特許 7490169 飛行システム及びそれに用いられる係留具

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-05-17

(45)【発行日】2024-05-27

(54)【発明の名称】飛行システム及びそれに用いられる係留具

(51)【国際特許分類】

   B64U 10/60 20230101AFI20240520BHJP

   B64C 13/18 20060101ALI20240520BHJP

   B64C 13/20 20060101ALI20240520BHJP

   B64C 27/08 20230101ALI20240520BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20240520BHJP

   B64U 10/13 20230101ALI20240520BHJP

   E04G 23/00 20060101ALI20240520BHJP

   F16B 2/04 20060101ALI20240520BHJP

   B64U 101/26 20230101ALN20240520BHJP

【ＦＩ】

B64U10/60

B64C13/18 Z

B64C13/20 Z

B64C27/08

B64C39/02

B64U10/13

E04G23/00

F16B2/04 B

B64U101:26

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2023042699

(22)【出願日】2023-03-17

【審査請求日】2023-05-29

(73)【特許権者】

【識別番号】592158969

【氏名又は名称】西武建設株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】000125370

【氏名又は名称】学校法人東京理科大学

(73)【特許権者】

【識別番号】501267357

【氏名又は名称】国立研究開発法人建築研究所

(74)【代理人】

【識別番号】100137338

【弁理士】

【氏名又は名称】辻田 朋子

(72)【発明者】

【氏名】宮内 博之

(72)【発明者】

【氏名】兼松 学

(72)【発明者】

【氏名】古藤 憲

(72)【発明者】

【氏名】二村 憲太郎

(72)【発明者】

【氏名】川前 勝三郎

(72)【発明者】

【氏名】北村 亮

【審査官】大宮 功次

(56)【参考文献】

【文献】特許第６８７７０１３（ＪＰ，Ｂ１）

【文献】特開２０２２－０９３８０８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－０７５１０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２０／０３２２６２（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１７－０８９２１１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６４Ｕ １０／６０

Ｂ６４Ｃ １３／１８

Ｂ６４Ｃ １３／２０

Ｂ６４Ｃ ２７／０８

Ｂ６４Ｃ ３９／０２

Ｂ６４Ｕ １０／１３

Ｅ０４Ｇ ２３／００

Ｆ１６Ｂ ２／０４

Ｂ６４Ｕ １０１／２６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

所定の立設面に立設された建設物の外壁に沿ってドローンを飛行させる飛行システムであって、
ドローンと、前記建設物の一部である係留対象に係留する係留具と、前記係留具から延びて前記ドローンに挿通されるガイドワイヤーと、前記ドローンに挿通された前記ガイドワイヤーを前記立設面で支持する支持手段と、を備え、
前記支持手段は、前記ガイドワイヤーを巻取り及び巻出し可能に構成され、
前記係留具は、前記係留対象に係止する係留具本体を有し、
前記係留具本体は、全体が柔軟性を有する素材により形成された細長状体であり、内部に空洞が設けられたソフトマテリアルにより形成されることで、前記空洞への空気の流入及び流出でもって膨張及び収縮可能に構成され、
前記係留具本体には、前記空洞に空気を注入するための流路部が設けられている、飛行システム。

【請求項2】

前記係留具本体は、膨張状態において、略鉤形状に湾曲する、請求項１に記載の飛行システム。

【請求項3】

前記係留具は、複数の前記係留具本体の基端側を固定し、前記各係留具本体を隣接配置するブラケットを有し、
前記各係留具本体は、膨張状態において、それぞれ異なる方向に湾曲する、請求項２に記載の飛行システム。

【請求項4】

前記ブラケットは、膨張した前記各係留具本体と共に、前記係留対象を挟持可能に構成されている、請求項３に記載の飛行システム。

【請求項5】

前記係留具は、前記各係留具本体の先端側にその端部が取付けられた牽引索を有し、
前記各牽引索は、結束された状態で、前記各係留具本体の基端側に引出され、
前記各係留具本体は、前記牽引索が基端側に牽引されることで、その曲率が減少するように変形する、請求項４に記載の飛行システム。

【請求項6】

請求項１～５の何れかに記載の飛行システムに用いられる係留具。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ドローンを飛行させる飛行システム及びそれに用いられる係留具に関するものである。

【背景技術】

【0002】

近年、スマートフォンやインターネットといったテクノロジーの発展を背景に、ドローンが世界的に普及している。ドローンとは、遠隔操作や自動制御によって無人で飛行できる航空機であり、マルチコプターとも呼ばれる。

【0003】

ドローンの利用用途としては、予め装着されたカメラや点検器具を用いて、特に高層ビルの外壁等、人力のみで実施困難な範囲の空撮や点検等を行う、荷物を運搬するといった用途が挙げられる。

【0004】

特に、外壁点検を実施するにあたって、特許文献１に示すように、所定の点検装置を外壁に容易に位置決めすることが可能な、ドローンを用いた外壁点検システムが、本発明の発明者らによって提案されている。
この外壁点検システムは、ウィンチ装置により構成されるワイヤー支持手段を、建設物の立設面や屋上に設置することで、外壁に沿ってガイドラインを設け、このガイドラインに点検装置（及びドローン）を取付けることで、構築される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特許第６８７７０１３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

ところで、特許文献１に記載の外壁点検システムは、上記の通り、構築にあたって、複数のウィンチ装置が必要となることから、特に屋上へ設置する際等には、作業者にとって負担となり、改善の余地が残されていた。

【0007】

本発明は上記のような実状に鑑みてなされたものであって、より簡便に構築でき、ドローンを外壁に沿って安定的に飛行させることが可能な、飛行システム及びそれに用いられる係留具を提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記課題を解決するための本発明は、所定の立設面に立設された建設物の外壁に沿ってドローンを飛行させる飛行システムであって、
ドローンと、前記建設物の一部である係留対象に係留する係留具と、前記係留具から延びて前記ドローンに挿通されるガイドワイヤーと、前記ドローンに挿通された前記ガイドワイヤーを前記立設面で支持する支持手段と、を備え、
前記支持手段は、前記ガイドワイヤーを巻取り及び巻出し可能に構成され、
前記係留具は、前記係留対象に係止する係留具本体を有している。

【0009】

本発明によれば、作業者は、建設物の一部である係留対象に係留する係留具により、建設物に対して容易に係留点を形成することができ、ガイドワイヤーを外壁に沿って設ける等、本飛行システムの構築作業を簡便なものとすることができる。

【0010】

本発明の好ましい形態では、前記係留具本体は、少なくともその外周面が、柔軟性を有する素材により形成されている。

【0011】

このような構成とすることで、係留具本体の外周面が柔軟性を有する素材により形成されていることで、作業者は、係留具を係留対象に係留させる際、係留対象を損傷させることなく、本飛行システムを建設物に適用することができる。

【0012】

本発明の好ましい形態では、前記係留具本体は、全体が柔軟性を有する素材により形成された細長状体である。

【0013】

このような構成とすることで、特に係留対象が手摺等の棒状体である場合に、作業者は、係留具本体を係留対象に巻付けて締結する態様で、容易に係留具を係留させることができ、作業性が向上する。

【0014】

本発明の好ましい形態では、前記係留具本体は、内部に空洞が設けられたソフトマテリアルにより形成されることで、前記空洞への空気の流入及び流出でもって膨張及び収縮可能に構成され、前記係留具本体には、前記空洞に空気を注入するための流路部が設けられている。

【0015】

このような構成とすることで、特に係留対象が手摺子である場合に、作業者は、係留具本体を、各手摺子の間に挿通させ、流路部を介してエアコンプレッサー等で膨張させることで、容易に係留具を係留させることができ、作業性が向上する。

【0016】

本発明の好ましい形態では、前記係留具本体は、膨張状態において、略鉤形状に湾曲する。

【0017】

このような構成とすることで、特に係留対象が手摺や手摺子である場合に、係留具本体が、より確実に手摺子に係止する態様となり、係留状態の安定性が向上する。

【0018】

本発明の好ましい形態では、前記係留具は、複数の前記係留具本体の基端側を固定し、前記各係留具本体を隣接配置するブラケットを有し、前記各係留具本体は、膨張状態において、それぞれ異なる方向に湾曲する。

【0019】

このような構成とすることで、特に係留対象が手摺や手摺子である場合に、隣接する手摺子や上部の手摺に、各係留具本体を同時に係留させることができ、係留状態の安定性がより向上する。

【0020】

本発明の好ましい形態では、前記ブラケットは、膨張した前記各係留具本体と共に、前記係留対象を挟持可能に構成されている。

【0021】

このような構成とすることで、係留時の係留具全体のブレが抑制され、係留状態の安定性がより向上する。

【0022】

本発明の好ましい形態では、前記係留具は、前記各係留具本体の先端側にその端部が取付けられた牽引索を有し、前記各牽引索は、結束された状態で、前記各係留具本体の基端側に引出され、前記各係留具本体は、前記牽引索が基端側に牽引されることで、その曲率が減少するように変形する。

【0023】

このような構成とすることで、特に係留対象が手摺や手摺子である場合に、作業者が係留具を手摺子の間に挿込む、或いは手摺子の間から引抜くにあたって、牽引索を基端側に牽引することで、各係留具本体が手摺や手摺子に引掛かるような事態を抑制し、スムーズな挿込み、引抜き作業を行うことができる。

【0024】

また、本発明は、上記した飛行システムに用いられる係留具である。

【発明の効果】

【0025】

より簡便に構築でき、ドローンを外壁に沿って安定的に飛行させることが可能な、飛行システム及びそれに用いられる係留具を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0026】

【図1】本発明の実施形態に係る飛行システムの一部を示す斜視図である。

【図2】本発明の実施形態に係る係留具を示す図であって、（ａ）正面図、（ｂ）ＰＰ´線断面図である。

【図3】本発明の実施形態に係る係留具を示す平面図である。

【図4】本発明の実施形態に係る係留具が収縮状態から膨張状態となるまでの流れを示すＰＰ´線断面図である。

【図5】本発明の実施形態に係る係留具が収縮状態から膨張状態となるまでの流れを示すＰＰ´線断面図である。

【図6】本発明の実施形態に係る飛行システムを示す概略図である。

【図7】本発明の実施形態に係る係留具を係留対象に係留させる流れを示す平面図である。

【図8】本発明の実施形態に係る係留具を係留対象に係留させる流れを示す斜視図である。

【図9】本発明の実施形態に係る飛行システムを用いてドローンを飛行させる様子を示す概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0027】

以下、図１～図９を用いて、本発明の実施形態に係る飛行システムについて説明する。
なお、以下に示す実施形態は本発明の一例であり、本発明を以下の実施形態に限定するものではない。
また、これらの図において、符号Ｘは、本実施形態に係る飛行システムを示す。

【0028】

＜構成＞
以下、図１～図５を用いて、飛行システムＸの構成について説明する。
なお、以下、説明の便宜上、図１に示す矢印方向を先端側或いは前方、これに対向する方向を基端側或いは後方と称することとする。

【0029】

飛行システムＸは、所定の立設面Ｇ（図６等参照）に立設された建設物Ｚ（図６等参照）の外壁Ｗ（図６等参照）に沿ってドローンＡを飛行させるものであって、図１に示すように、ドローンＡと、建設物Ｚの一部である係留対象Ｋ（図６等参照）に係留する係留具Ｂと、係留具Ｂから延びてドローンＡに挿通されるガイドワイヤーＣと、ドローンＡに挿通されたガイドワイヤーＣを立設面Ｇで支持する支持手段Ｄ（図６等参照）と、を備えている。

【0030】

ドローンＡは、本実施形態においては、一般的に流通しているものと略同様の構成であり、バッテリー等が内蔵されたドローン本体Ａ１と、ドローン本体Ａ１から四方に延びるアームＡ２と、各アームＡ２に取付けられたプロペラＡ３と、ドローン本体Ａ１から下方に突設された一対の脚部Ａ４と、を有している。

【0031】

ドローン本体Ａ１の上面には、挿通孔ｔが形成されたワイヤー挿通部Ｔが設けられている。挿通孔ｔには、後述する第一ワイヤーＣ１が挿通され、後述する第二ワイヤーが締結されている。
なお、ワイヤー挿通部Ｔは、ドローン本体Ａ１に一体として設けられていても良いし、後付けでアタッチメントとして取付けられても良い。

【0032】

係留具Ｂは、係留対象Ｋに係止する複数の係留具本体Ｂ１と、各係留具本体Ｂ１の基端側を固定し、各係留具本体Ｂ１を隣接配置するブラケットＢ２と、各係留具本体Ｂ１の先端側にその端部が取付けられた牽引索Ｂ３と、を有している。

【0033】

各係留具本体Ｂ１は、内部に空洞Ｓ（図４等参照）が設けられたソフトマテリアルにより形成された、略直方体の細長状体であり、空洞Ｓへの空気の流入及び流出でもって膨張及び収縮可能に構成されている。
なお、各係留具本体Ｂ１は、全体がシリコーンにより形成されているが、空洞Ｓへの空気の流入及び流出でもって膨張及び収縮可能なソフトマテリアルであれば、これに限られない。

【0034】

ブラケットＢ２は、中空且つ一方が開口した略円筒状のブラケット本体Ｂ２ａと、ブラケット本体Ｂ２ａの開口を塞ぐように設けられた、略円盤状のフランジ部Ｂ２ｂとを有している。

【0035】

各牽引索Ｂ３は、各係留具本体Ｂ１の先端側にその端部が取付けられ、結び目ｎ１でもって結束された状態で、各係留具本体Ｂ１の基端側に引出されている。
また、結束された各牽引索Ｂ３の基端には、作業者の指を引掛けるための輪状体ｒ１が取付けられている。
なお、図１等において、各牽引索Ｂ３は、黒色の一点鎖線で示している。

【0036】

ガイドワイヤーＣは、挿通孔ｔに挿通され、後述する第一支持手段Ｄ１に巻回される第一ワイヤーＣ１と、挿通孔ｔに締結され、後述する第二支持手段Ｄ２に巻回される第二ワイヤーＣ２と、ブラケット本体Ｂ２ａの後方から延び、結び目ｎ２でもって第一ワイヤーＣ１に結束される第三ワイヤーＣ３と、を有している。
なお、図１等において、第一ワイヤーＣ１は黒色の実線、第二ワイヤーＣ２は灰色の実線、第三ワイヤーＣ３は黒色の二点鎖線で、それぞれ示している。
また、結び目ｎ２の大きさ（直径）は、挿通孔ｔの径よりも小さく構成されている。

【0037】

支持手段Ｄは、第一ワイヤーＣ１が巻回される第一支持手段Ｄ１と、第二ワイヤーＣ２が巻回される第二支持手段Ｄ２と、を有している（図６等参照）。
また、支持手段Ｄとしては、電動或いは手動で、第一ワイヤーＣ１或いは第二ワイヤーＣ２の巻出し及び巻取りが可能なウィンチが好適に用いられる。

【0038】

以下、図２～図５を用いて、係留具Ｂのより詳細な構成について詳述する。

【0039】

図２（ａ）に示すように、フランジ部Ｂ２ｂには、その周方向に沿って等角（１２０度毎）に、各係留具本体Ｂ１の基端側が固定支持する支持孔ｊ１～ｊ３が設けられ、その略中央に、結束された各牽引索Ｂ３が挿通される挿通孔ｈ１が設けられている。
なお、図２（ａ）においては、フランジ部Ｂ２ｂのみ示している。

【0040】

ここで、以下、説明の便宜上、支持孔ｊ１～ｊ３に固定支持される係留具本体Ｂ１を、それぞれ係留具本体Ｂ１１～Ｂ１３と称することとする。
また、係留具本体Ｂ１１～Ｂ１３を総称する際には、単に各係留具本体Ｂ１と称する。

【0041】

図２（ｂ）に示すように、各係留具本体Ｂ１は、その基端に、フランジ部Ｂ２ｂの背面に当接し、各係留具本体Ｂ１の抜けを防止する係留具フランジｆ１と、空洞Ｓに空気を注入するための流路部ｆ２と、が設けられている。

【0042】

係留具フランジｆ１は、シリコーンにより、係留具本体Ｂ１と一体形成されている。
流路部ｆ２は、その先端が係留具フランジｆ１に挿通された、可撓性のシリコーンチューブであり、その外周面が、係留具フランジｆ１の内周面に接着されている。
なお、係留具フランジｆ１は、必須の構成ではなく、各係留具本体Ｂ１の基端を、溶着等により、直接ブラケットＢ２（支持孔ｊ１～ｊ３の周縁等）に固定する態様としても良い。

【0043】

図２（ｂ）に示すように、ブラケット本体Ｂ２ａには、その背面に、結束された各牽引索Ｂ３を外部（基端側）に引出すための挿通孔ｈ２と、流路部ｆ２を外部（基端側）に引出すための挿通孔ｈ３と、第三ワイヤーＣ３の一端が巻回される巻取り機ｒ２と、が設けられている。

【0044】

挿通孔ｈ２は、正面視で挿通孔ｈ１と連通している。
挿通孔ｈ３は、図２（ｂ）においては一つのみ示しているが、各係留具本体Ｂ１に設けられた流路部ｆ２に対応して一つずつ（計三つ）設けられている。

【0045】

巻取り機ｒ２は、例えば、建築業界において一般的に用いられ、糸の巻出し・巻取りが可能な簡易の糸巻機である所謂墨ツボ等が好適に用いられる。

【0046】

なお、図２（ｂ）において、ブラケットＢ２を断面図で示しており、係留具本体Ｂ１については、係留具本体Ｂ１１のみ示し、係留具フランジｆ１及び流路部ｆ２含め、断面図で示していない。

【0047】

図３に示すように、係留具本体Ｂ１２、Ｂ１３に設けられる流路部ｆ２は、挿通孔ｈ３から基端側に引出された後、一本の流路に統合されている。
なお、図３においては、係留具本体Ｂ１１の流路部ｆ２は省略している。

【0048】

また、各係留具本体Ｂ１は、特に膨張状態から収縮状態に変化した際に、図３（ａ）に示すように、その先端側が放射状に広がった状態となる。
このとき、作業者は、輪状体ｒ１に指を引掛け、牽引索Ｂ３を基端側に牽引することで、各係留具本体Ｂ１を、図３（ｂ）に示す状態とすることができる。
詳述すれば、各係留具本体Ｂ１は、牽引索Ｂ３が基端側に牽引されることで、その曲率が減少するように（即ち、先端側が中心に向かって移動し、より直線度合いが高くなるように）変形する。

【0049】

以下、図４及び図５を用いて、各係留具本体Ｂ１が収縮状態から膨張状態に変化するまでの流れについて説明する。
なお、図４及び図５においては、一の係留具本体Ｂ１について説明するが、他の係留具本体Ｂ１も、その内部構成を含めて同様である。

【0050】

各係留具本体Ｂ１には、図４及び図５に示すように、可撓性の薄板状体Ｐ（例えば、プラスチック製の下敷きを細長形状としたもの）が、各係留具本体Ｂ１の長さ方向の略全長に亘って包含されている。
例えば、係留具本体Ｂ１には、その上部に薄板状体Ｐが包含されている。

【0051】

上記の内部構成となされた各係留具本体Ｂ１は、図４（ａ）に示す収縮状態から、流路部ｆ２を介して空洞Ｓに空気が流入すると、図４（ｂ）に示す状態となる。
即ち、薄板状体Ｐが設けられていない側が、設けられている側に比して、空気圧により膨張しやすく、また、各係留具本体Ｂ１の先端面も膨張していくことから、各係留具本体Ｂ１は、薄板状体Ｐが設けられていない側に山なりに湾曲する。

【0052】

各係留具本体Ｂ１は、図４（ｂ）に示す状態からさらに空洞Ｓに空気が流入することで、さらに山なりに湾曲し、図５（ａ）に示す略Ｌ字形状を経て、図５（ｂ）に示す略鉤形状に湾曲する。

【0053】

なお、例えば、各流路部ｆ２の基端と後述するエアコンプレッサーｍとの間に開閉弁（図示せず）を設けることができる。
これにより、作業者は、各係留具本体Ｂ１が膨張状態となった際には、開閉弁を閉じることで膨張状態を維持し、係留具Ｂを係留対象Ｋから取外す際等、収縮状態とする際には、開閉弁を開くことで内部の空気を流出させる。

【0054】

＜使用態様＞
以下、図６～図９を用いて、飛行システムＸの使用態様について説明する。

【0055】

図６は、立設面Ｇに立設された建設物Ｚに飛行システムＸを適用した例であり、係留対象Ｋとして最上階のベランダの手摺ｋ１及び手摺子ｋ２を用いた例である。

【0056】

図６のような状態とするために、まず、作業者は、エアコンプレッサーｍと共に係留具Ｂを最上階のベランダまで運搬し、図７（ａ）に示すように、外方から内方（建設物Ｚ側）に向かって各係留具本体Ｂ１を挿込む。
このとき、作業者は、各係留具本体Ｂ１を隣接する手摺子ｋ２の間に挿通させ、各手摺子ｋ２にフランジ部Ｂ２ｂを当接させる。

【0057】

次に、作業者は、図７（ｂ）に示すように、流路部ｆ２の端部にエアコンプレッサーｍを接続し、各係留具本体Ｂ１に空気を流入させることで、膨張状態とする。
これにより、略鉤形状となされた各係留具本体Ｂ１が、各手摺子ｋ２（及び手摺ｋ１）に巻付くように係止し、フランジ部Ｂ２ｂと共に各手摺子ｋ２を挟持する態様で、係留具Ｂが手摺ｋ１及び手摺子ｋ２に係留される。

【0058】

図７は、係留具本体Ｂ１２、Ｂ１３を膨張状態とする例を示した平面図であり、係留具本体Ｂ１２、Ｂ１３は、それぞれ左右方向に延びつつ、先端がブラケットＢ２側に向くように湾曲することで、各手摺子ｋ２に係留する。

【0059】

なお、図７では、係留具本体Ｂ１１（及びこれに設けられた流路部ｆ２）や牽引索Ｂ３、第三ワイヤーＣ３を省略し、手摺ｋ１を点線で示している。
また、上記の通り、係留具本体Ｂ１２、Ｂ１３の流路部ｆ２は統合されているため、それぞれを一挙に膨張状態とすることができる。
さらに、上記の通り、係留具本体Ｂ１１の流路部ｆ２は、係留具本体Ｂ１２、Ｂ１３の流路部ｆ２とは別体で設けられているため、作業者は、係留具本体Ｂ１１の膨張・収縮状態、係留具本体Ｂ１２、Ｂ１３の膨張・収縮状態、それぞれを独立して制御できる。

【0060】

図８は、図７の斜視図であり、図８（ｂ）に示すように、係留具本体Ｂ１１は、上方に延びつつ、先端がブラケットＢ２側に向くように湾曲することで、手摺ｋ１に係留する。

【0061】

なお、図８では、エアコンプレッサーｍや流路部ｆ２、第三ワイヤーＣ３を省略し、図８（ａ）においては、手摺ｋ１及びフランジ部Ｂ２ｂが当接する手摺子ｋ２を点線で示している。

【0062】

上記の流れで、係留具Ｂを係留対象Ｋ（手摺ｋ１及び手摺子ｋ２）に係留させた後、作業者は、第三ワイヤーＣ３を下方に垂らし、第一ワイヤーＣ１と締結する。
詳述すれば、作業者は、予め図１に示したように、第一支持手段Ｄ１から巻出された第一ワイヤーＣ１を挿通孔ｔに挿通させ、第二支持手段Ｄ２から巻出された第二ワイヤーＣ２を挿通孔ｔに締結しておき、ドローンＡを立設面Ｇに配置する。
そして、作業者は、この状態で第三ワイヤーＣ３をドローンＡ近傍に垂らし、第三ワイヤーＣ３と第一ワイヤーＣ１とを締結する。

【0063】

これにより、図９に示すように、ドローンＡは、外壁Ｗに沿って延びるガイドワイヤーＣにより、その飛行範囲が一定に制限されつつ、外壁Ｗに沿って安定的に飛行することができる。
また、この飛行動作により、作業者は、ドローンＡを用いた外壁点検や荷物の運搬等、種々の作業を安定的に実施することができる。

【0064】

＜効果＞
本実施形態によれば、係留対象Ｋ（手摺ｋ１及び手摺子ｋ２）に係留する係留具Ｂにより、飛行システムＸの構築を簡便なものとすることができる。

【0065】

また、各係留具本体Ｂ１が、全体がシリコーンにより形成されていることで、作業者が飛行システムＸを建設物Ｚに適用するにあたって、係留対象Ｋを損傷させることがない。

【0066】

また、係留具本体Ｂ１の内部構成により、作業者は、係留具本体Ｂ１を膨張させることで、容易に係留具Ｂを係留させることができ、作業性が向上する。

【0067】

また、係留具本体Ｂ１が膨張状態において略鉤形状に湾曲することで、係留具本体Ｂ１が、より確実に手摺ｋ１や手摺子ｋ２に係止する態様となり、係留状態の安定性が向上する。

【0068】

また、異なる方向に湾曲する各係留具本体Ｂ１により、隣接する手摺子ｋ２や上部の手摺ｋ１に、各係留具本体Ｂ１を同時に係留させることができ、係留状態の安定性がより向上する。

【0069】

また、ブラケットＢ２（フランジ部Ｂ２ｂ）が、膨張した各係留具本体Ｂ１と共に、手摺子ｋ２を挟持することで、係留時の係留具Ｂ全体のブレが抑制され、係留状態の安定性がより向上する。

【0070】

また、牽引索Ｂ３により、作業者が係留具Ｂを手摺子ｋ２の間に挿込む、或いは手摺子ｋ２の間から引抜くにあたって、牽引索Ｂ３を基端側に牽引することで、各係留具本体Ｂ１が手摺ｋ１や手摺子ｋ２に引掛かる事態を抑制し、スムーズな挿込み、引抜き作業を行うことができる。

【0071】

＜変更例＞
なお、上述の実施形態において示した各構成部材の諸形状や寸法等は一例であって、設計要求等に基づき種々変更可能である。

【0072】

例えば、本実施形態においては、一つの係留具Ｂと、第一支持手段Ｄ１と、第二支持手段Ｄ２と、による三点係留としたが、係留具Ｂを二つ用いて四点係留としても良いし、一つの係留具Ｂと、第一支持手段Ｄ１とによる二点係留としても良い。
この他、二つの係留具Ｂと、第一支持手段Ｄ１と、による三点係留としても良く、係留具Ｂと支持手段Ｄがそれぞれ一つ以上あれば、何点係留であっても良い。

【0073】

また、係留具Ｂの係留対象Ｋは、最上階の手摺ｋ１及び手摺子ｋ２に限られず、当然に、より下の階の手摺ｋ１及び手摺子ｋ２でも良く、任意に係留位置を変更可能であり、建設物Ｘの一部として、上下に延びる配管や梯子等を係留対象Ｋとして活用しても良い。

【0074】

また、係留具本体Ｂ１の数は三つに限られず、一つや二つ、或いは四つ以上であっても良く、それぞれ同一の方向に湾曲しても良い。

【0075】

また、係留具本体Ｂ１は、膨張状態において略鉤形状となる必要はなく、例えば、一つの係留具本体Ｂ１が、隣接する手摺子ｋ２の間隔よりも大きい幅となるように、一般的な風船のように膨張することで、各手摺子ｋ２に係留されても良い。

【0076】

また、係留具本体Ｂ１は、必ずしも空気の流入による膨張でもって、係留対象Ｋに係留する構成である必要はなく、例えば、内部を、薄板状体Ｐを包含しない中実状とし、係留具本体Ｂ１を係留対象Ｋに巻付けて、紐状部材等で締結することで係留させても良い。

【0077】

また、係留具本体Ｂ１は、必ずしも全体がシリコーン等の柔軟性を有する素材により形成されている必要はなく、例えば、略鉤形状の剛性体の外周面を、布等の柔軟性を有する素材により形成された部材で覆うことで、係留対象Ｋの損傷を防止しても良い。

【0078】

また、飛行システムＸを実施する流れとして、作業者が、エアコンプレッサーｍと共に係留具Ｂを係留対象Ｋまで運搬する例を示したが、ドローンＡに係留具Ｂ及びエアコンプレッサーｍを積載することで、ドローンＡにこれらを運搬させても良い。
このとき、第一ワイヤーＣ１と第三ワイヤーＣ３を予め締結しておく、或いは一本のワイヤーとしておくことで、作業者は、係留具Ｂ及びエアコンプレッサーｍの運搬や各ワイヤーＣ１、Ｃ３の締結作業が不要となる。

【符号の説明】

【0079】

Ｘ 飛行システム
Ａ ドローン
Ｂ 係留具
Ｃ ガイドワイヤー
Ｄ 支持手段
Ｇ 立設面
Ｚ 建設物
Ｗ 外壁
Ｋ 係留対象

【要約】      （修正有）

【課題】より簡便に構築でき、ドローンを外壁に沿って安定的に飛行させることが可能な、飛行システム及びそれに用いられる係留具を提供する。
【解決手段】所定の立設面Ｇに立設された建設物Ｚの外壁Ｗに沿ってドローンＡを飛行させる飛行システムＸであって、ドローンＡと、建設物Ｚに隣接配置された係留対象Ｋに係留する係留具Ｂと、係留具Ｂから延びてドローンＡに挿通されるガイドワイヤーＣと、ドローンＡに挿通されたガイドワイヤーＣを立設面Ｇで支持する支持手段Ｄと、を備え、支持手段Ｄは、ガイドワイヤーＣを巻取り及び巻出し可能に構成され、係留具Ｂは、係留対象Ｋに係止する係留具本体Ｂを有している。
【選択図】図６

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】