特許 7524474 食鳥腿肉脱骨装置及び食鳥腿肉脱骨方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-19

(45)【発行日】2024-07-29

(54)【発明の名称】食鳥腿肉脱骨装置及び食鳥腿肉脱骨方法

(51)【国際特許分類】

   A22C 21/00 20060101AFI20240722BHJP

【ＦＩ】

A22C21/00 Z

【請求項の数】 13

(21)【出願番号】P 2023522769

(86)(22)【出願日】2022-12-16

(86)【国際出願番号】 JP2022046406

(87)【国際公開番号】W WO2023120419

(87)【国際公開日】2023-06-29

【審査請求日】2023-04-13

(31)【優先権主張番号】P 2021206463

(32)【優先日】2021-12-20

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000148357

【氏名又は名称】株式会社前川製作所

(74)【代理人】

【識別番号】100165179

【弁理士】

【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡

(74)【代理人】

【識別番号】100175824

【弁理士】

【氏名又は名称】小林 淳一

(74)【代理人】

【識別番号】100211122

【弁理士】

【氏名又は名称】白石 卓也

(72)【発明者】

【氏名】中村 真也

(72)【発明者】

【氏名】増渕 健

(72)【発明者】

【氏名】岡 賢一

(72)【発明者】

【氏名】桜井 謙一郎

(72)【発明者】

【氏名】井上 徳幸

【審査官】宮崎 賢司

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１３－２５５４７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１５／１６３１４８（ＷＯ，Ａ１）

【文献】欧州特許出願公開第０１０５３６８４（ＥＰ，Ａ１）

【文献】特表２０１３－５０７１０１（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１２／０５６７９３（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００２－１０７３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１５／０２５０１９３（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ２２Ｃ ２１／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

食鳥屠体の大腿骨から切断された骨付きの食鳥腿肉における大腿骨の膝関節側まで肉部の引き剥がしが行われた前記食鳥腿肉に対し、前記大腿骨から前記肉部の分離を行う食鳥腿肉脱骨装置であって、
前記食鳥腿肉の足首を保持する足首保持部と、
前記食鳥腿肉の前記肉部の引き剥がし前の状態において、前記足首保持部よりも大腿骨側で、前記食鳥腿肉の膝関節よりも前記足首保持部寄りから股関節側の切断部に至る間を測定する腿肉測定部と、
前記大腿骨の前記膝関節側と前記肉部との間で、前記大腿骨を前記大腿骨の延在方向と交差する方向から挟み込むセパレータと、
前記セパレータが挟み込んだ状態を維持したままで前記足首保持部及び前記セパレータの少なくとも一方を他方に対して離間するように移動させ、前記セパレータを前記大腿骨の股関節側における端部まで前記大腿骨に沿って相対的に移動させる移動部と、
前記腿肉測定部による測定結果に基づいて、前記移動部による前記セパレータの前記大腿骨に対する移動量を決定する制御部と、
前記大腿骨の前記端部を通過し、前記大腿骨から前記肉部を切り離すカッターと、
を備える
食鳥腿肉脱骨装置。

【請求項2】

前記足首保持部は、前記食鳥腿肉を懸吊し、
前記移動部は、前記大腿骨に対して前記セパレータを下方に移動させる
請求項１に記載の食鳥腿肉脱骨装置。

【請求項3】

前記移動部は、前記セパレータに対して前記足首保持部のみを移動させることにより、前記大腿骨に対して前記セパレータを移動させる
請求項１又は請求項２に記載の食鳥腿肉脱骨装置。

【請求項4】

前記食鳥腿肉の前記大腿骨における前記膝関節側の付け根を、前記付け根との相対位置を変化させることなく保持する補助クランプを備える
請求項１又は請求項２に記載の食鳥腿肉脱骨装置。

【請求項5】

前記制御部は、前記補助クランプを移動させるときに前記足首保持部と同期して移動させる
請求項４に記載の食鳥腿肉脱骨装置。

【請求項6】

前記カッターは、前記大腿骨の延在方向と交差する方向に移動可能に保持されており、
前記カッターは、前記大腿骨の大腿骨頭とは反対側から前記大腿骨頭側に向かって移動することにより、前記大腿骨から前記肉部を切り離す
請求項１又は請求項２に記載の食鳥腿肉脱骨装置。

【請求項7】

前記セパレータは、
固定セパレータと、
前記固定セパレータに接近、離間可能に設けられた可動セパレータと、
を備え、
前記可動セパレータは、前記大腿骨の前記端部を乗り上げる際にかかる荷重によって、前記固定セパレータから離間可能に設けられており、
前記食鳥腿肉を前記固定セパレータ側から前記可動セパレータ側に向かって押し出すプッシャ本体を有する骨押しプッシャを備え、
前記プッシャ本体は、前記固定セパレータにおける前記足首保持部とは反対側に前記固定セパレータと並んで配置されており、
前記骨押しプッシャは、前記プッシャ本体の前面に前記大腿骨の前記端部が移動したタイミングで前記可動セパレータに向かって前記プッシャ本体を押し出す
請求項１又は請求項２に記載の食鳥腿肉脱骨装置。

【請求項8】

前記制御部は、前記腿肉測定部の測定結果に基づいて前記プッシャ本体の前面に前記大腿骨の前記端部が移動するタイミングを算出し、
前記骨押しプッシャは、前記制御部の算出結果に基づいて前記プッシャ本体を押し出す
請求項７に記載の食鳥腿肉脱骨装置。

【請求項9】

食鳥屠体の大腿骨から切断された骨付きの食鳥腿肉における大腿骨の膝関節側まで肉部の引き剥がしが行われた前記食鳥腿肉に対し、前記大腿骨から前記肉部の分離を行う食鳥腿肉脱骨方法であって、
足首保持部を用いて前記食鳥腿肉の足首を保持する足首保持工程と、
前記食鳥腿肉の前記肉部の引き剥がし前の状態において、前記足首保持部よりも大腿骨側で、前記食鳥腿肉の膝関節よりも前記足首保持部寄りから股関節側の切断部に至る間を測定する測定工程と、
前記大腿骨の前記膝関節側と前記肉部との間で、前記大腿骨を前記大腿骨の延在方向と交差する方向からセパレータを挟み込むセパレータ挟み込み工程と、
前記セパレータが挟み込んだ状態を維持したままで前記足首保持部及び前記セパレータの少なくとも一方を他方に対して移動させ、前記セパレータを前記大腿骨の股関節側における端部まで前記大腿骨に沿って相対的に移動させる移動工程と、
前記移動工程の後、前記大腿骨の前記端部にカッターを通過させ、前記大腿骨から前記肉部を切り離す切り離し工程と、
を有し、
前記移動工程において、前記測定工程による測定結果に基づいて、前記セパレータの前記大腿骨に対する移動量を決定する
食鳥腿肉脱骨方法。

【請求項10】

前記足首保持工程において、前記食鳥腿肉を懸吊し、
前記移動工程において、前記足首保持部を引き上げることにより、前記セパレータを前記大腿骨の前記端部まで前記大腿骨に沿って移動させる
請求項９に記載の食鳥腿肉脱骨方法。

【請求項11】

前記食鳥腿肉の前記大腿骨における前記膝関節側の付け根を、前記付け根との相対位置を変化させることなく保持する補助クランプを備え、
前記移動工程において、前記補助クランプの移動時に、前記補助クランプは前記足首保持部と同期して移動する
請求項１０に記載の食鳥腿肉脱骨方法。

【請求項12】

前記切り離し工程において、前記セパレータによって前記大腿骨の大腿骨頭側から前記肉部を前記膝関節とは反対側に向かって引っ張った状態で前記肉部を切り離す
請求項９から請求項１１のいずれか一項に記載の食鳥腿肉脱骨方法。

【請求項13】

前記セパレータは、
固定セパレータと、
前記固定セパレータに接近、離間可能に設けられた可動セパレータと、
を備え、
前記可動セパレータは、前記大腿骨の前記端部を乗り上げる際にかかる荷重によって、前記固定セパレータから離間する可能に設けられており、
前記移動工程において、前記大腿骨の前記端部が前記セパレータを通過する直前に、前記大腿骨の前記端部を前記固定セパレータ側から前記可動セパレータ側へと押し出す押し出し工程を有する
請求項９から請求項１１のいずれか一項に記載の食鳥腿肉脱骨方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、食鳥腿肉脱骨装置及び食鳥腿肉脱骨方法に関する。
本願は、２０２１年１２月２０日に、日本に出願された特願２０２１－２０６４６３号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。

【背景技術】

【0002】

従来から、食鳥屠体の大腿骨から切断された骨付きの食鳥腿肉（以下、単に食鳥腿肉と称する）を、自動で脱骨する装置（腿肉分離装置；以下、食鳥腿肉脱骨装置と称する）が知られている。このものは、装置に食鳥腿肉をセットした後、複数の作業ステーションと称する工程を段階的に実施する。複数の作業ステーションとしては、順に食鳥腿肉への筋入れ、食鳥腿肉の足首周りの肉をカット、食鳥腿肉の関節まで肉部を引き剥がし、関節筋、膝軟骨をカットがある。この後のステーションとして、大腿骨から肉部を引き剥がして脱骨し、残った骨を排出する。

【0003】

ステーションでは、具体的に大腿骨の股関節側の端部（大腿骨頭側の端部）まで肉部を引き剥がす。股関節側の端部で大腿骨から肉部を切り離すことにより、食鳥腿肉の脱骨を完了する。以下、大腿骨の股関節側の端部を単に大腿骨頭側の端部という場合がある。
食鳥腿肉脱骨装置には、各ステーションに対応した複数の装置が設けられている。ステーションの装置としては、脱骨歩留まりを向上させるためのさまざまな装置が提案されている。

【0004】

例えば、ステーションの装置として、昇降可能の補助クランプ（膝関節上下把持部）と、固定セパレータと可動セパレータとよりなるセパレータ（ミートセパレータ）と、腿肉引き剥がし終了位置検出センサと、大腿骨と肉部とを切り離すカッター（筋切断カッター）と、を備えたものがある（例えば、特許文献１参照）。
このものは、腿肉引き剥がし終了位置検出センサにより可動セパレータの動作を検出する。検出したタイミングで大腿骨に対する肉部の引き剥がし作業を終了したと判断する。肉部と可動セパレータとの相対移動を停止しした後、カッターにより大腿骨と肉部とを切り離す。

【0005】

ステーションの装置として、足首保持部（クランパ）と、足首保持部の走行ラインの上流側より下流側に向け開放端をそれぞれ足首保持部の走行方向に向け配設した溝付きＹ型誘導ガイドと、カッター付きＹ型誘導ガイドと、を備えたものがある（例えば、特許文献２参照）。
このものは、Ｙ型誘導ガイドの開放端に食鳥腿肉が導入され、食鳥腿肉が足首保持部の走行方向に向け進行するにつれ、Ｙ型誘導ガイドによって大腿骨頭側の端部と肉部とが互いに引き離れる方向へと移行する。この後、カッター付きＹ型誘導ガイドのカッターによって、大腿骨と肉部とが切り離される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【文献】日本国特許第４１９０７０５号公報

【文献】日本国特許第４３６７９５２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

ところで、食鳥屠体は、鶏種、日令、農場の飼育方法の違い等により食鳥腿肉（骨）の大きさが異なる。しかしながら上述の特許文献１にあっては、可動セパレータの動作を検出することでカッターの切断位置を判断することになる。このため、大腿骨の長さを認識する精度にバラつきがある。したがって、カッターによって大腿骨頭側の端部を切断してしまう場合がある。この衝撃でカッターの刃が欠けたりする等、装置の故障が多くなる可能性があった。食鳥腿肉に合わせてセパレータや補助クランプの組み付け位置調整を行いづらく、組み付け作業性が悪いという課題があった。

【0008】

上述の特許文献２にあっては、ガイドに引きずられる肉部の姿勢を適正に維持しにくい。このため、肉部のカッターによる切断抵抗によって、肉部が足首保持部の走行方向後方に押し戻されるような形になって所望の位置で大腿骨と肉部とを切り離すことが困難である。結果的に大腿骨側に残肉が多く残って脱骨歩留まりが低下するという課題があった。

【0009】

そこで、本発明は、装置の故障発生を抑えるとともに装置の組み付け性を向上でき、かつ脱骨歩留まりを向上できる食鳥腿肉脱骨装置及び食鳥腿肉脱骨方法を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0010】

上記の課題を解決するために、本発明に係る食鳥腿肉脱骨装置は、食鳥屠体の大腿骨から切断された骨付きの食鳥腿肉における大腿骨の膝関節側まで肉部の引き剥がしが行われた前記食鳥腿肉に対し、前記大腿骨から前記肉部の分離を行う食鳥腿肉脱骨装置であって、前記食鳥腿肉の足首を保持する足首保持部と、前記食鳥腿肉の前記肉部の引き剥がし前の状態において、前記足首保持部よりも大腿骨側で、前記食鳥腿肉の膝関節よりも前記足首保持部寄りから股関節側の切断部に至る間を測定する腿肉測定部と、前記大腿骨の前記膝関節側と前記肉部との間で、前記大腿骨を前記大腿骨の延在方向と交差する方向から挟み込むセパレータと、前記セパレータが挟み込んだ状態を維持したままで前記足首保持部及び前記セパレータの少なくとも一方を他方に対して離間するように移動させ、前記セパレータを前記大腿骨の股関節側における端部まで前記大腿骨に沿って相対的に移動させる移動部と、前記腿肉測定部による測定結果に基づいて、前記移動部による前記セパレータの前記大腿骨に対する移動量を決定する制御部と、前記大腿骨の前記端部を通過し、前記大腿骨から前記肉部を切り離すカッターと、を備える。

【0011】

このように、腿肉測定部及び制御部によって、大腿骨頭側の端部における位置認識の精度を向上できる。このため、セパレータによって肉部を引き剥がされた大腿骨頭側の端部における際を狙ってカッターを侵入しやすくできる。この際、カッターによって大腿骨頭側の端部を切断してしまう可能性を減少できる。このため、カッターの刃が欠けたりする等を抑制でき、食鳥腿肉脱骨装置の故障の発生を抑制できる。食鳥腿肉に合わせてセパレータの組み付け位置を調整する必要がなくなる。このため、食鳥腿肉脱骨装置の組み付け作業性を向上できる。大腿骨側への残肉を減らしつつ大腿骨から肉部を切り離すことができるので、脱骨歩留まりを向上できる。

【0012】

上記構成において、前記足首保持部は、前記食鳥腿肉を懸吊し、前記移動部は、前記大腿骨に対して前記セパレータを下方に移動させてもよい。

【0013】

このように構成することで、重力を利用して食鳥腿肉の姿勢を制御しやすくできる。食鳥腿肉の姿勢を維持したままセパレータによって大腿骨から肉部を引き剥がしやすくできる。

【0014】

上記構成において、前記移動部は、前記セパレータに対して前記足首保持部のみを移動させることにより、前記大腿骨に対して前記セパレータを移動させてもよい。

【0015】

このように構成することで、足首保持部のみを移動可能に構成すればよいので、食鳥腿肉脱骨装置の構成を簡素化できる。

【0016】

上記構成において、前記食鳥腿肉の前記大腿骨における前記膝関節側の付け根を、前記付け根との相対位置を変化させることなく保持する補助クランプを備えてもよい。

【0017】

このように構成することで、セパレータによる大腿骨からの肉部の引き剥がし荷重によって、脛骨と大腿骨との間が引き延ばされてしまうことを防止できる。このため、セパレータによる大腿骨からの肉部の引き剥がしによって、大腿骨頭側の端部の位置がずれてしまうことを防止できる。

【0018】

上記構成において、前記制御部は、前記補助クランプを移動させるときに前記足首保持部と同期して移動させてもよい。

【0019】

このように構成することで、大腿骨から肉部を引き剥がす際の荷重を足首保持部と補助クランプとに分散させることができる。このため、大腿骨から肉部を引き剥がす際の荷重によって骨が切断されてしまうことを抑制できる。よって、さらに脱骨歩留まりを向上できる。

【0020】

上記構成において、前記カッターは、前記大腿骨の延在方向と交差する方向に移動可能に保持されており、前記カッターは、前記大腿骨の大腿骨頭とは反対側から前記大腿骨頭側に向かって移動することにより、前記大腿骨から前記肉部を切り離してもよい。

【0021】

大腿骨頭側の端部において、大腿骨頭とは反対側は、筋を介して食鳥腿肉が張り付いている。このため、大腿骨頭とは反対側から大腿骨頭側に向けてカッターを移動させることにより、確実に筋を切断できる。すなわち、例えば大腿骨頭側から大腿骨頭とは反対側に向けてカッターを移動させると、筋が外側に逃げて筋を確実に切断しにくい。このため、大腿骨側に残肉が多く残って脱骨歩留まりが低下してしまう。これに対し、大腿骨頭とは反対側から大腿骨頭側に向けてカッターを移動させると、大腿骨が邪魔になって筋が逃げるのが防止され、カッターによって筋を確実に切断できる。このため、脱骨歩留まりを向上できる。

【0022】

上記構成において、前記セパレータは、固定セパレータと、前記固定セパレータに接近、離間可能に設けられた可動セパレータと、を備え、前記可動セパレータは、前記大腿骨の前記端部を乗り上げる際にかかる荷重によって、前記固定セパレータから離間可能に設けられており、前記食鳥腿肉を前記固定セパレータ側から前記可動セパレータ側に向かって押し出すプッシャ本体を有する骨押しプッシャを備え、前記プッシャ本体は、前記固定セパレータにおける前記足首保持部とは反対側に前記固定セパレータと並んで配置されており、前記骨押しプッシャは、前記プッシャ本体の前面に前記大腿骨の前記端部が移動したタイミングで前記可動セパレータに向かって前記プッシャ本体を押し出してもよい。

【0023】

セパレータによって肉部を引き剥がすにあたり、足首保持部に対してセパレータを移動させると、最終的にセパレータは、大腿骨頭側の端部を乗り上げる形になる。この際、セパレータに大腿骨頭側の端部が引っ掛かってしまう可能性があった。このため、セパレータによって大腿骨頭側の端部が削ぎ落されるように損傷してしまう可能性があった。
そこで、骨押しプッシャを設けることにより、セパレータが大腿骨頭側の端部を乗り上げる直前にこの端部を固定セパレータから離間させる。これにより、固定セパレータによって大腿骨頭側の端部が削ぎ落されるようなことを防止できる。可動セパレータは、大腿骨頭側の端部を乗り上げる際にかかる荷重によって、固定セパレータから離間可能に設けられている。このため、可動セパレータによって大腿骨頭側の端部が削ぎ落されるようなことを防止できる。よって、切り離した肉部に骨の欠片等が付着してしまうことを防止でき、切り離した肉部の品質を向上できる。

【0024】

上記構成において、前記制御部は、前記腿肉測定部の測定結果に基づいて前記プッシャ本体の前面に前記大腿骨の前記端部が移動するタイミングを算出し、前記骨押しプッシャは、前記制御部の算出結果に基づいて前記プッシャ本体を押し出してもよい。

【0025】

このように構成することで、骨押しプッシャ用に別途センサを設けることなく、腿肉測定部の測定結果を利用してプッシャ本体の前面に大腿骨頭側の端部が移動したか否かを判断できる。このため、高精度に骨押しプッシャの駆動制御を行うことができる。

【0026】

本発明に係る食鳥腿肉脱骨方法は、食鳥屠体の大腿骨から切断された骨付きの食鳥腿肉における大腿骨の膝関節側まで肉部の引き剥がしが行われた前記食鳥腿肉に対し、前記大腿骨から前記肉部の分離を行う食鳥腿肉脱骨方法であって、足首保持部を用いて前記食鳥腿肉の足首を保持する足首保持工程と、前記食鳥腿肉の前記肉部の引き剥がし前の状態において、前記足首保持部よりも大腿骨側で、前記食鳥腿肉の膝関節よりも前記足首保持部寄りから股関節側の切断部に至る間を測定する測定工程と、前記大腿骨の前記膝関節側と前記肉部との間で、前記大腿骨を前記大腿骨の延在方向と交差する方向からセパレータを挟み込むセパレータ挟み込み工程と、前記セパレータが挟み込んだ状態を維持したままで前記足首保持部及び前記セパレータの少なくとも一方を他方に対して移動させ、前記セパレータを前記大腿骨の股関節側における端部まで前記大腿骨に沿って相対的に移動させる移動工程と、前記移動工程の後、前記大腿骨の前記端部にカッターを通過させ、前記大腿骨から前記肉部を切り離す切り離し工程と、を有し、前記移動工程において、前記測定工程による測定結果に基づいて、前記セパレータの前記大腿骨に対する移動量を決定する。

【0027】

このように測定工程を経ることにより、大腿骨頭側の端部の位置認識の精度を向上できる。このため、セパレータによって肉部を引き剥がされた大腿骨頭側の端部の際を狙ってカッターを侵入しやすくできる。この際、カッターによって大腿骨頭側の端部を切断してしまう可能性を減少できる。このため、カッターの刃が欠けたりする等を抑制でき、食鳥腿肉脱骨装置の故障の発生を抑制できる。食鳥腿肉に合わせてセパレータの組み付け位置を調整する必要がなくなる。このため、食鳥腿肉脱骨装置の組み付け作業性を向上できる。大腿骨側への残肉を減らしつつ大腿骨から肉部を切り離すことができるので、脱骨歩留まりを向上できる。

【0028】

上記方法では、前記足首保持工程において、前記食鳥腿肉を懸吊し、前記移動工程において、前記足首保持部を引き上げることにより、前記セパレータを前記大腿骨の前記端部まで前記大腿骨に沿って移動させてもよい。

【0029】

このような方法とすることで、重力を利用して食鳥腿肉の姿勢を制御しやすくできる。食鳥腿肉の姿勢を維持したままセパレータによって大腿骨から肉部を引き剥がしやすくできる。

【0030】

上記方法において、前記食鳥腿肉の前記大腿骨における前記膝関節側の付け根を、前記付け根との相対位置を変化させることなく保持する補助クランプを備え、前記移動工程において、前記補助クランプの移動時に、前記補助クランプは前記足首保持部と同期して移動してもよい。

【0031】

このような方法とすることで、セパレータによる大腿骨からの肉部の引き剥がし荷重によって、脛骨と大腿骨との間が引き延ばされてしまうことを防止できる。このため、セパレータによる大腿骨からの肉部の引き剥がしによって、大腿骨頭側の端部の位置がずれてしまうことを防止できる。

【0032】

上記方法では、前記切り離し工程において、前記セパレータによって前記大腿骨の股関節側における端部から前記肉部を前記膝関節とは反対側に向かって引っ張った状態で前記肉部を切り離してもよい。

【0033】

このような方法とすることで、肉部に張力を掛けた状態でカッターによって大腿骨から肉部を切り離すことができる。このため、カッターによって良好に肉部を切断できる。大腿骨側への残肉も極力減少できる。よって、脱骨歩留まりをさらに向上できる。

【0034】

上記方法では、前記切り離し工程において、前記セパレータによって前記大腿骨の大腿骨頭側から前記肉部を前記膝関節とは反対側に向かって引っ張った状態で前記肉部を切り離してもよい。

【0035】

このような方法とすることで、確実に大腿骨から肉部を切り離すことができる。

【0036】

上記方法では、前記制御部は、前記腿肉測定部の測定結果に基づいて前記プッシャ本体の前面に前記大腿骨の前記端部が移動するタイミングを算出し、前記骨押しプッシャは、前記制御部の算出結果に基づいて前記プッシャ本体を押し出してもよい。

【0037】

このような方法とすることで、セパレータが大腿骨頭側の端部を乗り上げる際、大腿骨頭側の端部にセパレータが引っ掛かってしまうようなことを防止できる。このため、セパレータによって大腿骨頭側の端部が削ぎ落されるようなことを防止できる。よって、切り離した肉部に骨の欠片等が付着してしまうことを防止でき、切り離した肉部の品質を向上できる。

【発明の効果】

【0038】

本発明によれば、カッターによって大腿骨頭側の端部を切断してしまう可能性を減少できる。このため、カッターの刃が欠けたりする等を抑制でき、食鳥腿肉脱骨装置の故障の発生を抑制できる。食鳥腿肉に合わせてセパレータの組み付け位置を調整する必要がなくなる。このため、食鳥腿肉脱骨装置の組み付け作業性を向上できる。大腿骨側への残肉を減らしつつ大腿骨から肉部を切り離すことができるので、脱骨歩留まりを向上できる。

【図面の簡単な説明】

【0039】

【図1】本発明の実施形態における分離装置の拡大斜視図である。

【図2】図１のＡ矢視図である。

【図3】本発明の実施形態における腿肉測定部の斜視図である。

【図4】本発明の実施形態における分離ステーションに食鳥腿肉が搬送された直後の状態を示す分離装置の斜視図である。

【図5】本発明の実施形態におけるセパレータが挟み込み位置にある状態を示す分離装置の斜視図である。

【図6】本発明の実施形態におけるセパレータが挟み込み位置にあり、補助クランプがクランプ開位置にある状態を示す分離装置の斜視図である。

【図7】本発明の実施形態における足首保持部及び補助クランプを引き上げた状態を示す分離装置の斜視図である。

【図8】本発明の実施形態におけるカッターユニットが前進位置にある状態を示す分離装置の斜視図である。

【図9】本発明の変形例における分離装置の一部拡大斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0040】

次に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。

【0041】

＜自動脱骨装置＞
図１は、分離装置１の拡大斜視図である。
分離装置１は、食鳥腿肉Ｍ（図４参照）から自動で骨を脱骨する自動脱骨装置１１０内に設けられる。自動脱骨装置１１０は、分離装置１の他に、自動脱骨装置１１０の駆動制御を総括的に行う制御部１３０を備える。以下、図示しないフロア上に自動脱骨装置１１０を載置した状態での上下方向を単に上下方向、水平方向を単に水平方向と称する。

【0042】

図１に示すように、自動脱骨装置１１０には、例えば水平方向の中央に設けられたセンター支柱１１４の周囲に周方向に沿って、複数の作業ステーションが設定されている。複数の作業ステーションとは、食鳥腿肉に、段階的に加工を施す工程ごとに設定された作業スペースである。例えば、自動脱骨装置１１０では、装置に食鳥腿肉を投入するステーション、投入された食鳥腿肉に筋入れを施すステーション（以下、筋入れステーションと称する）、食鳥腿肉の足首周りの肉をカットするステーション、食鳥腿肉の関節まで肉部を引き剥がすステーション、関節筋、膝軟骨をカットするステーション、大腿骨Ｆ（図４参照）から肉部を引き剥がして脱骨するステーション（以下、分離ステーションと称する）、足首保持部に残った骨を排出するステーションが、これらの順で周方向に設定されている。以下、単に径方向、周方向と称する場合は、センター支柱１１４の径方向及びセンター支柱１１４の周方向を称するものとする。

【0043】

各ステーションに、各々の機能を有する装置が設けられている。各ステーションに、順に食鳥腿肉Ｍ（図４参照）が搬送されることにより、食鳥腿肉Ｍに段階的に加工が施される。分離装置１は、分離ステーションに設けられている。分離装置１の一部の構成は、筋入れステーションに設けられている（詳細は後述する）。自動脱骨装置１１０には、各装置を駆動させるための動力部１２０が設けられている。動力部１２０は、例えば後述する足首保持部２を各ステーションに順に搬送する図示しない回転テーブルを備えていたり、分離装置１の一部を構成（詳細は後述する）したりしている。図１では、分離装置１以外の他のステーションに設けられた装置の図示を省略している。

【0044】

＜分離装置＞
分離装置１は、食鳥腿肉Ｍの足首Ａ（図４参照）を保持する足首保持部２と、足首保持部２を上下方向に移動させる移動部３と、足首保持部２の下方に設けられたセパレータ４と、足首保持部２とセパレータ４との間に設けられた補助クランプ５と、足首保持部２の径方向外側に設けられたカッターユニット６と、筋入れステーションに設けられた腿肉測定部７と、を備える。移動部３が、動力部１２０を構成している。

【0045】

＜足首保持部＞
足首保持部２は、上下方向に延びる円柱状の支持バー１１と、支持バー１１の下端１１ａに設けられたハンガー１２と、を備える。以下の説明では、分離ステーションに足首保持部２が搬送された状態について説明するものとする。
ハンガー１２は、周方向からみて径方向外側が開口されたＣ字状に形成されている。ハンガー１２の上端１２ａが支持バー１１の下端１１ａに取り付けられている。

【0046】

ハンガー１２の上下方向中央から下部に至る間には、二又状の爪部１３が形成されている。爪部１３の先端１３ａは、径方向外側を向いた形である。爪部１３の先端１３ａには、ストッパ凸部１９が上方に向かって突出して設けられている。このような爪部１３に、ストッパ凸部１９を乗り越えるようにして食鳥腿肉Ｍの足首Ａを引っ掛ける。これにより、ハンガー１２（足首保持部２）に食鳥腿肉Ｍの足首Ａが保持され、ハンガー１２に食鳥腿肉Ｍが懸吊される。ストッパ凸部１９は、爪部１３から食鳥腿肉Ｍの足首Ａが滑り落ちてしまうことを防止する。

【0047】

ハンガー１２の開口とは反対側（径方向内側）の背面１２ｂには、排出機構１０が設けられている。排出機構１０は、骨を排出するステーションにおいてハンガー１２からストッパ凸部１９を乗り越えて骨を排出させる。
支持バー１１の図示しない上端に、移動部３が着脱可能に連結されている。支持バー１１の上端に、図示しない回転テーブルが連結されている。これにより、軸心Ｃ１を中心に足首保持部２が周回される。

【0048】

移動部３は、例えば図示しないサーボモータが用いられた電動リニアアクチュエータである。電動リニアアクチュエータは、図示しないスライダが上下方向に移動するように設けられている。分離ステーションに搬送された足首保持部２は、移動部３の例えば図示しないスライダに支持バー１１の上端が着脱可能に連結される。これにより、移動部３が駆動されると、足首保持部２が上方に向かって引き上げられる。

【0049】

移動部３による足首保持部２の引き上げ量（請求項における移動量の一例）は、移動部３に設けられた図示しないセンサによって検出される。この検出結果は、信号として制御部１３０に出力される。制御部１３０では、腿肉測定部７の検出結果に基づいて、足首保持部２の引き上げ量を決定する。分離ステーションにおける足首保持部２の引き上げ量は、足首保持部２を完全に引き上げた状態において、大腿骨Ｆにおける大腿骨頭Ｆｈ側の端部Ｅ（図４参照）の直下にセパレータ４が位置される量である。制御部１３０は、決定された引き上げ量と、移動部３からの検出結果とを参照しながら駆動制御を行う。

【0050】

＜セパレータ＞
セパレータ４は、径方向両側から食鳥腿肉Ｍの大腿骨Ｆを挟む。セパレータ４は、センター支柱１１４の外周面に設けられた固定部１４及び可動部１５を備える。固定部１４は、センター支柱１１４の外周面に固定された支持バー１６と、支持バー１６の径方向外側端（先端）に設けられた固定セパレータ１７と、を備える。
支持バー１６は、丸棒により形成されている。支持バー１６は、径方向外側に向かってクランク状に形成されている。すなわち、支持バー１６は、センター支柱１１４の外周面から水平延びた後、下方に向かって屈曲延出され、再び径方向外側に向かって屈曲延出されている。

【0051】

固定セパレータ１７は、支持バー１６の先端に嵌合固定された円筒状の固定部２１と、固定部２１の径方向外側端に一体的に設けられた固定セパレータ本体２２と、を備える。固定セパレータ本体２２は水平方向に延びる板状の部材である。固定セパレータ本体２２の径方向外側辺２２ａには、上下方向からみてＶ溝状の凹部２２ｂが形成されている。

【0052】

可動部１５は、センター支柱１１４の外周面で、固定部１４の支持バー１６よりも下方に固定された駆動部２３と、駆動部２３に連結されたアーム部２４と、アーム部２４の駆動部２３とは反対側端に設けられた可動セパレータ２５と、を備える。駆動部２３は、センター支柱１１４にブラケット２６を介して固定された防水ケース２７と、防水ケース２７内に収納されたセパレータアクチュエータ２８と、を備える。

【0053】

防水ケース２７には、径方向外側面２７ａに、ガイドプレート２７ｂが設けられている。ガイドプレート２７ｂは、一面の法線方向が上下方向に対して若干斜めに向くように傾斜して配置されている。ガイドプレート２７ｂは、分離ステーションに搬送された食鳥腿肉Ｍの下部をガイドしており、直接防水ケース２７に食鳥腿肉Ｍが接触しない。

【0054】

セパレータアクチュエータ２８は、防水ケース２７の周方向外側面２７ｃを介して突出された回転シャフト２９と、回転シャフト２９を所定角度範囲で回動させる図示しないアクチュエータ本体と、を備える。回転シャフト２９に、アーム部２４が連結されている。アクチュエータ本体は、例えばエアシリンダと、エアシリンダのロッドに連結されるリンク機構（いずれも図示しない）と、により構成される。リンク機構に、回転シャフト２９が連結されている。これにより、エアシリンダを動作させると、回転シャフト２９が所定角度範囲で回動される。

【0055】

アーム部２４は、回転シャフト２９に嵌合固定された円筒状の固定部３１と、固定部３１の外周面から径方向外側に向かって延びる横アーム３２と、横アーム３２の径方向外側端に設けられている縦アーム３３と、を備える。横アーム３２及び縦アーム３３は、丸棒により形成されている。横アーム３２の径方向外側端には、円環状の連結部３２ａが一体的に設けられている。この連結部３２ａに縦アーム３３の下端部が挿通されて固定されることにより、横アーム３２と縦アーム３３とが一体化される。縦アーム３３は、上下方向にほぼ沿うように延びている。縦アーム３３の上端に、可動セパレータ２５が設けられている。

【0056】

可動セパレータ２５は、縦アーム３３に嵌合固定された円筒状の固定部３４と、固定部３４の上端に一体的に設けられた可動セパレータ本体３５と、を備える。可動セパレータ本体３５は、縦アーム３３とほぼ直交する方向で、かつ固定セパレータ本体２２に向かって延出された板状の部材である。可動セパレータ本体３５の板厚方向は、縦アーム３３の延在方向とほぼ一致している。可動セパレータ本体３５の径方向内側辺３５ａは、固定セパレータ本体２２の径方向外側辺２２ａと径方向で対向している。可動セパレータ本体３５の径方向内側辺３５ａには、上下方向からみてＶ溝状の凹部３５ｂが形成されている。この凹部３５ｂも固定セパレータ本体２２の凹部２２ｂと径方向で対向している。

【0057】

このような構成のもと、駆動部２３を駆動させることにより回転シャフト２９が回動されると、この回転シャフト２９と一体となってアーム部２４及び可動セパレータ２５が揺動される。すると、固定セパレータ本体２２に対して可動セパレータ本体３５が接近、離間される。固定セパレータ本体２２に対して可動セパレータ本体３５が接近した状態で、食鳥腿肉Ｍの大腿骨Ｆを挟み込む。

【0058】

この際、各セパレータ本体２２，３５の凹部２２ｂ，３５ｂに大腿骨Ｆが収納される形になる。このため、大腿骨Ｆの径方向両側から各セパレータ本体２２，３５によって挟み込まれた状態では、これらセパレータ本体２２，３５によって大腿骨Ｆの全周が取り囲まれた状態になる。
以下の説明では、セパレータ４において、可動セパレータ本体３５が前進して固定セパレータ本体２２に対して可動セパレータ本体３５が最も接近した位置を挟み込み位置と称する。可動セパレータ本体３５が後退して固定セパレータ本体２２に対して可動セパレータ本体３５が最も離間した位置を退避位置と称する。

【0059】

＜補助クランプ＞
補助クランプ５は、周方向両側から食鳥腿肉Ｍの大腿骨Ｆにおける膝関節Ｋ（図４参照）側の付け根Ｆｒ（以下、単に付け根Ｆｒと称する）を保持する。補助クランプ５は、センター支柱１１４の外周面にブラケット３６を介して固定された防水ケース３７と、防水ケース３７内に収納された補助アクチュエータ３８と、補助アクチュエータ３８の複数（例えば２本）のロッド３８ａに取り付けられた補助クランプユニット３９と、を備える。

【0060】

補助アクチュエータ３８の複数のロッド３８ａは、防水ケース３７を介して下方に向かって突出されている。補助アクチュエータ３８は、複数のロッド３８ａを上下方向に伸縮させる。補助アクチュエータ３８としては、例えばエアシリンダが用いられる。
補助クランプユニット３９は、各ロッド３８ａの先端（下端）に取付ベース４１を介して固定されたクランプアクチュエータ４２と、クランプアクチュエータ４２に取り付けられている２つのクランプ部４３と、を備える。

【0061】

クランプアクチュエータ４２は、例えば図示しないエアシリンダとリンク機構とにより構成される。クランプアクチュエータ４２は、径方向が長くなるように配置されており、例えばエアシリンダの図示しないロッドが径方向にスライド移動する。クランプアクチュエータ４２の径方向外側端に、上下方向を回転軸線とするように２つのクランプ部４３が取り付けられている。ロッドのスライド移動によって、２つのクランプ部４３が開閉（接近、離間）される。

【0062】

２つのクランプ部４３は、径方向からみてクランプアクチュエータ４２を中心に線対称に設けられている。このため、以下の説明では２つのクランプ部４３のうちの一方のクランプ部４３のみについて説明し、他方のクランプ部４３の説明は省略する。以下の説明では、２つのクランプ部４３が開位置にある場合をクランプ開位置と称し、２つのクランプ部４３が閉位置にある場合をクランプ閉位置と称する。クランプ閉位置では、２つのクランプ部４３は周方向で対向する。

【0063】

クランプ部４３は、水平方向に延びるアーム４４と、アーム４４に取り付けられるクランプ本体４５と、を備える。クランプ本体４５は、上下方向に沿う断面でＬ字状に形成されている。すなわち、クランプ本体４５は、上下方向に延在する縦壁部４５ａと、縦壁部４５ａの下端から水平方向に屈曲延出された横壁部４５ｂと、により構成される。横壁部４５ｂは、クランプ閉位置において縦壁部４５ａから２つのクランプ部４３の対向方向に向かって延出されている。縦壁部４５ａには、複数の突起４５ｃが横壁部４５ｂの延出方向と同じ方向に突出形成されている。横壁部４５ｂには、水平方向先端の側辺に、上下方向からみてＶ溝状の凹部４５ｄが形成されている。

【0064】

このような構成のもと、クランプアクチュエータ４２を駆動してクランプ閉位置とすると、２つのクランプ部４３によって、食鳥腿肉Ｍにおける大腿骨Ｆの付け根Ｆｒが周方向両側から保持される。この際、各横壁部４５ｂの凹部４５ｄに付け根Ｆｒが収納される形になる。このため、大腿骨Ｆの付け根Ｆｒの周方向両側から各クランプ部４３によって保持された状態では、各横壁部４５ｂによって付け根Ｆｒの全周が取り囲まれた状態になる。クランプ閉位置では、膝関節Ｋの周方向両側に、各横壁部４５ｂから立ち上がる縦壁部４５ａが立ちはだかる。クランプ閉位置では、膝関節Ｋに、縦壁部４５ａに形成された突起４５ｃが押し当てられる。

【0065】

＜カッターユニット＞
カッターユニット６は、図示しないフレームに固定され、足首保持部２の径方向外側に配置され上下方向に延びる支持パイプ５１と、支持パイプ５１に挿通されてこの支持パイプ５１の上下から突出された円柱状の駆動バー５２と、駆動バー５２の下端５２ｂに取付けブロック５３を介して取り付けられたユニット本体５４と、を備える。駆動バー５２は、図示しないユニット駆動部によって、軸心Ｃ２回りに所定の範囲で回動される。

【0066】

駆動バー５２の下端５２ｂに設けられた取付けブロック５３には、上下方向に貫通する貫通孔５３ａが形成されている。この貫通孔５３ａに駆動バー５２が挿通されて固定されている。取付けブロック５３の下端に、ユニット本体５４が取り付けられている。

【0067】

＜ユニット本体＞
ユニット本体５４は、取付けブロック５３の下端に取り付けられるベース部６１と、ベース部６１の上面６１ａに設けられたカッター駆動部６２と、ベース部６１の下面６１ｂに設けられた揺動ユニット６３と、を備える。ベース部６１は、取付けブロック５３の下端からほぼ周方向に沿って延びている。ベース部６１の取付けブロック５３とは反対側に、カッター駆動部６２が設けられている。

【0068】

カッター駆動部６２は、防水ケース６４と、防水ケース６４内に収納された電動モータ６５と、を備える。電動モータ６５としては、例えばブラシレスモータ等が用いられる。電動モータ６５の図示しない回転シャフトが、ベース部６１を介して下方に突出されている。回転シャフトは、駆動バー５２の軸心Ｃ２と平行に延びている。このように回転シャフトは、ベース部６１を介して駆動バー５２からオフセットされる。このため、駆動バー５２の回動によって、軸心Ｃ２を中心に回転シャフト（カッター駆動部６２）が足首保持部２に対して接近、離間するように揺動される（図１における矢印Ｙ１参照）。

【0069】

図２は、図１のＡ矢視図である。
図１、図２に示すように、揺動ユニット６３は、ベース部６１の下面６１ｂに取り付けられた支持部６６と、支持部６６に回転自在に設けられたカッター保持部６７と、カッター保持部６７に保持された丸刃カッター（請求項におけるカッターの一例）６８と、カッター保持部６７を足首保持部２側に向かって弾性的に付勢する付勢部６９と、を備える。

【0070】

支持部６６は、上下方向に延びる支持パイプ７１と、支持パイプ７１の下端７１ａに一体的に設けられた下部支持部７２と、を備える。支持パイプ７１の上端７１ｂがベース部６１の下面６１ｂに固定されている。支持パイプ７１の軸心Ｃ３は、電動モータ６５の図示しない回転シャフトと同軸上に配置されている。支持パイプ７１には、図示しない中間シャフトが挿入されている。この中間シャフトは、回転シャフトに連結されている。中間シャフトは、丸刃カッター６８に回転シャフトの回転を伝達する。

【0071】

下部支持部７２は、支持パイプ７１の径方向からみてＣ字状に形成されている。すなわち、下部支持部７２は、支持パイプ７１の下端７１ａから水平方向に延出する上横壁７２ａと、上横壁７２ａの支持パイプ７１とは反対側端から下方に向かって延出する縦壁７２ｂと、縦壁７２ｂの下端から水平方向に延出する下横壁７２ｃと、により構成される。上横壁７２ａと下横壁７２ｃとは、上下方向で対向配置されている。これら上横壁７２ａと下横壁７２ｃとに、カッター保持部６７が回転自在に支持されている。

【0072】

カッター保持部６７は、ハウジング７３と、ハウジング７３に設けられて図示しない動力伝達機構と、を備える。ハウジング７３は、両端が上横壁７２ａと下横壁７２ｃとに回転自在に支持された円筒状の縦支持部７４と、縦支持部７４の外周面から水平方向に突出する中空状の横支持部７５と、横支持部７５の縦支持部７４とは反対側に一体的に設けられた円筒状のカッターシャフト支持部７６と、を備える。
カッターシャフト支持部７６の軸心Ｃ４は、支持パイプ７１の軸心Ｃ３と平行である。支持パイプ７１の軸心Ｃ３を中心に、カッターシャフト支持部７６が足首保持部２に対して接近、離間するように揺動される（図２における矢印Ｙ２参照）。

【0073】

これら縦支持部７４、横支持部７５及びカッターシャフト支持部７６は、互いに内部が連通されている。縦支持部７４、横支持部７５及びカッターシャフト支持部７６に、図示しない動力伝達部が設けられている。カッターシャフト支持部７６に、丸刃カッター６８が支持される。図示しない動力伝達部は、電動モータ６５の回転シャフトに連結された中間シャフトの回転を丸刃カッター６８に伝達する。動力伝達部は、カッター保持部６７の揺動時においても常時電動モータ６５の回転シャフト（中間シャフト）の回転を丸刃カッター６８に伝達する。

【0074】

丸刃カッター６８は、カッターシャフト支持部７６に回転自在に支持されたカッターシャフト７７と、カッターシャフト７７にアタッチ７９を介して着脱自在に取り付けられた丸刃本体（請求項におけるカッターの一例）７８と、を備える。カッターシャフト７７に、図示しない中間シャフト及び動力伝達部を介して電動モータ６５の回転シャフトの回転が伝達される。カッターシャフト７７の下部は、カッターシャフト支持部７６の下端から下方に向かって突出されている。この突出された箇所に、アタッチ７９が設けられている。これにより、カッターシャフト７７の下端に丸刃本体７８が着脱自在に取り付けられる。丸刃本体７８は、円板状に形成された刃である。丸刃本体７８は、カッターシャフト７７と一体となって回転する。

【0075】

付勢部６９は、下部支持部７２における下横壁７２ｃの上面に立設された第１支持ピン８３と、カッター保持部６７における縦支持部７４に一体成形された第２支持ピン８４と、第１支持ピン８３と第２支持ピン８４とに係合される引っ張りばね８５と、を備える。第２支持ピン８４は、縦支持部７４の外周面で、かつ横支持部７５とは反対側に配置されている。引っ張りばね８５によって、第１支持ピン８３側に向かって第２支持ピン８４が引っ張られる。これにより、足首保持部２に向かってカッターシャフト支持部７６（丸刃カッター６８）が弾性的に付勢される（図２における矢印Ｙ３参照）。

【0076】

下部支持部７２の縦壁７２ｂには、第２支持ピン８４と水平方向で対向する調整ねじ８６が設けられている。調整ねじ８６の先端に、第２支持ピン８４が当接される。第２支持ピン８４は、引っ張りばね８５によって常時第１支持ピン８３側に向かって引っ張れている。このため、初期姿勢では常に調整ねじ８６の先端に当接することになる。したがって、調整ねじ８６のねじ込み量によって、カッター保持部６７の初期姿勢が調整される。

【0077】

このような構成のもと、カッターユニット６は、カッター駆動部６２によって丸刃カッター６８を回転させつつ、図示しないユニット駆動部によって軸心Ｃ２回りに所定の範囲で駆動バー５２を回動させる。駆動バー５２を回動させると、ユニット本体５４（カッター駆動部６２、揺動ユニット６３）が足首保持部２に対して接近、離間するように揺動される。以下の説明では、カッターユニット６において、足首保持部２にユニット本体５４の丸刃カッター６８が最も接近した位置を前進位置と称する。足首保持部２からユニット本体５４の丸刃カッター６８が最も離間した位置を退避位置と称する。カッターユニット６の前進位置では、丸刃カッター６８は、固定セパレータ１７の真上に位置している。

【0078】

＜腿肉測定部＞
図３は、腿肉測定部７の斜視図である。
図３に示すように、筋入れステーションに設けられた腿肉測定部７は、センター支柱１１４の外周面に取り付け台座１２１を介して固定された防水ケース９１と、防水ケース９１内に収納された腿肉測定アクチュエータ９２と、腿肉測定アクチュエータ９２に設けられた図示しないエンコーダと、腿肉測定アクチュエータ９２に連結された測定アーム９３と、を備える。腿肉測定部７は、筋入れステーションにおいて、移動部３によって足首保持部２を引き上げる際に食鳥腿肉の外形状を測定する（詳細は後述する）。

【0079】

測定アーム９３は、防水ケース９１から水平方向に沿って径方向外側に延出した後、上方に折り返すように屈曲形成されている。測定アーム９３の先端には、食鳥腿肉に当接する当接板９４が設けられている。腿肉測定アクチュエータ９２によって、測定アーム９３の基端を中心に当接板９４が上下方向に移動するように測定アーム９３が回動される。この回動位置が、図示しないエンコーダによって検出される。エンコーダによる検出結果は、信号として制御部１３０に出力される。以下の説明では、腿肉測定部７において、当接板９４が上昇した位置を測定位置と称し、当接板９４が下降した位置を退避位置と称する。

【0080】

＜分離装置の動作＞
次に、図１、図３、図４から図８に基づいて、分離装置１の動作について説明する。
図４は、分離ステーションに食鳥腿肉Ｍが搬送された直後の状態を示す分離装置１の斜視図である。
図４に示すように分離ステーションへの食鳥腿肉Ｍの搬送時には、食鳥腿肉Ｍは、足首保持部２に設けられたハンガー１２の爪部１３に足首Ａが引っ掛かるように懸吊されている。これにより、ハンガー１２（足首保持部２）に食鳥腿肉Ｍの足首Ａが保持される（足首保持工程）。

【0081】

このとき、食鳥腿肉Ｍの姿勢は、上方に脛骨Ｔが位置され、下方に大腿骨Ｆが位置された状態である。これら脛骨Ｔや大腿骨Ｆが延びる食鳥腿肉Ｍの身長方向が食鳥腿肉Ｍの延在方向となる。ハンガー１２に懸吊された食鳥腿肉Ｍの延在方向は、上下方向とほぼ一致する。分離ステーションでは、食鳥腿肉Ｍは、分離ステーションの前工程において大腿骨Ｆの膝関節Ｋまで肉部Ｍｐの引き剥がしが行われた状態で搬送される。

【0082】

図３に示すように、分離ステーションに食鳥腿肉Ｍが搬送される前に、筋入れステーションにおいて、腿肉測定部７により食鳥腿肉Ｍの外形状を測定する。
筋入れステーションでは、足首保持部２は、ハンガー１２における爪部１３の先端１３ａが径方向外側を向いている。この状態では、食鳥腿肉Ｍの姿勢は、膝蓋骨Ｐが径方向外側を向いている。動力部１２０によって筋入れステーションに足首保持部２が搬送された時点では、腿肉測定部７は退避位置にある。この後、腿肉測定部７を測定位置に移動する。すると、食鳥腿肉Ｍの膝蓋骨Ｐよりもやや上側に、腿肉測定部７の当接板９４が当接される。

【0083】

続いて、移動部３によって足首保持部２を引き上げる。すると、移動部３による足首保持部２の引き上げ時に、腿肉測定部７の当接板９４が食鳥腿肉Ｍの径方向外側の形状に追随しながら変位する。この当接板９４の変位によって、測定アーム９３が回動される。この測定アーム９３の回動位置を図示しないエンコーダによって検出することにより、食鳥腿肉Ｍのうちの当接板９４が接触されていた箇所の外形状が検出される。この検出結果が信号として制御部１３０に出力されると、制御部１３０によって鳥腿肉Ｍのうちの当接板９４が接触されていた箇所の測定情報として記憶される。すなわち、腿肉測定部７による食鳥腿肉Ｍの膝関節Ｋよりも足首保持部２寄りから大腿骨Ｆの股関節側における切断部Ｄに至る間の測定が完了する（測定工程）。

【0084】

図４に示すように、動力部１２０によって分離ステーションに足首保持部２が搬送された時点では、足首保持部２は、ハンガー１２における爪部１３の先端１３ａが径方向外側を向いている。この状態では、食鳥腿肉Ｍの姿勢は、膝蓋骨Ｐが径方向外側を向いており、大腿骨頭Ｆｈが周方向で丸刃カッター６８とは反対側（図４における右側）を向いている。この時点では、セパレータ４は退避位置、補助クランプ５はクランプ開位置、カッターユニット６は退避位置にある。補助クランプ５は、補助アクチュエータ３８によって補助クランプユニット３９が最下端位置にある。

【0085】

図５は、セパレータ４が挟み込み位置にある状態を示す分離装置１の斜視図である。
図５に示すように、上記工程の後、セパレータ４を挟み込み位置とし、大腿骨Ｆの径方向両側から各セパレータ本体２２，３５によって大腿骨Ｆを挟み込む（セパレータ挟み込み工程）。続いて、移動部３によって足首保持部２の引き上げを開始する。

【0086】

図６は、セパレータ４が挟み込み位置にあり、補助クランプ５がクランプ閉位置にある状態を示す分離装置１の斜視図である。
補助クランプ５の開閉タイミングは制御部１３０によって制御されている。制御部１３０には、腿肉測定部７によって検出された結果に基づいて、食鳥腿肉Ｍの膝関節Ｋよりも足首保持部２寄りから大腿骨Ｆの股関節側における切断部Ｄに至る間の形状が記憶されているので、食鳥腿肉Ｍの膝関節Ｋの位置情報も記憶されている。

【0087】

図６に示すように、制御部１３０は、膝関節Ｋの位置情報（腿肉測定部７による測定結果）、及び移動部３による足首保持部２の移動量に基づいて、補助クランプ５のクランプタイミングを調整する。すなわち、補助クランプ５は、補助クランプユニット３９が上下方向の移動がされずに最下端位置に待機した状態において、膝関節Ｋの位置情報に基づいて足首保持部２が所望の移動量だけ引き上げられたタイミングでクランプ閉位置となる。これにより、補助クランプ５のクランプ部４３によって、周方向両側から食鳥腿肉Ｍの大腿骨Ｆにおける膝関節Ｋ側の付け根Ｆｒが精度よく保持される。

【0088】

クランプ閉位置では、膝関節Ｋに、クランプ部４３に形成された突起４５ｃが押し当てられる。このため、脛骨Ｔの膝関節Ｋ側とともに大腿骨Ｆの膝関節Ｋ側を一体となって確実に保持する。このような補助クランプ５の動作の間、足首保持部２は、移動部３によって停止することなく継続的に引き上げられている。

【0089】

図７は、足首保持部２及び補助クランプ５を引き上げた状態を示す分離装置１の斜視図である。
図７に示すように、補助クランプ５をクランプ閉位置とした後、補助クランプ５は、補助アクチュエータ３８によって足首保持部２と同期して引き上げられる。この際、大腿骨Ｆの移動に補助クランプユニット３９が追随する形になる。このため、クランプ部４３と大腿骨Ｆの付け根Ｆｒとの相対位置が変化することなく、足首保持部２と補助クランプ５とが引き上げられる（移動工程）。セパレータ４は挟み込み位置を維持している。

【0090】

すると、セパレータ４の上下位置が変化されないので、結果的に食鳥腿肉Ｍの大腿骨Ｆに対し、この大腿骨Ｍに沿ってセパレータ４が下方に移動する形になる。セパレータ４によって、大腿骨から肉部Ｍｐが下方に引き剥がされる。この際、セパレータ４の各セパレータ本体２２，３５に形成された凹部３５ｂに大腿骨Ｆが収納されることにより、これらセパレータ本体２２，３５によって大腿骨Ｆの全周が取り囲まれる。この状態で肉部Ｍｐが下方に引き剥がされるので、大腿骨Ｆに肉部Ｍｐが極力残らない形になる。

【0091】

この際、この肉部Ｍｐの引き剥がし時の荷重が足首保持部２のハンガー１２と補助クランプ５のクランプ部４３とに分散される。このため、肉部Ｍｐの引き剥がし時の荷重によって大腿骨Ｆや脛骨Ｔが切断されてしまうことがない。補助クランプ５により、肉部Ｍｐの引き剥がし時の荷重によって脛骨Ｔと大腿骨Ｆとの間が引き延ばされてしまうことがない。この際、膝関節Ｋの周囲がクランプ部４３の凹部４５ｄや縦壁部４５ａによって取り囲まれる。このため、補助クランプ５により膝関節Ｋが確実に保持されている。したがって、肉部Ｍｐの引き剥がし時の荷重によって脛骨Ｔと大腿骨Ｆとの間が引き延ばされてしまうことが確実に防止される。

【0092】

制御部１３０は、足首保持部２が腿肉測定部７の検出結果に基づく引き上げ量だけ引き上げられると、移動部３の駆動を停止する。このとき、補助クランプ５によって脛骨Ｔや大腿骨Ｆが正常に保たれている。このため、移動部３の駆動停止時には、大腿骨頭Ｆｈ側の端部Ｅの直下にセパレータ４が位置されている。大腿骨頭Ｆｈ側の端部Ｅの上下方向の位置は、一定に保たれる。

【0093】

セパレータ４の可動セパレータ２５が連結されているセパレータアクチュエータ２８は、可動セパレータ本体３５が大腿骨頭Ｆｈを乗り上げる際にかかる荷重によって、僅かに固定セパレータ本体２２から可動セパレータ本体３５が離間する。これにより、大腿骨頭Ｆｈがセパレータ４によって損傷されてしまうことが抑制される。セパレータ４は、挟み込み位置を維持している。このため、足首保持部２を所定の引き上げ量だけ引き上げた状態では、セパレータ４によって、大腿骨頭Ｆｈ側から肉部Ｍｐが膝関節Ｋとは反対側（下側）に向かって引っ張られている。

【0094】

図８は、カッターユニット６が前進位置にある状態を示す分離装置１の斜視図である。
図８に示すように、移動工程の後、カッターユニット６を前進位置に移動する。カッターユニット６における丸刃カッター６８の移動方向は、軸心Ｃ２回りに移動することから水平方向に沿う。丸刃カッター６８の移動方向は、大腿骨Ｆの延在方向（上下方向）に対してほぼ直交した方向になる。

【0095】

分離ステーションに足首保持部２が搬送された時点では、食鳥腿肉Ｍの姿勢は、膝蓋骨Ｐが径方向外側を向いている。大腿骨頭Ｆｈが周方向で丸刃カッター６８とは反対側を向いている。このため、カッターユニット６が前進位置に移動される際、丸刃本体７８は、大腿骨頭Ｆｈとは反対側から大腿骨頭Ｆｈ側に向かって移動される。セパレータ４によって、大腿骨頭Ｆｈ側から肉部Ｍｐが膝関節Ｋとは反対側（下側）に向かって引っ張られた状態が維持されたまま、大腿骨頭Ｆｈ側の端部Ｅの直下（すなわち切断部Ｄ）を丸刃本体７８が通過される。これにより、大腿骨Ｆから肉部Ｍｐが切り離される（切り離し工程）。以上により、分離装置１の動作が完了する。

【0096】

測定工程における食鳥腿肉Ｍの測定結果に基づいて移動工程により食鳥腿肉Ｍが引き上げられている。このため、切り離し工程を開始する際の大腿骨頭Ｆｈ側の端部Ｅの位置は、ほぼ一定の位置（高さ）に保たれる。このため、丸刃本体７８の水平移動位置は一定でありながら、大腿骨頭Ｆｈ側の端部Ｅの際を丸刃本体７８の切断位置として狙うことができる。

【0097】

丸刃カッター６８を支持するカッターシャフト支持部７６は、支持パイプ７１の軸心Ｃ３を中心に揺動される。このため、仮に大腿骨Ｆに丸刃保内７８が突き当たった場合、付勢部６９における引っ張りばね８５のばね力に抗して大腿骨Ｆから丸刃本体７８が逃げるように揺動され（図２における矢印Ｙ４も併せて参照）、衝撃が緩和される。このため、丸刃本体７８への負荷が過大で例えば丸刃本体７８の刃が欠けてしまうようなことが防止される。
一方、丸刃カッター６８が大腿骨頭Ｆｈ側の端部Ｅの直下を適正に移動する場合、付勢部６９によってカッター保持部６７が足首保持部２側に向かって弾性的に付勢されている。このため、無駄に丸刃カッター６８が揺動されることがない。

【0098】

このように上述の分離装置１は、足首保持部２と、腿肉測定部７と、セパレータ４と、移動部３と、制御部８と、丸刃カッター６８と、を備える。このため、腿肉測定部７及び制御部８によって、大腿骨頭Ｆｈ側の端部Ｅの位置認識の精度を向上できる。したがって、セパレータ４によって肉部Ｍｐを引き剥がされた大腿骨頭Ｆｈ側の端部Ｅの際を狙って丸刃本体７８を侵入しやすくできる。この際、丸刃本体７８によって大腿骨頭Ｆｈ側の端部Ｅを切断してしまう可能性を減少できる。この結果、丸刃本体７８の刃が欠けたりする等を抑制できる。分離装置１（自動脱骨装置１１０）の故障の発生を抑制できる。食鳥腿肉Ｍに合わせてセパレータ４の組み付け位置を調整する必要がなくなる。このため、分離装置１の組み付け作業性を向上できる。大腿骨Ｆ側への残肉を減らしつつ大腿骨Ｆから肉部Ｍｐを切り離すことができる。よって、分離装置１の脱骨歩留まりを向上できる。

【0099】

分離装置１は、足首保持部２によって食鳥腿肉Ｍを懸吊している。移動部３によって足首保持部２を引き上げることにより、食鳥腿肉Ｍに対してセパレータ４を下方に向かって移動させている。このため、重力を利用して食鳥腿肉Ｍの姿勢を制御しやすくできる。食鳥腿肉Ｍの姿勢を維持したままセパレータ４によって大腿骨Ｆから肉部Ｍｐを引き剥がしやすくできる。分離装置１は、足首保持部２のみを移動可能に構成すればよいので、分離装置１の構成を簡素化できる。

【0100】

分離装置１は、補助クランプ５を備えている。補助クランプ５は、大腿骨Ｆの付け根Ｆｒとの相対位置を変化させることなく、食鳥腿肉Ｍの大腿骨Ｆにおける膝関節Ｋ側の付け根Ｆｒを保持する。このため、セパレータ４による大腿骨Ｆからの肉部Ｍｐの引き剥がし荷重によって、脛骨Ｔと大腿骨Ｆとの間が引き延ばされてしまうことを防止できる。このため、セパレータ４による大腿骨Ｆからの肉部Ｍｐの引き剥がしによって、大腿骨頭Ｆｈ側の端部Ｅの位置がずれてしまうことを防止できる。

【0101】

制御部１３０は、補助クランプユニット３９が上下方向の移動がされずに最下端位置に待機した状態において、膝関節Ｋの位置情報に基づいて足首保持部２が所望の移動量だけ引き上げられたタイミングでクランプ閉位置となるように制御している。このため、補助クランプユニット３９の上下方向の移動に複雑な制御を必要とせず、分離装置１を簡素化できる。補助クランプ５のクランプ部４３によって、周方向両側から食鳥腿肉Ｍの大腿骨Ｆにおける膝関節Ｋ側の付け根Ｆｒを精度よく保持することができる。

【0102】

制御部１３０は、補助クランプ５をクランプ閉位置とした後、この補助クランプ５を補助アクチュエータ３８によって足首保持部２と同期して引き上げるように制御している。このため、大腿骨Ｆから肉部Ｍｐの引き剥がし時の荷重を、足首保持部２のハンガー１２と補助クランプ５のクランプ部４３とに分散できる。したがって、肉部Ｍｐの引き剥がし時の荷重によって大腿骨Ｆや脛骨Ｔが切断されてしまうことを防止できる。補助クランプ５により、肉部Ｍｐの引き剥がし時の荷重によって脛骨Ｔと大腿骨Ｆとの間が引き延ばされてしまうことを確実に防止できる。

【0103】

切り離し工程において、丸刃カッター６８（丸刃本体７８）は、大腿骨頭Ｆｈとは反対側から大腿骨頭Ｆｈ側に向かって移動することにより、大腿骨Ｆから肉部Ｍｐを切り離している。
大腿骨頭Ｆｈ側の端部Ｅにおいて、大腿骨頭Ｆｈとは反対側は、筋を介して食鳥腿肉Ｍが張り付いている。このため、大腿骨頭Ｆｈとは反対側から大腿骨頭Ｆｈ側に向けて丸刃カッター６８（丸刃本体７８）を移動させることにより、確実に筋を切断できる。すなわち、例えば大腿骨頭Ｆｈ側から大腿骨頭Ｆｈとは反対側に向けて丸刃カッター６８（丸刃本体７８）を移動させると、筋が外側に逃げて筋を確実に切断しにくい。このため、大腿骨Ｆ側に残肉が多く残って脱骨歩留まりが低下してしまう。これに対し、大腿骨頭Ｆｈとは反対側から大腿骨頭Ｆｈ側に向けて丸刃カッター６８（丸刃本体７８）を移動させると、大腿骨Ｆが邪魔になって筋が逃げるのが防止され、丸刃カッター６８（丸刃本体７８）によって筋を確実に切断できる。このため、脱骨歩留まりを向上できる。

【0104】

カッターユニット６は、カッター保持部６７と、カッター保持部６７を揺動可能に支持する支持部６６と、カッター保持部６７を付勢する付勢部６９と、を備える。このため、仮に大腿骨Ｆに丸刃本体７８が突き当たってしまった場合でも大腿骨Ｆから丸刃本体７８が逃げる。このため、大腿骨Ｆに突き当たった際に加わる丸刃本体７８への衝撃を緩和できる。よって、丸刃本体７８の刃が欠ける等のカッターユニット６の損傷を抑制できる。
大腿骨Ｆに対して丸刃本体７８が適正な位置を移動する場合、付勢部６９によって丸刃本体７８が弾性的に付勢されている。このため、無駄に丸刃本体７８が揺動されてしまうことを防止できる。よって、大腿骨Ｆから肉部Ｍｐを適正に切り離すことができる。

【0105】

移動部３は、足首保持部２を移動している。このため、足首保持部２とセパレータ４との相対移動量を精度よく制御できる。足首保持部２の移動速度も制御できる。腿肉測定部７による測定結果も足首保持部２とセパレータ４との相対移動量に適正に反映させることができる。足首保持部２の動作を安定させることができる。このため、脱骨歩留まりをさらに向上できる。

【0106】

分離を行う方法として、足首保持工程と、測定工程と、セパレータ挟み込み工程と、移動工程と、切り離し工程と、を有している。移動工程において、測定工程による測定結果に基づいて、セパレータ４の大腿骨Ｆに対する移動量を決定している。このため、腿肉測定部７及び制御部８によって、大腿骨頭Ｆｈ側の端部Ｅにおける位置認識の精度を向上できる。よって、脱骨歩留まりを向上でき、カッターユニット６の損傷を防止でき、さらに分離装置１の組み付け作業性を向上できる。

【0107】

切り離し工程において、セパレータ４によって、大腿骨頭Ｆｈ側から肉部Ｍｐが膝関節Ｋとは反対側（下側）に向かって引っ張られた状態が維持されたまま、大腿骨頭Ｆｈ側の端部Ｅの直下を丸刃本体７８が通過するようにしている。これにより、大腿骨Ｆから肉部Ｍｐを切り離している。このため、肉部Ｍｐに張力を掛けた状態で丸刃本体７８によって大腿骨Ｆから肉部Ｍｐを切り離すことができる。よって、丸刃本体７８によって良好に肉部Ｍｐを切断できる。大腿骨Ｆ側への残肉も極力減少でき、脱骨歩留まりをさらに向上できる。

【0108】

［変形例］
＜骨押しプッシャ＞
次に、図９に基づいて、分離装置１の変形例について説明する。
図９は、分離装置１の変形例を示す一部拡大斜視図である。
図９に示すように、分離装置１は、支持バー１６及び固定セパレータ１７の直下に配置された骨押しプッシャ１０１を備えてもよい。

【0109】

ところで、セパレータ４によって大腿骨から肉部Ｍｐを引き剥がすにあたり、特に固定セパレータ本体２２に大腿骨頭Ｆｈ側の端部Ｅが引っ掛かってしまう可能性があった。このため、セパレータ４によって大腿骨頭Ｆｈ側の端部が削ぎ落されるように損傷してしまう可能性があった。そこで、骨押しプッシャ１０１を設けた。

【0110】

骨押しプッシャ１０１は、センター支柱１１４の外周面に固定された防水ケース１０２と、防水ケース１０２内に収納された骨押しアクチュエータ１０３と、骨押しアクチュエータ１０３におけるロッド１０３ａの先端に取り付けられたプッシャ本体１０４と、を備える。骨押しプッシャ１０１は、移動工程中において、可動セパレータ本体３５が大腿骨頭Ｆｈを乗り上げる直前に固定セパレータ１７側から可動セパレータ２５側に向かって食鳥腿肉Ｍを押し出す（詳細は後述する）。

【0111】

骨押しアクチュエータ１０３のロッド１０３ａは、防水ケース１０２に形成された図示しないロッド挿通孔を介して防水ケース１０２の外側に突き出ている。この突き出た先端に取り付けられたプッシャ本体１０４は、径方向からみてＬ字状に形成されている。すなわち、プッシャ本体１０４は、ロッド１０３ａに取り付けられたベース部１０４ａと、ベース部１０４ａの上端に一体成形された上板１０４ｂと、により構成される。

【0112】

上板１０４ｂは、ベース部１０４ａの上端から径方向外側に向かって、かつ水平方向に沿って延出している。上板１０４ｂが、固定セパレータ１７のうちの固定セパレータ本体２２の直下に配置されている。換言すれば、上板１０４ｂは、固定セパレータ本体２２と上下方向で並んで配置されている。

【0113】

骨押しプッシャ１０１は、骨押しアクチュエータ１０３によってプッシャ本体１０４が前進（図９における矢印Ｙ５参照）しきった状態では、上板１０４ｂにおける径方向外側の先端面１０４ｃの位置が以下の位置となる。すなわち、上下方向からみて、固定セパレータ本体２２の凹部２２ｂ（図１も併せて参照）のうち、最も凹んだ箇所よりも僅かに径方向外側に、上板１０４ｂの先端面１０４ｃが位置される。

【0114】

骨押しプッシャ１０１は、骨押しアクチュエータ１０３によってプッシャ本体１０４が後退（図９における矢印Ｙ６参照）しきった状態では、上板１０４ｂの先端面１０４ｃの位置が以下の位置となる。すなわち、上下方向からみて、固定セパレータ本体２２の凹部２２ｂのうち、最も凹んだ箇所よりも僅かに径方向内側に、上板１０４ｂの先端面１０４ｃが位置される。
以下の説明では、骨押しプッシャ１０１において、プッシャ本体１０４が前進しきった位置を前進位置と称し、プッシャ本体１０４が後退しきった位置を後退位置と称する。

【0115】

＜骨押しプッシャの動作＞
次に骨押しプッシャ１０１の動作について説明する。
移動工程の初動では、骨押しプッシャ１０１は後退位置にある。足首保持部２と補助クランプ５とが引き上げられると、セパレータ４によって大腿骨から肉部Ｍｐが引き剥がされる。同時に、大腿骨頭Ｆｈ側の端部Ｅが上方に移動される。

【0116】

プッシャ本体１０４の上板１０４ｂにおける先端面１０４ｃの前面に大腿骨頭Ｆｈ側の端部Ｅが移動されると、このタイミングで制御部１３０は骨押しプッシャ１０１を前進位置とする。このタイミングは、腿肉測定部７の検出結果に基づいて決定される。すなわち、制御部１３０では、腿肉測定部７の検出結果に基づいて、上板１０４ｂの先端面１０４ｃの前面に大腿骨頭Ｆｈ側の端部Ｅが位置されるときの足首保持部２の引き上げ量が算出される。この算出結果に基づいて、骨押しプッシャ１０１を前進位置とするタイミングが決定される。

【0117】

骨押しプッシャ１０１が前進位置にある状態では、プッシャ本体１０４によって、固定セパレータ１７側から可動セパレータ２５側に向かって大腿骨頭Ｆｈ側の端部Ｅが僅かに押し出される。この状態で、大腿骨頭Ｆｈ側の端部Ｅが固定セパレータ本体２２を通過していくと、固定セパレータ本体２２の凹部２２ｂに大腿骨頭Ｆｈ側の端部Ｅが引っ掛かってしまうことを防止できる。

【0118】

一方、可動セパレータ本体３５は、大腿骨頭Ｆｈを乗り上げる際にかかる荷重によって、僅かに固定セパレータ本体２２から可動セパレータ本体３５が離間する。このため、固定セパレータ１７側から可動セパレータ２５側に向かって大腿骨頭Ｆｈ側の端部Ｅが僅かに押し出された場合であっても、可動セパレータ本体３５の凹部３５ｂに大腿骨頭Ｆｈ側の端部Ｅが引っ掛かってしまうことを防止できる。

【0119】

したがって、上述の変形例によれば、固定セパレータ本体２２や可動セパレータ本体３５が大腿骨頭Ｆｈ側の端部Ｅを乗り上げる直前に、この端部Ｅを固定セパレータ本体２２から僅かに離間させることができる。これにより、固定セパレータ本体２２によって大腿骨頭Ｆｈ側の端部Ｅが削ぎ落されるようなことを防止できる。このため、大腿骨から切り離した肉部Ｍｐに骨の欠片等が付着してしまうことを防止できる。切り離した肉部Ｍｐの品質を向上できる。

【0120】

上板１０４ｂにおける先端面１０４ｃの前面に大腿骨頭Ｆｈ側の端部Ｅが移動されるタイミングを決定するために、以下の構成を採用している。すなわち、制御部１３０では、腿肉測定部７の検出結果に基づいて、上板１０４ｂにおける先端面１０４ｃの前面に大腿骨頭Ｆｈ側の端部Ｅが位置されるときの足首保持部２の引き上げ量を算出している。このように構成することで、骨押しプッシャ１０１用に別途センサを設ける必要がない。このため、骨押しプッシャ１０１の製造コストを低減できるとともに、高精度に骨押しプッシャ１０１の駆動制御を行うことができる。

【0121】

上述の変形例では、腿肉測定部７の検出結果に基づいて、骨押しプッシャ１０１の駆動制御を行う場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、上板１０４ｂにおける先端面１０４ｃの前面に大腿骨頭Ｆｈ側の端部Ｅが移動されたか否かを検出するためのセンサを設けてもよい。

【0122】

本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述の実施形態に種々の変更を加えたものを含む。

【0123】

例えば、上述の実施形態では、足首保持部２によって食鳥腿肉Ｍを懸吊する場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、足首保持部２は、食鳥腿肉Ｍの足首Ａを保持すればよい。例えば図示しない作業台の上に食鳥腿肉Ｍを寝かせるように載置してもよい。この載置された食鳥腿肉Ｍの足首Ａを保持するように構成してもよい。この場合、食鳥腿肉Ｍの姿勢に応じて足首保持部２を例えば水平方向に移動ように構成すればよい。セパレータ４も食鳥腿肉Ｍの姿勢に応じて設ければよい。

【0124】

上述の実施形態では、移動部３によって足首保持部２を移動することにより、セパレータ４を大腿骨頭Ｆｈ側の端部Ｅまで大腿骨Ｆに沿って相対的に移動させる場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、移動部３は、足首保持部２及びセパレータ４の少なくともいずれか一方を他方に対して移動させ、セパレータ４を大腿骨頭Ｆｈ側の端部Ｅまで大腿骨Ｆに沿って相対的に移動させればよい。

【0125】

上述の実施形態では、付勢部６９は、引っ張りばね８５を備える場合について説明した。この引っ張りばね８５によって、カッター保持部６７を足首保持部２側に向かって弾性的に付勢する場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、付勢部として、カッター保持部６７を足首保持部２側に向かって弾性的に付勢する部材であればよい。例えば引っ張りばね８５に代わってゴムやスポンジ等を使用してもよい。

【0126】

上述の実施形態では、セパレータ４は、径方向両側から食鳥腿肉Ｍの大腿骨Ｆを挟む場合について説明した。セパレータ４は、固定セパレータ本体２２に対して可動セパレータ本体３５が移動することにより、大腿骨Ｆを挟む場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、セパレータ４は、大腿骨Ｆの膝関節Ｋ側と肉部Ｍｐとの間で、大腿骨Ｆを大腿骨Ｆの延在方向と交差する方向から挟み込むように構成されていればよい。例えばセパレータ４は、周方向両側から大腿骨Ｆを挟んでもよい。２つの可動セパレータ本体３５（可動部１５）によりセパレータ４を構成してもよい。

【0127】

上述の実施形態では、腿肉測定部７は、食鳥腿肉Ｍの膝関節Ｋよりも足首保持部２寄りから大腿骨Ｆの股関節側における切断部Ｄに至る間の測定を行う場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、腿肉測定部７は、少なくとも食鳥腿肉Ｍの膝関節Ｋよりも足首保持部２寄りから大腿骨Ｆの股関節側における切断部Ｄに至る間を測定すればよい。例えば、腿肉測定部７によって足首Ａより下方の食鳥腿肉Ｍの全体を測定してもよい。

【産業上の利用可能性】

【0128】

上述の食鳥腿肉脱骨装置によれば、カッターによって大腿骨頭側の端部を切断してしまう可能性を減少できる。このため、カッターの刃が欠けたりする等を抑制でき、食鳥腿肉脱骨装置の故障の発生を抑制できる。食鳥腿肉に合わせてセパレータの組み付け位置を調整する必要がなくなる。このため、食鳥腿肉脱骨装置の組み付け作業性を向上できる。大腿骨側への残肉を減らしつつ大腿骨から肉部を切り離すことができるので、脱骨歩留まりを向上できる。

【符号の説明】

【0129】

１…分離装置（食鳥腿肉脱骨装置）、２…足首保持部、３…移動部、４…セパレータ、５…補助クランプ、６…カッターユニット、７…腿肉測定部、６６…支持部、６７…カッター保持部、６８…丸刃カッター（カッター）、６９…付勢部、７８…丸刃本体（カッター）、１０１…骨押しプッシャ、１０４…プッシャ本体、１１０…自動脱骨装置（食鳥腿肉脱骨装置）、１３０…制御部、Ａ…足首、Ｄ…切断部、Ｅ…端部、Ｆ…大腿骨、Ｆｈ…大腿骨頭、Ｆｒ…付け根、Ｔ…脛骨

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】