(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-08-30
(45)【発行日】2024-09-09
(54)【発明の名称】走行体
(51)【国際特許分類】
B60R 21/0136 20060101AFI20240902BHJP
B60R 21/34 20110101ALI20240902BHJP
【ＦＩ】
B60R21/0136
B60R21/34
【請求項の数】
8
(21)【出願番号】P 2021042567
(22)【出願日】2021-03-16
(65)【公開番号】P2022142414
(43)【公開日】2022-09-30
【審査請求日】2023-11-20
(73)【特許権者】
【識別番号】501203344
【氏名又は名称】国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構
(74)【代理人】
【識別番号】100098545
【弁理士】
【氏名又は名称】阿部 伸一
(74)【代理人】
【識別番号】100189717
【弁理士】
【氏名又は名称】太田 貴章
(72)【発明者】
【氏名】関 隼人
(72)【発明者】
【氏名】紺屋 秀之
(72)【発明者】
【氏名】山▲崎▼ 裕文
【審査官】久保田 信也
(56)【参考文献】
【文献】国際公開第２０１７／１９５７００（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２００１－２２８９１９（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許第０９１２０４４７（ＵＳ，Ｂ１）
【文献】特開２０１７－２００７９０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開昭５５－０４４４８１（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６０Ｒ ２１／０１３６
Ｂ６０Ｒ ２１／３４
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
走行手段が設けられた本体と、前記走行手段を駆動する駆動手段と、
前記駆動手段に電力又は燃料を供給する供給源と、
安全装置とを備え、
前記安全装置は、
前記本体に設けられた被装着部に装着する装着部と、
人が力を加える操作部とを有し、
前記装着部を前記被装着部に装着することによって前記本体に取り付けられ、
前記本体に取り付けられた状態において前記人により前記操作部に所定以上の前記力が加えられると、前記装着部が前記被装着部から脱落し、
前記被装着部から前記装着部が脱落したときに前記走行手段を停止させ、
前記操作部は、前記人の脚が届く範囲かつ前記本体の進行方向正面に配置されることを特徴とする走行体。
【請求項2】
走行手段が設けられた本体と、
前記走行手段を駆動する駆動手段と、
前記駆動手段に電力又は燃料を供給する供給源と、
安全装置とを備え、
前記安全装置は、
前記本体に設けられた被装着部に装着する装着部と、
人が力を加える操作部とを有し、
前記装着部を前記被装着部に装着することによって前記本体に取り付けられ、
前記本体に取り付けられた状態において前記人により前記操作部に所定以上の前記力が加えられると、前記装着部が前記被装着部から脱落し、
前記被装着部から前記装着部が脱落したときに前記走行手段を停止させ、
前記操作部が前記人の脚が届く範囲に配置されており、
さらに、前記操作部の地面からの高さを調節する調節機構を有することを特徴とする走行体。
【請求項3】
前記装着部が前記被装着部に装着されたときに前記駆動手段と前記供給源とを接続する回路を繋げ前記走行手段を駆動可能とし、前記装着部が前記被装着部から脱落したときに前記回路の繋がりを断ち前記走行手段を停止させることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の走行体。
【請求項4】
前記安全装置は、前記装着部が前記被装着部から脱落したときに落下することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の走行体。
【請求項5】
前記操作部は柔軟性を有することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の走行体。
【請求項6】
前記操作部は球状又は半球状であり、直径が１０ｃｍ以上３０ｃｍ以下であることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の走行体。
【請求項7】
前記装着部が一方の磁石を備え、前記被装着部が前記一方の磁石と対となる他方の磁石を備え、前記一方の磁石と前記他方の磁石との密着により前記装着部が前記被装着部に取り付けられることを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の走行体。
【請求項8】
前記装着部が一方の弾性体を備え、前記被装着部が前記一方の弾性体と対となる他方の弾性体を備え、前記一方の弾性体と前記他方の弾性体との嵌合により前記装着部が前記被装着部に取り付けられることを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の走行体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、走行体を緊急停止させる安全装置、及び当該安全装置を備えた走行体に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、農業における人との協調作業を伴う自律走行型又は自動追従型のロボット等の走行体の開発が盛んに取り組まれている。それらの走行体は、周囲の人の安全を守るため、より適切な運用が可能であることが求められている。
ここで、特許文献１には、車台に設けた昇降装置の昇降機構の昇降動作領域に隣接して柱状アンテナを立設し、柱状アンテナに隣接して非常停止ボタンを配置した自律走行車両が開示されている。
また、特許文献２には、塵芥を収容するボデーの後部に、後面部に塵芥投入口を有するホッパーを上方に回動（ダンプ）可能に装着し、該ホッパー内に投入塵芥を掻き上げボデー内に押し込む塵芥積込装置を装備し、作業員の手或は衣服等がまき込まれた場合等、即座に塵芥積込装置の作動を停止させ事故防止をはかる緊急停止用のスイッチ及びその操作機構が設けられた塵芥収集車が開示されている。
ここで、特許文献１には、車台に設けた昇降装置の昇降機構の昇降動作領域に隣接して柱状アンテナを立設し、柱状アンテナに隣接して非常停止ボタンを配置した自律走行車両が開示されている。
また、特許文献２には、塵芥を収容するボデーの後部に、後面部に塵芥投入口を有するホッパーを上方に回動（ダンプ）可能に装着し、該ホッパー内に投入塵芥を掻き上げボデー内に押し込む塵芥積込装置を装備し、作業員の手或は衣服等がまき込まれた場合等、即座に塵芥積込装置の作動を停止させ事故防止をはかる緊急停止用のスイッチ及びその操作機構が設けられた塵芥収集車が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１７－２００７９０号公報
【文献】特開昭５５－０４４４８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１の非常停止ボタンは、車両上面に配置されているため、非常停止操作の際には手で非常停止ボタンを押し下げる必要がある。よって、操作が一方向に限られていると共に、収穫物を両手で抱えている場合など、両手が別作業により塞がっている場合には、迅速な緊急停止操作が困難である。
一方、特許文献２の塵芥収集車は無人で走行可能なものではないが、緊急停止用のスイッチを足で操作できる。しかし、車体後方から前方に向けて押す必要があるというように操作が一方向に限られているため、人の位置によっては緊急停止操作が困難な場合がある。
そこで本発明は、操作方向が一方向に限定されず、また手を使わずとも緊急停止操作が可能な安全装置及び走行体を提供することを目的とする。
一方、特許文献２の塵芥収集車は無人で走行可能なものではないが、緊急停止用のスイッチを足で操作できる。しかし、車体後方から前方に向けて押す必要があるというように操作が一方向に限られているため、人の位置によっては緊急停止操作が困難な場合がある。
そこで本発明は、操作方向が一方向に限定されず、また手を使わずとも緊急停止操作が可能な安全装置及び走行体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
請求項１記載の本発明の走行体１は、走行手段１０が設けられた本体２０と、走行手段１０を駆動する駆動手段５と、駆動手段５に電力又は燃料を供給する供給源６と、安全装置３０とを備え、安全装置３０は、本体２０に設けられた被装着部２１に装着する装着部３２と、人Ｍが力を加える操作部３３とを有し、装着部３２を被装着部２１に装着することによって本体２０に取り付けられ、本体２０に取り付けられた状態において人Ｍにより操作部３３に所定以上の力が加えられると、装着部３２が被装着部２１から脱落し、被装着部２１から装着部３２が脱落したときに走行手段１０を停止させ、操作部３３は、人Ｍの脚が届く範囲かつ本体２０の進行方向正面に配置されることを特徴とする。
請求項２記載の本発明の走行体１は、走行手段１０が設けられた本体２０と、走行手段１０を駆動する駆動手段５と、駆動手段５に電力又は燃料を供給する供給源６と、安全装置３０とを備え、安全装置３０は、本体２０に設けられた被装着部２１に装着する装着部３２と、人Ｍが力を加える操作部３３とを有し、装着部３２を被装着部２１に装着することによって本体２０に取り付けられ、本体２０に取り付けられた状態において人Ｍにより操作部３３に所定以上の力が加えられると、装着部３２が被装着部２１から脱落し、被装着部２１から装着部３２が脱落したときに走行手段１０を停止させ、操作部３３が人Ｍの脚が届く範囲に配置されており、さらに、操作部３３の地面からの高さを調節する調節機構を有することを特徴とする。
請求項３記載の本発明は、請求項１又は請求項２に記載の走行体１において、装着部３２が被装着部２１に装着されたときに駆動手段５と供給源６とを接続する回路７を繋げ走行手段１０を駆動可能とし、装着部３２が被装着部２１から脱落したときに回路７の繋がりを断ち走行手段１０を停止させることを特徴とする。
請求項４記載の本発明は、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の走行体１において、安全装置３０は、装着部３２が被装着部２１から脱落したときに落下することを特徴とする。
請求項５記載の本発明は、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の走行体１において、操作部３３は柔軟性を有することを特徴とする。
請求項６記載の本発明は、請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の走行体１において、操作部３３は球状又は半球状であり、直径が１０ｃｍ以上３０ｃｍ以下であることを特徴とする。
請求項７記載の本発明は、請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の走行体１において、装着部３２が一方の磁石４１を備え、被装着部２１が一方の磁石４１と対となる他方の磁石４２を備え、一方の磁石４１と他方の磁石４２との密着により装着部３２が被装着部２１に取り付けられることを特徴とする。
請求項８記載の本発明は、請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の走行体１において、装着部３２が一方の弾性体５１を備え、被装着部２１が一方の弾性体５１と対となる他方の弾性体５２を備え、一方の弾性体５１と他方の弾性体５２との嵌合により装着部３２が被装着部２１に取り付けられることを特徴とする。
請求項２記載の本発明の走行体１は、走行手段１０が設けられた本体２０と、走行手段１０を駆動する駆動手段５と、駆動手段５に電力又は燃料を供給する供給源６と、安全装置３０とを備え、安全装置３０は、本体２０に設けられた被装着部２１に装着する装着部３２と、人Ｍが力を加える操作部３３とを有し、装着部３２を被装着部２１に装着することによって本体２０に取り付けられ、本体２０に取り付けられた状態において人Ｍにより操作部３３に所定以上の力が加えられると、装着部３２が被装着部２１から脱落し、被装着部２１から装着部３２が脱落したときに走行手段１０を停止させ、操作部３３が人Ｍの脚が届く範囲に配置されており、さらに、操作部３３の地面からの高さを調節する調節機構を有することを特徴とする。
請求項３記載の本発明は、請求項１又は請求項２に記載の走行体１において、装着部３２が被装着部２１に装着されたときに駆動手段５と供給源６とを接続する回路７を繋げ走行手段１０を駆動可能とし、装着部３２が被装着部２１から脱落したときに回路７の繋がりを断ち走行手段１０を停止させることを特徴とする。
請求項４記載の本発明は、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の走行体１において、安全装置３０は、装着部３２が被装着部２１から脱落したときに落下することを特徴とする。
請求項５記載の本発明は、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の走行体１において、操作部３３は柔軟性を有することを特徴とする。
請求項６記載の本発明は、請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の走行体１において、操作部３３は球状又は半球状であり、直径が１０ｃｍ以上３０ｃｍ以下であることを特徴とする。
請求項７記載の本発明は、請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の走行体１において、装着部３２が一方の磁石４１を備え、被装着部２１が一方の磁石４１と対となる他方の磁石４２を備え、一方の磁石４１と他方の磁石４２との密着により装着部３２が被装着部２１に取り付けられることを特徴とする。
請求項８記載の本発明は、請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の走行体１において、装着部３２が一方の弾性体５１を備え、被装着部２１が一方の弾性体５１と対となる他方の弾性体５２を備え、一方の弾性体５１と他方の弾性体５２との嵌合により装着部３２が被装着部２１に取り付けられることを特徴とする。
【発明の効果】
【0006】
本発明によれば、操作方向が一方向に限定されず、また手を使わずとも緊急停止操作が可能な安全装置及び走行体を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】本発明の一実施例による安全装置が取り付けられた走行体の概略図
【図2】同走行体の緊急停止操作を示す概略図
【図3】同走行体の走行回路フロー図
【図4】同調節機構の説明図
【図5】同装着部と被装着部との接続方法の例を示す図
【図7】同装着部と被装着部との接続方法の他の例を示す図
【発明を実施するための形態】
【0008】
本発明の第１の実施の形態による安全装置は、走行手段が設けられた本体と、走行手段を駆動する駆動手段と、駆動手段に電力又は燃料を供給する供給源とを備えた走行体に取り付ける安全装置であって、本体に設けられた被装着部に装着する装着部と、人が力を加える操作部とを有し、装着部を被装着部に装着することによって本体に取り付けられ、本体に取り付けられた状態において人により操作部に所定以上の力が加えられると、装着部が被装着部から脱落し、被装着部から装着部が脱落したときに走行手段を停止させるものである。
本実施の形態によれば、走行体を停止させるためには装着部を被装着部から脱落させればよいため、安全装置に対する操作方向が一方向に限定されず、緊急時に走行体を迅速に停止させることができる。
本実施の形態によれば、走行体を停止させるためには装着部を被装着部から脱落させればよいため、安全装置に対する操作方向が一方向に限定されず、緊急時に走行体を迅速に停止させることができる。
【0009】
本発明の第２の実施の形態は、第１の実施の形態による安全装置において、装着部が被装着部に装着されたときに駆動手段と供給源とを接続する回路を繋げ走行手段を駆動可能とし、装着部が被装着部から脱落したときに回路の繋がりを断ち走行手段を停止させるものである。
本実施の形態によれば、安全装置が本体から脱落すると回路が切断され供給源から駆動手段への電力又は燃料の供給が絶たれるため、走行体をより確実に停止させることができる。
本実施の形態によれば、安全装置が本体から脱落すると回路が切断され供給源から駆動手段への電力又は燃料の供給が絶たれるため、走行体をより確実に停止させることができる。
【0010】
本発明の第３の実施の形態は、第１又は第２の実施の形態による安全装置において、安全装置は、装着部が被装着部から脱落したときに落下するものである。
本実施の形態によれば、人が安全装置に力を加えたときの反動が少なくなり怪我を防止できる。また、安全装置が落下することで、人は安全装置の起動に成功したことを迅速かつ確実に知ることができる。
本実施の形態によれば、人が安全装置に力を加えたときの反動が少なくなり怪我を防止できる。また、安全装置が落下することで、人は安全装置の起動に成功したことを迅速かつ確実に知ることができる。
【0011】
本発明の第４の実施の形態は、第１から第３のいずれか一つの実施の形態による安全装置において、操作部が人の脚が届く範囲に配置されているものである。
本実施の形態によれば、荷物を抱えるなどして両手がふさがっている場合であっても操作部を蹴ることで手を使わずに走行体を緊急停止させることができる。
本実施の形態によれば、荷物を抱えるなどして両手がふさがっている場合であっても操作部を蹴ることで手を使わずに走行体を緊急停止させることができる。
【0012】
本発明の第５の実施の形態は、第４の実施の形態による安全装置において、操作部が、本体の進行方向正面に配置されるものである。
本実施の形態によれば、接近してくる走行体の操作部を蹴りやすくできる。
本実施の形態によれば、接近してくる走行体の操作部を蹴りやすくできる。
【0013】
本発明の第６の実施の形態は、第４又は第５の実施の形態による安全装置において、操作部は柔軟性を有するものである。
本実施の形態によれば、操作部を蹴った人がその衝撃で脚を痛めることを防止できる。
本実施の形態によれば、操作部を蹴った人がその衝撃で脚を痛めることを防止できる。
【0014】
本発明の第７の実施の形態は、第４から第６のいずれか一つの実施の形態による安全装置において、操作部は球状又は半球状であり、直径を１０ｃｍ以上３０ｃｍ以下としたものである。
本実施の形態によれば、人が操作部の位置を即座に把握できると共に力を加えやすくなる。
本実施の形態によれば、人が操作部の位置を即座に把握できると共に力を加えやすくなる。
【0015】
本発明の第８の実施の形態は、第４から第７のいずれか一つの実施の形態による安全装置において、操作部の地面からの高さを調節する調節機構を備えるものである。
本実施の形態によれば、操作部の地面からの高さを作業環境や作業者の身長等に応じて適切に設定し、操作部を蹴りやすくできる。
本実施の形態によれば、操作部の地面からの高さを作業環境や作業者の身長等に応じて適切に設定し、操作部を蹴りやすくできる。
【0016】
本発明の第９の実施の形態は、第１から第８のいずれか一つの実施の形態による安全装置において、装着部が一方の磁石を備え、被装着部が一方の磁石と対となる他方の磁石を備え、一方の磁石と他方の磁石との密着により装着部が被装着部に取り付けられるものである。
本実施の形態によれば、磁石を用いることで、安全装置を本体に迅速かつ確実に取り付けることができると共に、安全装置が本体から不意に脱落することを防止できる。
本実施の形態によれば、磁石を用いることで、安全装置を本体に迅速かつ確実に取り付けることができると共に、安全装置が本体から不意に脱落することを防止できる。
【0017】
本発明の第１０の実施の形態は、第１から第８のいずれか一つの実施の形態による安全装置において、装着部が一方の弾性体を備え、被装着部が一方の弾性体と対となる他方の弾性体を備え、一方の弾性体と他方の弾性体との嵌合により装着部が被装着部に取り付けられるものである。
本実施の形態によれば、弾性体を用いることで、安全装置を本体に迅速かつ確実に取り付けることができると共に、安全装置が本体から不意に脱落することを防止できる。また、安全装置に力を加えた人が受ける反動を弱め怪我を防止することができる。
本実施の形態によれば、弾性体を用いることで、安全装置を本体に迅速かつ確実に取り付けることができると共に、安全装置が本体から不意に脱落することを防止できる。また、安全装置に力を加えた人が受ける反動を弱め怪我を防止することができる。
【0018】
本発明の第１１の実施の形態による走行体は、第１から第１０のいずれか一つの安全装置を備えるものである。
本実施の形態によれば、走行体を停止させるためには装着部を被装着部から脱落させればよいため、安全装置に対する操作方向が一方向に限定されず、緊急時に走行体を迅速に停止させることができる。
本実施の形態によれば、走行体を停止させるためには装着部を被装着部から脱落させればよいため、安全装置に対する操作方向が一方向に限定されず、緊急時に走行体を迅速に停止させることができる。
【実施例】
【0019】
以下、本発明の一実施例による安全装置及び走行体について説明する。
図１は本実施例による安全装置が取り付けられた走行体の概略図であり、図１（ａ）は上面図、図１（ｂ）は側面図である。
走行体１は、例えば、自律走行型又は自動追従型のロボット、台車、草刈機、又は収穫機など、無人で走行可能な走行体である。なお、走行体１には人が搭乗可能であってもよい。走行体１は、果樹園、ビニルハウス、又は農場等において、人と協調して作業を行う。
走行体１は、走行手段１０としての車輪と、走行手段１０が設けられた本体２０と、走行手段１０を駆動する駆動手段としてのモーター（図１では図示略）と、駆動手段に電力を供給する供給源としてのモーター電源（図１では図示略）と、本体２０の外部に取り付けられる安全装置３０を備える。図１においては、右側が前進する時の進行方向である。また、走行体１は後進することもでき、走行体１が後進するときの進行方向は図１においては左側となる。
なお、走行手段１０の他の例としては無限軌道やプロペラなどが挙げられ、駆動手段の他の例としてはエンジンなどが挙げられ、供給源の他の例としては燃料タンクなどが挙げられる。
本体２０は、例えば、収穫物や機材を積載可能な上部開放型の荷台等からなる。本体２０の上部のうち前進側の進行方向正面側端部において幅方向略中央部には、基端が本体２０に固定され先端が本体２０よりも外方へ突出した基台２２が設けられ、基台２２の先端には、安全装置３０が装着される被装着部２１が設けられている。
図１は本実施例による安全装置が取り付けられた走行体の概略図であり、図１（ａ）は上面図、図１（ｂ）は側面図である。
走行体１は、例えば、自律走行型又は自動追従型のロボット、台車、草刈機、又は収穫機など、無人で走行可能な走行体である。なお、走行体１には人が搭乗可能であってもよい。走行体１は、果樹園、ビニルハウス、又は農場等において、人と協調して作業を行う。
走行体１は、走行手段１０としての車輪と、走行手段１０が設けられた本体２０と、走行手段１０を駆動する駆動手段としてのモーター（図１では図示略）と、駆動手段に電力を供給する供給源としてのモーター電源（図１では図示略）と、本体２０の外部に取り付けられる安全装置３０を備える。図１においては、右側が前進する時の進行方向である。また、走行体１は後進することもでき、走行体１が後進するときの進行方向は図１においては左側となる。
なお、走行手段１０の他の例としては無限軌道やプロペラなどが挙げられ、駆動手段の他の例としてはエンジンなどが挙げられ、供給源の他の例としては燃料タンクなどが挙げられる。
本体２０は、例えば、収穫物や機材を積載可能な上部開放型の荷台等からなる。本体２０の上部のうち前進側の進行方向正面側端部において幅方向略中央部には、基端が本体２０に固定され先端が本体２０よりも外方へ突出した基台２２が設けられ、基台２２の先端には、安全装置３０が装着される被装着部２１が設けられている。
【0020】
走行体１は衝突防止機能を備え、進路上に人等を検知した場合は、走行を停止するか又は進路を変更する。しかし、何らかの理由により衝突防止機能が期待通りに動作しない可能性はゼロではない。そこで、本体２０に安全装置３０を設け、走行体１の周囲で作業等を行っている人が安全装置３０を操作して走行体１の走行を緊急停止させることができるようにしている。これにより、人への走行体１の接触や衝突、又は走行体１の暴走を止めたりすることができる。
安全装置３０は、略Ｌ字型で棒状の躯体部３１と、被装着部２１に装着する装着部３２と、半球状の操作部３３を有する。装着部３２は躯体部３１の一端に設けられ、操作部３３は躯体部３１の他端に設けられている。安全装置３０を本体２０に取り付ける際には、装着部３２の上面を被装着部２１の下面に装着する。装着部３２が被装着部２１に装着されている状態において、操作部３３は人の脚が届くように地面近くに配置される。
なお、被装着部２１を本体２０に複数設けることもできる。図１においては、被装着部２１を複数設ける場合の一例として、後進側の進行方向正面側端部に設けた被装着部２１と安全装置３０を仮想的に一点鎖線で示している。被装着部２１を複数設ける場合、安全装置３０は必ずしも複数準備する必要はなく、例えば一つの安全装置３０を任意に選択した被装着部２１に付け替えて使用することもできる。
なお、基台２２や安全装置３０は、図１においては進行方向正面側端部において本体２０の幅方向略中央部に設けているが、幅方向の端部寄りに設けることもできる。また、安全装置３０が本体２０の側面側に位置するように設けることもできる。
安全装置３０は、略Ｌ字型で棒状の躯体部３１と、被装着部２１に装着する装着部３２と、半球状の操作部３３を有する。装着部３２は躯体部３１の一端に設けられ、操作部３３は躯体部３１の他端に設けられている。安全装置３０を本体２０に取り付ける際には、装着部３２の上面を被装着部２１の下面に装着する。装着部３２が被装着部２１に装着されている状態において、操作部３３は人の脚が届くように地面近くに配置される。
なお、被装着部２１を本体２０に複数設けることもできる。図１においては、被装着部２１を複数設ける場合の一例として、後進側の進行方向正面側端部に設けた被装着部２１と安全装置３０を仮想的に一点鎖線で示している。被装着部２１を複数設ける場合、安全装置３０は必ずしも複数準備する必要はなく、例えば一つの安全装置３０を任意に選択した被装着部２１に付け替えて使用することもできる。
なお、基台２２や安全装置３０は、図１においては進行方向正面側端部において本体２０の幅方向略中央部に設けているが、幅方向の端部寄りに設けることもできる。また、安全装置３０が本体２０の側面側に位置するように設けることもできる。
【0021】
図２は走行体の緊急停止操作を示す概略図であり、図２（ａ）は人が操作部を蹴る状態を示し、図２（ｂ）は装着部が被装着部から脱落した状態、図２（ｃ）は安全装置が落下した状態を示している。また、図３は走行体の走行回路フロー図である。
装着部３２は、操作部３３に所定以上の力が加わると、被装着部２１との接続状態が解かれ脱落するように構成されている。また、操作部３３は人Ｍの脚が届く範囲にある。そのため人Ｍは、図２（ａ）に示すように操作部３３を蹴ることで、図２（ｂ）に示すように装着部３２を被装着部２１から脱落させることができる。
図３に示すように、走行体１は、周囲の物体との距離等を計測するセンサー２の計測値をプログラマブルコントローラ（ＰＣ）３に入力して処理し、処理した情報に基づいて制御コントローラ４が駆動手段５であるモーターの回転数等を決定し、モーター５の回転により走行手段１０である車輪が回転する。ここで、モーター５に電力を供給するモーター電源（供給源）６とモーター５とを接続する回路７は、基台２２及び安全装置３０を経由している。そのため装着部３２が被装着部２１に接続されているときは回路７が繋がりモーター５にモーター電源６から電力が供給されるが、装着部３２が被装着部２１から脱落すると、回路７は基台２２と安全装置３０の間で切断される（図３のバツ印）。これによりモーター５への電力供給が止まり、走行体１は走行を停止する。
なお、駆動手段５がエンジンの場合も、同様に点火プラグの回路が基台２２及び安全装置３０を経由するように構成することで、装着部３２が被装着部２１から脱落したときに走行体１の走行を確実に停止させることができる。
また、上述したようなモーター５への電源供給回路（回路７）やエンジンの点火プラグに電力を供給する回路を直接切断する構成に限らず、これらの回路を制御する機能を有する回路を切断するようにしても良い。また、これらの回路切断とは別に、あるいは回路切断と合わせて、装着部３２が被装着部２１から脱落すると走行手段１０を停止させるブレーキ装置が働くようにしても良い。ブレーキ装置を設けることにより装着部３２が被装着部２１から脱落した後の空走距離を短くすることができる。また、駆動手段５と走行手段１０との間にトランスミッション等の動力伝達手段とクラッチが設けられている場合は、装着部３２が被装着部２１から脱落したときにクラッチが切り離されるように構成しておくことでも、操作部３３の操作により走行体１を緊急停止させることができる。
更には、既に緊急停止回路を備えた走行体１であれば、その回路に安全装置３０を後付けで組み込むこともできる。
装着部３２は、操作部３３に所定以上の力が加わると、被装着部２１との接続状態が解かれ脱落するように構成されている。また、操作部３３は人Ｍの脚が届く範囲にある。そのため人Ｍは、図２（ａ）に示すように操作部３３を蹴ることで、図２（ｂ）に示すように装着部３２を被装着部２１から脱落させることができる。
図３に示すように、走行体１は、周囲の物体との距離等を計測するセンサー２の計測値をプログラマブルコントローラ（ＰＣ）３に入力して処理し、処理した情報に基づいて制御コントローラ４が駆動手段５であるモーターの回転数等を決定し、モーター５の回転により走行手段１０である車輪が回転する。ここで、モーター５に電力を供給するモーター電源（供給源）６とモーター５とを接続する回路７は、基台２２及び安全装置３０を経由している。そのため装着部３２が被装着部２１に接続されているときは回路７が繋がりモーター５にモーター電源６から電力が供給されるが、装着部３２が被装着部２１から脱落すると、回路７は基台２２と安全装置３０の間で切断される（図３のバツ印）。これによりモーター５への電力供給が止まり、走行体１は走行を停止する。
なお、駆動手段５がエンジンの場合も、同様に点火プラグの回路が基台２２及び安全装置３０を経由するように構成することで、装着部３２が被装着部２１から脱落したときに走行体１の走行を確実に停止させることができる。
また、上述したようなモーター５への電源供給回路（回路７）やエンジンの点火プラグに電力を供給する回路を直接切断する構成に限らず、これらの回路を制御する機能を有する回路を切断するようにしても良い。また、これらの回路切断とは別に、あるいは回路切断と合わせて、装着部３２が被装着部２１から脱落すると走行手段１０を停止させるブレーキ装置が働くようにしても良い。ブレーキ装置を設けることにより装着部３２が被装着部２１から脱落した後の空走距離を短くすることができる。また、駆動手段５と走行手段１０との間にトランスミッション等の動力伝達手段とクラッチが設けられている場合は、装着部３２が被装着部２１から脱落したときにクラッチが切り離されるように構成しておくことでも、操作部３３の操作により走行体１を緊急停止させることができる。
更には、既に緊急停止回路を備えた走行体１であれば、その回路に安全装置３０を後付けで組み込むこともできる。
【0022】
このように走行体１を緊急停止させるためには装着部３２を被装着部２１から脱落させればよいため、人Ｍは、操作部３３を側方から蹴ったり上方から踏みつけたりするなど、任意の方向から操作部３３に力を加えることができる。すなわち、安全装置３０に対する操作方向は一つに限定されないので、緊急時に走行体１を迅速に止めることができる。
また、人Ｍは操作部３３を蹴ることで手を使わずに走行体１を緊急停止させることができるため、荷物Ｐを抱えるなどして両手がふさがっている場合であっても走行体を緊急停止させることができる。
また、図２（ｃ）に示すように、安全装置３０は、装着部３２が被装着部２１から脱落するとそのまま落下することが好ましい。安全装置３０が落下するように本体２０に取り付けられていることで、操作部３３を蹴ったときの反動が少なくなる。これにより、人Ｍが脚を痛めるなどの怪我を防止できる。また、装着部３２が被装着部２１から脱落した安全装置３０が落下することで、人Ｍは安全装置３０の起動に成功したことを迅速かつ確実に知ることができる。
また、人Ｍは操作部３３を蹴ることで手を使わずに走行体１を緊急停止させることができるため、荷物Ｐを抱えるなどして両手がふさがっている場合であっても走行体を緊急停止させることができる。
また、図２（ｃ）に示すように、安全装置３０は、装着部３２が被装着部２１から脱落するとそのまま落下することが好ましい。安全装置３０が落下するように本体２０に取り付けられていることで、操作部３３を蹴ったときの反動が少なくなる。これにより、人Ｍが脚を痛めるなどの怪我を防止できる。また、装着部３２が被装着部２１から脱落した安全装置３０が落下することで、人Ｍは安全装置３０の起動に成功したことを迅速かつ確実に知ることができる。
【0023】
操作部３３は、図２に示すように、本体２０の進行方向正面に配置されていることが好ましい。これにより、人Ｍは接近してくる走行体１の操作部３３を蹴りやすくなる。
また、操作部３３は軟質ゴム等の柔らかい素材で形成されていることが好ましい。操作部３３が柔軟性を有することにより、操作部３３を蹴った人Ｍがその衝撃で脚を痛めることを防止できる。
また、操作部３３を半球状とすることで人Ｍはどの方向からでも操作部３３を蹴りやすくなる。なお、操作部３３が球状であってもよい。また、操作部３３は、直径が１０ｃｍ以上３０ｃｍ以下であることが好ましく、直径が１８ｃｍ以上２２ｃｍ以下であることがより好ましい。操作部３３をこのような大きさとすることで、人Ｍは操作部３３の位置を即座に把握して蹴りやすくなる。また、操作部３３は本体２０や躯体部３１とは異なる色で着色されていることが好ましい。
また、操作部３３は軟質ゴム等の柔らかい素材で形成されていることが好ましい。操作部３３が柔軟性を有することにより、操作部３３を蹴った人Ｍがその衝撃で脚を痛めることを防止できる。
また、操作部３３を半球状とすることで人Ｍはどの方向からでも操作部３３を蹴りやすくなる。なお、操作部３３が球状であってもよい。また、操作部３３は、直径が１０ｃｍ以上３０ｃｍ以下であることが好ましく、直径が１８ｃｍ以上２２ｃｍ以下であることがより好ましい。操作部３３をこのような大きさとすることで、人Ｍは操作部３３の位置を即座に把握して蹴りやすくなる。また、操作部３３は本体２０や躯体部３１とは異なる色で着色されていることが好ましい。
【0024】
図４は調節機構の説明図であり、図４（ａ）は低位置としたときの操作部３３を示し、図４（ｂ）は図４（ａ）よりも高位置としたときの操作部３３を示している。
安全装置３０は、操作部３３の地面からの高さを調節する調節機構を備える。調節機構は、例えば図４に示すように、躯体部３１が、複数の孔が上下方向に形成された中空の固定部３１ａと、孔に嵌合する突起を二つ有し固定部３１ａ内に出入り自在の可動部３１ｂとからなり、操作部３３が可動部３１ｂに設けられた構成である。操作部３３の地面からの高さは、固定部３１ａへの可動部３１ｂの挿入量で調節する。例えば、操作部３３の位置を低くしたい場合は、図４（ａ）に示すように、可動部３１ｂの突起を固定部３１ａに形成されている孔のうち比較的低い位置にある孔と嵌合させる。また、その状態から操作部３３の位置を高くしたい場合は、突起を押して一旦引っ込めることにより孔との嵌合を解き、可動部３１ｂをより深く固定部３１ａへ挿入し、突起を固定部３１ａに形成されている孔のうち比較的高い位置にある孔と嵌合させる。
このような調節機構を備えることで、操作部３３の地面からの高さを作業環境や作業者の身長等に応じて適切に設定し、操作部３３を蹴りやすくできる。
安全装置３０は、操作部３３の地面からの高さを調節する調節機構を備える。調節機構は、例えば図４に示すように、躯体部３１が、複数の孔が上下方向に形成された中空の固定部３１ａと、孔に嵌合する突起を二つ有し固定部３１ａ内に出入り自在の可動部３１ｂとからなり、操作部３３が可動部３１ｂに設けられた構成である。操作部３３の地面からの高さは、固定部３１ａへの可動部３１ｂの挿入量で調節する。例えば、操作部３３の位置を低くしたい場合は、図４（ａ）に示すように、可動部３１ｂの突起を固定部３１ａに形成されている孔のうち比較的低い位置にある孔と嵌合させる。また、その状態から操作部３３の位置を高くしたい場合は、突起を押して一旦引っ込めることにより孔との嵌合を解き、可動部３１ｂをより深く固定部３１ａへ挿入し、突起を固定部３１ａに形成されている孔のうち比較的高い位置にある孔と嵌合させる。
このような調節機構を備えることで、操作部３３の地面からの高さを作業環境や作業者の身長等に応じて適切に設定し、操作部３３を蹴りやすくできる。
【0025】
図５は装着部と被装着部との接続方法の例を示す図である。本例においては接続に磁石を用いる。図５（ａ）は安全装置３０が本体２０に接続されている状態を示す図であり、左方は全体を示す側面図、中央は接続箇所の拡大鉛直断面図、右方は被装着部２１の下面及び装着部３２の上面を示す図である。図５（ｂ）は安全装置３０が蹴られた状態を示す図であり、左方は全体を示す側面図、右方は接続箇所の拡大鉛直断面図である。図５（ｃ）は安全装置３０が落下した状態を示す図であり、左方は全体を示す側面図、右方は接続箇所の拡大鉛直断面図である。
被装着部２１には、モーター電源６からモーター５に至る回路７の一端が接続されている導電性の第一端子２１ａと、回路７の他端が接続されている導電性の第二端子２１ｂが設けられている。また、装着部３２には、その上面よりも外方に突出する接触ピン３２ａが二個と、接触ピン３２ａを外方へ付勢するバネ等の付勢手段３２ｂと、接触ピン３２ａと付勢手段３２ｂとの間に位置する板状の台座３２ｃが設けられており、接触ピン３２ａ及び台座３２ｃは導電性を有する。被装着部２１のうち少なくとも装着部３２との接続部分、及び装着部３２のうち少なくとも被装着部２１との接続部分は、円形に構成されていることが好ましい。これにより、操作部３３の操作方向に方向性が生じなくなる。
また、装着部３２と被装着部２１には、対となる磁石４０を設けている。装着部３２に設けられた一方の磁石４１と被装着部２１に設けられた他方の磁石４２が引きつけ合い密着することで、図５（ａ）に示すように、安全装置３０が本体２０に取り付けられた状態が維持される。磁石４０を用いることで、安全装置３０を本体２０に迅速かつ確実に取り付けることができると共に、安全装置３０が本体２０から不意に脱落することを防止できる。なお、磁石４０の配置は特に限定されるものでは無いが、図５に示すような円環状とすれば、安全装置３０を取り付ける際に操作部３３の向きを任意に所望の方向とすることができる。
また、操作部３３は、向きを任意ではなく一方向に定めて取り付けられるようにすることもできる。このように取付時の操作部３３の向きを規制する場合は、例えば、基台２２の下面に走行体１の進行方向に平行な溝部を設け、装着部３２から操作部３３とは反対向きに水平方向に伸びたピンが当該溝に軽く挟まるようにする。
被装着部２１には、モーター電源６からモーター５に至る回路７の一端が接続されている導電性の第一端子２１ａと、回路７の他端が接続されている導電性の第二端子２１ｂが設けられている。また、装着部３２には、その上面よりも外方に突出する接触ピン３２ａが二個と、接触ピン３２ａを外方へ付勢するバネ等の付勢手段３２ｂと、接触ピン３２ａと付勢手段３２ｂとの間に位置する板状の台座３２ｃが設けられており、接触ピン３２ａ及び台座３２ｃは導電性を有する。被装着部２１のうち少なくとも装着部３２との接続部分、及び装着部３２のうち少なくとも被装着部２１との接続部分は、円形に構成されていることが好ましい。これにより、操作部３３の操作方向に方向性が生じなくなる。
また、装着部３２と被装着部２１には、対となる磁石４０を設けている。装着部３２に設けられた一方の磁石４１と被装着部２１に設けられた他方の磁石４２が引きつけ合い密着することで、図５（ａ）に示すように、安全装置３０が本体２０に取り付けられた状態が維持される。磁石４０を用いることで、安全装置３０を本体２０に迅速かつ確実に取り付けることができると共に、安全装置３０が本体２０から不意に脱落することを防止できる。なお、磁石４０の配置は特に限定されるものでは無いが、図５に示すような円環状とすれば、安全装置３０を取り付ける際に操作部３３の向きを任意に所望の方向とすることができる。
また、操作部３３は、向きを任意ではなく一方向に定めて取り付けられるようにすることもできる。このように取付時の操作部３３の向きを規制する場合は、例えば、基台２２の下面に走行体１の進行方向に平行な溝部を設け、装着部３２から操作部３３とは反対向きに水平方向に伸びたピンが当該溝に軽く挟まるようにする。
【0026】
図５（ａ）に示す状態においては、接触ピン３２ａが第一端子２１ａ及び第二端子２１ｂに接触してモーター電源６からモーター５に至る回路７が繋がるため、走行体１は走行が可能である。また、接触ピン３２ａは台座３２ｃを介して付勢手段３２ｂによって被装着部２１に向けて付勢されているため、走行中の振動等により安全装置３０が多少揺動したとしても、接触ピン３２ａが第一端子２１ａ及び第二端子２１ｂから外れることはない。これにより、走行体１が意図せず停止してしまうことが防止される。
図５（ｂ）は操作部３３が人Ｍに蹴られた状態を示している。このとき安全装置３０の躯体部３１には回転モーメントが生じるため、第一端子２１ａから接触ピン３２ａが外れてモーター電源６からモーター５に至る回路７が切断される。これにより、走行体１は走行を停止する。また、一方の磁石４１のうち第一端子２１ａに近い部分は他方の磁石４２から離れて磁力が弱まる。これにより、安全装置３０は自重によって一方の磁石４１のうち第二端子２１ｂに近い部分も他方の磁石４２から離れ、図５（ｃ）に示すように落下する。
このように、人Ｍは操作部３３を蹴り一方の磁石４１を他方の磁石４２から強制的に離すことで、装着部３２を被装着部２１から脱落させ走行体１の走行を緊急停止させることができる。なお、磁石４０による安全装置３０の係止力は、安全装置３０の重量や付勢手段３２ｂが有する反発力等を考慮して設定する。
図５（ｂ）は操作部３３が人Ｍに蹴られた状態を示している。このとき安全装置３０の躯体部３１には回転モーメントが生じるため、第一端子２１ａから接触ピン３２ａが外れてモーター電源６からモーター５に至る回路７が切断される。これにより、走行体１は走行を停止する。また、一方の磁石４１のうち第一端子２１ａに近い部分は他方の磁石４２から離れて磁力が弱まる。これにより、安全装置３０は自重によって一方の磁石４１のうち第二端子２１ｂに近い部分も他方の磁石４２から離れ、図５（ｃ）に示すように落下する。
このように、人Ｍは操作部３３を蹴り一方の磁石４１を他方の磁石４２から強制的に離すことで、装着部３２を被装着部２１から脱落させ走行体１の走行を緊急停止させることができる。なお、磁石４０による安全装置３０の係止力は、安全装置３０の重量や付勢手段３２ｂが有する反発力等を考慮して設定する。
【0027】
図６は装着部と被装着部との接続に磁石を用いる場合の変形例を示す図であり、図６（ａ）は被装着部２１の下面を示す図、図６（ｂ）は安全装置３０が本体２０に接続されている状態における接続箇所の拡大鉛直断面図、図６（ｃ）は装着部３２の上面を示す図である。
図５を用いて説明した上記の例では、第一端子２１ａと第二端子２１ｂを直方体形状としているが、磁石４０を円環状とする場合は、第一端子２１ａと第二端子２１ｂのどちらか一方（図６では第二端子２１ｂ）を円筒形状として磁石４０の円中心部に配置し、もう一方（図６では第一端子２１ａ）を円環形状としてその外側に所定の間隔をあけて同心円状に配置することが好ましい。なお、二つの接触ピン３２ａの配置は、装着部３２を被装着部２１に装着したときに各々第一端子２１ａ、第二端子２１ｂと接触する位置とする。
図５を用いて説明した上記の例では、第一端子２１ａと第二端子２１ｂを直方体形状としているが、磁石４０を円環状とする場合は、第一端子２１ａと第二端子２１ｂのどちらか一方（図６では第二端子２１ｂ）を円筒形状として磁石４０の円中心部に配置し、もう一方（図６では第一端子２１ａ）を円環形状としてその外側に所定の間隔をあけて同心円状に配置することが好ましい。なお、二つの接触ピン３２ａの配置は、装着部３２を被装着部２１に装着したときに各々第一端子２１ａ、第二端子２１ｂと接触する位置とする。
【0028】
図７は装着部と被装着部との接続方法の他の例を示す図である。本例においては接続にゴム等の弾性体５０を用いる。なお、上記した接続方法の例と同一機能部材には同一符号を付して説明を省略する。
図７（ａ）は安全装置３０が本体２０に接続された状態を示す図であり、左方は全体を示す側面図、中央は接続箇所の拡大鉛直断面図、右方は被装着部２１の下面及び装着部３２の上面を示す図である。図７（ｂ）は安全装置３０が蹴られた状態を示す図であり、左方は全体を示す側面図、右方は接続箇所の拡大鉛直断面図である。図７（ｃ）は安全装置３０が落下した状態を示す図であり、左方は全体を示す側面図、右方は接続箇所の拡大鉛直断面図である。
装着部３２と被装着部２１には、対となる弾性体５０を設けている。装着部３２に設けられた一方の弾性体５１はリング状の凸部であり、被装着部２１に設けられた他方の弾性体５２は一方の弾性体５１を収容するリング状の凹部である。一方の弾性体５１（凸部）を被装着部２１に設けられた他方の弾性体５２（凹部）に嵌入することで、図７（ａ）に示すように、安全装置３０が本体２０に取り付けられた状態が維持される。弾性体５０を用いることで、安全装置３０を本体２０に迅速かつ確実に取り付けることができると共に、安全装置３０が本体２０から不意に脱落することを防止し、さらに、操作部３３を蹴った人Ｍが受ける反動を弱め怪我を防止することができる。
また、他方の弾性体５２を凹部としていることで、操作部３３が脱落した状態のときに、人Ｍが誤って第一端子２１ａ、第二端子２１ｂに触れて感電する可能性を低減できる。更に、第一端子２１ａ、第二端子２１ｂの接触面を、図７に示すように、他方の弾性体５２の内平面よりも奥側に位置させていることで、感電の可能性をより一層低減できる。
なお、本例においても、上記した接続に磁石を用いる場合の変形例と同様に、第一端子２１ａと第二端子２１ｂを同心円状に配置し、接触ピン３２ａをそれに対応した配置とすることもできる。
また、取付時の操作部３３の向きを規制する場合は、例えば、一方の弾性体５１のリング状の凸部の一部に切り欠きを設け、他方の弾性体５２のリング状の凹部の一部を当該切欠きに合わせて凸形状にする。
図７（ａ）は安全装置３０が本体２０に接続された状態を示す図であり、左方は全体を示す側面図、中央は接続箇所の拡大鉛直断面図、右方は被装着部２１の下面及び装着部３２の上面を示す図である。図７（ｂ）は安全装置３０が蹴られた状態を示す図であり、左方は全体を示す側面図、右方は接続箇所の拡大鉛直断面図である。図７（ｃ）は安全装置３０が落下した状態を示す図であり、左方は全体を示す側面図、右方は接続箇所の拡大鉛直断面図である。
装着部３２と被装着部２１には、対となる弾性体５０を設けている。装着部３２に設けられた一方の弾性体５１はリング状の凸部であり、被装着部２１に設けられた他方の弾性体５２は一方の弾性体５１を収容するリング状の凹部である。一方の弾性体５１（凸部）を被装着部２１に設けられた他方の弾性体５２（凹部）に嵌入することで、図７（ａ）に示すように、安全装置３０が本体２０に取り付けられた状態が維持される。弾性体５０を用いることで、安全装置３０を本体２０に迅速かつ確実に取り付けることができると共に、安全装置３０が本体２０から不意に脱落することを防止し、さらに、操作部３３を蹴った人Ｍが受ける反動を弱め怪我を防止することができる。
また、他方の弾性体５２を凹部としていることで、操作部３３が脱落した状態のときに、人Ｍが誤って第一端子２１ａ、第二端子２１ｂに触れて感電する可能性を低減できる。更に、第一端子２１ａ、第二端子２１ｂの接触面を、図７に示すように、他方の弾性体５２の内平面よりも奥側に位置させていることで、感電の可能性をより一層低減できる。
なお、本例においても、上記した接続に磁石を用いる場合の変形例と同様に、第一端子２１ａと第二端子２１ｂを同心円状に配置し、接触ピン３２ａをそれに対応した配置とすることもできる。
また、取付時の操作部３３の向きを規制する場合は、例えば、一方の弾性体５１のリング状の凸部の一部に切り欠きを設け、他方の弾性体５２のリング状の凹部の一部を当該切欠きに合わせて凸形状にする。
【0029】
図７（ａ）に示す状態においては、接触ピン３２ａが第一端子２１ａ及び第二端子２１ｂに接触してモーター電源６からモーター５に至る回路７が繋がるため、走行体１は走行が可能である。
図７（ｂ）は操作部３３が人Ｍに蹴られた状態を示している。このとき安全装置３０の躯体部３１には回転モーメントが生じるため、第一端子２１ａから接触ピン３２ａが外れてモーター電源６からモーター５に至る回路７が切断される。これにより、走行体１は走行を停止する。また、弾性変形により一方の弾性体５１のうち第一端子２１ａに近い部分は他方の弾性体５２から離れる。これにより、安全装置３０は自重によって一方の弾性体５１のうち第二端子２１ｂに近い部分も他方の弾性体５２から離れ、図７（ｃ）に示すように落下する。
このように、人Ｍは操作部３３を蹴り一方の弾性体５１を他方の弾性体５２から強制的に離すことで、装着部３２を被装着部２１から脱落させ走行体１の走行を緊急停止させることができる。なお、弾性体５０による安全装置３０の係止力は、安全装置３０の重量や付勢手段３２ｂが有する反発力等を考慮して設定する。
図７（ｂ）は操作部３３が人Ｍに蹴られた状態を示している。このとき安全装置３０の躯体部３１には回転モーメントが生じるため、第一端子２１ａから接触ピン３２ａが外れてモーター電源６からモーター５に至る回路７が切断される。これにより、走行体１は走行を停止する。また、弾性変形により一方の弾性体５１のうち第一端子２１ａに近い部分は他方の弾性体５２から離れる。これにより、安全装置３０は自重によって一方の弾性体５１のうち第二端子２１ｂに近い部分も他方の弾性体５２から離れ、図７（ｃ）に示すように落下する。
このように、人Ｍは操作部３３を蹴り一方の弾性体５１を他方の弾性体５２から強制的に離すことで、装着部３２を被装着部２１から脱落させ走行体１の走行を緊急停止させることができる。なお、弾性体５０による安全装置３０の係止力は、安全装置３０の重量や付勢手段３２ｂが有する反発力等を考慮して設定する。
【符号の説明】
【0030】
１ 走行体
２ センサー
３ プログラマブルコントローラ
４ 制御コントローラ
５ 駆動手段（モーター）
６ 供給源（モーター電源）
７ 回路
１０ 走行手段
２０ 本体
２１ 被装着部
２１ａ 第一端子
２１ｂ 第二端子
２２ 基台
３０ 安全装置
３１ 躯体部
３１ａ 固定部
３１ｂ 可動部
３２ 装着部
３２ａ 接触ピン
３２ｂ 付勢手段
３２ｃ 台座
３３ 操作部
４０ 磁石
４１ 一方の磁石
４２ 他方の磁石
５０ 弾性体
５１ 一方の弾性体
５２ 他方の弾性体
Ｍ 人
Ｐ 荷物
２ センサー
３ プログラマブルコントローラ
４ 制御コントローラ
５ 駆動手段（モーター）
６ 供給源（モーター電源）
７ 回路
１０ 走行手段
２０ 本体
２１ 被装着部
２１ａ 第一端子
２１ｂ 第二端子
２２ 基台
３０ 安全装置
３１ 躯体部
３１ａ 固定部
３１ｂ 可動部
３２ 装着部
３２ａ 接触ピン
３２ｂ 付勢手段
３２ｃ 台座
３３ 操作部
４０ 磁石
４１ 一方の磁石
４２ 他方の磁石
５０ 弾性体
５１ 一方の弾性体
５２ 他方の弾性体
Ｍ 人
Ｐ 荷物
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
