特許 7562143 牛の評価装置及び牛の評価方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-27

(45)【発行日】2024-10-07

(54)【発明の名称】牛の評価装置及び牛の評価方法

(51)【国際特許分類】

   G06T 7/60 20170101AFI20240930BHJP

   A01K 29/00 20060101ALI20240930BHJP

【ＦＩ】

G06T7/60 300Z

A01K29/00 D

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2021041342

(22)【出願日】2021-03-15

(65)【公開番号】P2022141160

(43)【公開日】2022-09-29

【審査請求日】2023-12-04

(73)【特許権者】

【識別番号】501203344

【氏名又は名称】国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構

(74)【代理人】

【識別番号】110004370

【氏名又は名称】弁理士法人片山特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】平田 晃

(72)【発明者】

【氏名】西川 純

(72)【発明者】

【氏名】川出 哲生

【審査官】吉川 康男

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－１８７２７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１８／００４２５８４（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特表２０１２－５１０２７８（ＪＰ，Ａ）

【文献】酪農におけるセンシングシステムの構築とその応用，システム／制御／情報 第６２巻 第１２号，2018年12月15日

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０６Ｔ ７／６０

Ａ０１Ｋ ２９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

立位にある牛を略真後ろから撮像した二次元の撮像画像を取得する画像取得部と、
前記撮像画像から、前記牛の輪郭線を抽出する抽出部と、
前記輪郭線の上部の左右両側に存在する２つの山部の頂点から得られる基準点と、前記輪郭線のうち最も左側の第１の点と、を通る第１直線を決定する第１決定部と、
前記撮像画像内の垂線、水平線、前記輪郭線の右半部の前記第１の点に対応する第２の点と前記基準点とを通る直線、前記２つの山部の頂点を通る直線、又は前記２つの山部の頂点を通る直線に直交する直線のいずれかを第２直線として決定する第２決定部と、
前記第１直線と前記第２直線がなす角度を取得する角度取得部と、
前記角度取得部が取得した前記角度から、前記撮像画像に写された前記牛のルーメンサイズスコアを特定するスコア特定部と、を備える牛の評価装置。

【請求項2】

前記２つの山部の前記頂点を結ぶ線分の中点を前記基準点と特定する基準点特定部を備える、請求項１に記載の牛の評価装置。

【請求項3】

前記２つの山部は前記牛の腰角に対応する部分である、請求項１または２に記載の牛の評価装置。

【請求項4】

左側に存在する前記山部の前記頂点は、前記輪郭線のなかで前記撮像画像の左上端点からの距離が最も短い点であり、
右側に存在する前記山部の前記頂点は、前記輪郭線のなかで前記撮像画像の右上端点からの距離が最も短い点である、請求項１から３のいずれか一項に記載の牛の評価装置。

【請求項5】

立位にある牛を略真後ろから撮像した二次元の撮像画像に写された前記牛の肛門付近の基準点と左腹部の頂点とを通る第１直線を決定する第１決定部と、
前記撮像画像内の垂線、水平線、前記左腹部の頂点に対応する前記牛の右腹部の点と前記基準点とを通る直線、前記牛の左右の腰角の頂点を通る直線、又は前記牛の左右の腰角の頂点を通る直線に直交する直線のいずれかである第２直線を決定する第２決定部と、
第１直線と第２直線がなす角度を取得する角度取得部と、
前記角度取得部が取得した前記角度から、前記撮像画像に写された前記牛のルーメンサイズスコアを特定するスコア特定部と、を備える牛の評価装置。

【請求項6】

前記撮像画像内の前記牛の左右の腰角の頂点を結ぶ線分の中点を前記基準点と特定する基準点特定部を備える、請求項５に記載の牛の評価装置。

【請求項7】

前記牛を撮像する撮像部を備える、請求項１から６のいずれか一項に記載の牛の評価装置。

【請求項8】

立位にある牛を略真後ろから撮像した二次元の撮像画像から前記牛の輪郭線を抽出し、
抽出した前記輪郭線の上部の左右両側に存在する２つの山部の頂点から得られる基準点と、前記輪郭線のうち最も左側の第１の点と、を通る第１直線を決定し、
前記撮像画像内の垂線、水平線、前記輪郭線の右半部の前記第１の点に対応する第２の点と前記基準点とを通る直線、前記２つの山部の頂点を通る直線、又は前記２つの山部の頂点を通る直線に直交する直線のいずれかを第２直線として決定し、
決定した前記第１直線と前記第２直線がなす角度を取得し、
取得した前記角度から、前記撮像画像に写された前記牛のルーメンサイズスコアを特定する、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする牛の評価方法。

【請求項9】

立位にある牛を略真後ろから撮像した二次元の撮像画像に写された前記牛の肛門付近の基準点と左腹部の頂点とを通る第１直線を決定し、
前記撮像画像内の垂線、水平線、前記左腹部の頂点に対応する前記牛の右腹部の点と前記基準点とを通る直線、前記牛の左右の腰角の頂点を通る直線、又は前記牛の左右の腰角の頂点を通る直線に直交する直線のいずれかである第２直線を決定し、
決定した第１直線と第２直線がなす角度を取得し、
取得した前記角度から、前記撮像画像に写された前記牛のルーメンサイズスコアを特定する、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする牛の評価方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、牛の評価装置及び牛の評価方法に関する。

【背景技術】

【0002】

牛の健康状態を評価する方法としてルーメンサイズスコアを用いる方法が知られている（例えば非特許文献１）。非特許文献１に記載の方法は、獣医師や酪農の専門家などが判定シートを用いてルーメンサイズスコアを特定する。この方法では、獣医師や専門家それぞれにおいては安定したルーメンサイズスコアの評価が得られるが、獣医師や専門家間でルーメンサイズスコアにばらつきが生じてしまう。一方、ＲＧＢカメラを用いた画像解析により牛の健康状態を評価する方法（例えば特許文献１）や、牛の三次元画像に基づいて牛の健康状態を評価する方法（例えば特許文献２）が知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１５－１７３７３２号公報

【文献】国際公開第２０１７／１８７７１９号

【非特許文献】

【0004】

【文献】二村 治司著、「乳牛の群管理におけるルーメンサイズスコアの応用」、牛歩誌、２００６年、第３４号、ｐ４４－４８

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１に記載の方法は、牛の画像上での特徴点を線で結んだ線画を用いて牛の健康状態を評価する。この特許文献１の方法では、人が画像上で線画を入力するため、健康状態の評価結果が入力する人ごとにばらつくおそれがある。また、特許文献２に記載の方法は、牛の三次元画像を用いて牛の健康状態を示すスコアを算出するため、大掛かりな設備が設置された特定の場所での撮像が必要であり、多様な飼育現場に適用することは難しい。

【0006】

本発明は上記の課題に鑑みなされたものであり、二次元の撮像画像を用いて牛のルーメンサイズスコアを精度よく特定することができる牛の評価装置及び牛の評価方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の牛の評価装置は、立位にある牛を略真後ろから撮像した二次元の撮像画像を取得する画像取得部と、前記撮像画像から、前記牛の輪郭線を抽出する抽出部と、前記輪郭線の上部の左右両側に存在する２つの山部の頂点から得られる基準点と、前記輪郭線のうち最も左側の第１の点と、を通る第１直線を決定する第１決定部と、前記撮像画像内の垂線、水平線、前記輪郭線の右半部の前記第１の点に対応する第２の点と前記基準点とを通る直線、前記２つの山部の頂点を通る直線、又は前記２つの山部の頂点を通る直線に直交する直線のいずれかを第２直線として決定する第２決定部と、前記第１直線と前記第２直線がなす角度を取得する角度取得部と、前記角度取得部が取得した前記角度から、前記撮像画像に写された前記牛のルーメンサイズスコアを特定するスコア特定部と、を備える。

【0008】

本発明の牛の評価装置は、立位にある牛を略真後ろから撮像した二次元の撮像画像に写された前記牛の肛門付近の基準点と左腹部の頂点とを通る第１直線を決定する第１決定部と、前記撮像画像内の垂線、水平線、前記左腹部の頂点に対応する前記牛の右腹部の点と前記基準点とを通る直線、前記牛の左右の腰角の頂点を通る直線、又は前記牛の左右の腰角の頂点を通る直線に直交する直線のいずれかである第２直線を決定する第２決定部と、第１直線と第２直線がなす角度を取得する角度取得部と、前記角度取得部が取得した前記角度から、前記撮像画像に写された前記牛のルーメンサイズスコアを特定するスコア特定部と、を備える。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、二次元の撮像画像を用いて牛のルーメンサイズスコアを精度よく特定することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、第１の実施形態に係る牛の評価装置の構成を示すブロック図である。

【図2】図２は、第１の実施形態における制御部の機能ブロック図である。

【図3】図３は、画像取得部が取得する牛の撮像画像の一例である。

【図4】図４は、第１の実施形態における制御部がルーメンサイズスコアを特定するときに実行する処理を示す図である。

【図5】図５（ａ）から図５（ｃ）は、第１胃（ルーメン）の充満度が異なる場合を想定した牛の撮像画像である

【図6】図６（ａ）から図６（ｃ）は、第１胃（ルーメン）の充満度と角度取得部が取得する角度との関係を示す図である。

【図7】図７は、ルーメンサイズスコアと角度との相関を調査した実験結果である。

【図8】図８は、第１の実施形態におけるルーメンサイズスコアの特定方法の一例を示すフローチャートである。

【図9】図９は、第２の実施形態における制御部がルーメンサイズスコアを特定するときに実行する処理を示す図である。

【図10】図１０は、第３の実施形態における制御部がルーメンサイズスコアを特定するときに実行する処理を示す図である。

【図11】図１１は、第４の実施形態における制御部がルーメンサイズスコアを特定するときに実行する処理を示す図である。

【図12】図１２は、第５の実施形態における制御部の機能ブロック図である。

【図13】図１３は、第５の実施形態におけるルーメンサイズスコアの特定方法の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

《第１の実施形態》
以下、第１の実施形態に係る牛の評価装置１００について、図１～図８に基づいて説明する。図１には、第１の実施形態に係る牛の評価装置１００の構成がブロック図にて示されている。評価装置１００は、例えばユーザにより携帯されて利用される携帯型情報機器である。評価装置１００として、例えばスマートフォン、タブレット型パソコン、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、スマートグラスなどを採用することができる。本第１の実施形態では、評価装置１００はスマートフォンであるとする。評価装置１００は、電話機能やメール機能、インターネットなどに接続するための通信機能、及びプログラムを実行するためのデータ処理機能などを有する。

【0012】

牛の評価装置１００は、図１に示すように、表示部１２と、操作部１４と、通信部１６と、撮像部１８と、記憶部２０と、制御部２２と、を備える。

【0013】

表示部１２は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）であり、画像や、各種情報、及びタッチ操作ボタンなどの操作入力用画像などを表示する。

【0014】

操作部１４は、タッチパネルとスイッチを備える。タッチパネルは、ユーザが触れたことに応じて情報入力を受け付け、受け付けた操作情報を制御部２２に送信する。タッチパネルは、例えば表示部１２に組み込まれている。したがって、タッチパネルは、ユーザが表示部１２の表面をタッチすることに応じて、種々の情報入力を受け付ける。スイッチは、ユーザから評価装置１００に対する操作を受け付ける操作部材であり、受け付けた操作情報を制御部２２に送信する。

【0015】

通信部１６は、他の機器と近距離無線通信（例えばＮＦＣ（Near Field Communication））や、ネットワークに接続された他の機器と無線通信（例えば携帯電話回線や無線ＬＡＮ（Local Area Network）などを用いた通信）を行う。

【0016】

撮像部１８は、レンズ、撮像素子、画像処理部などを備え、静止画や動画などの画像を撮像する。撮像部１８は、評価装置１００を携帯する作業者が操作部１４を操作することに応じて撮像する。作業者は、牛のルーメンサイズスコアを評価する場合において、撮像部１８によって立位にある牛を略真後ろから撮像する。略真後ろから撮像するとは、牛の左右の腰角及び左右の腹部が写る範囲で撮像することである。したがって、作業者は、例えば、牛の後方数ｍ（例えば１ｍ～２ｍ）の位置から牛の足元まで入るようにして、牛の左右の腰角及び左右の腹部が写るように撮像する。

【0017】

記憶部２０は、例えばフラッシュメモリなどの不揮発性の半導体メモリであり、各種情報が記憶されている。

【0018】

制御部２２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）などを備える。制御部２２は、ＣＰＵがＲＯＭなどに格納されているプログラムを実行することにより、評価装置１００全体を制御する。

【0019】

制御部２２は、牛のルーメンサイズスコアを評価する際、ＲＯＭなどに格納されたプログラムをＣＰＵが実行することで、図２に示すような、画像取得部３０、抽出部３２、基準点特定部３４、第１直線決定部３６、第２直線決定部３８、角度取得部４０、及びスコア特定部４２として機能する。

【0020】

図３には、画像取得部３０が取得する牛の撮像画像５０の一例が示されている。図３に示すように、画像取得部３０は、立位にある牛が略真後ろから撮像された撮像画像５０を取得する。なお、図３では、後述する輪郭線６０の抽出が精度良く行われるよう、撮像画像５０内の牛以外の背景を除去する処理が行われた後の撮像画像５０が示されている。

【0021】

画像取得部３０が取得する牛の撮像画像５０は、撮像部１８が撮像した画像であってもよいし、他の機器が撮像した画像を通信部１６により受信した画像であってもよい。また、取得する牛の撮像画像５０は、記憶部２０に記憶されていたものであってもよい。画像取得部３０は、取得した牛の撮像画像５０を表示部１２に表示してもよい。これにより、作業者は、これからルーメンサイズスコアを評価する牛を表示部１２上で視覚的に認識することができる。

【0022】

図４には、第１の実施形態においてルーメンサイズスコアを特定するときに、抽出部３２、基準点特定部３４、第１直線決定部３６、第２直線決定部３８、及び角度取得部４０が実行する処理の一例が示されている。抽出部３２は、図４に示すように、画像取得部３０が取得した牛の撮像画像５０から、牛の輪郭をなぞった輪郭線６０を抽出する。輪郭線６０の抽出は、一般的に知られた画像処理技術を用いることができる。抽出部３２は、抽出した牛の輪郭線６０のみを表した抽出撮像画像５１を表示部１２に表示してもよい。これにより、作業者は、これからルーメンサイズスコアを評価する牛の輪郭を表示部１２上で視覚的に認識することができる。抽出撮像画像５１の外形は撮像画像５０の外形と同じであり、画像の枠に対する牛の位置は抽出撮像画像５１と撮像画像５０とで同じである。

【0023】

基準点特定部３４は、牛の輪郭線６０の上部の左側に存在する山部６２ａの頂点６４ａと右側に存在する山部６２ｂの頂点６４ｂとから基準点を特定する。２つの山部６２ａ、６２ｂは牛の腰角に対応する部分である。例えば、基準点特定部３４は、山部６２ａの頂点６４ａと山部６２ｂの頂点６４ｂとを結ぶ線分６６の中点を基準点６８と特定する。左右の腰角の間の中央付近には肛門がある。したがって、基準点６８は肛門付近に位置する点となる。

【0024】

山部６２ａの頂点６４ａと山部６２ｂの頂点６４ｂの特定は、以下の方法により行うことができる。例えば、抽出撮像画像５１内で上から左下に向かって傾いた第１傾斜直線８０を抽出撮像画像５１の左上端点５２から輪郭線６０に向かって近づけて行き、第１傾斜直線８０が輪郭線６０に最初に接した点を左側に存在する山部６２ａの頂点６４ａと特定してもよい。同様に、抽出撮像画像５１内で上から右下に向かって傾いた第２傾斜直線８２を抽出撮像画像５１の右上端点５４から輪郭線６０に向かって近づけて行き、第２傾斜直線８２が輪郭線６０に最初に接した点を右側に存在する山部６２ｂの頂点６４ｂと特定してもよい。第１傾斜直線８０及び第２傾斜直線８２は、抽出撮像画像５１内の水平線から例えば３０°～６０°傾いた直線としてもよく、４０°～５０°傾いた直線としてもよく、４５°傾いた直線としてもよい。また、第１傾斜直線８０及び第２傾斜直線８２は、山部６２ａ、６２ｂの下側が頂点６４ａ、６４ｂと特定されるような角度で傾斜していてもよい。また、抽出撮像画像５１内で上から左下に向かって第１の所定角度で傾いた第３傾斜直線を左上端点５２から輪郭線６０に向かって近づけて最初に接する第１点を特定し、第２の所定角度で傾いた第４傾斜直線を左上端点５２から輪郭線６０に向かって近づけて最初に接する第２点を特定し、輪郭線６０上において第１点と第２点の中央に位置する点を山部６２ａの頂点６４ａと特定してもよい。同様に、抽出撮像画像５１内で上から右下に向かって第３の所定角度で傾いた第５傾斜直線を右上端点５４から輪郭線６０に向かって近づけて最初に接する第３点を特定し、第４の所定角度で傾いた第６傾斜直線を右上端点５４から輪郭線６０に向かって近づけて最初に接する第４点を特定し、輪郭線６０上において第３点と第４点の中央に位置する点を山部６２ｂの頂点６４ｂと特定してもよい。第１の所定角度及び第３の所定角度は抽出撮像画像５１内の水平線から１５°～３０°とし、第２の所定角度及び第４の所定角度は抽出撮像画像５１内の水平線から６０°～７５°としてもよい。また、抽出撮像画像５１をＸ－Ｙ座標系に変換し、抽出撮像画像５１の各画素のＸ、Ｙ座標から２つの山部６２ａ、６２ｂの頂点６４ａ、６４ｂを特定してもよい。山部６２ａの頂点６４ａは輪郭線６０のなかで抽出撮像画像５１の左上端点５２からの距離が最も短い点、山部６２ｂの頂点６４ｂは輪郭線６０のなかで抽出撮像画像５１の右上端点５４からの距離が最も短い点としてもよい。また、上記いずれかの方法で山部６２ａ又は山部６２ｂのいずれか一方の頂点を特定し、特定した頂点を通る抽出撮像画像５１内の水平線が他方の山部の輪郭線６０に交わる点を他方の山部の頂点と特定してもよい。

【0025】

第１直線決定部３６は、基準点６８と、輪郭線６０のうち最も左側の点７０と、を通る第１直線７４を決定する。例えば、抽出撮像画像５１を左下端点５６を原点とするＸ－Ｙ座標系に変換し、ｙ＝ａｘ＋ｂで表される第１直線７４を決定する。輪郭線６０のうち最も左側の点７０の特定は、以下の方法により行うことができる。例えば、抽出撮像画像５１内の垂線を輪郭線６０の左側から輪郭線６０に向かって近づけて行き、垂線が輪郭線６０に最初に接した点を輪郭線６０のうち最も左側の点７０と特定してもよい。また、抽出撮像画像５１をＸ－Ｙ座標系に変換し、抽出撮像画像５１の各画素のＸ、Ｙ座標から輪郭線６０のうち最も左側の点７０を特定してもよい。牛の左腹部には第１胃（ルーメン）が存在する。したがって、採食に伴う腹部の膨らみ方は左右対称ではなく第１胃（ルーメン）の膨らみ具合によって点７０の位置が変化することになる。

【0026】

第２直線決定部３８は、輪郭線６０の右半部に位置して点７０に対応する点７２と、基準点６８と、を通る第２直線７６を決定する。例えば、抽出撮像画像５１を左下端点５６を原点とするＸ－Ｙ座標系に変換し、ｙ＝ａ´ｘ＋ｂ´で表される第２直線７６を決定する。点７２の特定は、例えば抽出撮像画像５１内の水平線であって点７０を通る直線が右半部の輪郭線６０に交わる点を点７０に対応する点７２と特定してもよい。また、輪郭線６０のうち最も右側の点を点７２と特定してもよい。最も右側の点は、上述した最も左側の点７０を特定する方法と同様の方法を用いて特定することができる。

【0027】

角度取得部４０は、第１直線決定部３６が決定した第１直線７４と第２直線決定部３８が決定した第２直線７６とがなす角度αを取得する。角度αは、例えば第１直線７４と第２直線７６が交差することで形成される複数の角度のうち基準点６８の上下に位置する角度とする。

【0028】

スコア特定部４２は、角度取得部４０が取得した角度αからルーメンサイズスコアを特定する。

【0029】

ここで、ルーメンサイズスコアは、牛の健康状態を示す指標の一つであり、第１胃（ルーメン）の充満度を評価するものである。第１胃（ルーメン）が健全な牛は乾物摂取量が多くなるため、第１胃（ルーメン）の膨らみが大きくなる。第１胃（ルーメン）は左腹部に位置することから、第１胃（ルーメン）の膨らみが大きくなるほど、左腹部の張り出しが大きくなる。この左腹部の張り出し具合を立位にある牛を略真後ろから見た腹部全体の相対形状から評価したのがルーメンサイズスコアである。

【0030】

図５（ａ）から図５（ｃ）は、第１胃（ルーメン）の充満度が異なる場合を想定した牛の撮像画像５０ａ～５０ｃである。図５（ａ）は、第１胃（ルーメン）の充満度が低いと想定した牛の撮像画像５０ａ、図５（ｂ）は、第１胃（ルーメン）の充満度が図４（ａ）よりも高いと想定した牛の撮像画像５０ｂ、図５（ｃ）は、第１胃（ルーメン）の充満度が更に高いと想定した牛の撮像画像５０ｃである。

【0031】

図６（ａ）から図６（ｃ）は、第１胃（ルーメン）の充満度と角度取得部４０が取得する角度αとの関係を示す図である。図６（ａ）から図６（ｃ）には、図５（ａ）から図５（ｃ）に示した牛の撮像画像５０ａ～５０ｃに写された牛の輪郭線６０を抽出した抽出撮像画像５１ａ～５１ｃが示されている。図６（ａ）から図６（ｃ）に示すように、第１胃（ルーメン）の充満度が高いほど、左腹部の張り出し具合が大きくなるため、角度αは大きくなる。このため、角度αを求めることで、第１胃（ルーメン）の充満度を評価でき、ルーメンサイズスコアを特定できることが考えられる。

【0032】

そこで、非特許文献１に記載されている判定シートを用いて専門家が特定したルーメンサイズスコアと、牛の撮像画像５０を用いて求めた角度αの大きさと、の相関を調査する実験を行った。実験は、乳牛（ホルスタイン種）に対して行った。

【0033】

図７には、ルーメンサイズスコアと牛の撮像画像５０から求めた角度αとの相関を調査した実験結果が示されている。図７の横軸（Ｘ軸）は専門家が判定シートを用いて特定したルーメンサイズスコアであり、縦軸（Ｙ軸）は牛の撮像画像５０から求めた角度αである。図７中の複数の黒丸が実験を行った乳牛１頭１頭を示していて、点線の直線は近似直線を示している。図７に示すように、角度αが大きくなるほど、ルーメンサイズスコアも大きくなる。近似直線（点線の直線）は、ｙ＝４．２３５２ｘ＋６７．２４８と求まり、決定係数Ｒ^２は０．７２９２であった。このことから、ルーメンサイズスコアと角度αには強い相関関係があることが確認された。なお、図７は乳牛に対する実験結果であるが、乳牛と同様の骨格を有する肉牛も同様の結果になると考えられる。

【0034】

そこで、図２のスコア特定部４２は、角度取得部４０が取得した角度αから、撮像画像５０に写された牛のルーメンサイズスコアを特定する。スコア特定部４２は、記憶部２０に記憶された、角度とルーメンサイズスコアとが関連付けられたスコア情報を用いて、角度αからルーメンサイズスコアを特定する。

【0035】

表１には、記憶部２０に記憶されたスコア情報の一例が示されている。表１に示すように、スコア情報においては、角度とルーメンサイズスコアとが関連付けられている。例えば、角度がａ°未満である場合のルーメンサイズスコアは１．００、ａ°以上ｂ°未満である場合のルーメンサイズスコアは１．５０などのように、角度とルーメンサイズスコアとが関連付けられている。なお、表１では、ルーメンサイズスコアが２．００～４．００の間は０．２５刻み、それ以外は０．５０刻みとしているが、その他の場合でもよい。例えば、全ての範囲で０．２５刻み又は０．５０刻みとしてもよい。

【表1】

【0036】

なお、記憶部２０に記憶されるスコア情報は、角度とルーメンサイズスコアとが関連付けられた情報であれば、表１に示したスコア情報以外であってもよい。例えば、図７に示す近似直線のような一次関数（ｙ＝ａｘ＋ｂ）がスコア情報として記憶部２０に記憶されていてもよい。この場合、ｙに角度を代入することで得られたｘの値に対して四捨五入や、切り上げ、切り捨てなどの端数処理を行ってルーメンサイズスコアを特定してもよい。

【0037】

次に、ルーメンサイズスコアの特定方法の一例について、図８のフローチャートに沿って説明する。図８の処理は、評価装置１００の制御部２２によって実行される。なお、本処理の前提として、ルーメンサイズスコアを特定するためのアプリ（スコア特定アプリ）がインストールされているものとする。また、記憶部２０には、一例として表１のようなスコア情報が格納されているとする。

【0038】

図８の処理では、まず、ステップＳ１０において、制御部２２の画像取得部３０は、スコア特定アプリが起動されるまで待機する。この場合、作業者の操作（例えば、操作部１４への入力、又はマイク（不図示）への音声入力）に応じて制御部２２がスコア特定アプリを起動した段階で、ステップＳ１２に移行する。

【0039】

ステップＳ１２に移行すると、画像取得部３０は、ルーメンサイズスコアの評価を行う牛が撮像された撮像画像５０を取得する。牛の撮像画像５０は、上述したように、立位にある牛が略真後ろから撮像された画像である。例えば、画像取得部３０は、作業者が撮像部１８を用いて撮像した牛の撮像画像、通信部１６を介して他の機器から受信した牛の撮像画像、又は記憶部２０に記憶された複数の牛の撮像画像の中から作業者が操作部１４を操作することで選択した牛の撮像画像を取得する。なお、画像取得部３０は、スコア特定アプリが起動した後に、作業者が撮像部１８によって牛を撮像できるよう、カメラ機能を立ち上げてもよい。この場合、撮像された牛の撮像画像と、この撮像画像を選択するか否かを問う選択ボタンと、を表示部１２に表示し、作業者が選択しないことを選んだ場合、カメラ機能を再度立ち上げるようにしてもよい。

【0040】

制御部２２の抽出部３２は、ステップＳ１４において、ステップＳ１２で取得した牛の撮像画像５０から牛の輪郭をなぞった輪郭線６０を抽出する。輪郭線６０を抽出するにあたり、抽出部３２は、輪郭線６０を良好な精度で抽出するために、撮像画像５０内の牛以外の背景を除去する処理を行ってもよい。

【0041】

次いで、ステップＳ１６では、制御部２２の基準点特定部３４は、輪郭線６０の上部の左右両側に存在する２つの山部６２ａ、６２ｂの頂点６４ａ、６４ｂから基準点６８を特定する。例えば、基準点特定部３４は、上述したように、抽出撮像画像５１内で斜めに傾いた第１傾斜直線８０及び第２傾斜直線８２を輪郭線６０に近づけて行き、輪郭線６０に最初に接した点を山部６２ａ、６２ｂの頂点６４ａ、６４ｂと特定する。そして、基準点特定部３４は、２つの山部６２ａ、６２ｂの頂点６４ａ、６４ｂを結ぶ線分６６の中点を基準点６８と特定する。

【0042】

なお、基準点特定部３４は、線分６６が抽出撮像画像５１内の水平線（あるいは抽出撮像画像５１の枠）に対して所定の角度以上傾いている場合など、取得した撮像画像５０がルーメンサイズスコアの特定に適していないと判断した場合には、撮像画像５０を再度取得し直すように作業者に促すメッセージを表示部１２などに表示したり、音声を出力したりしてもよい。この場合、ステップＳ１２から再度実行し直すことになる。

【0043】

次いで、ステップＳ１８では、制御部２２の第１直線決定部３６は、基準点６８と、輪郭線６０のうち最も左側の点７０と、を通る第１直線７４を決定する。例えば、第１直線決定部３６は、上述したように、抽出撮像画像５１内の垂線を輪郭線６０の左側から輪郭線６０に近づけて行き、垂線が輪郭線６０に最初に接した点を最も左側の点７０と特定する。そして、第１直線決定部３６は、基準点６８と最も左側の点７０とを通る第１直線７４を決定する。

【0044】

次いで、ステップＳ２０では、制御部２２の第２直線決定部３８は、輪郭線６０のうち最も左側の点７０に対応する輪郭線６０の右半部の点７２と、基準点６８と、を通る第２直線７６を決定する。例えば、第２直線決定部３８は、上述したように、抽出撮像画像５１内の水平線であって点７０を通る直線が右半部の輪郭線６０に交わる点を点７２と特定する。そして、第２直線決定部３８は、点７２と基準点６８とを通る第２直線７６を決定する。

【0045】

次いで、ステップＳ２２では、制御部２２の角度取得部４０は、ステップＳ１８で決定した第１直線７４とステップＳ２０で決定した第２直線７６とがなす角度αを取得する。

【0046】

次いで、ステップＳ２４では、制御部２２のスコア特定部４２は、ステップＳ２２で取得した角度αと記憶部２０に記憶された表１のようなスコア情報とから、撮像画像５０に写された牛のルーメンサイズスコアを特定する。次いで、ステップＳ２６では、スコア特定部４２は、ステップＳ２４で特定したルーメンサイズスコアを表示部１２に表示すると共に、記憶部２０に記憶する。例えば、スコア特定部４２は、牛の撮像画像５０と共にルーメンサイズスコアを表示部１２に表示してもよい。また、スコア特定部４２は、ルーメンサイズスコアを特定した牛の個体識別番号と、当該牛を撮像した撮像画像５０と、撮像日と、当該牛のルーメンサイズスコアと、を関連付けた１つの情報として記憶部２０に記憶してもよい。

【0047】

以上説明したように、本第１の実施形態によれば、画像取得部３０は、立位にある牛を略真後ろから撮像した二次元の撮像画像５０を取得する。抽出部３２は、画像取得部３０が取得した撮像画像５０から、牛の輪郭線６０を抽出する。第１直線決定部３６は、輪郭線６０の上部の左右両側に存在する２つの山部６２ａ、６２ｂの頂点６４ａ、６４ｂから得られる基準点６８と、輪郭線６０のうち最も左側の点７０（第１の点）と、を通る第１直線７４を決定する。第２直線決定部３８は、輪郭線６０の右半部の点７０に対応する点７２（第２の点）と、基準点６８と、を通る第２直線７６を決定する。そして、角度取得部４０は、第１直線７４と第２直線７６がなす角度αを取得する。スコア特定部４２は、角度取得部４０が取得した角度αから、撮像画像５０に写された牛のルーメンサイズスコアを特定する。このように、本第１の実施形態では、制御部２２が、第１直線７４と第２直線７６とを決定し、これら直線のなす角度αを取得して、取得した角度αからルーメンサイズスコアを特定するため、ルーメンサイズスコアを精度よく特定することができる。また、２次元画像上において相似性を有する角度情報である角度αからルーメンサイズスコアを特定するため、撮像画像５０に写された牛の大きさの影響を受けにくく、正規化などの処理を行わなくてもルーメンサイズスコアを良好に特定することができる。更に、立位にある牛を略真後ろから撮像した二次元の撮像画像５０に基づいてルーメンサイズスコアを特定するため、牛の三次元画像に基づいてルーメンサイズスコアを特定する場合に比べて、スマートフォンなどの携帯性に優れて汎用性の高い簡易な評価装置１００によってルーメンサイズスコアを特定することができる。

【0048】

また、本第１の実施形態では、基準点特定部３４は、輪郭線６０の上部の左右両側に存在する山部６２ａ、６２ｂの頂点６４ａ、６４ｂを結ぶ線分６６の中点を基準点６８と特定する。このように特定された基準点６８は牛の肛門付近に位置する。肛門付近に位置する基準点６８と、輪郭線６０のうち最も左側に位置し、左腹部の頂点に対応する点７０と、を通る第１直線７４を基準線とし、この基準線である第１直線７４と第２直線７６とがなす角度αからルーメンサイズスコアを特定することで、より正確なルーメンサイズスコアの特定が可能となる。なお、図４などでは、線分６６は抽出撮像画像５１内でほぼ水平となっているが、山部６２ａ、６２ｂの頂点６４ａ、６４ｂの位置によっては水平とならない場合がある。また、線分６６は、頂点６４ａ、６４ｂの求め方によっては、図４から上下方向に多少ずれることもある。しかしながら、線分６６が多少傾斜しても基準点６８の位置はほとんど変わらないし、線分６６が上下に多少ずれても角度αの値はほとんど変わらないため、ルーメンサイズスコアの特定精度への影響はほとんどない。

【0049】

また、本第１の実施形態では、輪郭線６０の上部の左右両側に存在する山部６２ａ、６２ｂは、牛の腰角に対応する部分である。このような山部６２ａ、６２ｂの頂点６４ａ、６４ｂ（牛の腰角に対応する部分の頂点）から基準点６８を得ることで、牛が太っていても、痩せていても、基準点６８は牛の肛門付近に位置するようになる。したがって、上述したように、より正確なルーメンサイズスコアの特定が可能となる。

【0050】

また、本第１の実施形態では、輪郭線６０の上部の左側に存在する山部６２ａの頂点６４ａを、輪郭線６０のなかで抽出撮像画像５１の左上端点５２からの距離が最も短い点とすることができる。輪郭線６０の上部の右側に存在する山部６２ｂの頂点６４ｂを、輪郭線６０のなかで抽出撮像画像５１の右上端点５４からの距離が最も短い点とすることができる。立位にある牛を略真後ろから撮像した撮像画像５０では、このような山部６２ａの頂点６４ａ及び山部６２ｂの頂点６４ｂは、牛の腰角の頂点に対応する。したがって、このような山部６２ａ、６２ｂの頂点６４ａ、６４ｂから基準点６８を得ることで、基準点６８は牛の肛門付近に位置するようになり、上述したように、より正確なルーメンサイズスコアの特定が可能となる。

【0051】

《第２の実施形態》
第２の実施形態に係る牛の評価装置の構成は、図１の第１の実施形態に係る牛の評価装置１００の構成と同じであるため図示及び説明を省略する。第２の実施形態では、図２の機能ブロック図のうち、第２直線決定部３８が特定する第２直線、及び、角度取得部４０が取得する角度が、第１の実施形態と異なっている。

【0052】

図９には、第２の実施形態においてルーメンサイズスコアを特定するときに、抽出部３２、基準点特定部３４、第１直線決定部３６、第２直線決定部３８、及び角度取得部４０が実行する処理の一例が示されている。抽出部３２、基準点特定部３４、及び第１直線決定部３６の処理は、第１の実施形態と同じであるため説明を省略する。第２直線決定部３８は、図９に示すように、抽出撮像画像５１内の水平線（抽出撮像画像５１の横方向に延びる外形線、すなわち左上端点５２と右上端点５４を結ぶ直線、に平行な直線）を第２直線７６ａと決定する。本第２の実施形態では、第２直線７６ａは輪郭線６０のうち最も左側の点７０を通るが、点７０を通らない場合でもよい。角度取得部４０は、第１直線７４と第２直線７６ａがなす角度βを取得する。角度βは、例えば第１直線７４と第２直線７６ａが交差することで形成される複数の角度のうち点７０の右上又は左下に位置する角度とする。

【0053】

第２の実施形態におけるルーメンサイズの特定方法の一例は、図８のフローチャートと同様であるため図示及び説明を省略する。

【0054】

本第２の実施形態によれば、第１直線決定部３６は、基準点６８と、輪郭線６０のうち最も左側の点７０と、を結ぶ第１直線７４を決定する。第２直線決定部３８は、抽出撮像画像５１内の水平線を第２直線７６ａと決定する。角度取得部４０は、第１直線７４と第２直線７６ａがなす角度βを取得する。スコア特定部４２は、角度取得部４０が取得した角度βから、撮像画像５０に写された牛のルーメンサイズスコアを特定する。輪郭線６０のうち最も左側の点７０は、牛の左腹部の頂点に対応する点であることから、第１胃（ルーメン）の充満度によって位置が変動する。したがって、このような点７０と基準点６８とを通る第１直線７４と水平線である第２直線７６ａがなす角度βは、第１胃（ルーメン）の充満度によって変化する。したがって、角度βからルーメンサイズスコアを特定することで、上記第１の実施形態と同様に、ルーメンサイズスコアを精度よく特定することができる。また、第２直線７６ａは抽出撮像画像５１内の水平線であることから、第２直線７６ａの決定が容易であるとともに、角度βも容易に取得することができる。なお、角度βは、第１の実施形態における角度αとは反対に、第１胃（ルーメン）の充満度が高いほど小さくなる。

【0055】

《第３の実施形態》
第３の実施形態に係る牛の評価装置の構成は、図１の第１の実施形態に係る牛の評価装置１００の構成と同じであるため図示及び説明を省略する。第３の実施形態では、図２の機能ブロック図のうち、第２直線決定部３８が特定する第２直線、及び、角度取得部４０が取得する角度が、第１の実施形態と異なっている。

【0056】

図１０には、第３の実施形態においてルーメンサイズスコアを特定するときに、抽出部３２、基準点特定部３４、第１直線決定部３６、第２直線決定部３８、及び角度取得部４０が実行する処理の一例が示されている。抽出部３２、基準点特定部３４、及び第１直線決定部３６の処理は、第１の実施形態と同じであるため説明を省略する。第２直線決定部３８は、図１０に示すように、抽出撮像画像５１内の垂線（抽出撮像画像５１の縦方向に延びる外形線、すなわち左上端点５２と左下端点５６を結ぶ直線、に平行な直線）を第２直線７６ｂと決定する。本第３の実施形態では、第２直線７６ｂは基準点６８を通るが、基準点６８を通らない場合でもよい。角度取得部４０は、第１直線７４と第２直線７６ｂがなす角度γを取得する。角度γは、例えば第１直線７４と第２直線７６ｂが交差することで形成される複数の角度のうち基準点６８に対して左下又は右上の角度とする。

【0057】

第３の実施形態におけるルーメンサイズの特定方法の一例は、図８のフローチャートと同様であるため図示及び説明を省略する。

【0058】

本第３の実施形態によれば、第１直線決定部３６は、基準点６８と、輪郭線６０のうち最も左側の点７０と、を結ぶ第１直線７４を決定する。第２直線決定部３８は、抽出撮像画像５１内の垂線を第２直線７６ｂと決定する。角度取得部４０は、第１直線７４と第２直線７６ｂがなす角度γを取得する。スコア特定部４２は、角度取得部４０が取得した角度γから、撮像画像５０に写された牛のルーメンサイズスコアを特定する。輪郭線６０のうち最も左側の点７０は、牛の左腹部の頂点に対応する点であることから、第１胃（ルーメン）の充満度によって位置が変動する。したがって、このような点７０と基準点６８とを通る第１直線７４と垂直線である第２直線７６ｂがなす角度γは、第１胃（ルーメン）の充満度によって変化する。したがって、角度γからルーメンサイズスコアを特定することで、上記第１の実施形態と同様に、ルーメンサイズスコアを精度よく特定することができる。また、第２直線７６ａは抽出撮像画像５１内の水平線であることから、第２直線７６ａの決定が容易であるとともに、角度βも容易に取得することができる。

【0059】

なお、上記第３の実施形態では、第２直線７６ｂは抽出撮像画像５１内の垂線である場合を例に示したが、第２直線７６ｂは山部６２ａの頂点６４ａと山部６２ｂの頂点６４ｂとを通る直線に直交する直線であってもよい。この場合、例えば牛が画角に対して少し傾斜して撮像された場合でも、その影響を抑えてルーメンサイズスコアを特定することができる。

【0060】

《第４の実施形態》
第４の実施形態に係る牛の評価装置の構成は、図１の第１の実施形態に係る牛の評価装置１００の構成と同じであるため図示及び説明を省略する。第４の実施形態では、図２の機能ブロック図のうち、第２直線決定部３８が特定する第２直線、及び、角度取得部４０が取得する角度が、第１の実施形態と異なっている。

【0061】

図１１には、第４の実施形態においてルーメンサイズスコアを特定するときに、抽出部３２、基準点特定部３４、第１直線決定部３６、第２直線決定部３８、及び角度取得部４０が実行する処理の一例が示されている。抽出部３２、基準点特定部３４、及び第１直線決定部３６の処理は、第１の実施形態と同じであるため説明を省略する。第２直線決定部３８は、図１１に示すように、山部６２ａ、６２ｂの頂点６４ａ、６４ｂを通る直線を第２直線７６ｃと決定する。角度取得部４０は、第１直線７４と第２直線７６ｃがなす角度σを取得する。角度σは、例えば第１直線７４と第２直線７６ｃが交差することで形成される複数の角度のうち基準点６８に対して左下又は右上の角度とする。

【0062】

第４の実施形態におけるルーメンサイズの特定方法の一例は、図８のフローチャートと同様であるため図示及び説明を省略する。

【0063】

本第４の実施形態によれば、第１直線決定部３６は、基準点６８と、輪郭線６０のうち最も左側の点７０と、を結ぶ第１直線７４を決定する。第２直線決定部３８は、山部６２ａ、６２ｂの頂点６４ａ、６４ｂを通る直線を第２直線７６ｃと決定する。角度取得部４０は、第１直線７４と第２直線７６ｃがなす角度σを取得する。スコア特定部４２は、角度取得部４０が取得した角度σから、撮像画像５０に写された牛のルーメンサイズスコアを特定する。輪郭線６０のうち最も左側の点７０は、牛の左腹部の頂点に対応する点であることから、第１胃（ルーメン）の充満度によって位置が変動する。したがって、このような点７０と基準点６８とを通る第１直線７４と第２直線７６ｃがなす角度σは、第１胃（ルーメン）の充満度によって変化する。したがって、角度σからルーメンサイズスコアを特定することで、上記第１の実施形態と同様に、ルーメンサイズスコアを特定することができる。また、第２直線７６ｃは、山部６２ａ、６２ｂの頂点６４ａ、６４ｂを通る直線であることから、線分６６を特定するときに同時に特定することができる。よって、第２直線７６ｃの特定処理が簡易となる。

【0064】

《第５の実施形態》
第１の実施形態から第４の実施形態では基準点６８及び輪郭線６０のうち最も左側の点７０を制御部２２が自動で特定する場合を例に示したが、第５の実施形態では、作業者が指定する場合について説明する。第５の実施形態に係る牛の評価装置の構成は、図１の第１の実施形態に係る牛の評価装置１００の構成と同じであるため図示及び説明を省略する。図１２は、第５の実施形態において牛のルーメンサイズを評価する際に、制御部２２が実行する機能を示す機能ブロック図である。第５の実施形態において、制御部２２は、牛のルーメンサイズスコアを評価する際、画像取得部３０、第１直線決定部３６、第２直線決定部３８、角度取得部４０、及びスコア特定部４２として機能する。

【0065】

図１３は、第５の実施形態におけるルーメンサイズスコアの特定方法の一例を示すフローチャートである。第５の実施形態においても、第１の実施形態と同じく、ルーメンサイズスコアを特定するためのアプリ（スコア特定アプリ）がインストールされているものとし、記憶部２０には一例として表１のようなスコア情報が格納されているものとする。

【0066】

図１３の処理では、まず、ステップＳ３０において、制御部２２の画像取得部３０は、スコア特定アプリが起動されるまで待機する。作業者の操作に応じて制御部２２がスコア特定アプリを起動した段階で、ステップＳ３２に移行する。

【0067】

ステップＳ３２に移行すると、画像取得部３０は、ルーメンサイズスコアの評価を行う牛が撮像された撮像画像５０を取得する。次いで、ステップＳ３４では、画像取得部３０は、取得した牛の撮像画像５０を表示部１２に表示する。これにより、作業者は、表示部１２に表示された牛の撮像画像５０において牛の肛門付近の基準点、左腹部の頂点、及び左右の腰角の頂点を指定することが可能となる。

【0068】

次いで、ステップＳ３６では、制御部２２の第１直線決定部３６は、作業者が操作部１４を操作することで指定した牛の肛門付近の基準点と左腹部の頂点とを通る第１直線を決定する。次いで、ステップＳ３８では、制御部２２の第２直線決定部３８は、撮像画像５０内の垂線、水平線、左腹部の頂点に対応する右腹部の点と基準点とを結ぶ直線、作業者が操作部１４を操作することで指定した左右の腰角の頂点を通る直線、又は左右の腰角の頂点を通る直線に直交する直線のいずれかである第２直線を決定する。右腹部の点は、第１の実施形態と同様に、第２直線決定部３８が自動で特定する場合でもよいし、作業者が操作部１４を操作することで指定する場合でもよい。

【0069】

次いで、ステップＳ４０では、制御部２２の角度取得部４０は、ステップＳ３６で決定した第１直線とステップＳ３８で決定した第２直線とがなす角度を取得する。次いで、ステップＳ４２では、制御部２２のスコア特定部４２は、ステップＳ４０で取得した角度と記憶部２０に記憶された表１のようなスコア情報とから、撮像画像５０に写された牛のルーメンサイズスコアを特定する。次いで、ステップＳ４４では、スコア特定部４２は、ステップＳ４２で取得したルーメンサイズスコアを表示部１２に表示すると共に、記憶部２０に記憶する。

【0070】

本第５の実施形態によれば、表示部１２に表示された牛の撮像画像５０に対して作業者は牛の肛門付近の基準点、左腹部の頂点、及び左右の腰角の頂点を指定する。第１直線決定部３６は、牛の肛門付近の基準点と左腹部の頂点とを通る第１直線を決定する。第２直線決定部３８は、撮像画像５０内の垂線、水平線、左腹部の頂点に対応する右腹部の点と基準点とを通る直線、左右の腰角の頂点を通る直線、又は左右の腰角の頂点を通る直線に直交する直線のいずれかである第２直線を決定する。角度取得部４０は、第１直線と第２直線がなす角度を取得する。スコア特定部４２は、角度取得部４０が取得した角度から、撮像画像５０に写された牛のルーメンサイズスコアを特定する。本第５の実施形態では、作業者が牛の肛門付近の基準点と左腹部の頂点を指定するが、第１直線及び第２直線は制御部２２が決定し、制御部２２が決定したこれらの直線のなす角度からルーメンサイズスコアを特定するため、ルーメンサイズスコアを精度よく特定することができる。

【0071】

なお、本第５の実施形態において、作業者は表示部１２に表示された牛の撮像画像５０に対して、肛門付近の基準点を指定する代わりに、左右の腰角の頂点を指定してもよい。この場合、制御部２２は、作業者により指定された左右の腰角の頂点を結ぶ線分の中点を基準点として特定してもよい。

【0072】

なお、上記各実施形態では、牛のルーメンサイズスコアを特定する評価装置が、作業者が携帯して利用される撮像部１８を備える携帯型情報機器である場合を例に示したが、その他の場合でもよい。例えば、ネットワークに接続された他の機器と通信可能なサーバなどの据置型情報機器の場合でもよい。この場合、作業者は例えばスマートフォンなどの携帯型情報機器を用いて撮像した牛の撮像画像をネットワークを介してサーバなどの据置型情報機器に送信する。据置型情報機器では、第１、第２直線を決定し、これらのなす角度を取得し、取得した角度からルーメンサイズスコアを特定する。そして、据置型情報機器は、特定したルーメンサイズスコアをネットワークを介して作業者が携帯する携帯型情報機器に送信する。これにより、スマートフォンに掛かる負荷を低減できる。

【0073】

以上、本願発明の実施形態について詳述したが、本願発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本願発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

【符号の説明】

【0074】

１２ 表示部
１４ 操作部
１６ 通信部
１８ 撮像部
２０ 記憶部
２２ 制御部
３０ 画像取得部
３２ 抽出部
３４ 基準点特定部
３６ 第１直線決定部
３８ 第２直線決定部
４０ 角度取得部
４２ スコア特定部
５０、５０ａ、５０ｂ、５０ｃ 撮像画像
５１、５１ａ、５１ｂ、５１ｃ 抽出撮像画像
５２ 左上端点
５４ 右上端点
５６ 左下端点
６０ 輪郭線
６２ａ、６２ｂ 山部
６４ａ、６４ｂ 頂点
６６ 線分
６８ 基準点
７０、７２ 点
７４ 第１直線
７６、７６ａ、７６ｂ、７６ｃ 第２直線
８０ 第１傾斜直線
８２ 第２傾斜直線
１００ 評価装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】