特許 7528721 搬送装置、および画像形成装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-29

(45)【発行日】2024-08-06

(54)【発明の名称】搬送装置、および画像形成装置

(51)【国際特許分類】

   G03G 15/16 20060101AFI20240730BHJP

【ＦＩ】

G03G15/16

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2020180639

(22)【出願日】2020-10-28

(65)【公開番号】P2021152635

(43)【公開日】2021-09-30

【審査請求日】2023-08-24

(31)【優先権主張番号】P 2020049927

(32)【優先日】2020-03-19

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000006747

【氏名又は名称】株式会社リコー

(74)【代理人】

【識別番号】100089118

【弁理士】

【氏名又は名称】酒井 宏明

(72)【発明者】

【氏名】山口 淳平

(72)【発明者】

【氏名】桐生 光示

【審査官】河内 悠

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１４－０４４４１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－２７１７１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－２２２１１２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－１５６１９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－１５４５７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－１４５５３９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０３Ｇ １５／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

回転駆動する駆動部と、
前記駆動部の回転角度を検出する回転角検出部と、
前記駆動部からの動力により回転し、かつ回転方向に向かって所定間隔で位置表示部が配設される無端ベルトと、
前記位置表示部を検出する位置表示検出部と、
前記位置表示検出部による前記位置表示部の検出結果に基づいて、前記無端ベルトの第１回転速度を算出する第１回転速度演算部と、
前記第１回転速度に基づいて、前記駆動部の目標回転速度に対する補正値を算出するベルト速度補償部と、
前記駆動部の回転角度に基づいて、前記駆動部の第２回転速度を算出する第２回転速度演算部と、
前記補正値を記憶する記憶部と、
前記目標回転速度、前記補正値、および前記第２回転速度を用いて、前記駆動部のフィードバック制御を実行する駆動部速度補償部と、
前記駆動部のフィードバック制御に用いる前記補正値を、前記ベルト速度補償部により算出される前記補正値または前記記憶部に記憶される前記補正値に切り替える切替部と、
前記無端ベルトの移送を検出する位相検出部と、
を備え、
前記記憶部は、前記無端ベルトの位相毎に前記補正値を記憶し、
前記切替部は、前記駆動部のフィードバック制御に用いる前記補正値を、前記記憶部に記憶される前記補正値のうち、前記位相検出部により検出される前記無端ベルトの位相に対応する前記補正値に切り替える搬送装置。

【請求項2】

前記位置表示検出部による前記位置表示部の検出の異常を検知する異常検知部をさらに備え、
前記切替部は、前記位置表示部の検出の異常が検知された場合、前記駆動部のフィードバック制御に用いる前記補正値を、前記記憶部に記憶される前記補正値に切り替える請求項１に記載の搬送装置。

【請求項3】

前記位置表示検出部は、光学式センサであり、
前記異常検知部は、前記光学式センサからの出力信号の振幅が所定の閾値を下回った場合に、前記位置表示部の検出の異常を検知する請求項２に記載の搬送装置。

【請求項4】

前記無端ベルトは、当該無端ベルトの位相を示す位相指示部を有し、
前記位相検出部は、前記位相指示部の検出によって前記無端ベルトの位相を検出する請求項１に記載の搬送装置。

【請求項5】

前記位相検出部は、前記無端ベルトが有する繋ぎ目を検出し、当該繋ぎ目の検出結果および前記第１回転速度に基づいて、前記無端ベルトの位相を検出する請求項１に記載の搬送装置。

【請求項6】

前記ベルト速度補償部による前記補正値の算出結果にフィルタ処理を実行するフィルタをさらに備え、
前記記憶部は、前記フィルタ処理が実行された前記補正値を記憶する請求項１から５のいずれか一つに記載の搬送装置。

【請求項7】

請求項１から６のいずれか一つに記載の搬送装置を備える画像形成装置。

【請求項8】

前記無端ベルトは、感光体上に形成される画像が転写される中間転写ベルトである請求項７に記載の画像形成装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、搬送装置、および画像形成装置に関する。

【背景技術】

【0002】

転写搬送ベルトや中間転写ベルト等の無端ベルトを有する搬送装置を備えた画像形成装置（例えば、タンデムカラー方式の画像形成装置）は、無端ベルトを駆動するモータが一定速度で駆動していても、無端ベルトの厚みの変動や、当該モータにより回転駆動する駆動ローラの回転ムラ等によって、無端ベルト表面の回転速度が変動して、無端ベルト上に形成される画像に色ずれが発生することがある。この無端ベルト表面の回転速度の変動を抑制するため、無端ベルト表面に等間隔でマーク等の位置表示部を配設し、その位置表示部を光学センサ等の検出部により検出し、当該検出部からの出力信号のパルス間隔に基づいて補正値を算出し、当該算出した補正値を駆動ローラの目標回転速度に加算することによって、ベルト表面の回転速度を高精度に制御する技術が開発されている。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0003】

しかしながら、上記の技術では、無端ベルト上に配設される位置表示部や光学センサにトナー汚れ等が付着することによって、位置表示部を検出することができなくなった場合に、駆動ローラの目標駆動速度に対する補正値を算出することができず、ベルト表面の回転速度の変動を抑制することができなくなることがある。これにより、無端ベルト上に形成される画像に発生する色ずれが許容できる品質より悪くなった場合、画像形成装置において印刷を行うことができないダウンタイムが生じる場合がある。

【0004】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、無端ベルトに配設される位置表示部を検出できない場合でも、無端ベルト上に形成される画像に発生する色ずれを抑制して、画像形成装置において印刷を行うことができないダウンタイムを低減する搬送装置、および画像形成装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、回転駆動する駆動部と、前記駆動部の回転角度を検出する回転角検出部と、前記駆動部からの動力により回転し、かつ回転方向に向かって所定間隔で位置表示部が配設される無端ベルトと、前記位置表示部を検出する位置表示検出部と、前記位置表示検出部による前記位置表示部の検出結果に基づいて、前記無端ベルトの第１回転速度を算出する第１回転速度演算部と、前記第１回転速度に基づいて、前記駆動部の目標回転速度に対する補正値を算出するベルト速度補償部と、前記駆動部の回転角度に基づいて、前記駆動部の第２回転速度を算出する第２回転速度演算部と、前記補正値を記憶する記憶部と、前記目標回転速度、前記補正値、および前記第２回転速度を用いて、前記駆動部のフィードバック制御を実行する駆動部速度補償部と、前記駆動部のフィードバック制御に用いる前記補正値を、前記ベルト速度補償部により算出される前記補正値または前記記憶部に記憶される前記補正値に切り替える切替部と、前記無端ベルトの移送を検出する位相検出部と、を備える。前記記憶部は、前記無端ベルトの位相毎に前記補正値を記憶し、前記切替部は、前記駆動部のフィードバック制御に用いる前記補正値を、前記記憶部に記憶される前記補正値のうち、前記位相検出部により検出される前記無端ベルトの位相に対応する前記補正値に切り替える。

【発明の効果】

【0006】

本発明によれば、無端ベルトに配設される位置表示部を検出できない場合でも、無端ベルト上に形成される画像に発生する色ずれを抑制して、画像形成装置において印刷を行うことができないダウンタイムを低減できる、という効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】図１は、第１の実施の形態にかかる画像形成装置が備える搬送装置の構成の一例を示すブロック図である。

【図2】図２は、第１の実施の形態にかかる搬送装置の機能構成の一例を示すブロック図である。

【図3】図３は、第１の実施の形態にかかる搬送装置による駆動ローラのフィードバック制御の流れの一例を示すフローチャートである。

【図4】図４は、第２の実施の形態にかかる搬送装置の機能構成の一例を示すブロック図である。

【図5】図５は、第２の実施の形態にかかる搬送装置による駆動ローラのフィードバック制御の流れの一例を示すフローチャートである。

【図6】図６は、第２の実施の形態にかかる搬送装置におけるマークの検出の異常の検知処理の一例を説明するための図である。

【図7】図７は、第３の実施の形態にかかる搬送装置の機能構成の一例を示すブロック図である。

【図8】図８は、第３の実施の形態にかかる搬送装置による駆動ローラ目標速度の補正値の切替処理の一例を説明するための図である。

【図9】図９は、第３の実施の形態にかかる搬送装置による駆動ローラのフィードバック制御の流れの一例を示すフローチャートである。

【図10】図１０は、第３の実施の形態にかかる搬送装置による無端ベルトの位相の検出処理の一例を説明するための図である。

【図11】図１１は、第４の実施の形態にかかる搬送装置の機能構成の一例を示すブロック図である。

【図12】図１２は、第４の実施の形態にかかる搬送装置による駆動ローラの回転速度のフィードバック制御の流れの一例を示すフローチャートである。

【図13】図１３は、第１～４の実施の形態にかかる画像形成装置の概略構成の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下に添付図面を参照して、搬送装置、および画像形成装置の実施の形態を詳細に説明する。

【0009】

（第１の実施の形態）
図１は、第１の実施の形態にかかる画像形成装置が備える搬送装置の構成の一例を示すブロック図である。まず、図１を用いて、本実施の形態にかかる画像形成装置が備える搬送装置１００の構成の一例について説明する。

【0010】

搬送装置１００は、図１に示すように、無端ベルト１０１、駆動ローラ１０２、従動ローラ１０３、ギア１０４、モータ１０５、駆動軸エンコーダ１０６、マーク検出センサ１０７、およびベルト駆動制御部１０８を備える。

【0011】

無端ベルト１０１は、中間転写ベルト等であり、駆動ローラ１０２および複数の従動ローラ１０３に張架される。ここで、中間転写ベルトは、感光体上に形成される画像が転写されるベルトであり、例えば、感光体上に形成される複数色の画像が重ね合わされて転写されるベルトである。

【0012】

無端ベルト１０１は、駆動ローラ１０２からの動力により回転する。また、無端ベルト１０１には、当該無端ベルト１０１の回転方向に向かって所定間隔でマーク１０１ａが配設されている。ここで、マーク１０１ａは、無端ベルト１０１の回転方向における位置を示す位置表示部の一例である。また、ここで、所定間隔は、予め設定される間隔である。本実施の形態では、無端ベルト１０１には、当該無端ベルト１０１の回転方向の全周に渡ってマーク１０１ａが配設されている。

【0013】

駆動ローラ１０２は、ギア１０４を介して、モータ１０５と接続されている。そして、駆動ローラ１０２は、モータ１０５からの動力（駆動力）によって回転駆動して、当該動力を無端ベルト１０１に伝える駆動部の一例として機能する。本実施の形態では、駆動ローラ１０２には、駆動軸エンコーダ１０６が接続されている。

【0014】

モータ１０５は、駆動ローラ１０２を回転駆動させる。駆動軸エンコーダ１０６は、駆動ローラ１０２（具体的には、駆動ローラ１０２の駆動軸）の回転角度を検出する回転角検出部の一例である。マーク検出センサ１０７は、無端ベルト１０１に配設されるマーク１０１ａを検出する位置表示検出部の一例である。本実施の形態では、マーク検出センサ１０７は、光学式センサ等である。

【0015】

ベルト駆動制御部１０８は、無端ベルト１０１の回転駆動を制御する制御部である。具体的には、ベルト駆動制御部１０８は、マーク検出センサ１０７によるマーク１０１ａの検出結果、駆動軸エンコーダ１０６によって検出される回転角度等に基づいて、無端ベルト１０１の回転駆動を制御する。

【0016】

図２は、第１の実施の形態にかかる搬送装置の機能構成の一例を示すブロック図である。次に、図２を用いて、本実施の形態にかかる搬送装置１００の機能構成の一例について説明する。

【0017】

本実施の形態にかかる搬送装置１００は、図２に示すように、無端ベルト１０１、ギア１０４、モータ１０５、駆動軸エンコーダ１０６、マーク検出センサ１０７、ベルト駆動制御部１０８、およびモータドライバ１０９を備える。

【0018】

本実施の形態では、ベルト駆動制御部１０８は、図２に示すように、ベルト表面速度演算部２０１、駆動ローラ速度演算部２０２、ベルト表面目標速度設定部２０３、駆動ローラ目標速度設定部２０４、ベルト速度補償器２０５、記憶部２０６、駆動ローラ速度補償器２０７、切替部２０８、および差分算出部２０９，２１０を有する。

【0019】

ベルト表面速度演算部２０１は、マーク検出センサ１０７によるマーク１０１ａの検出結果に基づいて、無端ベルト１０１の回転速度（第１回転速度の一例）を算出する第１回転速度演算部の一例である。

【0020】

駆動ローラ速度演算部２０２は、駆動軸エンコーダ１０６による回転角度の検出結果に基づいて、駆動ローラ１０２の回転速度（第２回転速度の一例）を検出する第２回転速度演算部の一例である。

【0021】

ベルト表面目標速度設定部２０３は、無端ベルト１０１の回転方向に対する目標回転速度（以下、ベルト表面目標速度と言う）を設定する。

【0022】

駆動ローラ目標速度設定部２０４は、駆動ローラ１０２の目標回転速度（以下、駆動ローラ目標速度と言う）を設定する。

【0023】

差分算出部２０９は、ベルト表面目標速度と、ベルト表面速度演算部２０１により算出される無端ベルト１０１の回転速度と、の差分値を算出する。

【0024】

ベルト速度補償器２０５は、ベルト表面速度演算部２０１により算出される無端ベルト１０１の回転速度に基づいて、駆動ローラ目標速度に対する補正値（以下、第１補正値と言う）を算出する。本実施の形態では、ベルト速度補償器２０５は、差分算出部２０９により算出される差分値に基づいて、第１補正値を算出する。ここで、第１補正値は、無端ベルト１０１の回転速度の変動を抑制する補正値である。

【0025】

記憶部２０６は、駆動ローラ目標速度の補正値（以下、第２補正値と言う）を記憶する記憶部の一例である。例えば、記憶部２０６は、ベルト速度補償器２０５によって最後に算出される第１補正値を、第２補正値として記憶する。

【0026】

差分算出部２１０は、駆動ローラ目標速度と、駆動ローラ速度演算部２０２により算出される第２回転速度と、の差分値を算出する。本実施形態では、差分算出部２１０は、ベルト速度補償器２０５により算出される第１補正値を、駆動ローラ目標速度に加算した上で、当該駆動ローラ目標速度と、駆動ローラ１０２の回転速度との差分値を算出する。

【0027】

駆動ローラ速度補償器２０７は、駆動ローラ目標速度、当該駆動ローラ目標速度の補正値、および駆動ローラ速度演算部２０２により算出される第２回転速度を用いて、駆動ローラ１０２のフィードバック制御を実行する駆動部速度補償部の一例である。本実施の形態では、駆動ローラ速度補償器２０７は、差分算出部２１０から入力される差分値に基づいて、駆動ローラ１０２のフィードバック制御を実行する。

【0028】

具体的には、駆動ローラ速度補償器２０７は、差分算出部２１０から入力される差分値に基づいて、予め設定される制御演算を行って、モータ１０５の駆動を制御するモータドライバ１０９への指令値を算出する。そして、駆動ローラ速度補償器２０７は、当該算出した指令値を、モータドライバ１０９へ出力する。モータドライバ１０９は、駆動ローラ速度補償器２０７から入力される指令値に従って、モータ１０５を駆動させる。

【0029】

ところで、無端ベルト１０１の表面に配設されるマーク１０１ａに汚れが付着して、マーク検出センサ１０７によってマーク１０１ａを検出することができない場合、第１補正値を算出することができず、無端ベルト１０１のフィードバック制御を実行することができなくなる。この場合、ベルト駆動制御部１０８は、駆動ローラ速度演算部２０２により算出される第２回転速度のみに基づいて、当該駆動ローラ１０２のフィードバック制御を行う。その結果、駆動ローラ１０２は一定速度で回転させることができるが、無端ベルト１０１の厚みの変動等による影響が発生した場合に無端ベルト１０１の回転速度が変動して、無端ベルト１０１上に形成される画像に色ずれが発生する。そして、当該色ずれが許容できる品質よりも悪化すると、画像形成装置において印刷を行うことができないダウンタイムが生じる場合がある。

【0030】

そこで、本実施形態では、切替部２０８が、駆動ローラ１０２のフィードバック制御に用いる駆動ローラ目標速度の補正値を、記憶部２０６に記憶される第２補正値、またはベルト速度補償器２０５により算出される第１補正値に切り替え可能とする。これにより、マーク検出センサ１０７によってマーク１０１ａを検出することができない場合でも、記憶部２０６に記憶される第２補正値（すなわち、無端ベルト１０１の回転速度の変動を抑える成分を含む、駆動ローラ目標速度の補正値）を用いて、駆動ローラ１０２のフィードバック制御も実行可能となる。その結果、無端ベルト１０１に配設されるマーク１０１ａを検出できない場合でも、無端ベルト１０１上に形成される画像に発生する色ずれを抑制して、画像形成装置において印刷を行うことができないダウンタイムを低減することができる。なお、切替部２０８による、駆動ローラ目標速度の補正値の第１補正値または第２補正値への切り替えは、ユーザの手動の操作に応じて行っても良いし、予め設定された条件を満たした場合に自動的に行われても良い。

【0031】

図３は、第１の実施の形態にかかる搬送装置による駆動ローラのフィードバック制御の流れの一例を示すフローチャートである。次に、図３を用いて、本実施の形態にかかる搬送装置１００による駆動ローラ１０２のフィードバック制御の流れの一例について説明する。

【0032】

駆動ローラ速度補償器２０７は、駆動ローラ１０２のフィードバック制御に用いる駆動ローラ目標速度の補正値が、切替部２０８によって、ベルト速度補償器２０５により算出される第１補正値に切り替えられているか否かを判断する（ステップＳ３０１）。

【0033】

駆動ローラ１０２のフィードバック制御に用いる駆動ローラ目標速度の補正値が、記憶部２０６に記憶される第２補正値に切り替えられている場合（ステップＳ３０１：Ｎｏ）、差分算出部２１０は、記憶部２０６に記憶される第２補正値を、駆動ローラ目標速度に加算する（ステップＳ３０２）。さらに、駆動ローラ速度演算部２０２は、駆動軸エンコーダ１０６による回転角度の検出結果に基づいて、駆動ローラ１０２の第２回転速度を算出する（ステップＳ３０３）。

【0034】

次いで、駆動ローラ速度補償器２０７は、第２補正値を加算した駆動ローラ目標速度と、駆動ローラ速度演算部２０２により算出される第２回転速度と、の差分値に基づいて、モータ１０５の駆動を制御するモータドライバ１０９への指令値を算出する駆動ローラ速度補償演算処理を実行する（ステップＳ３０４）。そして、駆動ローラ速度補償器２０７は、算出した指令値を、モータドライバ１０９へ出力して、駆動ローラ１０２のフィードバック制御を実行する（ステップＳ３０５）。

【0035】

一方、駆動ローラ１０２のフィードバック制御に用いる駆動ローラ目標速度の補正値が、ベルト速度補償器２０５により算出される第１補正値に切り替えられている場合（ステップＳ３０１：Ｙｅｓ）、ベルト表面速度演算部２０１は、マーク検出センサ１０７によるマーク１０１ａの検出結果に基づいて、無端ベルト１０１の第１回転速度を算出する（ステップＳ３０６）。次いで、ベルト速度補償器２０５は、ベルト表面速度演算部２０１により算出される無端ベルト１０１の第１回転速度に基づいて、第１補正値を算出するベルト表面速度補償演算処理を実行し（ステップＳ３０７）、当該算出した第１補正値を第２補正値として記憶部２０６に記憶させる（ステップＳ３０８）。

【0036】

次に、差分算出部２１０は、ベルト速度補償器２０５により算出される第１補正値を、駆動ローラ目標速度に加算する（ステップＳ３０９）。さらに、駆動ローラ速度演算部２０２は、駆動軸エンコーダ１０６による回転角度の検出結果に基づいて、駆動ローラ１０２の第２回転速度を算出する（ステップＳ３０３）。

【0037】

次いで、駆動ローラ速度補償器２０７は、第１補正値を加算した駆動ローラ目標速度と、駆動ローラ速度演算部２０２により算出される駆動ローラ１０２の第２回転速度と、の差分値に基づいて、モータ１０５の駆動を制御するモータドライバへの指令値を算出する駆動ローラ速度補償演算処理を実行する（ステップＳ３０４）。そして、駆動ローラ速度補償器２０７は、算出した指令値を、モータドライバへ出力して、駆動ローラ１０２のフィードバック制御を実行する（ステップＳ３０５）。

【0038】

このように、第１の実施の形態にかかる搬送装置１００によれば、マーク検出センサ１０７によってマーク１０１ａを検出することができない場合でも、記憶部２０６に記憶される第２補正値（すなわち、無端ベルト１０１の回転速度の変動を抑える成分を含む、駆動ローラ目標速度の補正値）に基づいて、駆動ローラ１０２のフィードバック制御を実行可能となる。その結果、無端ベルト１０１に配設されるマーク１０１ａを検出できない場合でも、無端ベルト１０１上に形成される画像に発生する色ずれを抑制して、画像形成装置において印刷を行うことができないダウンタイムを低減することができる。

【0039】

（第２の実施の形態）
本実施の形態は、無端ベルトに配設される位置表示部の検出の異常が検知された場合に、駆動ローラのフィードバック制御に用いる駆動ローラ目標速度の補正値を、記憶部に記憶される第２補正値に切り替える例である。以下の説明では、第１の実施の形態と同様の構成については説明を省略する。

【0040】

図４は、第２の実施の形態にかかる搬送装置の機能構成の一例を示すブロック図である。

【0041】

本実施の形態にかかる搬送装置４００は、図４に示すように、無端ベルト１０１、ギア１０４、モータ１０５、駆動軸エンコーダ１０６、マーク検出センサ１０７、ベルト駆動制御部４０１、およびモータドライバ１０９を備える。

【0042】

本実施の形態では、ベルト駆動制御部４０１は、図４に示すように、ベルト表面速度演算部２０１、駆動ローラ速度演算部２０２、ベルト表面目標速度設定部２０３、駆動ローラ目標速度設定部２０４、ベルト速度補償器２０５、記憶部２０６、駆動ローラ速度補償器２０７、差分算出部２０９，２１０、切替部４０２、および異常検出部４０３を有する。

【0043】

異常検出部４０３は、マーク検出センサ１０７によるマーク１０１ａの検出の異常を検知する異常検知部の一例である。本実施の形態では、異常検出部４０３は、マーク検出センサ１０７が光学センサである場合、当該光学センサからの出力信号の振幅が所定の閾値を下回った場合に、マーク１０１ａの検出の異常を検知する。ここで、所定の閾値は、予め設定される値であり、マーク１０１ａの検出に異常があると判定する出力信号の振幅である。すなわち、本実施の形態では、異常検出部４０３は、マーク検出センサ１０７からの出力信号が正常か否かを判断する。

【0044】

切替部４０２は、異常検出部４０３によってマーク１０１ａの検出の異常が検知された場合に、駆動ローラ１０２のフィードバック制御に用いる駆動ローラ目標速度の補正値を、記憶部２０６に記憶される第２補正値に切り替える。これにより、マーク検出センサ１０７によってマーク１０１ａを検出することができない場合でも、記憶部２０６に記憶される第２補正値（すなわち、無端ベルト１０１の回転速度の変動を抑える成分を含む、駆動ローラ目標速度の補正値）に基づいて、駆動ローラ１０２のフィードバック制御も実行可能となる。その結果、無端ベルト１０１に配設されるマーク１０１ａを検出できない場合でも、無端ベルト１０１上に形成される画像に発生する色ずれを抑制して、画像形成装置において印刷を行うことができないダウンタイムを低減することができる。

【0045】

図５は、第２の実施の形態にかかる搬送装置による駆動ローラのフィードバック制御の流れの一例を示すフローチャートである。次に、図５を用いて、本実施の形態にかかる搬送装置４００による駆動ローラ１０２のフィードバック制御の流れの一例について説明する。

【0046】

本実施の形態では、異常検出部４０３は、マーク検出センサ１０７からの出力信号が正常か否かを判断する（ステップＳ５０１）。

【0047】

マーク検出センサ１０７からの出力信号が正常でないと判断した場合（ステップＳ５０１：Ｎｏ）、言い換えると、異常検出部４０３によってマーク１０１ａの検出の異常が検知された場合、切替部４０２は、駆動ローラ１０２のフィードバック制御に用いる駆動ローラ目標速度の補正値を、記憶部２０６に記憶される第２補正値に切り替える（ステップＳ５０２）。そして、ベルト駆動制御部４０１は、図３に示すステップＳ３０２～ステップＳ３０５に示す処理を実行する。

【0048】

一方、マーク検出センサ１０７からの出力信号が正常であると判断した場合（ステップＳ５０１：Ｙｅｓ）、言い換えると、異常検出部４０３によってマーク１０１ａの検出の異常が検知されていないと判断した場合、切替部４０２は、駆動ローラ１０２のフィードバック制御に用いる駆動ローラ目標速度の補正値を、ベルト速度補償器２０５により算出される第１補正値に切り替える（ステップＳ５０３）。その後、ベルト駆動制御部４０１は、図３に示すステップＳ３０３～ステップＳ３０９に示す処理を実行する。

【0049】

図６は、第２の実施の形態にかかる搬送装置におけるマークの検出の異常の検知処理の一例を説明するための図である。図６において、縦軸は、マーク検出センサ１０７から出力される信号の電圧を表し、横軸は、時間を表す。

【0050】

本実施の形態では、異常検出部４０３は、図６に示すように、マーク検出センサ１０７から出力される出力信号（電圧）の振幅が所定の閾値を下回った場合に、マーク１０１ａの検出の異常を検知する。

【0051】

このように、第２の実施の形態にかかる搬送装置４００によれば、マーク検出センサ１０７によってマーク１０１ａを検出することができない場合でも、記憶部２０６に記憶される第２補正値（すなわち、無端ベルト１０１の回転速度の変動を抑える成分を含む、駆動ローラ目標速度の補正値）に基づいて、駆動ローラ１０２のフィードバック制御も実行可能となる。その結果、無端ベルト１０１に配設されるマーク１０１ａを検出できない場合でも、無端ベルト１０１上に形成される画像に発生する色ずれを抑制して、画像形成装置において印刷を行うことができないダウンタイムを低減することができる。

【0052】

（第３の実施の形態）
本実施の形態は、無端ベルトの位相毎に駆動ローラ目標速度の第２補正値を記憶し、無端ベルトの位相に応じて、駆動ローラのフィードバック制御に用いる駆動ローラ目標速度の第２補正値を切り替える例である。以下の説明では、第１の実施の形態と同様の構成については説明を省略する。

【0053】

図７は、第３の実施の形態にかかる搬送装置の機能構成の一例を示すブロック図である。

【0054】

本実施の形態にかかる搬送装置７００は、図７に示すように、無端ベルト７０１、ギア１０４、モータ１０５、駆動軸エンコーダ１０６、マーク検出センサ１０７、ベルト駆動制御部７０２、モータドライバ１０９、および位相センサ７０３を備える。

【0055】

本実施の形態では、無端ベルト７０１は、当該無端ベルト７０１の位相を示す位相指示部を有する。これにより、無端ベルト７０１の現在の位相を高精度に検出することが可能となる。位相センサ７０３は、光学センサ等であり、無端ベルト７０１が有する位相指示部を検出する。

【0056】

本実施の形態では、ベルト駆動制御部７０２は、図７に示すように、ベルト表面速度演算部２０１、駆動ローラ速度演算部２０２、ベルト表面目標速度設定部２０３、駆動ローラ目標速度設定部２０４、ベルト速度補償器２０５、記憶部７０５、駆動ローラ速度補償器２０７、切替部７０６、および位相検出部７０４を有する。

【0057】

位相検出部７０４は、無端ベルト７０１の位相を検出する位相検出部の一例である。本実施の形態では、位相検出部７０４は、位相センサ７０３による位相指示部の検出結果に基づいて、無端ベルト７０１の位相を検出する。

【0058】

記憶部７０５は、無端ベルト７０１の位相毎に第２補正値を記憶する。本実施の形態では、記憶部７０５は、無端ベルト７０１の各位相について、ベルト速度補償器２０５によって最後に算出される第２補正値を記憶する。

【0059】

切替部７０６は、駆動ローラ１０２のフィードバック制御に用いる駆動ローラ目標速度の補正値を、記憶部７０５に記憶される第２補正値のうち、位相検出部７０４により検出される無端ベルト７０１の位相に対応する第２補正値に切り替える。これにより、マーク検出センサ１０７によってマーク１０１ａを検出することができない場合でも、無端ベルト７０１の位相毎に異なる回転速度の変動に合わせた駆動ローラ目標速度に基づいて、駆動ローラ１０２のフィードバック制御も実行可能となる。その結果、無端ベルト７０１に配設されるマーク１０１ａを検出できない場合でも、無端ベルト７０１の回転速度の変動を高精度に抑制され、無端ベルト７０１上に形成される画像に発生する色ずれを高精度に抑制することができる。

【0060】

図８は、第３の実施の形態にかかる搬送装置による駆動ローラ目標速度の補正値の切替処理の一例を説明するための図である。図８において、縦軸は、駆動ローラ目標速度の補正値を表し、横軸は、無端ベルト７０１の時間を表す。

【0061】

次に、図８を用いて、本実施の形態にかかる搬送装置７００による駆動ローラ目標速度の補正値の切替処理の一例について説明する。

【0062】

無端ベルト７０１は回転するため、ベルト速度補償器２０５によって算出される駆動ローラ目標速度の第１補正値は、図８に示すように、概ね、無端ベルト７０１の１周の周期で変動する。そのため、切替部７０６は、駆動ローラ１０２のフィードバック制御に用いる駆動ローラ目標速度の補正値を、記憶部７０５に記憶される第２補正値のうち、位相検出部７０４により検出される無端ベルト７０１の現在の位相に対応する第２補正値に切り替える。

【0063】

図９は、第３の実施の形態にかかる搬送装置による駆動ローラのフィードバック制御の流れの一例を示すフローチャートである。次に、図９を用いて、本実施の形態にかかる搬送装置７００による駆動ローラ１０２のフィードバック制御の流れの一例について説明する。

【0064】

本実施の形態では、駆動ローラ１０２のフィードバック制御に用いる駆動ローラ目標速度の補正値が、記憶部２０６に記憶される第２補正値に切り替えられている場合（ステップＳ３０１：Ｎｏ）、位相検出部７０４は、無端ベルト７０１の現在の位相を検出するベルト位相検出処理を実行する（ステップＳ９０１）。

【0065】

次いで、切替部７０６は、駆動ローラ１０２のフィードバック制御に用いる駆動ローラ目標速度の補正値を、記憶部７０５に記憶される第２補正値のうち、位相検出部７０４により検出される無端ベルト７０１の現在の位相に対応する第２補正値に切り替える。そして、駆動ローラ速度補償器２０７は、無端ベルト７０１の現在の位相に対応する第２補正値を、駆動ローラ目標速度に加算する（ステップＳ９０２）。その後、ベルト駆動制御部７０２は、図３に示すステップＳ３０３～ステップＳ３０５に示す処理を実行する。

【0066】

図１０は、第３の実施の形態にかかる搬送装置による無端ベルトの位相の検出処理の一例を説明するための図である。図１０において、縦軸は、位相センサ７０３の一例であるフォトトランジスタの出力信号の電圧を表し、横軸は、時間を表す。

【0067】

位相センサ７０３は、マーク１０１ａを検出する。そして、位相センサ７０３の出力信号の電圧は、図１０に示すように、無端ベルト７０１の繋ぎ目に配設されるマーク１０１ａを検出した際に、大きく低下する。そのため、位相検出部７０４は、無端ベルト７０１に新たに位相指示部を設けなくても、位相センサ７０３からの出力信号の電圧に基づいて、無端ベルト７０１の繋ぎ目に配設されるマーク１０１ａを検出し、その検出結果と、無端ベルト７０１の回転速度（ベルト表面速度演算部２０１により算出される回転速度）と、に基づいて、無端ベルト７０１の現在の位相を算出することも可能である。これにより、無端ベルト７０１に位相指示部を設けることなく、無端ベルト７０１の位相を検出することが可能となる。

【0068】

このように、第３の実施の形態にかかる搬送装置７００によれば、マーク検出センサ１０７によってマーク１０１ａを検出することができない場合でも、無端ベルト７０１の位相毎に異なる回転速度の変動に合わせた駆動ローラ目標速度に基づいて、駆動ローラ１０２のフィードバック制御も実行可能となる。その結果、無端ベルト７０１に配設されるマーク１０１ａを検出できない場合でも、無端ベルト７０１の回転速度の変動を高精度に抑制され、無端ベルト７０１上に形成される画像に発生する色ずれを高精度に抑制することができる。

【0069】

（第４の実施の形態）
本実施の形態は、ベルト速度補償器による駆動ローラ目標速度の補正値の算出結果に対してフィルタ処理を実行し、当該フィルタ処理を実行した駆動ローラ目標速度の補正値を第２補正値として記憶部に保存する例である。以下の説明では、第１の実施の形態と同様の構成については説明を省略する。

【0070】

図１１は、第４の実施の形態にかかる搬送装置の機能構成の一例を示すブロック図である。

【0071】

本実施の形態にかかる搬送装置１１００は、図１１に示すように、無端ベルト１０１、ギア１０４、モータ１０５、駆動軸エンコーダ１０６、マーク検出センサ１０７、ベルト駆動制御部１１０１、およびモータドライバ１０９を備える。

【0072】

本実施の形態では、ベルト駆動制御部１１０１は、図１１に示すように、ベルト表面速度演算部２０１、駆動ローラ速度演算部２０２、ベルト表面目標速度設定部２０３、駆動ローラ目標速度設定部２０４、ベルト速度補償器２０５、記憶部１１０２、駆動ローラ速度補償器２０７、切替部２０８、およびフィルタ１１０３を有する。

【0073】

フィルタ１１０３は、ベルト速度補償器２０５による駆動ローラ目標速度の補正値の算出結果に対してフィルタ処理を実行する。具体的には、フィルタ１１０３は、ベルト速度補償器２０５による駆動ローラ目標速度の補正値に対して、予め設定される周波数の信号のみを抽出するフィルタ処理を実行する。

【0074】

そして、フィルタ１１０３は、フィルタ処理を実行した駆動ローラ目標速度の補正値を第２補正値として記憶部１１０２に保存する。これにより、マーク検出センサ１０７によるマーク１０１ａの検出結果に含まれるノイズに起因して、ベルト速度補償器２０５から出力される駆動ローラ目標速度の補正値に生じるノイズを除去し、無端ベルト１０１の回転速度の変動の主要な成分に対応する駆動ローラ目標速度の補正値のみを第２補正値として記憶部１１０２に保存することができる。

【0075】

図１２は、第４の実施の形態にかかる搬送装置による駆動ローラの回転速度のフィードバック制御の流れの一例を示すフローチャートである。次に、図１２を用いて、本実施の形態にかかる搬送装置１１００による駆動ローラ１０２の回転速度のフィードバック制御の流れの一例について説明する。

【0076】

本実施の形態では、駆動ローラ１０２のフィードバック制御に用いる駆動ローラ目標速度の補正値が、ベルト速度補償器２０５により算出される第１補正値に切り替えられている場合（ステップＳ３０１：Ｙｅｓ）、ベルト表面速度演算部２０１は、マーク検出センサ１０７によるマーク１０１ａの検出結果に基づいて、無端ベルト１０１の第１回転速度を算出する（ステップＳ３０６）。また、ベルト速度補償器２０５は、ベルト表面速度演算部２０１により算出される無端ベルト１０１の第１回転速度に基づいて、駆動ローラ目標速度の第１補正値を算出する（ステップＳ３０７）。

【0077】

次いで、フィルタ１１０３が、ベルト速度補償器２０５により算出される第１補正値に対してフィルタ処理を実行する（ステップＳ１２０１）。そして、フィルタ１１０３は、フィルタ処理を実行した第１補正値を、第２補正値として記憶部１１０２に保存する（ステップＳ１２０２）。その後、ベルト駆動制御部１１０１は、図３に示すステップＳ３０３～ステップＳ３０５およびステップＳ３０９に示す処理を実行する。

【0078】

このように、第４の実施の形態にかかる搬送装置１１００によれば、これにより、マーク検出センサ１０７によるマーク１０１ａの検出結果に含まれるノイズに起因して、ベルト速度補償器２０５から出力される駆動ローラ目標速度の補正値に生じるノイズを除去し、無端ベルト１０１の回転速度の変動の主要な成分に対応する駆動ローラ目標速度の補正値のみを第２補正値として記憶部１１０２に保存することができる。

【0079】

なお、本実施の形態の搬送装置１００，４００，７００，１１００で実行されるプログラムは、ＲＯＭ等に予め組み込まれて提供される。本実施の形態の搬送装置１００，４００，７００，１１００で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。

【0080】

さらに、本実施の形態の搬送装置１００，４００，７００，１１００で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、本実施の形態の搬送装置１００，４００，７００，１１００で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。

【0081】

本実施の形態の搬送装置１００，４００，７００，１１００で実行されるプログラムは、上述した各部（ベルト表面速度演算部２０１、駆動ローラ速度演算部２０２、ベルト表面目標速度設定部２０３、駆動ローラ目標速度設定部２０４、ベルト速度補償器２０５、駆動ローラ速度補償器２０７、切替部２０８，４０２，７０６、差分算出部２０９，２１０、異常検出部４０３、位相検出部７０４、フィルタ１１０３）を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはプロセッサの一例であるＣＰＵ（Central Processing Unit）が上記ＲＯＭからプログラムを読み出して実行することにより上記各部が主記憶装置上にロードされ、ベルト表面速度演算部２０１、駆動ローラ速度演算部２０２、ベルト表面目標速度設定部２０３、駆動ローラ目標速度設定部２０４、ベルト速度補償器２０５、駆動ローラ速度補償器２０７、切替部２０８，４０２，７０６、差分算出部２０９，２１０、異常検出部４０３、位相検出部７０４、フィルタ１１０３が主記憶装置上に生成されるようになっている。

【0082】

なお、上記実施の形態では、本発明の画像形成装置を、コピー機能、プリンタ機能、スキャナ機能およびファクシミリ機能のうち少なくとも２つの機能を有する複合機に適用した例を挙げて説明するが、複写機、プリンタ、スキャナ装置、ファクシミリ装置等の画像形成装置であればいずれにも適用することができる。

【0083】

図１３は、第１～４の実施の形態にかかる画像形成装置の概略構成の一例を示す図である。次に、図１３を用いて、第１～４の実施の形態にかかる画像形成装置の概略構成の一例について説明する。

【0084】

本実施の形態にかかる画像形成装置１０００は、図１３に示すように、転写ローラ１１４、および複数の感光体１１１（感光体１１１Ｋ，１１１Ｃ，１１１Ｍ，１１１Ｙ）を備える。転写ローラ１１４および感光体１１１は、搬送装置１００，４００，７００，１１００に張架された無端ベルト１０１の外表面と接している。画像形成装置１０００は、感光体１１１上に形成された画像を、搬送装置１００，４００，７００，１１００に張架された無端ベルト１０１，７０１上に転写し、無端ベルト１０１，７０１の表面に転写した当該画像を搬送する。

【0085】

画像形成装置１０００は、給紙部１１３から搬送された用紙が搬送装置１００，４００，７００，１１００に達すると、当該用紙を、搬送装置１００，４００，７００，１１００と転写ローラ１１４との接点で保持する。そして、画像形成装置１０００は、無端ベルト１０１，７０１の表面に転写した画像が、搬送装置１００，４００，７００，１１００と転写ローラとの接点に達すると、当該画像を、無端ベルト１０１，７０１上から用紙に転写する。次いで、画像形成装置１０００は、画像が転写された用紙を、定着部１１５で加熱し、用紙に画像を定着させる。

【符号の説明】

【0086】

１００，４００，７００，１１００ 搬送装置
１０１，７０１ 無端ベルト
１０２ 駆動ローラ
１０３ 従動ローラ
１０４ ギア
１０５ モータ
１０６ 駆動軸エンコーダ
１０７ マーク検出センサ
１０８，４０１，７０２，１１０１ ベルト駆動制御部
１１１，１１１Ｋ，１１１Ｃ，１１１Ｍ，１１１Ｙ 感光体
２０１ ベルト表面速度演算部
２０２ 駆動ローラ速度演算部
２０３ ベルト表面目標速度設定部
２０４ 駆動ローラ目標速度設定部
２０５ ベルト速度補償器
２０６，７０５，１１０２ 記憶部
２０７ 駆動ローラ速度補償器
２０８，４０２，７０６ 切替部
２０９，２１０ 差分算出部
４０３ 異常検出部
７０３ 位相センサ
７０４ 位相検出部
１０００ 画像形成装置
１１０３ フィルタ

【先行技術文献】

【特許文献】

【0087】

【文献】特開２００９－２２２１１２号公報

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】