特許 7557158 探査方法、探査システム、制御装置、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-18

(45)【発行日】2024-09-27

(54)【発明の名称】探査方法、探査システム、制御装置、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G01V 3/12 20060101AFI20240919BHJP

   G01S 13/88 20060101ALI20240919BHJP

【ＦＩ】

G01V3/12 B

G01S13/88 200

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2023504881

(86)(22)【出願日】2021-03-08

(86)【国際出願番号】 JP2021008917

(87)【国際公開番号】W WO2022190158

(87)【国際公開日】2022-09-15

【審査請求日】2023-06-21

(73)【特許権者】

【識別番号】000004226

【氏名又は名称】日本電信電話株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100147485

【弁理士】

【氏名又は名称】杉村 憲司

(74)【代理人】

【識別番号】100164471

【弁理士】

【氏名又は名称】岡野 大和

(74)【代理人】

【識別番号】100176728

【弁理士】

【氏名又は名称】北村 慎吾

(72)【発明者】

【氏名】西山 大策

(72)【発明者】

【氏名】日吉 健至

(72)【発明者】

【氏名】小林 大樹

(72)【発明者】

【氏名】田端 みずき

【審査官】佐野 浩樹

(56)【参考文献】

【文献】特開平１０－０９０４３３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０４０６１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－３４５１１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０２－１７９４９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第０３／０７６９１６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開平０３－２３５０８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－３２２２５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－２２０９９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０６－２３５６３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１１／０２２７５７７（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０１８－１１５９５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】韓国登録特許第１０－１６７０４８８（ＫＲ，Ｂ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｓ ７／００ － ７／４２ 、１３／００ －１３／９５ 、

Ｇ０１Ｖ １／００ －９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

電磁波を発信して該電磁波の反射波である反射電磁波を受信する電磁波受発信機を、複数のマンホール間を連通させる塩化ビニル製の管路内に配設するステップと、
前記電磁波を発信するステップと、
前記電磁波の反射波である反射電磁波を受信するステップと、
前記反射電磁波の強度と、前記電磁波が発信されてから前記反射電磁波が受信されるまでの往復伝播時間とに基づいて、前記反射電磁波の強度分布を演算するステップと、
前記電磁波受発信機における前記管路との当接面の、水平面に対する角度を検出するステップと、
前記強度分布を示す分布図を生成するステップと、
前記分布図を反射電磁波に対応する前記角度だけ傾けて表示するステップと、
を含む探査方法。

【請求項2】

前記電磁波受発信機を移動させるステップと、
前記電磁波受発信機が前記管路内で基準位置から移動した移動距離にさらに基づいて、前記反射電磁波の前記強度分布を演算するステップと、
をさらに含む、請求項１に記載の探査方法。

【請求項3】

前記電磁波受発信機を移動させるステップは、牽引機によって、前記電磁波受発信機を移動させるステップを含む、請求項２に記載の探査方法。

【請求項4】

複数のマンホール間を連通させる塩化ビニル製の管路内で、電磁波を発信して該電磁波の反射波である反射電磁波を受信する電磁波受発信機と、
前記反射電磁波の強度と、前記電磁波が発信されてから前記反射電磁波が受信されるまでの往復伝播時間とに基づいて、前記反射電磁波の強度分布を演算する制御装置と、を備え、
前記電磁波受発信機は、該電磁波受発信機における前記管路との当接面の、水平面に対する角度をさらに検出し、
前記制御装置は、前記強度分布を示す分布図を生成し、該分布図を反射電磁波に対応する前記角度だけ傾けて表示する探査システム。

【請求項5】

前記電磁波受発信機を一定の速度で移動させる牽引機をさらに備え、
前記制御装置は、前記牽引機によって、前記電磁波受発信機が前記管路内で基準位置から移動した移動距離にさらに基づいて、前記反射電磁波の前記強度分布を演算する、請求項４に記載の探査システム。

【請求項6】

複数のマンホール間を連通させる塩化ビニル製の管路内に配設された電磁波受発信機から発信された電磁波の反射波である反射電磁波の強度と、前記電磁波が発信されてから該電磁波の反射波が受信されるまでの往復伝播時間とに基づいて、前記反射電磁波の強度分布を演算し、前記強度分布を示す分布図を生成し、前記電磁波受発信機における前記管路との当接面の、水平面に対する角度に基づいて、前記分布図を反射電磁波に対応する前記角度だけ傾けて表示する制御装置。

【請求項7】

コンピュータを、請求項６に記載の制御装置として機能させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、探査方法、探査システム、制御装置、及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

道路の陥没を防止し、地下の社会インフラ設備を安全に確保するために、地下空間における空洞及び埋設物の位置を正確に特定する必要があり、特に、構造物が密集している状態にある都市部の地下空間においては、空洞及び埋設物の位置をより正確に特定することが求められている。したがって、定期的に、あるいは、地下空間の工事前に、空洞及び埋設物の位置を特定するために、例えば、非特許文献１及び非特許文献２に記載されているように、地上から電磁波を地中に放出し、該電磁波の反射波を受信することによって、空洞及び埋設物の位置を特定することが知られている。

【先行技術文献】

【非特許文献】

【0003】

【文献】「地中レーダー技術に関する調査検討会 報告書」,地中レーダー技術に関する調査検討会,平成２９年３月

【0004】

【文献】”関東地質調査業協会｜技術の部屋_ニュースの言葉｜技術ニュース７８ 地中レーダ探査”,［online］,［令和３年２月９日検索］,インターネット<URL:http://www.kanto-geo.or.jp/various/technologyRoom/TR2_wotn_78_1.html>

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、このような技術においては、地上に鉄道軌道等の支障物がある場合に、該支障物が障害となって、電磁波を地中に発信することができず、地下の空洞及び埋設物の位置を特定することが困難であることがある。

【0006】

上記のような問題点に鑑みてなされた本開示の目的は、地上に支障物がある場合においても、地下の空洞及び埋設物の位置を特定することができる探査方法、探査システム、制御装置、及びプログラムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するため、本開示に係る探査方法は、電磁波を発信して該電磁波の反射波である反射電磁波を受信する電磁波受発信機を、複数のマンホール間を連通させる管路内に配設するステップと、前記電磁波を発信するステップと、前記電磁波の反射波である反射電磁波を受信するステップと、前記反射電磁波の強度と、前記電磁波が発信されてから前記反射電磁波が受信されるまでの往復伝播時間とに基づいて、前記反射電磁波の強度分布を演算するステップと、を含む。

【0008】

また、上記課題を解決するため、本開示に係る探査システムは、複数のマンホール間を連通させる管路内で、電磁波を発信して該電磁波の反射波である反射電磁波を受信する電磁波受発信機と、前記反射電磁波の強度と、前記電磁波が発信されてから前記反射電磁波が受信されるまでの往復伝播時間とに基づいて、前記反射電磁波の強度分布を演算する制御装置と、を備える。

【0009】

また、上記課題を解決するため、本開示に係る制御装置は、複数のマンホール間を連通させる管路内に配設された電磁波受発信機から発信された電磁波の反射波である反射電磁波の強度と、前記電磁波が発信されてから該電磁波の反射波が受信されるまでの往復伝播時間とに基づいて、前記反射電磁波の強度分布を演算する。

【0010】

また、上記課題を解決するため、本開示に係るプログラムは、コンピュータを、上述した制御装置として機能させる。

【発明の効果】

【0011】

本開示に係る探査方法、探査システム、制御装置、及びプログラムによれば、地上に支障物がある場合においても、地下の空洞及び埋設物の位置を特定することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】第１の実施形態に係る探査システムの全体概略図である。

【図2】図１に示す電磁波受発信機が地下の管路に配設された状態の一例を示す図である。

【図3】図１に示す表示部によって表示される、電磁波の強度分布を示す分布図の一例である。

【図4】図１に示す探査システムによる探査方法の一例を示すシーケンス図である。

【図5】第２の実施形態に係る探査システムの全体概略図である。

【図6】図５に示す電磁波受発信機が地下の管路に配設された状態の一例を示す図である。

【図7】図５に示す探査システムによる探査方法の一例を示すシーケンス図である。

【図8】第３の実施形態に係る探査システムの全体概略図である。

【図9】図８に示す電磁波受発信機が地下の管路に配設された状態の一例を示す図である。

【図10A】図８に示す探査システムによる探査方法の一例を示すシーケンス図である。

【図10B】図８に示す探査システムによる探査方法の一例を示すシーケンス図である。

【図11】第４の実施形態に係る探査システムの全体概略図である。

【図12】図１１に示す電磁波受発信機が地下の管路に配設された状態の一例を示す図である。

【図13】図１１に示す制御装置の表示部によって表示される、電磁波の強度分布を示す分布図の一例である。

【図14A】図１１に示す探査システムによる探査方法の一例を示すシーケンス図である。

【図14B】図１１に示す探査システムによる探査方法の一例を示すシーケンス図である。

【図15】第３及び第４の実施形態に係る制御装置のハードウェアブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

まず、本開示の実施形態について図面を参照して説明する。

【0014】

＜＜第１の実施形態＞＞
＜探査システムの機能構成＞
図１を参照して第１の実施形態の全体構成について説明する。図１は、第１の実施形態に係る探査システム１００の概略図である。

【0015】

第１の実施形態に係る探査システム１００は、電磁波受発信機１と、情報処理装置２とを備える。電磁波受発信機１と情報処理装置２とは、有線又は無線の通信ネットワークを介して互いに情報を送受信する。

【0016】

電磁波受発信機１は、電磁波を発信して該電磁波の反射波である反射電磁波を受信する。電磁波受発信機１は、例えば、電磁波探査機のプローブであり、ボアホールレーダとすることができる。図２に示すように、電磁波受発信機１は、地下に設けられた、複数のマンホールＭＨの間を連通させる管路ＰＬ内に配設される。マンホールＭＨは、上水道、下水道、電気、ガス、通信等のインフラ施設の保守を行う作業者が入る地下空間を画定する設備である。管路ＰＬは、金属ではない材料、例えば、塩化ビニルによって形成されている。

【0017】

具体的には、電磁波受発信機１は、作業者によって、管路ＰＬの一方側の端部（以降、「管路入口」という）側（図２の例では、左側のマンホールＭＨの方）から管路ＰＬ内に挿入されて配設される。電磁波受発信機１は、作業者によって、管路ＰＬ内で配設し直されことによって移動してもよい。

【0018】

図１に示すように、電磁波受発信機１は、電磁波発信部１１と、電磁波受信部１２と、通信部１３とを備える。電磁波発信部１１及び電磁波受信部１２は、アンテナを含んで構成される。通信部１３は、通信インターフェースによって構成される。

【0019】

電磁波発信部１１は、作業者によって駆動命令が入力されると、電磁波を発信する。電磁波発信部１１によって発信される電磁波は、５０ＭＨｚ～４．５ＧＨｚの周波数帯域の電磁波である。駆動命令は、電磁波受発信機１に入力されてもよいし、情報処理装置２に入力されて、情報処理装置２から電磁波受発信機１に送信されてもよい。

【0020】

電磁波受信部１２は、電磁波を受信する。具体的には、電磁波受信部１２は、電磁波発信部１１によって発信された電磁波の反射波である反射電磁波を受信する。

【0021】

通信部１３は、有線又は無線の通信ネットワークを介して、各時点おける、電磁波受信部１２によって受信された反射電磁波の強度と、電磁波の往復伝播時間とを示す電磁波情報を情報処理装置２に送信する。往復伝播時間は、電磁波受発信機１が該電磁波を発信してから、該電磁波の反射波である反射電磁波を受信するまでの時間である。通信部１３が有線の通信ネットワークを介して電磁波情報を情報処理装置２に送信する構成においては、作業者が、探査の実行を完了した後に有線の通信ネットワークを構成する通信ケーブルを管路入口側から引っ張ることによって、電磁波受発信機１を管路ＰＬから取り出すことができる。なお、上述した「時点」とは、基準時点から経過した時間であってもよいし、時刻であってもよい。基準時点は、例えば、情報処理装置２に駆動命令が入力された時点である。

【0022】

情報処理装置２は、例えば、電磁波探査機の本体である。情報処理装置２は、通信部２１と、入力部２２と、記憶部２３と、演算部２４と、表示部２５とを備える。通信部２１は、通信インターフェースによって構成される。記憶部２３は、例えば半導体メモリ、磁気メモリ、光メモリ等のメモリによって構成される。演算部２４は、制御部（コントローラ）を構成する。制御部は、ＡＳＩＣ(Application Specific Integrated Circuit)、ＦＰＧＡ(Field-Programmable Gate Array)等の専用のハードウェアによって構成されてもよいし、プロセッサによって構成されてもよいし、双方を含んで構成されてもよい。表示部２５は、液晶パネル、有機ＥＬ等の表示インターフェースによって構成される。

【0023】

通信部２１は、電磁波受発信機１の通信部１３から、有線又は無線の通信ネットワークを介して電磁波情報を受信する。また、電磁波受発信機１の駆動命令が情報処理装置２に入力される構成において、通信部２１は、入力された駆動命令を電磁波受発信機１に送信する。

【0024】

入力部２２は、電磁波受発信機１が、管路ＰＬ内で基準位置から移動した移動距離Ｌａを示す移動距離情報の入力を受け付ける。基準位置は、管路ＰＬ内の任意の所定の位置であり、図２に示す例では管路入口である。移動距離情報は、作業者によって入力されてもよいし、他の任意の方法によって入力されてもよい。移動距離情報が作業者によって入力される構成において、作業者は、電磁波受発信機１に取り付けられた紐状の部材に設けられた目盛りを目視することにより、各時点における移動距離Ｌａを計測してもよい。

【0025】

記憶部２３は、通信部２１によって受信された電磁波情報を記憶する。記憶部２３は、入力部２２によって入力が受け付けられた移動距離情報を記憶する。

【0026】

演算部２４は、反射電磁波の強度と、電磁波が発信されてから反射電磁波が受信されるまでの往復伝播時間とに基づいて、反射電磁波の強度分布を演算する。以降において、演算部２４が強度分布を演算する処理の詳細を説明する。

【0027】

演算部２４は、電磁波情報に含まれる、各時点における電磁波の往復伝播時間に基づいて、電磁波受発信機１から電磁波が反射された位置までの距離（電磁波到達距離）Ｌｂを算出する。具体的には、演算部２４は、電磁波の伝播速度と往復伝播時間とに基づいて電磁波到達距離Ｌｂを算出する。さらに具体的には、演算部２４は、電磁波到達距離Ｌｂを、（電磁波伝播速度ｖ×往復伝播時間）／２と算出する。ここで、電磁波伝播速度ｖは、以下の式（１）によって算出される。なお、式（１）において、Ｃは真空中での光の速度であり、ε_ｓは電磁波が伝播する媒体の比誘電率である。

【0028】

【数1】

【0029】

そして、演算部２４は、上述のように算出された、各時点における電磁波到達距離Ｌｂ、及び電磁波情報に含まれる各時点における反射電磁波の強度に基づいて、電磁波到達距離Ｌｂと反射電磁波の強度との関係である電磁波の強度分布を演算する。

【0030】

このとき、演算部２４は、電磁波受発信機１が管路ＰＬ内で基準位置から移動した移動距離Ｌａにさらに基づいて、電磁波の強度分布を演算してもよい。具体的には、演算部２４は、移動距離情報に示される移動距離Ｌａにさらに基づいて、各時点において移動距離Ｌａと、電磁波到達距離Ｌｂと、反射電磁波の強度との関係である電磁波の強度分布を演算してもよい。

【0031】

例えば、演算部２４は、図３に示すような、電磁波到達距離Ｌｂと移動距離Ｌａとに対する、反射電磁波の強度分布を示す分布図ＤＭを生成してもよい。具体的には、演算部２４は、移動距離Ｌａと、電磁波到達距離Ｌｂとに対応する箇所に、反射電磁波の強度を輝度で示した分布図ＤＭを生成してもよい。

【0032】

表示部２５は、演算部２４によって演算された、反射電磁波の強度分布を表示する。上述したように、演算部２４が分布図ＤＭを生成する構成において、表示部２５は、演算部２４によって生成された分布図ＤＭを表示してもよい。

【0033】

＜探査方法＞
ここで、第１の実施形態に係る探査方法について、図４を参照して説明する。図４は、第１の実施形態に係る探査方法の一例を示すシーケンス図である。

【0034】

ステップＳ１１において、作業者が、電磁波を発信して該電磁波の反射波である反射電磁波を受信する電磁波受発信機１を、複数のマンホールＭＨ間を連通させる管路ＰＬ内に配設する。

【0035】

ステップＳ１２において、作業者が、電磁波受発信機１を駆動させるための駆動命令を入力する。

【0036】

ステップＳ１３において、作業者によって入力された駆動命令に基づいて、電磁波受発信機１が電磁波を発信する。

【0037】

ステップＳ１４において、電磁波受発信機１が、電磁波の反射波である反射電磁波を受信する。

【0038】

ステップＳ１５において、通信部１３が有線又は無線の通信ネットワークを介して電磁波情報を情報処理装置２に送信する。

【0039】

ステップＳ１６において、情報処理装置２が、電磁波情報を受信する。

【0040】

ステップＳ１７において、情報処理装置２が、電磁波情報を記憶する。

【0041】

以降における任意のタイミングであるステップＳ１８において、情報処理装置２が、電磁波情報に示される反射電磁波の強度に基づいて、反射電磁波の強度分布を演算する。また、情報処理装置２は、反射電磁波の強度分布を示す分布図ＤＭを生成してもよい。

【0042】

ステップＳ１９において、情報処理装置２が、電磁波の強度分布を表示する。情報処理装置２が分布図ＤＭを生成する構成において、情報処理装置２は、分布図ＤＭを表示してもよい。

【0043】

なお、ステップ１４以降の任意のタイミングで、作業者が、管路ＰＬ内で電磁波受発信機１を配設し直すことによって、該電磁波受発信機１を移動させてもよい。この場合、探査システム１００はステップＳ１３に戻って処理を繰り返す。

【0044】

また、ステップＳ１１以降であってステップＳ１８の前までのいずれかのタイミングにおいて、作業者が、基準位置から電磁波受発信機１までの距離である移動距離Ｌａを示す移動距離情報を情報処理装置２に入力し、情報処理装置２が移動距離情報の入力を受け付けてもよい。このような構成では、ステップＳ１９において、情報処理装置２が、各時点において電磁波受発信機１が管路内ＰＬにおいて基準位置から移動した移動距離Ｌａにさらに基づいて、反射電磁波の強度分布を演算する。

【0045】

上述したように、第１の実施形態によれば、探査システム１００は、電磁波を発信して該電磁波の反射波である反射電磁波を受信する電磁波受発信機１を、複数のマンホールＭＨ間を連通させる管路ＰＬ内に配設する。このため、地上に支障物がある場合においても、地中の空洞及び埋設物の位置を特定することができる。

【0046】

＜＜第２の実施形態＞＞
＜探査システムの機能構成＞
図５を参照して第２の実施形態の全体構成について説明する。図５は、第２の実施形態に係る探査システム１０１の概略図である。第２の実施形態における、第１の実施形態と同一の機能部については同じ符号を付し、説明を省略する。

【0047】

第２の実施形態に係る探査システム１０１は、電磁波受発信機１と、情報処理装置２と、引張部材３とを備える。

【0048】

引張部材３は、電磁波受発信機１に一端が固定して取り付けられている。引張部材３は任意の素材によって形成されており、引張部材３は地中の管路ＰＬを貫通可能な任意の形状を有することができる。引張部材３は、例えば、金属ワイヤであってもよい。

【0049】

図６に示すように、引張部材３の他端は、作業者によって管路ＰＬの一方側の端部（管路入口）から他方側の端部（以降、「管路出口」という）に貫通され、電磁波受発信機１は、作業者によって管路ＰＬに配設される。このとき、電磁波受発信機１における管路ＰＬとの当接面に潤滑剤が塗布されていてもよい。潤滑剤は、流動性ポリマー、油等の低摩擦の流動体である。そして、作業者は、引張部材３の他端を引っ張ることによって、電磁波受発信機１を移動させる。

【0050】

＜探査方法＞
ここで、第２の実施形態に係る探査方法について、図７を参照して説明する。図７は、第２の実施形態に係る探査方法の一例を示すシーケンス図である。

【0051】

ステップＳ２１において、作業者が、電磁波受発信機１に一端が固定して取り付けられている引張部材３の他端を管路ＰＬに貫通させる。

【0052】

ステップＳ２２において、作業者が、電磁波受発信機１における管路ＰＬとの当接面に潤滑剤を塗布する。

【0053】

ステップＳ２３において、作業者が、潤滑剤が塗布された電磁波受発信機１を管路ＰＬ内に配設する。

【0054】

ステップＳ２４において、作業者が、電磁波受発信機１を駆動させるための駆動命令を入力する。

【0055】

ステップＳ２５において、作業者が、引張部材３を引っ張ることによって、管路ＰＬ内で電磁波受発信機１を移動させる。

【0056】

ステップＳ２４以降、電磁波受発信機１が、作業者によって移動されながら、ステップＳ２６からステップＳ２８の処理を実行する。また、情報処理装置２が、ステップＳ２９からステップＳ３２の処理を実行する。ステップＳ２６からステップＳ３２の処理は、第１の実施形態におけるステップＳ１３からステップＳ１９の処理と同一である。

【0057】

なお、ステップＳ２２の処理は、実行されなくてもよい。また、ステップＳ２２の処理の後にステップＳ２１の処理が実行されてもよい。

【0058】

上述したように、第２の実施形態によれば、作業者が電磁波受発信機１に一端が取り付けられた引張部材３を引っ張るため、第１の実施形態に比べて広範囲にわたって電磁波受発信機１を移動させることができる。したがって、探査システム１０１は、広範囲にわたって空洞又は埋設物等の位置を特定することができる。

【0059】

また、第２の実施形態によれば、電磁波受発信機１における管路ＰＬとの当接面に潤滑剤が塗布されるため、電磁波受発信機１と管路ＰＬとの間の摩擦力が軽減され、電磁波受発信機１を効率的に移動させることができる。したがって、探査システム１０１は、広範囲にわたって効率的に空洞又は埋設物等の位置を特定することができる。

【0060】

＜＜第３の実施形態＞＞
＜探査システムの機能構成＞
図８を参照して第３の実施形態の全体構成について説明する。図８は、第３の実施形態に係る探査システム１０２の概略図である。第３の実施形態における、第２の実施形態と同一の機能部については同じ符号を付し、説明を省略する。

【0061】

第２の実施形態に係る探査システム１０２は、電磁波受発信機１と、情報処理装置２－１と、引張部材３と、牽引機４と、制御装置５とを備える。

【0062】

情報処理装置２－１は、通信部２１と、記憶部２３と、演算部２４と、表示部２５とを備える。第３の実施形態における情報処理装置２－１は、第１及び第２の実施形態における情報処理装置２とは異なり、入力部２２を備えなくてもよい。

【0063】

牽引機４は、複数のマンホール間を連通させる管路ＰＬ内で、電磁波受発信機１を移動させる。牽引機４は、制御部４１と、牽引部４２と、通信部４３とを備える。制御部４１は、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等の専用のハードウェアによって構成されてもよいし、プロセッサによって構成されてもよいし、双方を含んで構成されてもよい。牽引部４２は、引張部材３を引っ張ることができるウインチ等によって構成される。通信部４３は、通信インターフェースによって構成される。

【0064】

制御部４１は、各時点において、管路内ＰＬでの基準位置からそれぞれ移動距離Ｌａとなる位置に電磁波受発信機１を移動させるように牽引部４２を制御する。例えば、制御部４１は、牽引部４２が電磁波受発信機１に一端が固定して取り付けられている引張部材３を管路ＰＬの他方側の端部（以降、「管路出口」という）側から牽引するように、牽引部４２を制御してもよい。また、制御部４１は、電磁波受発信機１を一定の速度で移動させるように牽引部４２を制御してもよい。

【0065】

牽引部４２は、制御部４１の制御に基づいて電磁波受発信機１を移動させる。牽引部４２は、電磁波受発信機１を一定の速度で移動させてもよい。本例では、牽引部４２は、図９に示すような、電磁波受発信機１に一端が固定して取り付けられている引張部材３を、管路出口側から牽引することによって、管路出口の方へ電磁波受発信機１を移動させる。図９に示す例では、管路出口は、管路ＰＬにおける右側のマンホールＭＨ側の端部である。

【0066】

通信部４３は、制御部４１による牽引部４２の制御に基づいて、各時点における電磁波受発信機１の移動距離Ｌａを示す移動距離情報を制御装置５に送信する。

【0067】

図８に示すように、制御装置５は、通信部５１と、取得部５２と、記憶部５３と、演算部５４と、表示部５５とを備える。通信部５１は、通信インターフェースによって構成される。取得部５２は、通信インターフェース又は入力インターフェースによって構成される。記憶部５３は、例えば半導体メモリ、磁気メモリ、光メモリ等のメモリによって構成される。演算部５４は、制御部を構成する。制御部は、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等の専用のハードウェアによって構成されてもよいし、プロセッサによって構成されてもよいし、双方を含んで構成されてもよい。表示部５５は、液晶パネル、有機ＥＬ等の表示インターフェースによって構成される。

【0068】

通信部５１は、牽引機４の通信部４３によって送信された移動距離情報を受信する。

【0069】

取得部５２は、情報処理装置２－１から電磁波情報を取得する。具体的には、取得部５２は、情報処理装置２－１から電磁波情報を受信してもよいし、任意の方法により、情報処理装置２－１が受信した電磁波情報の入力を受け付けてもよい。

【0070】

記憶部５３は、通信部５１によって受信された移動距離情報を記憶する。また、記憶部５３は、取得部５２によって取得された電磁波情報を記憶する。

【0071】

演算部５４は、第１及び第２の実施形態の演算部２４と同じく、反射電磁波の強度、及び電磁波が発信されてから受信されるまでの往復伝播時間に基づいて、反射電磁波の強度分布を演算する。また、演算部５４は、牽引機４によって、電磁波受発信機１が管路ＰＬ内で基準位置から移動した移動距離Ｌａにさらに基づいて、電磁波の強度分布を演算してもよい。

【0072】

具体的には、まず、演算部５４は、第１及び第２の実施形態における情報処理装置２の演算部２４と同様に、電磁波情報に含まれる往復伝播時間に基づいて、各時点において受信された反射電磁波の電磁波到達距離Ｌｂを算出する。そして、演算部５４は、移動距離情報に示される各時点における移動距離Ｌａと、各時点において受信された反射電磁波の電磁波到達距離Ｌｂ及び反射電磁波の強度とに基づいて、移動距離Ｌａ、電磁波到達距離Ｌｂ、及び反射電磁波の強度の関係である電磁波の強度分布を演算する。例えば、演算部５４は、電磁波到達距離Ｌｂと移動距離Ｌａとに対する、反射電磁波の強度分布を示す分布図ＤＭを生成してもよい。

【0073】

表示部５５は、演算部５４によって演算された、反射電磁波の強度分布を表示する。上述したように、演算部５４が分布図ＤＭを生成する構成において、表示部５５は、演算部５４によって生成された分布図ＤＭを表示してもよい。

【0074】

＜探査方法＞
ここで、第３の実施形態に係る探査方法について、図１０Ａ及び図１０Ｂを参照して説明する。図１０Ａ及び図１０Ｂは、第３の実施形態に係る探査方法の一例を示すシーケンス図である。

【0075】

作業者がステップＳ４１からステップＳ４４の処理を実行する。ステップＳ４１からステップＳ４４の処理は、第２の実施形態のそれぞれステップＳ２１からステップＳ２４の処理と同一である。

【0076】

ステップＳ４５において、作業者が、牽引機４に電磁波受発信機１を移動させるための牽引命令を入力する。

【0077】

ステップＳ４４で、駆動命令が入力されると、電磁波受発信機１がステップＳ４６からステップＳ４８の処理を実行し、情報処理装置２－１がステップＳ４９及びステップＳ５０の処理を実行する。ステップＳ４６からステップＳ５０の処理は、第２の実施形態のそれぞれステップＳ２６からステップＳ３０の処理と同一である。

【0078】

ステップＳ４５で、牽引命令が入力されると、ステップＳ５１において、牽引機４が、一定の速度で引張部材３を引っ張ることによって、管路ＰＬ内で電磁波受発信機１を一定の速度で移動させる。

【0079】

ステップＳ５２において、牽引機４が、引張部材３を牽引することによって、各時点において、電磁波受発信機１を移動させた移動距離Ｌａを示す移動距離情報を制御装置５に送信する。

【0080】

ステップＳ５３において、制御装置５が、牽引機４によって送信された移動距離情報を受信する。

【0081】

ステップＳ５４において、制御装置５が、移動距離情報を記憶する。

【0082】

また、ステップＳ４９及びＳ５０で情報処理装置２－１によって電磁波情報が受信され、記憶されると、ステップＳ５５において、制御装置５は、任意の方法により、該電磁波情報を取得する。

【0083】

ステップＳ５６において、制御装置５が、電磁波情報を記憶する。

【0084】

以降における任意のタイミングであるステップＳ５７において、制御装置５が、電磁波の強度分布を演算する。このとき、制御装置５が、反射電磁波の強度分布を示す分布図ＤＭを生成してもよい。

【0085】

ステップＳ５８において、制御装置５が、電磁波の強度分布を表示する。情報処理装置２－１が、電磁波の強度分布を表示する。制御装置５が、分布図ＤＭを生成する構成において、制御装置５は、分布図ＤＭを表示してもよい。

【0086】

なお、ステップＳ４２の処理は、実行されなくてもよい。また、ステップＳ４２の処理の後にステップＳ４１の処理が実行されてもよい。

【0087】

上述したように、第３の実施形態によれば、探査システム１０２は、複数のマンホールＭＨを連通させる管路ＰＬ内で、電磁波受発信機１を牽引することによって移動させる牽引機４を備える。牽引機４は、人力より大きな力で電磁波受発信機１を牽引することができ、これにより効率的に広範にわたって電磁波受発信機１を移動させることができる。したがって、探査システム１０２は、第２の実施形態の探査システム１０１に比べて広範にわたって空洞及び埋設物の位置を特定することができる。

【0088】

また、第３の実施形態によれば、牽引機４の制御に基づく移動距離情報に基づいて、電磁波の強度分布を演算する。第３の実施形態において、移動距離情報は、電磁波受発信機１を移動させる牽引機４を制御装置５の制御に基づく情報であるため、第１及び第２の実施形態のような、作業者によって入力された移動距離情報に比べて精度が高い。このため、制御装置５は、高い精度の移動距離情報に基づいて、高い精度で電磁波の強度分布を演算することができる。したがって、探査システム１０２は、高い精度で空洞又は埋設物等の位置を特定することができる。

【0089】

また、第３の実施形態によれば、牽引機４は、所望の速度又は一定の速度で電磁波受発信機１を移動させるため、制御装置５は、各時点における電磁波受発信機１の管路内ＰＬでの基準位置からの移動距離Ｌａを高い精度で特定することができる。このため、制御装置５は、高い精度の移動距離情報に基づいて、高い精度で電磁波の強度分布を演算することができる。したがって、探査システム１０２は、高い精度で空洞又は埋設物等の位置を特定することができる。

【0090】

なお、第３の実施形態においても、電磁波受発信機１における管路ＰＬとの当接面には、潤滑剤が塗布されていてもよい。これにより、牽引機４は、より小さい駆動力により電磁波受発信機１を移動させることができ、牽引機４の作動負荷を低減させることができる。

【0091】

＜＜第４の実施形態＞＞
＜探査システムの機能構成＞
図１１を参照して第４の実施形態の全体構成について説明する。図１１は、第４の実施形態に係る探査システム１０３の概略図である。第４の実施形態における、第３の実施形態と同一の機能部については同じ符号を付し、説明を省略する。

【0092】

第４の実施形態に係る探査システム１０３は、電磁波受発信機１－２と、情報処理装置２－２と、引張部材３と、牽引機４と、制御装置５－２とを備える。

【0093】

電磁波受発信機１－２は、第１から第３の実施形態の電磁波受発信機１と同じく、電磁波を発信して該電磁波の反射波である電磁波を受信する。電磁波受発信機１－２は、ボアホールレーダとすることができる。図１２に示すように、電磁波受発信機１－２は、地中に設けられた、複数のマンホールＭＨ間を連通させる、水平方向から角度θ、傾いている部分を有する管路ＰＬ内に配設される。図１２に示す例において、管路ＰＬは、水平方向に延伸している部分と、水平方向から角度θ１、傾いて延伸している部分と、水平方向から角度θ２、傾いて延伸している部分とを有している。

【0094】

図１１に示すように、電磁波受発信機１－２は、電磁波発信部１１と、電磁波受信部１２と、通信部１３－２と、角度検出部１４とを備える。

【0095】

角度検出部１４は、ジャイロセンサ等のセンサによって構成される。角度検出部１４は、電磁波受発信機１－２における管路ＰＬとの当接面の、水平面に対する角度θを検出する。

【0096】

通信部１３－２は、電磁波受信部１２によって受信された電磁波の強度、及び該電磁波の往復伝播時間を示す電磁波情報と、電磁波を受信したときに角度検出部１４によって検出された角度θを示す角度情報とを情報処理装置２－２に送信する。

【0097】

情報処理装置２－２は、通信部２１－２と、記憶部２３－２と、演算部２４と、表示部２５とを備える。

【0098】

通信部２１－２は、電磁波受発信機１－２の通信部１３－２から、有線又は無線の通信ネットワークを介して電磁波情報及び角度情報を受信する。

【0099】

記憶部２３－２は、通信部２１－２によって受信された電磁波情報及び角度情報を記憶する。

【0100】

制御装置５－２は、通信部５１と、取得部５２－２と、記憶部５３－２と、演算部５４－２と、表示部５５－２とを備える。取得部５２－２は、通信インターフェース又は入力インターフェースによって構成される。記憶部５３－２は、例えば半導体メモリ、磁気メモリ、光メモリ等のメモリによって構成される。演算部５４－２は、制御部を構成する。制御部は、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等の専用のハードウェアによって構成されてもよいし、プロセッサによって構成されてもよいし、双方を含んで構成されてもよい。表示部５５－２は、液晶パネル、有機ＥＬ等の表示インターフェースによって構成される。

【0101】

取得部５２－２は、情報処理装置２－２から電磁波情報及び角度情報を取得する。具体的には、取得部５２－２は、情報処理装置２－２から電磁波情報及び角度情報を受信してもよいし、任意の方法により情報処理装置２－２が受信した電磁波情報及び角度情報の入力を受け付けてもよい。

【0102】

記憶部５３－２は、通信部５１によって受信された移動距離情報を記憶する。また、記憶部５３－２は、取得部５２－２によって取得された電磁波情報及び角度情報を記憶する。

【0103】

演算部５４－２は、反射電磁波の強度、及び電磁波が発信されてから受信されるまでの往復伝播時間に基づいて、反射電磁波の強度分布を演算する。また、演算部５４－２は、電磁波受発信機１－２が管路ＰＬ内で基準位置から移動した移動距離Ｌａにさらに基づいて、電磁波の強度分布を演算してもよい。そして、演算部５４－２は、電磁波到達距離Ｌｂと移動距離Ｌａとに対する、反射電磁波の強度分布を示す分布図ＤＭを生成する。演算部５４－２が、強度分布を演算し、分布図ＤＭを生成する方法は、第３の実施形態における演算部５４－２が強度分布を演算し、分布図ＤＭを生成する方法と同一である。

【0104】

表示部５５－２は、角度情報に基づいて分布図ＤＭを表示する。具体的には、図１３に示すように、表示部５５－２は、電磁波受発信機１－２の移動距離Ｌａに対応した、反射電磁波の強度分布を示す分布図ＤＭを、角度情報において反射電磁波に対応する角度θだけ傾けて表示する。

【0105】

図１３に示す例では、表示部５５－２は、０以上Ｌａ１未満の移動距離Ｌａに対応する分布図ＤＭ０を角度０だけ傾けて（傾けずに）表示する。表示部５５－２は、Ｌａ１以上Ｌａ２未満の移動距離Ｌａに対応する分布図ＤＭ１を角度θ１だけ傾けて表示する。同様にして、表示部５５－２は、Ｌａ２以上Ｌａ３未満の移動距離Ｌａに対応する分布図ＤＭ２を角度θ２、傾けて表示する。

【0106】

＜探査方法＞
ここで、第４の実施形態に係る探査方法について、図１４Ａ及び図１４Ｂを参照して説明する。図１４Ａ及び図１４Ｂは、第４の実施形態に係る探査方法の一例を示すシーケンス図である。

【0107】

作業者が、ステップＳ６１からステップＳ６５の処理を実行する。ステップＳ６１からステップＳ６５の処理は、第３の実施形態のステップＳ４１からステップＳ４５の処理と同一である。

【0108】

ステップＳ６４で駆動命令が入力されると、電磁波受発信機１－２がステップＳ６６及びステップＳ６７の処理を実行する。ステップＳ６６及びステップＳ６７の処理は、第３の実施形態におけるステップＳ４６及びステップＳ４７の処理と同一である。

【0109】

ステップＳ６８において、電磁波受発信機１－２は、該電磁波受発信機１－２における管路ＰＬとの当接面の、水平面に対する角度θを検出する。

【0110】

ステップＳ６９において、電磁波受発信機１－２は、電磁波情報及び角度情報を情報処理装置２－２に送信する。

【0111】

ステップＳ７０において、情報処理装置２－２は、電磁波情報及び角度情報を電磁波受発信機１－２から受信する。

【0112】

ステップＳ７１において、情報処理装置２－２は、電磁波情報及び角度情報を記憶する。

【0113】

次に、牽引機４が、ステップＳ７２及びステップＳ７３の処理を実行し、制御装置５－２が、ステップＳ７４及びステップＳ７５の処理を実行する。ステップＳ７２からステップＳ７５の処理は、第３の実施形態のステップＳ５１からステップＳ５４の処理と同一である。

【0114】

また、ステップＳ７０及びステップＳ７１で情報処理装置２－２によって電磁波情報及び角度情報が受信され、記憶されると、ステップＳ７６において、制御装置５－２は、任意の方法により、電磁波情報及び角度情報を取得する。

【0115】

ステップＳ７７において、制御装置５－２が、電磁波情報及び角度情報を記憶する。

【0116】

以降における任意のタイミングであるステップＳ７８において、制御装置５－２が、電磁波の強度分布を演算する。具体的には、制御装置５－２が、反射電磁波の強度分布を示す分布図ＤＭを生成する。

【0117】

ステップＳ７９において、制御装置５－２が、電磁波の強度分布を角度情報に基づいて表示する。具体的には、制御装置５－２は、角度情報に示される角度θ、傾けて分布図ＤＭを表示する。

【0118】

なお、ステップＳ６２の処理は、実行されなくてもよい。また、ステップＳ６２の処理の後にステップＳ６１の処理が実行されてもよい。

【0119】

上述したように、第４の実施形態によれば、電磁波受発信機１－２は、該電磁波受発信機１－２における管路ＰＬとの当接面の、水平面に対する角度θをさらに検出し、情報処理装置２－２は、角度θに基づいて電磁波情報を表示する。そのため、電磁波受発信機１－２が水平方向から傾いた方向に配設されている状態で電磁波を計測した場合も、表示部５５－２によって表示される反射強度分布の方向を実空間又は設計図における方向に対応させることができる。したがって、作業者は、実空間又は設計図における空洞及び埋設物の位置を容易に特定することができる。

【0120】

なお、第４の実施形態では、管路ＰＬにおける、一方のマンホール側の端部と、他方のマンホール側との端部とに高度差がある場合、作業者は、高度の高い側の端部から電磁波受発信機１－２を管路ＰＬに挿入することによって電磁波受発信機１－２を配設し、牽引機４が高度の低い側の端部に向かって電磁波受発信機１－２を移動させてもよい。これにより、牽引機４は、より小さい駆動力により電磁波受発信機１－２を移動させることができ、牽引機４の作動負荷を低減させることができる。

【0121】

また、第４の実施形態においても、電磁波受発信機１－２における管路ＰＬとの当接面には、潤滑剤が塗布されていてもよい。これにより、牽引機４は、より小さい駆動力により電磁波受発信機１－２を移動させることができ、牽引機４の作動負荷を低減させることができる。

【0122】

＜＜プログラム＞＞
上述した制御装置５及び５－２として機能させるために、それぞれプログラム命令を実行可能なコンピュータ６００を用いることも可能である。図１５は、制御装置５及び５－２としてそれぞれ機能するコンピュータ６００の概略構成を示すブロック図である。ここで、コンピュータ６００は、汎用コンピュータ、専用コンピュータ、ワークステーション、ＰＣ（Personal Computer）、電子ノートパッド等であってもよい。プログラム命令は、必要なタスクを実行するためのプログラムコード、コードセグメント等であってもよい。同一にして、制御装置５及び５－２として機能させるために、それぞれプログラム命令を実行可能なコンピュータ６００を用いることも可能であり、制御装置５及び５－２として機能させるために、それぞれプログラム命令を実行可能なコンピュータ６００を用いることも可能である。

【0123】

＜＜ハードウェア構成＞＞
図１５に示すように、コンピュータ６００は、プロセッサ６１０と、ＲＯＭ（Read Only Memory）６２０と、ＲＡＭ（Random Access Memory）６３０と、ストレージ６４０と、入力部６５０と、出力部６６０と、通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）６７０と、を備える。各構成は、バス６８０を介して相互に通信可能に接続されている。プロセッサ６１０は、具体的にはＣＰＵ(Central Processing Unit)、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＳｏＣ（System on a Chip）等であり、同種又は異種の複数のプロセッサにより構成されてもよい。

【0124】

プロセッサ６１０は、各構成の制御、及び各種の演算処理を実行する。すなわち、プロセッサ６１０は、ＲＯＭ６２０又はストレージ６４０からプログラムを読み出し、ＲＡＭ６３０を作業領域としてプログラムを実行する。プロセッサ６１０は、ＲＯＭ６２０又はストレージ６４０に記憶されているプログラムに従って、上記各構成の制御及び各種の演算処理を実行する。第１から第４の実施形態では、ＲＯＭ６２０又はストレージ６４０に、本開示に係るプログラムが格納されている。

【0125】

プログラムは、コンピュータ６００が読み取り可能な記録媒体に記録されていてもよい。このような記録媒体を用いれば、プログラムをコンピュータ６００にインストールすることが可能である。ここで、プログラムが記録された記録媒体は、非一過性（non-transitory）の記録媒体であってもよい。非一過性の記録媒体は、特に限定されるものではないが、例えば、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Digital Versatile Disc Read Only Memory）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等であってもよい。また、このプログラムは、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。

【0126】

ＲＯＭ６２０は、各種プログラム及び各種データを格納する。ＲＡＭ６３０は、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。ストレージ６４０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム及び各種データを格納する。

【0127】

入力部６５０は、ユーザの入力操作を受け付けて、ユーザの操作に基づく情報を取得する１つ以上の入力インターフェースを含む。例えば、入力部６５０は、ポインティングデバイス、キーボード、マウス等であるが、これらに限定されない。

【0128】

出力部６６０は、情報を出力する１つ以上の出力インターフェースを含む。例えば、出力部６６０は、情報を映像で出力するディスプレイ、又は情報を音声で出力するスピーカを制御するが、これらに限定されない。

【0129】

通信インターフェース６７０は、外部の装置等の他の機器と通信するためのインターフェースであり、例えば、イーサネット（登録商標）、ＦＤＤＩ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の規格が用いられる。

【0130】

以上の実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。

【0131】

（付記項１）
電磁波を発信して該電磁波の反射波である反射電磁波を受信する電磁波受発信機を、複数のマンホール間を連通させる管路内に配設するステップと、
前記電磁波を発信するステップと、
前記電磁波の反射波である反射電磁波を受信するステップと、
前記反射電磁波の強度、及び前記電磁波が発信されてから受信されるまでの往復伝播時間に基づいて前記反射電磁波の強度分布を演算するステップと、
を含む探査方法。
（付記項２）
前記電磁波受発信機を移動させるステップと、
前記電磁波受発信機が前記管路内で基準位置から移動した移動距離にさらに基づいて、前記反射電磁波の前記強度分布を演算するステップと、
をさらに含む、付記項１に記載の探査方法。
（付記項３）
前記電磁波受発信機を移動させるステップは、前記牽引機によって、前記電磁波受発信機を移動させるステップを含む、付記項２に記載の探査方法。
（付記項４）
複数のマンホール間を連通させる管路内で、電磁波を発信して該電磁波の反射波である反射電磁波を受信するアンテナを含む電磁波受発信機と、
前記管路内で、前記電磁波受発信機を移動させる牽引機と、
前記反射電磁波の強度と、前記電磁波が発信されてから前記反射電磁波が受信されるまでの往復伝播時間とに基づいて、前記反射電磁波の強度分布を演算する制御装置と、を備える探査システム。
（付記項５）
前記電磁波受発信機を一定の速度で移動させる牽引機をさらに備え、
前記制御装置は、前記牽引機によって、前記電磁波受発信機が前記管路内で基準位置から移動した移動距離にさらに基づいて、前記反射電磁波の前記強度分布を演算する、付記項４に記載の探査システム。
（付記項６）
前記電磁波受発信機は、該電磁波受発信機における前記管路との当接面の、水平面に対する角度を検出するセンサをさらに含み、
前記制御装置は、前記強度分布を示す分布図を生成する、付記項４又は５に記載の探査システム。
（付記項７）
複数のマンホール間を連通させる管路内に配設された電磁波受発信機から発信された電磁波の反射波である反射電磁波の強度と、前記電磁波が発信されてから該電磁波の反射波が受信されるまでの往復伝播時間とに基づいて、前記反射電磁波の強度分布を演算する制御装置。
（付記項８）
コンピュータによって実行可能なプログラムを記憶した非一時的記憶媒体であって、前記コンピュータを付記項７に記載の制御装置として機能させるプログラムを記憶した非一時的記憶媒体。

【0132】

本明細書に記載された全ての文献、特許出願および技術規格は、個々の文献、特許出願、および技術規格が参照により取り込まれることが具体的かつ個々に記載された場合と同程度に、本明細書中に参照により取り込まれる。

【0133】

上述の実施形態は代表的な例として説明したが、本開示の趣旨及び範囲内で、多くの変更及び置換ができることは当業者に明らかである。したがって、本発明は、上述の実施形態によって制限するものと解するべきではなく、請求の範囲から逸脱することなく、種々の変形又は変更が可能である。例えば、実施形態の構成図に記載の複数の構成ブロックを１つに組み合わせたり、あるいは１つの構成ブロックを分割したりすることが可能である。

【符号の説明】

【0134】

１、１－２ 電磁波受発信機
２、２－１、２－２ 情報処理装置
３ 引張部材
４ 牽引機
５、５－２ 制御装置
１１ 電磁波発信部
１２ 電磁波受信部
１３、１３－２ 通信部
１４ 角度検出部
２１、２１－２ 通信部
２２ 入力部
２３、２３－２ 記憶部
２４ 演算部
２５ 表示部
４１ 制御部
４２ 牽引部
４３ 通信部
５１ 通信部
５２、５２－２ 取得部
５３、５３－２ 記憶部
５４、５４－２ 演算部
５５、５５－２ 表示部
１００、１０１、１０２、１０３ 探査システム
６００ コンピュータ
６１０ プロセッサ
６２０ ＲＯＭ
６３０ ＲＡＭ
６４０ ストレージ
６５０ 入力部
６６０ 出力部
６７０ 通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）
６８０ バス

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10A】

【図10B】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14A】

【図14B】

【図15】