特許 7544865 自動分析システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-08-26

(45)【発行日】2024-09-03

(54)【発明の名称】自動分析システム

(51)【国際特許分類】

   G01N 35/00 20060101AFI20240827BHJP

【ＦＩ】

G01N35/00 Z

【請求項の数】 14

(21)【出願番号】P 2022573919

(86)(22)【出願日】2021-10-14

(86)【国際出願番号】 JP2021038034

(87)【国際公開番号】W WO2022149327

(87)【国際公開日】2022-07-14

【審査請求日】2023-06-22

(31)【優先権主張番号】P 2021002002

(32)【優先日】2021-01-08

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】501387839

【氏名又は名称】株式会社日立ハイテク

(74)【代理人】

【識別番号】110000350

【氏名又は名称】ポレール弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】福田 将也

(72)【発明者】

【氏名】今井 健太

【審査官】佐野 浩樹

(56)【参考文献】

【文献】特表２０１４－５１３３１１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－２７８４０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－１８９９４８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－０４８６０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－０７５３２４（ＪＰ，Ａ）

【文献】中国実用新案第２０３２９４６４３（ＣＮ，Ｕ）

【文献】米国特許第０５９６７７２８（ＵＳ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／００ － １／１３３、 １／１４ － １／２０ 、

Ｇ０１Ｎ３５／００ －３７／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動分析システムであって、
床の上に設置される複数の支持柱と、
前記複数の支持柱のうち、第１支持柱群の上に設置される複数の天板と、
前記複数の天板の上に設置され、液体投入口を有する自動分析装置と、
前記複数の支持柱のうち、第２支持柱群の上に設置されるレールと、前記レール上を移動し、消耗品を前記自動分析装置に引き渡すロボットと、
前記自動分析装置の下方、かつ、前記床と前記天板の間に設置されるジャッキと、を備え、
前記ジャッキは、前記自動分析装置を鉛直方向上方に押し返す力を与えるリフト部を備え、
前記レールは、前記ジャッキのうち、前記自動分析装置の外側方向に突き出た部位の上部に固定される、ことを特徴とする自動分析システム。

【請求項2】

請求項１記載の自動分析システムであって、
前記自動分析装置は、液体挿入口を備え、前記自動分析装置は、前記液体投入口が設置されている面と平行なＸ軸、及び当該Ｘ軸に垂直なＹ軸からなるＷ平面の上に設置される、
ことを特徴とする自動分析システム。

【請求項3】

請求項２記載の自動分析システムであって、
自動分析装置が設置されている前記天板と前記床を密着するまで前記ジャッキをジャッキアップすることで前記自動分析装置の自重により前記ジャッキと前記レールを固定する、
ことを特徴とする自動分析システム。

【請求項4】

請求項２記載の自動分析システムであって、
前記第１支持柱群は前記自動分析装置の鉛直方向下方に位置し、
前記第２支持柱群は前記自動分析装置の外側方向かつ前記Ｙ軸方向に位置し、前記ジャッキは、前記Ｘ軸方向に離間して、前記Ｙ軸方向に沿って配置される第１ジャッキと第２ジャッキからなる、ことを特徴とする自動分析システム。

【請求項5】

請求項４記載の自動分析システムであって、前記第１ジャッキは、前記自動分析装置を鉛直方向上方に押し返す力を与える第１リフト部及び第２リフト部を備え、前記第２ジャッキは、前記自動分析装置を鉛直方向上方に押し返す力を与える第３リフト部及び第４リフト部を備え、前記第１リフト部と前記第２リフト部、及び前記第３リフト部及び前記第４リフト部は、それぞれ、前記Ｙ軸方向に離間して配置される、ことを特徴とする自動分析システム。

【請求項6】

請求項５記載の自動分析システムであって、前記レールは、前記Ｗ平面に垂直なＺ軸上において前記Ｘ軸と平行な平面を２つ以上持ち、さらに前記Ｗ平面に平行な２つ以上の平面を持つ、ことを特徴とする自動分析システム。

【請求項7】

請求項６記載の自動分析システムであって、前記レールは、２つ以上に分割されており、
前記Ｗ平面上で分割している切り口において片方が凹形状、もう片方が凸形状となっており、Ｖ平面上で分割している切り口において片方が凹形状、もう片方が凸形状となっている、ことを特徴とする自動分析システム。

【請求項8】

請求項６に記載の自動分析システムであって、前記ロボットは前記レール上を移動するための移動機構と、前記液体投入口に前記消耗品を投入するためのロボットハンドを備える、ことを特徴とする自動分析システム。

【請求項9】

請求項８に記載の自動分析システムであって、前記移動機構は前記レールのＶ平面に３点以上接触し、前記レールの前記Ｗ平面に平行な２つ以上の平面に３点以上接触する、ことを特徴とする自動分析システム。

【請求項10】

請求項６に記載の自動分析システムであって、前記第１ジャッキは取り外し可能なハンドルを備え、前記第１リフト部と前記第２リフト部とハンドルは動力伝達要素によって連結され、前記ハンドルを回転させることで第１リフト部と第２リフト部を同時に昇降できる、ことを特徴とする自動分析システム。

【請求項11】

請求項６に記載の自動分析システムであって、
前記第２ジャッキは取り外し可能なハンドルを備え、前記第３リフト部と前記第４リフト部とハンドルは動力伝達要素によって連結され、前記ハンドルを回転させることで第３リフト部と第４リフト部を同時に昇降できる、ことを特徴とする自動分析システム。

【請求項12】

請求項６に記載の自動分析システムであって、前記消耗品を保管する液体保管庫と、前記液体保管庫から離間して設置される自動分析装置と、その間に設置される前記レールから構成される、ことを特徴とする自動分析システム。

【請求項13】

請求項１２に記載の自動分析システムであって、前記液体保管庫と前記自動分析装置のそれぞれに設置されている、前記消耗品の数および種類を記憶する記憶部を備える、ことを特徴とする自動分析システム。

【請求項14】

請求項１３に記載の自動分析システムであって、前記記憶部において、前記自動分析装置に投入した前記消耗品の数が、予めオペレータが設定した数を下回った場合に、自動的に前記ロボットが前記液体保管庫から前記消耗品を取り出して、前記自動分析装置に投入する、ことを特徴とする自動分析システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動分析システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、血液の分析を行う自動分析装置に各種の試薬または検体を投入する場合、主として人手によって実施されていた。この場合、検体においては人間が触れる可能性があり、感染のリスクが発生する。試薬においては人間が触れることにより人由来の有機物が試薬内に混入するリスクが発生する。そこで特許文献１では自走式ロボットにより搬送する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００１－２７８４０９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本発明では躯体上に一定の空間が確保されるように敷設された床である、フリーアクセスフロア上に設置された試薬および検体を取り扱う自動分析装置を対象とする。従来技術における自動分析装置に試薬または検体を投入する搬送ロボットは、平面上を移動する走行手段により目的地へと移動する。また試薬または検体を投入するため、自動分析装置の投入口付近までロボットハンドが試薬または検体を移載する機能を備える。自動分析装置は人手により試薬または検体を投入することが前提とされているため、接地面から投入口の高さはおよそ０．８ｍから１．５ｍとなる。よって、該ロボットハンドは試薬または検体を接地面からおよそ０．８ｍから１．５ｍの高さにおいて搬送することが求められる。

【0005】

提案されている技術では自動分析装置の投入口の高さまでロボットハンドが試薬または検体を搬送する必要があるため、重心が高くなってしまう。そこで搬送ロボット自体の転倒を防止するため、走行面に対する垂直方向の大きさよりも、走行面に対する縦または横寸法のどちらか一方または両方を大きくする必要がある。この場合、自動分析装置の投入口面では搬送ロボットが移動するスペースが必要となり、自動分析装置を設置する際のレイアウトが制限されてしまう問題がある。また、既に自動分析装置が設置されている施設において搬送ロボットを導入する場合、場合によっては自動分析装置のレイアウト見直しが必要となり、時間とコストがかかってしまう問題がある。

【0006】

本発明の目的は、上記の課題に鑑みてなされたものであって、走行面に対する縦または横寸法を自由に設定し、自動分析装置のレイアウトに影響を与えない自動分析システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記の目的を達成するため、本発明においては、床の上に設置される複数の支持柱と、複数の支持柱のうち、第１支持柱群の上に設置される複数の天板と、複数の天板の上に設置され、液体投入口を有する自動分析装置と、複数の支持柱のうち、第２支持柱群の上に設置されるレールと、レール上を移動し、消耗品を自動分析装置に引き渡すロボットと、自動分析装置の下方、かつ、床と天板の間に設置されるジャッキと、を備え、ジャッキは、自動分析装置を鉛直方向上方に押し返す力を与えるリフト部を備え、レールは、ジャッキのうち、自動分析装置の外側方向に突き出た部位の上部に固定される構成の自動分析システムを提供する。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、走行面に対する垂直方向の大きさよりも走行面に対する縦または横寸法を小さくしても搬送ロボットが転倒しない効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】自動分析システムの躯体と支持柱を示す図。

【図2】自動分析システムの天板を示す図。

【図3】自動分析装置の設置状況を示す図。

【図4】自動分析システムの第一ジャッキを示す図。

【図5】自動分析システムの第二ジャッキを示す図。

【図6】ジャッキの配置位置を示す図。

【図7】ジャッキの配置位置を示す図。

【図8】自動分析システムのリフトの機能を示す図。

【図9】ハンドルを取り外した後を示す図。

【図10】レール列を敷設した図。

【図11】レール列の機能を示す図。

【図12】レール列に作用するモーメント方向を示す図。

【図13】レール列に作用するモーメント方向を示す図。

【図14】搬送ロボットの配置位置を示す図。

【図15】搬送ロボットに作用するモーメント方向を示す図。

【図16】自動分析システムの全体を示す図。

【図17】図１６とは別の自動分析システムの全体を示す図。

【図18】図１６、１７とは別の自動分析システムの全体を示す図。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、自動分析システムの実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、実施の形態を説明するための全図において、同一部には原則として同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。なお、本明細書において、搬送の対象物である各種の試薬または検体の容器、マガジン、質量分析計（ＭＳ）のカラム等を総称して「消耗品」と呼ぶ。

【実施例1】

【0011】

実施例１は、床の上に設置される複数の支持柱と、複数の支持柱のうち、第１支持柱群の上に設置される複数の天板と、複数の天板の上に設置される自動分析装置と、複数の支持柱のうち、第２支持柱群の上に設置されるレールと、レール上を移動し、消耗品を自動分析装置に引き渡すロボットと、自動分析装置の下方、かつ、床と天板の間に設置されるジャッキと、を備え、ジャッキは、自動分析装置を鉛直方向上方に押し返す力を与えるリフト部を備え、レールは、ジャッキのうち、自動分析装置の外側方向に突き出た部位の上部に固定される構成の自動分析システムの実施例である。

【0012】

より詳細には、消耗品を搬送する搬送床の上に設置される複数の支持柱と、複数の支持柱のうち、第１支持柱群の上に設置される複数の天板と、複数の天板の上に設置される自動分析装置と、複数の支持柱のうち、第２支持柱群の上に設置されるレールと、レール上を移動し、液体を収容する容器を自動分析装置に引き渡すロボットと、自動分析装置の鉛直方向下方、かつ、床と第１天板の間に設置されるレール細長い形状の第１ジャッキ及び第２ジャッキと、を備え、自動分析装置は液体投入口を備え、液体投入口が設置されている面と平行なＸ軸及び、該Ｘ軸に垂直なＹ軸からなるＷ平面上に自動分析装置は設置され、第１支持柱群は自動分析装置の鉛直方向下方に位置し、第２支持柱群は自動分析装置の外側方向かつＹ軸方向に位置し、第１ジャッキと第２ジャッキは、それぞれ、Ｘ軸方向に離間して、Ｙ軸方向に沿って配置され、第１ジャッキは、自動分析装置を鉛直方向上方に押し返す力を与える第１リフト部及び第２リフト部を備え、第２ジャッキは、自動分析装置を鉛直方向上方に押し返す力を与える第３リフト部及び第４リフト部を備え、第１リフト部と第２リフト部、及び、第３リフト部及び第４リフト部は、それぞれ、Ｙ軸方向に離間して配置され、レールは、第１ジャッキ及び第２ジャッキのうち、自動分析装置の外側方向かつＹ軸方向に突き出た部位の上部に固定される自動分析システムの実施例である。

【0013】

すなわち、本実施例はフリーアクセスフロア上に設置される自動分析装置を含む自動分析システムを対象とする。図１、図２、図３の（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に、フリーアクセスフロア構成要素の斜視図と、平面図と、正面図を示す。

【0014】

図1に示す通り、建物の構造体である躯体１０１上に第一支持柱１０２と第二支持柱１
０３が一定間隔で設置されている。その設置方法は接着剤やネジ等の固定要素が使用される。第一支持柱１０２と第二支持柱１０３の形状詳細は同図の(a)の拡大図Ａに示す。第
一支持柱１０２と第二支持柱１０３にはフロア固定穴１０４が設けられている。

【0015】

次に図２に示す通り、第一支持柱１０２と第二支持柱１０３の上に天板１０５を載せる。第一支持柱１０２と第二支持柱１０３に対して天板１０５はフロア固定穴１０４通して、図示しないネジ等の固定要素によって固定される。

【0016】

図３は天板１０５上に、液体投入口１０７を備えた自動分析装置１０６を配置した状態を示す。図１から図３に示すフリーアクセスフロアを用いることで、躯体１０１と天板１０５の間にスペースを設け、電源線敷設などが実施されている。同図に示す通り、液体投入口１０７が設置されている面と平行なＸ軸、及び、このＸ軸に垂直なＹ軸からなるＷ平面の上に、自動分析装置１０６が配置されている。

【0017】

図４と図５は本実施例の自動分析システムで使用するジャッキの一構成例を示す。図４の第一ジャッキ１０８はハンドル１０９を回転させることで伝動要素１１０により回転を伝え、第一リフト１１１と第二リフト１１２を同時に昇降させる機能を持つ。また、図５の第二ジャッキ１１３も同様にハンドル１０９を回転させることで、第三リフト１１４と第四リフト１１５を同時に昇降させる機能を持つ。

【0018】

図６に示す通り、本実施例の自動分析システムでは、自動分析装置は第二支持柱１０３上に設置されており、かつ自動分析装置１０６直前に位置する天板１０５を取り外し、第一ジャッキ１０８と第二ジャッキ１１３を自動分析装置１０６の下面に挿入する。

【0019】

この際、図７の(b)のＣに示す通り、第一リフト１１１、第二リフト１１２、第三リフ
ト１１４、第四リフト１１５が、自動分析装置１０６と天板１０５の設置面である自動分析装置脚部１１６の直下に位置するように第一ジャッキ１０８と第二ジャッキ１１３を配置する。この段階では、第一リフト１１１、第二リフト１１２、第三リフト１１４、第四リフト１１５は天板１０５に触れていない。

【0020】

次に、ハンドル１０９を回転させて第一リフト１１１、第二リフト１１２、第三リフト１１４、第四リフト１１５を上昇させ、図８に示す通り自動分析装置脚部１１６が乗っている天板１０５と接触させる。その後、図９に示す通り、ハンドル１０９を第一ジャッキ１０８と第二ジャッキ１１３から取り外す。

【0021】

次に、図１０に示す通り、取り外していた天板１０５部分に関し、自動分析装置１０６直前の部分にはレール列１１７を取り付け、それ以外の部分には再び天板１０５を取り付ける。

【0022】

図１１に本実施例のレール列１１７の各要素を示す。同図の(a)、（b)、(c)に示すように、レール列１１７は各々１個ずつの始端レール１１８と終端レール１２０、および複数の中間レール１１９により構成される。すなわち、レール列は、Ｗ平面に垂直なＺ軸上においてＸ軸と平行な平面を２つ以上持ち、さらにＷ平面に平行な２つ以上の平面を持ち、レール列は、２つ以上分割されている。また、レール列は、Ｗ平面上で分割している切り口において片方が凹形状、もう片方が凸形状となっており、Ｗ平面に垂直なＶ平面上で分割している切り口において片方が凹形状、もう片方が凸形状となっている。

【0023】

図１１の(b)の平面図において、各レールには横方向凹部１２１と横方向凸部１２２が
設けられており、それぞれはめ合わせて使用する。また、図１１の(c)の正面図において
、各レールには縦方向凹部１２３と縦方向凸部１２４が設けられており、それぞれはめ合わせて使用する。

【0024】

このように縦方向と横方向ではめ合わせて使用することで、図１２の(b)に示すレール
列に生じるヨー軸モーメント１２５と、同図の(c)に示すレール軸に生じるピッチ軸モー
メント１２６によるレール列１１７のねじれを打ち消すことができる。

【0025】

次に図１３に示すレール列１１７とジャッキとの接合面１２７において、レール列１１７と第一ジャッキ１０８および第二ジャッキ１１３を固定する。第一ジャッキ１０８および第二ジャッキ１１３は、第一リフト１１１、第二リフト１１２、第三リフト１１４、第四リフト１１５を介して、装置自重１２９と躯体反力１３０で鉛直方向に対して物理的に拘束されているため、レール列に生じるロール軸モーメント１２８によるレール列１１７のねじれを打ち消すことができる。

【0026】

次に図１４に示すように、レール列１１７上に、ロボットハンド１３２と移動機構１３３を有する搬送ロボット１３１を配置する。この搬送ロボット１３１は検体または試薬を入れる液体容器１３４をロボットハンド１３２により、自動分析装置の液体投入口１０７に投入する機能を持つ。

【0027】

図１５を用いて本実施例の自動分析システムの移動機構１３３について説明する。移動機構１３３は、レール列１１７のＶ平面に３点以上接触し、レール列１１７のＷ平面に平行な２つ以上の平面に３点以上接触する。同図（ｂ）のＤ－Ｄ断面に示す通り、図示の四個と対面同位置の四個の計八個の縦車輪１３５が設けられている。レール列１１７の上辺と下辺のそれぞれに対して、レール手前側１４０とレール奥側１４１を合わせて四個ずつの縦車輪１３５が内接しているため、搬送ロボット１３１に生じるピッチ軸モーメント１３８によって搬送ロボット１３１がレール列１１７から外れることはない。

【0028】

次に同図(a)のＥ－Ｅ図に示す通り、四個の横車輪１３６が設けられている。同図の(c)に示すように、レール手前側１４０とレール奥側１４１のそれぞれに対して二個ずつの横車輪１３６が内接しているため、搬送ロボット１３１に生じるヨー軸モーメント１３７によって搬送ロボット１３１がレール列１１７から外れることはない。次に搬送ロボット１３１に生じるロール軸モーメント１３９が発生しても、縦車輪１３５はレール手前側１４０とレール奥側１４１の二列で構成されているため、搬送ロボット１３１がレール列１１７から外れることはない。

【0029】

以上のように本実施例のレール列１１７は凹凸のはめ合い、及び図１３に示した装置自重１２９と躯体反力１３０を利用することで、ヨー軸、ピッチ軸、ロール軸のいずれにもねじれは発生しない。またレール列１１７に対する搬送ロボット１３１はレール二辺に対して三個以上の車輪を内接させることで、ヨー軸、ピッチ軸、ロール軸のいずれにも外れることはない。このように、搬送ロボット１３１は転倒を防止することができるため、重心位置に留意することなく、自由な寸法で設計することが可能になる。

【0030】

図１６に本実施例の自動分析システムの全体構成を示す。自動分析装置１０６近傍と試薬・検体保管庫１４２近傍を繋ぐ位置でレール列１１７を敷設する。試薬・検体保管庫１４２は試薬または検体の入った複数の液体容器１３４を格納している。図示しない位置に試薬または検体の管理情報の記憶部や制御部を備え、自動分析装置１０６に投入および排出した試薬または検体数、試薬・検体保管庫１４２から取り出した試薬または検体数を記憶する。制御部は、この記憶した情報に基づき、搬送ロボット１３１による試薬または検体の投入および排出を実施する。

【0031】

一例を挙げると、自動分析装置１０６に試薬が不足した場合、試薬・検体保管庫１４２に試薬の在庫があれば取り出し、自動分析装置１０６に投入する運用である。この試薬または検体の管理情報の記憶部や制御部は搬送ロボット１３１に内蔵されていてもよいし、搬送ロボット１３１外に配置されていてもよい。

【0032】

すなわち、液体保管庫と自動分析装置のそれぞれに設置されている、消耗品の数および種類を記憶する記憶部を備え、自動分析装置に投入した消耗品の数が、予めオペレータが設定した数を下回った場合に、自動的にロボットが液体保管庫から消耗品を取り出して、自動分析装置に投入するよう制御部が制御する。

【0033】

図１７に本実施例の自動分析システムの別の形態を示す。レール列１１７を移動するのは液体容器１３４の運搬のみを行う容器搬送ロボット１４５であり、試薬・検体保管庫１４２から液体容器１３４を取り出すのは設置面に固定された容器取り出し用ロボット１４３である。また、容器搬送ロボット１４５が搬送した液体容器１３４を自動分析装置１０６に投入するのは設置面に固定された装置投入用ロボット１４４である。

【0034】

図１８に、本実施例の別の形態として、自動分析装置の自重により固定されたジャッキを介してレールを固定する構成を示す。同図に示すように、躯体１０１ 天板１０５ 自動分析装置１０６の自重により躯体１０１に固定された第一ジャッキ１０８を介してレール列１１７を固定することができる。

【0035】

以上詳述した実施例１にかかる試薬および検体搬送装置を備える自動分析システムによれば、躯体上に敷設されたフリーアクセスフロア上に設置されており、フリーアクセスフロア下に昇降リフトを持つジャッキを設置し、フリーアクセスフロア上に設置したレールとジャッキを固定し、液体を収容する容器を自動分析装置に引き渡すロボットをレール上に設置し、自動分析装置が設置されているフリーアクセスフロアと躯体間を密着するまでリフトをジャッキアップすることで自動分析装置の自重によりジャッキを固定し、ジャッキとレールを固定し、レールはロボットの重心に対するロール軸とピッチ軸とヨー軸の回転を防ぐことで、走行面に対する垂直方向の大きさよりも走行面に対する縦または横寸法を小さくしてもロボットが転倒しない効果を奏する。

【0036】

本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明のより良い理解のために詳細に説明したのであり、必ずしも説明の全ての構成を備えるものに限定されるものではない。

【符号の説明】

【0037】

１０１ 躯体
１０２ 第一支持柱
１０３ 第二支持柱
１０４ フロア固定穴
１０５ 天板
１０６ 自動分析装置
１０７ 液体投入口
１０８ 第一ジャッキ
１０９ ハンドル
１１０ 伝動要素
１１１ 第一リフト
１１２ 第二リフト
１１３ 第二ジャッキ
１１４ 第三リフト
１１５ 第四リフト
１１６ 自動分析装置脚部
１１７ レール列
１１８ 始端レール
１１９ 中間レール
１２０ 終端レール
１２１ 横方向凹部
１２２ 横方向凸部
１２３ 縦方向凹部
１２４ 縦方向凸部
１２５ レール列に生じるヨー軸モーメント
１２６ レール列に生じるピッチ軸モーメント
１２７ レール列とジャッキとの接合面
１２８ レール列に生じるロール軸モーメント
１２９ 装置自重
１３０ 躯体反力
１３１ 搬送ロボット
１３２ ロボットハンド
１３３ 移動機構
１３４ 液体容器
１３５ 縦車輪
１３６ 横車輪
１３７ 搬送ロボットに生じるヨー軸モーメント
１３８ 搬送ロボットに生じるピッチ軸モーメント
１３９ 搬送ロボットに生じるロール軸モーメント
１４０ レール手前側
１４１ レール奥側
１４２ 試薬・検体保管庫
１４３ 容器取り出し用ロボット
１４４ 装置投入用ロボット
１４５ 容器搬送ロボット

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】