特許 7490983 撮像装置および像振れ補正方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-05-20

(45)【発行日】2024-05-28

(54)【発明の名称】撮像装置および像振れ補正方法

(51)【国際特許分類】

   H04N 23/68 20230101AFI20240521BHJP

   G03B 5/00 20210101ALI20240521BHJP

【ＦＩ】

H04N23/68

G03B5/00 J

【請求項の数】 20

(21)【出願番号】P 2020035249

(22)【出願日】2020-03-02

(65)【公開番号】P2021141373

(43)【公開日】2021-09-16

【審査請求日】2023-01-16

(73)【特許権者】

【識別番号】000006747

【氏名又は名称】株式会社リコー

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】中野 晶

【審査官】高野 美帆子

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－０１２０９３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－２１８２５６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０４Ｎ ２３／６８

Ｇ０３Ｂ ５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

撮像光学系を通った被写体光束を被写体像として結像するイメージセンサと、
振れを検出する振れ検出手段と、
前記撮像光学系の少なくとも一部をなす光学要素と前記イメージセンサの少なくとも一方から構成される像振れ補正部材と、
前記像振れ補正部材を前記撮像光学系の光軸と異なる方向に駆動することで、前記イメージセンサ上への被写体像の結像位置を変位させて像振れを補正する駆動機構と、
前記像振れ補正部材の制御目標位置と現在位置に基づいて、一定の制御周期で前記駆動機構による前記像振れ補正部材の駆動を制御する駆動制御部と
を備える撮像装置において、
前記駆動制御部は、前記振れ検出手段から出力された振れ検出信号（Ｇ）を入力するローパスフィルタおよび前記撮像装置の移動状態を判断する状態判断部とを有し、
前記状態判断部は、前記振れ検出信号（Ｇ）がパン状態検出閾値（Ｌ_Pan）よりも大きいときに前記撮像装置がパン状態にあると判断し、
パン状態でなければ前記ローパスフィルタの出力信号（Ｇ_LPF）により前記撮像装置の流し撮り状態を含む前記パン状態以外のいずれかの状態であると判断し、
前記ローパスフィルタの出力信号（Ｇ_LPF）に応じて決定した流し撮り状態検出用時間閾値（Ｔ_Follow）よりも長い期間、前記ローパスフィルタの出力信号（Ｇ_LPF）が前記パン状態検出閾値（Ｌ_Pan）よりも小さい流し撮り状態検出閾値（Ｌ_Follow）より大きい状態が継続した場合に前記撮像装置が前記流し撮り状態にあると判断し、
前記駆動制御部は、前記状態判断部により判断された状態に応じて前記駆動機構による前記像振れ補正部材の駆動量の演算を行い、
前記駆動制御部は、前記制御周期ごとにサンプリングされた前記振れ検出信号から、前記制御周期ごとに演算された前記ローパスフィルタの出力信号を減算した信号をもとに前記像振れ補正部材の駆動量を演算する
ことを特徴とする撮像装置。

【請求項2】

前記状態判断部が前記パン状態と判断した際に、像振れ補正を行わないことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。

【請求項3】

前記駆動制御部は、前記振れ検出手段から出力された振れ検出信号（Ｇ）を入力するハイパスフィルタをさらに有し、前記状態判断部は、前記パン状態または前記流し撮り状態ではないと判断した場合、通常状態と判断し、前記駆動制御部は、前記ハイパスフィルタの出力信号をもとに前記像振れ補正部材の駆動量を演算することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の撮像装置。

【請求項4】

前記パン状態以外の状態において、パン状態検出用時間閾値（Ｔ_Pan）に亘り前記振れ検出信号（Ｇ）のレベルが前記パン状態検出閾値（Ｌ_Pan）よりも大きい場合に前記パン状態に遷移し、前記パン状態において、前記振れ信号のレベルが非パン状態検出閾値（Ｌ_noPan）よりも小さい場合に前記パン状態以外の状態に遷移し、前記非パン状態検出閾値（Ｌ_noPan）は前記前記パン状態検出閾値（Ｌ_Pan）以下であることを特徴とする請求項１から請求項３の何れか一項に記載の撮像装置。

【請求項5】

前記パン状態または前記流し撮り状態以外の状態において、パン状態検出用時間閾値（Ｔ _Pan ）に亘り前記振れ検出信号（Ｇ）のレベルが前記パン状態検出閾値（Ｌ_Pan）よりも大きい場合に前記パン状態に遷移し、前記流し撮り状態において、前記ローパスフィルタを通した前記振れ検出信号（Ｇ_LPF）のレベルが非流し撮り状態検出閾値（Ｌ_noFollow）よりも小さい場合に前記パン状態および前記流し撮り状態以外の状態に遷移し、前記非流し撮り状態検出閾値（Ｌ_noFollow）は前記パン状態検出閾値（Ｌ_Pan）以下である請求項１から請求項４の何れか一項に記載の撮像装置。

【請求項6】

前記パン状態において、非パン状態検出用時間閾値（Ｔ_noPan）に亘り前記振れ信号のレベルが非パン状態検出閾値（Ｌ_noPan）よりも小さい場合に前記パン状態以外の状態に遷移することを特徴とする請求項４に記載の撮像装置。

【請求項7】

前記流し撮り状態において、非流し撮り状態検出用時間閾値（Ｔ_noFollow）に亘り前記ローパスフィルタを通した前記振れ検出信号（Ｇ_LPF）のレベルが非流し撮り状態検出閾値（Ｌ_noFollow）よりも小さい場合に前記パン状態および前記流し撮り状態以外の状態に遷移することを特徴とする請求項５に記載の撮像装置。

【請求項8】

前記撮像装置がパン状態からはリセット状態にのみ遷移し、前記リセット状態からは通常状態にのみ遷移することを特徴とする請求項１から請求項７の何れか一項に記載の撮像装置。

【請求項9】

前記流し撮り状態検出用時間閾値（Ｔ_Follow）は、前記ローパスフィルタを通した前記振れ検出信号（Ｇ_LPF）のレベルが低いときには大きく、高いときには小さいことを特徴とする請求項１から請求項８の何れか一項に記載の撮像装置。

【請求項10】

前記振れ検出信号（Ｇ）が前記パン状態検出閾値（Ｌ_Pan）よりも小さい状態検出最低閾値（Ｌ_Follow0）以下の場合は前記流し撮り状態に遷移しないことを特徴とする、請求項１から請求項９の何れか一項に記載の撮像装置。

【請求項11】

撮像光学系を通した被写体像をイメージセンサで撮像し、
振れ検出信号に基づき、前記撮像光学系の少なくとも一部をなす光学要素と前記イメージセンサの少なくとも一方から構成される像振れ補正部材を駆動して像振れを補正する撮像装置の像振れ補正方法であって、
前記振れ検出信号（Ｇ）がパン状態検出閾値（Ｌ_Pan）よりも大きいときに前記撮像装置の移動状態がパン状態にあると判断し、
パン状態でなければローパスフィルタを通した前記振れ検出信号（Ｇ_LPF）により前記撮像装置の移動状態が流し撮り状態を含む前記パン状態以外のいずれかの状態であると判断し、
前記ローパスフィルタを通した前記振れ検出信号（Ｇ_LPF）に応じて決定した流し撮り状態検出用時間閾値（Ｔ_Follow）よりも長い期間、前記ローパスフィルタを通した前記振れ検出信号（Ｇ_LPF）が前記パン状態検出閾値（Ｌ_Pan）よりも小さい流し撮り状態検出閾値（Ｌ_Follow）より大きい状態が継続した場合に前記撮像装置が前記流し撮り状態にあると判断する
ことを特徴とする像振れ補正方法。

【請求項12】

前記パン状態と判断した場合、像振れ補正を行わないことを特徴とする請求項１１に記載の像振れ補正方法。

【請求項13】

前記パン状態または前記流し撮り状態ではないと判断した場合、通常状態と判断し、ハイパスフィルタを通した振れ検出信号を基に前記像振れ補正部材の駆動量を演算することを特徴とする請求項１１または請求項１２に記載の像振れ補正方法。

【請求項14】

前記パン状態以外の状態において、パン状態検出用時間閾値（Ｔ_Pan）に亘り前記振れ検出信号（Ｇ）のレベルが前記パン状態検出閾値（Ｌ_Pan）よりも大きい場合に前記パン状態に遷移し、前記パン状態において、前記振れ信号のレベルが非パン状態検出閾値（Ｌ_noPan）よりも小さい場合に前記パン状態以外の状態に遷移し、前記非パン状態検出閾値（Ｌ_noPan）は前記前記パン状態検出閾値（Ｌ_Pan）以下であることを特徴とすることを特徴とする請求項１１から請求項１３の何れか一項に記載の像振れ補正方法。

【請求項15】

前記パン状態または前記流し撮り状態以外の状態において、パン状態検出用時間閾値（Ｔ _Pan ）に亘り前記振れ検出信号（Ｇ）のレベルが前記パン状態検出閾値（Ｌ_Pan）よりも大きい場合に前記パン状態に遷移し、前記流し撮り状態において、前記ローパスフィルタを通した前記振れ検出信号（Ｇ_LPF）のレベルが非流し撮り状態検出閾値（Ｌ_noFollow）よりも小さい場合に前記パン状態および前記流し撮り状態以外の状態に遷移し、前記非流し撮り状態検出閾値（Ｌ_noFollow）は前記パン状態検出閾値（Ｌ_Pan）以下であることを特徴とする請求項１１から請求項１４の何れか一項に記載の像振れ補正方法。

【請求項16】

前記パン状態において、非パン状態検出用時間閾値（Ｔ_noPan）に亘り前記振れ信号のレベルが非パン状態検出閾値（Ｌ_noPan）よりも小さい場合に前記パン状態以外の状態に遷移することを特徴とする請求項１４に記載の像振れ補正方法。

【請求項17】

前記流し撮り状態において、非流し撮り状態検出用時間閾値（Ｔ_noFollow）に亘り前記ローパスフィルタを通した前記振れ検出信号（Ｇ_LPF）のレベルが非流し撮り状態検出閾値（Ｌ_noFollow）よりも小さい場合に前記パン状態および前記流し撮り状態以外の状態に遷移することを特徴とする請求項１５に記載の像振れ補正方法。

【請求項18】

前記状態がパン状態からはリセット状態にのみ遷移し、前記リセット状態からは通常状態にのみ遷移することを特徴とする請求項１１から請求項１７の何れか一項に記載の像振れ補正方法。

【請求項19】

前記流し撮り状態検出用時間閾値（Ｔ_Follow）は、前記ローパスフィルタを通した前記振れ検出信号（Ｇ_LPF）のレベルが低いときには大きく、高いときには小さいことを特徴とする請求項１１から請求項１８の何れか一項に記載の像振れ補正方法。

【請求項20】

前記振れ検出信号（Ｇ）が前記パン状態検出閾値（Ｌ_Pan）よりも小さい状態検出最低閾値（Ｌ_Follow0）以下の場合は前記流し撮り状態に遷移しないことを特徴とする請求項１１から請求項１９の何れか一項に記載の像振れ補正方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、像振れ補正機構を備えた撮像装置、および像振れ補正機構の制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

デジタルカメラ等の撮像装置で撮影を行う際、手持ちで撮影した際に手振れが生じ、撮影画像がぶれてしまうことがある。そこで、撮像素子や撮像光学系の一部（像振れ補正機構）を光軸と垂直に、振れを打ち消す方向に駆動させて撮影を行う手振れ補正（ＳＲ： Shake Reduction）技術がある。また、手振れ補正機構を備えたカメラにおいて、振れ検出信号から、通常の手持ち状態、カメラを大きく振っているパン状態およびパン状態より低速で一定速度で被写体を追っている流し撮り状態のいずれの状態（ＳＲ状態）であるかを検出し、それぞれの状態に応じて手振れ補正機構の制御方法を変更する技術が知られている（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１６－２１８２５６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、特許文献１の構成では、通常の手持ち状態と流し撮り状態との間の判別が十分な精度で行えるとは言えない。

【0005】

本発明は、撮像装置の手持ちの状態を、より高い精度で判別することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の撮像装置は、撮像光学系を通った被写体光束を被写体像として結像するイメージセンサと、振れを検出する振れ検出手段と、撮像光学系の少なくとも一部をなす光学要素とイメージセンサの少なくとも一方から構成される像振れ補正部材と、像振れ補正部材を撮像光学系の光軸と異なる方向に駆動することで、イメージセンサ上への被写体像の結像位置を変位させて像振れを補正する駆動機構と、像振れ補正部材の制御目標位置と現在位置に基づいて、一定の制御周期で駆動機構による像振れ補正部材の駆動を制御する駆動制御部とを備える撮像装置において、駆動制御部は、振れ検出手段から出力された振れ検出信号（Ｇ）を入力するローパスフィルタおよび撮像装置の移動状態を判断する状態判断部とを有し、状態判断部は、振れ検出信号（Ｇ）がパン状態検出閾値（Ｌ_Pan）よりも大きいときに撮像装置がパン状態にあると判断し、パン状態でなければ前記ローパスフィルタの出力信号（Ｇ_LPF）により撮像装置の流し撮り状態を含む前記パン状態以外のいずれかの状態であると判断し、ローパスフィルタの出力信号（Ｇ_LPF）に応じて決定した流し撮り状態検出用時間閾値（Ｔ_Follow）よりも長い期間、ローパスフィルタの出力信号（Ｇ_LPF）がパン状態検出閾値（Ｌ_Pan）よりも小さい流し撮り状態検出閾値（Ｌ_Follow）より大きい状態が継続した場合に撮像装置が流し撮り状態にあると判断し、駆動制御部は、状態判断部により判断された状態に応じて駆動機構による像振れ補正部材の駆動量の演算を行い、駆動制御部は、制御周期ごとにサンプリングされた振れ検出信号から、制御周期ごとに演算されたローパスフィルタの出力信号を減算した信号をもとに像振れ補正部材の駆動量を演算することを特徴としている。

【0007】

本発明の像振れ補正方法は、撮像光学系を通した被写体像をイメージセンサで撮像し、振れ検出信号に基づき、撮像光学系の少なくとも一部をなす光学要素とイメージセンサの少なくとも一方から構成される像振れ補正部材を駆動して像振れを補正する撮像装置の像振れ補正方法であって、振れ検出信号（Ｇ）がパン状態検出閾値（Ｌ_Pan）よりも大きいときに撮像装置の移動状態がパン状態にあると判断し、パン状態でなければローパスフィルタを通した振れ検出信号（Ｇ_LPF）により撮像装置の移動状態が流し撮り状態を含むパン状態以外のいずれかの状態であると判断し、ローパスフィルタを通した振れ検出信号（Ｇ_LPF）に応じて決定した流し撮り状態検出用時間閾値（Ｔ_Follow）よりも長い期間、ローパスフィルタを通した振れ検出信号（Ｇ_LPF）がパン状態検出閾値（Ｌ_Pan）よりも小さい流し撮り状態検出閾値（Ｌ_Follow）より大きい状態が継続した場合に撮像装置が流し撮り状態にあると判断することを特徴としている。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、撮像装置の手持ちの状態を、より高い精度で判別することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の第１実施形態である撮像装置の要部の構成を示すブロック図である。

【図2】図１の撮像装置のジャイロセンサ（姿勢情報取得部）が取得する装置本体の振れ角の信号を示す図である。

【図3】図１の撮像装置に搭載される像振れ補正装置の要部の構成を示す平面図である。

【図4】図１の撮像装置に搭載される像振れ補正装置の構成を示す側面図である。

【図5】パン状態検出部のみを搭載した像振れ補正機構によるイメージセンサ駆動回路（比較例）の制御ブロック図である。

【図6】第１実施形態の像振れ補正機構におけるイメージセンサ駆動回路の制御ブロック図である。

【図7】ＳＲ状態（通常状態、流し撮り状態、パン状態、リセット状態）間の遷移可能な関係を模式的に示す図である。

【図8】手振れ補正処理動作全体の流を示すフローチャートである。

【図9】ＳＲ状態検出処理（ステップＳ１０４）のフローチャートである。

【図10】通常状態におけるＳＲ状態決定処理のフローチャートである。

【図11】流し撮り状態におけるＳＲ状態決定処理のフローチャートである。

【図12】パン状態におけるＳＲ状態決定処理のフローチャートである。

【図13】手振れ補正（ＳＲ）制御（ステップＳ１０８）のフローチャートである。

【図14】振れ信号レベル（ＧまたはＧ_LPF）と振れ継続時間ＴからＳＲ状態における各状態の関係を示すグラフである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。図１は、本発明の一実施形態である撮像装置の要部の構成を示すブロック図である。また、図２は、振れ検出信号として検出されるカメラの回転角の配置を示す図であり、図３、図４は本実施形態の像振れ補正装置の要部の構成を示す平面図および側面図である。

【0011】

本実施形態の撮像装置は例えばデジタルカメラ１０であり、カメラ本体２０と、このカメラ本体２０に着脱可能（レンズ交換可能）な撮影レンズ３０とを備える。撮影レンズ３０は、被写体側（図１中の左側）から像面側（図１中の右側）に向かって順に、撮影レンズ群（撮像光学系、像振れ補正部材）３１と、絞り（撮像光学系）３２とを備える。カメラ本体２０は、被写体側（図１中の左側）から像面側（図１中の右側）に向かって順に、シャッタ（撮像光学系）２１と、イメージセンサ（像振れ補正部材）２２とを備える。またカメラ本体２０は、撮影レンズ３０への装着状態で絞り３２とシャッタ２１を駆動制御する絞り／シャッタ駆動回路２３を備える。

【0012】

撮影レンズ群３１から入射し、絞り３２とシャッタ２１を通った被写体光束による被写体像が、イメージセンサ２２の受光面上に形成される。イメージセンサ２２の受光面上に形成された被写体像は、マトリックス状に配置された多数の画素によって、電気的な画素信号に変換され、画像データとしてＤＳＰ４０に出力される。ＤＳＰ４０は、イメージセンサ２２から入力した画像データに所定の画像処理を施して、これをＬＣＤ（モニタ）２４に表示し、画像メモリ２５に記憶する。なお、図１では、撮影レンズ群３１が単レンズからなるように描かれているが、実際の撮影レンズ群３１は、例えば、固定レンズ、変倍時に移動する変倍レンズ、フォーカシング時に移動するフォーカシングレンズなどの複数枚のレンズからなる。

【0013】

なお図示は省略しているが、像振れ補正のための機構（像振れ補正機構）は、イメージセンサ２２を駆動して像振れ補正を行う構成に限定されず、撮像光学系レンズの一部またはイメージセンサ２２までの光学要素の一部を像振れ補正部材として、これを駆動して像振れ補正を行う構成とすることも可能である。また本明細書において、「イメージセンサ（像振れ補正部材）２２を撮像光学系の光軸Ｚと直交する平面内で駆動する」とは、イメージセンサ（像振れ補正部材）２２を含む複数の構成要素のうち被写体光束が通過する少なくとも一部の構成要素を撮像光学系の光軸Ｚと直交する平面内で駆動することを意味する。

【0014】

撮影レンズ３０は、撮影レンズ群３１の解像力（ＭＴＦ）情報や絞り３２の開口径（絞り値）情報などの各種情報を記憶した通信用メモリ３３を搭載している。撮影レンズ３０をカメラ本体２０に装着した状態では、通信用メモリ３３が記憶した各種情報がＤＳＰ４０に読み込まれる。

【0015】

カメラ本体２０は、ＤＳＰ４０に接続される撮影操作スイッチ２６と像振れ補正操作スイッチ２７を備える。撮影操作スイッチ２６は、電源スイッチやレリーズスイッチなどの各種スイッチからなる。像振れ補正操作スイッチ２７は、イメージセンサ２２を撮像光学系の光軸Ｚと直交する平面内（以下、光軸直交平面内と呼ぶことがある）で駆動することでイメージセンサ２２上への被写体像の結像位置を変位させて像振れを補正する「像振れ補正駆動」を行うかどうかを切り替えるためのスイッチである。イメージセンサ２２の像振れ補正駆動については後に詳細に説明する。

【0016】

カメラ本体２０は、ＤＳＰ４０に接続されるジャイロセンサ（姿勢情報取得部、振れ検出手段）２８を備える。ジャイロセンサ２８は、デジタルカメラ１０のカメラ本体２０に加わる移動角速度（Ｘ軸回りとＹ軸回り）を検出することにより、カメラ本体２０の光軸直交平面内の振れを示す振れ検出信号を検出する。ジャイロセンサ２８による振れ検出信号は、ＤＳＰ４０を介して、後述するイメージセンサ駆動回路（駆動制御部）６０に出力される。なお、ジャイロセンサ２８は、図２に示すように、カメラ本体２０の振れ情報として、カメラ本体２０のロール角θとピッチ角φを取得する。

【0017】

図１、図３、図４に示すように、イメージセンサ２２は、撮影光学系の光軸Ｚと直交するＸ軸方向とＹ軸方向（直交二方向）に移動可能に像振れ補正装置（駆動機構）５０に搭載されている。像振れ補正装置５０は、カメラ本体２０のシャーシなどの構造物に固定される固定支持基板５１と、イメージセンサ２２を固定した固定支持基板５１に対してスライド可能な可動ステージ５２と、固定支持基板５１の可動ステージ５２との対向面に固定した磁石Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３と、固定支持基板５１に可動ステージ５２を挟んで各磁石Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３と対向して固定され、各磁石Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３との間に磁気回路を構成する磁性体からなるヨークＹ１、Ｙ２、Ｙ３と、可動ステージ５２に固定され、前記磁気回路の磁界内において電流を受けることにより駆動力を発生する駆動用コイルＣ１、Ｃ２、Ｃ３を有する。そして像振れ補正装置５０は、駆動用コイルＣ１、Ｃ２、Ｃ３に交流駆動信号（交流電圧）を流す（印加する）ことにより、固定支持基板５１に対して可動ステージ５２（イメージセンサ２２）を光軸直交平面内で駆動する。駆動用コイルＣ１、Ｃ２、Ｃ３に流す交流駆動信号は、ＤＳＰ４０による制御の下、後述するイメージセンサ駆動回路（駆動制御部）６０によって生成される。イメージセンサ駆動回路６０の構成及び該イメージセンサ駆動回路６０が生成する交流駆動信号については後に詳細に説明する。

【0018】

本実施形態では、磁石Ｍ１、ヨークＹ１及び駆動用コイルＣ１からなる磁気駆動手段と、磁石Ｍ２、ヨークＹ２及び駆動用コイルＣ２からなる磁気駆動手段（２組の磁気駆動手段）とがイメージセンサ２２の長手方向（水平方向、Ｘ軸方向）に所定間隔で配置され、磁石Ｍ３、ヨークＹ３及び駆動用コイルＣ３からなる磁気駆動手段（１組の磁気駆動手段）がイメージセンサ２２の長手方向と直交する短手方向（鉛直（垂直）方向、Ｙ軸方向）に配置される。

【0019】

さらに固定支持基板５１には、各駆動用コイルＣ１、Ｃ２、Ｃ３の近傍（中央空間部）に、磁石Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３の磁力を検出して可動ステージ５２（イメージセンサ２２）の光軸直交平面内の位置（現在位置）を示す位置検出信号（現在位置検出信号）を検出するホールセンサＨ１、Ｈ２、Ｈ３が配置される。ホールセンサＨ１、Ｈ２により可動ステージ５２（イメージセンサ２２）のＹ軸方向位置及び傾き（回転）が検出され、ホールセンサＨ３により可動ステージ５２（イメージセンサ２２）のＸ軸方向位置が検出される。ＤＳＰ４０は、後述するイメージセンサ駆動回路６０を介して、ジャイロセンサ２８が検出したカメラ本体２０の光軸直交平面内の振れを示す振れ検出信号と、ホールセンサＨ１、Ｈ２、Ｈ３が検出したイメージセンサ２２の光軸直交平面内の位置を示す位置検出信号とに基づいて、像振れ補正装置５０によってイメージセンサ２２を光軸直交平面内で駆動する。これにより、イメージセンサ２２上への被写体像の結像位置を変位させて、手振れに起因する像振れを補正することができる。本明細書ではこの動作を「イメージセンサ２２の像振れ補正動作（像振れ補正駆動）」と呼ぶ。

【0020】

また、像振れ補正装置５０は、イメージセンサ２２の像振れ補正動作（像振れ補正駆動）を行っていないときには、イメージセンサ２２をその像振れ補正動作範囲（像振れ補正駆動範囲）の中央位置で保持する「イメージセンサ２２の中央保持動作（中央保持駆動）」を実行する（像振れ補正を行わなくても中央保持は行う）。

【0021】

以上のように、デジタルカメラ１０は、駆動用コイルＣ１、Ｃ２、Ｃ３に交流駆動信号を流すことで、像振れ補正装置５０を介してイメージセンサ２２を光軸直交平面内で駆動するイメージセンサ駆動回路（駆動制御部）６０を備え、このイメージセンサ駆動回路６０の動作全般はＤＳＰ４０によって制御される。

【0022】

次に、流し撮り検出機能（後述）を備える本実施形態の手振れ補正処理の理解を助けるため、比較例としてパン状態検出機能のみを搭載する手振れ補正処理について図５のブロック図を参照して説明する。

【0023】

パン状態検出機能のみを備えた手振れ補正処理において用いられる従来のイメージセンサ駆動回路６０Ａは、加算部６１と、ゲイン部６２と、コントローラ（駆動制御部）６３と、ＨＰＦ部６４と、パン状態検出部６５とを備える。ＨＰＦ部６４は、ジャイロセンサ２８が検出したカメラ本体２０の光軸直交平面内の振れを示す振れ検出信号にＨＰＦ（ハイパスフィルタ）を施し、温度変動や電気的ノイズによる定常的なＤＣ成分を除去した信号を生成する。ＨＰＦの遮断周波数については、定常的なＤＣ成分が除去できる程度に低周波に設定することが望ましい。

【0024】

加算部６１は、ＨＰＦ部６４が生成したＤＣ成分除去後の振れ検出信号に加算処理を施す。ゲイン部６２は、加算部６１が加算処理を施した振れ検出信号を増幅することにより、イメージセンサ２２の制御目標位置を示す制御目標位置信号を生成する。パン状態検出部６５は、ジャイロセンサ２８が検出した振れ検出信号から、カメラ本体２０がパン状態か否かを判断し、パン状態であると判断した場合はコントローラ６３に入力する制御目標位置信号をゲイン部６２で生成された信号から０に置き換える。すなわち、パン状態検出部６５により置き換えられた０信号と、ホールセンサＨ１、Ｈ２、Ｈ３が検出したイメージセンサ２２の現在位置を示す現在位置検出信号との間の偏差信号（差分信号）に基づいて、駆動用コイルＣ１～Ｃ３へＰＷＭ信号を出力し、像振れ補正装置５０のフィードバック制御を行う。

【0025】

パン状態検出部６５によりパン状態にあるとは判断されない場合、すなわち通常状態にある場合、コントローラ６３は、ゲイン部６２が生成したイメージセンサ２２の制御目標位置を示す制御目標位置信号と、ホールセンサＨ１、Ｈ２、Ｈ３が検出したイメージセンサ２２の現在位置を示す現在位置検出信号との間の偏差信号（差分信号）に基づいて、駆動用コイルＣ１～Ｃ３へＰＷＭ信号を出力し、像振れ補正装置５０（図３、４参照）によるイメージセンサ２２の駆動をフィードバック制御する。

【0026】

次に図６のブロック図を参照して、流し撮り検出機能を備えた本実施形態の手振れ補正処理について説明する。なお、本実施形態では、流し撮り状態およびパン状態に対応して、それぞれ一定以上の角速度でカメラ本体２０が動いている状態を、角速度の大きさに応じて流し撮り状態およびパン状態とし、パン状態と判断する際の角速度は、流し撮り状態と判断する際の角速度よりも大きいものとする。角速度の計算はジャイロセンサ２８から検出された振れ検出信号より演算する。流し撮り状態およびパン状態に対応して像振れ補正装置５０を駆動する駆動モードを流し撮りモードおよびパンモードに区分する。

【0027】

図６に示すように、本実施形態の手振れ補正処理に用いられるイメージセンサ駆動回路６０は、図５を参照して説明したパン状態検出部６５のみを搭載した従来のイメージセンサ駆動回路６０Ａと比較して、ＬＰＦ部６６をさらに有し、パン状態検出部６５に代えて流し撮り・パン状態検出部（状態判断部）６７を有する。ＬＰＦ部６６はジャイロセンサ２８が検出した振れ検出信号にＬＰＦ（ローパスフィルタ）を施し、手振れ成分を含めた高周波を除去した低周波信号を生成する。ＬＰＦの遮断周波数は手振れ成分の一部を減衰させる程度のものでもよく、ＨＰＦ部６４のＨＰＦの遮断周波数より高周波とすることが望ましい。

【0028】

流し撮り・パン状態検出部６７は、ジャイロセンサ２８で検出された振れ検出信号に基づき、図５のパン状態検出部６５で行われるカメラ本体２０がパン状態にあるか否かの判断に加え、ＬＰＦ部６６が生成した低周波信号からカメラ本体２０が流し撮り状態にあるか否かの判断を行う。なお、流し撮り状態、パン状態の何れでもない状態は、通常状態であると判断される。

【0029】

通常状態であると判断された場合は、ジャイロセンサ２８で検出された振れ検出信号は、ＨＰＦ部６４においてＤＣ成分が除去され、加算部６１、ゲイン部６２を通してコントローラ６３へと送られ、像振れ補正装置５０は、通常モードで駆動されて手振れ補正処理が行われる。

【0030】

一方、流し撮り状態であると判断された場合は、ＨＰＦ部６４が生成したＤＣ成分除去後の振れ検出信号を、ジャイロセンサ２８が検出した振れ検出信号からＬＰＦ部６６が生成した低周波信号を減算した信号に置き換えて加算部６１へ入力し、像振れ補正装置５０は、流し撮りモードで駆動される。また、パン状態であると判断された場合には、コントローラ６３に入力する制御目標位置信号を０に置き換え、像振れ補正装置５０は、パンモードで駆動される。なお、本実施形態のイメージセンサ駆動回路６０において、ＬＰＦ部６６と流し撮り・パン状態検出部６７の構成に関わる機能以外は、図５におけるパン状態検出部のみを搭載した従来のイメージセンサ駆動回路６０Ａの機能と同様である。また、振れ検出信号は制御周期ごとにサンプリングされ、ＬＰＦ部６６の出力信号は、例えば同制御周期ごとに演算され、振れ検出信号から減算される。

【0031】

本実施形態の撮像装置１０では、手振れ補正機能を起動した状態（ＳＲ状態）が複数の状態の中の何れかの状態として認識され、各状態に適合した処理が行われる。図７は、撮像装置１０で認識される状態と、各状態から他の状態へどのように遷移し得るかを示す模式図である。

【0032】

本実施形態では、ＳＲ状態は、上記通常状態、流し撮り状態、パン状態の３状態に、リセット状態を加えた４状態の何れかの状態として認識される。ここでリセット状態は、ＨＰＦ部６４のリセット処理を行う期間に対応する。一般に、一定以上の角速度で動作しているパン状態から静止している通常状態に状態が遷移する場合、ハイパスフィルタの特性により出力信号が安定するまでに一定時間がかかる。そのため、この期間に手振れ補正を行っても無駄な処理となり得る。本実施形態では、パン状態から静止状態に遷移する場合、ＨＰＦ部６４にリセット処理を行いハイパスフィルタの信号出力が安定するまでの時間を短くする。

【0033】

図７に示されるように、ＳＲ状態は、通常状態から流し撮り状態またはパン状態に遷移可能であり、流し撮り状態からは通常状態またはパン状態に遷移可能である。また、パン状態からはリセット状態にのみ遷移可能で、リセット状態からは通常状態にのみ遷移可能である。

【0034】

次に、図８～図１４を参照して、本実施形態の手振れ補正処理について説明する。図８は、露光時の手振れ補正処理動作全体の流れを示すフローチャートである。ＤＳＰ４０はカメラ本体２０の電源がＯＮかＯＦＦかを判断し（ステップＳ１００）、ＯＦＦ状態であれば処理を終了する。電源がＯＦＦ状態でなければジャイロセンサ２８からジャイロデータＧを取得する（ステップＳ１０２）。

【0035】

ジャイロデータＧをイメージセンサ駆動回路６０に入力し、後述する図８の手順に従って、ＳＲ状態（通常状態、流し撮り状態およびパン状態）の決定を行う（ステップＳ１０４）。その後、カメラ本体のレリーズスイッチが押されたかどうかを判断し（ステップＳ１０６）、レリーズスイッチが押されていなければ前述の電源がＯＮかＯＦＦかの判断（ステップＳ１００）に戻って同様の動作を繰り返す。すなわち、ジャイロデータは所定のタイミング（例えば、極短い周期、数ｍｓ、又は数十μs）で繰り返し更新される。また、不図示の他の操作制御などは、これと並行して処理される。なお、本実施形態では、ジャイロデータの取得がレリーズ操作の前のステップになっているが、ＳＲ制御の直前に行っても良く、レリーズＯＮ状態が継続される連写間などにおいて実行しても良い。

【0036】

レリーズスイッチが押されていたら先に決定したＳＲ状態に基づき後述する図１３の手順に従って手振れ補正（ＳＲ）制御を開始する（ステップＳ１０８）。その後、イメージセンサ２２が露光完了したかどうかを判断し（ステップＳ１１０）、露光完了していなければＳＲ制御（ステップＳ１０８）を繰り返す。露光完了していれば前述の電源がＯＮかＯＦＦかの判断（ステップＳ１００）に戻って同様の処理を繰り返す。

【0037】

次に図６および図９～図１２のフローチャートを参照して、図８のＳＲ状態（通常、流し撮り、パン）検出処理（ステップＳ１０４）について説明する。

【0038】

本実施形態の撮像装置１０において、図８のステップＳ１０４のＳＲ状態検出処理が開始されると、イメージセンサ駆動回路６０は入力されたジャイロデータＧをＬＰＦ部６６に入力し、低周波信号Ｇ_LPFを生成するとともに、低周波信号Ｇ_LPFの情報を流し撮り状態判定用の有限バッファへ格納する（ステップＳ２００）。なお、有限バッファが一杯になった場合、一番古い情報を削除して最新の情報を格納する。次に、現在のＳＲ状態を判断し（ステップＳ２０２）、現在のＳＲ状態が通常状態であると判断されれば、後述する図１０のフローチャートに従って次に遷移するＳＲ状態を決定する（ステップＳ２０４）。一方、現在のＳＲ状態が流し撮り状態であると判断されれば、後述する図１１のフローチャートに従って次に遷移するＳＲ状態を決定する（ステップＳ２０６）。また現在のＳＲ状態がパン状態であると判断されれば、後述する図１２のフローチャートに従って次に遷移するＳＲ状態を決定する（ステップＳ２０８）。

【0039】

一方、現在のＳＲ状態がリセット状態であると判断されるときには、リセット状態カウンタＣ_Resetの値をインクリメントし（ステップＳ２１０）、リセット状態カウンタＣ_Resetの値がリセット状態カウンタ閾値Ｔ_Resetの値よりも小さいか否かを判断する（ステップＳ２１２）。リセット状態カウンタＣ_Resetの値がリセット状態カウンタ閾値Ｔ_Resetの値よりも大きければ、リセット状態カウンタＣ_Resetの値を０にリセットし（ステップＳ２１４）、ＳＲ状態は通常状態であると判断して通常モードを設定し（ステップＳ２１６）、本処理を終了する。一方、リセット状態カウンタＣ_Resetの値がリセット状態カウンタ閾値Ｔ_Resetの値よりも小さければ、ＨＰＦ部６４のリセット処理を行い（ステップＳ２１８）、本処理を終了する。

【0040】

次に、図６および図１０のフローチャートを参照して、図９のステップＳ２０４において実行される、通常状態における遷移先のＳＲ状態（駆動モード）の決定処理について説明する。

【0041】

まず、流し撮り・パン状態検出部６７が、ジャイロデータＧがパン状態検出閾値Ｌ_Panより小さいかどうかを判断し（ステップＳ３００）、Ｇ＜Ｌ_Panでなければパン状態検出カウンタＣ_Panの値をインクリメントする（ステップＳ３１４）。一方、Ｇ＜Ｌ_Panであればパン状態検出カウンタＣ_Panの値を０にリセットする（ステップＳ３０２）。次に、パン状態検出カウンタＣ_Panの値がパン検出カウンタ閾値（パン状態検出用時間閾値）Ｔ_Pan以下かどうかを判断する（ステップＳ３０４）。パン状態検出カウンタＣ_Panの値がパン検出カウンタ閾値Ｔ_Panよりも大きいと判断するとパン状態検出カウンタＣ_Panの値を０にリセットし（ステップＳ３２２）、ＳＲ状態がパン状態に遷移したと判断してパンモードを設定して（ステップＳ３２４）、図９のＳＲ状態検出処理を終了する。なお、パン状態検出カウンタＣ_Panの値は０であってもよく、その場合、Ｇ≧Ｌ_Panとなる場合が発生すると直ちにパンモードを設定することになる。

【0042】

ステップＳ３０４において、パン状態検出カウンタＣ_Panの値がパン検出カウンタ閾値Ｔ_Panの値以下であると判断すると、低周波信号Ｇ_LPFが流し撮り状態検出最低閾値Ｌ_Follow0より大きいかどうかを判断する（ステップＳ３０６）。Ｇ_LPF＞Ｌ_Follow0でなければ、ＳＲ状態は通常状態に維持されていると判断し、通常モードを設定して（ステップＳ３１２）、ＳＲ状態検出処理を終了する。一方、Ｇ_LPF＞Ｌ_Follow0であれば、流し撮り状態検出閾値Ｌ_Followの値を低周波信号Ｇ_LPFに設定し、低周波信号Ｇ_LPFの値を元に、流し撮り検出カウンタ閾値Ｔ_Followを決定する（ステップＳ３０８）。

【0043】

有限バッファに格納した直近Ｔ_Follow回分の低周波信号Ｇ_LPFの値が全てＧ_LPF＜Ｌ_Follow（流し撮り受胎検出閾値）でなければ、流し撮り状態検出カウンタＣ_Followの値を０にリセットし（ステップＳ３１８）、ＳＲ状態が流し撮り状態に遷移したと判断して流し撮りモードを設定して（ステップＳ３２０）、図９のＳＲ状態検出処理を終了する。一方、ステップＳ３１０において、有限バッファに格納した直近Ｔ_Follow回分の低周波信号Ｇ_LPFの値の全てがＧ_LPF＜Ｌ_Followであれば、ＳＲ状態は通常状態に維持されていると判断し、通常モードを設定して（ステップＳ３１２）、ＳＲ状態検出処理を終了する。

【0044】

次に、図６および図１１のフローチャートを参照して、図９のステップＳ２０６において実行される、流し撮り状態における遷移先のＳＲ状態（駆動モード）の決定処理について説明する。

【0045】

まず、流し撮り・パン状態検出部６７が、ジャイロデータＧがパン状態検出閾値Ｌ_Panより小さいかどうかを判断し（ステップＳ４００）、Ｇ＜Ｌ_Panでなければパン状態検出カウンタＣ_Panの値をインクリメントする（ステップＳ４１４）。一方、Ｇ＜Ｌ_Panであればパン状態検出カウンタＣ_Panの値を０にリセットする（ステップＳ４０２）。次に、パン状態検出カウンタＣ_Panの値がパン検出カウンタ閾値Ｔ_Panよりも小さいか否かを判断する（ステップＳ４０３）。パン状態検出カウンタＣ_Panの値がパン検出カウンタ閾値Ｔ_Panよりも大きいと判断するとパン状態検出カウンタＣ_Panの値を０にリセットし（ステップＳ４２２）、ＳＲ状態がパン状態に遷移したと判断してパンモードを設定して（ステップＳ４２４）、図９のＳＲ状態検出処理を終了する。

【0046】

一方、ステップＳ４０３において、パン状態検出カウンタＣ_Panの値がパン検出カウンタ閾値Ｔ_Panの値以下であると判断すると、低周波信号Ｇ_LPFが非流し撮り状態検出閾値Ｌ_noFollowより大きいかどうかを判断する（ステップＳ４０４）。Ｇ_LPF＞Ｌ_noFollowでなければ非流し撮り状態検出カウンタＣ_Followの値をインクリメントし（ステップＳ４１６）、Ｇ_LPF＞Ｌ_noFollowであれば非流し撮り状態検出カウンタＣ_noFollowの値を０にリセットする（ステップＳ４０６）。なお、非流し撮り状態検出閾値Ｌ_noFollowは、パン状態検出閾値Ｌ_Pan以下の値に設定される。

【0047】

次に、非流し撮り状態検出カウンタＣ_noFollowが非流し撮り検出カウンタ閾値（非流し撮り状態検出用時間閾値）Ｔ_noFollowよりも大きいか否かを判断する（ステップＳ４１０）。非流し撮り状態検出カウンタＣ_noFollowの値が非流し撮り検出カウンタ閾値Ｔ_noFollow以下のとき、ＳＲ状態は流し撮り状態に維持されていると判断し、流し撮りモードを設定して（ステップＳ４２０）、図９のＳＲ状態検出処理を終了する。

【0048】

一方、ステップＳ４１０において、非流し撮り状態検出カウンタＣ_noFollowが非流し撮り検出カウンタ閾値Ｔ_noFollowの値よりも大きいと判断されると、非流し撮り状態検出カウンタＣ_noFollowの値を０にリセットする（ステップＳ４１２）。そしてＳＲ状態が通常状態に遷移したと判断して通常モードを設定し（ステップＳ４１８）、図９のＳＲ状態検出処理を終了する。

【0049】

次に、図６および図１２のフローチャートを参照して、図９のステップＳ２０８において実行される、パン状態における遷移先のＳＲ状態（駆動モード）の決定処理について説明する。

【0050】

まず、流し撮り・パン状態検出部６７が、ジャイロデータＧが非パン状態検出閾値Ｌ_noPanより大きいかどうかを判断する（ステップＳ５００）。Ｇ＞Ｌ_noPanであれば、非パン状態検出カウンタＣ_noPanの値を０にリセットし（ステップＳ５０２）、ＳＲ状態はパン状態に維持されていると判断し、パンモードを設定して（ステップＳ５０４）、図９のＳＲ状態検出処理を終了する。なお、非パン状態検出閾値Ｌ_noPanは、パン状態検出閾値Ｌ_Pan以下の値に設定される。

【0051】

一方、Ｇ＞Ｌ_noPanでなければ、非パン状態検出カウンタＣ_noPanの値をインクリメントし（ステップＳ５０６）、非パン状態検出カウンタＣ_noPanの値が非パン検出カウンタ閾値（非パン状態検出用時間閾値）Ｔ_noPanよりも小さいかどうかを判断する（ステップＳ５０８）。非パン状態検出カウンタＣ_noPanの値が非パン検出カウンタ閾値Ｔ_noPanよりも大きければ、ＳＲ状態はパン状態に維持されていると判断し、パンモードを設定して（ステップＳ５０４）、図９のＳＲ状態検出処理を終了する。なお、非パン検出カウンタ閾値Ｔ_noPanの値は０であってもよく、その場合、Ｇ≦Ｌ_Panとなる場合が発生すると直ちにパンモードを設定することになる。

【0052】

一方、ステップＳ５０８において、非パン状態検出カウンタＣ_noPanの値が非パン検出カウンタ閾値Ｔ_noPanよりも小さいと判断されると、非パン状態検出カウンタＣ_noPanの値を０にリセットし（ステップＳ５１０）、ＳＲ状態をリセット状態にした後（ステップＳ５１２）、ＨＰＦ部６４のリセット処理を行い、図９のＳＲ状態検出処理を終了する。

【0053】

次に、図６および図１３のフローチャートを参照して、本実施形態のＳＲ制御処理について説明する。

【0054】

イメージセンサ駆動回路６０はまず、手振れ補正（ＳＲ）機能がＯＮであるかどうかの判断を行い（ステップＳ６００）、ＳＲ機能がＯＮでなければコントローラ６３に入力する制御目標位置信号を０に置き換えて手振れ補正を行わないようにし、本処理を終了する（ステップＳ６０８）。ＳＲ機能がＯＮであればＳＲ状態を判断し（ステップＳ６０２）、通常状態であればジャイロデータＧをＨＰＦ部６４に入力して生成されたＤＣ成分除去信号Ｇ_HPFに基づいて、演算制御目標位置信号の演算を行う通常モードを設定する（ステップＳ６０４）。一方、流し撮り状態であれば、ジャイロデータＧから低周波信号Ｇ_LPFを減算した信号をもとに演算制御目標位置信号の演算を行う流し撮りモードを設定する（ステップＳ６０６）。また、パン状態またはリセット状態であればコントローラ６３に入力する制御目標位置信号を０に置き換えて手振れ補正を行わないようにするパンモードを設定する（ステップＳ６０８）。

【0055】

図１４は、振れ信号レベル（ＧまたはＧ_LPF）と振れ継続時間ＴからＳＲ状態における各状態の関係を示すグラフである。

【0056】

ジャイロデータＧの信号レベルがＬ_Pan以上の状態が、パン検出カウンタ閾値Ｔ_Pan以上継続している場合、ＳＲ状態はパン状態となる。ジャイロデータＧの低周波信号Ｇ_LPFの信号レベルがＬ_Follow0以上のとき、Ｇ_LPFの信号レベルに応じて流し撮り検出カウンタ閾値Ｔ_Followの値を決定し、その時の信号レベルＧ_LPFが流し撮り検出カウンタ閾値（流し撮り検出用時間閾値）Ｔ_Follow回以上連続して小さくない場合、ＳＲ状態は流し撮り状態となり、それ以外の場合は通常状態（またはパン状態から通常状態に復帰する途中のリセット状態）となる。なお、流し撮り検出カウンタ閾値Ｔ_Followの値は、低周波信号Ｇ_LPFの信号レベルがＬ_Pan以上のときはパン検出カウンタ閾値Ｔ_Panに設定され、低周波信号Ｇ_LPFの信号レベルが流し撮り状態検出最小閾値Ｌ_Follow0のときには、流し撮り検出カウンタ閾値最大値Ｔ_Follow0（＞Ｔ_Pan）に設定される。低周波信号Ｇ_LPFの信号レベルがＬ_Follow0とＬ_Panの間であれば、例えば、図１４のように、線形補完によりＴ_Followの値が算出される。なお、Ｇ_LPFとＴ_Followの関係は、Ｇ_LPFに対してＴ_Followを一意的に決定できればよく、図１４における点（Ｔ_Pan，Ｌ_Pan）と点（Ｔ_Follow0，Ｌ_Follow0）を結ぶ曲線や折れ線であってもよい。

【0057】

以上のように、本実施形態によれば、通常の手持ち状態と流し撮り状態との間の判別をより高い精度で行え、撮像装置の手持ちの状態を、より高い精度で判別することができる。

【0058】

手持ち状態における振れ検出信号は１～２０Ｈｚ程度の周波数信号成分の複合であり、低周波成分の振幅は小さく、高周波成分の振幅はやや大きくなる。低周波成分は同一方向の継続振れ期間が長く、そのため流し撮り撮影と通常撮影を判別するための振れ信号の閾値を小さくすると、流し撮り撮影と通常撮影との判別が困難になる。本実施形態では、制御周期ごとにサンプリングされた振れ検出信号から、制御周期ごとに演算されたローパスフィルタの出力信号を減算した信号の大きさに応じて、流し撮り状態か通常状態かを判別するための継続時間閾値を、信号が小さい場合は継続時間閾値を長く、信号が大きい場合は継続時間閾値を短く変更することによって、低速での流し撮り状態を通常の手持ちの状態から判別することができる。

【0059】

なお、ジャイロデータＧに温度変動や電気的ノイズによる定常的なＤＣ成分が含まれていなければ、通常モードにおいてＤＣ成分除去信号Ｇ_HPFではなく、ジャイロデータＧをそのまま加算器に入力して演算制御目標位置信号の演算を行っても良い。また、流し撮りモードにおいて、ジャイロデータＧから低周波信号Ｇ_LPFを減算した信号の代わりに、通常モードのときとは異なる遮断周波数のＨＰＦをかけた信号を用いても良い。

【符号の説明】

【0060】

１０ デジタルカメラ（撮像装置）
２０ カメラ本体
２２ イメージセンサ（像振れ補正部材）
２５ 画像メモリ
２６ 撮影操作スイッチ
２８ ジャイロセンサ
３０ 撮影レンズ
４０ ＤＳＰ
５０ 像振れ補正装置（駆動機構）
５１ 固定支持基板
５２ 可動ステージ
６０ イメージセンサ駆動回路（駆動制御部）
６１ 加算部
６２ ゲイン部
６３ コントローラ（駆動制御部）
６４ ＨＰＦ部
６６ ＬＰＦ部
６７ 流し撮り・パン状態検出部（状態判断部）
Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３ 駆動用コイル
Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３ ホールセンサ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】