテリのメンテナンス実績をもとに、交換が必要な場合と不要な場合との双方における前記バッテリの蓄電状態を学習して、前記バッテリが交換を要する状態であるか否かを判断し得る判断則を構築する学習装置を備え、
前記判断処理部は、前記蓄電量測定データをもとに、前記判断則に従って前記バッテリが交換を要する状態であるか否かを判断する、
ことを特徴とする。

【0025】

また、本発明に係る充電システムは、上記の発明において、
前記第３の通信部は、前記移動体に設けられている、
ことを特徴とする。

【0026】

また、本発明に係る充電システムは、上記の発明において、
前記第４の通信部は、前記充電機能部に設けられている、
ことを特徴とする。

【0027】

また、本発明に係る充電システムは、上記の発明において、
前記移動式充電器は、前記第３の通信部を有する通信装置を備え、
前記通信装置は、前記移動体に搭載される、
ことを特徴とする。

【0028】

また、本発明に係る充電システムは、上記の発明において、
前記移動式充電器は、静止画または動画を撮像する撮像部を備える、
ことを特徴とする。

【0029】

また、本発明に係る充電システムは、上記の発明において、
前記撮像部は、前記移動体に設けられている、
ことを特徴とする。

【0030】

また、本発明に係る充電システムは、上記の発明において、
前記データサーバは、複数の前記機能端末の各々における前記バッテリの充電実績を示すバッテリ情報および前記バッテリの交換履歴を示す履歴情報を、複数の前記機能端末の各々に割り振られた前記端末ＩＤと対応付けて更新可能に格納する、
ことを特徴とする。

【0031】

また、本発明に係る充電システムは、上記の発明において、
前記データサーバは、複数の前記機能端末の各々が敷設されている前記対象物を示す敷設対象情報を、複数の前記機能端末の各々に割り振られた前記端末ＩＤと対応付けて更新可能に格納する、
ことを特徴とする。

【0032】

また、本発明に係る充電システムは、上記の発明において、
前記機能部は、前記対象物に関する情報を検出するセンサ部である、
ことを特徴とする。

【0033】

また、本発明に係る充電システムは、上記の発明において、
前記センサ部によって検出される前記対象物に関する情報は、温度、湿度、振動量、加速度、前記対象物での漏水、浸水、凍結、降雪、降雨の有無のうち少なくとも一つである、
ことを特徴とする。

【発明の効果】

【0034】

本発明に係る充電システムは、バッテリの再充電に掛かる手間を低減してバッテリの再充電を自動で容易に行うことができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0035】

【図1】図１は、本発明の実施形態１に係る充電システムの一構成例を示す図である。

【図2】図２は、本発明の実施形態１におけるセンサ装置の一構成例を示すブロック図である。

【図3】図３は、本発明の実施形態１における充電器の一構成例を示すブロック図である。

【図4】図４は、本発明の実施形態１における管理装置の一構成例を示すブロック図である。

【図5】図５は、本発明の実施形態１に係る充電システムのバッテリ検査の処理フローを例示するフロー図である。

【図6】図６は、本発明の実施形態１におけるセンサ選択処理の一例を示すフロー図である。

【図7】図７は、本発明の実施形態１における敷設対象情報の更新処理の一例を示すフロー図である。

【図8】図８は、本発明の実施形態１に係る充電システムによるバッテリのメンテナンス処理の処理フローを例示するフロー図である。

【図9】図９は、本発明の実施形態１における特定の充電器の広域および局所域の移動を説明するための図である。

【図10】図１０は、本発明の実施形態２に係る充電システムに適用される充電器の一構成例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0036】

以下に、図面を参照して本発明に係る充電システムの好適な実施形態を詳細に説明する。なお、本実施形態により本発明が限定されるものではない。また、図面は模式的なものであり、各要素の寸法の関係、各要素の比率などは、現実のものとは異なる場合があることに留意する必要がある。図面の相互間においても、互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれている場合がある。

【0037】

＜実施形態１＞
（充電システムの構成）
まず、本発明の実施形態１に係る充電システムの構成について説明する。図１は、本発明の実施形態１に係る充電システムの一構成例を示す図である。図１に示すように、本実施形態１に係る充電システム１は、電源として充電式のバッテリを各々備える複数のセンサ装置２－１～２－ａと、これらのバッテリの充電を必要に応じて行う複数の充電器３－１～３－ｂと、これらのバッテリの充電や交換といったメンテナンスの状況等を管理する管理装置６とを備える。以下、「バッテリのメンテナンス」または単に「メンテナンス」といえば、バッテリの充電や交換を意味する。

【0038】

複数のセンサ装置２－１～２－ａは、各々、所望の対象物（図示せず）に敷設されるＩｏＴデバイス等の機能端末の一例である。本実施形態１において、上記「ａ」は２以上の整数（図１では４以上の整数）であり、センサ装置２－１～２－ａの配置数は、合計ａ個（≧２個）である。例えば、複数のセンサ装置２－１～２－ａは、広域な領域に亘って分散するように単一または複数の対象物に敷設されている。また、複数のセンサ装置２－１～２－ａの各々が敷設される対象物を特定するために用いるＩＤ情報は、これら複数のセンサ装置２－１～２－ａの各メモリや管理装置６が備える記憶装置（後述するデータサーバ）に格納されている。

【0039】

これらのセンサ装置２－１～２－ａの各々は、電源として充電式のバッテリを備え、所定の情報を検出する検出機能と、図１に示すネットワーク５を介して管理装置６と信号を送受信する通信機能（広域の通信機能）と、充電器３－１～３－ｂのうち自身の近傍に存在する充電器と直に信号を送受信する通信機能（局所域の通信機能）とを有する。例えば、これらのセンサ装置２－１～２－ａの各々は、バッテリの電力を利用して、上記対象物に関する情報を検出し、検出した情報を、ネットワーク５を介して管理装置６に送信する。なお、センサ装置２－１～２－ａの個数は、動的に増減することが可能である。

【0040】

これらのセンサ装置２－１～２－ａの各々が敷設される対象物としては、例えば、電線、電柱、鉄塔、地中またはトラフ内に設置される通信ケーブル等の通信機器、ビル、インフラ施設等、広域な領域に亘って設置されている構造物が挙げられる。また、センサ装置２－１～２－ａの各々によって検出される対象物の情報は、例えば、温度、湿度、振動量、加速度等の物理量や、敷設される対象物での漏水、浸水、凍結（路面凍結、地面凍結）、降雪、降雨の有無等の情報のうち少なくとも一つである。以下、単に「対象物」といえば、センサ装置２－１～２－ａの各々が敷設される対象物を意味する。

【0041】

複数の充電器３－１～３－ｂは、各々、上述したセンサ装置２－１～２－ａの各バッテリを必要に応じて充電するための移動式充電器の一例である。本実施形態１において、上記「ｂ」は２以上の整数（図１では５以上の整数）であり、充電器３－１～３－ｂの総数は、ｂ個（≧２個）である。複数の充電器３－１～３－ｂの各々は、バッテリを充電する充電機能と、ネットワーク５を介して管理装置６と信号を送受信する広域の通信機能と、センサ装置２－１～２－ａのうち自身の近傍に存在するセンサ装置と直に信号を送受信する局所域の通信機能と、自動で移動し得る移動機能とを有する。

【0042】

例えば、これらの充電器３－１～３－ｂの各々は、メンテナンス対象のセンサ装置に対するバッテリの充電や交換といったメンテナンスに関する情報と、このセンサ装置が敷設された位置への移動に関する情報とを、ネットワーク５を介して管理装置６と送受信する。特に、これらの充電器３－１～３－ｂのうち、ネットワーク５を介して管理装置６からバッテリのメンテナンス指示情報を受信した特定の充電器が、メンテナンス対象のセンサ装置の位置へ移動し、このセンサ装置に対してバッテリの充電を行う。本実施形態１において、メンテナンス対象のセンサ装置は、センサ装置２－１～２－ａのうちの何れかである。また、これらの充電器３－１～３－ｂの各々が有する充電機能としては、例えば、非接触でバッテリを充電するワイヤレス充電機能が挙げられる。

【0043】

なお、充電器３－１～３－ｂの各々は、自動で移動可能なものであればよく、通信機能の部分と充電機能の部分とが分離可能に構成されていてもよいし、一体に構成されていてもよい。

【0044】

管理装置６は、複数のセンサ装置２－１～２－ａおよび複数の充電器３－１～３－ｂについて、バッテリのメンテナンス状況等を管理する装置である。例えば、図１に示すように、管理装置６は、ネットワーク５を介して複数のセンサ装置２－１～２－ａの各々からバッテリの蓄電量（充電量）等の情報を取得し、取得した情報を各センサ装置２－１～２－ａ別に管理する。また、管理装置６は、ネットワーク５を介して複数の充電器３－１～３－ｂの各々からバッテリのメンテナンスに関する情報を送受信し、これにより、バッテリに対するメンテナンスの実行等の状況を各充電器３－１～３－ｂ別に管理する。また、管理装置６は、複数の充電器３－１～３－ｂの各々について、目的地への移動およびバッテリのメンテナンスを制御する。

【0045】

本実施形態１において、ネットワーク５は、インターネットまたはＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）等の通信ネットワークであり、例えば図１に示すように、複数の基地局４－１～４－ｃを有する。複数の基地局４－１～４－ｃは、ネットワーク５における無線通信の基地局であり、広域に亘って、互いの通信エリアが部分的に重なるように分散して設置されている。上述したセンサ装置２－１～２－ａの各々は、これらの基地局４－１～４－ｃのうち少なくとも一つの基地局の通信エリア内に位置するように、対象物に敷設されている。例えば、基地局４－１、４－２、４－３、４－４の各通信エリア内には、センサ装置２－１、２－２、２－３の何れかが位置している。また、これらの基地局４－１～４－ｃの各々は、自身の通信エリア内に運ばれた充電器（例えば図１に示す充電器３－１、３－２、３－３、３－４）と無線通信を行うことができる。

【0046】

以下では、説明の便宜上、上述したセンサ装置２－１～２－ａを総称して「センサ装置２」という場合がある。すなわち、センサ装置２は、複数のセンサ装置２－１～２－ａのいずれか一つまたは全てを意味する。これと同様に、上述した充電器３－１～３－ｂを総称して「充電器３」という場合があり、充電器３は、複数の充電器３－１～３－ｂのいずれか一つまたは全てを意味する。上述した基地局４－１～４－ｃを総称して「基地局４」という場合があり、基地局４は、複数の基地局４－１～４－ｃのいずれか一つまたは全てを意味する。

【0047】

（センサ装置の構成）
つぎに、本発明の実施形態１に係る充電システム１に含まれるセンサ装置２の構成について説明する。図２は、本発明の実施形態１におけるセンサ装置の一構成例を示すブロック図である。本実施形態１において、センサ装置２は、上述した対象物に敷設される機能端末の一例であり、図２に示すように、バッテリ２１と、センサ部２２と、メモリ２３と、受電部２４と、蓄電量測定部２５と、端末通信部２６と、局所域通信部２７と、制御部２８とを備える。

【0048】

バッテリ２１は、センサ装置２の電源として機能する充電式のバッテリであり、センサ装置２に交換可能に組み込まれる。バッテリ２１は、充電器３によって充電（再充電を含む）され、これによって電力を蓄積する。バッテリ２１は、このような充電と、センサ装置２の各構成部へ電力を供給する放電とを繰り返し行うことが可能である。例えば、バッテリ２１は、センサ部２２、メモリ２３、蓄電量測定部２５および制御部２８等に電力を供給する。また、バッテリ２１は、制御部２８を介して、端末通信部２６の広域送信部２６ａおよび広域受信部２６ｂと、局所域通信部２７とに電力を供給する。

【0049】

なお、本実施形態１において、広域送信部２６ａ、広域受信部２６ｂおよび局所域通信部２７には、制御部２８を介してバッテリ２１の電力が供給されているが、これに限らず、バッテリ２１から直接的に電力が供給されてもよい。また、バッテリ２１として、例えば、キャパシタ、鉛蓄電池またはリチウム電池等の充電可能な電池（二次電池）が挙げられる。

【0050】

センサ部２２は、センサ装置２が敷設された対象物に関する所定の機能を実行する機能部の一例である。本実施形態１において、センサ部２２は、上記所定の機能として、対象物に関する情報を検出する検出機能を有する。具体的には、センサ部２２は、バッテリ２１の電力を利用して、対象物に関して目的とする情報を検出する。センサ部２２によって検出される上記情報（対象物に関する情報）としては、例えば、温度、湿度、振動量（振動振幅）、振動加速度、敷設される対象物での漏水、浸水、凍結（路面凍結、地面凍結）、降雪、降雨の有無、対象物周辺の温度等の環境情報等のうち少なくとも一つが挙げられる。

【0051】

メモリ２３は、センサ装置２に固有の端末ＩＤを記憶する端末メモリの一例である。具体的には、上述した複数のセンサ装置２－１～２－ａ（図１参照）のうち、このセンサ装置２に割り振られた端末ＩＤが、このセンサ装置２のメモリ２３に格納される。このメモリ２３が当該端末ＩＤを記憶することにより、このセンサ装置２は、当該端末ＩＤと対応付けられ、当該端末ＩＤに基づいて他のセンサ装置と識別可能になる。

【0052】

受電部２４は、バッテリ２１を充電するための電力を充電器３から受けるものである。受電部２４は、ワイヤレス給電方式のものであることが望ましいが、コンセントプラグ方式のものでもよい。具体的には、受電部２４がワイヤレス給電方式のものである場合、受電部２４は、コイルや電極等の素子によって構成される。受電部２４は、充電器３によるバッテリ２１の充電の際、充電器３から発生した交番電界または交番磁界（以下、電磁界と略記する）を電力に変換して受電し、得られた電力をバッテリ２１に供給する。これにより、受電部２４は、充電器３からの電力をバッテリ２１に蓄積させる。

【0053】

蓄電量測定部２５は、バッテリ２１の蓄電量を測定するものである。詳細には、蓄電量測定部２５は、電流計および電圧計等によって構成される。蓄電量測定部２５は、バッテリ２１に蓄積（充電）されている電力の蓄電量（バッテリ残量ともいう）を測定する。

【0054】

端末通信部２６は、図１に示したネットワーク５を介してセンサ装置２と管理装置６とが通信を行うための広域の通信部（第１の通信部の一例）である。詳細には、図２に示すように、端末通信部２６は、広域送信部２６ａと広域受信部２６ｂとによって構成される。広域送信部２６ａおよび広域受信部２６ｂは、ネットワーク５の基地局４と無線通信を行い、これにより、基地局４からネットワーク５を介して管理装置６と通信可能に接続される。例えば、広域送信部２６ａは、バッテリ２１の蓄電量測定データを、無線信号に含めて基地局４に送信することにより、この基地局４からネットワーク５を介して管理装置６に送信する。

【0055】

本実施形態１において、無線信号は、送信対象のデータをのせた搬送波に対して所定の変調処理等を行うことによって生成される信号である。バッテリ２１の蓄電量測定データは、蓄電量測定部２５によって測定されたバッテリ２１の蓄電量とメモリ２３から読み出された端末ＩＤとを対応付けたデータである。

【0056】

また、広域受信部２６ｂは、管理装置６によって送信された情報を、ネットワーク５を介して基地局４から受信する。この際、広域受信部２６ｂは、基地局４から受信した無線信号に対して所定の復調処理等を行うことにより、この無線信号に含まれる情報（管理装置６からの送信情報）を取得する。例えば、広域受信部２６ｂがネットワーク５を介して管理装置６から受信する情報として、バッテリ２１の蓄電量の測定を指示する情報、特定の充電器３をメンテナンス対象のセンサ装置２の位置へ誘導するためのガイド信号の発信を指示する情報（後述の発信指示情報）等が挙げられる。

【0057】

局所域通信部２７は、上述した端末通信部２６に比べて狭い領域（すなわち局所域）内における通信を行う第２の通信部の一例である。局所域通信部２７は、無線通信を行うものであることが望ましいが、有線通信を行うものでもよい。具体的には、局所域通信部２７が無線通信を行うものである場合、局所域通信部２７は、受電部２４に対して電磁界を発生させる充電器３、すなわち、バッテリ２１を充電する充電器３と無線通信を行う。例えば、局所域通信部２７は、この充電器３に対して直に、バッテリ２１の充電に関する情報を送受信する。また、局所域通信部２７は、管理装置６からの発信指示情報に基づいてガイド信号を発信する発信部としての機能を有する。

【0058】

制御部２８は、センサ装置２の動作を制御するものである。詳細には、制御部２８は、処理プログラム等を記憶するメモリおよび当該処理プログラムを実行するＣＰＵ等によって構成される。制御部２８は、センサ装置２の各構成部の動作および処理と、各構成部間での信号の送受信とを制御する。例えば、制御部２８は、センサ部２２および蓄電量測定部２５の各動作タイミング、メモリ２３による情報の記憶および読み出し処理、広域送信部２６ａ、広域受信部２６ｂおよび局所域通信部２７の各通信処理等を制御する。

【0059】

（充電器の構成）
つぎに、本発明の実施形態１に係る充電システム１に含まれる充電器３の構成について説明する。図３は、本発明の実施形態１における充電器の一構成例を示すブロック図である。本実施形態１において、充電器３は、上述した対象物に敷設されている機能端末に近接するように移動して、当該機能端末のバッテリの充電等のメンテナンスを実行することが可能な移動式充電器の一例である。図３に示すように、充電器３は、充電機能等を担う充電機能部３０と、移動機能等を担う移動体４０とを備える。

【0060】

充電機能部３０は、センサ装置２のバッテリ２１（図２参照）を充電する充電機能部の一例であり、図３に示すように、送電部３１と、送電量測定部３２と、局所域通信部３３と、メモリ３５と、入力部３６と、表示部３７と、大容量バッテリ３８と、制御部３９とを備える。本実施形態１において、充電機能部３０は、移動体４０に搭載されている。なお、充電機能部３０は、移動体４０に対して分離可能に搭載されてもよいし、移動体４０に対して一体に搭載され、移動体４０と同一の筐体内部に設けられてもよい。

【0061】

送電部３１は、センサ装置２のバッテリ２１を充電するためのものである。送電部３１は、無線で送電するものが望ましいが、有線で送電するものでもよい。具体的には、送電部３１が無線で送電するものである場合、送電部３１は、コイルや電極等の素子によって構成される。充電機能部３０は、管理装置６からのメンテナンス指示情報に基づいて、送電部３１により、メンテナンス対象のセンサ装置２のバッテリ２１を充電する。例えば、送電部３１は、大容量バッテリ３８から電力を受けて、充電器３の外部空間に電磁界を発生させる。送電部３１は、この電磁界をセンサ装置２の受電部２４（図２参照）に受けさせ、これにより、この受電部２４に大容量バッテリ３８からの電力を送電し、この受電部２４を介してセンサ装置２のバッテリ２１に当該電力を供給（充電）する。

【0062】

送電量測定部３２は、センサ装置２のバッテリ２１を充電している際の送電部３１の送電量を測定するものである。詳細には、送電量測定部３２は、電流計および電圧計等によって構成される。送電量測定部３２は、センサ装置２のバッテリ２１を充電すべく送電部３１が電磁界を介してセンサ装置２の受電部２４に電力を送電している期間、連続的または所定の時間間隔で断続的に、送電部３１からの電力の送電量を測定する。

【0063】

局所域通信部３３は、局所域内における無線通信を行うものである。詳細には、局所域通信部３３は、送電部３１から送電される電力を受電するセンサ装置２、すなわち、メンテナンス対象のセンサ装置２と無線通信を行う。例えば、局所域通信部３３は、メンテナンス対象のセンサ装置２におけるバッテリ２１の充電に関する情報を、このセンサ装置２から受信する。また、局所域通信部３３は、センサ装置２の局所域通信部２７（図２参照）から発信されたガイド信号を受信する第４の通信部としての機能を有する。このような局所域通信部３３は、例えば図３に示すように、充電機能部３０に設けられている。

【0064】

メモリ３５は、充電器３に固有の充電器ＩＤを記憶する充電器メモリの一例である。具体的には、上述した複数の充電器３－１～３－ｂ（図１参照）のうち、この充電器３に割り振られた充電器ＩＤが、この充電器３のメモリ３５に格納される。このメモリ３５が当該充電器ＩＤを記憶することにより、この充電器３は、当該充電器ＩＤと対応付けられ、当該充電器ＩＤに基づいて他の充電器と識別可能になる。

【0065】

入力部３６は、充電器３に各種情報を入力するためのものである。詳細には、入力部３６は、入力ボタンまたはタッチパネル等によって構成され、作業者の入力操作などに応じて各種情報を制御部３９に入力する。入力部３６は、カメラやビデオなどを用いて画像情報を入力するものでもよい。入力部３６によって入力される情報として、例えば、センサ装置２に対するバッテリ２１のメンテナンスに関する情報、センサ装置２が敷設されている対象物を示す情報等が挙げられる。

【0066】

表示部３７は、充電器３に各種情報を表示するためのものである。詳細には、表示部３７は、液晶ディスプレイ等の表示デバイスによって構成され、制御部３９によって表示指示された情報を表示する。表示部３７によって表示される情報として、例えば、管理装置６からの各種情報、入力部３６によって入力された情報等が挙げられる。また、表示部３７は、カメラやビデオなど（例えば後述の撮像部４４）によって撮像された静止画や動画を再生してもよい。

【0067】

大容量バッテリ３８は、充電器３の電源およびセンサ装置２の充電用電源として機能する大容量のバッテリである。詳細には、大容量バッテリ３８は、一次電池または二次電池によって構成され、例えば、充電機能部３０に交換可能に組み込まれる。大容量バッテリ３８は、充電機能部３０の各構成部、例えば、送電量測定部３２、メモリ３５、入力部３６、表示部３７および制御部３９等に電力を供給する。また、大容量バッテリ３８は、制御部３９を介して、局所域通信部３３に電力を供給する。一方、大容量バッテリ３８は、充電機能部３０がセンサ装置２を充電する際、送電部３１に充電用の電力を供給する。

【0068】

制御部３９は、充電機能部３０の動作を制御するものである。詳細には、制御部３９は、処理プログラム等を記憶するメモリおよび当該処理プログラムを実行するＣＰＵ等によって構成される。制御部３９は、充電機能部３０の各構成部の動作および処理と、各構成部間での信号の送受信とを制御する。例えば、制御部３９は、送電部３１および送電量測定部３２の各動作タイミング、局所域通信部３３の各通信処理、メモリ３５による情報の記憶および読み出し処理、入力部３６の入力処理、表示部３７の表示動作を制御する。

【0069】

一方、移動体４０は、充電器３における広域の通信部（第３の通信部）と局所域の通信部（第４の通信部）と充電機能部とを搭載して移動する移動体の一例である。本実施形態１では、図３に示すように、移動体４０は、充電器３の充電機能部の一例である充電機能部３０と、充電機能部３０に設けられている局所域通信部３３（第４の通信部の一例）とを搭載している。また、図３に示すように、移動体４０は、駆動部４１と、作業部４２と、位置導出部４３と、撮像部４４と、広域通信部４５と、制御部４６とを備える。すなわち、移動体４０は、上記第３の通信部の一例として広域通信部４５を搭載している。

【0070】

駆動部４１は、移動体４０の移動機能を実現するものである。詳細には、駆動部４１は、地上または空中等での移動を実現するための移動機構と、この移動機構を駆動するためのモータ等の駆動源とによって構成される。例えば、駆動部４１の移動機構として、地上で歩行または走行するための脚部や車輪機構、空中で飛行または浮揚するためのホバリング機構等が挙げられる。具体的には、このような駆動部４１を有する移動体４０として、例えば、自立移動（歩行または走行）が可能なロボット、空中を飛行可能なドローン等の飛行体が挙げられる。また、移動体４０としては、例えば、警備ロボットや清掃ロボットなど、ＬＡＮの通信エリア内で、定期的に指定された特定の範囲を循環するロボットなどを利用してもよい。

【0071】

作業部４２は、メンテナンス対象のセンサ装置２に対するバッテリ２１のメンテナンス作業を行うものである。詳細には、作業部４２は、物体を取り扱うことができるアーム等の作業機構と、この作業機構を駆動するためのモータ等の駆動源とによって構成される。本実施形態１において、作業部４２は、交換用のバッテリ２１を取り扱い、メンテナンス対象のセンサ装置２に対してバッテリ２１の交換作業を行う。

【0072】

位置導出部４３は、充電器３の位置を導出するものである。詳細には、位置導出部４３は、３点測位等の手法によって現在位置を測位する測位処理部、または、現在位置を検出するＧＰＳセンサ等のセンサ類によって構成される。位置導出部４３は、充電器３が移動体４０の作用によって移動している際、この充電器３の現在位置を時系列に沿って順次導出する。

【0073】

撮像部４４は、静止画または動画等の画像を撮像するもの（充電器３の撮像部の一例）である。本実施形態１では、図３に示すように、撮像部４４は、一構成部として移動体４０に設けられている。撮像部４４は、制御部４６の制御に基づいて画像を撮像する。撮像部４４によって撮像される画像として、例えば、センサ装置２を含む周辺状況の画像、センサ装置２が敷設されている対象物の画像、センサ装置２の充電時や充電前後におけるセンサ装置２の画像等が挙げられる。撮像部４４による画像は、充電機能部３０のメモリ３５に格納されてもよいし、広域通信部４５からネットワーク５の基地局４を介して管理装置６に送信されてもよい。

【0074】

広域通信部４５は、上述したネットワーク５を介して充電器３と管理装置６とが通信を行うための広域の通信部（第３の通信部の一例）である。詳細には、図３に示すように、広域通信部４５は、広域送信部４５ａと広域受信部４５ｂとによって構成される。広域送信部４５ａおよび広域受信部４５ｂは、ネットワーク５の基地局４と無線通信を行い、これにより、基地局４からネットワーク５を介して管理装置６と通信可能に接続される。このような広域通信部４５は、例えば図３に示すように、移動体４０に設けられている。

【0075】

本実施形態１において、広域送信部４５ａは、充電機能部３０の送電部３１の送電量測定データを、無線信号に含めて基地局４に送信することにより、この基地局４からネットワーク５を介して管理装置６に送信する。送電量３１の送電量測定データは、上述した送電量測定部３２によって測定された送電部３１の蓄電量を示すデータである。本実施形態１において、広域送信部４５ａは、このような送電量測定データを、充電器３に固有の充電器ＩＤと対応付けて送信する。

【0076】

また、広域受信部４５ｂは、管理装置６によって送信された情報を、ネットワーク５を介して基地局４から受信する。この際、広域受信部４５ｂは、基地局４から受信した無線信号に対して所定の復調処理等を行うことにより、この無線信号に含まれる情報（管理装置６からの送信情報）を取得する。例えば、広域受信部４５ｂがネットワーク５を介して管理装置６から受信する情報として、充電器３の移動体４０に移動を指示するための情報（後述の移動指示情報）、センサ装置２のバッテリ２１のメンテナンスを指示するための情報（後述のメンテナンス指示情報）等が挙げられる。

【0077】

制御部４６は、充電器３の移動体４０の動作を制御するものである。詳細には、制御部４６は、処理プログラム等を記憶するメモリおよび当該処理プログラムを実行するＣＰＵ等によって構成される。制御部４６は、移動体４０の各構成部の動作および処理と、各構成部間での信号の送受信とを制御する。例えば、制御部４６は、駆動部４１および作業部４２の各動作タイミング、位置導出部４３の処理、広域送信部４５ａおよび広域受信部４５ｂの各通信処理、撮像部４４の撮像動作を制御する。

【0078】

また、充電器３において、充電機能部３０と移動体４０とは、配線等を通じて電気的に接続されている。これにより、例えば図３に示すように、移動体４０の制御部４６は、充電機能部３０の制御部３９と信号を送受信し得るように接続される。移動体４０の制御部４６が充電機能部３０の制御部３９へ送信する信号として、例えば、広域受信部４５ｂによって受信された信号（管理装置６からの情報を含む信号）が挙げられる。移動体４０の制御部４６が充電機能部３０の制御部３９から受信する信号として、例えば、送電量測定データや充電器ＩＤ等の情報を含む信号が挙げられる。なお、これらの制御部３９、４６同士は、配線を通じて有線通信可能に接続されてもよいし、無線通信部（図示せず）を介して無線通信可能に接続されてもよい。

【0079】

特に図３には図示していないが、移動体４０は、動力源としてバッテリを備えている。移動体４０の各構成部には、このバッテリから電力が供給される。或いは、移動体４０の各構成部には、充電機能部３０の大容量バッテリ３８から電力が供給されてもよい。

【0080】

（管理装置の構成）
つぎに、本発明の実施形態１に係る充電システム１に含まれる管理装置６の構成について説明する。図４は、本発明の実施形態１における管理装置の一構成例を示すブロック図である。本実施形態１において、管理装置６は、充電システム１における複数のセンサ装置２および充電器３の各々に関する各種情報、これらのセンサ装置２の各々におけるバッテリ２１のメンテナンスの状況および実績等を管理する装置である。また、管理装置６は、センサ装置２が敷設されている位置への充電器３の移動を制御するための機能を有している。このような管理装置６は、例えば図４に示すように、データサーバ６１と、制御装置６２と、学習装置６３と、入力部６４とを備える。

【0081】

データサーバ６１は、ネットワーク５を介して各種情報やデータを送受信する広域の通信機能と、取得した情報やデータを格納して管理する管理機能とを有する。本実施形態１において、データサーバ６１は、図４に示すように、ネットワーク５と通信可能に接続され、このネットワーク５における複数の基地局４－１～４－ｃを介して、上述したセンサ装置２および充電器３と通信を行う。データサーバ６１は、センサ装置２からの受信データ等に基づく各種情報、すなわち、センサ装置２に関する各種情報を格納して管理する。例えば、データサーバ６１は、センサ装置２の位置およびバッテリ２１のメンテナンス実績等をセンサ装置２の端末ＩＤと対応付けて管理する。また、データサーバ６１は、充電器３からの受信データ等に基づく各種情報、すなわち、充電器３に関する各種情報を格納して管理する。

【0082】

詳細には、図４に示すように、データサーバ６１は、センサ装置２に関する情報として、ＩＤ情報６１ａと、敷設対象情報６１ｂと、位置情報６１ｃと、バッテリ情報６１ｄと、履歴情報６１ｅとを格納し、管理する。また、データサーバ６１は、充電器３に関する情報として、充電器情報６１ｆを格納し、管理する。

【0083】

上述の各種情報の中でも、ＩｏＴデバイスとして機能するセンサ装置２の状況を管理するという観点から特に重要なものが、敷設対象情報６１ｂである。何故ならば、ＩｏＴデバイスとしてのセンサ装置２は、敷設される対象物が多種多様であったり、敷設される対象物が動的に変化したりするためである。

【0084】

ＩＤ情報６１ａは、センサ装置２に固有の端末ＩＤを示す情報である。詳細には、ＩＤ情報６１ａは、複数のセンサ装置２（具体的には図１に示したセンサ装置２－１～２－ａの全て）に各々割り振られた複数の端末ＩＤを含む。例えば、これら複数の端末ＩＤは、入力部６４によって制御装置６２に入力され、制御装置６２を介してデータサーバ６１に入力される。データサーバ６１は、これら複数の端末ＩＤを、ＩＤ情報６１ａとして格納し、複数のセンサ装置２の各別に管理する。

【0085】

敷設対象情報６１ｂは、複数のセンサ装置２の各々が敷設されている対象物を示す情報である。例えば、センサ装置２の対象物の情報は、入力部６４によってセンサ装置２の端末ＩＤ別に制御装置６２に入力され、制御装置６２を介してデータサーバ６１に入力される。あるいは、センサ装置２の対象物の情報は、このセンサ装置２の端末ＩＤとともに充電器３に入力または受信され、この充電器３の広域送信部４５ａからネットワーク５を介して当該端末ＩＤとともにデータサーバ６１に受信される。また、センサ装置２の対象物の情報は、充電器３から送信された対象物の画像（撮像部４４による静止画または動画）、対象物の周辺またはセンサ装置２の周辺を示す周辺情報を含んでいてもよい。

【0086】

データサーバ６１は、上記のようにして取得した対象物の情報を含む敷設対象情報６１ｂを、複数のセンサ装置２の各々に割り振られた端末ＩＤと対応付けて更新可能に格納する。データサーバ６１は、格納した敷設対象情報６１ｂを、センサ装置２が敷設されている現在の対象物を示す情報としてセンサ装置２の端末ＩＤ別に管理する。

【0087】

位置情報６１ｃは、複数のセンサ装置２の各位置を示す情報である。例えば、センサ装置２の位置は、後述する制御装置６２の位置処理部６２ｅによって算出され、制御装置６２からデータサーバ６１に入力される。あるいは、センサ装置２の位置は、このセンサ装置２の端末ＩＤとともに充電器３に入力または受信され、この充電器３の広域送信部４５ａからネットワーク５を介して当該端末ＩＤとともにデータサーバ６１に受信される。データサーバ６１は、上記のようにして取得したセンサ装置２の位置を示す位置情報６１ｃを、複数のセンサ装置２の各々に割り振られた端末ＩＤと対応付けて更新可能に格納する。データサーバ６１は、格納した位置情報６１ｃを、センサ装置２の現在位置を示す情報として端末ＩＤ別に管理する。

【0088】

例えば、位置情報６１ｃとしては、センサ装置２の位置を示す緯度および経度（緯度経度情報）、センサ装置２に最も近い基地局４（最寄りの基地局）の位置を示す緯度経度情報、充電器３の撮像部４４によって撮像された画像情報（センサ装置２、対象物または最寄りの基地局４等を含む静止画や動画）およびそれらの画像情報から対象物を抽出したり特定したりした二次画像情報が挙げられる。

【0089】

バッテリ情報６１ｄおよび履歴情報６１ｅは、複数のセンサ装置２の各々におけるバッテリ２１のメンテナンス実績を示す情報である。詳細には、バッテリ情報６１ｄは、複数のセンサ装置２の各々におけるバッテリ２１の充電実績を示す情報である。バッテリ情報６１ｄには、センサ装置２のバッテリ２１の蓄電量（測定値）、蓄電量プロファイル、充電回数、充電器３の送電部３１の送電量（測定値）等が含まれる。蓄電量プロファイルは、バッテリ２１の充電時または放電時における蓄電量の経時変化を示すプロファイルである。

【0090】

例えば、バッテリ２１の蓄電量測定データは、ネットワーク５を介してセンサ装置２の端末通信部２６からデータサーバ６１に送信される。本実施形態１では、データサーバ６１は、この蓄電量測定データを受信し、受信した蓄電量測定データから取得したバッテリ２１の蓄電量等を含むバッテリ情報６１ｄを、複数のセンサ装置２の各々に割り振られた端末ＩＤと対応付けて更新可能に格納する。一方、履歴情報６１ｅは、複数のセンサ装置２の各々におけるバッテリ２１の交換実績を示す情報である。履歴情報６１ｅには、センサ装置２のバッテリ交換の日付（年月日）や時間を示す交換日時、バッテリ２１の種類、型番、ロット情報等が含まれる。また、履歴情報６１ｅには、センサ装置２の対象物への敷設履歴（例えば敷設の日付（年月日）や時間を示す敷設日時）が含まれる。データサーバ６１は、このような履歴情報６１ｅを、複数のセンサ装置２の各々に割り振られた端末ＩＤと対応付けて更新可能に格納する。

【0091】

データサーバ６１は、これらのバッテリ情報６１ｄおよび履歴情報６１ｅをもとに、複数のセンサ装置２の各々におけるバッテリ２１のメンテナンス実績を上記端末ＩＤと対応付けて管理する。

【0092】

充電器情報６１ｆは、センサ装置２に対するバッテリ２１のメンテナンス状況について複数の充電器３を各々管理するための情報である。詳細には、充電器情報６１ｆには、複数の充電器３の各々に割り振られた充電器ＩＤ、複数の充電器３の各位置、複数の充電器３の各々についてバッテリ２１のメンテナンスを実行しているか否かを示す情報（例えばフラグ）等が含まれる。データサーバ６１は、このような充電器情報６１ｆを、複数の充電器３の各々に割り振られた充電器ＩＤと対応付けて更新可能に格納する。データサーバ６１は、充電器情報６１ｆをもとに、センサ装置２のバッテリ２１に対するメンテナンス状況を、複数の充電器３の各別に管理する。

【0093】

制御装置６２は、センサ装置２に近接するための充電器３の移動と、複数のセンサ装置２の各々に対して充電器３が行うバッテリ２１のメンテナンスとを制御する制御装置の一例である。詳細には、図４に示すように、制御装置６２は、選択処理部６２ａと、指示処理部６２ｂと、判断処理部６２ｃと、検索処理部６２ｄと、位置処理部６２ｅと、タイマ６２ｆと、制御部６２ｇとを備える。

【0094】

選択処理部６２ａは、複数のセンサ装置２の中から目的のセンサ装置を選択する選択処理を実行する。詳細には、選択処理部６２ａは、複数のセンサ装置２－１～２－ａの中から、バッテリ２１の検査対象とするセンサ装置２（以下、検査対象のセンサ装置２という）を選択する。本実施形態１において、バッテリ２１の検査は、バッテリ２１がメンテナンスを要する状態であるか否かを判断するための検査である。上述したデータサーバ６１は、選択処理部６２ａによって選択された検査対象のセンサ装置２の端末通信部２６からネットワーク５を介して、バッテリ２１の蓄電量測定データを受信する。また、選択処理部６２ａは、複数のセンサ装置２－１～２－ａの中から、バッテリ２１がメンテナンスを要する状態と判断されたセンサ装置２（以下、メンテナンス対象のセンサ装置２という）を選択する。

【0095】

指示処理部６２ｂは、充電器３に対して、センサ装置２の位置への移動を指示するための処理と、センサ装置２のバッテリ２１のメンテナンスを指示するための処理とを実行する。詳細には、指示処理部６２ｂは、複数の充電器３－１～３－ｂのうち特定の充電器３の位置からメンテナンス対象のセンサ装置２の位置への移動を指示するための移動指示情報を生成する。また、指示処理部６２ｂは、複数のセンサ装置２－１～２－ａのうちメンテナンス対象のセンサ装置２にガイド信号の発信を指示するための発信指示情報を生成する。ガイド信号は、メンテナンス対象のセンサ装置２に対してバッテリ２１のメンテナンスを実行しようとする特定の充電器３を、当該センサ装置２の位置へ誘導するための信号である。

【0096】

上述したデータサーバ６１は、指示処理部６２ｂによって生成された移動指示情報を、ネットワーク５を介して特定の充電器３に対応する第３の通信部（本実施形態１では広域通信部４５）に送信するように構成されている。また、上述したデータサーバ６１は、指示処理部６２ｂによって生成された発信指示情報を、ネットワーク５を介してメンテナンス対象のセンサ装置２に対応する第１の通信部（本実施形態１では端末通信部２６）に送信するように構成されている。

【0097】

また、指示処理部６２ｂは、複数のセンサ装置２－１～２－ａのうちメンテナンス対象のセンサ装置２に対するバッテリ２１のメンテナンスを指示するためのメンテナンス指示情報を生成する。上述したデータサーバ６１は、指示処理部６２ｂによって生成されたメンテナンス情報を、ネットワーク５を介して上記特定の充電器３の広域通信部４５に送信するように構成されている。

【0098】

本実施形態１において、特定の充電器３は、メンテナンス対象のセンサ装置２に対してバッテリ２１のメンテナンスを実行するものである。例えば、特定の充電器３は、複数の充電器３－１～３－ｂのうち、特定の条件を満たす何れかの充電器である。

【0099】

判断処理部６２ｃは、センサ装置２のバッテリ２１の状態（以下、バッテリ状態と適宜いう）を判断するものである。詳細には、判断処理部６２ｃは、センサ装置２の端末通信部２６からネットワーク５を介してデータサーバ６１に受信された蓄電量測定データをもとに、このセンサ装置２のバッテリ２１がメンテナンスを要する状態であるか否かを判断する。また、判断処理部６２ｃは、メンテナンス対象のセンサ装置２の蓄電量測定データと上記特定の充電器３の送電量測定データとをもとに、メンテナンス対象のセンサ装置２のバッテリ２１が充電完了の状態であるか否かを判断する。

【0100】

検索処理部６２ｄは、上述した特定の充電器３の検索処理を実行する。詳細には、検索処理部６２ｄは、複数の充電器３－１～３－ｂの中から、特定の条件を満たす特定の充電器３を検索する。上記特定の条件としては、例えば、データサーバ６１がメンテナンス指示情報を送信していない空き状態であり且つメンテナンス対象のセンサ装置２の位置までの到達時間が最も短い状態である、という条件が挙げられる。また、上記到達時間は、位置情報６１ｃの一部として管理されるメンテナンス対象のセンサ装置２の位置と、充電器情報６１ｆの一部として管理される充電器３の位置と、これらの位置および移動経路等が含まれるマップ情報とをもとに、算出することが可能である。データサーバ６１は、検索処理部６２ｄによって検索された特定の充電器３に対応する第３の通信部（本実施形態１では広域通信部４５）に対し、ネットワーク５を介して上述したメンテナンス指示情報および移動指示情報を送信する。

【0101】

位置処理部６２ｅは、複数のセンサ装置２－１～２－ａおよび充電器３－１～３－ｂの各々の位置を導出する。例えば、位置処理部６２ｅは、ネットワーク５の基地局４－１～４－ｃのうち、センサ装置２の端末通信部２６からの無線信号を受信した複数（例えば３つ）の基地局４の位置および受信強度をもとに、３点測位等の手法に基づいて、このセンサ装置２の位置を算出する。これと同様に、位置処理部６２ｅは、充電器３の広域通信部４５からの無線信号を受信した複数の基地局４の位置および受信強度をもとに、３点測位等の手法に基づいて、この充電器３の位置を算出する。特に、本実施形態１において、位置処理部６２ｅは、複数の充電器３－１～３－ｂのうち、メンテナンス対象のセンサ装置２に対してバッテリ２１のメンテナンスを行う特定の充電器３の位置を導出（算出）する。

【0102】

タイマ６２ｆは、現在の日時を出力する時計機能と経過時間を計測する計時機能とを有する。タイマ６２ｆは、要求された現在の日時を出力する。また、タイマ６２ｆは、指定された基準時点からの経過時間を計測し、計測した経過時間を出力する。

【0103】

制御部６２ｇは、上述した選択処理部６２ａ、指示処理部６２ｂ、判断処理部６２ｃ、検索処理部６２ｄおよび位置処理部６２ｅの各処理を制御する。例えば、制御部６２ｇは、タイマ６２ｆによって出力された日時または経過時間に基づいて、これらの各処理の実行タイミング（開始および終了のタイミング）を制御する。また、制御部６２ｇは、データサーバ６１による各種情報の格納（記憶）および更新を制御する。

【0104】

学習装置６３は、制御装置６２の判断処理部６２ｃがセンサ装置２のバッテリ状態を判断するための判断則６３ａを構築すべく機械学習を行う装置である。詳細には、学習装置６３は、データサーバ６１に格納されたバッテリ２１のメンテナンス実績（本実施形態１では上述したバッテリ情報６１ｄおよび履歴情報６１ｅ）をもとに、交換が必要な場合と不要な場合との双方におけるバッテリ２１の蓄電状態を学習する。

【0105】

例えば、学習装置６３は、センサ装置２が対象物に敷設されてからの期間の長さ、センサ装置２の充電回数、センサ装置２の前回の充電の際にかかった時間と充電量との関係等の情報をもとに、上記バッテリ２１の蓄電状態を学習する。また、学習装置６３は、バッテリ２１の交換直後の充電プロファイルと最新の充電プロファイルとの変化等の情報を学習してもよい。そして、これらの情報は、例えば、データサーバ６１との間でデータの送受信が可能なクラウドコンピュータ（図示せず）によって格納され、管理される。この結果、学習装置６３は、従来に比較して多量の情報を学習することができるようになる。

【0106】

これにより、学習装置６３は、バッテリ２１が交換を要する状態であるか否かを判断し得る判断則６３ａを構築する。学習装置６３は、このように構築した判断則６３ａを制御装置６２に提供する。制御装置６２の判断処理部６２ｃは、検査対象のセンサ装置２からの蓄電量測定データをもとに、この判断則６３ａに従ってバッテリ２１が交換を要する状態であるか否かを判断する。また、学習装置６３は、データサーバ６１がバッテリ情報６１ｄおよび履歴情報６１ｅの少なくとも一つを更新した場合、その都度、更新後のバッテリ情報６１ｄおよび履歴情報６１ｅをもとに、交換が必要な場合と不要な場合との双方におけるバッテリ２１の蓄電状態を再学習して、判断則６３ａを更新する。学習装置６３は、更新後の判断則６３ａを制御装置６２に提供する。

【0107】

入力部６４は、管理装置６に各種情報を入力するためのものである。詳細には、入力部６４は、タッチパネル等の入力デバイスによって構成され、作業者の入力操作に応じて各種情報を制御装置６２に入力する。また、入力部６４は、作業者の入力操作に応じた各種情報を、制御装置６２を介してデータサーバ６１に入力する。入力部６４によって入力される情報として、例えば、センサ装置２の端末ＩＤ、センサ装置２が敷設されている対象物を示す情報、充電器３の充電器ＩＤ等、データサーバ６１に格納される情報が挙げられる。

【0108】

（バッテリ検査）
つぎに、本発明の実施形態１に係る充電システム１のバッテリ検査について説明する。図５は、本発明の実施形態１に係る充電システムのバッテリ検査の処理フローを例示するフロー図である。本実施形態１に係る充電システム１（図１参照）において、管理装置６は、複数のセンサ装置２－１～２－ａの各々に対して定期的に、対象物に関する物理量等の情報（以下、敷設対象データという）を検出させるとともに現時点でのバッテリ残量を測定させ、このバッテリ残量の測定値をもとにバッテリ検査を行う。

【0109】

詳細には、図５に示すように、管理装置６は、前回のバッテリ検査が終了してから所定時間が経過したか否かを判断する（ステップＳ１０１）。ステップＳ１０１において、管理装置６（図４参照）では、制御装置６２の制御部６２ｇが、タイマ６２ｆから出力される時間情報をもとに、前回のバッテリ検査終了からの経過時間を把握する。制御部６２ｇは、予め設定された所定時間に当該経過時間が達していなければ、所定時間が経過していないと判断し（ステップＳ１０１，Ｎｏ）、所定時間が経過するまでステップＳ１０１を繰り返す。

【0110】

一方、ステップＳ１０１において、制御部６２ｇは、当該経過時間が設定の所定時間に達していれば、所定時間が経過したと判断する（ステップＳ１０１，Ｙｅｓ）。この場合、管理装置６は、センサ選択処理を実行する（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０２において、管理装置６では、制御装置６２の選択処理部６２ａが、センサ選択処理を実行して、複数のセンサ装置２－１～２－ａの中から検査対象のセンサ装置２を選択する。

【0111】

ステップＳ１０２の実行後、管理装置６は、選択された検査対象のセンサ装置２に対して、バッテリ残量の測定開始を指示する（ステップＳ１０３）。ステップＳ１０３において、管理装置６では、制御装置６２の指示処理部６２ｂが、この検査対象のセンサ装置２にバッテリ残量の測定開始と敷設対象データの検出開始とを指示するための測定開始指示情報を生成する。データサーバ６１は、この指示処理部６２ｂによって生成された測定開始指示情報を含む指示信号を、ネットワーク５を介して検査対象のセンサ装置２に送信する。

【0112】

ステップＳ１０３の実行後、管理装置６は、指示した測定および検出の各データを検査対象のセンサ装置２から受信したか否かを判断する（ステップＳ１０４）。管理装置６は、検査対象のセンサ装置２からの上記各データを受信していない場合（ステップＳ１０４，Ｎｏ）、このステップＳ１０４の処理を繰り返す。

【0113】

一方、複数のセンサ装置２－１～２－ａの各々は、管理装置６から測定や検出等の動作の開始指示を受けていない限り、バッテリ２１の電力消費を抑えるスリープ状態となっており、管理装置６からの指示の有無を判断する（ステップＳ２０１）。これらのセンサ装置２－１～２－ａの各々は、管理装置６から動作開始等の指示情報を受信していない場合、指示なしと判断し（ステップＳ２０１，Ｎｏ）、このステップＳ２０１の処理を繰り返す。

【0114】

このようなセンサ装置２－１～２－ａのうち、検査対象のセンサ装置２は、上述したステップＳ１０３により、管理装置６からの測定開始指示情報を受信する。詳細には、検査対象のセンサ装置２（図２参照）において、端末通信部２６の広域受信部２６ｂは、ネットワーク５の基地局４を介して、データサーバ６１から測定開始指示情報を含む指示信号を受信し、受信した指示信号から復調処理等によって当該測定開始指示情報を取得する。制御部２８は、広域受信部２６ｂから当該測定開始指示情報を取得する。制御部２８は、この測定開始指示情報に基づいて、管理装置６からの指示ありと判断する。

【0115】

検査対象のセンサ装置２において、管理装置６からの指示ありの場合（ステップＳ２０１，Ｙｅｓ）、制御部２８は、取得した測定開始指示情報に基づいて、蓄電量測定部２５を制御する。蓄電量測定部２５は、制御部２８の制御に基づいて、バッテリ残量の測定を実行する（ステップＳ２０２）。ステップＳ２０２において、蓄電量測定部２５は、例えば、検査対象のセンサ装置２がスリープ状態から起動する期間を含む所定期間、連続的または断続的にバッテリ２１の蓄電量を測定する。蓄電量測定部２５は、測定した蓄電量のデータを制御部２８に送信する。

【0116】

ステップＳ２０２の実行後、制御部２８は、上記測定開始指示情報に基づいて、センサ部２２を制御する。センサ部２２は、制御部２８の制御に基づいて、検査対象のセンサ装置２が敷設されている対象物の物理量等の敷設対象データを検出する（ステップＳ２０３）。センサ部２２は、検出した敷設対象データを制御部２８に送信する。

【0117】

ステップＳ２０３の実行後、検査対象のセンサ装置２は、得られたデータを管理装置６に送信する（ステップＳ２０４）。ステップＳ２０４において、制御部２８は、ステップＳ２０２で測定された蓄電量と、メモリ２３から読み出した端末ＩＤ（検査対象のセンサ装置２に固有の端末ＩＤ）とを対応付けて、バッテリ２１の蓄電量測定データを生成する。また、制御部２８は、ステップＳ２０３で検出された敷設対象データと当該端末ＩＤとを対応付ける。制御部２８は、これらの蓄電量測定データおよび敷設対象データを広域送信部２６ａに与えて、この広域送信部２６ａを制御する。広域送信部２６ａは、制御部２８の制御に基づいて、これらの蓄電量測定データおよび敷設対象データを含むデータ信号を生成し、生成したデータ信号を、ネットワーク５を介して管理装置６へ送信する。その後、検査対象のセンサ装置２は、スリープ状態になって上述したステップＳ２０１に戻り、このステップＳ２０１以降の処理を繰り返す。

【0118】

一方、検査対象のセンサ装置２がデータ信号を送信した場合、管理装置６では、データサーバ６１が、ネットワーク５を介して検査対象のセンサ装置２から上記データ信号を受信する。この場合、データサーバ６１は、検査対象のセンサ装置２からの蓄電量測定データおよび敷設対象データを受信し（ステップＳ１０４，Ｙｅｓ）、これらの受信データを格納する。制御装置６２は、この蓄電量測定データをデータサーバ６１から取得し、上述したステップＳ１０２で選択された検査対象のセンサ装置２について、バッテリ状態の解析処理を実行して（ステップＳ１０５）、このバッテリ状態がメンテナンスを要する状態か否かを判断する（ステップＳ１０６）。

【0119】

ステップＳ１０５～Ｓ１０６において、制御装置６２の判断処理部６２ｃは、例えば、この取得した蓄電量測定データをもとに、検査対象のセンサ装置２について、バッテリ２１の放電時における蓄電量の経時変化（経時的な減少変化）を示す蓄電量プロファイル（バッテリ残量プロファイルともいう）を導出する。判断処理部６２ｃは、この検査対象のセンサ装置２と同じ端末ＩＤと対応付けられた前回の蓄電量プロファイルをデータサーバ６１のバッテリ情報６１ｄの中から読み込み、この前回の蓄電量プロファイルと上記導出した今回の蓄電量プロファイルとを比較する。判断処理部６２ｃは、この比較結果をもとに検査対象のセンサ装置２のバッテリ状態を解析して、このセンサ装置２のバッテリ２１がメンテナンスを要する状態とメンテナンスを要しない正常な状態との何れであるかを判断する。

【0120】

本実施形態１では、メンテナンスを要するバッテリ状態としては、バッテリ２１の残量が充電を要する程度に低下した状態と、バッテリ２１が交換を要する程度に故障（劣化を含む）した状態とが挙げられる。判断処理部６２ｃは、上記取得した蓄電量測定データをもとに、判断則６３ａに従って検査対象のセンサ装置２のバッテリ２１が交換を要する状態であるかを判断する。上記のようにして、判断処理部６２ｃは、検査対象のセンサ装置２のバッテリ２１がメンテナンスとして充電を要する状態と、メンテナンスとして交換を要する状態と、正常な状態との何れであるかを判断する。

【0121】

検査対象のセンサ装置２のバッテリ状態が充電を要する状態である場合（ステップＳ１０６，要充電）、管理装置６では、制御装置６２が、バッテリ状態が充電を要する状態であることを示す要充電フラグをオン設定する（ステップＳ１０７）。ステップＳ１０７において、制御部６２ｇは、検査対象のセンサ装置２に固有の端末ＩＤと要充電フラグとを対応付けて、例えば、データサーバ６１の格納情報（ＩＤ情報６１ａ等）に要充電フラグを立てる。その後、管理装置６は、ステップＳ１０９の処理に進む。

【0122】

また、検査対象のセンサ装置２のバッテリ状態が交換を要する状態である場合（ステップＳ１０６，要交換）、管理装置６では、制御装置６２が、バッテリ状態が交換を要する状態であることを示す要交換フラグをオン設定する（ステップＳ１０８）。ステップＳ１０８において、制御部６２ｇは、検査対象のセンサ装置２に固有の端末ＩＤと要交換フラグとを対応付けて、例えば、データサーバ６１の格納情報（ＩＤ情報６１ａ等）に要交換フラグを立てる。その後、管理装置６は、ステップＳ１０９の処理に進む。

【0123】

一方、検査対象のセンサ装置２のバッテリ状態が正常な状態である場合（ステップＳ１０６，正常）、管理装置６は、上述したステップＳ１０７、Ｓ１０８を行わずに、ステップＳ１０９の処理に進む。

【0124】

上述したステップＳ１０６、Ｓ１０７またはＳ１０８の実行後、管理装置６は、検査対象のセンサ装置２についてセンサ位置の演算処理を実行する（ステップＳ１０９）。ステップＳ１０９において、管理装置６では、制御装置６２の位置処理部６２ｅが、３点測位等の手法に基づいて、検査対象のセンサ装置２が存在する現在の位置（すなわちセンサ位置）を算出する。

【0125】

ステップＳ１０９の実行後、管理装置６は、検査対象のセンサ装置２の位置変動の有無を判断する（ステップＳ１１０）。ステップＳ１１０において、位置処理部６２ｅは、データサーバ６１に格納されている位置情報６１ｃの中から、検査対象のセンサ装置２の端末ＩＤと対応付けられているセンサ位置を読み込む。位置処理部６２ｅは、この読み込んだセンサ位置と上述のステップ１０９で算出したセンサ位置との位置ずれ量と、予め設定された所定の閾値（例えば５００ｍ）とを比較する。

【0126】

位置処理部６２ｅは、この位置ずれ量が上記閾値を超える場合、検査対象のセンサ装置２の位置変動ありと判断し（ステップＳ１１０，Ｙｅｓ）、今回のステップＳ１０９で算出したセンサ位置を、検査対象のセンサ装置２の位置としてデータサーバ６１に与える。データサーバ６１は、この与えられたセンサ位置を検査対象のセンサ装置２の端末ＩＤと対応付けられた位置として位置情報６１ｃに上書きし、これにより、当該センサ位置を更新する（ステップＳ１１１）。その後、管理装置６は、上述したステップＳ１０１に戻り、このステップＳ１０１以降の処理を繰り返す。

【0127】

一方、位置処理部６２ｅは、上述した位置ずれ量が閾値以下である場合、検査対象のセンサ装置２の位置変動なしと判断する（ステップＳ１１０，Ｎｏ）。この場合、管理装置６は、ステップＳ１１１を行わずに、上述したステップＳ１０１に戻り、このステップＳ１０１以降の処理を繰り返す。

【0128】

（センサ選択処理）
つぎに、上述したステップＳ１０２のセンサ選択処理について詳細に説明する。図６は、本発明の実施形態１におけるセンサ選択処理の一例を示すフロー図である。上述したステップＳ１０２のセンサ選択処理（図５参照）では、管理装置６における制御装置６２の選択処理部６２ａ（図４参照）が、図６に示すステップＳ３０１～Ｓ３０４の各処理を適宜実行する。

【0129】

詳細には、上述したステップＳ１０１において所定時間が経過した場合、選択処理部６２ａは、まず、センサ番号を決定する（ステップＳ３０１）。本実施形態１に係る充電システム１では、複数のセンサ装置２－１～２－ａに対して、予めセンサ番号＃１～＃ａが各々割り当てられている。データサーバ６１は、これらのセンサ番号＃１～＃ａを、複数のセンサ装置２－１～２－ａの各端末ＩＤと各々対応付けて管理している。例えば、センサ番号＃１は、センサ装置２－１に割り当てられた番号であり、このセンサ装置２－１の端末ＩＤと対応付けられている。すなわち、センサ番号＃１は、センサ装置２－１の端末ＩＤ（ＩＤ情報６１ａ）、対象物（敷設対象情報６１ｂ）、センサ位置（位置情報６１ｃ）、バッテリ情報６１ｄおよび履歴情報６１ｅ等と対応付けられている。このような対応付けは、センサ番号＃２～＃ａとセンサ装置２－１～２－ａとの間においても同様である。

【0130】

ステップＳ３０１において、選択処理部６２ａは、前回のステップＳ３０３またはステップＳ３０４におけるセンサ番号に対してインクリメント処理を行うことにより、今回のセンサ番号を決定する。詳細には、前回のセンサ選択処理においてステップＳ３０３の処理が実行されていた場合、選択処理部６２ａは、この前回のステップＳ３０３において選択したセンサ装置２のセンサ番号（＝＃ｘ（ｘ：正の整数））に対してインクリメント処理を行う。これにより、選択処理部６２ａは、今回のセンサ番号（＝＃ｘ＋１）を決定する。一方、前回のセンサ選択処理においてステップＳ３０４の処理が実行されていた場合、選択処理部６２ａは、この前回のステップＳ３０４の処理による初期のセンサ番号（例えば＃０）に対してインクリメント処理を行う。これにより、選択処理部６２ａは、今回のセンサ番号（例えば＃１）を決定する。

【0131】

ステップＳ３０１の実行後、選択処理部６２ａは、上記ステップＳ３０１で決定したセンサ番号が複数のセンサ装置２－１～２－ａの配置数を超えるか否かを判断する（ステップＳ３０２）。ステップＳ３０２において、選択処理部６２ａは、上記決定したセンサ番号＃ｎ（ｎ：正の整数）と複数のセンサ装置２－１～２－ａの配置数（＝ａ）とを比較する。選択処理部６２ａは、このセンサ番号＃ｎが複数のセンサ装置２－１～２－ａの配置数以下（＃ｎ≦ａ）である場合（ステップＳ３０２，Ｎｏ）、複数のセンサ装置２－１～２－ａのうち、このセンサ番号＃ｎに対応するセンサ装置を検査対象のセンサ装置２として選択する（ステップＳ３０３）。その後、管理装置６は、図５に示したステップＳ１０２にリターンし、このステップＳ１０２以降の処理を行う。

【0132】

一方、選択処理部６２ａは、上述のステップＳ３０１で決定したセンサ番号＃ｎが複数のセンサ装置２－１～２－ａの配置数を超える（＃ｎ＞ａ）場合（ステップＳ３０２，Ｙｅｓ）、このセンサ番号＃ｎに対してリセット処理を行う（ステップＳ３０４）。ステップＳ３０４において、選択処理部６２ａは、センサ番号＃ｎを初期値（例えば＃ｎ＝０）にする。その後、選択処理部６２ａは、上述したステップＳ３０１に戻り、このステップＳ３０１以降の処理を繰り返す。

【0133】

（敷設対象情報の更新処理）
つぎに、本発明の実施形態１に係る充電システム１の管理装置６による敷設対象情報６１ｂの更新処理について説明する。図７は、本発明の実施形態１における敷設対象情報の更新処理の一例を示すフロー図である。本実施形態１の管理装置６（図４参照）において、データサーバ６１は、上述したように、複数のセンサ装置２－１～２－ａの各々の対象物を示す敷設対象情報６１ｂを、複数のセンサ装置２－１～２－ａの各端末ＩＤと対応付けて格納し、管理している。このデータサーバ６１に対し、センサ装置２の対象物を示す情報が、ネットワーク５を介して充電器３から送信された場合、あるいは、入力部６４によって制御装置６２に入力された場合、管理装置６では、制御装置６２の制御部６２ｇが、データサーバ６１に対する当該対象物の情報を受け付けるとともに、データサーバ６１に割り込みフラグを立てる。この割り込みフラグにより、制御部６２ｇは、この受け付け済みの情報以外の対象物を示す情報の受け付け（例えば別の充電器３からネットワーク５を介しての受信または入力部６４による入力）を禁止する。この状態において、管理装置６は、この受け付け済みの情報をもとに、敷設対象情報６１ｂの更新処理を行う。

【0134】

詳細には、図７に示すように、管理装置６は、まず、割り込みフラグの有無を判断する（ステップＳ４０１）。ステップＳ４０１において、上述した割り込みフラグがデータサーバ６１に立てられている場合、データサーバ６１は、割り込みフラグありと判断する（ステップＳ４０１，Ｙｅｓ）。この場合、データサーバ６１は、割り込みフラグが立てられる前に受け付け済みの対象物を示す情報をもとに、敷設対象情報６１ｂを更新する（ステップＳ４０２）。ステップＳ４０２において、データサーバ６１は、受け付け済みの対象物を示す情報を、敷設対象情報６１ｂに含まれる対象物の情報のうち、当該情報とともに受け付けた端末ＩＤと同じ端末ＩＤが対応付けられている対象物を示す情報に上書きする。これにより、データサーバ６１は、敷設対象情報６１ｂの更新を完了する。

【0135】

ステップＳ４０２の実行後、管理装置６は、割り込みフラグのオフ設定を行う（ステップＳ４０３）。ステップＳ４０３において、制御装置６２の制御部６２ｇは、データサーバ６１に設定していた割り込みフラグを解除する。これにより、制御部６２ｇは、データサーバ６１に対して、対象物を示す情報の新たな受け付けを許可する。その後、管理装置６は、上述したステップＳ４０１に戻り、このステップＳ４０１以降の処理を繰り返す。

【0136】

一方、上述したステップＳ４０１において、割り込みフラグがデータサーバ６１に立てられていない場合、データサーバ６１は、割り込みフラグなしと判断する（ステップＳ４０１，Ｎｏ）。この場合、管理装置６は、データサーバ６１に対する対象物を示す情報の新たな受け付けが許可された状態であり、このステップＳ４０１の処理を繰り返す。

【0137】

上記のように適宜更新される敷設対象情報６１ｂとしては、例えば、センサ装置２が敷設される対象物を示す文字情報や画像情報（静止画情報、動画情報）等が挙げられる。これらの情報は、充電器３の撮像部４４によって取得されてもよいし、作業者が管理装置６の入力部６４を操作することによってオフラインで取得（入力）されてもよい。

【0138】

（バッテリのメンテナンス処理）
つぎに、本発明の実施形態１に係る充電システム１のバッテリのメンテナンス処理について説明する。図８は、本発明の実施形態１に係る充電システムによるバッテリのメンテナンス処理の処理フローを例示するフロー図である。本実施形態１に係る充電システム１（図１参照）では、管理装置６が、複数のセンサ装置２－１～２－ａにおけるバッテリ２１のメンテナンス実績と、複数の充電器３－１～３－ｂのバッテリ２１に対するメンテナンス状況とを管理しながら、複数の充電器３－１～３－ｂのうち特定の充電器３が、複数のセンサ装置２－１～２－ａうちメンテナンス対象のセンサ装置２の位置へ移動して当該センサ装置２に近付き、当該センサ装置２に対してバッテリ２１のメンテナンスを実行する。この際、特定の充電器３は、少なくとも、ガイド信号を利用せずにメンテナンス対象のセンサ装置２に向かって移動する第１の移動（広域の移動）と、ガイド信号を利用してメンテナンス対象のセンサ装置２に近接するまで移動する第２の移動（局所域の移動）とを行う。

【0139】

詳細には、図８に示すように、管理装置６は、前回のバッテリ２１のメンテナンス処理が完了してから所定時間が経過したか否かを判断する（ステップＳ５０１）。ステップＳ５０１において、管理装置６（図４参照）では、制御装置６２の制御部６２ｇが、タイマ６２ｆから出力される時間情報をもとに、前回のバッテリ２１のメンテナンス処理完了からの経過時間を把握する。制御部６２ｇは、予め設定された所定時間に当該経過時間が達していなければ、所定時間が経過していないと判断し（ステップＳ５０１，Ｎｏ）、所定時間が経過するまでステップＳ５０１を繰り返す。

【0140】

一方、ステップＳ５０１において、制御部６２ｇは、当該経過時間が設定の所定時間に達していれば、所定時間が経過したと判断する（ステップＳ５０１，Ｙｅｓ）。この場合、管理装置６は、センサ選択処理を実行する（ステップＳ５０２）。ステップＳ５０２において、管理装置６では、制御装置６２の選択処理部６２ａが、図６に示したステップＳ３０１～Ｓ３０４と略同様の処理を適宜実行する。すなわち、選択処理部６２ａは、ステップＳ３０３において検査対象のセンサ装置２の代わりにメンテナンス対象のセンサ装置２を選択し、これ以外の処理を上述したステップＳ３０１、Ｓ３０２、Ｓ３０４と同様に実行する。

【0141】

ステップＳ５０２の実行後、管理装置６は、メンテナンス対象のセンサ装置２のバッテリ２１が交換を要する状態であるか否かを判断する（ステップＳ５０３）。ステップＳ５０３において、管理装置６では、制御装置６２の判断処理部６２ｃが、メンテナンス対象のセンサ装置２に対応する要交換フラグの有無に基づいて、このセンサ装置２のバッテリ２１が要交換の状態であるか否かを判断する。詳細には、判断処理部６２ｃは、メンテナンス対象のセンサ装置２の端末ＩＤと対応付けられた要交換フラグがデータサーバ６１の格納情報に立てられている場合、このセンサ装置２のバッテリ２１は要交換の状態であると判断する。また、判断処理部６２ｃは、メンテナンス対象のセンサ装置２の端末ＩＤと対応付けられた要交換フラグがデータサーバ６１の格納情報に立てられていない場合、このセンサ装置２のバッテリ２１は要交換の状態ではないと判断する。

【0142】

ステップＳ５０３においてメンテナンス対象のセンサ装置２のバッテリ２１が要交換の状態ではないと判断された場合（ステップＳ５０３，Ｎｏ）、管理装置６は、メンテナンス対象のセンサ装置２のバッテリ２１が充電を要する状態であるか否かを判断する（ステップＳ５０４）。ステップＳ５０４において、管理装置６では、制御装置６２の判断処理部６２ｃが、メンテナンス対象のセンサ装置２に対応する要充電フラグの有無に基づいて、このセンサ装置２のバッテリ２１が要充電の状態であるか否かを判断する。詳細には、判断処理部６２ｃは、メンテナンス対象のセンサ装置２の端末ＩＤと対応付けられた要充電フラグがデータサーバ６１の格納情報に立てられている場合、このセンサ装置２のバッテリ２１は要充電の状態であると判断する。また、判断処理部６２ｃは、メンテナンス対象のセンサ装置２の端末ＩＤと対応付けられた要充電フラグがデータサーバ６１の格納情報に立てられていない場合、このセンサ装置２のバッテリ２１は要充電の状態ではないと判断する。

【0143】

ステップＳ５０４においてメンテナンス対象のセンサ装置２のバッテリ２１が要充電の状態ではないと判断された場合（ステップＳ５０４，Ｎｏ）、このセンサ装置２のバッテリ２１は、交換を要する状態でもなければ充電を要する状態でもない。すなわち、このセンサ装置２は、ステップＳ５０２でメンテナンス対象として選択されたが、メンテナンス対象ではない。このため、管理装置６は、上述したステップＳ５０２に戻り、このステップＳ５０２以降の処理を繰り返す。これにより、管理装置６は、複数のセンサ装置２－１～２－ａの中から、メンテナンス対象のセンサ装置２を選択し直す。

【0144】

一方、上述したステップＳ５０３においてメンテナンス対象のセンサ装置２のバッテリ２１が要交換の状態であると判断された場合（ステップＳ５０３，Ｙｅｓ）、管理装置６は、ステップＳ５０４を行わずにステップＳ５０５に進む。また、上述したステップＳ５０４においてメンテナンス対象のセンサ装置２のバッテリ２１が要充電の状態であると判断された場合（ステップＳ５０４，Ｙｅｓ）、管理装置６は、ステップＳ５０５に進む。

【0145】

上述したステップＳ５０３またはステップＳ５０４の実行後、管理装置６は、特定の充電器３を検索する（ステップＳ５０５）。ステップＳ５０５において、管理装置６では、制御装置６２の検索処理部６２ｄが、複数の充電器３－１～３－ｂの中から、特定の条件を満たす特定の充電器３を検索する。この特定条件としては、上述したように、データサーバ６１がメンテナンス指示情報を送信していない空き状態であり且つメンテナンス対象のセンサ装置２の位置までの到達時間が最も短い状態である、という条件が挙げられる。検索処理部６２ｄは、複数の充電器３－１～３－ｂの中から、バッテリ２１のメンテナンス指示情報が送信されていない（すなわち後述のリンク設定が行われていない）１つ以上の充電器を、空き状態の充電器として検索する。ついで、検索処理部６２ｄは、検索した空き状態の充電器のうち、メンテナンス対象のセンサ装置２の位置までの到達時間が最も短い状態の充電器を特定の充電器３として絞り込むように検索する。

【0146】

ステップＳ５０５の実行後、管理装置６は、メンテナンス対象のセンサ装置２と上記特定の充電器３とのリンク設定を行う（ステップＳ５０６）。ステップＳ５０６において、管理装置６では、制御装置６２の制御部６２ｇが、メンテナンス対象のセンサ装置２の端末ＩＤと、ステップＳ５０５で検索された特定の充電器３の充電器ＩＤとを対応付ける。これにより、制御部６２ｇは、メンテナンス対象のセンサ装置２に対し、バッテリ２１のメンテナンスを実行する充電器として特定の充電器３を割り当てる、すなわち、これらのセンサ装置２と充電器３とをリンク設定する。このリンク設定をした状態において、制御部６２ｇは、メンテナンス対象のセンサ装置２に対して特定の充電器３以外の充電器がバッテリ２１のメンテナンスを実行することを禁止する。例えば、制御部６２ｇは、メンテナンス対象のセンサ装置２に対するバッテリ２１のメンテナンス指示情報を特定の充電器３以外の充電器へ送信すること、メンテナンス対象のセンサ装置２に対するバッテリ２１のメンテナンス実行を特定の充電器３以外の充電器が要求すること等を禁止する。

【0147】

なお、メンテナンス対象のセンサ装置２の端末ＩＤは、データサーバ６１に格納されたＩＤ情報６１ａの中から読み込むことができる。特定の充電器３の充電器ＩＤは、データサーバ６１に格納された充電器情報６１ｆの中から読み込むことができる。

【0148】

ステップＳ５０６の実行後、管理装置６は、特定の充電器３に対し、メンテナンス対象のセンサ装置２の位置への移動および当該センサ装置２に対するバッテリ２１のメンテナンスの実行を指示する（ステップＳ５０７）。ステップＳ５０７において、管理装置６では、制御装置６２の指示処理部６２ｂが、特定の充電器３に対する移動指示情報およびメンテナンス指示情報を生成する。上記移動指示情報は、特定の充電器３の位置からメンテナンス対象のセンサ装置２の位置への移動を特定の充電器３に指示するための指示情報である。上記メンテナンス指示情報は、メンテナンス対象のセンサ装置２に対するバッテリ２１のメンテナンスを特定の充電器３に指示するための指示情報である。

【0149】

例えば、指示処理部６２ｂは、位置処理部６２ｅによって導出された特定の充電器３の位置を取得する。また、指示処理部６２ｂは、データサーバ６１から、位置情報６１ｃのうちメンテナンス対象のセンサ装置２の位置を読み込む。指示処理部６２ｂは、これらの位置をもとに、特定の充電器３の位置からメンテナンス対象のセンサ装置２の位置までの移動経路を示すマップ情報等の移動経路情報を作成する。この移動経路情報は、例えば、特定の充電器３の位置からメンテナンス対象のセンサ装置２の位置までの経路上の各位置を示す緯度経度等の情報によって構成されている。また、指示処理部６２ｂは、メンテナンス対象のセンサ装置２の位置を示す情報として、このセンサ装置２が敷設されている対象物およびその周辺を含む画像情報を上記移動経路情報に加えてもよい。この画像情報は、複数の充電器３－１～３－ｂのうち何れかの充電器３の撮像部４４によって以前撮像された静止画または動画であり、データサーバ６１に格納されている位置情報６１ｃの中から読み込むことによって取得できる。指示処理部６２ｂは、このように作成した移動経路情報と移動指示と特定の充電器３の充電器ＩＤとを対応付けて、上記移動指示情報を生成する。

【0150】

また、指示処理部６２ｂは、メンテナンス対象のセンサ装置２に関する情報と、特定の充電器３の充電器ＩＤとを対応付けて、上記メンテナンス指示情報を生成する。上記メンテナンス対象のセンサ装置２に関する情報としては、バッテリ２１のメンテナンス指示および内容、メンテナンス対象のセンサ装置２の端末ＩＤ等の情報が挙げられる。

【0151】

データサーバ６１は、上述のように指示処理部６２ｂによって生成された移動指示情報およびメンテナンス指示情報を含む指示信号を、ネットワーク５を介して特定の充電器３に対応する第３の通信部に送信する。本実施形態１において、この第３の通信部は、当該特定の充電器３が有する広域通信部４５である。

【0152】

ステップＳ５０７の実行後、管理装置６は、バッテリ２１のメンテナンスの実行を指示した特定の充電器３がメンテナンス対象のセンサ装置２の敷設エリア内に到着したか否かを判断する（ステップＳ５０８）。本実施形態１において、敷設エリアは、センサ装置２が敷設されている対象物が存在するエリアである。すなわち、この敷設エリア内には、対象物と、当該対象物に敷設されているセンサ装置２とが位置している。例えば、この敷設エリアは、メンテナンス対象のセンサ装置２からの離間距離が所定値以内のエリアとして定義される。このような敷設エリア内においては、メンテナンス対象のセンサ装置２の局所域通信部２７から発信されるガイド信号を受信することが可能である。ステップＳ５０８において、管理装置６は、メンテナンス対象のセンサ装置２の敷設エリア内に到着したことを示す到着情報を特定の充電器３から受信していない場合、特定の充電器３は未だ到着していないと判断し（ステップＳ５０８，Ｎｏ）、このステップＳ５０８の処理を繰り返す。

【0153】

一方、複数の充電器３－１～３－ｂの各々は、管理装置６からの指示に基づいて自動で移動およびバッテリ２１のメンテナンスを実行可能なものであり、管理装置６からの移動およびメンテナンスの指示の有無を判断する（ステップＳ６０１）。これらの充電器３－１～３－ｂの各々は、管理装置６から移動指示情報およびメンテナンス指示情報を受信していない場合、指示なしと判断し（ステップＳ６０１，Ｎｏ）、このステップＳ６０１の処理を繰り返す。

【0154】

このような充電器３－１～３－ｂのうち特定の充電器３は、上述したステップＳ５０７により、管理装置６からの移動指示情報およびメンテナンス指示情報を受信する。詳細には、特定の充電器３（図３参照）において、広域受信部４５ｂは、ネットワーク５の基地局４を介して、データサーバ６１から移動指示情報およびメンテナンス指示情報を含む指示信号を受信する。広域受信部４５ｂは、この受信した指示信号から復調処理等によって上記の移動指示情報およびメンテナンス指示情報を取得する。移動体４０の制御部４６は、これらの移動指示情報およびメンテナンス指示情報を広域受信部４５ｂから取得する。充電機能部３０の制御部３９は、このメンテナンス指示情報を上記制御部４６から取得する。移動体４０の制御部４６は、取得した移動指示情報に基づいて、管理装置６からの移動指示ありと判断する。充電機能部３０の制御部３９は、取得したメンテナンス指示情報に基づいて、管理装置６からのメンテナンス指示ありと判断する。

【0155】

ステップＳ６０１において管理装置６からの移動指示およびメンテナンス指示ありの場合（ステップＳ６０１，Ｙｅｓ）、特定の充電器３は、管理装置６からの移動指示に基づいて、メンテナンス対象のセンサ装置２へ向かう広域の移動を行う（ステップＳ６０２）。ステップＳ６０２において、特定の充電器３では、移動体４０が、上述した第１の移動（広域の移動）として、管理装置６からの移動指示情報をもとに、メンテナンス対象のセンサ装置２の敷設エリア内に移動する。

【0156】

詳細には、移動体４０において、制御部４６は、上記移動指示情報に含まれる移動経路情報をもとに、移動体４０が進むべき移動経路を把握する。制御部４６は、この移動経路に沿って移動体４０が移動するように駆動部４１を制御する。これに並行して、位置導出部４３は、制御部４６の制御に基づいて、移動体４０の現在位置を導出する。本実施形態１において、移動体４０の現在位置は、この移動体４０の作用によって移動する特定の充電器３の現在位置と同じである。制御部４６は、この位置導出部４３によって導出された移動体４０の現在位置と上記移動経路とを比較する。制御部４６は、この比較処理の結果をもとに、上記移動経路上における特定の充電器３の現在位置を把握しながら、これら現在位置と移動経路との位置ずれを補正するように駆動部４１を制御する。駆動部４１は、このような制御部４６の制御に基づいて駆動する。

【0157】

また、撮像部４４は、制御部４６の制御に基づいて、移動体４０の進行方向等の周囲の画像を撮像する。制御部４６は、撮像部４４によって撮像された画像情報をもとに、移動体４０の移動の妨げとなる障害物を把握し、把握した障害物を回避するように駆動部４１を制御する。

【0158】

移動体４０は、上記のような駆動部４１の作用により、メンテナンス対象のセンサ装置２に対する遠隔地から当該センサ装置２の敷設エリア内へ向かう広域の移動を行う。図９は、本発明の実施形態１における特定の充電器の広域および局所域の移動を説明するための図である。例えば、図９に示すように、移動体４０は、充電機能部３０を搭載した状態で、メンテナンス対象のセンサ装置２に対する遠隔地から上記移動経路に沿って順次移動する。

【0159】

本実施形態１において、上記遠隔地は、メンテナンス対象のセンサ装置２から所定の距離以上離間した遠方の位置である。このような遠隔地として、例えば、メンテナンス対象のセンサ装置２との局所域の通信は行えないが、ネットワーク５の基地局４を介して管理装置６との広域の通信は行える位置が挙げられる。図９には、上記遠隔地として、３つの基地局４－１～４－３の通信エリアが例示されている。移動体４０は、このような遠隔地から、図９に示すように、メンテナンス対象のセンサ装置２の敷設エリア１０内に移動する。これにより、特定の充電器３は、メンテナンス対象のセンサ装置２の敷設エリア１０内に到着する。

【0160】

ステップＳ６０２の実行後、特定の充電器３は、メンテナンス対象のセンサ装置２の敷設エリア１０内に到着したか否かを判断する（ステップＳ６０３）。ステップＳ６０３において、特定の充電器３では、移動体４０の制御部４６が、管理装置６からの移動指示情報と位置導出部４３による導出位置とをもとに、移動体４０の現在位置が敷設エリア１０内の位置であるか否かを判断する。

【0161】

具体的には、制御部４６は、上記移動指示情報によって指示された移動経路上の目的地の位置情報（例えばマップ情報の緯度経度）と、位置導出部４３によって導出された移動体４０の現在位置の位置情報（例えばＧＰＳセンサ等による緯度経度）とを比較する。制御部４６は、これらの位置情報同士の差が所定の閾値以下（例えば５ｍ以下）である場合、移動体４０の現在位置が敷設エリア１０内の位置であると判断し、これらの位置情報同士の差が所定の閾値を超える場合、移動体４０の現在位置が敷設エリア１０外の位置であると判断する。制御部４６は、移動体４０の現在位置が敷設エリア１０外の位置である場合、特定の充電器３が敷設エリア１０内に未だ到着していないと判断し、移動体４０の現在位置が敷設エリア１０内の位置である場合、特定の充電器３が敷設エリア１０内に到着したと判断する。

【0162】

或いは、制御部４６は、上記移動指示情報（移動経路情報）に含まれる対象物等の画像情報と、撮像部４４によって撮像された画像情報とを比較し、この比較処理結果に基づいて、敷設エリア１０内に到着したか否かを判断してもよい。この際、制御部４６は、例えば、これらの画像情報同士の整合率が所定の閾値以上である場合、移動体４０の現在位置が敷設エリア１０内の位置であると判断し、上記整合率が閾値を超える場合、移動体４０の現在位置が敷設エリア１０外の位置であると判断する。

【0163】

ステップＳ６０３において、特定の充電器３は、敷設エリア１０内に未だ到着していない場合（ステップＳ６０３，Ｎｏ）、上述したステップＳ６０２に戻り、このステップＳ６０２以降の処理を繰り返す。すなわち、特定の充電器３の移動体４０は、メンテナンス対象のセンサ装置２の敷設エリア１０内に到着するまで、ステップＳ６０２の広域の移動を継続する。

【0164】

一方、特定の充電器３は、敷設エリア１０内に到着した場合（ステップＳ６０３，Ｙｅｓ）、撮像処理を実行する（ステップＳ６０４）。ステップＳ６０４において、特定の充電器３では、移動体４０が、広域の移動を停止して敷設エリア１０内で待機する。この状態において、撮像部４４は、移動体４０が敷設エリア１０内に到着したことを示す画像を撮像する。当該画像として、例えば、メンテナンス対象のセンサ装置２が敷設されている対象物を含む静止画または動画が挙げられる。なお、移動体４０が敷設エリア１０内に到着することは、この移動体４０を備える特定の充電器３が敷設エリア１０内に到着したことと同じ意味である。

【0165】

ステップＳ６０４の実行後、特定の充電器３は、メンテナンス対象のセンサ装置２の敷設エリア１０内に到着したことを管理装置６へ通知する（ステップＳ６０５）。ステップＳ６０５において、特定の充電器３では、移動体４０の制御部４６が、特定の充電器３がメンテナンス対象のセンサ装置２の敷設エリア１０内に到着したことを示す到着情報を生成する。また、制御部４６は、上記特定の充電器３の到着を示す画像情報を撮像部４４から取得する。制御部４６は、これらの情報を広域送信部４５ａに与えて広域送信部４５ａの送信動作を制御する。広域送信部４５ａは、制御部４６の制御に基づいて、これらの到着情報および画像情報を含む通知信号を生成し、生成した通知信号を、ネットワーク５の基地局４を介して管理装置６のデータサーバ６１へ送信する。

【0166】

ステップＳ６０５の実行後、特定の充電器３は、メンテナンス対象のセンサ装置２から発信されるガイド信号の検知の有無を判断する（ステップＳ６０６）。ステップＳ６０６において、特定の充電器３では、局所域通信部３３が当該センサ装置２からのガイド信号を受信していない場合、充電機能部３０の制御部３９は、このガイド信号を検知しない。この場合、制御部３９は、ガイド信号の検知なしと判断し（ステップＳ６０６，Ｎｏ）、このステップＳ６０６の処理を繰り返す。

【0167】

一方、管理装置６において、データサーバ６１は、上述したステップＳ６０５で特定の充電器３から送信された通知信号を、ネットワーク５を介して受信する。この場合、上述したステップＳ５０８において、制御装置６２の制御部６２ｇは、この通知信号に含まれる到着情報をデータサーバ６１から取得し、取得した到着情報をもとに、特定の充電器３がメンテナンス対象のセンサ装置２の敷設エリア１０内に到着したと判断する（ステップＳ５０８，Ｙｅｓ）。また、データサーバ６１は、この通知信号に含まれる画像情報を取得し、取得した画像情報を、メンテナンス対象のセンサ装置２の現在位置を示す位置情報６１ｃの一つとして格納（更新）し、管理する。

【0168】

その後、管理装置６は、メンテナンス対象のセンサ装置２に対し、特定の充電器３を誘導するためのガイド信号の発信を指示する（ステップＳ５０９）。ステップＳ５０９において、管理装置６では、制御装置６２の指示処理部６２ｂが、メンテナンス対象のセンサ装置２に対する発信指示情報を生成する。上記発信指示情報は、メンテナンス対象のセンサ装置２にガイド信号の発信を指示するための指示情報である。指示処理部６２ｂは、例えば、ガイド信号の発信指示とメンテナンス対象のセンサ装置２の端末ＩＤとを対応付けて、上記発信指示情報を生成する。

【0169】

データサーバ６１は、上述のように指示処理部６２ｂによって生成された発信指示情報を含む指示信号を、ネットワーク５を介してメンテナンス対象のセンサ装置２に対応する第１の通信部に送信する。本実施形態１において、この第１の通信部は、当該メンテナンス対象のセンサ装置２が有する端末通信部２６である。

【0170】

ステップＳ５０９の実行後、管理装置６は、メンテナンス対象のセンサ装置２に対して特定の充電器３がバッテリ２１のメンテナンスを実行したか否かを判断する（ステップＳ５１０）。ステップＳ５１０において、管理装置６は、メンテナンス対象のセンサ装置２に対するバッテリ２１のメンテナンス実行の結果等を示すメンテナンス実行情報を特定の充電器３から受信していない場合、バッテリ２１のメンテナンスが未だ実行し終えていないと判断し（ステップＳ５１０，Ｎｏ）、このステップＳ５１０の処理を繰り返す。

【0171】

一方、メンテナンス対象のセンサ装置２は、管理装置６からの指示の有無を判断する（ステップＳ７０１）。ステップＳ７０１において、メンテナンス対象のセンサ装置２が有無を判断する管理装置６からの指示は、ガイド信号の発信指示または動作確認の実行指示である。例えば、メンテナンス対象のセンサ装置２は、発信指示情報および動作確認指示情報のいずれも管理装置６から受信していない場合、指示なしと判断し（ステップＳ７０１，Ｎｏ）、このステップＳ７０１の処理を繰り返す。

【0172】

上述したステップＳ５０９においてデータサーバ６１が発信指示情報を含む指示信号を送信している場合、メンテナンス対象のセンサ装置２では、広域受信部２６ｂが、ネットワーク５を介してデータサーバ６１から上記指示信号を受信する。制御部２８は、上記指示信号に含まれる発信指示情報を広域受信部２６ｂから取得し、この取得した発信指示情報に基づいて、管理装置６からの指示ありと判断する（ステップＳ７０１，Ｙｅｓ）。この発信指示情報はガイド信号の発信を指示する指示情報であるから、今回の管理装置６からの指示内容は、ガイド信号の発信である（ステップＳ７０２，ガイド）。この場合、メンテナンス対象のセンサ装置２は、管理装置６からの指示に従ってガイド信号を発信する（ステップＳ７０３）。

【0173】

ステップＳ７０３において、メンテナンス対象のセンサ装置２では、制御部２８が、上記発信指示情報に基づいて局所域通信部２７を制御する。局所域通信部２７は、制御部２８の制御に基づき、例えば当該センサ装置２から全方位に向けて、ガイド信号を発信する。本実施形態１において、このガイド信号は、メンテナンス対象のセンサ装置２の敷設エリア１０内で受信可能な局所域の信号である。

【0174】

ステップＳ７０３の実行後、メンテナンス対象のセンサ装置２は、ガイド信号の停止指示の有無を判断する（ステップＳ７０４）。ステップＳ７０４において、メンテナンス対象のセンサ装置２は、管理装置６からガイド信号の停止指示情報を受信していない場合、ガイド信号の停止指示なしと判断し（ステップＳ７０４，Ｎｏ）、このステップＳ７０４の処理を繰り返す。すなわち、メンテナンス対象のセンサ装置２の局所域通信部２７は、管理装置６からガイド信号の停止が指示されない限り、ガイド信号の発信を継続する。

【0175】

上記のようにガイド信号が発信されている状況において、特定の充電器３では、局所域通信部３３がガイド信号を受信する。この場合、充電機能部３０の制御部３９は、このガイド信号を検知してガイド信号の検知ありと判断する（ステップＳ６０６，Ｙｅｓ）。その後、特定の充電器３は、ガイド信号を頼りにメンテナンス対象のセンサ装置２に近付く局所域の移動を行う（ステップＳ６０７）。ステップＳ６０７において、特定の充電器３では、移動体４０が、上述した第２の移動（局所域の移動）として、メンテナンス対象のセンサ装置２の敷設エリア１０内で発信されているガイド信号に誘導されて、当該センサ装置２に近接するように移動する。

【0176】

詳細には、移動体４０において、制御部４６は、充電機能部３０の局所域通信部３３が時系列に沿って順次受信するガイド信号を、充電機能部３０の制御部３９を介して取得する。制御部４６は、ガイド信号を取得する都度、取得したガイド信号の受信強度を算出する。このようにして、制御部４６は、ガイド信号の受信強度を時系列に沿って順次取得する。制御部４６は、取得したガイド信号の受信強度が順次強くなるように駆動部４１を制御する。また、撮像部４４は、制御部４６の制御に基づいて、移動体４０の進行方向等の周囲の画像を撮像する。制御部４６は、撮像部４４によって撮像された画像情報をもとに、移動体４０の移動の妨げとなる障害物を把握し、把握した障害物を回避するように駆動部４１を制御する。

【0177】

移動体４０は、上記のような駆動部４１の作用により、メンテナンス対象のセンサ装置２の敷設エリア１０内において当該センサ装置２に近接する局所域の移動を行う。詳細には、図９に示すように、移動体４０は、充電機能部３０を搭載した状態で、メンテナンス対象のセンサ装置２から敷設エリア１０内に発信されているガイド信号を受信しながら、このガイド信号を頼りに当該センサ装置２に向かって移動する。この際、移動体４０は、例えば、敷設エリア１０内で局所域通信部３３（第４の通信部の一例）が受信するガイド信号の受信強度が強くなる方向に移動する。これにより、移動体４０は、メンテナンス対象のセンサ装置２に対してバッテリ２１のメンテナンスを実行し得るように、当該センサ装置２に近接する。

【0178】

ステップＳ６０７の実行後、特定の充電器３は、メンテナンス対象のセンサ装置２に近接したか否かを判断する（ステップＳ６０８）。ステップＳ６０８において、特定の充電器３では、移動体４０の制御部４６が、ガイド信号の受信強度をもとに、当該センサ装置２に近接したか否かを判断する。

【0179】

詳細には、ステップＳ６０８において、制御部４６は、ガイド信号の受信強度と予め設定された閾値とを比較する。制御部４６は、ガイド信号の受信強度が所定の閾値以上である場合、メンテナンス対象のセンサ装置２に近接したと判断し、ガイド信号の受信強度が所定の閾値未満である場合、当該センサ装置２に未だ近接していないと判断する。

【0180】

ステップＳ６０８において、特定の充電器３は、メンテナンス対象のセンサ装置２に未だ近接していない場合（ステップＳ６０８，Ｎｏ）、上述したステップＳ６０７に戻り、このステップＳ６０７以降の処理を繰り返す。すなわち、特定の充電器３の移動体４０は、メンテナンス対象のセンサ装置２に近接するまで、ステップＳ６０７の局所域の移動を継続する。

【0181】

一方、特定の充電器３は、メンテナンス対象のセンサ装置２に近接した場合（ステップＳ６０８，Ｙｅｓ）、当該センサ装置２に対するバッテリ２１のメンテナンス処理を実行する（ステップＳ６０９）。ステップＳ６０９において、特定の充電器３は、管理装置６からのメンテナンス指示情報に応じて、当該センサ装置２のバッテリ２１の交換または充電を行う。

【0182】

詳細には、上述したステップＳ６０１で管理装置６から取得したメンテナンス指示情報によってバッテリ２１の交換が指示されている場合、特定の充電器３は、メンテナンス対象のセンサ装置２のバッテリ２１を交換する。この場合、制御部４６は、上記メンテナンス指示情報に基づいて、作業部４２の駆動を制御する。作業部４２は、制御部４６の制御に基づいて駆動し、これにより、メンテナンス対象のセンサ装置２のバッテリ２１を正常なものに交換する。

【0183】

その後、充電機能部３０の送電部３１は、制御部３９の制御に基づいて、大容量バッテリ３８から電力を受け、この電力を、例えば電磁界を介してメンテナンス対象のセンサ装置２に送電する。当該センサ装置２では、受電部２４が、電磁界を介して送電部３１からの電力を順次受電し、受電した電力をバッテリ２１に順次供給する。バッテリ２１は、受電部２４から供給された電力を順次蓄積する。これにより、メンテナンス対象のセンサ装置２のバッテリ２１には、特定の充電器３からの電力が充電される。

【0184】

一方、上述したステップＳ６０１で管理装置６から取得したメンテナンス指示情報によってバッテリ２１の充電が指示されている場合、特定の充電器３は、メンテナンス対象のセンサ装置２のバッテリ２１を交換せずに充電する。この場合、特定の充電器３は、上述した交換後のバッテリ２１の充電と同様に、当該センサ装置２のバッテリ２１を充電する。

【0185】

また、ステップＳ６０９では、交換後のバッテリ２１の充電および交換なしのバッテリ２１の充電の何れにおいても、特定の充電器３は、バッテリ２１の充電時の送電量を測定する。詳細には、充電機能部３０において、送電量測定部３２は、メンテナンス対象のセンサ装置２のバッテリ２１を充電している際の送電部３１の送電量を連続的または断続的に測定する。送電量測定部３２は、当該バッテリ２１を充電している期間中、この送電量の測定を継続して行い、測定した送電量のデータを制御部３９に送信する。

【0186】

また、ステップＳ６０９において、特定の充電器３では、局所域通信部３３が、制御部３９の制御に基づいて、バッテリ２１の充電を開始したことを示す信号をメンテナンス対象のセンサ装置２に送信する。メンテナンス対象のセンサ装置２では、局所域通信部２７が特定の充電器３からの信号を受信する。制御部２８は、この信号が局所域通信部２７に受信された時点から所定のタイミングに、バッテリ２１の充電を停止するための充電停止情報を送信するように局所域通信部２７を制御する。

【0187】

なお、上記所定のタイミングとしては、例えば、特定の充電器３からの信号を受信してから所定の時間が経過したタイミング、特定の充電器３からの信号を受信してから所定の電力がバッテリ２１に供給されたタイミング等が挙げられる。局所域通信部２７は、制御部２８の制御に基づいて、上記所定のタイミングに充電停止情報を示す信号を特定の充電器３へ送信する。この場合、特定の充電器３では、局所域通信部３３が当該センサ装置２からの信号を受信する。制御部３９は、この受信した信号によって示される充電停止情報に基づいて、送電部３１の送電動作を停止させる。これにより、特定の充電器３は、メンテナンス対象のセンサ装置２に対するバッテリ２１の充電処理を停止する。

【0188】

その後、特定の充電器３は、メンテナンス対象のセンサ装置２に対するバッテリ２１のメンテナンス実行実績を示すメンテナンス実行情報を管理装置６へ送信する（ステップＳ６１０）。

【0189】

ステップＳ６１０において、特定の充電器３では、充電機能部３０の制御部３９が、送電量測定部３２によって測定された送電部３１の送電量を示す送電量測定データと、メモリ３５から読み込んだ充電器ＩＤ（すなわち当該充電器３の固有ＩＤ）とを対応付けて、メンテナンス実行情報を生成する。或いは、制御部３９は、メンテナンス対象のセンサ装置２のバッテリ交換が行われている場合、上記の送電量測定データおよび充電器ＩＤに加え、バッテリ２１の交換履歴（交換日時や交換後のバッテリ２１の種類等）を示す情報が含まれるメンテナンス実行情報を生成する。制御部３９は、生成したメンテナンス実行情報を移動体４０の制御部４６に入力する。制御部４６は、このメンテナンス実行情報を広域送信部４５ａに与えて、広域送信部４５ａの送信動作を制御する。広域送信部４５ａは、制御部４６の制御に基づいて、このメンテナンス実行情報を含むデータ信号を、ネットワーク５の基地局４を介して管理装置６に送信する。

【0190】

ステップＳ６１０の実行後、特定の充電器３は、メンテナンス対象のセンサ装置２に対するバッテリ２１の再充電が指示されたか否かを判断する（ステップＳ６１１）。ステップＳ６１１において、特定の充電器３は、管理装置６から再充電指示情報を受信していない場合、再充電の指示なしと判断し（ステップＳ６１１，Ｎｏ）、メンテナンス対象のセンサ装置２に対するバッテリ２１の充電完了が指示されたか否かを判断する（ステップＳ６１２）。ステップＳ６１２において、特定の充電器３は、管理装置６から完了指示情報を受信していない場合、充電完了の指示なしと判断し（ステップＳ６１２，Ｎｏ）、上述したステップＳ６１１に戻り、このステップＳ６１１以降の処理を繰り返す。

【0191】

一方、管理装置６において、データサーバ６１は、上述した送電量測定データを、特定の充電器３に対応する第３の通信部からネットワーク５を介して受信する。本実施形態１において、この第３の通信部は、当該特定の充電器３が有する広域通信部４５である。詳細には、上述したステップＳ５１０において、データサーバ６１は、ステップＳ６１０で特定の充電器３の広域送信部４５ａから送信されたデータ信号を、ネットワーク５を介して受信する。これにより、データサーバ６１は、この受信したデータ信号に含まれるメンテナンス実行情報を取得する。このメンテナンス実行情報には、特定の充電器３の送電量測定データ、充電器ＩＤ、およびバッテリ２１の交換履歴等の情報やデータが適宜含まれる。制御装置６２の制御部６２ｇは、このメンテナンス実行情報（例えば送電量測定データ）をデータサーバ６１から取得し、取得したメンテナンス実行情報をもとに、特定の充電器３がメンテナンス対象のセンサ装置２に対してバッテリ２１のメンテナンスを実行したと判断する（ステップＳ５１０，Ｙｅｓ）。

【0192】

その後、管理装置６は、メンテナンス対象のセンサ装置２に対し、上述したガイド信号の発信の停止を指示する（ステップＳ５１１）。ステップＳ５１１において、管理装置６では、制御装置６２の指示処理部６２ｂが、メンテナンス対象のセンサ装置２に対する停止指示情報を生成する。上記停止指示情報は、メンテナンス対象のセンサ装置２にガイド信号の発信の停止を指示するための指示情報である。指示処理部６２ｂは、例えば、ガイド信号の停止指示とメンテナンス対象のセンサ装置２の端末ＩＤとを対応付けて、上記停止指示情報を生成する。データサーバ６１は、上述のように指示処理部６２ｂによって生成された停止指示情報を含む指示信号を、ネットワーク５を介してメンテナンス対象のセンサ装置２の端末通信部２６（第１の通信部）に送信する。

【0193】

上記ガイド信号停止の指示信号が送信された場合、メンテナンス対象のセンサ装置２では、上述したステップＳ７０４において、端末通信部２６の広域受信部２６ｂが、この指示信号を受信し、受信した指示信号に含まれる停止指示情報を取得する。制御部２８は、この停止指示情報を広域受信部２６ｂから取得し、取得した停止指示情報に基づいて、ガイド信号の停止指示ありと判断する（ステップＳ７０４，Ｙｅｓ）。この場合、制御部２８は、この停止指示情報に基づいて局所域通信部２７を制御する。局所域通信部２７は、制御部２８の制御に基づいて、ガイド信号の発信を停止する（ステップＳ７０５）。その後、メンテナンス対象のセンサ装置２は、上述したステップＳ７０１に戻り、このステップＳ７０１以降の処理を繰り返す。

【0194】

一方、上述したステップＳ５１１の実行後、管理装置６は、特定の充電器３がメンテナンス対象のセンサ装置２に対して充電を実行したバッテリ２１について、充電結果の解析処理を実行する（ステップＳ５１２）。ステップＳ５１２において、制御装置６２の判断処理部６２ｃは、例えば、取得した送電量測定データをもとに、特定の充電器３の送電量プロファイルを解析する。送電量プロファイルは、メンテナンス対象のセンサ装置２に対する今回のバッテリ２１の充電期間における、特定の充電器３から当該センサ装置２への送電量と時間（送電時間）との相関を示すプロファイルである。判断処理部６２ｃは、この送電量プロファイルの解析により、今回のバッテリ２１の充電期間中に特定の充電器３からメンテナンス対象のセンサ装置２へ送電された電力の送電量の合計値（以下、合計送電量という）を導出する。

【0195】

ステップＳ５１２の実行後、管理装置６は、メンテナンス対象のセンサ装置２に対して、バッテリ２１のメンテナンス実行後の動作確認を指示する（ステップＳ５１３）。ステップＳ５１３において、管理装置６では、制御装置６２の指示処理部６２ｂが、このメンテナンス対象のセンサ装置２に動作確認の開始を指示するための動作確認指示情報を生成する。データサーバ６１は、この指示処理部６２ｂによって生成された動作確認指示情報を含む指示信号を、ネットワーク５を介してメンテナンス対象のセンサ装置２に送信する。

【0196】

ステップＳ５１３の実行後、管理装置６は、指示した動作確認の結果を示すデータをメンテナンス対象のセンサ装置２から受信したか否かを判断する（ステップＳ５１４）。管理装置６は、メンテナンス対象のセンサ装置２からの上記データを受信していない場合（ステップＳ５１４，Ｎｏ）、このステップＳ５１４の処理を繰り返す。

【0197】

上述したステップＳ５１３においてデータサーバ６１が動作確認指示情報を含む指示信号を送信している場合、メンテナンス対象のセンサ装置２では、ステップＳ７０１において、広域受信部２６ｂが、ネットワーク５を介してデータサーバ６１から上記指示信号を受信する。制御部２８は、上記指示信号に含まれる動作確認指示情報を広域受信部２６ｂから取得し、この取得した動作確認指示情報に基づいて、管理装置６からの指示ありと判断する（ステップＳ７０１，Ｙｅｓ）。この動作確認指示情報はメンテナンス対象のセンサ装置２の動作確認を指示する指示情報であるから、今回の管理装置６からの指示内容は、当該センサ装置２の動作確認である（ステップＳ７０２，動作）。この場合、メンテナンス対象のセンサ装置２は、管理装置６からの指示に従って動作確認処理を実行する（ステップＳ７０６）。

【0198】

ステップＳ７０６において、メンテナンス対象のセンサ装置２では、まず、制御部２８が、取得した動作確認指示情報に基づいて、蓄電量測定部２５を制御する。蓄電量測定部２５は、制御部２８の制御に基づいて、メンテナンス実行後のバッテリ２１の蓄電量を測定する。この際、蓄電量測定部２５は、例えば、バッテリ２１の充電後からの所定期間、連続的または断続的にバッテリ２１の蓄電量を測定する。蓄電量測定部２５は、測定した蓄電量のデータを制御部２８に送信する。続いて、制御部２８は、上記動作確認指示情報に基づいて、センサ部２２を制御する。センサ部２２は、制御部２８の制御に基づいて、メンテナンス対象のセンサ装置２の敷設対象データを検出し、検出した敷設対象データを制御部２８に送信する。

【0199】

ステップＳ７０６の実行後、メンテナンス対象のセンサ装置２は、得られたデータを管理装置６に送信する（ステップＳ７０７）。ステップＳ７０７において、制御部２８は、ステップＳ７０６で測定された蓄電量とメモリ２３から読み出した端末ＩＤとを対応付けて、メンテナンス実行後のバッテリ２１の蓄電量測定データを生成する。また、制御部２８は、ステップＳ７０６で検出された敷設対象データと当該端末ＩＤとを対応付ける。制御部２８は、これらの蓄電量測定データおよび敷設対象データを広域送信部２６ａに与えて、この広域送信部２６ａを制御する。広域送信部２６ａは、制御部２８の制御に基づいて、これらの蓄電量測定データおよび敷設対象データを含むデータ信号を生成し、生成したデータ信号を、ネットワーク５の基地局４を介して管理装置６へ送信する。その後、メンテナンス対象のセンサ装置２は、上述したステップＳ７０１に戻り、このステップＳ７０１以降の処理を繰り返す。

【0200】

一方、管理装置６では、メンテナンス対象のセンサ装置２がデータ信号を送信した場合、上述したステップＳ５１４において、データサーバ６１が、ネットワーク５を介してメンテナンス対象のセンサ装置２から上記データ信号を受信する。この場合、データサーバ６１は、メンテナンス対象のセンサ装置２からの蓄電量測定データおよび敷設対象データを受信し（ステップＳ５１４，Ｙｅｓ）、これらの受信データを格納する。制御装置６２は、この蓄電量測定データをデータサーバ６１から取得し、取得したデータをもとに、メンテナンス対象のセンサ装置２についてメンテナンス実行後のバッテリ状態の解析処理を行う（ステップＳ５１５）。

【0201】

ステップＳ５１５において、制御装置６２の判断処理部６２ｃは、例えば、取得した蓄電量測定データをもとに、メンテナンス対象のセンサ装置２について、バッテリ２１の充電時における蓄電量プロファイルを導出して解析する。この充電時の蓄電量プロファイルは、メンテナンス対象のセンサ装置２に対する今回のバッテリ２１の充電期間における、当該バッテリ２１の蓄電量と時間との相関を示すプロファイルである。判断処理部６２ｃは、この蓄電量プロファイルの解析により、特定の充電器３がメンテナンス対象のセンサ装置２に対して今回行ったバッテリ２１の充電による蓄電量の増加量（以下、蓄電増加量という）および合計値（以下、合計蓄電量）を導出する。

【0202】

ステップＳ５１５の実行後、管理装置６は、メンテナンス対象のセンサ装置２のバッテリ充電が完了したか否かを判断する（ステップＳ５１６）。ステップＳ５１６において、制御装置６２の判断処理部６２ｃは、メンテナンス対象のセンサ装置２の蓄電量測定データと特定の充電器３の送電量測定データとをもとに、メンテナンス対象のセンサ装置２に対するバッテリ２１の充電が完了したか否かを判断する。

【0203】

詳細には、判断処理部６２ｃは、ステップＳ５１５で蓄電量測定データをもとに導出したバッテリ２１の充電時の蓄電増加量および合計蓄電量と、上述したステップＳ５１２で送電量測定データをもとに導出した特定の充電器３の合計送電量とを比較する。上記比較処理の結果に基づき、例えば、判断処理部６２ｃは、合計送電量と蓄電増加量との差および合計送電量と合計蓄電量との差が所定の閾値未満である場合、メンテナンス対象のセンサ装置２に対するバッテリ２１の充電は未だ完了していないと判断する。また、判断処理部６２ｃは、合計送電量と蓄電増加量との差および合計送電量と合計蓄電量との差が所定の閾値以上である場合、メンテナンス対象のセンサ装置２に対するバッテリ２１の充電は完了したと判断する。

【0204】

ステップＳ５１６においてバッテリ２１の充電が未完了であると判断された場合（ステップＳ５１６，Ｎｏ）、管理装置６は、メンテナンス対象のセンサ装置２に対するバッテリ２１の再充電の実行を、特定の充電器３に指示する（ステップＳ５１７）。ステップＳ５１７において、管理装置６では、制御装置６２の指示処理部６２ｂが、メンテナンス対象のセンサ装置２に対するバッテリ２１の再充電を特定の充電器３に指示するための再充電指示情報を生成する。データサーバ６１は、この生成された再充電指示情報を含む指示信号を、ネットワーク５を介して特定の充電器３の広域通信部４５（第３の通信部）に送信する。ステップＳ５１７の実行後、管理装置６は、上述したステップＳ５１０に戻り、このステップＳ５１０以降の処理を繰り返す。

【0205】

上記のように再充電指示情報を含む指示信号が送信された場合、特定の充電器３では、広域通信部４５（詳細には広域受信部４５ｂ）が、ネットワーク５の基地局４を介してデータサーバ６１からの指示信号を受信する。この場合、上述したステップＳ６１１において、広域受信部４５ｂは、この指示信号を受信して再充電指示情報を取得する。この再充電指示情報は、移動体４０の制御部３９を介して充電機能部３０の制御部３９に与えられる。制御部３９は、この再充電指示情報をもとに、管理装置６からの再充電の指示ありと判断する（ステップＳ６１１，Ｙｅｓ）。この場合、特定の充電器３は、この再充電指示情報によって指示されたバッテリ２１の再充電を実行すべく、上述したステップＳ６０９に戻り、このステップＳ６０９以降の処理を繰り返す。このステップ６０９において、特定の充電器３は、上述したメンテナンス指示情報に基づくバッテリ２１の充電と同様に、メンテナンス対象のセンサ装置２のバッテリ２１を再充電する。

【0206】

一方、ステップＳ５１６においてバッテリ２１の充電が完了したと判断された場合、管理装置６は、メンテナンス対象のセンサ装置２に対するバッテリ２１の充電完了および帰還を、特定の充電器３に指示する（ステップＳ５１８）。ステップＳ５１８において、管理装置６では、制御装置６２の指示処理部６２ｂが、メンテナンス対象のセンサ装置２に対するバッテリ２１の充電完了を特定の充電器３に指示するための完了指示情報を生成する。また、指示処理部６２ｂは、特定の充電器３に所定位置への帰還を指示するための帰還指示情報を生成する。データサーバ６１は、これらの完了指示情報および帰還指示情報を含む指示信号を、ネットワーク５を介して特定の充電器３の広域通信部４５（第３の通信部）に送信する。

【0207】

ステップＳ５１８の実行後、管理装置６は、上記充電完了および帰還の指示に対する特定の充電器３からの応答の有無を判断する（ステップＳ５１９）。ステップＳ５１９において、管理装置６は、上記指示信号（完了指示情報および帰還指示情報）に対する特定の充電器３からの応答信号を受信していない場合、特定の充電器３からの応答なしと判断し（ステップＳ５１９，Ｎｏ）、このステップＳ５１９の処理を繰り返す。

【0208】

一方、上述したステップＳ６１１において、特定の充電器３では、再充電指示情報を含む指示信号が広域受信部４５ｂによって受信されていない場合、制御部３９は、再充電指示情報を取得していないことから、上述したように再充電の指示なしと判断し、ステップＳ６１２に進む。特定の充電器３では、上述した完了指示情報および帰還指示情報を含む指示信号がデータサーバ６１から送信された場合、広域受信部４５ｂが、ネットワーク５の基地局４を介して、この指示信号を受信する。この場合、上述したステップＳ６１２において、広域受信部４５ｂは、この指示信号に含まれる完了指示情報および帰還指示情報を取得する。この完了指示情報は、広域受信部４５ｂから移動体４０の制御部４６を介して充電機能部３０の制御部３９に与えられる。制御部３９は、この完了指示情報をもとに、管理装置６からの充電完了の指示ありと判断する（ステップＳ６１２，Ｙｅｓ）。また、上記帰還指示情報は、広域受信部４５ｂから制御部４６に与えられる。

【0209】

ステップＳ６１２において充電完了の指示があった場合、特定の充電器３は、管理装置６からの充電完了の指示に対して応答する（ステップＳ６１４）。ステップＳ６１４において、特定の充電器３では、充電機能部３０の制御部３９が、上記完了指示情報に対する応答情報を生成し、この応答情報を移動体４０の制御部４６に与える。制御部４６は、上記帰還指示情報に対する応答情報を生成し、これら完了指示情報および帰還指示情報に対する各応答情報を広域送信部４５ａに与えて広域送信部４５ａの送信動作を制御する。広域送信部４５ａは、これらの応答情報を含む応答信号を、ネットワーク５の基地局４を介してデータサーバ６１へ送信する。

【0210】

ステップＳ６１３の実行後、特定の充電器３は、帰還処理を実行し（ステップＳ６１４）、本処理を終了する。ステップＳ６１４において、特定の充電器３では、移動体４０の制御部４６が、上記帰還指示情報に基づいて駆動部４１を制御する。駆動部４１は、制御部４６の制御に基づいて、現在位置（メンテナンス対象のセンサ装置２の位置）から所定の場所への広域の移動を行うために駆動する。この駆動部４１による広域の移動は、目的地が異なる以外、上述したステップＳ６０２における広域の移動と同様である。上記所定の場所の位置情報は、制御部４６に予め設定されていてもよいし、上記帰還指示情報に含まれていてもよい。移動体４０は、駆動部４１の作用により、現在位置からメンテナンス対象のセンサ装置２の敷設エリア１０外に出て所定の場所に向かい移動する。これにより、特定の充電器３は、上記所定の場所（例えば充電器３の基地または待機施設等）に帰還する。

【0211】

一方、管理装置６において、データサーバ６１は、上述したステップＳ６１３で特定の充電器３から送信された応答信号を、ネットワーク５を介して受信する。この場合、上述したステップＳ５１９において、制御装置６２の制御部６２ｇは、この応答信号に含まれる応答情報をデータサーバ６１から取得し、取得した応答情報をもとに、特定の充電器３からの応答ありと判断する（ステップＳ５１９，Ｙｅｓ）。この場合、管理装置６は、バッテリ２１のメンテナンス完了後のセンサ装置２をメンテナンス対象から解除するための解除処理を実行し（ステップＳ５２０）、ついで、このメンテナンス完了後のセンサ装置２に関する各種情報の更新処理を実行する（ステップＳ５２１）。その後、管理装置６は、上述したステップＳ５０１に戻り、このステップ５０１以降の処理を繰り返す。

【0212】

ステップＳ５２０において、制御装置６２の制御部６２ｇは、メンテナンス対象のセンサ装置２に対応するフラグ、具体的には要交換フラグまたは要充電フラグを、データサーバ６１の格納情報（例えばＩＤ情報６１ａ）から削除（オフ設定）する。これにより、制御部６２ｇは、メンテナンス完了後のセンサ装置２を、バッテリ２１のメンテナンス対象から解除する。

【0213】

また、ステップＳ５２０において、データサーバ６１は、上述したメンテナンス対象のセンサ装置２および特定の充電器３から各々受信した各種受信データをもとに、このセンサ装置２の端末ＩＤと対応付けられたバッテリ情報６１ｄ、履歴情報６１ｅおよび充電器情報６１ｆを更新する。これにより、更新後のバッテリ情報６１ｄおよび履歴情報６１ｅには、今回のバッテリ２１のメンテナンス実績が当該端末ＩＤと対応付けられた態様で含まれる。また、更新後の充電器情報６１ｆには、バッテリ２１のメンテナンスを今回実行した特定の充電器３のメンテナンス状況等の情報が充電器ＩＤと対応付けられた態様で含まれる。例えば、更新される情報としては、バッテリ２１の蓄電量、充電回数、交換日時、バッテリ種類、バッテリ２１に対する送電量、充電器の位置等の情報が挙げられる。

【0214】

以上、説明したように、本発明の実施形態１に係る充電システム１は、対象物に敷設されるセンサ装置２と、センサ装置２に電源として備わっている充電式のバッテリ２１のメンテナンスを適宜実行すべく自動で移動するための移動体４０を有する充電器３と、複数のセンサ装置２－１～２－ａの各々の位置とバッテリ２１のメンテナンスとを管理し且つ複数の充電器３－１～３－ｂの各移動とバッテリ２１のメンテナンスとを制御するためのデータサーバ６１および制御装置６２を有する管理装置６と、を備えている。

【0215】

この充電システム１において、センサ装置２および充電器３は、各々、ネットワーク５を介してデータサーバ６１と信号を送受信する広域通信機能と、ネットワーク５を介さず局所域（例えばセンサ装置２の敷設エリア１０）内で直に信号（例えばガイド信号）を送受信する局所域通信機能とを有している。制御装置６２は、複数の充電器３－１～３－ｂのうちバッテリ２１のメンテナンスを行う特定の充電器３の位置を導出する位置処理部６２ｅと、特定の充電器３の位置からメンテナンス対象のセンサ装置２の位置への移動を指示するための移動指示情報と、ガイド信号の発信を指示するための発信指示情報とを生成する指示処理部６２ｂと、を備えている。データサーバ６１は、ネットワーク５を介して、特定の充電器３に上記移動指示情報を送信し、メンテナンス対象のセンサ装置２に上記発信指示情報を送信するように構成されている。特定の充電器３の移動体４０は、上記移動指示情報をもとにメンテナンス対象のセンサ装置２の敷設エリア１０内に移動し、敷設エリア１０内で当該センサ装置２から発信されているガイド信号に誘導されて当該センサ装置２に近接するように構成されている。

【0216】

上記の構成により、管理装置６から遠隔に位置する複数のセンサ装置２－１～２－ａの各々のセンサ位置およびバッテリ２１のメンテナンス実績を把握して一元管理しながら、特定の充電器３がメンテナンス対象のセンサ装置２の遠隔地から敷設エリア１０内への移動（広域の移動）を行うように、管理装置６からネットワーク５を介して特定の充電器３を遠隔制御し、さらに、特定の充電器３が敷設エリア１０内でメンテナンス対象のセンサ装置２に近接する移動（局所域の移動）を行うように、管理装置６からネットワーク５を介して当該センサ装置２によるガイド信号の発信を遠隔制御することができる。

【0217】

このため、特定の充電器３は、ネットワーク５の基地局４の通信エリアに位置していれば、如何に遠く離れた遠隔地の対象物にメンテナンス対象のセンサ装置２が敷設されていても、第１段階として、当該センサ装置２の敷設エリア１０内へ自動で移動し、これに続く第２段階として、敷設エリア１０内で当該センサ装置２に対してバッテリ２１のメンテナンスを実行し得る程度に自動で近接することができる。この結果、特定の充電器３によってメンテナンス対象のセンサ装置２に対するバッテリ２１のメンテナンスを自動で容易に実行できるから、バッテリ２１の充電（再充電を含む）に掛かる手間を低減して容易にバッテリ２１の充電を行うことができる。

【0218】

また、本発明の実施形態１に係る充電システム１では、特定の充電器３の移動体４０が、メンテナンス対象のセンサ装置２から発信されるガイド信号の受信強度が強くなる方向に移動するようにしている。このため、敷設エリア１０内に進入してきた特定の充電器３をガイド信号によって容易にメンテナンス対象のセンサ装置２の位置へ誘導することができる。

【0219】

また、本発明の実施形態１に係る充電システム１では、指示処理部６２ｂがメンテナンス対象のセンサ装置２に対するバッテリ２１のメンテナンスを指示するためのメンテナンス指示情報を生成し、データサーバ６１が、ネットワーク５を介して特定の充電器３に上記メンテナンス指示情報を送信し、特定の充電器３が、上記メンテナンス指示情報に基づいて、メンテナンス対象のセンサ装置２のバッテリ２１を充電するようにしている。このため、複数のセンサ装置２－１～２－ａのうちメンテナンス対象のセンサ装置２にバッテリ２１の交換や充電といったメンテナンスを自動で実行するように、管理装置６によって特定の充電器３を遠隔制御することができる。

【0220】

また、本発明の実施形態１に係る充電システム１では、制御装置６２が、検索処理部６２ｄにより、複数の充電器３－１～３－ｂの中から、上記メンテナンス指示情報を送信していない空き状態であり且つメンテナンス対象のセンサ装置２の位置までの到着時間が最も短い状態にある充電器を上記特定の充電器３として検索し、この検索された特定の充電器３に対して、データサーバ６１が、ネットワーク５を介して上記メンテナンス指示情報および移動指示情報を送信している。このため、複数の充電器３－１～３－ｂのうち、バッテリ２１のメンテナンスを実行中ではなく且つメンテナンス対象のセンサ装置２の位置へ最も短時間に到着し得る状態にある特定の充電器３に対し、当該センサ装置２の位置への移動およびバッテリ２１のメンテナンス実行を指示することができる。これにより、メンテナンス対象のセンサ装置２に対するバッテリ２１のメンテナンスを、特定の充電器３によって自動で効率よく実行することができる。

【0221】

また、本発明の実施形態１に係る充電システム１では、センサ装置２が、蓄電量測定部２５によってバッテリ２１の蓄電量を測定し、この測定された蓄電量と当該センサ装置２の端末ＩＤとを対応付けた蓄電量測定データが、ネットワーク５を介してデータサーバ６１に送信され、制御装置６２が、判断処理部６２ｃにより、上記蓄電量測定データをもとに、当該センサ装置２のバッテリ２１がメンテナンスを要する状態であるか否かを判断している。このため、管理装置６から遠隔に位置する複数のセンサ装置２－１～２－ａの各々のバッテリ状態を把握して一元管理しながら、これら複数のセンサ装置２－１～２－ａのうちバッテリ２１のメンテナンスが必要なセンサ装置（メンテナンス対象のセンサ装置２）を適切に判断することができる。これにより、メンテナンス対象のセンサ装置２に対するバッテリ２１のメンテナンスを、特定の充電器３によって自動で無駄なく実行することができる。

【0222】

また、本発明の実施形態１に係る充電システム１では、制御装置６２が、選択処理部６２ａにより、複数のセンサ装置２－１～２－ａの中から、バッテリ２１の検査対象とするセンサ装置２を選択し、データサーバ６１が、この選択された検査対象のセンサ装置２からネットワーク５を介してバッテリ２１の上記蓄電量測定データを受信している。このため、複数のセンサ装置２－１～２－ａの各々におけるバッテリ２１の蓄電量測定データを、検査対象として選択されたセンサ装置２から順次取得することができ、これにより、これら複数のセンサ装置２－１～２－ａの各別にバッテリ２１の蓄電量測定データを効率よく取得して管理することができる。

【0223】

また、本発明の実施形態１に係る充電システム１では、検査対象として選択されたセンサ装置２のバッテリ２１がメンテナンスを要する状態であるか否かを判断処理部６２ｃによって判断している。このため、複数のセンサ装置２－１～２－ａのうち検査対象として選択されたセンサ装置２から順に、バッテリ２１の状態を判断することができる。これにより、複数のセンサ装置２－１～２－ａの各々についてバッテリ２１の状態を効率よく判断することができる。

【0224】

また、本発明の実施形態１に係る充電システム１では、特定の充電器３が、バッテリ２１を充電している際の送電部３１の送電量を送電量測定部３２によって測定し、判断処理部６２ｃが、複数のセンサ装置２－１～２－ａのうちメンテナンス対象のセンサ装置２に対するバッテリ２１の充電が完了したか否かを判断し、バッテリ２１の充電が完了したと判断された場合、指示処理部６２ｂが、上記特定の充電器３に充電完了を指示するための完了指示情報を生成し、バッテリ２１の充電が未完了であると判断された場合、指示処理部６２ｂが、上記特定の充電器３にバッテリ２１の再充電を指示するための再充電指示情報を生成し、データサーバ６１が、上記完了指示情報または再充電指示情報を、ネットワーク５を介して上記特定の充電器３に送信している。このため、メンテナンス対象のセンサ装置２に対するバッテリ２１のメンテナンスを、当該バッテリ２１の充電が完了するまで繰り返し実行することができ、これにより、メンテナンス対象のセンサ装置２のバッテリ２１を確実にメンテナンスすることができる。

【0225】

＜実施形態２＞
つぎに、本発明の実施形態２に係る充電システムの構成について説明する。図１０は、本発明の実施形態２に係る充電システムに適用される充電器の一構成例を示す図である。図１０に示すように、本実施形態２における充電器３Ａは、本発明における移動式充電器の一例であり、上述した実施形態１における充電器３の移動体４０に代えて移動体４０Ａを備え、また、通信装置５０を備える。特に図示しないが、本実施形態２に係る充電システムは、上述した実施形態１に係る充電システム１の充電器３を充電器３Ａに置き換えたものである。その他の構成は実施形態１と同じであり、同一構成部分には同一符号を付している。

【0226】

移動体４０Ａは、図１０に示すように、実施形態１と同様の駆動部４１、作業部４２、位置導出部４３、撮像部４４および制御部４６を備え、充電機能部３０と通信装置５０とを搭載している。移動体４０Ａにおいて、制御部４６は、通信装置５０と通信可能に接続されている。これら移動体４０Ａの制御部４６と通信装置５０との通信可能な接続は、配線等による有線接続であってもよいし、無線接続であってもよい。

【0227】

通信装置５０は、充電器３Ａにおける広域通信機能を担う装置である。詳細には、通信装置５０は、広域通信機能を担う第３の通信部の一例であり、充電機能部３０および移動体４０Ａとは分離可能な別体の装置として構成されている。例えば図１０に示すように、通信装置５０は、上述した実施形態１と同様の広域通信部４５を備えている。本実施形態２において、広域通信部４５は、上述した実施形態１と同様の広域送信部４５ａと広域受信部４５ｂとを備え、充電機能部３０（具体的には制御部３９）と通信可能に接続されている。これら充電機能部３０と通信装置５０との通信可能な接続は、配線等による有線接続であってもよいし、無線接続であってもよい。また、通信装置５０は、上述したように、移動体４０Ａの制御部４６と通信可能に接続されている。

【0228】

このような充電器３Ａにおいて、通信装置５０は、ネットワーク５の基地局４を介して管理装置６のデータサーバ６１と信号を送受信する。具体的には、広域送信部４５ａは、充電機能部３０の制御部３９または移動体４０Ａの制御部４６から送信指示された情報やデータを含む信号を、ネットワーク５を介してデータサーバ６１に送信する。広域受信部４５ｂは、ネットワーク５を介してデータサーバ６１から受信した情報やデータを、充電機能部３０の制御部３９または移動体４０Ａの制御部４６に入力する。

【0229】

なお、本実施形態２に係る充電システムでは、上述した実施形態１と同様の処理フロー（図５～８参照）に沿って各種処理を行うことにより、センサ装置２のバッテリ検査、センサ選択処理、敷設対象情報６１ｂの更新処理、バッテリ２１のメンテナンス処理が各々実行される。この際、充電器３Ａの充電機能および局所域の通信（ガイド信号の受信等）は、充電機能部３０が担う。充電器３Ａの移動機能およびバッテリ交換機能は、移動体４０Ａが担う。ネットワーク５を介した充電器３Ａとデータサーバ６１との信号の送受信（広域の通信）は、通信装置５０が担う。

【0230】

以上、説明したように、本発明の実施形態２に係る充電システムでは、メンテナンス対象のセンサ装置２に対するバッテリ２１の充電等を行う充電機能部３０と、当該センサ装置２に対するバッテリ交換および充電器３Ａの移動等を行う移動体４０Ａと、ネットワーク５を介して管理装置６のデータサーバ６１と信号の送受信を行う通信装置５０とを別体に構成し、充電機能部３０および移動体４０Ａと通信装置５０とを通信可能に接続し、これらの充電機能部３０および通信装置５０を移動体４０Ａに搭載するようにし、その他を実施形態１と同様に構成している。このため、上述した実施形態１と同様の作用効果を享受するとともに、既存の通信端末を用いて充電器３Ａの広域の通信を簡易に実現することができる。この結果、充電システムを簡易に構成できるとともに、充電システムに要するコストを低減することができる。

【0231】

なお、上述した実施形態１、２では、対象物に敷設される機能端末の一例としてセンサ装置２を例示したが、本発明は、これに限定されるものではない。例えば、上記機能端末は、対象物に関する物理量（敷設対象データ）の検出機能を有するものに限らず、測定機能、検知機能、駆動機能等、検出以外の機能を有するものであってもよい。すなわち、機能端末の機能部は、図２に示したセンサ部２２に限らず、バッテリ２１の電力を利用して検出以外の上記機能を実行するものであってもよい。

【0232】

また、上述した実施形態１、２では、特定の充電器に移動を指示する際、メンテナンス対象のセンサ装置の位置を示す情報として緯度経度情報を例示したが、本発明は、これに限定されるものではない。例えば、当該センサ装置の位置を示す情報として、複数の基地局のうち当該センサ装置に最も近い基地局（最寄りの基地局）の位置を示す情報であってもよいし、当該センサ装置または当該センサ装置が敷設されている対象物の位置を示す画像情報であってもよい。また、上記画像情報としては、例えば、当該センサ装置に対する前回のバッテリのメンテナンス時の撮像処理（前回のステップＳ６０４）において撮像された静止画または動画であってもよい。

【0233】

また、上述した実施形態１、２では、特定の充電器の移動位置（移動時の現在位置）とメンテナンス対象のセンサ装置の位置との差が所定の閾値以下である場合、すなわち、特定の充電器が当該センサ装置から所定の距離以内の位置に移動した場合、特定の充電器が到着したと判断していたが、本発明は、これに限定されるものではない。例えば、当該センサ装置の最寄りの基地局から所定の距離以内の位置に特定の充電器が移動した場合に到着と判断してもよいし、当該センサ装置の位置を示す静止画または動画と特定の充電器によるステップＳ６０４の撮像処理で撮像された静止画または動画との類似度が所定の閾値以上である場合に到着と判断してもよい。

【0234】

また、上述した実施形態１、２では、特定の充電器がメンテナンス対象のセンサ装置の位置（敷設エリア内）に到着したことを示す到着情報を管理装置に送信して到着の通知を行っていたが、本発明は、これに限定されるものではない。例えば、上記到着情報は、特定の充電器が到着した当該センサ装置の位置を示すＧＰＳ情報であってもよいし、当該センサ装置の最寄りの基地局の位置を示す情報であってもよいし、特定の充電器の到着位置を示す動画または静止画の画像情報であってもよい。

【0235】

また、上述した実施形態１、２では、特定の充電器がガイド信号に誘導されてメンテナンス対象のセンサ装置に近接したことを当該充電器が判断し、当該センサ装置に対するバッテリのメンテナンス実行情報の送信によって上記近接の旨を管理装置に通知して、ガイド信号の発信を停止していたが、本発明は、これに限定されるものではない。例えば、特定の充電器がメンテナンス対象のセンサ装置に近接したことを当該センサ装置が当該充電器からの受信信号等をもとに検知し、上記近接の旨を当該センサ装置が管理装置に通知して、ガイド信号の発信を停止してもよい。

【0236】

また、上述した実施形態１、２では、バッテリのメンテナンス処理は所定の時間が経過する毎に定期的に実行していたが、本発明は、これに限定されるものではない。例えば、管理装置の制御装置に予測処理部（図示せず）を設け、この予測処理部がデータサーバ内のバッテリ情報および履歴情報等をもとに、複数のセンサ装置の各々についてバッテリの残量不足を予測し、その都度、バッテリの残量不足が予測されたセンサ装置に対してバッテリのメンテナンス処理を実行してもよい。または、複数のセンサ装置の各々に予測処理部（図示せず）を設け、この予測処理部が蓄電量測定部によるバッテリの蓄電量等をもとに、バッテリの残量不足を予測し、その都度、バッテリの残量不足が予測されたセンサ装置から管理装置に上記残量不足の旨を通知して、当該センサ装置に対するバッテリのメンテナンス処理を実行してもよい。

【0237】

また、上述した実施形態１、２では、複数の充電器のうち特定の充電器に対して、メンテナンス対象である１つのセンサ装置についてバッテリのメンテナンス実行を指示していたが、本発明は、これに限定されるものではない。例えば、上記特定の充電器には、メンテナンス対象である複数のセンサ装置についてバッテリのメンテナンス実行を掛け持ちするように指示してもよい。

【0238】

また、上述した実施形態１、２では、管理装置６の制御装置６２がタイマ６２ｆを有し、このタイマ６２ｆによって経過時間等の時間管理を行っていたが、本発明は、これに限定されるものではない。例えば、機能端末（センサ装置２等）や充電器がタイマを有し、これらの機能端末および充電器の各々が充電時間等の時間情報を計時してもよい。

【0239】

また、上述した実施形態１、２では、学習装置６３によって構築された判断則６３ａに従ってセンサ装置のバッテリが要交換の状態（すなわち交換すべき程に劣化した状態）であるか否かを判断していたが、本発明は、これに限定されるものではない。例えば、バッテリの状態は、充電器の送電量に関するデータ（送電量測定データまたは送電量プロファイル等）とセンサ装置の蓄電量に関するデータ（蓄電量測定データまたは蓄電量プロファイル等）との差を、予め設定された閾値と比較し、この比較結果をもとに判断されてもよい。

【0240】

また、上述した実施形態１、２では、バッテリ２１のメンテナンス処理におけるステップＳ５０２のセンサ選択処理（図８参照）は、予め設定されたセンサ番号順にセンサ装置２を選択するように実行されていたが、本発明は、これに限定されるものではない。例えば、ステップＳ５０２のセンサ選択処理は、センサ番号順によらず、複数のセンサ装置２－１～２－ａの中から、メンテナンス対象であることを示すフラグ（要交換フラグまたは要充電フラグ）が端末ＩＤ等に設定されたセンサ装置２をメンテナンス対象として選択するように実行されてもよい。

【0241】

また、上述した実施形態１、２では、充電器の移動体に撮像部を設けていたが、本発明は、これに限定されるものではない。例えば、上述した撮像部は、充電器の充電機能部に設けられてもよいし、通信装置に設けてもよい。

【0242】

また、上述した実施形態１、２では、充電器の局所域通信部は充電機能部に設けられ、充電器の広域通信部は移動体又は通信装置に設けられていたが、本発明は、これに限定されるものではない。例えば、充電器の局所域通信部は、充電機能部に設けられてもよいし、移動体に設けられてもよいし、通信装置に設けられてもよいし、これらの各々に設けられてもよい。また、充電器の広域通信部は、充電機能部に設けられてもよいし、移動体に設けられてもよいし、通信装置に設けられてもよいし、これらの各々に設けられてもよい。また、センサ装置とデータサーバとの通信は、当該センサ装置と充電器との局所域の通信と、当該充電器と当該データサーバとの広域の通信とを介して行われてもよい。充電器とデータサーバとの通信は、当該充電器とセンサ装置との局所域の通信と、当該センサ装置と当該データサーバとの広域の通信とを介して行われてもよい。

【0243】

また、上述した実施形態１、２により本発明が限定されるものではなく、上述した各構成要素を適宜組み合わせて構成したものも本発明に含まれる。その他、上述した実施形態１、２に基づいて当業者等によりなされる他の実施形態、実施例および運用技術等は全て本発明の範疇に含まれる。

【符号の説明】

【0244】

１ 充電システム
２、２－１～２－ａ センサ装置
３、３－１～３－ｂ、３Ａ 充電器
４、４－１～４－ｃ 基地局
５ ネットワーク
６ 管理装置
１０ 敷設エリア
２１ バッテリ
２２ センサ部
２３ メモリ
２４ 受電部
２５ 蓄電量測定部
２６ 端末通信部
２６ａ 広域送信部
２６ｂ 広域受信部
２７ 局所域通信部
２８ 制御部
３０ 充電機能部
３１ 送電部
３２ 送電量測定部
３３ 局所域通信部
３５ メモリ
３６ 入力部
３７ 表示部
３８ 大容量バッテリ
３９ 制御部
４０、４０Ａ 移動体
４１ 駆動部
４２ 作業部
４３ 位置導出部
４４ 撮像部
４５ 広域通信部
４５ａ 広域送信部
４５ｂ 広域受信部
４６ 制御部
５０ 通信装置
６１ データサーバ
６１ａ ＩＤ情報
６１ｂ 敷設対象情報
６１ｃ 位置情報
６１ｄ バッテリ情報
６１ｅ 履歴情報
６１ｆ 充電器情報
６２ 制御装置
６２ａ 選択処理部
６２ｂ 指示処理部
６２ｃ 判断処理部
６２ｄ 検索処理部
６２ｅ 位置処理部
６２ｆ タイマ
６２ｇ 制御部
６３ 学習装置
６３ａ 判断則
６４ 入力部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】