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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-07-09
(45)【発行日】2024-07-18
(54)【発明の名称】移動装置
(51)【国際特許分類】
B62K 5/10 20130101AFI20240710BHJP
B62K 5/027 20130101ALI20240710BHJP
B60W 30/04 20060101ALI20240710BHJP
【ＦＩ】
B62K5/10
B62K5/027
B60W30/04
【請求項の数】
3
(21)【出願番号】P 2021054754
(22)【出願日】2021-03-29
(65)【公開番号】P2022152109
(43)【公開日】2022-10-12
【審査請求日】2023-09-27
(73)【特許権者】
【識別番号】504137912
【氏名又は名称】国立大学法人 東京大学
(73)【特許権者】
【識別番号】000000011
【氏名又は名称】株式会社アイシン
(74)【代理人】
【識別番号】110001058
【氏名又は名称】鳳国際弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】須田 義大
(72)【発明者】
【氏名】郭 鐘聲
(72)【発明者】
【氏名】荒木 敬造
【審査官】三宅 龍平
(56)【参考文献】
【文献】特開２０２０－１０４８００（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－２２２０２４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－０８３５６８（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６２Ｋ ５／１０
Ｂ６２Ｋ ５／０２７
Ｂ６０Ｗ ３０／０４
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
旋回時に旋回の内側に傾斜する移動装置であって、ボディと、
１以上の前輪と１以上の後輪とを含む２以上の車輪であって、前記２以上の車輪は前記移動装置の幅方向に回動可能な１以上の回動輪を含む、前記２以上の車輪と、
前記１以上の回動輪を前記幅方向に回動可能に支持する回動輪支持装置と、
前記移動装置のヨー角速度を変化させる成分を含む第１力を前記移動装置に付与するように構成されている第１付与装置と、前記ボディのロール角速度を変化させる成分を含む第２力を前記ボディに付与するように構成されている第２付与装置と、を含む力付与装置と、
前記力付与装置を制御するように構成されている制御装置と、
を備え、
前記移動装置は、前記ボディを含む部分であって、前記ボディがロールする場合に動く部分の全体である対象部分を含み、
前記ボディが傾いている場合に前記対象部分に作用する重力によって生じるロールトルクの成分を、第１成分Ｔｑ１とし、
前記移動装置のヨー角速度の大きさがゼロよりも大きい場合に前記対象部分に作用する遠心力によって生じるロールトルクの成分を、第２成分Ｔｑ２とし、
前記移動装置のヨー角加速度と、前記対象部分の重心と前記移動装置の自転中心との間の前後方向の位置の差と、前記対象部分の前記重心と前記ロール軸との間の位置の差と、によって生じるロールトルクの成分を、第３成分Ｔｑ３とし、
前記対象部分の質量に、前記対象部分の重心と前記ロール軸との間の距離の２乗を乗じて得られる値を、第１慣性モーメント成分Ｉｐとし、
前記ボディのロール運動に関する前記対象部分の慣性モーメントＩｔから前記第１慣性モーメント成分Ｉｐを除いた残りを、第２慣性モーメント成分Ｉｘとし、
Ｉｘ／（２＊Ｉｘ＋Ｉｐ）の式によって算出される値を、基準係数ＫＡｉとし、
前記ボディのロール角加速度Ａｒ’’に前記対象部分の前記慣性モーメントＩｔを乗じて得られるロールトルク（Ａｒ’’＊Ｉｔ）を参照ロールトルクＴｑｒｆとし、
ＫＡｉ＊Ｔｑｒｆを、第１候補トルクＣＶ１とし、
ＫＡｉ＊ＴｑｒｆからＴｑ１とＴｑ２とを除いた残りを、第２候補トルクＣＶ２とし、
ＫＡｉ＊ＴｑｒｆからＴｑ１とＴｑ２とＴｑ３とを除いた残りを、第３候補トルクＣＶ３とし、
人と物体を含む積載物が無い状態での３個の候補トルクＣＶ１、ＣＶ２、ＣＶ３と、人または物体を含む積載物の位置と質量とが所定の許容範囲内で変化する場合に可能な前記３個の候補トルクＣＶ１、ＣＶ２、ＣＶ３と、を含む前記３個の候補トルクＣＶ１、ＣＶ２、ＣＶ３のそれぞれの可能範囲の全体のうち、右方向側の端のトルクを右端候補トルクＣＶＲとし、左方向側の端のトルクを左端候補トルクＣＶＬとし、
前記力付与装置によって形成されるロールトルクから、前記対象部分の機械的な抵抗力により打ち消されるロールトルクと、現行の速度での現行のロール角による定常円旋回の維持に必要なロールトルクと、を除いた残りのロールトルクを、有効ロールトルクＴｅとし、
前記制御装置は、前記移動装置の前記速度が、ゼロよりも大きい所定の第１速度範囲内であることを含む第１条件が満たされる場合に、前記力付与装置を第１制御モードで制御するように構成されており、
前記制御装置は、前記第１制御モードでは、前記有効ロールトルクＴｅが、前記左端候補トルクＣＶＬから前記右端候補トルクＣＶＲまでの範囲内であるように、前記力付与装置を制御するように構成されている、
移動装置。
【請求項2】
請求項１に記載の移動装置であって、前記定常円旋回の維持に必要な前記ロールトルクは、前記移動装置が前記現行の速度での前記現行のロール角による前記定常円旋回を維持する場合に、前記力付与装置によって形成されるロールトルクである、
移動装置。
【請求項3】
請求項１または２に記載の移動装置であって、旋回の目標方向と旋回の目標程度とを示す旋回目標データを取得するように構成されている旋回目標データ取得装置を備え、
前記旋回目標データを含む１以上のパラメータデータを用いて決定される目標ロール角と、現行のロール角と、の間の差を、ロール角差とし、
前記制御装置は、前記第１条件が満たされない場合に、前記ロール角差の大きさが大きいほど、前記参照ロールトルクＴｑｒｆに対する前記有効ロールトルクＴｅの割合が大きくなるように、前記力付与装置を制御するように構成されている、
移動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本明細書は、旋回時に旋回の内側に傾斜する移動装置に関する。
【背景技術】
【0002】
旋回時に旋回の内側に傾斜する種々の移動装置が利用されている。例えば、複数の車輪と車体と傾斜角変更部と傾斜制御部とを備える車両が提案されている。傾斜制御部は、傾斜角変更部に、車体の傾斜角を、車体が旋回方向に傾斜するような傾斜角に変更させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１６－２２２０２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
移動装置のボディがロールする場合、人または物体の一方または両方を含む積載物には、ボディのロールに起因して水平方向の慣性力が作用し得る。このような慣性力は、積載物の状態の安定性を低下させ得る。
【0005】
本明細書は、ボディのロールに起因して積載物に作用する水平方向の慣性力を抑制する技術を開示する。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本明細書に開示された技術は、以下の適用例として実現することが可能である。
【0007】
［適用例１］
旋回時に旋回の内側に傾斜する移動装置であって、
ボディと、
１以上の前輪と１以上の後輪とを含む２以上の車輪であって、前記２以上の車輪は前記移動装置の幅方向に回動可能な１以上の回動輪を含む、前記２以上の車輪と、
前記１以上の回動輪を前記幅方向に回動可能に支持する回動輪支持装置と、
前記移動装置のヨー角速度を変化させる成分を含む第１力を前記移動装置に付与するように構成されている第１付与装置と、前記ボディのロール角速度を変化させる成分を含む第２力を前記ボディに付与するように構成されている第２付与装置と、を含む力付与装置と、
前記力付与装置を制御するように構成されている制御装置と、
を備え、
前記移動装置は、前記ボディを含む部分であって、前記ボディがロールする場合に動く部分の全体である対象部分を含み、
前記ボディが傾いている場合に前記対象部分に作用する重力によって生じるロールトルクの成分を、第１成分Ｔｑ１とし、
前記移動装置のヨー角速度の大きさがゼロよりも大きい場合に前記対象部分に作用する遠心力によって生じるロールトルクの成分を、第２成分Ｔｑ２とし、
前記移動装置のヨー角加速度と、前記対象部分の重心と前記移動装置の自転中心との間の前後方向の位置の差と、前記対象部分の前記重心と前記ロール軸との間の位置の差と、によって生じるロールトルクの成分を、第３成分Ｔｑ３とし、
前記対象部分の質量に、前記対象部分の重心と前記ロール軸との間の距離の２乗を乗じて得られる値を、第１慣性モーメント成分Ｉｐとし、
前記ボディのロール運動に関する前記対象部分の慣性モーメントＩｔから前記第１慣性モーメント成分Ｉｐを除いた残りを、第２慣性モーメント成分Ｉｘとし、
Ｉｘ／（２＊Ｉｘ＋Ｉｐ）の式によって算出される値を、基準係数ＫＡｉとし、
前記ボディのロール角加速度Ａｒ’’に前記対象部分の前記慣性モーメントＩｔを乗じて得られるロールトルク（Ａｒ’’＊Ｉｔ）を参照ロールトルクＴｑｒｆとし、
ＫＡｉ＊Ｔｑｒｆを、第１候補トルクＣＶ１とし、
ＫＡｉ＊ＴｑｒｆからＴｑ１とＴｑ２とを除いた残りを、第２候補トルクＣＶ２とし、
ＫＡｉ＊ＴｑｒｆからＴｑ１とＴｑ２とＴｑ３とを除いた残りを、第３候補トルクＣＶ３とし、
人と物体を含む積載物が無い状態での３個の候補トルクＣＶ１、ＣＶ２、ＣＶ３と、人または物体を含む積載物の位置と質量とが所定の許容範囲内で変化する場合に可能な前記３個の候補トルクＣＶ１、ＣＶ２、ＣＶ３と、を含む前記３個の候補トルクＣＶ１、ＣＶ２、ＣＶ３のそれぞれの可能範囲の全体のうち、右方向側の端のトルクを右端候補トルクＣＶＲとし、左方向側の端のトルクを左端候補トルクＣＶＬとし、
前記力付与装置によって形成されるロールトルクから、前記対象部分の機械的な抵抗力により打ち消されるロールトルクと、現行の速度での現行のロール角による定常円旋回の維持に必要なロールトルクと、を除いた残りのロールトルクを、有効ロールトルクＴｅとし、
前記制御装置は、前記移動装置の前記速度が、ゼロよりも大きい所定の第１速度範囲内であることを含む第１条件が満たされる場合に、前記力付与装置を第１制御モードで制御するように構成されており、
前記制御装置は、前記第１制御モードでは、前記有効ロールトルクＴｅが、前記左端候補トルクＣＶＬから前記右端候補トルクＣＶＲまでの範囲内であるように、前記力付与装置を制御するように構成されている、
移動装置。
旋回時に旋回の内側に傾斜する移動装置であって、
ボディと、
１以上の前輪と１以上の後輪とを含む２以上の車輪であって、前記２以上の車輪は前記移動装置の幅方向に回動可能な１以上の回動輪を含む、前記２以上の車輪と、
前記１以上の回動輪を前記幅方向に回動可能に支持する回動輪支持装置と、
前記移動装置のヨー角速度を変化させる成分を含む第１力を前記移動装置に付与するように構成されている第１付与装置と、前記ボディのロール角速度を変化させる成分を含む第２力を前記ボディに付与するように構成されている第２付与装置と、を含む力付与装置と、
前記力付与装置を制御するように構成されている制御装置と、
を備え、
前記移動装置は、前記ボディを含む部分であって、前記ボディがロールする場合に動く部分の全体である対象部分を含み、
前記ボディが傾いている場合に前記対象部分に作用する重力によって生じるロールトルクの成分を、第１成分Ｔｑ１とし、
前記移動装置のヨー角速度の大きさがゼロよりも大きい場合に前記対象部分に作用する遠心力によって生じるロールトルクの成分を、第２成分Ｔｑ２とし、
前記移動装置のヨー角加速度と、前記対象部分の重心と前記移動装置の自転中心との間の前後方向の位置の差と、前記対象部分の前記重心と前記ロール軸との間の位置の差と、によって生じるロールトルクの成分を、第３成分Ｔｑ３とし、
前記対象部分の質量に、前記対象部分の重心と前記ロール軸との間の距離の２乗を乗じて得られる値を、第１慣性モーメント成分Ｉｐとし、
前記ボディのロール運動に関する前記対象部分の慣性モーメントＩｔから前記第１慣性モーメント成分Ｉｐを除いた残りを、第２慣性モーメント成分Ｉｘとし、
Ｉｘ／（２＊Ｉｘ＋Ｉｐ）の式によって算出される値を、基準係数ＫＡｉとし、
前記ボディのロール角加速度Ａｒ’’に前記対象部分の前記慣性モーメントＩｔを乗じて得られるロールトルク（Ａｒ’’＊Ｉｔ）を参照ロールトルクＴｑｒｆとし、
ＫＡｉ＊Ｔｑｒｆを、第１候補トルクＣＶ１とし、
ＫＡｉ＊ＴｑｒｆからＴｑ１とＴｑ２とを除いた残りを、第２候補トルクＣＶ２とし、
ＫＡｉ＊ＴｑｒｆからＴｑ１とＴｑ２とＴｑ３とを除いた残りを、第３候補トルクＣＶ３とし、
人と物体を含む積載物が無い状態での３個の候補トルクＣＶ１、ＣＶ２、ＣＶ３と、人または物体を含む積載物の位置と質量とが所定の許容範囲内で変化する場合に可能な前記３個の候補トルクＣＶ１、ＣＶ２、ＣＶ３と、を含む前記３個の候補トルクＣＶ１、ＣＶ２、ＣＶ３のそれぞれの可能範囲の全体のうち、右方向側の端のトルクを右端候補トルクＣＶＲとし、左方向側の端のトルクを左端候補トルクＣＶＬとし、
前記力付与装置によって形成されるロールトルクから、前記対象部分の機械的な抵抗力により打ち消されるロールトルクと、現行の速度での現行のロール角による定常円旋回の維持に必要なロールトルクと、を除いた残りのロールトルクを、有効ロールトルクＴｅとし、
前記制御装置は、前記移動装置の前記速度が、ゼロよりも大きい所定の第１速度範囲内であることを含む第１条件が満たされる場合に、前記力付与装置を第１制御モードで制御するように構成されており、
前記制御装置は、前記第１制御モードでは、前記有効ロールトルクＴｅが、前記左端候補トルクＣＶＬから前記右端候補トルクＣＶＲまでの範囲内であるように、前記力付与装置を制御するように構成されている、
移動装置。
【0008】
この構成によれば、制御装置は、第１制御モードでは、有効ロールトルクが、最小候補値ＣＶｍｉｎ以上、最大候補値ＣＶｍａｘ以下であるように、力付与装置を制御するように構成されているので、ボディのロールに起因して積載物に作用する水平方向の慣性力を抑制できる。
【0009】
［適用例２］
適用例１に記載の移動装置であって、
前記定常円旋回の維持に必要な前記ロールトルクは、前記移動装置が前記現行の速度での前記現行のロール角による前記定常円旋回を維持する場合に、前記力付与装置によって形成されるロールトルクである、
移動装置。
適用例１に記載の移動装置であって、
前記定常円旋回の維持に必要な前記ロールトルクは、前記移動装置が前記現行の速度での前記現行のロール角による前記定常円旋回を維持する場合に、前記力付与装置によって形成されるロールトルクである、
移動装置。
【0010】
この構成によれば、制御装置は、力付与装置を適切に制御できる。
【0011】
［適用例３］
適用例１または２に記載の移動装置であって、
旋回の目標方向と旋回の目標程度とを示す旋回目標データを取得するように構成されている旋回目標データ取得装置を備え、
前記旋回目標データを含む１以上のパラメータデータを用いて決定される目標ロール角と、現行のロール角と、の間の差を、ロール角差とし、
前記制御装置は、前記第１条件が満たされない場合に、前記ロール角差の大きさが大きいほど、前記参照ロールトルクＴｑｒｆに対する前記有効ロールトルクＴｅの割合が大きくなるように、前記力付与装置を制御するように構成されている、
移動装置。
適用例１または２に記載の移動装置であって、
旋回の目標方向と旋回の目標程度とを示す旋回目標データを取得するように構成されている旋回目標データ取得装置を備え、
前記旋回目標データを含む１以上のパラメータデータを用いて決定される目標ロール角と、現行のロール角と、の間の差を、ロール角差とし、
前記制御装置は、前記第１条件が満たされない場合に、前記ロール角差の大きさが大きいほど、前記参照ロールトルクＴｑｒｆに対する前記有効ロールトルクＴｅの割合が大きくなるように、前記力付与装置を制御するように構成されている、
移動装置。
【0012】
この構成によれば、ロール角差の大きさが大きい場合に、力付与装置によって、適切に、ロール角差を小さくできる。
【0013】
なお、本明細書に開示の技術は、種々の態様で実現することが可能であり、例えば、移動装置、車両、移動装置の制御装置、車両の制御装置、移動装置の制御方法、車両の制御方法、等の態様で実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【図1】（Ａ）－（Ｃ）は、移動装置の一実施例である車両１０を示す説明図である。
【図2】移動装置の一実施例である車両１０を示す説明図である。
【図3】（Ａ）、（Ｂ）は、水平な地面ＧＬ上の車両１０の状態を示す概略図である。（Ｃ）、（Ｄ）は、車両１０の簡略化された背面図を示している。
【図4】旋回時の力のバランスの説明図である。
【図5】車輪角Ａｗと旋回半径Ｒとの簡略化された関係を示す説明図である。
【図6】車両１０の制御に関する構成を示すブロック図である。
【図7】制御処理の例を示すフローチャートである。
【図8】（Ａ）－（Ｃ）は、対象部分１０ｔのロール運動の説明図である。（Ｄ）は、式Ｂ１－Ｂ４を示す説明図である。（Ｅ）は、式Ｂ５－Ｂ８を示す説明図である。
【図9】（Ａ）は、第１係数ＫＡと速度Ｖとの対応関係を示すグラフである。（Ｂ）は、第２係数ＫＢと速度Ｖとの対応関係を示すグラフである。（Ｃ）は、第１係数ＫＡとロール角差ｄＡｒとの対応関係を示すグラフである。（Ｄ）は、第１係数ＫＡとロール角差ｄＡｒの時間微分ｄＡｒ’との対応関係を示すグラフである。（Ｅ）は、有効ロールトルクＴｅと速度Ｖとの対応関係の例を示すグラフである。
【図10】リーンモータの制御処理の例を示すフローチャートである。
【図11】（Ａ）は、第１補正成分ＴｑＣ１と速度Ｖとの対応関係を示すグラフである。（Ｂ）は、第２補正成分ＴｑＣ２とロール角速度Ａｒ’との対応関係を示すグラフである。
【図12】操舵モータ５５０の制御処理の例を示すフローチャートである。
【図13】（Ａ）－（Ｅ）は、ロールトルクＴｑ１－Ｔｑ３の説明図である。
【図14】ＰゲインＫ２と速度Ｖとの対応関係の例を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【0015】
Ａ．第１実施例：
Ａ１．車両１０の構成：
図１（Ａ）－図１（Ｃ）、図２は、移動装置の一実施例である車両１０を示す説明図である。図１（Ａ）は、車両１０の右側面図を示し、図１（Ｂ）は、車両１０の上面図を示し、図１（Ｃ）は、車両１０の下面図を示している。また、図２は、車両１０の背面図を示している。これらの図は、水平な地面ＧＬ（図１（Ａ））上に配置され、傾斜していない状態の車両１０を、示している。各図には、６つの方向ＤＦ、ＤＢ、ＤＵ、ＤＤ、ＤＲ、ＤＬが示されている。前方向ＤＦは、車両１０の前方向（すなわち、前進方向）であり、後方向ＤＢは、前方向ＤＦの反対方向である。上方向ＤＵは、鉛直上方向であり、下方向ＤＤは、鉛直下方向（すなわち、上方向ＤＵの反対方向）である。鉛直下方向は、重力の方向である。右方向ＤＲは、前方向ＤＦに走行する車両１０から見た右方向であり、左方向ＤＬは、右方向ＤＲの反対方向である。方向ＤＦ、ＤＢ、ＤＲ、ＤＬは、いずれも、水平な方向である。右と左の方向ＤＲ、ＤＬは、前方向ＤＦに垂直である。
Ａ１．車両１０の構成：
図１（Ａ）－図１（Ｃ）、図２は、移動装置の一実施例である車両１０を示す説明図である。図１（Ａ）は、車両１０の右側面図を示し、図１（Ｂ）は、車両１０の上面図を示し、図１（Ｃ）は、車両１０の下面図を示している。また、図２は、車両１０の背面図を示している。これらの図は、水平な地面ＧＬ（図１（Ａ））上に配置され、傾斜していない状態の車両１０を、示している。各図には、６つの方向ＤＦ、ＤＢ、ＤＵ、ＤＤ、ＤＲ、ＤＬが示されている。前方向ＤＦは、車両１０の前方向（すなわち、前進方向）であり、後方向ＤＢは、前方向ＤＦの反対方向である。上方向ＤＵは、鉛直上方向であり、下方向ＤＤは、鉛直下方向（すなわち、上方向ＤＵの反対方向）である。鉛直下方向は、重力の方向である。右方向ＤＲは、前方向ＤＦに走行する車両１０から見た右方向であり、左方向ＤＬは、右方向ＤＲの反対方向である。方向ＤＦ、ＤＢ、ＤＲ、ＤＬは、いずれも、水平な方向である。右と左の方向ＤＲ、ＤＬは、前方向ＤＦに垂直である。
【0016】
本実施例では、車両１０は、一人乗り用の小型車両である。車両１０（図１（Ａ）、図１（Ｂ））は、ボディ１００と、前輪２０と、一対の後輪３０Ｒ、３０Ｌと、を有する三輪車である。前輪２０は、回動輪の例であり、車両１０の幅方向の中心に配置されている。回動輪は、車両１０の幅方向（すなわち、右方向と左方向）に回動可能な車輪である。回動輪の進行方向は、前方向ＤＦから右と左とに回転可能である。左後輪３０Ｌと右後輪３０Ｒとは、駆動輪であり、車両１０の幅方向の中心に対して対称に、幅方向に互いに離れて配置されている。車両１０が走行する場合、車輪２０、３０Ｒ、３０Ｌは、回転軸２０ｘ、３０Ｒｘ、３０Ｌｘを中心に、それぞれ回転する。
【0017】
ボディ１００（図１）は、本体部１１０を有している。本体部１１０は、底部１１３と、底部１１３の前方向ＤＦ側に接続された前壁部１１２と、前壁部１１２の上端から前方向ＤＦに向かって延びる前部１１１と、底部１１３の後方向ＤＢ側に接続された後壁部１１４と、後壁部１１４の上端から後方向ＤＢに向かって延びる後部１１５と、を有している。本体部１１０は、例えば、金属製のフレームと、フレームに固定されたパネルと、を有している。
【0018】
ボディ１００は、さらに、後部１１５上に形成された荷物室１９０を有している。ユーザは、荷物室１９０内に、荷物（例えば、荷物１００ｘ）を載せることができる。
【0019】
ボディ１００は、さらに、底部１１３上に固定された座席１２０と、座席１２０の前方向ＤＦ側に配置されたアクセルペダル１７０とブレーキペダル１８０と、底部１１３に固定された制御装置９００とバッテリ８００と、前部１１１に取り付けられたハンドル１６０と、前部１１１に固定された前輪支持装置５００と、前部１１１に取り付けられた操舵モータ５５０と、を有している。図示を省略するが、本体部１１０には、他の部材（例えば、屋根、前照灯など）が固定され得る。ボディ１００は、本体部１１０に固定された部材を含んでいる。
【0020】
ハンドル１６０は、右方向と左方向とに回転可能な部材である。直進を示す所定の回転位置（直進回転位置と呼ぶ）に対するハンドル１６０の回転角度（入力角とも呼ぶ）は、旋回の目標方向と旋回の目標程度とを表す旋回目標情報の例である。本実施例では、「入力角＝ゼロ」は、直進を示し、「入力角＞ゼロ」は、右旋回を示し、「入力角＜ゼロ」は、左旋回を示している。入力角の大きさ（すなわち、絶対値）は、旋回の目標程度を示している。運転者は、ハンドル１６０を操作することによって、旋回目標情報を入力できる。
【0021】
図１（Ｂ）には、前輪２０の回転軸２０ｘと方向Ｄ２０が示されている。図１（Ｂ）では、前輪２０を示すために、前部１１１の一部の図示が省略されている。車両１０が前進する場合、前輪２０は、方向Ｄ２０に向かって進行する（進行方向Ｄ２０とも呼ぶ）。進行方向Ｄ２０は、回転軸２０ｘに垂直に前方向ＤＦ側に延びる方向である。図１（Ａ）には、前輪２０の回動軸２７が示されている。車両１０の旋回時、方向Ｄ２０は、回動軸２７を中心に、旋回方向へ回動する。
【0022】
車輪角Ａｗ（図１（Ｂ））は、前方向ＤＦを基準とする進行方向Ｄ２０の角度である。車輪角Ａｗは、ボディ１００の上方向（ボディ１００が鉛直上方向ＤＵに対して傾斜していない場合には、鉛直上方向ＤＵと同じ）に平行な軸まわりの角度を示している。本実施例では、「Ａｗ＝ゼロ」は、「Ｄ２０＝ＤＦ」を示している。「Ａｗ＞ゼロ」は、「旋回方向＝右方向ＤＲ」を示し、「Ａｗ＜ゼロ」は、「旋回方向＝左方向ＤＬ」を示している。車輪角Ａｗは、前輪２０の回動の角度を示している。前輪２０が操舵される場合、車輪角Ａｗは、いわゆる操舵角に対応する。
【0023】
図１（Ａ）中の角度ＣＡは、いわゆるキャスター角である。キャスター角ＣＡは、ボディ１００の上方向（ボディ１００が鉛直上方向ＤＵに対して傾斜していない場合には、鉛直上方向ＤＵと同じ）と、回動軸２７に沿って鉛直上方向ＤＵ側へ向かう方向と、のなす角度である。本実施例では、キャスター角ＣＡがゼロよりも大きい。
【0024】
図１（Ａ）、図１（Ｃ）中の交点２６は、回動軸２７と地面ＧＬとの交点である。交点２６は、前輪２０の地面ＧＬとの接触中心２９よりも、前方向ＤＦ側に位置している。交点２６と接触中心２９との間の後方向ＤＢの距離Ｌｔは、トレールと呼ばれる。正のトレールＬｔは、接触中心２９が交点２６よりも後方向ＤＢ側に位置していることを示している。なお、図１（Ｃ）に示すように、前輪２０の接触中心２９は、前輪２０と地面ＧＬとの接触領域２８の重心である。接触領域の重心は、接触領域内に質量が均等に分布していると仮定する場合の重心の位置である。他の車輪３０Ｒ、３０Ｌと地面ＧＬとの接触領域３８Ｒ、３８Ｌと、接触中心３９Ｒ、３９Ｌとは、同様に決定される。
【0025】
図１（Ａ）に示すように、車両１０は、ボディ１００の後壁部１１４の後方向ＤＢ側に配置された連結装置６００を有している。図２には、車両１０のうちの連結装置６００を含む一部分の簡略化された背面図が示されている。図２に示すように、２つの後輪３０Ｌ、３０Ｒと、ボディ１００とは、連結装置６００によって連結されている。連結装置６００は、リンク機構６０と、リンク機構６０に固定された駆動モータ６６０Ｒ、６６０Ｌと、リンク機構６０に取り付けられたリーンモータ６５０と、リンク機構６０の上側の部分である支持部６９とボディ１００の後部１１５とを接続するサスペンションシステム６７０と、リンク機構６０（図１（Ｃ））とボディ１００の後壁部１１４とを接続する２本のアーム６８０と、を備えている。
【0026】
リンク機構６０（図２）は、いわゆる、平行リンクである。リンク機構６０は、右方向ＤＲに向かって順番に並ぶ３つの縦リンク部材６１Ｌ、６１Ｃ、６１Ｒと、下方向ＤＤに向かって順番に並ぶ２つの横リンク部材６１Ｕ、６１Ｄと、中縦リンク部材６１Ｃの上部に固定された支持部６９と、を有している。水平な地面ＧＬ（すなわち、鉛直上方向ＤＵに垂直な地面ＧＬ）上でボディ１００が傾斜せずに直立している場合、縦リンク部材６１Ｌ、６１Ｃ、６１Ｒは、鉛直方向に平行であり、横リンク部材６１Ｕ、６１Ｄは、水平方向に平行である。２つの縦リンク部材６１Ｌ、６１Ｒと、２つの横リンク部材６１Ｕ、６１Ｄとは、平行四辺形リンク機構を形成している。中縦リンク部材６１Ｃは、２つの横リンク部材６１Ｕ、６１Ｄの中央部分を連結している。リンク部材６１Ｌ、６１Ｃ、６１Ｒ、６１Ｕ、６１Ｄと、支持部６９とは、例えば、金属で形成されている。
【0027】
リンク機構６０は、複数のリンク部材を回転可能に連結する軸受を有している。例えば、軸受６８Ｄは、２個のリンク部材６１Ｄ、６１Ｃを回転可能に連結し、軸受６８Ｕは、２個のリンク部材６１Ｕ、６１Ｃを回転可能に連結している。説明を省略するが、他の複数のリンク部材も、軸受によって連結されている。軸受の回転軸は、後方向ＤＢ側から前方向ＤＦ側に向かって延びている（本実施例では、回転軸は、前方向ＤＦに平行である）。互いに連結された２個のリンク部材は、予め決められた角度範囲（例えば、１８０度未満の範囲）内で、回転軸を中心に相対的に回転可能であってよい。
【0028】
リーンモータ６５０は、リンク機構６０を駆動するように構成されている駆動装置の例であり、本実施例では、電気モータである。リーンモータ６５０は、中縦リンク部材６１Ｃと上横リンク部材６１Ｕとに接続されている。リーンモータ６５０は、上横リンク部材６１Ｕを、中縦リンク部材６１Ｃに対して、回転させる。これにより、ボディ１００は、幅方向（すなわち、右方向、または、左方向）に傾斜する（詳細は、後述）。このように傾斜する運動は、ロール運動とも呼ばれる。なお、リーンモータ６５０と中縦リンク部材６１Ｃとは、ギヤを介して接続されてよい。また、リーンモータ６５０と上横リンク部材６１Ｕとは、ギヤを介して接続されてよい。以下、リーンモータ６５０によって生成されるトルクを、リーンモータトルクとも呼ぶ。リーンモータトルクは、ボディ１００をロールさせる。
【0029】
左縦リンク部材６１Ｌには、左駆動モータ６６０Ｌが取り付けられている。左駆動モータ６６０Ｌには、左後輪３０Ｌが取り付けられている。また、右縦リンク部材６１Ｒには、右駆動モータ６６０Ｒが取り付けられている。６６０右駆動モータ６６０Ｒには、右後輪３０Ｒが取り付けられている。
【0030】
図１（Ａ）、図１（Ｃ）、図２に示すように、２本のアーム６８０は、車両１０の幅方向に並んで配置されている。２本のアーム６８０は、前方向ＤＦにおおよそ平行に延びている。アーム６８０の前方向ＤＦ側の端部は、後壁部１１４に、回転可能に接続されている。また、アーム６８０の後方向ＤＢ側の端部は、中縦リンク部材６１Ｃに回転可能に接続されている。
【0031】
サスペンションシステム６７０（図２）は、左サスペンション６７０Ｌと右サスペンション６７０Ｒと、を有している。本実施例では、サスペンション６７０Ｌ、６７０Ｒは、図示しないコイルスプリングとショックアブソーバとを内蔵している。サスペンション６７０Ｌ、６７０Ｒの上方向ＤＵ側の端部は、ボディ１００の後部１１５に、回転可能に接続されている。また、サスペンション６７０Ｌ、６７０Ｒの下方向ＤＤ側の端部は、リンク機構６０の支持部６９に、回転可能に接続されている。
【0032】
２本のアーム６８０とサスペンションシステム６７０とは、ボディ１００とリンク機構６０との間の相対的な動きを許容する。
【0033】
前輪支持装置５００（図１（Ａ））は、回動軸２７を中心に回動可能に前輪２０を支持する装置である。前輪支持装置５００は、前フォーク５１７と、軸受５６８と、を有している。前フォーク５１７は、回転軸２０ｘを中心に回転可能に前輪２０を支持している。前フォーク５１７は、コイルスプリングとショックアブソーバとを有している。軸受５６８は、本体部１１０の前部１１１と、前フォーク５１７と、を連結している。軸受５６８は、回動軸２７を中心に、前フォーク５１７（ひいては、前輪２０）を、ボディ１００に対して左右に回転可能に支持している。前フォーク５１７の回転可能範囲は、予め決められた角度範囲（例えば、１８０度未満の範囲）であってよい。
【0034】
操舵モータ５５０は、電気モータであり、本体部１１０の前部１１１と前フォーク５１７とに接続されている。操舵モータ５５０は、前フォーク５１７（ひいては、前輪２０）を幅方向（すなわち、右方向と左方向）に回動させるトルクを生成する。以下、前輪２０の幅方向の回動を制御するトルクを、回動トルクとも呼ぶ。回動トルクが前輪２０を回動させる場合、車両１０の旋回半径が変化するので、車両１０のヨー角速度が変化する。このように、操舵モータ５５０は、車両１０のヨー角速度を変化させる成分（ここでは、回動トルク）を含む第１力を車両１０（本実施例では、前輪支持装置５００の前フォーク５１７）に付与するように構成されている第１付与装置の例である。以下、操舵モータ５５０を、第１付与装置５５０、または、回動駆動装置５５０とも呼ぶ。
【0035】
なお、本実施例では、ハンドル１６０と前フォーク５１７とは、機械的には接続されていない。ただし、弾性体（例えば、コイルバネや板バネなどのバネ、ゴムやシリコンなどの樹脂）が、ハンドル１６０と前フォーク５１７とを接続してもよい。
【0036】
図３（Ａ）、図３（Ｂ）は、水平な地面ＧＬ上の車両１０の状態を示す概略図である。図中には、車両１０のうちの連結装置６００を含む一部分の簡略化された背面図が示されている。図３（Ａ）は、車両１０が直立している状態を示し、図３（Ｂ）は、車両１０が傾斜している状態を示している。図３（Ａ）に示すように、上横リンク部材６１Ｕが中縦リンク部材６１Ｃに対して直交する場合、後輪３０Ｌ、３０Ｒは、水平な地面ＧＬに対して直立する。そして、ボディ１００を含む車両１０の全体は、地面ＧＬに対して、直立する。図中のボディ上方向ＤＶＵは、ボディ１００の上方向である。車両１０が傾斜していない状態では、ボディ上方向ＤＶＵは、上方向ＤＵと同じである。本実施例では、ボディ１００に対して予め決められた上方向が、ボディ上方向ＤＶＵとして用いられる。
【0037】
図３（Ｂ）に示すように、背面図上で、中縦リンク部材６１Ｃが上横リンク部材６１Ｕに対して時計回り方向に回転することによって、ボディ１００に対して相対的に、右後輪３０Ｒがボディ上方向ＤＶＵ側に移動し、左後輪３０Ｌが反対側に移動する。従って、後輪３０Ｒ、３０Ｌが地面ＧＬに接触した状態で、後輪３０Ｌ、３０Ｒ、ひいては、ボディ１００は、地面ＧＬに対して、右方向ＤＲ側に傾斜している。図示を省略するが、中縦リンク部材６１Ｃが上横リンク部材６１Ｕに対して反時計回り方向に回転することによって、ボディ１００は、左方向ＤＬ側に傾斜する。
【0038】
図３（Ｂ）では、ボディ上方向ＤＶＵは、上方向ＤＵに対して、右方向ＤＲ側に傾斜している。以下、前方向ＤＦを向いて車両１０を見る場合の、上方向ＤＵとボディ上方向ＤＶＵとの間の角度を、ロール角Ａｒ、または、傾斜角Ａｒと呼ぶ。ここで、「Ａｒ＞ゼロ」は、右方向ＤＲ側への傾斜を示し、「Ａｒ＜ゼロ」は、左方向ＤＬ側への傾斜を示している。ボディ１００のロール角Ａｒは、ボディ１００を有する車両１０のロール角Ａｒであるということができる。
【0039】
図３（Ｂ）には、リンク機構６０の制御角ＡＣｒが示されている。制御角ＡＣｒは、上横リンク部材６１Ｕの向きに対する中縦リンク部材６１Ｃの向きの角度を示している。図３（Ｂ）の背面図において、「ＡＣｒ＝ゼロ」は、上横リンク部材６１Ｕに対して中縦リンク部材６１Ｃが垂直であることを、示している。「ＡＣｒ＞ゼロ」は、中縦リンク部材６１Ｃが、上横リンク部材６１Ｕに対して、「ＡＣｒ＝ゼロ」の状態から時計回り方向に回転した状態を示している。図示を省略するが、「ＡＣｒ＜ゼロ」は、中縦リンク部材６１Ｃが、上横リンク部材６１Ｕに対して、「ＡＣｒ＝ゼロ」の状態から反時計回り方向に回転した状態を示している。図示するように、車両１０が、水平な地面ＧＬ（すなわち、鉛直上方向ＤＵに垂直な地面ＧＬ）上に位置している場合、制御角ＡＣｒは、ロール角Ａｒと、おおよそ同じである。
【0040】
図３（Ｃ）、図３（Ｄ）は、図３（Ａ）、図３（Ｂ）と同様に、車両１０の簡略化された背面図を示している。図３（Ｃ）、図３（Ｄ）では、地面ＧＬｘは、鉛直上方向ＤＵに対して斜めに傾斜している（右側が高く、左側が低い）。図３（Ｃ）は、制御角ＡＣｒがゼロである状態を示している。この状態では、後輪３０Ｒ、３０Ｌが、地面ＧＬｘに対して直立する。そして、ボディ上方向ＤＶＵは、地面ＧＬｘに対して垂直であり、また、鉛直上方向ＤＵに対して左方向ＤＬ側に傾斜している。
【0041】
図３（Ｄ）は、ロール角Ａｒがゼロである状態を示している。この状態では、上横リンク部材６１Ｕは、地面ＧＬｘにおおよそ平行であり、中縦リンク部材６１Ｃに対して反時計回りの方向に傾斜している。また、後輪３０Ｒ、３０Ｌは、地面ＧＬｘに対して傾斜している。
【0042】
このように、地面ＧＬｘが傾斜している場合、ボディ１００のロール角Ａｒは、リンク機構６０の制御角ＡＣｒと、異なり得る。
【0043】
リンク機構６０は、ボディ１００を車両１０の幅方向に傾斜させるように構成されている傾斜装置の例である（傾斜装置６０とも呼ぶ）。リーンモータ６５０は、傾斜装置６０を駆動する駆動力（すなわち、リーンモータトルク）を生成するように構成されている。また、リーンモータ６５０は、ボディ１００のロール角速度を変化させる成分（本実施例では、リーンモータトルク）を含む第２力をボディ１００に付与するように構成されている第２付与装置の例である。以下、リーンモータ６５０を、第２付与装置６５０、または、傾斜駆動装置６５０とも呼ぶ。本実施例では、リーンモータ６５０は、連結装置６００（具体的には、傾斜装置６０とサスペンションシステム６７０）を介して、ボディ１００にロールトルクを作用させる。傾斜駆動装置６５０の駆動力は、一対の後輪３０Ｒ、３０Ｌに対してボディ１００を幅方向にロールさせる。
【0044】
なお、連結装置６００は、リンク機構６０の動きを止める図示しないロック機構を有している。ロック機構を作動させることによって、制御角ＡＣｒが固定される。例えば、車両１０の駐車時に、制御角ＡＣｒはゼロに固定される。
【0045】
図４は、旋回時の力のバランスの説明図である。図中には、旋回方向が右方向である場合の後輪３０Ｒ、３０Ｌの背面図が示されている。後述するように、旋回方向が右方向である場合、制御装置９００（図１（Ａ））は、車輪２０、３０Ｒ、３０Ｌ（ひいては、ボディ１００）が地面ＧＬに対して右方向ＤＲに傾斜するように、リーンモータ６５０を制御する場合がある。このように、車両１０は、旋回時に旋回の内側に傾斜する。
【0046】
以下、車両１０のうち、ボディ１００がロールする場合に動く部分の全体を、対象部分とも呼ぶ。動きは、回転、移動、回転と移動の組み合わせ、など、地面に対する相対的な任意の動きであってよい。ボディ１００がロールする場合に動く部分が、対象部分に含まれる。対象部分に含まれる部分がボディ１００のロールに伴って動くのは、ロール角Ａｒの可能な範囲のうちの少なくとも一部の範囲であってよい。対象部分は、車両１０が停止している状態で、ボディ１００をロールさせることによって、決定され得る。本実施例では、車両１０の全体が、対象部分に相当する（対象部分１０ｔとも呼ぶ）。
【0047】
図４には、対象部分１０ｔの重心１０ｔｃが示されている。重心１０ｔｃは、ボディ１００が積載物を積んだ状態での重心である。なお、本実施例では、積載物は、人または物体の一方または両方を含んでいる。
【0048】
図中の第１力Ｆ１は、対象部分１０ｔに作用する遠心力である。第２力Ｆ２は、対象部分１０ｔに作用する重力である。以下、対象部分１０ｔに作用する力は、対象部分１０ｔの重心１０ｔｃに作用することとして、説明を行う。ここで、対象部分１０ｔの質量をＭ（ｋｇ）とし、重力加速度をｇ（おおよそ、９．８ｍ／ｓ２）とし、鉛直方向に対する車両１０のロール角をＡｒ（度）とし、旋回時の車両１０の速度（車速とも呼ばれる）をＶ（ｍ／ｓ）とし、旋回半径をＲ（ｍ）とする。第１力Ｆ１と第２力Ｆ２とは、以下の式１、式２で表される。
（式１）Ｆ１＝（Ｍ＊Ｖ２）／Ｒ
（式２）Ｆ２＝Ｍ＊ｇ
ここで、＊は、乗算記号（以下、同じ）。
（式１）Ｆ１＝（Ｍ＊Ｖ２）／Ｒ
（式２）Ｆ２＝Ｍ＊ｇ
ここで、＊は、乗算記号（以下、同じ）。
【0049】
また、図中の力Ｆ１ｂは、第１力Ｆ１の、ボディ上方向ＤＶＵに垂直な方向の成分である。力Ｆ２ｂは、第２力Ｆ２の、ボディ上方向ＤＶＵに垂直な方向の成分である。力Ｆ１ｂと力Ｆ２ｂとは、以下の式３、式４で表される。
（式３）Ｆ１ｂ＝Ｆ１＊ｃｏｓ（Ａｒ）
（式４）Ｆ２ｂ＝Ｆ２＊ｓｉｎ（Ａｒ）
ここで、「ｃｏｓ（）」は、余弦関数であり、「ｓｉｎ（）」は、正弦関数である（以下、同じ）。
（式３）Ｆ１ｂ＝Ｆ１＊ｃｏｓ（Ａｒ）
（式４）Ｆ２ｂ＝Ｆ２＊ｓｉｎ（Ａｒ）
ここで、「ｃｏｓ（）」は、余弦関数であり、「ｓｉｎ（）」は、正弦関数である（以下、同じ）。
【0050】
力Ｆ１ｂは、ボディ上方向ＤＶＵを左方向ＤＬ側に回転させる成分であり、力Ｆ２ｂは、ボディ上方向ＤＶＵを右方向ＤＲ側に回転させる成分である。車両１０がロール角Ａｒ（さらには、速度Ｖと旋回半径Ｒ）を保ちつつ旋回を続ける場合には、Ｆ１ｂとＦ２ｂとの関係は、以下の式５で表される
（式５）Ｆ１ｂ＝Ｆ２ｂ
式５に上記の式１～式４を代入すると、旋回半径Ｒは、以下の式６で表される。
（式６）Ｒ＝Ｖ２／（ｇ＊ｔａｎ（Ａｒ））
ここで、「ｔａｎ（）」は、正接関数である（以下、同じ）。
式６は、対象部分１０ｔの質量Ｍに依存せずに、成立する。
（式５）Ｆ１ｂ＝Ｆ２ｂ
式５に上記の式１～式４を代入すると、旋回半径Ｒは、以下の式６で表される。
（式６）Ｒ＝Ｖ２／（ｇ＊ｔａｎ（Ａｒ））
ここで、「ｔａｎ（）」は、正接関数である（以下、同じ）。
式６は、対象部分１０ｔの質量Ｍに依存せずに、成立する。
【0051】
図５は、車輪角Ａｗと旋回半径Ｒとの簡略化された関係を示す説明図である。図中には、下方向ＤＤを向いて見た車輪２０、３０Ｌ、３０Ｒが示されている。ここで、説明を簡略化するために、ロール角Ａｒがゼロであることとする（すなわち、ボディ上方向ＤＶＵは、下方向ＤＤに平行）。図中では、進行方向Ｄ２０は、右方向ＤＲに回動しており、車両１０は、右方向ＤＲに旋回する。図中の前中心Ｃｆは、前輪２０の接触中心２９である。後中心Ｃｂは、２つの後輪３０Ｒ、３０Ｌの接触中心３９Ｒ、３９Ｌの間の中心である。車両１０の右方向ＤＲ側に位置する中心Ｃｒは、旋回の中心である。車両１０の旋回運動は、車両１０の公転運動と、車両１０の自転運動と、を含んでいる。中心Ｃｒは、公転運動の中心である（公転中心Ｃｒとも呼ぶ）。なお、本実施例では、後輪３０Ｒ、３０Ｌは回動輪ではなく、前輪２０が回動輪である。従って、自転中心は、後中心Ｃｂとおおよそ同じである。ホイールベースＬｈは、前中心Ｃｆと後中心Ｃｂとの間の前方向ＤＦの距離である。図１（Ａ）に示すように、ホイールベースＬｈは、前輪２０の回転軸２０ｘと、後輪３０Ｒ、３０Ｌの回転軸３０Ｒｘ、３０Ｌｘとの間の前方向ＤＦの距離と同じである。
【0052】
図５に示すように、前中心Ｃｆと後中心Ｃｂと公転中心Ｃｒとは、直角三角形を形成する。点Ｃｂの内角は、９０度である。点Ｃｒの内角は、車輪角Ａｗと同じである。従って、車輪角Ａｗと旋回半径Ｒとの関係は、以下の式７で表される。
（式７）Ａｗ＝ａｒｃｔａｎ（Ｌｈ／Ｒ）
ここで「ａｒｃｔａｎ（）」は、正接関数の逆関数である（以下、同じ）。
（式７）Ａｗ＝ａｒｃｔａｎ（Ｌｈ／Ｒ）
ここで「ａｒｃｔａｎ（）」は、正接関数の逆関数である（以下、同じ）。
【0053】
上記の式６、式７は、車両１０が、速度Ｖと旋回半径Ｒとが変化しない状態で、旋回している場合に成立する関係式である。具体的には、式６、式７は、遠心力に起因する力Ｆ１ｂ（図４）と重力に起因する力Ｆ２ｂとが釣り合う静的な状態を示している。式７は、車輪角Ａｗと旋回半径Ｒとの関係を示す良い近似式として、利用可能である。なお、現実の車両１０の動きと、図５の簡略化された動きと、の間には、種々の差異が存在する。例えば、車両に作用する現実の力は、動的に変化する。現実の車輪２０、３０Ｒ、３０Ｌは、地面に対して滑り得る。現実の車輪２０、３０Ｒ、３０Ｌは、地面に対して傾斜し得る。従って、現実の旋回半径は、式７の旋回半径Ｒと異なり得る。ただし、式７は、車輪角Ａｗと旋回半径Ｒとの関係を示す良い近似式として、利用可能である。
【0054】
Ａ２．車両１０の制御に関する構成：
図６は、車両１０の制御に関する構成を示すブロック図である。車両１０は、速度センサ７２０と、車輪角センサ７５５と、入力角センサ７６０と、アクセルペダルセンサ７７０と、ブレーキペダルセンサ７８０と、方向センサ７９０と、制御装置９００と、右駆動モータ６６０Ｒと、左駆動モータ６６０Ｌと、リーンモータ６５０と、操舵モータ５５０と、を有している。
図６は、車両１０の制御に関する構成を示すブロック図である。車両１０は、速度センサ７２０と、車輪角センサ７５５と、入力角センサ７６０と、アクセルペダルセンサ７７０と、ブレーキペダルセンサ７８０と、方向センサ７９０と、制御装置９００と、右駆動モータ６６０Ｒと、左駆動モータ６６０Ｌと、リーンモータ６５０と、操舵モータ５５０と、を有している。
【0055】
速度センサ７２０は、車両１０の速度を検出するセンサである。本実施例では、速度センサ７２０は、前輪２０（図１（Ａ））の中心部分に取り付けられている。速度センサ７２０は、前輪２０の回転速度を検出する。回転速度は、車両１０の速度（速度とも呼ぶ）と相関を有している。従って、回転速度を検出するセンサ７２０は、速度を検出しているということができる。なお、速度センサ７２０は、他の車輪に取り付けられてよい。速度センサ７２０は、速度を測定する速度測定装置の例である（速度測定装置７２０とも呼ぶ）。
【0056】
車輪角センサ７５５は、車輪角Ａｗ（図１（Ｂ））を検出するセンサである。本実施例では、車輪角センサ７５５は、本体部１１０の前部１１１と前フォーク５１７とに接続されている。車輪角センサ７５５は、前輪２０の回動軸２７に平行な軸まわりの車輪角を検出する（検出角Ａｗｘとも呼ぶ）。回動軸２７は、ボディ１００とともに、ロールする。また、回動軸２７に平行な方向は、ボディ上方向ＤＶＵとは異なり得る。この場合、ボディ上方向ＤＶＵに平行な軸まわりの車輪角Ａｗは、回動軸２７に平行な方向とボディ上方向ＤＶＵとの間の差を用いて検出角Ａｗｘを補正することによって、算出される。例えば、ボディ上方向ＤＶＵに対するキャスター角ＣＡがゼロではない場合、制御装置９００は、近似式「Ａｗ＝ｃｏｓ（ＣＡ）＊Ａｗｘ」に従って、車輪角Ａｗを算出してよい。
【0057】
入力角センサ７６０は、ハンドル１６０（図１（Ａ））の向き（すなわち、入力角）を検出するセンサであり、ハンドル１６０に取り付けられている。入力角センサ７６０は、入力角ＡＩを示すデータ（旋回目標データの例）を取得するように構成されている旋回目標データ取得装置の例である。
【0058】
アクセルペダルセンサ７７０は、アクセルペダル１７０（図１（Ａ））に取り付けられており、アクセル操作量Ｐａを検出する。アクセル操作量Ｐａは、加速度の目標の大きさを示す加速目標情報の例である。アクセルペダルセンサ７７０は、加速目標情報を示すデータを取得する加速目標データ取得装置の例である。ブレーキペダルセンサ７８０は、ブレーキペダル１８０（図１（Ａ））に取り付けられており、ブレーキ操作量Ｐｂを検出する。ブレーキ操作量Ｐｂは、減速度の目標の大きさを示す減速目標情報の例である。ブレーキペダルセンサ７８０は、減速目標情報を示すデータを取得する減速目標データ取得装置の例である。
【0059】
各センサ７２０、７５５、７６０、７７０、７８０は、例えば、レゾルバ、または、エンコーダを用いて構成されている。
【0060】
方向センサ７９０は、ロール角Ａｒとヨー角速度を測定するセンサである。本実施例では、方向センサ７９０は、ボディ１００（図１（Ａ））に固定されている（具体的には、後壁部１１４）。また、本実施例では、方向センサ７９０は、加速度センサ７９２と、ジャイロセンサ７９３と、制御部７９１と、を含んでいる。加速度センサ７９２は、任意の方向の加速度を検出するセンサであり、例えば、３軸の加速度センサである。以下、加速度センサ７９２によって検出される加速度の方向を、検出方向と呼ぶ。車両１０が停止している状態では、検出方向は、鉛直下方向ＤＤと同じである。ジャイロセンサ７９３は、任意の方向の回転軸を中心とする角速度を検出するセンサであり、例えば、３軸の角速度センサである。制御部７９１は、加速度センサ７９２からの信号とジャイロセンサ７９３からの信号と速度センサ７２０からの信号とを用いて、ロール角Ａｒを示すデータとヨー角速度を示すデータとを取得する。制御部７９１は、例えば、コンピュータを含むデータ処理装置である。
【0061】
制御部７９１は、速度センサ７２０によって測定される速度Ｖを用いることによって、車両１０の加速度を算出する。そして、制御部７９１は、加速度を用いることによって、車両１０の加速度に起因する現実の鉛直下方向ＤＤに対する検出方向のずれを算出する（例えば、検出方向の前方向ＤＦまたは後方向ＤＢのずれが算出される）。また、制御部７９１は、ジャイロセンサ７９３によって測定される角速度を用いることによって、車両１０の角速度に起因する現実の鉛直下方向ＤＤに対する検出方向のずれを算出する（例えば、検出方向の右方向ＤＲまたは左方向ＤＬのずれが、算出される）。制御部７９１は、算出されたずれを用いて検出方向を修正することによって、鉛直下方向ＤＤを決定する。このように方向センサ７９０は、車両１０の種々の走行状態において、適切な鉛直下方向ＤＤを決定できる。そして、制御部７９１は、鉛直下方向ＤＤの反対の鉛直上方向ＤＵと、予め決められたボディ上方向ＤＶＵと、の間のロール角Ａｒを算出する。このように、方向センサ７９０と速度センサ７２０との全体は、重力方向を基準とするボディ１００の幅方向のロール角Ａｒを測定するように構成されたロール角センサの例である（以下、ロール角センサ７３０とも呼ぶ）。なお、ロール角センサの構成は、公知の他の種々の構成であってよい。また、制御部７９１は、ジャイロセンサ７９３によって測定される角速度からボディ上方向ＤＶＵに平行な軸を中心とする角速度の成分を算出し、算出した角速度をヨー角速度として採用する。
【0062】
本明細書では、変数の後ろに付された１個のクォーテーションマーク「’」は、時間に関する１階微分を示している。２個のクォーテーションマーク「’’」は、時間に関する２階微分を示している。例えば、Ａｙ’は、ヨー角Ａｙの時間に関する一階微分、すなわち、ヨー角速度を示している。
【0063】
制御装置９００は、主制御部９１０と、駆動装置制御部９２０と、リーンモータ制御部９３０と、操舵モータ制御部９４０と、を有している。制御装置９００は、バッテリ８００（図１（Ａ））からの電力を用いて動作する。本実施例では、制御部９１０、９２０、９３０、９４０は、それぞれ、コンピュータを有している。具体的には、制御部９１０、９２０、９３０、９４０は、プロセッサ９１０ｐ、９２０ｐ、９３０ｐ、９４０ｐ（例えば、ＣＰＵ）と、揮発性記憶装置９１０ｖ、９２０ｖ、９３０ｖ、９４０ｖ（例えば、ＤＲＡＭ）と、不揮発性記憶装置９１０ｎ、９２０ｎ、９３０ｎ、９４０ｎ（例えば、フラッシュメモリ）と、を有している。不揮発性記憶装置９１０ｎ、９２０ｎ、９３０ｎ、９４０ｎには、対応する制御部９１０、９２０、９３０、９４０の動作のためのプログラム９１０ｇ、９２０ｇ、９３０ｇ、９４０ｇが、予め格納されている。プロセッサ９１０ｐ、９２０ｐ、９３０ｐ、９４０ｐは、それぞれ、対応するプログラム９１０ｇ、９２０ｇ、９３０ｇ、９４０ｇを実行することによって、種々の処理を実行する。また、主制御部９１０の不揮発性記憶装置９１０ｎには、マップデータＭＡｒ、ＭＡＫ、ＭＣ１、ＭＣ２が、予め格納されている。
【0064】
制御装置９００は、種々のセンサ（例えば、センサ７２０、７５５、７６０、７７０、７８０、７９０）からの信号を取得する。主制御部９１０のプロセッサ９１０ｐは、センサから取得された信号によって表される情報を用いて、駆動装置制御部９２０とリーンモータ制御部９３０と操舵モータ制御部９４０とに指示を出力する。
【0065】
本実施例では、主制御部９１０は、デジタル信号を処理する。図示を省略するが、制御装置９００は、アナログ信号をデジタル信号に変換するコンバータを有している。センサがアナログ信号を出力する場合、センサからのアナログ信号は、コンバータによって、デジタル信号に変換される。
【0066】
また、制御装置９００は、センサからの信号を処理するローパスフィルタを有してよい。ローパスフィルタは、信号に含まれる高周波成分を減衰させる。これにより、ノイズが低減される。
【0067】
駆動装置制御部９２０のプロセッサ９２０ｐは、主制御部９１０からの指示に従って、駆動モータ６６０Ｒ、６６０Ｌを制御する。駆動装置制御部９２０は、モータ６６０Ｒ、６６０Ｌにバッテリ８００からの電力をそれぞれ供給する電力制御部９２０ｃＲ、９２０ｃＬを有している。リーンモータ制御部９３０のプロセッサ９３０ｐは、主制御部９１０からの指示に従って、リーンモータ６５０を制御する。リーンモータ制御部９３０は、リーンモータ６５０にバッテリ８００からの電力を供給する電力制御部９３０ｃを有している。操舵モータ制御部９４０のプロセッサ９４０ｐは、主制御部９１０からの指示に従って、操舵モータ５５０を制御する。操舵モータ制御部９４０は、操舵モータ５５０にバッテリ８００からの電力を供給する電力制御部９４０ｃを有している。電力制御部９２０ｃＲ、９２０ｃＬ、９３０ｃ、９４０ｃは、電気回路（例えば、インバータ回路）を用いて、構成されている。
【0068】
主制御部９１０と駆動装置制御部９２０とは、駆動モータ６６０Ｒ、６６０Ｌを制御する駆動制御装置９９０として機能する。駆動制御装置９９０は、アクセル操作量Ｐａに適した加速と、ブレーキ操作量Ｐｂに適した減速と、を行うように、駆動モータ６６０Ｒ、６６０Ｌを制御する。なお、車両１０は、車輪（例えば、後輪３０Ｒ、３０Ｌ）の回転速度を減速させる摩擦ブレーキを備えてよい。摩擦ブレーキは、ブレーキペダル１８０の踏み込みによって、駆動されてよい。
【0069】
Ａ３．車両１０の制御：
車両１０が前進する場合の制御について説明する。図７は、制御処理の例を示すフローチャートである。Ｓ１１０では、主制御部９１０（図６）は、センサ７２０－７９０から、信号を取得する。そして、主制御部９１０のプロセッサ９１０ｐは、取得した信号によって示される現行の情報を示すデータを取得する。現行の情報は、情報Ａｒ、Ａｙ’、Ｖ、Ａｗ、ＡＩ、Ｐａ、Ｐｂを含む。
車両１０が前進する場合の制御について説明する。図７は、制御処理の例を示すフローチャートである。Ｓ１１０では、主制御部９１０（図６）は、センサ７２０－７９０から、信号を取得する。そして、主制御部９１０のプロセッサ９１０ｐは、取得した信号によって示される現行の情報を示すデータを取得する。現行の情報は、情報Ａｒ、Ａｙ’、Ｖ、Ａｗ、ＡＩ、Ｐａ、Ｐｂを含む。
【0070】
Ｓ１２０では、主制御部９１０のプロセッサ９１０ｐは、速度Ｖと入力角ＡＩを用いて、目標ロール角Ａｒｔを決定する。速度Ｖと入力角ＡＩとの組み合わせと目標ロール角Ａｒｔとの対応関係は、マップデータＭＡｒ（図６）によって、予め決められている。プロセッサ９１０ｐは、マップデータＭＡｒを参照して、速度Ｖと入力角ＡＩとの組み合わせに対応付けられた目標ロール角Ａｒｔを取得する。
【0071】
速度Ｖと入力角ＡＩとの組み合わせと目標ロール角Ａｒｔとの対応関係は、種々の対応関係であってよい。本実施例では、速度Ｖが一定である場合、入力角ＡＩの大きさが大きいほど、目標ロール角Ａｒｔの大きさが大きい。これにより、入力角ＡＩの大きさが大きいほど、車両１０は、小さい旋回半径Ｒで旋回できる。
【0072】
また、本実施例では、入力角ＡＩが一定である場合については、以下の通りである。速度Ｖが予め決められた基準速度（例えば、時速１０ｋｍ以上、時速３０ｋｍ以下の速度）以上である場合、目標ロール角Ａｒｔは一定である。速度Ｖが基準速度未満である場合、目標ロール角Ａｒｔの大きさは、速度Ｖが小さいほど、小さい。そして、Ｖ＝ゼロの場合、目標ロール角Ａｒｔの大きさはゼロである。この理由は、以下の通りである。釣合状態（図４）では、上記式６に示すように、速度Ｖの低減によって、旋回半径Ｒが低減し得る。減速時の旋回半径Ｒの急な低減を抑制するために、本実施例では、目標ロール角Ａｒｔの大きさは、速度Ｖが小さいほど、小さい。目標ロール角Ａｒｔの大きさが小さくなる場合、ロール角Ａｒの大きさが小さくなるので、式６の分母のｔａｎ（Ａｒ）が小さくなる。これにより、入力角ＡＩが一定である場合に、速度Ｖの低減に起因する旋回半径Ｒの低減が抑制される。
【0073】
Ｓ１３０では、プロセッサ９１０ｐは、目標ロール角Ａｒｔから現行のロール角Ａｒを減算することによって、ロール角差ｄＡｒを算出する。
【0074】
Ｓ１４０では、プロセッサ９１０ｐは、ロール角差ｄＡｒを用いて目標ロールトルクＴｑｒを決定する。目標ロールトルクＴｑｒの大きさは、ロール角差ｄＡｒの大きさが大きいほど、大きい。また、目標ロールトルクＴｑｒの方向は、右方向と左方向とのうち、ロール角Ａｒを目標ロール角Ａｒｔに近づける方向である。すなわち、目標ロールトルクＴｑｒの方向にボディ１００がロールする場合に、ロール角差ｄＡｒが小さくなるように、目標ロールトルクＴｑｒの方向が決定される。本実施例では、プロセッサ９１０ｐは、ロール角差ｄＡｒを用いるＰＤ（Proportional Differential）制御によって、目標ロールトルクＴｑｒを決定する。ＰＤ制御の方法は、公知の種々の方法であってよい。本実施例では、ＰＤのそれぞれのゲインは、予め決められている。ただし、プロセッサ９１０ｐは、比例ゲインを、１以上のパラメータ（例えば、速度Ｖ）を用いて調整してよい。微分ゲインについても、同様である。なお、Ｄ制御は、省略されてよい。Ｉ（Integral）制御が追加されてよい。
【0075】
Ｓ１５０では、プロセッサ９１０ｐは、速度Ｖとロール角差ｄＡｒとを用いて、係数ＫＡ、ＫＢを決定する。係数ＫＡ、ＫＢは、目標ロールトルクＴｑｒをリーンモータ６５０と操舵モータ５５０とに配分するための係数である。以下に説明するように、リーンモータ６５０に加えて、操舵モータ５５０も、ボディ１００（ひいては、対象部分１０ｔ）をロールさせ得る。制御装置９００は、リーンモータ６５０と操舵モータ５５０との両方を用いて、対象部分１０ｔのロールを制御する。本実施例では、制御装置９００は、第１係数ＫＡと目標ロールトルクＴｑｒとの積を用いて、リーンモータ６５０を制御する。ＫＡ＊Ｔｑｒの大きさが大きいほど、リーンモータ６５０による対象部分１０ｔをロールさせるトルクの大きさは大きくなり得る。また、制御装置９００は、第２係数ＫＢと目標ロールトルクＴｑｒとの積を用いて操舵モータ５５０を制御する。ＫＢ＊Ｔｑｒの大きさが大きいほど、操舵モータ５５０による対象部分１０ｔをロールさせるトルクの大きさは大きくなり得る。
【0076】
次に、リーンモータ６５０による対象部分１０ｔのロール運動と、操舵モータ５５０による対象部分１０ｔのロール運動と、について説明する。図８（Ａ）－図８（Ｃ）は、対象部分１０ｔのロール運動の説明図である。各図には、対象部分１０ｔが簡略化して示されている。軸ＡｘＬは、ロール軸である。ボディ１００（ひいては、対象部分１０ｔ）は、ロール軸ＡｘＬを中心に、ロールする。本実施例では、図１（Ａ）、図１（Ｃ）に示すように、ロール軸ＡｘＬは、地面ＧＬ上に配置されており、前輪２０の地面ＧＬとの接触中心２９を通り、前方向ＤＦに平行な直線である。距離Ｚは、対象部分１０ｔの重心１０ｔｃと、ロール軸ＡｘＬと、の間の距離である。図８（Ａ）に示すように、対象部分１０ｔが傾斜せずに直立する場合、距離Ｚは、重心１０ｔｃの高さと同じである。なお、距離Ｚは、ゼロよりも大きい。
【0077】
図８（Ｂ）は、リーンモータ６５０によるロール運動の説明図である。図８（Ｂ）では、リーンモータ６５０は、右方向ＤＲのロールトルクＲＴＬを、対象部分１０ｔに作用させることとする。図中では、対象部分１０ｔは、直立の状態から、右方向ＤＲ側へロールする。このロール運動は、ロール軸ＡｘＬまわりの重心１０ｔｃの回転ＲＬａと、重心１０ｔｃの位置でのロール軸ＡｘＬに平行な軸まわりの対象部分１０ｔの回転ＲＬｂと、を含んでいる。このロール運動により、対象部分１０ｔの重心１０ｔｃは、地面ＧＬに対して右方向ＤＲ側へ移動する。このように、リーンモータ６５０によるロールトルクＲＴＬは、ロール軸ＡｘＬまわりにボディ１００をロールさせる。
【0078】
図８（Ｃ）は、操舵モータ５５０によるロール運動の説明図である。図８（Ｃ）では、操舵モータ５５０は、前輪２０を左方向ＤＬ側に回動させることとする。この場合、前輪２０の接触中心２９は、左方向ＤＬ側へ移動する。従って、対象部分１０ｔのうちの鉛直下方向ＤＤ側の部分が、左方向ＤＬ側へ移動する。この結果、重心１０ｔｃの位置でのロール軸ＡｘＬに平行な軸まわりの対象部分１０ｔの回転ＲＳｂが生じる。この回転ＲＳｂは、対象部分１０ｔの右方向ＤＲ側へのロールを示している。このように、前輪２０を左方向ＤＬ側へ回動させる回動トルクは、重心１０ｔｃまわりに対象部分１０ｔ（ひいては、ボディ１００）を右方向ＤＲ側へロールさせる。図示を省略するが、前輪２０を右方向ＤＲ側へ回動させる回動トルクは、重心１０ｔｃまわりに対象部分１０ｔ（ひいては、ボディ１００）を左方向ＤＬ側へロールさせる。
【0079】
本実施例では、目標ロールトルクＴｑｒは、係数ＫＡ、ＫＢに従って、リーンモータ６５０と操舵モータ５５０とに配分される。係数ＫＡ、ＫＢは、水平方向の慣性力（横Ｇとも呼ばれる）が小さくなるように、決定される。以下、目標ロールトルクＴｑｒの配分と係数ＫＡ、ＫＢとについて、説明する。図８（Ｄ）は、目標ロールトルクＴｑｒと、配分目標ロールトルクＴｑｒＬ、ＴｑｒＳと、に関する式Ｂ１－Ｂ４を示している。
【0080】
目標ロールトルクＴｑｒは、式Ｂ１に示すように、対象部分１０ｔの慣性モーメントＩｔと、ロール角加速度Ａｒ’’と、の積で表される。慣性モーメントＩｔは、２個の成分Ｉｐ、Ｉｘの和で表される。
【0081】
第１慣性モーメント成分Ｉｐは、式Ｂ２に示すように、対象部分１０ｔの質量Ｍと、対象部分１０ｔの重心１０ｔｃとロール軸ＡｘＬとの間の距離Ｚの２乗と、の積で表される。第１慣性モーメント成分Ｉｐは、対象部分１０ｔの重心１０ｔｃのロール運動に関する慣性モーメントである。質量Ｍと距離Ｚとは、実験的に測定可能である。質量Ｍは、体重計を用いて、測定可能である。重心１０ｔｃは、例えば、以下のように測定可能である。対象部分１０ｔに１本のロープを固定し、ロープを用いて対象部分１０ｔを宙吊りにする。ここで、鉛直下方向ＤＤに平行な直線を、鉛直線と呼ぶ。ロープと対象部分１０ｔとの固定位置を通る鉛直線は、対象部分１０ｔの重心を通る。複数の固定位置に対応する複数の鉛直線を測定する。複数の鉛直線の交点が、重心１０ｔｃの位置である。直立状態での重心１０ｔｃの位置と地面ＧＬとの間の距離が、距離Ｚに相当する。本実施例では、第１慣性モーメント成分Ｉｐは、予め実験的に決められている。
【0082】
第２慣性モーメント成分Ｉｘは、対象部分１０ｔの重心１０ｔｃの位置でのロール軸ＡｘＬに平行な軸まわりの対象部分１０ｔの回転運動の変化のしにくさを示している。この回転運動の変化のしにくさは、角加速度に対する、回転運動を変化させるトルクの比率「トルク／角加速度」によって、表される。対象部分１０ｔが剛体である場合、第２慣性モーメント成分Ｉｘは、対象部分１０ｔの重心１０ｔｃの位置でのロール軸ＡｘＬに平行な軸まわりの対象部分１０ｔの慣性モーメントである。なお、現実の対象部分１０ｔは、単純な剛体ではなく、対象部分１０ｔがロールする場合に動く複数の部材を含んでいる。これらの部材の動きは、対象部分１０ｔの重心１０ｔｃの位置でのロール軸ＡｘＬに平行な軸まわりの対象部分１０ｔの回転運動の変化のしにくさ、すなわち、第２慣性モーメント成分Ｉｘに影響を与え得る。例えば、リーンモータ６５０（図２）と中縦リンク部材６１Ｃとがギヤを介して接続される場合、対象部分１０ｔのロールに伴ってギヤが複数回にわたって回転し得る。このような部材の回転は、第２慣性モーメント成分Ｉｘを増大させ得る。このように、対象部分１０ｔに含まれる部材が、ロール角Ａｒとは異なる角度で回転する場合、その部材は、第２慣性モーメント成分Ｉｘを変化させ得る。第２慣性モーメント成分Ｉｘは、ボディ１００のロール運動に関する対象部分１０ｔの慣性モーメントから第１慣性モーメント成分Ｉｐを除くことによって、算出可能である。
【0083】
第１配分目標ロールトルクＴｑｒＬ（式Ｂ３）は、リーンモータ６５０に配分される目標ロールトルクである。第１配分目標ロールトルクＴｑｒＬは、第１係数ＫＡと目標ロールトルクＴｑｒとの積で表される。第２配分目標ロールトルクＴｑｒＳ（式Ｂ４）は、操舵モータ５５０に配分される目標ロールトルクである。第２配分目標ロールトルクＴｑｒＳは、第２係数ＫＢと目標ロールトルクＴｑｒとの積で表される。後述するように、リーンモータ６５０は、第１配分目標ロールトルクＴｑｒＬに相当する有効なロールトルクがリーンモータ６５０によってボディ１００（ひいては、対象部分１０ｔ）に作用するように、制御される。また、操舵モータ５５０は、第２配分目標ロールトルクＴｑｒＳに相当する有効なロールトルクが操舵モータ５５０によってボディ１００（ひいては、対象部分１０ｔ）に作用するように、制御される。
【0084】
図８（Ｅ）は、係数ＫＡ、ＫＢの基準である基準係数ＫＡｉ、ＫＢｉに関する式Ｂ５－Ｂ８を示している。対象部分１０ｔにロールトルクが作用する場合、慣性モーメントＩｔに起因して、対象部分１０ｔの要素（例えば、ユーザや荷物１００ｘなどの積載物）に、水平方向の慣性力が作用し得る。本実施例では、基準係数ＫＡｉ、ＫＢｉは、水平方向の慣性力が小さくなるように、予め決定される。
【0085】
リーンモータ６５０によって対象部分１０ｔがロールする場合（図８（Ｂ））、対象部分１０ｔの運動は、ロール方向側へ向かう水平な方向Ｄａの加速度によって示される運動を含んでいる（図８（Ｂ）では、方向Ｄａは、右方向ＤＲと同じ）。この運動は、対象部分１０ｔの要素に、方向Ｄａの反対方向の第１慣性力ＦＬを作用させる。第１慣性力ＦＬは、対象部分１０ｔの慣性モーメントとロール角加速度Ａｒ’’とによって引き起こされる。ロール軸ＡｘＬまわりの重心１０ｔｃの回転ＲＬａに関しては、第１慣性モーメント成分Ｉｐに関連する慣性力が生じ得る。重心１０ｔｃまわりの対象部分１０ｔの回転ＲＬｂに関しては、第２慣性モーメント成分Ｉｘに関連する慣性力が生じ得る。このように、２つの慣性モーメント成分Ｉｐ、Ｉｘによって、第１慣性力ＦＬが引き起こされる。
【0086】
操舵モータ５５０によって対象部分１０ｔがロールする場合（図８（Ｃ））、対象部分１０ｔの運動は、前輪２０の移動方向と同じ方向の動きを含んでいる。すなわち、対象部分１０ｔの運動は、ロール方向側とは反対方向側へ向かう水平な方向Ｄｂの加速度によって示される運動を含んでいる（図８（Ｃ）では、方向Ｄｂは、左方向ＤＬと同じ）。この運動は、対象部分１０ｔの要素に、方向Ｄｂの反対方向の第２慣性力ＦＳを作用させる。第２慣性力ＦＳは、対象部分１０ｔの慣性モーメントとロール角加速度Ａｒ’’とによって引き起こされる。重心１０ｔｃまわりの対象部分１０ｔの回転ＲＳｂに関し、第２慣性モーメント成分Ｉｘに関連する慣性力が生じ得る。なお、図８（Ｃ）では、図８（Ｂ）とは異なり、対象部分１０ｔの重心１０ｔｃの位置の変化（特に、水平な方向の位置の変化）は、小さい。従って、第１慣性モーメント成分Ｉｐに関連する慣性力は、小さい。第２慣性力ＦＳの大きさを検討する場合、第１慣性モーメント成分Ｉｐに関連する慣性力は、省略可能である。
【0087】
図８（Ｅ）の式Ｂ５、Ｂ６は、水平方向の慣性力（ここでは、慣性力ＦＬ、ＦＳの合力）を小さくする基準係数ＫＡｉ、ＫＢｉを示す連立方程式を示している。式Ｂ５中の第１項ＴＦＬは、第１慣性力ＦＬの大きさに関する項である。第１項ＴＦＬは、第１慣性力ＦＬに対する大きい影響力を有する慣性モーメント（Ｉｐ＋Ｉｘ）と、ロール角加速度Ａｒ’’と、第１基準係数ＫＡｉと、の積で表される。式Ｂ５中の第２項ＴＦＳは、第２慣性力ＦＳの大きさに関する項である。第２項ＴＦＳは、第２慣性力ＦＳに対する大きい影響力を有する慣性モーメント（Ｉｘ）と、ロール角加速度Ａｒ’’と、第２基準係数ＫＢｉと、の積で表される。式Ｂ５は、第１項ＴＦＬから第２項ＴＦＳを減算した差分がゼロであることを示している。式Ｂ５は、水平方向の慣性力の大きさがゼロに近いことを示している。
【0088】
式Ｂ６は、第１基準係数ＫＡｉと第２基準係数ＫＢｉとの和が１であることを示している。式Ｂ６は、係数ＫＡ、ＫＢがそれぞれ基準係数ＫＡｉ、ＫＢｉである場合に、第１配分目標ロールトルクＴｑｒＬ（図８（Ｄ））と第２配分目標ロールトルクＴｑｒＳとの和が、目標ロールトルクＴｑｒと同じであることを示している。
【0089】
式Ｂ７、Ｂ８は、連立方程式Ｂ５、Ｂ６を解くことによって得られる第１基準係数ＫＡｉと第２基準係数ＫＢｉとをそれぞれ示している。
【0090】
次に、Ｓ１５０（図７）で決定される係数ＫＡ、ＫＢについて説明する。図９（Ａ）は、第１係数ＫＡと速度Ｖとの対応関係を示すグラフである。横軸は速度Ｖを示し、縦軸は第１係数ＫＡを示している。速度閾値Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３は、予め決められた閾値である（ゼロ＜Ｖ１＜Ｖ２＜Ｖ３）。速度Ｖｍｘは、車両１０の予め決められた最高速度である。速度Ｖが第３速度閾値Ｖ３以上である場合、第１係数ＫＡは、第１基準係数ＫＡｉと同じである。速度Ｖが第２速度閾値Ｖ２以下である場合、第１係数ＫＡは、１．０である。第２速度閾値Ｖ２以上、第３速度閾値Ｖ３以下の範囲では、速度ＶがＶ２からＶ３まで変化する場合、第１係数ＫＡは、１．０からＫＡｉまで、速度Ｖの変化に対して直線的に変化する。
【0091】
図９（Ｂ）は、第２係数ＫＢと速度Ｖとの対応関係を示すグラフである。横軸は速度Ｖを示し、縦軸は第２係数ＫＢを示している。速度Ｖが第２速度閾値Ｖ２以上である場合、第２係数ＫＢは、第２基準係数ＫＢｉと同じである。速度Ｖが第１速度閾値Ｖ１以下である場合、第２係数ＫＢは、ゼロである。第１速度閾値Ｖ１以上、第２速度閾値Ｖ２以下の範囲では、速度ＶがＶ１からＶ２まで変化する場合に、第２係数ＫＢは、ゼロから第２基準係数ＫＢｉまで、速度Ｖの変化に対して直線的に変化する。
【0092】
このように、高速時（Ｖ＞Ｖ３）には、係数ＫＡ、ＫＢは、基準係数ＫＡｉ、ＫＢｉと、それぞれ同じである。図８（Ｅ）で説明したように、基準係数ＫＡｉ、ＫＢｉに基づく配分目標ロールトルクＴｑｒＬ、ＴｑｒＳに従ってリーンモータ６５０と操舵モータ５５０とが制御される場合、水平方向の慣性力は抑制され得る。また、低速時（Ｖ＜Ｖ２）には、第１係数ＫＡは、第１基準係数ＫＡｉよりも大きく、第２係数ＫＢは、第２基準係数ＫＢｉよりも小さい。低速時には、操舵モータ５５０によるロール角Ａｒの制御は、不安定になりやすい。本実施例では、低速時には、第１係数ＫＡ、ひいては、目標ロールトルクＴｑｒに対するリーンモータ６５０によるロールトルクの割合が、高くなるので、ロール角Ａｒの制御が安定化する。
【0093】
なお、速度閾値Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３は、種々の速度Ｖでロール角Ａｒが適切に制御されるように、予め実験的に決定される。Ｖ１は、例えば、時速１ｋｍ以上時速１０ｋｍ以下の値に決定される。Ｖ２は、例えば、時速５ｋｍ以上、時速２０ｋｍ以下の値に決定される。Ｖ３は、例えば、時速１０ｋｍ以上、時速３０ｋｍ以下の値に決定される。
【0094】
本実施例では、第１係数ＫＡは、さらに、ロール角差ｄＡｒに応じて変化する。図９（Ｃ）は、第１係数ＫＡとロール角差ｄＡｒとの対応関係を示すグラフである。横軸は、ロール角差ｄＡｒを示し、縦軸は第１係数ＫＡを示している。このグラフは、速度Ｖが第３速度閾値Ｖ３以上である場合を示している。ロール角差ｄＡｒの大きさ（すなわち、絶対値）が、予め決められた第１閾値ｄＴＨ１以下である場合、第１係数ＫＡは、図９（Ａ）に示されるように、第１基準係数ＫＡｉと同じである。ロール角差ｄＡｒの大きさが第１閾値ｄＴＨ１よりも大きい場合、第１係数ＫＡは、ロール角差ｄＡｒの大きさが大きいほど、大きい。ロール角差ｄＡｒの大きさが大きいことは、ロールトルクが不足していることを示している。例えば、前輪２０がスリップする場合に、操舵モータ５５０によるロールトルクが不足し得る。このような場合に、大きい第１係数ＫＡは、リーンモータ６５０によるロールトルクを増大させることによって、ロール角差ｄＡｒを抑制できる。
【0095】
図９（Ｄ）は、第１係数ＫＡとロール角差ｄＡｒの時間微分ｄＡｒ’との対応関係を示すグラフである。横軸は、時間微分ｄＡｒ’を示し、縦軸は第１係数ＫＡを示している。このグラフは、速度Ｖが第３速度閾値Ｖ３以上である場合を示している。ロール角差ｄＡｒの時間微分ｄＡｒ’の大きさ（すなわち、絶対値）が、予め決められた第２閾値ｄＴＨ２以下である場合、第１係数ＫＡは、図９（Ａ）に示されるように、第１基準係数ＫＡｉと同じである。ロール角差ｄＡｒの時間微分ｄＡｒ’の大きさが第２閾値ｄＴＨ２よりも大きい場合、第１係数ＫＡは、ロール角差ｄＡｒの時間微分ｄＡｒ’の大きさが大きいほど、大きい。ロール角差ｄＡｒの時間微分ｄＡｒ’の大きさが大きいことは、ロール角差ｄＡｒの急な変化、ひいては、ロール角Ａｒの急な変化を示している。例えば、前輪２０がスリップし始める時に、操舵モータ５５０によるロールトルクが急に変化し、ロール角Ａｒが急に変化し得る。このような場合に、大きい第１係数ＫＡは、リーンモータ６５０によるロールトルクを増大させることによって、ロール角差ｄＡｒの急な変化を抑制できる。
【0096】
なお、本実施例では、ｄＡｒの大きさが第１閾値ｄＴＨ１以下であり、かつ、ｄＡｒ’の大きさが第２閾値ｄＴＨ２以下である場合に、第１係数ＫＡは、図９（Ａ）に示される値と同じである。ｄＡｒの大きさとｄＡｒ’の大きさとのうちの一方または両方が、対応する閾値ｄＴＨ１、ｄＴＨ２よりも大きい場合に、第１係数ＫＡは、図９（Ａ）に示される値よりも大きくなる。Ｖ＜Ｖ３の場合も、同様に、第１係数ＫＡは、ｄＡｒの大きさとｄＡｒ’の大きさとに応じて、変化する。Ｖ、ｄＡｒ、ｄＡｒ’の組み合わせとＫＡとの対応関係は、マップデータＭＡＫ（図６）によって、予め決められている。Ｓ１５０（図７）では、プロセッサ９１０ｐは、時間に応じて変化するロール角差ｄＡｒを用いて、ロール角差ｄＡｒの時間微分ｄＡｒ’を算出する。そして、プロセッサ９１０ｐは、マップデータＭＡＫを参照することによって、Ｖ、ｄＡｒ、ｄＡｒ’の組み合わせに対応付けられた第１係数ＫＡを取得する。
【0097】
パラメータの時間微分値の算出方法は、種々の方法であってよい。本実施例では、プロセッサ９１０ｐは、現在から予め決められた時間差だけ過去の時点でのロール角差ｄＡｒを現行のロール角差ｄＡｒから減算して差分を算出する。そして、プロセッサ９１０ｐは、差分を時間差で除算することによって得られる値を、時間微分ｄＡｒ’として採用する。
【0098】
なお、マップデータＭＡＫは、速度Ｖと第２係数ＫＢとの対応関係も、定めている。Ｓ１５０では、プロセッサ９１０ｐは、マップデータＭＡＫを参照することによって、Ｖに対応付けられた第２係数ＫＢを取得する。
【0099】
なお、閾値ｄＴＨ１、ｄＴＨ２は、車両１０の種々の走行状態で、ロール角Ａｒが適切に制御されるように、予め実験的に決定される。第１閾値ｄＴＨ１は、固定値に代えて、１以上のパラメータ（例えば、速度Ｖ）に応じて変化する変数であってよい。第２閾値ｄＴＨ２は、固定値に代えて、１以上のパラメータ（例えば、速度Ｖ）に応じて変化する変数であってよい。
【0100】
Ｓ１６０（図７）では、プロセッサ９１０ｐは、式Ｂ３、Ｂ４（図８（Ｄ））に従って、配分目標ロールトルクＴｑｒＬ、ＴｑｒＳを算出する。Ｓ１７０では、制御装置９００は、第１配分目標ロールトルクＴｑｒＬを用いるリーンモータ６５０の制御処理を実行する（詳細は後述）。Ｓ１８０では、制御装置９００は、第２配分目標ロールトルクＴｑｒＳを用いる操舵モータ５５０の制御処理を実行する（詳細は後述）。制御装置９００は、Ｓ１７０とＳ１８０とを、並列に実行する。そして、図７の処理が終了する。制御装置９００は、図７の処理を繰り返し実行する。これにより、制御装置９００は、リーンモータ６５０と操舵モータ５５０とを、車両１０の状態に適したトルクを出力するように、制御する。
【0101】
Ａ４．リーンモータ６５０の制御：
図１０は、リーンモータの制御処理の例を示すフローチャートである。Ｓ２１０では、主制御部９１０のプロセッサ９１０ｐは、第１配分目標ロールトルクＴｑｒＬを用いて、制御値ＣＬを決定する。本実施例では、プロセッサ９１０ｐは、第１配分目標ロールトルクＴｑｒＬに、２個の補正成分ＴｑＣ１、ＴｑＣ２の補正を行うことによって、制御値ＣＬを算出する。
図１０は、リーンモータの制御処理の例を示すフローチャートである。Ｓ２１０では、主制御部９１０のプロセッサ９１０ｐは、第１配分目標ロールトルクＴｑｒＬを用いて、制御値ＣＬを決定する。本実施例では、プロセッサ９１０ｐは、第１配分目標ロールトルクＴｑｒＬに、２個の補正成分ＴｑＣ１、ＴｑＣ２の補正を行うことによって、制御値ＣＬを算出する。
【0102】
第１補正成分ＴｑＣ１は、対象部分１０ｔに作用するロールトルクを示している。図１１（Ａ）は、第１補正成分ＴｑＣ１と速度Ｖとの対応関係を示すグラフである。横軸は速度Ｖを示し、縦軸は第１補正成分ＴｑＣ１を示している。このグラフは、車両１０が、一定の速度Ｖでの一定のロール角Ａｒによる定常円旋回を維持する場合の対応関係を示している（ロール角Ａｒは、非ゼロ）。後述するように、傾斜した状態で旋回する車両１０（ひいては、対象部分１０ｔ）には、遠心力によるロールトルクと、ジャイロモーメントによるロールトルクと、が作用し得る。第１補正成分ＴｑＣ１は、これらのロールトルクを含んでいる（以下、第１補正成分ＴｑＣ１を、第１補正ロールトルクＴｑＣ１とも呼ぶ）。グラフ中の「ｉｎ」と「ｏｕｔ」は、第１補正ロールトルクＴｑＣ１の方向を示している。「ｉｎ」は、旋回の内側に向かって対象部分１０ｔをロールさせる方向である。「ｏｕｔ」は、旋回の外側に向かって対象部分１０ｔをロールさせる方向である。
【0103】
現実の車輪２０、３０Ｒ、３０Ｌ（図１（Ｃ））は、ゼロよりも大きい幅を有している。以下に説明するように、車輪２０、３０Ｒ、３０Ｌの幅は、図４で説明した旋回時の力のバランスを、変更し得る。本実施例では、車両１０の旋回時には、車輪２０、３０Ｒ、３０Ｌ（図１（Ｃ））が旋回内側に傾斜する。この傾斜により、車輪２０、３０Ｒ、３０Ｌの外面のうちの旋回内側の部分が、地面と接触する。すなわち、接触中心２９、３９Ｒ、３９Ｌは、Ａｒ＝ゼロの場合の接触中心２９、３９Ｒ、３９Ｌよりも、旋回内側に移動する。この場合、接触中心２９、３９Ｒ、３９Ｌに対する対象部分１０ｔのロール角の大きさは、ボディ上方向ＤＶＵと鉛直上方向ＤＵとから算出されるロール角Ａｒ（図４）の大きさよりも、小さくなる。例えば、前輪２０の接触中心２９の幅方向（右方向ＤＲと同じ）の位置が、重心１０ｔｃの幅方向の位置と同じ位置まで移動したと仮定する。この場合、図示を省略するが、図４のような背面図上では、接触中心２９と重心１０ｔｃとを結ぶ直線は、鉛直上方向ＤＵに平行である。すなわち、ロール角Ａｒがゼロではない場合であっても、接触中心２９に対する重心１０ｔｃのロール角は、おおよそゼロであり得る。そして、対象部分１０ｔの質量Ｍに対応付けられた力Ｆ２ｂ（式２、図４）の実際の大きさは、ロール角Ａｒに基づいて算出される力Ｆ２ｂの大きさよりも小さくなる。この場合、遠心力は、対象部分１０ｔを旋回の外側に向かってロールさせるロールトルク（すなわち、ロール角Ａｒの大きさを小さくするロールトルク）を、対象部分１０ｔに作用させる。
【0104】
また、回転する車輪が右または左に回動する場合、車輪には、いわゆるジャイロモーメントと呼ばれる力が作用する。公知の通り、前進する車輪が右方向に回動する場合、ジャイロモーメントは、車輪を右方向にロールさせる。前進する車輪が左方向に回動する場合、ジャイロモーメントは、車輪を左方向にロールさせる。車両１０が旋回する場合、各車輪２０、３０Ｒ、３０Ｌにジャイロモーメントが作用し得る。ジャイロモーメントは、対象部分１０ｔを旋回の内側に向かってロールさせるロールトルク（すなわち、ロール角Ａｒの大きさを大きくするロールトルク）を、対象部分１０ｔに作用させる。
【0105】
第１補正ロールトルクＴｑＣ１（図１１（Ａ））は、車輪２０、３０Ｒ、３０Ｌの幅と遠心力によるロールトルクと、ジャイロモーメントによるロールトルクと、を含んでいる。ジャイロモーメントは、車輪の回転速度が速いほど（すなわち、車両１０の速度Ｖが速いほど）、大きい。低速時（Ｖ＜Ｖｚ）、ジャイロモーメントの影響よりも遠心力の影響が強いので、第１補正ロールトルクＴｑＣ１は、「ｏｕｔ」の方向のロールトルクを示している。逆に、高速時（Ｖｚ＜Ｖ）、遠心力の影響よりもジャイロモーメントの影響が強いので、第１補正ロールトルクＴｑＣ１は、「ｉｎ」の方向のロールトルクを示している。速度Ｖの変化に応じて、第１補正ロールトルクＴｑＣ１は、滑らかに変化する。ＴｑＣ１＝ゼロである基準速度Ｖｚは、車両１０の走行状態に応じて変化する変数である。
【0106】
本実施例では、マップデータＭＣ１（図６）は、速度Ｖとロール角Ａｒとの組み合わせと、第１補正ロールトルクＴｑＣ１と、の対応関係を定めている。プロセッサ９１０ｐは、マップデータＭＣ１を参照して、現行のＶと現行のＡｒの組み合わせに対応付けられた第１補正ロールトルクＴｑＣ１を取得する。Ｖ、Ａｒの組み合わせと、ＴｑＣ１と、の対応関係は、予め実験的に決定される。例えば、一定の速度Ｖでの一定のロール角Ａｒによる定常円旋回を維持するために、リーンモータ６５０がロールトルクを生成し得る。この場合、定常円旋回を維持するためにリーンモータ６５０によって生成されるロールトルクが、Ｖ、Ａｒの組み合わせに対応する第１補正ロールトルクＴｑＣ１として用いられる。
【0107】
第２補正成分ＴｑＣ２は、対象部分１０ｔの機械的な抵抗力によって打ち消されるロールトルクを示している。例えば、リンク機構６０（図２）の複数の軸受（例えば、軸受６８Ｕ、６８Ｄ）は、対象部分１０ｔのロールに対する抵抗力を生成し得る。リーンモータ６５０も、対象部分１０ｔのロールに対する抵抗力を生成し得る。このような抵抗力は、対象部分１０ｔに作用するロールトルクの一部を打ち消し得る。第２補正成分ＴｑＣ２は、対象部分１０ｔの複数の部材のそれぞれの抵抗力によって打ち消されるロールトルクを示している（第２補正成分ＴｑＣ２を、第２補正ロールトルクＴｑＣ２とも呼ぶ）。２つの部材の間の生じる抵抗力は、２つの部材の間の相対運動の速度に依存しない成分（摩擦とも呼ばれる）と、速度に依存する成分（ダンピング成分とも呼ばれる）と、を含み得る。ロールトルクが抵抗力によって打ち消される場合、打ち消されるロールトルクは、ロール角速度Ａｒ’に依存しない成分と、ロール角速度Ａｒ’に依存する成分を含み得る。
【0108】
図１１（Ｂ）は、第２補正成分ＴｑＣ２とロール角速度Ａｒ’との対応関係を示すグラフである。横軸は、ロール角速度Ａｒ’の絶対値を示し、縦軸は、第２補正成分ＴｑＣ２の絶対値を示している。図示するように、｜Ａｒ’｜＞ゼロの場合には、第２補正成分ＴｑＣ２は、｜Ａｒ’｜に依存しない定数と、｜Ａｒ’｜に比例する成分と、の和で表される。第２補正ロールトルクＴｑＣ２の方向は、目標ロールトルクＴｑｒの方向とは反対方向である。｜Ａｒ’｜＝ゼロの場合、｜ＴｑＣ２｜＝ゼロである。
【0109】
本実施例では、マップデータＭＣ２（図６）は、ロール角速度Ａｒ’と、第２補正ロールトルクＴｑＣ２と、の対応関係を定めている。プロセッサ９１０ｐは、マップデータＭＣ２を参照して、Ａｒ’に対応付けられた第２補正ロールトルクＴｑＣ２を取得する。Ａｒ’とＴｑＣ１との対応関係は、予め実験的に決定される。例えば、対象部分１０ｔの複数の部材のそれぞれを分析することによって、各部材の抵抗力とＡｒ’との対応関係が算出される。そして、各部材の抵抗力を合成することによって、第２補正ロールトルクＴｑＣ２が算出される。
【0110】
Ｓ２１０（図１０）では、プロセッサ９１０ｐは、第１配分目標ロールトルクＴｑｒＬに、補正ロールトルクＴｑＣ１、ＴｑＣ２を用いる補正を行うことによって、補正済ロールトルクを算出する。補正済ロールトルクは、リーンモータ６５０が対象部分１０ｔに補正済ロールトルクを作用させる場合に、補正ロールトルクＴｑＣ１、ＴｑＣ２の影響によって、対象部分１０ｔに作用する実質的なロールトルクが第１配分目標ロールトルクＴｑｒＬとなるような、ロールトルクである。例えば、プロセッサ９１０ｐは、第１配分目標ロールトルクＴｑｒＬから、第１補正ロールトルクＴｑＣ１と、第２補正ロールトルクＴｑＣ２によって打ち消されるロールトルクと、を除いた残りのロールトルクを、補正済ロールトルクとして採用する。
【0111】
Ｓ２１０では、プロセッサ９１０ｐは、補正済ロールトルクを用いて、制御値ＣＬを決定する。制御値ＣＬは、リーンモータ６５０によって出力されるリーンモータトルクを制御するための値である。本実施例では、制御値ＣＬは、リーンモータ６５０に供給すべき電流の向きと大きさとを示している。制御値ＣＬの絶対値は、電流の大きさ（すなわち、トルクの大きさ）を示している。制御値の正負の符号は、電流の向き（すなわち、トルクの方向）を示している（例えば、正は右ロールを示し、負は左ロールを示す）。補正済ロールトルクと制御値ＣＬとの対応関係は、制御値ＣＬに従ってリーンモータ６５０によって出力されるリーンモータトルクが、対象部分１０ｔに補正済ロールトルクを作用させるように、予め実験的に決められている。
【0112】
Ｓ２２０では、プロセッサ９１０ｐ（図６）は、制御値ＣＬを示すデータを、リーンモータ制御部９３０に供給する。リーンモータ制御部９３０のプロセッサ９３０ｐは、制御値ＣＬを示すデータを、電力制御部９３０ｃに供給する。電力制御部９３０ｃは、制御値ＣＬに従って、リーンモータ６５０に供給される電力を制御する。リーンモータ６５０は、供給された電力に応じて、リーンモータトルクを出力する。Ｓ２２０の後、図１０の処理は終了する。
【0113】
Ａ５．操舵モータ５５０の制御：
図１２は、操舵モータ５５０の制御処理の例を示すフローチャートである。以下に説明するように、対象部分１０ｔには、種々の原因に起因して、種々のロールトルクが作用し得る。本実施例では、制御装置９００は、３種類のロールトルク成分Ｔｑ１－Ｔｑ３を考慮して、操舵モータ５５０を制御する（以下、ロールトルク成分Ｔｑ１－Ｔｑ３を、単に、ロールトルクＴｑ１－Ｔｑ３、または、トルクＴｑ１－Ｔｑ３とも呼ぶ）。
図１２は、操舵モータ５５０の制御処理の例を示すフローチャートである。以下に説明するように、対象部分１０ｔには、種々の原因に起因して、種々のロールトルクが作用し得る。本実施例では、制御装置９００は、３種類のロールトルク成分Ｔｑ１－Ｔｑ３を考慮して、操舵モータ５５０を制御する（以下、ロールトルク成分Ｔｑ１－Ｔｑ３を、単に、ロールトルクＴｑ１－Ｔｑ３、または、トルクＴｑ１－Ｔｑ３とも呼ぶ）。
【0114】
図１３（Ａ）－図１３（Ｅ）は、ロールトルクＴｑ１－Ｔｑ３の説明図である。図１３（Ａ）、図１３（Ｂ）、図１３（Ｃ）、図１３（Ｅ）は、前方向ＤＦを向いて見た後輪３０Ｒ、３０Ｌと重心１０ｔｃとを示している。ここで、車両１０は、水平な地面ＧＬ上に位置している。図１３（Ａ）は、直立状態を示している（Ａｒ＝ゼロ）。図１３（Ｂ）、図１３（Ｃ）、図１３（Ｅ）は、対象部分１０ｔが右方向ＤＲへ傾斜した状態を示している（Ａｒ＞ゼロ）。図１３（Ｄ）は、ボディ上方向ＤＶＵとは反対の方向を向いて見た車輪２０、３０Ｒ、３０Ｌと重心１０ｔｃとを示している。図１３（Ｄ）には、参考のために、右方向ＤＲと左方向ＤＬとが示されている。ロール角Ａｒがゼロとは異なる場合、これらの方向ＤＲ、ＤＬは、ボディ上方向ＤＶＵに垂直ではなく斜めである。
【0115】
図１３（Ｂ）は、第１ロールトルクＴｑ１の説明図である。第１ロールトルクＴｑ１は、対象部分１０ｔに作用する重力に起因するロールトルクである。第１力Ｆ１１は、対象部分１０ｔに作用する重力である（Ｆ１１＝Ｍ＊ｇ）。第２力Ｆ１２は、第１力Ｆ１１の、ボディ上方向ＤＶＵに垂直な成分である（Ｆ１２＝Ｍ＊ｇ＊ｓｉｎ（Ａｒ））。第２力Ｆ１２に起因するロールトルクが、第１ロールトルクＴｑ１である。第１ロールトルクＴｑ１の大きさは、ロール軸ＡｘＬと重心１０ｔｃとの間の距離Ｚに、第２力Ｆ１２を乗じることによって算出される（Ｔｑ１＝Ｚ＊Ｆ１２＝Ｍ＊ｇ＊Ｚ＊ｓｉｎ（Ａｒ））。第１ロールトルクＴｑ１の方向は、ロール角Ａｒの大きさを増大させる方向である。
【0116】
図１３（Ｃ）は、第２ロールトルクＴｑ２の説明図である。第２ロールトルクＴｑ２は、車両１０のヨー角速度（より具体的には、遠心力）に起因するロールトルクである。図６で説明したように、本実施例では、ヨー角速度Ａｙ’は、ボディ上方向ＤＶＵに平行な軸まわりのヨー角速度を示している。図中の力Ｆ２２は、対象部分１０ｔに作用する遠心力のボディ上方向ＤＶＵに垂直な成分である。この遠心力成分Ｆ２２は、質量Ｍと速度Ｖとヨー角速度Ａｙ’とを用いる計算式「Ｆ２２＝Ｍ＊Ｖ＊Ａｙ’」によって、算出される。図１３（Ｃ）では、ヨー角速度Ａｙ’は、右旋回を示している。従って、遠心力成分Ｆ２２は、左方向ＤＬ側を向いている。遠心力成分Ｆ２２に起因するロールトルクが、第２ロールトルクＴｑ２である。第２ロールトルクＴｑ２の大きさは、距離Ｚに、遠心力成分Ｆ２２の大きさを乗じることによって算出される（Ｔｑ２＝Ｚ＊Ｆ２２＝Ｍ＊Ｚ＊Ｖ＊Ａｙ’）。第２ロールトルクＴｑ２の方向は、ヨー角速度Ａｙ’によって示される旋回方向とは反対の方向である。例えば、ヨー角速度Ａｙ’が右旋回を示す場合、第２ロールトルクＴｑ２の方向は、左方向である。
【0117】
図１３（Ｄ）、図１３（Ｅ）は、第３ロールトルクＴｑ３の説明図である。第３ロールトルクＴｑ３は、車両１０のヨー角加速度に起因するロールトルクである。図１３（Ｄ）中には、自転中心Ｒｘが示されている。本実施例では、後輪３０Ｒ、３０Ｌは回動輪ではなく、前輪２０が回動輪である。従って、自転中心Ｒｘは、後輪３０Ｒ、３０Ｌの間の中心の近傍に位置する。例えば、自転中心Ｒｘは、後輪３０Ｒ、３０Ｌの間の中心（具体的には、図５の後中心Ｃｂ）に位置し得る。また、通常は、図１３（Ｄ）の上面図において、対象部分１０ｔの重心１０ｔｃは、対象部分１０ｔの中央部分に近い。従って、対象部分１０ｔの重心１０ｔｃは、自転中心Ｒｘから前方向ＤＦ側に離れた位置に配置される。図中の距離Ｘは、重心１０ｔｃと自転中心Ｒｘとの間の前方向ＤＦの位置の差（距離）である。
【0118】
図中の変数Ａｙ’’は、車両１０のヨー角加速度である。ヨー角加速度Ａｙ’’は、ボディ上方向ＤＶＵに平行な軸まわりのヨー角加速度である。ヨー角加速度Ａｙ’’は、自転中心Ｒｘを中心とする車両１０の自転の角加速度を示している。図１３（Ｄ）の上面図上で、ヨー角加速度Ａｙ’’の方向が時計回り方向である場合、右旋回の程度が大きくなるように、ヨー角速度Ａｙ’は変化する。以下、上面図上で、ヨー角加速度Ａｙ’’の方向が時計回り方向である場合、ヨー角加速度Ａｙ’’の方向を、右方向と呼ぶ。上面図上で、ヨー角加速度Ａｙ’’の方向が反時計回り方向である場合、ヨー角加速度Ａｙ’’の方向は左方向である。
【0119】
対象部分１０ｔの重心１０ｔｃは、自転中心Ｒｘから距離Ｘだけ前方向ＤＦ側に離れた位置に、配置されている。従って、対象部分１０ｔには、ヨー角加速度Ａｙ’’の方向とは反対の方向の慣性の力の成分Ｆ３２が、作用する（慣性力成分Ｆ３２と呼ぶ）。この慣性力成分Ｆ３２の方向は、ボディ上方向ＤＶＵに垂直である。また、本実施例では、図１３（Ｄ）の上面図上で、自転中心Ｒｘから重心１０ｔｃに向かう方向は、前方向ＤＦにおおよそ平行である。従って、慣性力成分Ｆ３２の方向は、前方向ＤＦにおおよそ垂直である。慣性力成分Ｆ３２の大きさは、質量Ｍと、ヨー角加速度Ａｙ’’に起因する重心１０ｔｃの加速度Ａ１０ｔと、の積で表される。加速度Ａ１０ｔは、距離Ｘとヨー角加速度Ａｙ’’との積で表される。従って、慣性力成分Ｆ３２の大きさは、計算式「Ｍ＊Ｘ＊Ａｙ’’」によって、算出される。図１３（Ｄ）の上面図においては、ヨー角加速度Ａｙ’’の方向、すなわち、ヨー角速度Ａｙ’の変化方向は、時計回り方向である。この場合、慣性力成分Ｆ３２の方向は、左方向ＤＬ側を向いている。
【0120】
図１３（Ｅ）には、慣性力成分Ｆ３２が示されている。慣性力成分Ｆ３２に起因するロールトルクが、第３ロールトルクＴｑ３である。第３ロールトルクＴｑ３の大きさは、距離Ｚに、慣性力成分Ｆ３２の大きさを乗じることによって算出される（Ｔｑ３＝Ｚ＊Ｆ３２＝Ｍ＊Ｘ＊Ｚ＊Ａｙ’’）。第３ロールトルクＴｑ３の方向は、ヨー角加速度Ａｙ’’の方向とは反対の方向である。例えば、ヨー角加速度Ａｙ’’の方向が右旋回の方向である場合、第３ロールトルクＴｑ３の方向は、左方向である。
【0121】
Ｓ３２２（図１２）では、主制御部９１０のプロセッサ９１０ｐは、図１３（Ａ）－図１３（Ｅ）で説明した計算式に従って、ロールトルク成分Ｔｑ１－Ｔｑ３のそれぞれを算出する。なお、質量Ｍ、重力加速度ｇ、距離Ｘ、距離Ｚのそれぞれとしては、予め決められた値が用いられる。ヨー角加速度Ａｙ’’に関しては、プロセッサ９１０ｐは、Ｓ１５０（図７）で説明したパラメータの時間微分値の算出方法に従って、ヨー角速度Ａｙ’からヨー角加速度Ａｙ’’を算出する。
【0122】
Ｓ３２４（図１２）では、プロセッサ９１０ｐは、第２配分目標ロールトルクＴｑｒＳに、ロールトルク成分Ｔｑ１－Ｔｑ３を用いる補正を行うことによって、補正済ロールトルクＴｑｃを算出する。補正済ロールトルクＴｑｃは、操舵モータ５５０が対象部分１０ｔに補正済ロールトルクＴｑｃを作用させる場合に、ロールトルク成分Ｔｑ１－Ｔｑ３の影響によって、対象部分１０ｔに作用する実質的なロールトルクが第２配分目標ロールトルクＴｑｒＳとなるような、ロールトルクである。例えば、プロセッサ９１０ｐは、第２配分目標ロールトルクＴｑｒＳとロールトルク成分Ｔｑ１－Ｔｑ３とを合成することにより、補正済ロールトルクＴｑｃを算出する。複数のロールトルクの合成は、複数のロールトルクのそれぞれの向きを考慮して、行われる。例えば、右方向ＤＲのロールトルクの大きさが、加算され、左方向ＤＬのロールトルクの大きさが、減算されることとしてよい。
【0123】
Ｓ３２６では、プロセッサ９１０ｐは、補正済ロールトルクＴｑｃを用いて、補正済ロールトルクＴｑｃを実現するための車輪角Ａｗの角速度を算出する（追加角速度Ａｗｄ’とも呼ぶ）。追加角速度Ａｗｄ’は、車輪角Ａｗの現行の角速度Ａｗ’に追加角速度Ａｗｄ’が追加されることによって補正済ロールトルクＴｑｃが生成されるような角速度を示している。図８（Ｃ）で説明したように、前輪２０の回動は、対象部分１０ｔをロールさせる。以下、車輪角Ａｗとヨー角加速度Ａｙ’’との関係について、説明する。
【0124】
図５で説明したように、前中心Ｃｆと後中心Ｃｂと公転中心Ｃｒとは、直角三角形を形成する。ロール角Ａｒがゼロである場合、ボディ上方向ＤＶＵは鉛直下方向ＤＤと平行である。従って、図５に示す点Ｃｆ、Ｃｂ、Ｃｒの配置は、ボディ上方向ＤＶＵに平行な方向を向いて点Ｃｆ、Ｃｂ、Ｃｒを見る場合の配置と、同じである。ここで、前輪２０の進行方向Ｄ２０は、ロール角Ａｒに拘わらず、車輪角Ａｗに対応付けられていると推定される。従って、ボディ上方向ＤＶＵに平行な方向を向いて点Ｃｆ、Ｃｂ、Ｃｒを見る場合、ロール角Ａｒに拘わらずに、前中心Ｃｆと後中心Ｃｂと公転中心Ｃｒとは、直角三角形を形成する。この直角三角形の３個の辺のうち公転中心Ｃｒと後中心Ｃｂとを結ぶ辺の長さをＲｘとする。この場合、式Ｄ１が成立する。
（式Ｄ１）ｔａｎ（Ａｗ）＝Ｌｈ／Ｒｘ
式Ｄ１は、式Ｄ２に変形される。
（式Ｄ２）１／Ｒｘ＝ｔａｎ（Ａｗ）／Ｌｈ
車両１０がヨー角速度Ａｙ’で旋回している場合、式Ｄ３が成立する。
（式Ｄ３）Ｖ＝Ｒｘ＊Ａｙ’
式Ｄ３は、式Ｄ４に変形される。
（式Ｄ４）Ａｙ’＝Ｖ／Ｒｘ
式Ｄ４に式Ｄ２を代入することによって、式Ｄ５が導かれる。
（式Ｄ５）Ａｙ’＝（Ｖ＊ｔａｎ（Ａｗ））／Ｌｈ
式Ｄ５の両辺を時間で微分することによって、式Ｄ６が導かれる。
（式Ｄ６）Ａｙ’’＝（Ｖ／Ｌｈ）＊（１／ｃｏｓ２（Ａｗ））＊Ａｗ’
（式Ｄ１）ｔａｎ（Ａｗ）＝Ｌｈ／Ｒｘ
式Ｄ１は、式Ｄ２に変形される。
（式Ｄ２）１／Ｒｘ＝ｔａｎ（Ａｗ）／Ｌｈ
車両１０がヨー角速度Ａｙ’で旋回している場合、式Ｄ３が成立する。
（式Ｄ３）Ｖ＝Ｒｘ＊Ａｙ’
式Ｄ３は、式Ｄ４に変形される。
（式Ｄ４）Ａｙ’＝Ｖ／Ｒｘ
式Ｄ４に式Ｄ２を代入することによって、式Ｄ５が導かれる。
（式Ｄ５）Ａｙ’＝（Ｖ＊ｔａｎ（Ａｗ））／Ｌｈ
式Ｄ５の両辺を時間で微分することによって、式Ｄ６が導かれる。
（式Ｄ６）Ａｙ’’＝（Ｖ／Ｌｈ）＊（１／ｃｏｓ２（Ａｗ））＊Ａｗ’
【0125】
図１３（Ｄ）、図１３（Ｅ）で説明したように、ヨー角加速度Ａｙ’’に起因して、ロールトルクが対象部分１０ｔに作用する。以下、式Ｄ６のヨー角加速度Ａｙ’’に起因して、補正済ロールトルクＴｑｃが生成されることとする。補正済ロールトルクＴｑｃの大きさは、図１３（Ｅ）の第３ロールトルクＴｑ３の大きさの計算式のヨー角加速度Ａｙ’’に、式Ｄ６を代入することによって導かれ、式Ｄ７で表される。
（式Ｄ７）Ｔｑｃ＝Ｍ＊Ｘ＊Ｚ＊Ａｙ’’
＝（Ｍ＊Ｘ＊Ｚ＊Ｖ＊Ａｗ’）／（Ｌｈ＊ｃｏｓ２（Ａｗ））
以上のように、車輪角Ａｗの角速度Ａｗ’を用いて、対象部分１０ｔに補正済ロールトルクＴｑｃを作用させることができる。補正済ロールトルクＴｑｃの方向は、車輪角Ａｗの角速度Ａｗ’の方向とは反対の方向である。例えば、車輪角Ａｗが右方向ＤＲに回動する場合（Ａｗ’＞ゼロ）、補正済ロールトルクＴｑｃの方向は、左方向である。
（式Ｄ７）Ｔｑｃ＝Ｍ＊Ｘ＊Ｚ＊Ａｙ’’
＝（Ｍ＊Ｘ＊Ｚ＊Ｖ＊Ａｗ’）／（Ｌｈ＊ｃｏｓ２（Ａｗ））
以上のように、車輪角Ａｗの角速度Ａｗ’を用いて、対象部分１０ｔに補正済ロールトルクＴｑｃを作用させることができる。補正済ロールトルクＴｑｃの方向は、車輪角Ａｗの角速度Ａｗ’の方向とは反対の方向である。例えば、車輪角Ａｗが右方向ＤＲに回動する場合（Ａｗ’＞ゼロ）、補正済ロールトルクＴｑｃの方向は、左方向である。
【0126】
なお、式Ｄ７から式Ｄ８が導かれる。
（式Ｄ８）Ａｗ’＝（Ｔｑｃ＊Ｌｈ＊ｃｏｓ２（Ａｗ））／（Ｍ＊Ｘ＊Ｚ＊Ｖ）
式Ｄ８は、補正済ロールトルクＴｑｃを生成するために必要な車輪角Ａｗの角速度Ａｗ’の大きさを示している。
（式Ｄ８）Ａｗ’＝（Ｔｑｃ＊Ｌｈ＊ｃｏｓ２（Ａｗ））／（Ｍ＊Ｘ＊Ｚ＊Ｖ）
式Ｄ８は、補正済ロールトルクＴｑｃを生成するために必要な車輪角Ａｗの角速度Ａｗ’の大きさを示している。
【0127】
Ｓ３２６（図１２）では、プロセッサ９１０ｐは、上記の式Ｄ８に従って、補正済ロールトルクＴｑｃを実現するための追加角速度Ａｗｄ’を算出する（式Ｄ８の角速度Ａｗ’が、追加角速度Ａｗｄ’に相当する）。なお、ホイールベースＬｈ、質量Ｍ、距離Ｘ、距離Ｚのそれぞれとしては、予め決められた値が用いられる。
【0128】
Ｓ３２８では、プロセッサ９１０ｐは、追加角速度Ａｗｄ’を用いて、第１制御値Ｃｗ１を決定する。制御値Ｃｗ１は、操舵モータ５５０によって出力される回動トルクを制御するための値である。制御値Ｃｗ１は、操舵モータ５５０に供給すべき電流の向きと大きさとを示している。制御値Ｃｗ１の絶対値は、電流の大きさ（すなわち、トルクの大きさ）を示している。制御値Ｃｗ１の正負の符号は、電流の向き（すなわち、トルクの方向）を示している（例えば、正は右回動を示し、負は左回動を示す）。本実施例では、プロセッサ９１０ｐは、追加角速度Ａｗｄ’を用いるＰＤ制御によって、制御値Ｃｗ１を決定する。本実施例では、ＰＤのそれぞれのゲインは、予め決められている。ただし、プロセッサ９１０ｐは、比例ゲインを、１以上のパラメータ（例えば、速度Ｖ）を用いて調整してよい。微分ゲインについても、同様である。なお、Ｄ制御は、省略されてよい。Ｉ制御が追加されてよい。
【0129】
Ｓ３３２では、プロセッサ９１０ｐは、目標車輪角Ａｗｔを決定する。目標車輪角Ａｗｔは、目標ロール角Ａｒｔ（図７：Ｓ１２０）と速度Ｖとで車両１０が安定して旋回する場合の車輪角Ａｗである（図５）。プロセッサ９１０ｐは、目標車輪角Ａｗｔを、上記の式７に式６を代入して得られる計算式に従って、算出する。これに代えて、プロセッサ９１０ｐは、入力角ＡＩと速度Ｖと目標車輪角Ａｗｔとを対応付けるマップを参照してもよい。
【0130】
Ｓ３３４では、プロセッサ９１０ｐは、目標車輪角Ａｗｔから現行の車輪角Ａｗを減算することによって、車輪角差ｄＡｗを算出する。
【0131】
Ｓ３３６では、プロセッサ９１０ｐは、車輪角差ｄＡｗを用いて、第２制御値Ｃｗ２を決定する。第２制御値Ｃｗ２は、第１制御値Ｃｗ１と同様に、操舵モータ５５０に供給すべき電流の向きと大きさとを示している。本実施例では、プロセッサ９１０ｐは、車輪角差ｄＡｗを用いるＰＤ制御によって、制御値Ｃｗ２を決定する。本実施例では、Ｄゲインは、予め決められている。Ｐゲインは、速度Ｖに応じて変化する。
【0132】
図１４は、ＰゲインＫ２と速度Ｖとの対応関係の例を示すグラフである。横軸は、速度Ｖを示し、縦軸は、ＰゲインＫ２を示している。速度Ｖが第２速度閾値Ｖ２以上である場合、ＰゲインＫ２はゼロである。第２速度閾値Ｖ２以下の範囲では、速度Ｖがゼロから第２速度閾値Ｖ２まで変化する場合、ＰゲインＫ２は予め決められた最大値Ｋ２ｍからゼロまで、速度Ｖの変化に対して直線的に変化する。プロセッサ９１０ｐは、ＰゲインＫ２と速度Ｖとの対応関係を示す関数を用いて、速度Ｖに対応付けられたＰゲインＫ２を取得する。
【0133】
低速時にＰゲインＫ２が大きく、高速時にＰゲインＫ２が小さい理由は、以下の通りである。速度Ｖが速い場合には、速度Ｖが遅い場合と比べて、前輪２０は、大きなジャイロモーメントによって、容易にロール角Ａｒに適した方向に回動できる。例えば、ボディ１００が右方向ＤＲ側へロールする場合、前輪支持装置５００、ひいては、回動軸２７が右方向ＤＲ側へロールする。従って、前輪２０も、右方向ＤＲ側へロールする。回転する前輪２０が右方向ＤＲ側へのロールする場合、前輪２０には、回動軸２７を中心に進行方向Ｄ２０を右方向ＤＲへ回動させるトルクが作用する（ジャイロモーメントとも呼ばれる）。ボディ１００が左方向ＤＬ側へロールする場合、前輪２０には、進行方向Ｄ２０を左方向ＤＬへ回動させるトルクが作用する。また、本実施例では、車両１０（図１）が正のトレールＬｔを有するので、前輪２０の向き（すなわち、車輪角Ａｗ）は、自然に、車両１０の進行方向と同じになる。本実施例では、速度Ｖが大きい場合には、前輪２０の自然な回動を許容するために、ＰゲインＫ２は小さくなる。ＰゲインＫ２が小さい場合、第２制御値Ｃｗ２の大きさが小さいので、第２制御値Ｃｗ２によって示される回動トルクの大きさも小さくなる。これにより、前輪２０の自然な回動が、許容される。一方、速度Ｖが小さい場合には、ＰゲインＫ２が大きいので、第２制御値Ｃｗ２の大きさが大きくなり得る。すなわち、第２制御値Ｃｗ２によって示される回動トルクの大きさは、大きくなり得る。これにより、車輪角Ａｗは、入力角ＡＩに適した目標車輪角Ａｗｔに近づくように、制御される。第２制御値Ｃｗ２は、目標車輪角Ａｗｔと車輪角Ａｗとのズレを抑制する回動トルクを示している。
【0134】
なお、速度ＶとＰゲインＫ２との対応関係は、速度Ｖが大きいほどＰゲインＫ２が小さくなるような種々の関係であってよい。例えば、Ｖ＞Ｖ２の場合に、ＰゲインＫ２がゼロよりも大きくてよい。また、ＰゲインＫ２は、速度Ｖなどの他のパラメータに依存しない固定値であってもよい。プロセッサ９１０ｐは、微分ゲインを、１以上のパラメータ（例えば、速度Ｖ）を用いて調整してよい。なお、Ｄ制御は、省略されてよい。Ｉ制御が追加されてよい。
【0135】
なお、図１２の処理において、プロセッサ９１０ｐは、Ｓ３２２－Ｓ３２８の処理と、Ｓ３３２－Ｓ３３６の処理とを、並列に実行する。
【0136】
Ｓ３２２－Ｓ３２８の処理と、Ｓ３３２－Ｓ３３６の処理と、の後、Ｓ３６０で、プロセッサ９１０ｐは、制御値Ｃｗ１、Ｃｗ２の合計値である駆動制御値Ｃｗを算出する。Ｓ３７０では、プロセッサ９１０ｐは、駆動制御値Ｃｗを示すデータを、操舵モータ制御部９４０に供給する。操舵モータ制御部９４０のプロセッサ９４０ｐは、駆動制御値Ｃｗを示すデータを、電力制御部９４０ｃに供給する。電力制御部９４０ｃは、駆動制御値Ｃｗに従って、操舵モータ５５０に供給される電力を制御する。操舵モータ５５０は、供給された電力に応じて、回動トルクを出力する。Ｓ３７０の後、図１２の処理は終了する。
【0137】
以上のように、本実施例の車両１０（図１（Ａ）－図１（Ｃ）、図２）は、旋回時に旋回の内側に傾斜する移動装置の例である。車両１０は、ボディ１００と、前輪２０と、後輪３０Ｒ、３０Ｌと、前輪支持装置５００と、第１付与装置５５０（操舵モータ５５０）と、第２付与装置６５０（リーンモータ６５０）と、制御装置９００と、を備えている。前輪２０は、車両１０の幅方向に回動可能な回動輪の例である。前輪支持装置５００は、回動輪である前輪２０を幅方向に回動可能に支持する回動輪支持装置の例である。第１付与装置５５０は、車両１０のヨー角速度を変化させる成分（本実施例では、回動トルク）を含む第１力を車両１０（本実施例では、前輪支持装置５００の前フォーク５１７）に付与するように構成されている。第２付与装置６５０は、ボディ１００のロール角速度を変化させる成分（本実施例では、リーンモータトルク）を含む第２力をボディ１００に付与するように構成されている。以下、第１付与装置５５０と第２付与装置６５０との全体を、力付与装置３００とも呼ぶ。制御装置９００は、第１付与装置５５０と第２付与装置６５０とを含む力付与装置３００を制御するように構成されている。
【0138】
図１（Ａ）－図１（Ｃ）、図２、図４等で説明したように、車両１０は、対象部分１０ｔを含んでいる。対象部分１０ｔは、ボディ１００がロールする場合に動く部分の全体である。対象部分１０ｔは、ボディ１００を含んでいる。上述したように、本実施例では、車両１０の全体が、対象部分１０ｔを形成する。
【0139】
図８（Ｄ）で説明したように、制御装置９００は、第１慣性モーメント成分Ｉｐと第２慣性モーメント成分Ｉｘとを用いて、力付与装置３００（すなわち、リーンモータ６５０と操舵モータ５５０）を制御する。図８（Ｄ）の式Ｂ２に示すように、第１慣性モーメント成分Ｉｐは、対象部分１０ｔの質量Ｍに、対象部分１０ｔの重心１０ｔｃとロール軸ＡｘＬとの間の距離Ｚの２乗を乗じて得られる値である。
【0140】
第２慣性モーメント成分Ｉｘは、対象部分１０ｔの重心１０ｔｃの位置でのロール軸ＡｘＬに平行な軸まわりの対象部分１０ｔの回転運動の変化のしにくさを示している。対象部分１０ｔが剛体である場合、第２慣性モーメント成分Ｉｘは、対象部分１０ｔの重心１０ｔｃの位置でのロール軸ＡｘＬに平行な軸まわりの対象部分１０ｔの慣性モーメントである。対象部分１０ｔが剛体ではない場合、第２慣性モーメント成分Ｉｘは、上述したように、対象部分１０ｔがロールする場合に動く部材から影響を受け得る。第２慣性モーメント成分Ｉｘは、ボディ１００のロール運動に関する対象部分１０ｔの慣性モーメントＩｔ（総合慣性モーメントＩｔとも呼ぶ）から第１慣性モーメント成分Ｉｐを除くことによって、算出可能である。総合慣性モーメントＩｔは、実験的に測定可能である。例えば、停止した状態の車両１０のボディ１００に、外部ロールトルクを付与する。回動輪（本実施例では、前輪２０）は、車輪角Ａｗがゼロに維持されるように、固定される。外部ロールトルクは、ボディ１００（ひいては、対象部分１０ｔ）をロールさせる。ここで、外部ロールトルクから、第１成分Ｔｑ１（図１３（Ｂ））、第２補正成分ＴｑＣ２（図１１（Ｂ））などの対象部分１０ｔに作用する他のロールトルクを除いた残りのロールトルクを算出する。残りのロールトルクの大きさと、ロール角加速度Ａｒ’’と、の比率は、総合慣性モーメントＩｔの近似値として利用可能である。これに代えて、第２慣性モーメント成分Ｉｘは、対象部分１０ｔを構成する複数の部材のそれぞれの形状と材料と動きとを解析することによって、算出されてもよい。
【0141】
図８（Ａ）－図８（Ｅ）、図９（Ａ）、図９（Ｃ）、図９（Ｄ）で説明したように、制御装置９００は、基準係数ＫＡｉを用いて、リーンモータ６５０と操舵モータ５５０とを含む力付与装置３００を制御する。基準係数ＫＡｉは、図８（Ｅ）の式Ｂ７によって表される。図７のＳ１５０、Ｓ１６０、Ｓ１７０、図９（Ａ）、図９（Ｃ）、図９（Ｄ）で説明したように、リーンモータ６５０のための第１係数ＫＡは、第１基準係数ＫＡｉに設定され得る。ＫＡがＫＡｉに設定されるための条件は、図９（Ａ）に示すように、速度Ｖが第３速度閾値Ｖ３以上、速度Ｖｍｘ以下の第１速度範囲ＶＲ１内であることを含む第１条件が満たされることである。本実施例では、第１条件は、速度Ｖが第１速度範囲ＶＲ１内であることに加えて、ロール角差ｄＡｒの大きさが第１閾値ｄＴＨ１以下であること（図９（Ｃ））と、時間微分ｄＡｒ’の大きさが第２閾値ｄＴＨ２以下であること（図９（Ｄ））と、を含んでいる。以下、第１条件が満たされる場合の力付与装置３００の制御モードを、第１制御モードＣＭ１とも呼ぶ。第１条件が満たされない場合の力付与装置３００の制御モードを、第２制御モードＣＭ２とも呼ぶ。
【0142】
第１制御モードＣＭ１では、制御装置９００は、第１係数ＫＡ（＝第１基準係数ＫＡｉ）に基づいて配分された第１配分目標ロールトルクＴｑｒＬに従って、リーンモータ６５０を制御する（図７：Ｓ１５０、Ｓ１６０、Ｓ１７０、図１０）。さらに、制御装置９００は、第２係数ＫＢ（＝第２基準係数ＫＢｉ）に基づいて配分された第２配分目標ロールトルクＴｑｒＳに従って、操舵モータ５５０を制御する（図７：Ｓ１５０、Ｓ１６０、Ｓ１８０、図１２）。従って、図８（Ｅ）で説明したように、制御装置９００は、水平方向の慣性力を抑制できる。
【0143】
第１制御モードＣＭ１での制御は、例えば、以下のように行われる。ユーザがハンドル１６０（図１（Ａ））を回転させる場合、目標ロール角Ａｒｔが変化するので、ロール角差ｄＡｒの大きさが増大する。従って、目標ロールトルクＴｑｒの大きさ、ひいては、配分目標ロールトルクＴｑｒＬ、ＴｑｒＳのそれぞれの大きさが増大する。制御装置９００は、ロール角Ａｒを目標ロール角Ａｒｔに近づける大きいロールトルクに対応付けられたリーンモータトルクを、第１配分目標ロールトルクＴｑｒＬを用いて、リーンモータ６５０に生成させ得る。また、制御装置９００は、ロール角Ａｒを目標ロール角Ａｒｔに近づける大きいロールトルクに対応付けられた回動トルクを、第２配分目標ロールトルクＴｑｒＳを用いて、操舵モータ５５０に生成させ得る。以上により、制御装置９００は、水平方向の慣性力を抑制しつつ、ロール角Ａｒを、適切に、目標ロール角Ａｒｔに近づけることができる。
【0144】
第２制御モードＣＭ２での力付与装置３００の制御は、以下の通りである。図９（Ａ）、図９（Ｃ）、図９（Ｄ）に示すように、第２制御モードＣＭ２では、第１制御モードＣＭ１と比べて、第１係数ＫＡが大きい。従って、ロール角差ｄＡｒの大きさが増大する場合には、第１配分目標ロールトルクＴｑｒＬの大きさが増大する。制御装置９００は、ロール角Ａｒを目標ロール角Ａｒｔに近づける大きいロールトルクに対応付けられたリーンモータトルクを、リーンモータ６５０に生成させる。これにより、ロール角差ｄＡｒの増大は、抑制される。また、Ｖ＜Ｖ２の場合、第２係数ＫＢ（図９（Ｂ））、すなわち、目標ロールトルクＴｑｒに対する第１制御値Ｃｗ１によって示されるロールトルクの大きさの割合が、低減する。従って、第１制御値Ｃｗ１に起因するロール角Ａｒの意図しない変化（例えば、ロール角差ｄＡｒの大きさを増大させるロール角Ａｒの変化）は、抑制される。なお、Ｖ＜Ｖ２の場合、第２制御値Ｃｗ２（図１４）が増大する。従って、第２制御値Ｃｗ２に対応する回動トルクは、車輪角Ａｗを、適切に、目標車輪角Ａｗｔに近づけることができる。
【0145】
また、本実施例では、図１０のＳ２１０で説明したように、制御装置９００は、制御値ＣＬを決定するために、補正成分ＴｑＣ１、ＴｑＣ２を用いる補正を行う。第１補正成分ＴｑＣ１は、定常円旋回の維持に必要なロールトルクである（図１１（Ａ））。第２補正成分ＴｑＣ２は、対象部分１０ｔの機械的な抵抗力により打ち消されるロールトルクである（図１１（Ｂ））。
【0146】
さらに、図１２のＳ３２４で説明したように、制御装置９００は、第１制御値Ｃｗ１を決定するために、ロールトルクＴｑ１－Ｔｑ３を用いる補正を行う。図１３（Ａ）－図１３（Ｅ）で説明したように、第１成分Ｔｑ１は、ボディ１００が傾いている場合に対象部分１０ｔに作用する重力によって生じるロールトルクの成分である。第２成分Ｔｑ２は、車両１０のヨー角速度Ａｙ’の大きさがゼロよりも大きい場合に対象部分１０ｔに作用する遠心力によって生じるロールトルクの成分である。第３成分Ｔｑ３は、車両１０のヨー角加速度Ａｙ’’と、対象部分１０ｔの重心１０ｔｃと車両１０の自転中心Ｒｘとの間の前後方向の位置の差（距離Ｘによって示される差）と、対象部分１０ｔの重心１０ｔｃとロール軸ＡｘＬとの間の位置の差（距離Ｚによって示される差）と、によって生じるロールトルクの成分である。
【0147】
このように、制御装置９００は、対象部分１０ｔに作用する種々のロールトルクを用いる補正を行うことによって、リーンモータ６５０と操舵モータ５５０とを制御する。従って、制御装置９００は、実際のロール角加速度Ａｒ’’を、目標ロールトルクＴｑｒに適した値、すなわち、入力角ＡＩに適した値に近づけることができる。
【0148】
制御装置９００は、ロールトルク成分Ｔｑ１、Ｔｑ２、Ｔｑ３から任意の選択された１以上の成分の補正を、操舵モータ５５０の制御処理（図１２：Ｓ３２４）に代えて、リーンモータ６５０の制御処理（図１０：Ｓ２１０）で行ってよい。例えば、制御装置９００は、２個の成分Ｔｑ１、Ｔｑ２の補正、または、３個の成分Ｔｑ１、Ｔｑ２、Ｔｑ３の補正を、リーンモータ６５０の制御処理で行ってよい。また、ロールトルクＴｑ１の一部の補正が、操舵モータ５５０の制御処理によって行われ、ロールトルクＴｑ１の残りの部分の補正が、リーンモータ６５０の制御処理によって行われてよい。ロールトルクＴｑ２、Ｔｑ３についても、同様である。また、ロールトルク成分Ｔｑ１、Ｔｑ２、Ｔｑ３から任意の選択された１以上の成分の補正が、省略されてよい。例えば、１個の成分Ｔｑ３の補正、または、３個の成分Ｔｑ１、Ｔｑ２、Ｔｑ３の補正が、省略されてよい。３個の成分Ｔｑ１、Ｔｑ２、Ｔｑ３のうち補正される成分の数が多いほど、制御装置９００は、力付与装置３００（本実施例では、操舵モータ５５０とリーンモータ６５０）を、より適切に制御できる。ただし、３個の成分Ｔｑ１、Ｔｑ２、Ｔｑ３のうちの１以上の成分の補正が省略される場合であっても、基準係数ＫＡｉ、ＫＢｉを用いる力付与装置３００の制御は、水平方向の慣性力を抑制できる。
【0149】
なお、図８（Ａ）の式Ｂ１に示すように、目標ロールトルクＴｑｒは、ロール角加速度Ａｒ’’に、総合慣性モーメントＩｔ（本実施例では、第１慣性モーメント成分Ｉｐと第２慣性モーメント成分Ｉｘとの和）を乗じる式で表される。換言すれば、Ａｒ’’にＩｔ（＝Ｉｐ＋Ｉｘ）を乗じることによって算出されるロールトルクＴｑｒｆは、目標ロールトルクＴｑｒの良い推定値である。以下、ロールトルクＴｑｒｆを、参照ロールトルクＴｑｒｆとも呼ぶ。
【0150】
ここで、ＫＡｉ＊Ｔｑｒｆを、第１候補トルクＣＶ１とする。第１候補トルクＣＶ１は、第１制御モードにおいて（すなわち、ＫＡ＝ＫＡｉ）、第１配分目標ロールトルクＴｑｒＬの推定値を示している（第１制御モードでは、ＴｑｒＬ＝ＫＡｉ＊Ｔｑｒ）。ＫＡｉ＊ＴｑｒｆからＴｑ１とＴｑ２とを除いた残りを、第２候補トルクＣＶ２とする。第２候補トルクＣＶ２は、第１配分目標ロールトルクＴｑｒＬの推定値に２個の成分Ｔｑ１、Ｔｑ２の補正を行って得られるトルクを示している。ＫＡｉ＊ＴｑｒｆからＴｑ１とＴｑ２とＴｑ３とを除いた残りを、第３候補トルクＣＶ３とする。第３候補トルクＣＶ３は、第１配分目標ロールトルクＴｑｒＬの推定値に３個の成分Ｔｑ１、Ｔｑ２、Ｔｑ３の補正を行って得られるトルクを示している。ここで、力付与装置３００によって形成されるロールトルクから、２個の補正成分ＴｑＣ１、ＴｑＣ２を除いた残りのロールトルクを、有効ロールトルクＴｅと呼ぶ。上述したように、３個の成分Ｔｑ１、Ｔｑ２、Ｔｑ３のうちの１以上の成分の補正が省略される場合であっても、水平方向の慣性力は抑制され得る。候補トルクＣＶ１、ＣＶ２、ＣＶ３は、いずれも、力付与装置３００の制御であって水平方向の慣性力を抑制可能な制御による有効ロールトルクＴｅの例である。なお、力付与装置３００によって形成されるロールトルクは、力付与装置３００によって車両１０に付与される力が車両１０にロールトルクとして作用する成分を含む場合に、そのロールトルク（すなわち、ロールトルクとして作用する成分によって形成されるロールトルク）を示している。力がロールトルクとして作用する成分を含むか否かは、車両１０のうちの力が付与される部分と、力の方向と、車両１０の構造と、に基づいて決定される。例えば、ロール軸ＡｘＬから離れた位置で対象部分１０ｔに付与される水平方向の力は、ロールトルクとして対象部分１０ｔに作用する。なお、トルクは、回転力とも呼ばれる力の一種である。
【0151】
本実施例では、操舵モータ５５０によって前輪支持装置５００に付与される力は、前輪支持装置５００にロールトルクとして作用する成分を含んでいない。リーンモータ６５０によってボディ１００に付与される力は、ボディ１００にロールトルクとして作用する。従って、力付与装置３００によって形成されるロールトルクは、リーンモータ６５０によってボディ１００に付与される力によって形成されるロールトルクである。
【0152】
なお、基準係数ＫＡｉ、ＫＢｉは、図８（Ｅ）に示すように、慣性モーメント成分Ｉｐ、Ｉｘを用いて算出される。実際の慣性モーメント成分Ｉｐ、Ｉｘは、人または物体の一方または両方を含む積載物の状態に応じて、変化し得る。従って、基準係数ＫＡｉ、ＫＢｉ、ひいては、候補トルクＣＶ１、ＣＶ２、ＣＶ３は、積載物の状態に応じて変化し得る。有効ロールトルクＴｅが、候補トルクＣＶ１、ＣＶ２、ＣＶ３のそれぞれの可能範囲のいずれかに含まれる場合、積載物の種々の状態に関して、制御装置９００は、水平方向の慣性力を抑制できる。なお、候補トルクＣＶ１、ＣＶ２、ＣＶ３は、ＫＡｉ、Ｔｑｒｆ、Ｔｑ１、Ｔｑ２、Ｔｑ３を用いて算出可能である。第１基準係数ＫＡｉは、図８（Ｅ）で説明したように、慣性モーメント成分Ｉｐ、Ｉｘを用いて算出される。第１慣性モーメント成分Ｉｐは、上述したように、実験的に測定可能である。第２慣性モーメント成分Ｉｘは、「Ｉｔ－Ｉｐ」で算出される。総合慣性モーメントＩｔは、上述したように、実験的に測定可能である。参照ロールトルクＴｑｒｆは、「Ａｒ’’＊Ｉｔ」で算出される。ロール角加速度Ａｒ’’は、ロール角Ａｒを測定するセンサ（例えば、方向センサ７９０）を用いて、測定可能である。第１成分Ｔｑ１は、図１３（Ｂ）に示すように、Ｍ、Ｚ、Ａｒの測定値を用いて、算出可能である。第２成分Ｔｑ２は、図１３（Ｃ）に示すように、、Ｍ、Ｚ、Ｖ、Ａｙ’の測定値を用いて、算出可能である。第３成分Ｔｑ３は、図１３（Ｅ）に示すように、Ｍ、Ｘ、Ｚ、Ａｙ’’の測定値を用いて、算出可能である。
【0153】
候補トルクＣＶ１、ＣＶ２、ＣＶ３のそれぞれの可能範囲は、積載物の位置と質量とが所定の許容範囲内で変化する場合に、候補トルクＣＶ１、ＣＶ２、ＣＶ３のそれぞれが取り得るトルクの範囲である。車両１０が物体の積載物を載せることができる場合、積載物の質量の許容範囲は、ゼロ以上最大積載量以下の範囲であり、積載物の位置の許容範囲は、物体を配置可能な領域（本実施例では、荷物室１９０（図１））の範囲である。候補トルクＣＶ１、ＣＶ２、ＣＶ３のそれぞれの可能範囲を測定する場合、物体としては、高密度の物体である鉛を用いることが好ましい。最大積載量は、車両１０が適法に走行するための積載物の最大質量であり、車両１０に予め対応付けられている。
【0154】
車両１０が人の積載物を乗せることができる場合、人の質量の許容範囲は、最大定員以下の人数と、各人のゼロ以上体重制限以下の体重と、の組み合わせの可能な範囲であり、人の位置の許容範囲は、人を配置可能な領域（本実施例では、座席１２０（図１））の範囲である。体重制限は、車両１０が適法に走行するための人の最大質量であり、車両１０に予め対応付けられている。このような体重制限の定めが無い場合、２００ｋｇを一人の体重制限として採用してよい。
【0155】
いずれの場合も、積載物の位置と質量との許容範囲は、車両１０が適法に走行することが可能な範囲である。また、第１候補トルクＣＶ１の可能範囲は、人と物体を含む積載物が無い状態での第１候補トルクＣＶ１と、人または物体を含む積載物の位置と質量とが所定の許容範囲内で変化する場合に可能な第１候補トルクＣＶ１と、を含む第１候補トルクＣＶ１の可能範囲である。第２候補トルクＣＶ２の可能範囲と、第３候補トルクＣＶ３の可能範囲と、についても、第１候補トルクＣＶ１の可能範囲と同様に決定される。
【0156】
図９（Ｅ）は、有効ロールトルクＴｅと速度Ｖとの対応関係の例を示すグラフである。横軸は、速度Ｖを示し、縦軸は、有効ロールトルクＴｅを示している。ゼロより大きい有効ロールトルクＴｅは、右方向ＤＲのロールトルクを示し、ゼロより小さい有効ロールトルクＴｅは、左方向ＤＬのロールトルクを示している。第１速度範囲ＶＲ１には、候補トルクＣＶ１、ＣＶ２、ＣＶ３の例と、左端候補トルクＣＶＬの例と、右端候補トルクＣＶＲの例と、が示されている。右端候補トルクＣＶＲは、候補トルクＣＶ１、ＣＶ２、ＣＶ３のそれぞれの可能範囲の全体のうち、右方向側の端のトルクである。左端候補トルクＣＶＬは、候補トルクＣＶ１、ＣＶ２、ＣＶ３のそれぞれの可能範囲の全体うち、左方向側の端のトルクである。第１候補トルクＣＶ１の可能範囲と、第２候補トルクＣＶ２の可能範囲と、第３候補トルクＣＶ３の可能範囲とは、左端候補トルクＣＶＬから右端候補トルクＣＶＲまでの範囲に含まれる。
【0157】
図９（Ｅ）では、候補トルクＣＶ１、ＣＶ２、ＣＶ３の大きさの小さい順は、ＣＶ１、ＣＶ２、ＣＶ３の順である。ただし、参照ロールトルクＴｑｒｆの方向、すなわち、「ＫＡｉ＊Ｔｑｒｆ」によって示されるロールトルクの方向は、ハンドル１６０の回転方向に応じて変化する。また、車両１０の運動状態は、種々に変化する。従って、「ＫＡｉ＊Ｔｑｒｆ」と「ロールトルクＴｑ１、Ｔｑ２、Ｔｑ３」を用いて算出される候補トルクＣＶ１、ＣＶ２、ＣＶ３の並び順（例えば、大きさの小さい順）は、他の順であり得る。
【0158】
図９（Ｅ）では、２つの端候補トルクＣＶＬ、ＣＶＲの方向が、同じ右方向である。ただし、左端候補トルクＣＶＬの方向は、右端候補トルクＣＶＲの方向とは反対方向であり得る。例えば、右端候補トルクＣＶＲの方向が右方向である場合に、左端候補トルクＣＶＬは、左方向であり得る。また、２つの候補トルクＣＶＬ、ＣＶＲの方向が、同じ左方向であり得る。また、候補トルクＣＶＬ、ＣＶＲと候補トルク値ＣＶ１、ＣＶ２、ＣＶ３とのそれぞれは、速度Ｖの変化に応じて変化し得る。
【0159】
制御装置９００は、第１制御モードＣＭ１では、有効ロールトルクＴｅが、左端候補トルクＣＶＬから右端候補トルクＣＶＲまでの範囲（ＣＶＬ、ＣＶＲを含む）内であるように、力付与装置３００（本実施例では、リーンモータ６５０と操舵モータ５５０）を制御することが好ましい。この構成によれば、制御装置９００は、積載物の種々の状態に関して、水平方向の慣性力を抑制できる。
【0160】
また、本実施例では、一定の速度Ｖでの一定のロール角Ａｒによる定常円旋回を車両１０が維持する場合には、制御装置９００は、以下のように、力付与装置３００を制御する。定常円旋回が維持される場合、ロール角Ａｒは目標ロール角Ａｒｔとおおよそ同じ値に維持されるので、ロール角差ｄＡｒは、おおよそゼロに維持される（図７：Ｓ１３０）。従って、目標ロールトルクＴｑｒは、おおよそゼロに維持され（Ｓ１４０）、配分目標ロールトルクＴｑｒＬ、ＴｑｒＳも、おおよそゼロに維持される（Ｓ１６０）。
【0161】
リーンモータ６５０の制御は、以下のように進行する。定常円旋回が維持される場合、ロール角速度Ａｒ’がおおよそゼロに維持されるので、図１１（Ｂ）に示す第２補正成分ＴｑＣ２は、おおよそゼロに維持される。リーンモータ６５０の制御処理（図１０）では、第１配分目標ロールトルクＴｑｒＬと第２補正成分ＴｑＣ２とがおおよそゼロに維持されるので、制御値ＣＬは、第１補正成分ＴｑＣ１に対応するロールトルクを示す。このように、リーンモータ６５０は、第１補正成分ＴｑＣ１に対応するロールトルクを、対象部分１０ｔに作用させ続ける。
【0162】
操舵モータ５５０の制御は、以下のように進行する。定常円旋回が維持される場合、第１成分Ｔｑ１（図１３（Ｂ））と第２成分Ｔｑ２（図１３（Ｃ））とがおおよそ釣り合う。また、ヨー角速度Ａｙ’がおおよそ一定に維持されるので、ヨー角加速度Ａｙ’’は、おおよそゼロに維持される。従って、第３成分Ｔｑ３（図１３（Ｄ）、図１３（Ｅ））は、おおよそゼロに維持される。以上により、操舵モータ５５０の制御処理（図１２）のＳ３２４では、成分Ｔｑ１－Ｔｑ３の補正の影響は、おおよそゼロである。そして、第２配分目標ロールトルクＴｑｒＳがおおよそゼロに維持されるので、補正済ロールトルクＴｑｃは、おおよそゼロに維持される。従って、追加角速度Ａｗｄ’は、おおよそゼロに維持され（Ｓ３２６）、第１制御値Ｃｗ１（Ｓ３２８）は、おおよそゼロに維持される。また、定常円旋回が維持される場合、車輪角Ａｗは、目標車輪角Ａｗｔとおおよそ同じ値に維持されるので、車輪角差ｄＡｗ（Ｓ３３４）は、おおよそゼロに維持される。従って、第２制御値Ｃｗ２（Ｓ３３６）は、おおよそゼロに維持される。以上により、駆動制御値Ｃｗ（Ｓ３６０）は、おおよそゼロに維持される。このように、操舵モータ５５０の回動トルクは、おおよそゼロに維持される。
【0163】
以上のように、本実施例では、一定の速度Ｖでの一定のロール角Ａｒによる定常円旋回を車両１０が維持する場合には、制御装置９００は、力付与装置３００が第１補正ロールトルクＴｑＣ１を形成するように、力付与装置３００を制御する。第１補正成分ＴｑＣ１は、図１０のＳ２１０、図１１（Ａ）で説明したように、現行の速度Ｖでの現行のロール角Ａｒによる定常円旋回の維持に必要なロールトルクである。本実施例では、制御装置９００は、定常円旋回を行うために、このような第１補正ロールトルクＴｑＣ１を、力付与装置３００に形成させる。従って、制御装置９００は、安定して、定常円旋回を維持できる。換言すれば、第１補正成分ＴｑＣ１（すなわち、定常円旋回の維持に必要なロールトルク）としては、車両１０が現行の速度Ｖでの現行のロール角Ａｒによる定常円旋回を維持する場合に、力付与装置３００によって形成されるロールトルクを採用可能である。
【0164】
また、図６で説明したように、入力角センサ７６０は、入力角ＡＩを示すデータ（旋回目標データの例）を取得するように構成されている旋回目標データ取得装置の例である。目標ロール角Ａｒｔ（図７：Ｓ１２０）は、入力角ＡＩを示すデータを含む１以上のパラメータデータ（本実施例では、入力角ＡＩのデータと速度Ｖのデータ）を用いて決定される。ロール角差ｄＡｒ（図７：Ｓ１３０）は、目標ロール角Ａｒｔと現行のロール角Ａｒとの間の差である。図９（Ｃ）に示すように、制御装置９００は、第１条件が満たされない場合に、ロール角差ｄＡｒの大きさが大きいほど、第１係数ＫＡを大きくする。図７のＳ１４０－Ｓ１６０で説明したように、第１係数ＫＡが大きいほど、目標ロールトルクＴｑｒに対する第１配分目標ロールトルクＴｑｒＬの割合が大きい。ここで、参照ロールトルクＴｑｒｆは、目標ロールトルクＴｑｒの推定値である。従って、第１係数ＫＡが大きいほど、参照ロールトルクＴｑｒｆに対する第１配分目標ロールトルクＴｑｒＬの割合が大きい。図１０で説明したように、第１配分目標ロールトルクＴｑｒＬの大きさが大きいほど、制御値ＣＬによって示されるロールトルクの大きさ（すなわち、リーンモータ６５０によって形成されるロールトルクの大きさ）は、大きい。上述したように、本実施例では、力付与装置３００によって形成されるロールトルクは、リーンモータ６５０によって形成される。そして、有効ロールトルクＴｅは、力付与装置３００によって形成されるロールトルクから、２個の補正成分ＴｑＣ１、ＴｑＣ２を除いた残りのロールトルクである。従って、本実施例では、通常は、リーンモータ６５０によって形成されるロールトルクの大きさが大きいほど、有効ロールトルクＴｅの大きさが大きい。これは、第１配分目標ロールトルクＴｑｒＬの大きさが大きいほど、有効ロールトルクＴｅの大きさが大きいことを示している。以上により、本実施例では、制御装置９００は、ロール角差ｄＡｒの大きさが大きいほど、参照ロールトルクＴｑｒｆに対する有効ロールトルクＴｅの割合が大きくなるように、力付与装置３００（本実施例では、リーンモータ６５０と操舵モータ５５０）を制御する。この構成によれば、制御装置９００は、ロール角差ｄＡｒの大きさが大きい場合に、力付与装置３００によって形成されるロールトルク（本実施例では、リーンモータ６５０によって形成されるロールトルク）によって、適切に、ロール角差ｄＡｒを小さくできる。
【0165】
Ｂ．変形例：
（１）目標ロール角Ａｒｔは、車両１０の走行状態から推定することができる。具体的には、一定の入力角ＡＩと一定の速度Ｖとで車両１０が定常円旋回を維持する場合、ロール角Ａｒは、入力角ＡＩと速度Ｖとの組み合わせに対応付けられた目標ロール角Ａｒｔの良い推定値である。
（１）目標ロール角Ａｒｔは、車両１０の走行状態から推定することができる。具体的には、一定の入力角ＡＩと一定の速度Ｖとで車両１０が定常円旋回を維持する場合、ロール角Ａｒは、入力角ＡＩと速度Ｖとの組み合わせに対応付けられた目標ロール角Ａｒｔの良い推定値である。
【0166】
（２）リーンモータ６５０の制御処理は、図７、図１０の処理に代えて、他の種々の処理であってよい。例えば、プロセッサ９１０ｐは、制御値ＣＬと、ロール角速度Ａｒ’の大きさを小さくする制御値ＣＬｒと、の和を、リーンモータ６５０を駆動するための駆動制御値として算出してよい。プロセッサ９１０ｐは、ロール角速度Ａｒ’を用いるＰ制御、または、ＰＤ制御によって、制御値ＣＬｒを算出してよい。図９（Ｄ）の実施例において、第１係数ＫＡは、ロール角差ｄＡｒの時間微分ｄＡｒ’の変化に対して曲線を描くように変化してよい。また、図９（Ｄ）の実施例とは異なり、制御装置９００は、ロール角差ｄＡｒの時間微分ｄＡｒ’の大きさを用いずに第１係数ＫＡを決定してよい。図９（Ｃ）の実施例において、第１係数ＫＡは、ロール角差ｄＡｒの変化に対して曲線を描くように変化してよい。また、図９（Ｃ）の実施例とは異なり、制御装置９００は、ロール角差ｄＡｒの大きさを用いずに、第１係数ＫＡを決定してよい。
【0167】
（３）第１条件は、、図９（Ａ）、図９（Ｃ）、図９（Ｄ）で説明した条件に限らず、速度Ｖがゼロよりも大きい所定の第１速度範囲内であることを含む種々の条件であってよい。例えば、第１条件は、ロール角差ｄＡｒの大きさとロール角差ｄＡｒの時間微分ｄＡｒ’の大きさとに依存せずに、速度Ｖが第１速度範囲ＶＲ１内であることであってよい。また、第１速度範囲の上限は、最大候補値ＣＶｍａｘよりも低くてもよい。
【0168】
（４）操舵モータ５５０の制御処理は、図７、図１２の処理に代えて、他の種々の処理であってよい。例えば、プロセッサ９１０ｐは、制御値Ｃｗ１、Ｃｗ２と、ロール角速度Ａｒ’の大きさを小さくする制御値Ｃｗ３と、の和を、駆動制御値Ｃｗとして算出してよい。プロセッサ９１０ｐは、ロール角速度Ａｒ’を用いるＰ制御、または、ＰＤ制御によって、制御値Ｃｗ３を算出してよい。また、図８（Ｃ）のように対象部分１０ｔがロールする場合、重心１０ｔｃは、少しだけ、低い位置に移動する。プロセッサ９１０ｐは、重心１０ｔｃの高さの変化に起因するロールトルクを用いる補正を行ってよい。ただし、このロールトルクの大きさは小さいので、この補正は省略されてよい。
【0169】
（５）幅方向に互いに離れて配置された一対の車輪（例えば、一対の後輪３０Ｒ、３０Ｌ）と、ボディ１００と、を連結する連結装置の構成は、連結装置６００（図１（Ａ）－図１（Ｃ）、図２）の構成に代えて、他の種々の構成であってよい。例えば、連結装置６００のリンク機構６０が台に置換されてよい。台には、駆動モータ６６０Ｒ、６６０Ｌが固定される。そして、支持部６９は、軸受によって、幅方向に回転可能に台に連結される。リーンモータ６５０は、台に対して、支持部６９を、幅方向に回転させる。これにより、ボディ１００は、幅方向にロール可能である。また、この場合には、台と駆動モータ６６０Ｒ、６６０Ｌと後輪３０Ｒ、３０Ｌとは、ボディ１００がロールする場合に動かない。従って、対象部分からは、台と駆動モータ６６０Ｒ、６６０Ｌと後輪３０Ｒ、３０Ｌとは、除かれる。また、図示を省略するが、左スライド装置が、左後輪３０Ｌとボディ１００とを接続し、右スライド装置が、右後輪３０Ｒとボディ１００とを接続してもよい。各スライド装置は、ボディ１００に対する車輪のボディ上方向ＤＶＵの相対位置を変化させることができる。傾斜装置は、このような２個のスライド装置を含んでよい。
【0170】
一般的には、傾斜装置は、「幅方向に互いに離れて配置された一対の車輪のうちの１つの車輪または２つの車輪に直接的または間接的に接続された第１部材」と、「ボディに直接的または間接的に接続された第２部材」と、「第１部材を第２部材に可動（例えば、回転可能、スライド可能など）に接続する接続装置」を含んでよい。図２の傾斜装置６０に関しては、上横リンク部材６１Ｕは、縦リンク部材６１Ｒ、６１Ｌとモータ６６０Ｒ、６６０Ｌを介して車輪３０Ｒ、３０Ｌに接続された第１部材の例である。中縦リンク部材６１Ｃは、支持部６９とサスペンションシステム６７０とを介してボディ１００に接続された第２部材の例である。軸受６８Ｕは、第１部材を第２部材に可動に接続する接続装置の例である。
【0171】
（６）幅方向に回動可能に回動輪（例えば、前輪２０（図１（Ｂ）））を支持する回動輪支持装置の構成は、前輪支持装置５００（図１（Ａ））の構成に代えて、他の種々の構成であってよい。例えば、ハンドル１６０と前フォーク５１７とは、機械的に接続されてよい。例えば、ハンドル１６０と前フォーク５１７とは、バネやゴムなどの弾性体によって、接続されてよい。運転者は、ハンドル１６０を回転させることによって、直接的に、前輪２０を操舵できる。操舵モータ５５０による回動トルクは、操舵を補助するために、利用される。
【0172】
また、回動輪を回転可能に支持する支持部材は、前フォーク５１７に代えて、片持ちの部材であってよい。また、支持部材をボディに対して幅方向に回動可能に支持する回動装置は、軸受５６８に代えて、他の種々の装置であってよい。例えば、回動装置は、ボディと支持部材とを連結するリンク機構であってよい。
【0173】
一般的には、回動輪支持装置は、ボディに固定されていることが好ましい。この構成によれば、回動輪の回動軸（例えば、回動軸２７（図１（Ａ）））は、ボディとともにロールする。従って、回動輪の方向（例えば、進行方向Ｄ２０（図１（Ｂ）））は、ジャイロモーメントにより、ボディのロール角Ａｒの変化に追随して変化できる。ここで、回動輪支持装置は、Ｋ個（Ｋは１以上の整数）の支持部材を備えてよい。各支持部材は、１以上の回動輪を回転可能に支持してよい。そして、回動輪支持装置は、ボディに固定されたＫ個の回動装置を備えてよい。Ｋ個の回動装置は、Ｋ個の支持部材を、それぞれ幅方向に回動可能に支持してよい。
【0174】
（７）１以上の回動輪を回動させる駆動力を回動輪支持装置に付与するように構成されている回動駆動装置の構成は、操舵モータ５５０の構成に代えて、他の種々の構成であってよい。例えば、回動駆動装置は、ポンプを含み、ポンプからの液圧（例えば、油圧）を用いて回動トルクを生成してよい。
【0175】
また、車両１０などの移動装置は、回動駆動装置に限らず、車両１０のヨー角速度Ａｙ’を変化させる成分を含む第１力を車両１０に付与するように構成されている種々の第１付与装置を備えてよい。例えば、制御装置９００は、右駆動モータ６６０Ｒと左駆動モータ６６０Ｌとの間のトルクの比率を変化させてよい。右駆動モータ６６０Ｒのトルクが左駆動モータ６６０Ｌのトルクよりも大きい場合、車両１０は、左方向ＤＬへ旋回する。右駆動モータ６６０Ｒのトルクが左駆動モータ６６０Ｌのトルクよりも小さい場合、車両１０は、右方向ＤＲへ旋回する。制御装置９００は、駆動モータ６６０Ｒ、６６０Ｌの間のトルクの比率を制御することによって、ヨー角速度Ａｙ’を制御できる。駆動モータ６６０Ｒ、６６０Ｌのこのような制御は、トルクベクタリングとも呼ばれる。トルクベクタリングによってヨー角速度Ａｙ’が変化する場合も、図８（Ｃ）の例と同様に、前輪２０の接触中心２９は、左方向ＤＬ側、または、右方向ＤＲ側へ移動する。そして、ロール角Ａｒが変化する。
【0176】
また、車両１０は、前輪支持装置５００に固定された第１ファンを備えてよい。第１ファンは、幅方向（右方向ＤＲ、または、左方向ＤＬ）の気流を生成するように構成される。第１ファンは、気流の反作用によって、前輪支持装置５００に幅方向の力を付与する。この力は、前輪支持装置５００、ひいては、回動軸２７を、右方向ＤＲ側、または、左方向ＤＬ側へ、移動させる。本実施例では、車両１０は、正のトレールＬｔを有している。従って、回動軸２７の移動により、前輪２０は、右方向ＤＲ側、または、左方向ＤＬ側へ、回動する。このように、第１ファンによって前輪支持装置５００に付与される力は、回動トルクとして、前輪２０に作用する。図８（Ｃ）の例と同様に、前輪２０の回動によって、ヨー角速度Ａｙ’が変化し、そして、ロール角Ａｒが変化する。
【0177】
一般的に、ヨー角速度Ａｙ’を変化させる成分を含む第１力を車両１０に付与する制御は、前輪２０を回動させる。前輪２０の回動によって、前輪２０の接触中心２９は、左方向ＤＬ側、または、右方向ＤＲ側へ移動する。そして、図８（Ｃ）の例と同様に、ロール角Ａｒが変化する。第１力を車両１０に付与する制御は、図８（Ｃ）の例と同様に、第１慣性モーメント成分Ｉｐに関連する慣性力を抑制しつつ、第２慣性モーメント成分Ｉｘに関連する慣性力を引き起こし得る。従って、種々の第１付与装置は、水平方向の慣性力を抑制するために、操舵モータ５５０の代わりに利用できる。なお、上記のトルクベクタリングが行われる場合、駆動モータ６６０Ｒ、６６０Ｌの全体６６０Ｓは、第１付与装置の例である。上記の第１ファンが用いられる場合、第１ファンは、第１付与装置の例である。
【0178】
（８）傾斜駆動装置は、リーンモータ６５０（図２）に代えて、傾斜装置を駆動する駆動力を生成するように構成されている種々の装置であってよい。例えば、傾斜駆動装置は、傾斜装置を駆動する油圧シリンダと、油圧シリンダに油圧を供給するポンプと、を含んでよい。また、ボディ１００と後輪３０Ｒ、３０Ｌを接続する上記の右スライド装置と左スライド装置とが油圧シリンダを用いて構成されている場合、傾斜駆動装置は、スライド装置に油圧を供給するポンプを含んでよい。
【0179】
このように、傾斜装置を駆動する傾斜駆動装置は、一対の車輪とボディとに、直接的、または、間接的に、力を伝達する装置である。車両１０などの移動装置は、傾斜駆動装置に限らず、ボディ１００のロール角速度Ａｒ’を変化させる成分を含む第２力をボディ１００に付与するように構成されている種々の第２付与装置を備えてよい。例えば、車両１０は、ボディに固定された第２ファンを備えてよい。第２ファンは、幅方向（右方向ＤＲ、または、左方向ＤＬ）の気流を生成するように構成される。第２ファンは、気流の反作用によって、ボディに幅方向の力を付与する。第２ファンによって付与される力は、ボディ１００にロールトルクとして作用する。第２ファンによってロール角速度Ａｒ’が変化する場合も、図８（Ｂ）の例と同様に、対象部分１０ｔは、ロール軸ＡｘＬまわりにロールする。一般的に、ロール角速度Ａｒ’を変化させる成分を含む第２力をボディ１００に付与する制御は、図８（Ｂ）の例と同様に、２つの慣性モーメント成分Ｉｐ、Ｉｘに関連する慣性力を引き起こし得る。従って、種々の第２付与装置は、水平方向の慣性力を抑制するために、リーンモータ６５０の代わりに利用できる。なお、上記の第２ファンが用いられる場合、第２ファンは、第２付与装置の例である。
【0180】
（９）車両１０などの移動装置は、第１付与装置と、第１付与装置とは異なる別の装置である第２付与装置と、を備えることが好ましい。ここで、第１付与装置によって移動装置に付与される第１力は、ヨー角速度Ａｙ’を変化させる成分に加えて、ロール角速度Ａｒ’を変化させる成分を含み得る。例えば、前輪支持装置５００に固定された上記の第１ファンは、ロール角速度Ａｒ’を変化させる成分を含み得る。第１力が幅方向の力の成分を含み、その力の成分の作用点が地面よりも高い位置に配置されている場合、その成分は、ロール角速度Ａｒ’を変化させる。また、第２付与装置によってボディ１００に付与される第２力は、ロール角速度Ａｒ’を変化させる成分に加えて、ヨー角速度Ａｙ’を変化させる成分を含み得る。例えば、ボディに固定された上記の第２ファンは、ヨー角速度Ａｙ’を変化させる成分を含み得る。第２力が幅方向の力の成分を含み、その力の成分の作用点の前方向ＤＦの位置が自転中心の前方向ＤＦの位置と異なる場合、その成分は、ヨー角速度Ａｙ’を変化させる。
【0181】
いずれの場合も、制御装置９００は、力付与装置によって形成されるロールトルクを、上記実施例のリーンモータ６５０によって形成されるロールトルクと同様に（例えば、図７、図１０の処理に従って）、制御してよい。ここで、制御装置９００は、第１条件が満たされる場合には（すなわち、第１制御モードＣＭ１では）、力付与装置によって形成されるロールトルクから得られる有効ロールトルクが、上記の左端候補トルクＣＶＬから右端候補トルクＣＶＲまでの範囲内であるように、力付与装置を制御することが好ましい。これにより、制御装置９００は、上記実施例と同様に、水平方向の慣性力を抑制できる。例えば、制御装置９００は、力付与装置によって形成されるロールトルクが、上記実施例のリーンモータ６５０によって形成されるロールトルクと同じとなるように、第１付与装置と第２付与装置とを制御してよい。なお、有効トールトルクの算出に用いられる第１補正成分ＴｑＣ１（すなわち、定常円旋回の維持に必要なロールトルク）としては、移動装置が現行の速度Ｖでの現行のロール角Ａｒによる定常円旋回を維持する場合に、力付与装置によって形成されるロールトルクを採用可能である。
【0182】
また、制御装置９００は、第１条件が満たされない場合には（例えば、第２制御モードＣＭ２では）、ロール角差ｄＡｒの大きさが大きいほど、参照ロールトルクＴｑｒｆに対する有効ロールトルクの割合が大きくなるように、力付与装置を制御することが好ましい。ただし、第１条件が満たされない場合の力付与装置の制御は、他の種々の制御であってよい。例えば、参照ロールトルクＴｑｒｆに対する有効ロールトルクの割合は、ロール角差ｄＡｒの大きさから独立してよい。
【0183】
なお、力付与装置によって形成されるロールトルクとしては、第１付与装置によって形成されるロールトルクと、第２付与装置によって形成されるロールトルクと、を合成して得られるロールトルクが、採用される。第１付与装置によって形成されるロールトルクは、第１付与装置によって車両１０に付与される第１力が車両１０にロールトルクとして作用する成分を含む場合に、そのロールトルクを示している。第２付与装置によって形成されるロールトルクは、第２付与装置によってボディ１００に付与される第２力が車両１０にロールトルクとして作用する成分を含む場合に、そのロールトルクを示している。なお、第１付与装置によって形成されるロールトルクは、ゼロであり得る。
【0184】
さらに、車両１０が適切なロール角Ａｒで走行する場合、制御装置９００は、力付与装置によって形成される回動トルクがロール角Ａｒに適した値になるように、力付与装置を制御している。従って、水平方向の慣性力は、適切に、抑制される。ここで、制御装置９００は、力付与装置によって形成される回動トルクを、上記実施例の操舵モータ５５０によって形成される回動トルクと同様に（例えば、図７、図１２の処理に従って）、制御してよい。例えば、制御装置９００は、力付与装置によって形成される回動トルクが、上記実施例の操舵モータ５５０によって形成される回動トルクと同じとなるように、第１付与装置と第２付与装置とを制御してよい。
【0185】
力付与装置によって形成される回動トルクとしては、第１付与装置によって形成される回動トルクと、第２付与装置によって形成される回動トルクと、を合成して得られる回動トルクが、採用される。第１付与装置によって形成される回動トルクは、第１付与装置によって車両１０に付与される第１力が回動輪（例えば、前輪２０）に回動トルクとして作用する成分を含む場合に、その回動トルクを示している。第２付与装置によって形成される回動トルクは、第２付与装置によってボディ１００に付与される第２力が回動輪（例えば、前輪２０）に回動トルクとして作用する成分を含む場合に、その回動トルクを示している。なお、第２付与装置によって形成される回動トルクは、ゼロであり得る。
【0186】
制御装置９００は、力付与装置によって形成されるロールトルクと回動トルクとを、本変形例で説明したように制御することによって、水平方向の慣性力を、適切に、抑制できる。なお、トルク（例えば、リーンモータ６５０（図２）によって生成されるトルク）は、回転力とも呼ばれる力の一種である。第１付与装置と第２付与装置とは、トルクを含む種々の力を生成してよい。
【0187】
（１０）複数の車輪の総数と配置としては、種々の構成を採用可能である。例えば、前輪の総数が２であり、後輪の総数が１であってもよい。前輪の総数が２であり、後輪の総数が２であってもよい。前輪の総数が１であり、後輪の総数が１であってもよい。前輪が駆動輪であってよい。回動輪の総数は、１以上の任意の数であってよい。後輪が、回動輪であってよい。この場合、第３成分Ｔｑ３（図１３（Ｄ）、図１３（Ｅ））に関しては、自転中心は、前中心Ｃｆとおおよそ同じである。慣性力成分Ｆ３２の方向は、ヨー角加速度Ａｙ’’の方向と同じである。
【0188】
（１１）制御装置の構成は、図６の制御装置９００の構成に代えて、他の種々の構成であってよい。例えば、制御装置は、１つのコンピュータを用いて構成されてもよい。制御装置は、種々の電気回路であってよく、例えば、コンピュータを含む電気回路であってよく、コンピュータを含まない電気回路であってもよい。
【0189】
（１２）上記各実施例の制御処理は、車両１０（図１（Ａ））に代えて、ボディと車輪とを備える種々の移動装置に適用されてよい。例えば、最大定員数は、１人に代えて、２人以上であってよい。移動装置は、人を乗せずに荷物を載せて移動する無人車両であってよい。また、移動装置は、人も荷物も載せずに移動する無人車両であってよい。また、移動装置は、小型の模型自動車であってよい。また、ロール軸ＡｘＬは、地面ＧＬから離れた位置に配置されてよい。いずれの場合も、ロール軸ＡｘＬは、対象部分１０ｔの重心１０ｔｃよりも低い位置に配置されていることが好ましい。
【0190】
また、上記実施例では、運転者が、車両１０（図６）を制御するための種々の指示情報（例えば、入力角ＡＩ、アクセル操作量Ｐａ、ブレーキ操作量Ｐｂ）を制御装置９００に入力する。これに代えて、制御装置は、無線通信によって外部装置から指示情報を取得するように構成された無線装置を含んでよい。このように、移動装置は、遠隔操作される車両であってよい。また、制御装置は、自動操縦を行うように構成されてよい。例えば、制御装置は、図示しないＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて取得される移動装置の位置を参照して、予め決められた経路に沿って走行する処理を実行してよい。この場合、制御装置は、移動装置の位置と経路とを用いて、移動装置の制御に用いられる種々の情報（例えば、入力角ＡＩ、アクセル操作量Ｐａ、ブレーキ操作量Ｐｂ）を決定する。いずれの場合も、制御装置のうちの入力角ＡＩを示すデータを取得するように構成されている部分（例えば、無線装置を含む部分）は、旋回目標データ取得装置の例である。
【0191】
上記各実施例において、ハードウェアによって実現されていた構成の一部をソフトウェアに置き換えるようにしてもよく、逆に、ソフトウェアによって実現されていた構成の一部あるいは全部をハードウェアに置き換えるようにしてもよい。例えば、図６の制御装置９００の機能を、専用のハードウェア回路によって実現してもよい。
【0192】
また、本発明の機能の一部または全部がコンピュータプログラムで実現される場合には、そのプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体（例えば、一時的ではない記録媒体）に格納された形で提供することができる。プログラムは、提供時と同一または異なる記録媒体（コンピュータ読み取り可能な記録媒体）に格納された状態で、使用され得る。「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」は、メモリーカードやＣＤ－ＲＯＭのような携帯型の記録媒体に限らず、各種ＲＯＭ等のコンピュータ内の内部記憶装置や、ハードディスクドライブ等のコンピュータに接続されている外部記憶装置も含み得る。
【0193】
以上、実施例、変形例に基づき本発明について説明してきたが、上記した発明の実施の形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定するものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれる。
【符号の説明】
【0194】
１０…車両、１０ｔ…対象部分、１０ｔｃ…重心、２０…前輪、２０ｘ…回転軸、２６…交点、２７…回動軸、２８…接触領域、２９…接触中心、３０Ｌ…左後輪、３０Ｌｘ…回転軸、３８Ｌ…接触領域、３９Ｌ…接触中心、３０Ｒ…右後輪、３０Ｒｘ…回転軸、３８Ｒ…接触領域、３９Ｒ…接触中心、６０…リンク機構（傾斜装置）、６１Ｌ…左縦リンク部材、６１Ｃ…中縦リンク部材、６１Ｒ…右縦リンク部材、６１Ｕ…上横リンク部材、６１Ｄ…横リンク部材、６８Ｄ…軸受、６８Ｕ…軸受、６９…支持部、１００…ボディ、１００ｘ…荷物、１１０…本体部、１１１…前部、１１２…前壁部、１１３…底部、１１４…後壁部、１１５…後部、１２０…座席、１６０…ハンドル、１７０…アクセルペダル、１８０…ブレーキペダル、１９０…荷物室、５００…前輪支持装置、５１７…前フォーク、５５０…操舵モータ、５５０…回動駆動装置、５６８…軸受、６００…連結装置、６５０…傾斜駆動装置、６５０…リーンモータ、６６０Ｌ…左駆動モータ、６６０Ｒ…右駆動モータ、６７０…サスペンションシステム、６７０Ｌ…左サスペンション、６７０Ｒ…右サスペンション、６８０…アーム、７２０…センサ、７２０…速度測定装置（速度センサ）、７３０…ロール角センサ、７５５…車輪角センサ、７６０…入力角センサ、７７０…アクセルペダルセンサ、７８０…ブレーキペダルセンサ、７９０…方向センサ、７９１…制御部、７９２…加速度センサ、７９３…ジャイロセンサ、８００…バッテリ、９００…制御装置、９１０－９４０ｐ…プロセッサ、９１０－９４０ｖ…揮発性記憶装置、９１０－９４０ｎ…不揮発性記憶装置、９１０－９４０ｇ…プログラム、９１０…主制御部、９２０…駆動装置制御部、９２０ｃＲ、９２０ｃＬ…電力制御部、９３０…リーンモータ制御部、９３０ｃ…電力制御部、９４０…操舵モータ制御部、９４０ｃ…電力制御部、９９０…駆動制御装置、ＣＡ…キャスター角、Ｌｈ…ホイールベース、ＭＡｒＭＡＫ、ＭＣ１、ＭＣ２…マップデータ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】