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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-09-30
(45)【発行日】2024-10-08
(54)【発明の名称】撮影システム及び移動体
(51)【国際特許分類】
H04N 23/71 20230101AFI20241001BHJP
H04N 23/74 20230101ALI20241001BHJP
H04N 23/60 20230101ALI20241001BHJP
G03B 7/091 20210101ALI20241001BHJP
G03B 15/00 20210101ALI20241001BHJP
【ＦＩ】
H04N23/71
H04N23/74
H04N23/60 100
G03B7/091
G03B15/00 T
G03B15/00 V
【請求項の数】
9
(21)【出願番号】P 2020128065
(22)【出願日】2020-07-29
(65)【公開番号】P2022025314
(43)【公開日】2022-02-10
【審査請求日】2023-05-11
(73)【特許権者】
【識別番号】000006747
【氏名又は名称】株式会社リコー
(74)【代理人】
【識別番号】100107766
【弁理士】
【氏名又は名称】伊東 忠重
(74)【代理人】
【識別番号】100070150
【弁理士】
【氏名又は名称】伊東 忠彦
(72)【発明者】
【氏名】澤田 圭人
(72)【発明者】
【氏名】菊地 太郎
(72)【発明者】
【氏名】山田 学
(72)【発明者】
【氏名】山中 祐治
(72)【発明者】
【氏名】高巣 修作
【審査官】門田 宏
(56)【参考文献】
【文献】特開２０２０－０６５２３９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－１５９６４２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１０－２３９４７９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１１－０９５２２２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００７－０９６５１０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１２－０７３９２７（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｈ０４Ｎ ５／２２２－ ５／２５７
Ｈ０４Ｎ ２３／００
Ｈ０４Ｎ ２３／４０ －２３／７６
Ｈ０４Ｎ ２３／９０ －２３／９５９
Ｇ０３Ｂ １５／００
Ｇ０３Ｂ ７／００ － ７／３０
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
移動体に設けられ、所定の方向を撮影可能な撮影装置と、前記所定の方向に存在する対象物と前記撮影装置との距離を測定する距離測定装置と、
前記距離測定装置で得られた情報に基づいて、前記撮影装置の露出量を制御する制御装置と、
前記距離測定装置で得られた距離測定値が所定の第１距離閾値以上で且つ所定の第２距離閾値以下の場合に、前記対象物に関する情報を報知する報知手段と、を備え、
前記距離測定装置は、前記撮影装置よりも前記移動体の移動方向側に設けられている
撮影システム。
【請求項2】
前記制御装置は、前記撮影システムの操作者が前記報知手段による報知に基づいて行った所定の操作に応答して、前記撮影装置の露出条件を所定の第２の露出条件に決定する請求項１に記載の撮影システム。
【請求項3】
移動体に設けられ、所定の方向を撮影可能な撮影装置と、
前記所定の方向に存在する対象物と前記撮影装置との距離を測定する距離測定装置と、
前記距離測定装置で得られた情報に基づいて、前記撮影装置の露出量を制御する制御装置と、
前記移動体の移動速度に基づき、前記距離測定装置と前記撮影装置との連携が可能な前記移動速度への修正を要求する要求手段と、を備え、
前記距離測定装置は、前記撮影装置よりも前記移動体の移動方向側に設けられている
撮影システム。
【請求項4】
前記要求手段は、前記移動体の運転者に対して前記修正を要求する
請求項３に記載の撮影システム。
【請求項5】
前記移動速度を修正する修正手段を備え、
前記要求手段は、前記修正手段に対して修正を要求し、
前記修正手段は、前記要求手段による要求に応答して、前記移動速度を修正する
請求項３に記載の撮影システム。
【請求項6】
前記対象物を照明する照明装置を備え、前記制御装置は前記照明装置を制御可能に構成されている
請求項１乃至５の何れか１項に記載の撮影システム。
【請求項7】
前記制御装置は、前記距離測定装置で得られた距離測定値が所定の第１距離閾値以下の場合に、前記撮影装置の露出条件を所定の第１の露出条件に決定する請求項１乃至６の何れか１項に記載の撮影システム。
【請求項8】
前記制御装置は、前記撮影システムの操作者が行った所定の操作に応答して、前記撮影装置の露出条件を所定の第２の露出条件に決定する請求項１乃至７の何れか１項に記載の撮影システム。
【請求項9】
請求項１乃至８の何れか１項に記載の撮影システムを備える移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、撮影システム及び移動体に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、トンネル等の対象物の維持管理において、車両で移動しながら撮影装置により対象物を撮影し、対象物全体の展開図画像を作成する撮影システムが知られている。このような撮影システムでは、適正な明るさ（撮影光量）で対象物を撮影するために、照明装置で対象物が照明され、且つ露光時間、センサゲイン、絞り又は照明照度等により露出条件を制御する自動露出制御が行われる。
【0003】
また、車両前方の所定距離内に明るさが所定量以上変化する区間が存在する場合に、該区間内の各地点の明るさに対応する情報を取得し、各地点の明るさが該情報で示される明るさであると仮定した場合に、上記区間を走行する際に生じる明るさ変化に応じて車両が備える撮影装置の露出量を制御する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら特許文献１の技術では、撮影装置の対象物と撮像装置との関係や撮影環境が変化した際の撮影効率に改善の余地がある。
【0005】
本発明は、撮影効率を向上させることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一態様に係る撮影システムは、移動体に設けられ、所定の方向を撮影可能な撮影装置と、前記所定の方向に存在する対象物と前記撮影装置との距離を測定する距離測定装置と、前記距離測定装置で得られた情報に基づいて、前記撮影装置の露出量を制御する制御装置と、前記距離測定装置で得られた距離測定値が所定の第１距離閾値以上で且つ所定の第２距離閾値以下の場合に、前記対象物に関する情報を報知する報知手段と、を備え、前記距離測定装置は、前記撮影装置よりも前記移動体の移動方向側に設けられている。
【発明の効果】
【0007】
本発明によれば、撮影効率を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】実施形態に係る撮影システムの構成例を示す斜視図である。
【図2】実施形態に係るカメラユニットの構成例を示す斜視図である。
【図3】実施形態に係る照明ユニットの構成例を示す斜視図である。
【図4】実施形態に係る撮影システムのハードウェア構成例を示すブロック図である。
【図5】車両からトンネル壁面までの距離が短い場合での撮影を説明する図であり、（ａ）は走行方向から車両をみた図、（ｂ）はトンネル内部の車両の走行を示す図である。
【図6】車両からトンネル壁面までの距離が長い場合での撮影を説明する図であり、（ａ）は走行方向から車両をみた図、（ｂ）はトンネル内部の車両の走行を示す図である。
【図7】カメラユニットと照明ユニットの位置／姿勢変動の影響を示す図であり、（ａ）は位置／姿勢変動がない場合を示す図、（ｂ）は位置／姿勢変動がある場合を示す図である。
【図8】ガイドシャフト及びガイドシャフト保持部材の構成例を示す図である。
【図9】トンネルの壁面に対して傾いた時の撮影領域と照明領域の関係を示す図である。
【図10】インデックスプランジャの構成例を示す図である。
【図11】撮影方向に対して照明方向を傾ける効果例を説明する図である。
【図12A】照明光と撮影光の傾き、照明配光角、及び照明領域の関係を示す図であり、（ａ）はカメラユニットと照明ユニットとトンネルの壁面の関係を示す図、（ｂ）は撮影領域と照明領域が重なっている状態で車両がトンネルの壁面から遠のいた場合を示す図である。
【図12B】照明光と撮影光の傾き、照明配光角、及び照明領域の関係を示す図であり、（ｃ）は撮影領域と照明領域が重なっている状態で車両がトンネルの壁面に近づいた場合を示す図、（ｄ）は撮影光を照明光に対して傾けた例を示す図である。
【図13】車両の蛇行と撮影領域と照明領域の関係例を説明する図である。
【図14】実施形態に係る撮影システムの動作例を示すフローチャートである。
【図15】第１実施形態に係る制御装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図16】第１実施形態に係る撮影システムの動作例の図であり、（ａ）はトンネル進入前後での撮影の様子を示す図、（ｂ）は走行距離と測定距離との関係を示す図である。
【図17】第１実施形態に係る撮影システムの動作例を示すフローチャートである。
【図18】第２実施形態に係る制御装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図19】第２実施形態に係る撮影システムの動作例を示すフローチャートである。
【図20】第３実施形態に係る制御装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図21】第３実施形態に係る撮影システムの動作例の図であり、（ａ）はトンネル内走行時の撮影の様子を示す図、（ｂ）は走行距離と測定距離との関係を示す図である。
【図22】第３実施形態に係る撮影システムの動作例を示すフローチャートである。
【図23】第４実施形態に係る制御装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図24】第４実施形態に係る撮影システムの動作例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。各図面において、同一構成部には同一符号を付し、重複した説明を適宜省略する。
【0010】
また以下に示す実施形態は、本発明の技術思想を具体化するための撮影システムを例示するものであって、本発明を以下に示す実施形態に限定するものではない。以下に記載されている構成部品の形状、その相対的配置、パラメータの値等は特定的な記載がない限り、本発明の範囲をそれのみに限定する趣旨ではなく、例示することを意図したものである。また図面が示す部材の大きさや位置関係等は、説明を明確にするため、誇張している場合がある。
【0011】
＜実施形態における用語の説明＞
（移動体）
移動することができるものをいう。移動体には、例えば、自動車や鉄道等の車両、又はドローン等の飛行体等が挙げられる。
（非常駐車帯）
高速道路やバイパス等の道路に一定間隔で道路の左側、又は右側に設けられた非常停止用のスペースをいう。
（白飛び）
撮影画像の明るい部分で階調が失われて真っ白になる現象（露出オーバー）をいう。
（黒潰れ）
撮影画像の暗い部分で階調が失われて真っ黒になる現象（露出アンダー）をいう。
（露出条件）
撮影時の露出量（露光量）を決定する条件をいう。固定露出条件とは、撮影手段の周囲の明るさによらず固定された露出条件をいう。自動露出条件とは、検出された明るさに応じて変化する露出条件をいう。
（移動体）
移動することができるものをいう。移動体には、例えば、自動車や鉄道等の車両、又はドローン等の飛行体等が挙げられる。
（非常駐車帯）
高速道路やバイパス等の道路に一定間隔で道路の左側、又は右側に設けられた非常停止用のスペースをいう。
（白飛び）
撮影画像の明るい部分で階調が失われて真っ白になる現象（露出オーバー）をいう。
（黒潰れ）
撮影画像の暗い部分で階調が失われて真っ黒になる現象（露出アンダー）をいう。
（露出条件）
撮影時の露出量（露光量）を決定する条件をいう。固定露出条件とは、撮影手段の周囲の明るさによらず固定された露出条件をいう。自動露出条件とは、検出された明るさに応じて変化する露出条件をいう。
【0012】
［実施形態］
以下では、車両に搭載される撮影装置を含み、トンネルの壁面を撮影する撮影システムを一例として実施形態を説明する。ここで、車両は移動体の一例であり、トンネルの壁面は対象物の一例である。また車両の走行方向は、移動体の移動方向の一例である。また、実施形態における撮影画像は、静止画、動画及び映像を含むものとする。
＜撮影システムの全体構成＞
図１は、実施形態に係る撮影システムの構成の一例を説明する斜視図である。撮影システム１００は、スライドユニット２００と、カメラユニット３００と、照明ユニット４００とを有する。
以下では、車両に搭載される撮影装置を含み、トンネルの壁面を撮影する撮影システムを一例として実施形態を説明する。ここで、車両は移動体の一例であり、トンネルの壁面は対象物の一例である。また車両の走行方向は、移動体の移動方向の一例である。また、実施形態における撮影画像は、静止画、動画及び映像を含むものとする。
＜撮影システムの全体構成＞
図１は、実施形態に係る撮影システムの構成の一例を説明する斜視図である。撮影システム１００は、スライドユニット２００と、カメラユニット３００と、照明ユニット４００とを有する。
【0013】
カメラユニット３００は、トンネルの壁面を撮影し、照明ユニット４００は、カメラユニット３００による撮影のために、トンネルの壁面に向けて光を照明する。
【0014】
スライドユニット２００は、カメラユニット３００及び照明ユニット４００を図１の太矢印方向にスライドさせるための部材である。カメラユニット３００及び照明ユニット４００は、スライドユニット２００により、図１の太矢印方向にその位置を変化させることができる。
【0015】
またスライドユニット２００は、レール２１０及び２２０と、ベース２３０と、ガイドシャフト２４０と、ガイドシャフト保持部材２５１及び２５２と、フレーム２６１及び２６２とを備えている。
【0016】
カメラユニット３００は、フレーム２６１に固定されたレール２１０上をスライドすることで、図１の太矢印方向における位置を可変とする。同様に、照明ユニット４００は、フレーム２６２に固定されたレール２２０上をスライドすることで、図１の太矢印方向における位置を可変とする。
【0017】
レール２１０及び２２０は、レール軸が略平行となるようにフレーム２６１及び２６２にそれぞれ固定されている。ベース２３０は、フレーム２６１及び２６２に固定され、両者を接続するとともに、撮影システム１００のベースとなる。
【0018】
ガイドシャフト２４０は、カメラユニット３００及び照明ユニット４００を安定した精度でスライドさせるために用いられる部材であり、金属製の丸棒等である。丸棒の長手方向がカメラユニット３００及び照明ユニット４００のスライド方向に沿うように設置されている。
【0019】
ガイドシャフト２４０は、ガイドシャフト２４０を保持するガイドシャフト保持部材２５１及び２５２にそれぞれ設けられた貫通孔に通され、保持されている。なお、ガイドシャフト２４０とその周辺の部材の構成及び作用については別途詳述する。
【0020】
ここで、図１では、スライドユニット２００により、カメラユニット３００及び照明ユニット４００の両方をスライドさせる構成を示したが、これに限定されるものではない。カメラユニット３００をスライドさせるユニットと、照明ユニット４００をスライドさせるユニットを別々にした構成としてもよい。
【0021】
撮影システム１００は、カメラユニット３００及び照明ユニット４００のスライド方向が車両の走行方向と交差するように、車両のルーフ等に取り付けられる。換言すると、図１の太矢印方向は、撮影システム１００が取り付けられた車両の走行方向に対して交差している。このように取り付けることで、車両の走行方向と交差する平面内において、カメラユニット３００及び照明ユニット４００の位置を変化させることができる。
【0022】
なお、撮影システム１００が取り付けつけられる車両の部分は、ルーフに限定されるものではない。車両の前方、又は後方のボンネット等であってもよいし、車両がトラックであれば荷台等であってもよい。また、車両への撮影システム１００の取り付けに関し、ルーフに取り付ける場合は、車両用のスキーキャリヤ等と同様に、フック部品等を用いて行えばよい。
【0023】
＜カメラユニットの構成＞
次に図２は、実施形態に係るカメラユニット３００の構成の一例を説明する斜視図である。
次に図２は、実施形態に係るカメラユニット３００の構成の一例を説明する斜視図である。
【0024】
カメラユニット３００は、ベースプレート３１０と、レール接続部３２１及び３２２と、カメラ３３１～３３４と、シャフト連結部３４１及び３４２と、インデックスプランジャ３５０とを有する。
【0025】
レール接続部３２１及び３２２は、ベースプレート３１０とレール２１０を接続するための部材である。レール接続部３２１及び３２２は、レール軸と直交する方向の断面が「コ」の字形の形状をしている。レール２１０が双頭レールの場合、双頭レールの頭の一方に「コ」の字形状を被せるようにして、レール接続部３２１及び３２２は、レール２１０に接続される。
【0026】
レール接続部３２１及び３２２は同一形状であり、レールの軸方向の異なる２つの位置でレール２１０と接続する。レール接続部３２１及び３２２にベースプレート３１０を固定することにより、カメラユニット３００はレール軸の方向（図１の太矢印方向）にスライド可能となる。
【0027】
カメラ３３１～３３４は、ベースプレート３１０の平面部に固定されている。ここで、カメラ３３１は、レンズ３３１－１と、ラインＣＣＤ（Charge Coupled Device）３３１－２とを有する。レンズ３３１－１は、レンズ３３１－１の光軸方向にある被写体の像をラインＣＣＤ３３１－２の撮影面上に結像させる。ラインＣＣＤ３３１－２は、結像した被写体の像を撮影する。
【0028】
またレンズ３３１－１の内部には、絞り３３１－１ａ（図４参照）が設けられている。絞り３３１－１ａは、絞り羽根を有する虹彩絞りであり、直径が可変の開口である。絞り羽根にモータ等の駆動源を接続し、制御信号に基づいてモータを駆動させることで開口の直径を変化させることができる。これによりレンズ３３１－１を通過する光の光量を変化させ、レンズ３３１－１により結像される被写体の像の明るさを変化させることができる。
【0029】
ラインＣＣＤ３３１－２は、画素が一次元状（ライン状）に配列されているＣＣＤであり、実施形態では、カメラ３３１は、ラインＣＣＤ３３１－２の画素の配列方向が車両の走行方向と交差するようにベースプレート３１０に固定されている。なお、カメラ３３２～３３４も、カメラ３３１と同様の構成を備えるが、上述したものと同様であるため、説明を省略する。
【0030】
トンネルは、車両の走行方向と交差する断面が半円状の形状をしている。これに合わせ、カメラ３３１～３３４は、図２のように、それぞれが有するレンズの光軸がトンネルの壁面と交差するように放射状に配置されている。換言すると、それぞれがトンネルの壁面に対向するように、カメラ３３１～３３４はベースプレート３１０の平面部に放射状に配置されている。
【0031】
カメラ３３１～３３４がそれぞれ撮影するライン画像をカメラの配列方向に繋ぎ合せることで、トンネルの形状に沿って、トンネルの壁面のライン画像を撮影することができる。そして車両を走行させながら上記のライン画像を所定の時間間隔で連続的に撮影し、ライン画像の画素の配列方向と直交する方向に、撮影したライン画像を繋ぎ合せることで、トンネルの壁面のエリア画像（２次元画像）を取得することができる。なお、所定の時間間隔はラインＣＣＤによるライン画像の取得周期等である。
【0032】
ここで、上述ではカメラの台数を４台とする例を示したが、これに限定されるものではない。トンネルの大きさ等の条件に応じてカメラの台数を増減させてもよい。また、レンズ３３１－１の結像倍率、視野及びＦナンバ等は、撮影したい条件に合わせて決定してもよい。
【0033】
さらに、上述ではカメラ３３１がラインＣＣＤを備える例を示したが、これに限定されるものではなく、カメラ３３１は、画素が二次元的に配列されているエリアＣＣＤを備えてもよい。さらにＣＣＤに代えてＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide-Semiconductor）等を用いてもよい。
【0034】
一方、シャフト連結部３４１及び３４２は、ガイドシャフト２４０と連結するための部材である。またインデックスプランジャ３５０は、スライド方向における所望の位置でカメラユニット３００を固定するための部材である。シャフト連結部３４１及び３４２と、インデックスプランジャ３５０の構成及び作用については、別途詳述する。
【0035】
＜照明ユニットの構成＞
次に図３は、実施形態に係る照明ユニット４００の構成の一例を説明する斜視図である。
次に図３は、実施形態に係る照明ユニット４００の構成の一例を説明する斜視図である。
【0036】
照明ユニット４００は、ベースプレート４１０と、レール接続部と、照明光源部４３１～４３６と、シャフト連結部４４１及び４４２と、インデックスプランジャ４５０とを有する。レール接続部とレール２２０との関係は、上述したレール接続部３２１及び３２２とレール２１０との関係と同様である。
【0037】
照明光源部４３１～４３６は、ベースプレート４１０の平面部に固定されている。照明光源部４３１は、レンズ４３１－１と光源４３１－２とを有する。
【0038】
光源４３１－２は、レンズ４３１－１を介して、レンズ４３１－１の光軸方向にある被写体を照明する。またレンズ４３１－１の内部には、絞り４３１－１ａが設けられている（図４参照）。
【0039】
絞り４３１－１ａは直径が可変の開口であり、開口の直径を変化させることで、レンズ４３１－１により照明される照明光の光量（明るさ）を変化させることができる。光源４３１－２として、メタルハライドライトやＬＥＤ（Light Emitting Diode）等を用いることができる。なお、照明光源部４３２～４３６も照明光源部４３１と同様の構成を備えるが、上記と同様であるため説明を省略する。
【0040】
上述したようにトンネルは、車両の走行方向と交差する断面が半円状の形状をしている。これに合わせ、照明光源部４３１～４３６は、図３に示すように、それぞれが備えるレンズの光軸がトンネルの壁面と交差するように放射状に配置されている。換言すると、照明光源部４３１～４３６は、トンネルの壁面に対向するように、ベースプレート４１０の平面部に放射状に配置されている。照明ユニット４００は、車両の走行方向と交差する方向（ラインＣＣＤの画素の配列方向）に沿ったライン状の光をトンネルの壁面に照明することができる。
【0041】
なお、上述では、照明光源部の台数を６台とした例を説明したが、これに限定されるものではなく増減させてもよい。また照明光源部の台数は、カメラの台数と必ずしも一致する必要はなく、明るさ等の条件に応じて台数を決めてよい。さらにレンズの画角やＦナンバ等も撮影したい条件に応じて決定してもよい。
【0042】
また、上述では、照明光源部４３１～４３６のそれぞれの位置を、レンズの光軸方向に前後に少しずつずらした構成を示したが、これは照明光源部同士の物理的な干渉を防止するためである。
【0043】
一方、シャフト連結部４４１及び４４２は、ガイドシャフト２４０と連結するための部材である。またインデックスプランジャ４５０は、スライド方向における所望の位置で照明ユニット４００を固定するための部材である。シャフト連結部４４１及び４４２と、インデックスプランジャ４５０の構成及び作用については別途詳述する。
【0044】
＜撮影システムのハードウェア構成＞
次に、図４は、撮影システム１００のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。撮影システム１００は、カメラユニット３００と、照明ユニット４００と、センサ制御ボード１１０と、ＴＯＦ（Time of Flight）センサ１４１と、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）１７０と、車速計／移動距離計１７１と、操作部１１８とを有する。
次に、図４は、撮影システム１００のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。撮影システム１００は、カメラユニット３００と、照明ユニット４００と、センサ制御ボード１１０と、ＴＯＦ（Time of Flight）センサ１４１と、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）１７０と、車速計／移動距離計１７１と、操作部１１８とを有する。
【0045】
ＴＯＦセンサ１４１は、トンネル６００の壁面からＴＯＦセンサ１４１までの距離を検出し、トンネル６００の壁面から撮影システム１００までの距離を検出できる。
【0046】
より具体的には、トンネル６００の壁面にＴＯＦセンサ１４１から光を照射し、その反射光を受光するまでの時間に基づいてトンネル６００の壁面までの距離を検出する。受光素子にエリアセンサを用いたＴＯＦセンサ１４１を用いると、距離に応じて表示色が異なる２次元の等高線画像を得ることができる。
【0047】
ＩＭＵ１７０は、車両５００の運動を司る３軸の角度／角速度と加速度を計測し、また車速計／移動距離計１７１は、車両５００の速度／移動距離を計測できる。
【0048】
ＩＭＵ１７０及び車速計／移動距離計１７１で計測されたデータは、センサ制御ボード１１０を介してＨＤＤ１１４に出力されて記憶され、後に壁面の画像のサイズや傾き等を、画像処理で幾何補正するために使用される。
【0049】
カメラユニット３００は、レンズ３３１－１、３３２－１、３３３－１及び３３４－１と、ラインＣＣＤ３３１－２、３３２－２、３３３－２及び３３４－２とを備えている。またレンズ３３１－１は絞り３３１－１ａを、レンズ３３２－１は絞り３３２－１ａを、レンズ３３３－１は絞り３３３－１ａを、レンズ３３４－１は絞り３３４－１ａを、それぞれ内部に備えている。但し、図４では、図を簡略化するため、レンズ３３１－１、絞り３３１－１ａ及びラインＣＣＤ３３１－２のみを図示し、他のレンズ、絞り及びラインＣＣＤの図示を省略している。
【0050】
照明ユニット４００は、レンズ４３１－１、４３２－１、４３３－１、４３４－１、４３５－１及び４３６－１と、光源４３１－２、４３２－２、４３３－２、４３４－２、４３５－２及び４３６－２とを備えている。またレンズ４３１－１は絞り４３１－１ａを、レンズ４３２－１は絞り４３２－１ａを、レンズ４３３－１は絞り４３３－１ａを、レンズ４３４－１は絞り４３４－１ａを、レンズ４３５－１は絞り４３５－１ａを、レンズ４３６－１は絞り４３６－１ａを、それぞれ内部に備えている。但し、図４では、図を簡略化するため、レンズ４３１－１、絞り４３１－１ａ及び光源４３１－２のみを図示し、他のレンズ、絞り及び光源の図示を省略している。
【0051】
センサ制御ボード１１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１１と、ＲＯＭ(Read Only Memory)１１２と、ＲＡＭ(Random Access Memory)１１３と、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）１１４と、外部Ｉ／Ｆ（Inter／Face）１１５と、ブザー１１６とを有し、それぞれがシステムバス１１７で相互に電気的に接続されている。ここで、センサ制御ボード１１０はコンピュータの一例である。
【0052】
ＲＯＭ１１２は各種プログラムやデータ、各種の設定情報等を格納し、ＲＡＭ１１３はプログラムやデータを一時保持する。ＣＰＵ１１１はＲＯＭ１１２等からプログラムやデータ、設定情報等をＲＡＭ１１３上に読み出し、処理を実行することで、撮影システム１００全体の制御や画像データの処理を実現する。ここで、画像データの処理とは、カメラ３３１～３３４がそれぞれ撮影したライン画像を繋ぎ合せる処理や、車両を走行させながらカメラ３３１～３３４が所定の時間間隔で連続的に撮影したライン画像を、車両の走行方向で繋ぎ合せる処理等をいう。またＣＰＵ１１１は、別途、図１５及び図１８を用いて詳述する各種機能を実現できる。
【0053】
なお、ＣＰＵ１１１の実現する制御、画像データの処理、及び各種機能の一部又は全部は、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）で実現されてもよい。
【0054】
ＨＤＤ１１４は、カメラユニット３００から入力した画像データや、ＴＯＦセンサ１４１、ＩＭＵ１７０及び車速計／移動距離計１７１から入力したセンサデータ等を記憶する。なお、ＨＤＤ１１４はセンサ制御ボードの外部に設けられてもよい。
【0055】
外部Ｉ／Ｆ１１５はユーザが撮影システム１００を操作するためのユーザインターフェースの機能や、撮影システム１００がＰＣ（Personal Computer）等の外部装置とデータや信号のやりとりを行うためのインターフェースの機能を実現する。
【0056】
ブザー１１６は、ユーザに警告を報知するためのビープ音を発生させるものである。
【0057】
外部Ｉ／Ｆ１１５を介してＰＣ（Personal Computer）等の外部装置にセンサ制御ボード１１０を接続し、センサ制御ボード１１０と外部装置との間で、画像データ等のデータの送受を行えるように構成してもよい。
【0058】
操作部１１８は、撮影システム１００を操作するためのユーザインターフェースである。操作部１１８は、マウスやキーボード等の入力部と、ディスプレイ等の表示部とを含んで構成される。操作部１１８としてノートＰＣ等を利用できる。
【0059】
撮影の際には、例えば、カメラユニット３００、照明ユニット４００、ＴＯＦセンサ１４１、ＩＭＵ１７０、車速計／移動距離計１７１及びセンサ制御ボード１１０は車両のルーフ部に設置される。操作部１１８は車両の内部に設けられ、オペレータ等により操作される。なお、オペレータは、撮影システム１００を操作して撮影作業を行う者である。オペレータは、車両の運転者でもよいし、車両の運転者以外の者でもよい。また自動運転車等で撮影を行う場合は、人に代えて装置又は機器等がオペレータの役割を担ってもよい。
【0060】
オペレータは、車両の走行中に、操作部１１８における録画開始ボタンと停止ボタンを操作することで撮影の開始と停止を指示し、撮影を行うことができる。
【0061】
＜撮影方法、作用効果等＞
次に、実施形態に係る撮影システム１００による撮影方法、及び作用効果等を説明する。
次に、実施形態に係る撮影システム１００による撮影方法、及び作用効果等を説明する。
【0062】
撮影システム１００では、スライドユニット２００によりカメラユニット３００及び照明ユニット４００がスライドし、車両の走行方向と交差する方向において、所定の道路構造の長さに基づき定めた２つの位置で固定される。
【0063】
所定の道路構造の長さとは、車両の走行方向と交差する方向における歩道の幅である。
【0064】
ここで、歩道とは、歩行者が通行するための道路であり、車道等に併設され、歩行者の通行のために構造的に区画された道路の部分をいう。歩道の幅は、歩行者の通行量に応じて様々であるが、一般には１．５～３ｍ程度である。
【0065】
歩道の幅が１．５ｍの場合、歩道の幅に基づき定めた２つの位置の間隔を１．５ｍに定めてもよい。或いは歩道の幅が３ｍ等で車両の幅を超える場合は、歩道の幅に基づき定めた２つの位置の間隔を、車両の最大幅として定めてもよい。
【0066】
また、歩道の他に、監査路や路側帯がある場合は、歩道の幅に基づき定めた２つの位置の間隔を、歩道の幅と監査路、または路側帯の幅との差分の長さとして定めてもよい。
【0067】
２つの位置で画像を取得する場合、まず、車両の走行方向と交差する方向において、歩道の幅に基づき定めた２つの位置のうちの一方の位置に、カメラユニット３００及び照明ユニット４００を固定し、所望の領域のトンネルの壁面のエリア画像を取得する。次に、２つの位置のうちの他方の位置に、カメラユニット３００及び照明ユニット４００を固定し、所望の領域のトンネルの壁面のエリア画像を取得する。
【0068】
以下、図５及び図６を参照して、２つの位置でトンネル６００の壁面を撮影する方法の詳細を説明する。図５は、撮影システム１００からトンネル６００の壁面までの距離が短い場合の撮影の様子の一例を説明する図であり、（ａ）は走行方向から車両５００をみた図であり、（ｂ）はトンネル６００の内部を車両５００が走行する様子を示す図である。
【0069】
図５（ａ）では、撮影システム１００は、車両５００のルーフの上に固定されている。カメラユニット３００及び照明ユニット４００は、走行方向に向かってスライドユニット２００の右端にスライドされ、インデックスプランジャ３５０及び４５０によりそれぞれスライドユニット２００に固定されている。
【0070】
一方、図５（ｂ）では、道路７００のセンターに対し、左側に車線７１０があり、右側に車線７２０がある。車両５００は車線７２０において、紙面に対し、手前の方向に走行している。
【0071】
この例では、車線７１０（車両５００の対向車線）側に歩道７３０がある。車線７２０側には歩道はないため、歩道がある場合と比較して、車両５００はトンネル６００の車両５００側の壁面に近い位置を走行している。
【0072】
カメラユニット３００及び照明ユニット４００は、走行方向に向かってスライドユニット２００の右端、すなわちトンネル６００の車両５００側の壁面から遠ざかる位置にある。この場合のカメラユニット３００及び照明ユニット４００の位置を、以降ではポジションＡと呼ぶ。
【0073】
図５（ｂ）の破線１００Ａは、撮影システム１００による撮影範囲を表す。つまり、撮影システム１００は、トンネル６００の壁面のうち、破線１００Ａで示されている撮影範囲内の領域６００Ａ（太線で示されている領域）を撮影している。太線で示されているように、実施形態ではトンネルの壁面(覆工部)と地面との境目までを撮影する。
【0074】
車両５００を走行させながら撮影システム１００による撮影を行うことで、トンネル６００の入口から出口までにおいて、紙面に対して図５（ｂ）の右側半分の壁面が撮影される。
【0075】
一方、図６は、撮影システムからトンネルの壁面までの距離が長い時の撮影の様子の一例を説明する図であり、（ａ）は走行方向から車両５００をみた図であり、（ｂ）はトンネル６００の内部を車両５００が走行する様子を示す図である。なお、図５と重複する部分は説明を省略し、相違点を説明する。
【0076】
図６では、カメラユニット３００及び照明ユニット４００は、走行方向に向かってスライドユニット２００の左端にスライドされ、インデックスプランジャ３５０及び４５０によりそれぞれスライドユニット２００に固定されている。
【0077】
一方、図６（ｂ）では、車両５００は車線７１０において、紙面に対し、手前の方向に走行している。
【0078】
この例では、車線７１０（車両５００が走行する車線）側に歩道７３０がある。つまり車両５００は、図５（ｂ）の場合とは反対側の車線を逆方向に走行している。この場合は、走行車線側に歩道がない場合と比較して、車両５００は、トンネル６００の車両５００側の壁面から遠い位置を走行することになる。
【0079】
カメラユニット３００及び照明ユニット４００は、走行方向に向かってスライドユニット２００の左端、すなわちトンネル６００の車両５００側の壁面に近づく位置にある。この場合のカメラユニット３００及び照明ユニット４００の位置を、以降ではポジションＢと呼ぶ。
【0080】
図６（ｂ）の破線１００Ｂは、撮影システム１００による撮影範囲を表す。つまり、撮影システム１００は、トンネル６００の壁面のうち、破線１００Ｂで示されている撮影範囲内の領域６００Ｂ（太線で示されている領域）を撮影している。太線で示されているように、実施形態ではトンネルの壁面(覆工部)と地面との境目までを撮影する。
【0081】
車両５００を走行させながら撮影システム１００による撮影を行うことで、トンネル６００の入口から出口までにおいて、紙面に対して図６（ｂ）の右側半分の壁面が撮影される。
【0082】
【0083】
ここで、カメラユニット３００の各カメラで撮影する画像は、それぞれ撮影領域がオーバーラップしていることが望ましい。また画像を繋ぎ合せて一枚の展開図画像を作成するため、図５の歩道無し側の画像と図６の歩道有り側の画像は、天井部分がオーバーラップするように撮影することが望ましい。換言すると、往きと帰りでトンネル６００の壁面を撮影する場合、トンネル６００の壁面で撮影されていない領域が生じないように、往きの撮影領域と帰りの撮影領域を、車両５００の走行方向と交差する方向にオーバーラップさせて撮影することが望ましい。
【0084】
実施形態によれば、歩道の有無に応じて、カメラユニット３００及び照明ユニット４００をポジションＡ及びＢに切替えて固定するだけで、簡単に、車両５００側の壁面から撮影システム１００までの距離、すなわち被写体距離を略一定にすることができる。その結果、歩道の有無によらず、フォーカス状態、撮影倍率及び照明の明るさ等の撮影条件を共通にした撮影が可能となる。また、共通の撮影条件で右側半分と左側半分のトンネルの壁面を撮影できるため、両者を繋ぎ合せる画像処理も容易に行うことができる。
【0085】
以上によりカメラのフォーカス調整や対象物の断面形状の測定といった手間をかけることなく、適切にトンネルの壁面を撮影することができる。
【0086】
また、上記の他に以下の効果も得られる。例えば、車両の走行中にカメラのフォーカス調整等を行うと、走行に伴う振動や、急ブレーキ、急加速等の不規則な動きにより、調整機構が故障する可能性がある。
【0087】
また、調整機構にカム溝とカムフォロアを採用するカム機構を用いた場合、車両の走行による振動によって、徐々にカムフォロアがカム溝を移動し、フォーカス状態が変わってしまう場合もある。さらにトンネル内の粉塵が機構内部に入り込むと、動作不良を招く虞もある。
【0088】
実施形態によれば、車両の走行中にカメラのフォーカス調整等を行わないため、これらの故障の可能性を低減させることができる。またスライド機構が簡単であるため、装置コストを低減できるという効果もある。さらにフォーカス調整のために、被写体のテクスチャのコントラストを検知する等の複雑な画像処理を行わなくてよいため、演算コストを低減することができる。
【0089】
さらに、そもそも暗くて特徴量の少ないトンネルを走行する場合、コントラストを検出すること自体が難しく、十分な精度でコントラスト検出を行おうとすると、感度の高い高価な撮像素子が必要となる。実施形態によれば、このような技術的難易度や撮像素子のコストをも低減することができる。
【0090】
また、カメラユニットでライン撮像素子を用いる場合、1ライン分の画像しか得られないため、撮影画像を利用したフォーカス調整が難しくなる。実施形態でよれば、フォーカス調整に撮影した画像を利用しないため、カメラユニットにライン撮像素子を使用することもできる。これにより後述するような照明効率のよい撮影が可能となる。
【0091】
加えて、上記の他に以下の効果も得られる。例えば、トンネル６００の中心から比較的ずれた位置にカメラユニット３００及び照明ユニット４００を置いて撮影したとする。ここでトンネル６００の中心とは、トンネル６００の半円状の断面形状における半円の略中心を指す。
【0092】
この場合、トンネル６００の天井付近の壁面の画像（図２のカメラ３３１で取得した画像）と、トンネル６００の地面付近の壁面の画像（図２のカメラ３３４で取得した画像）とで、撮影倍率等の条件の差が大きくなる。その結果、トンネル６００の天井付近と地面付近とで、画像の解像度が大きく異なる等の不具合が生じる。
【0093】
また、このような不具合をなくすため、トンネルの壁面までの距離が略一定になるように、車線を無視して道路の中央を車両で走行しながら、トンネルの壁面の撮影を行う方法もある（例えば、特開２０１１－０９５２２２参照）。
【0094】
しかし、この方法では撮影時に対向車と衝突する虞があるため、車両の通行が少ない夜間に行ったり、道路を封鎖して行ったりする必要があって不便である。またトンネル内の道路に中央分離帯が設けられていると、そもそも上記の方法による撮影は不可能である。
【0095】
これに対し、実施形態によれば、車両５００がトンネル６００の壁面に近いときも遠いときも、カメラユニット３００及び照明ユニット４００をトンネル６００の中心に近づけることができるため、トンネルの領域ごとでの撮影条件の差を抑制できる。従って、車両の通行止め等をすることなく、本来の車線を走行しながら、トンネル６００の天井付近と地面付近とで、画像の解像度が異なる等の不具合を抑制した撮影を行うことができる。
【0096】
なお、実施形態では、スライドユニット２００を図１の太矢印方向に位置を変化させる例を示したが、これに限定されないものではない。車両の走行方向と交差する平面内における任意の方向に、スライドユニット２００の位置を変化させる構成としてもよい。
【0097】
また実施形態では、スライドユニット２００により、図１の太矢印方向における異なる２つの位置でカメラユニット３００及び照明ユニット４００を固定する例を示したが、これに限定されるものではない。車両の走行方向と交差する平面内であって、トンネルの壁面に対向する方向における異なる２つの位置で、カメラユニット３００及び照明ユニット４００を固定してもよい。
【0098】
ここで、「トンネルの壁面に対向する方向」について補足する。上述したように、トンネルは、車両の走行方向と直交する断面が半円状の形状をしている。従って、トンネルの壁面のうち、地面付近では壁面は水平方向を向いており、天井付近では壁面は鉛直下方向を向いている。「トンネルの壁面に対向する方向」とは、場所により向きが異なる壁面に対し、対向する方向をいう。地面付近における「トンネルの壁面に対向する方向」は、略水平方向等である。一方、天井付近における「トンネルの壁面に対向する方向」は、略鉛直上方向である。
【0099】
次に、実施形態に係るガイドシャフト２４０の構成及び作用の詳細について説明する。
【0100】
カメラユニット３００と照明ユニット４００は別体の構成要素であり、それぞれ独立してスライドする。そのため、ガイドシャフト２４０を適用しない構成とした場合、スライドする際にそれぞれが独立して、ピッチング、ヨーイング、ローリング等の動きを不規則に起こす可能性がある。
【0101】
また撮影システム１００を車両から着脱する場合に、カメラユニット３００と照明ユニット４００との相互の位置、又は姿勢（以降、位置／姿勢と示す）が変動する可能性がある。さらに走行中の振動でそれぞれの位置／姿勢が変動したり、温度等の影響によるフレーム２６１及び２６２やベースプレート３１０及び４１０等の部材の変形で、それぞれの位置／姿勢が変動したりする可能性もある。
【0102】
このような変動があると、カメラユニット３００による撮影領域に照明光が適切に当たらず、明るさ不足で撮影ができないという不具合が生じる場合がある。
【0103】
一例として、図７は、カメラユニット３００と照明ユニット４００の相互の位置／姿勢が変動し、カメラユニット３００による撮影領域に照明光が適切に当たらなくなった状態を説明する図である。図７（ａ）は、カメラユニット３００と照明ユニット４００の相互の位置／姿勢の変動がない場合を示す図であり、図７（ｂ）は、カメラユニット３００と照明ユニット４００の相互の位置／姿勢の変動がある場合を示す図である。
【0104】
図７（ａ）は、図の太矢印の方向に走行する車両５００を上方からみた図である。６００はトンネルの壁面である。撮影範囲３６１は、カメラユニット３００による撮影範囲を表し、トンネル６００の壁面と撮影範囲３６１の交差する部分がカメラユニット３００による壁面の撮影領域に該当する。照明範囲４６１は、照明ユニット４００による照明範囲を表し、トンネル６００の壁面と照明範囲４６１の交差する部分が照明ユニット４００による壁面の照明領域に該当する。
【0105】
図７（ａ）では、カメラユニット３００と照明ユニット４００との相互の位置／姿勢の変動がないため、カメラユニット３００による撮影領域と照明ユニット４００による照明領域が重なっている。つまり、照明光は撮影領域を適切に照明している。
【0106】
一方、図７（ｂ）では、カメラユニット３００及び照明ユニット４００の姿勢がそれぞれ独立に変動することにより、撮影範囲３６２と照明範囲４６２が図７（ａ）の状態から変化し、トンネル６００の壁面における撮影領域と照明領域が重ならなくなっている。つまり、カメラユニット３００と照明ユニット４００との相互の位置／姿勢の変動により、照明光は撮影領域を適切に照明していない。
【0107】
特に実施形態では、撮像素子にラインＣＣＤを用い、車両５００の走行方向における撮影範囲（領域）を狭くしている。この場合、狭い領域に照明光を集中すればよいため、照明効率がよいという効果があり、暗いトンネルの内部では十分な照明光量が必要となるため、より好適である。しかしその反面で、車両５００の走行方向における撮影領域が狭いため、カメラユニット３００と照明ユニット４００との相互の位置／姿勢が変動すると、カメラユニット３００の撮影領域に照明光が適切に当たらない不具合が生じやすくなる。
【0108】
そこで、撮影領域を照明光が適切に照明しない不具合を抑制するため、実施形態の撮影システム１００は、ガイドシャフト２４０を備えている。以下、図８を用いて具体的に説明する。図８は、実施形態に係るガイドシャフト及びガイドシャフト保持部材の構成の一例を説明する図である。
【0109】
図８において、ガイドシャフト２４０は、ガイドシャフト保持部材２５１及び２５２により保持されている。シャフト連結部３４１及び３４２は、カメラユニット３００のベースプレート３１０に固定されている。
【0110】
またシャフト連結部３４１及び３４２は、それぞれ貫通孔３４１－１及び３４２－１を備えている。貫通孔３４１－１及び３４２－１にガイドシャフト２４０を通すことで、ガイドシャフト２４０とカメラユニット３００は連結される。同様に、シャフト連結部４４１及び４４２がそれぞれ備える貫通孔に、ガイドシャフト２４０を通すことで、ガイドシャフト２４０と照明ユニット４００は連結される。
【0111】
カメラユニット３００及び照明ユニット４００は、それぞれガイドシャフト２４０と連結しながらスライドする。つまり、共通の部材をガイド（案内）にしてスライドすることができる。
【0112】
そのため、カメラユニット３００及び照明ユニット４００の何れか一方の位置／姿勢が変動したときは、他方もそれに連動して変動する。つまり、両者の相対的な位置／姿勢の関係を維持したまま、カメラユニット３００と照明ユニット４００をスライドさせたり静止させたりすることが可能となる。これにより、カメラユニット３００と照明ユニット４００との相対的な位置／姿勢の変動を抑制し、撮影領域を照明光が適切に照明しない不具合を抑制することができる。
【0113】
次に図９は、トンネルの壁面に対してカメラユニット３００が傾いた場合のカメラユニット３００の撮影領域の一例と、トンネルの壁面に対して照明ユニット４００が傾いた場合の照明ユニット４００の照明領域の一例を説明する図である。
【0114】
図９において、照明ユニット４００は、光軸４６５を光軸とする発散光である照明光４６６を、トンネル６００の壁面に照射している。照明光４６６の配光角（発散角）αは、１．６５度等である。カメラユニット３００は、トンネル６００の壁面を撮影している。光軸３６５は、カメラユニット３００の光軸である。
【0115】
車両５００の蛇行運転等によりカメラユニット３００と照明ユニット４００の位置が変動すると、図９に示されているように、カメラユニット３００と照明ユニット４００がトンネルに壁面に対してそれぞれ傾く場合がある。この場合にも、カメラユニット３００と照明ユニット４００の相対的な位置／姿勢の関係は維持されるため、図示されているように、カメラユニット３００による撮影領域と照明ユニット４００による照明領域が重なっている状態を維持することができる。
【0116】
このように、車両５００の蛇行運転等でカメラユニット３００と照明ユニット４００の位置が変動した場合にも、照明ユニット４００によりカメラユニット３００の撮影領域を適切に照明することができる。なお、本実施形態では特にラインＣＣＤを用いる場合を示したが、エリアＣＣＤ等を用いる場合であっても、同様の効果が得られる。
【0117】
【0118】
図１０において、インデックスプランジャ３５０は、カメラユニット３００のベースプレート３１０の平面部に固定され、インデックスプランジャ４５０は、照明ユニット４００のベースプレート４１０の平面部に固定されている。
【0119】
上述したように、カメラユニット３００はレール２１０上をスライドし、照明ユニット４００はレール２２０上をスライドする。インデックスプランジャ３５０及び４５０は同様の構成及び作用を有するため、ここではインデックスプランジャ４５０を例に説明する。
【0120】
インデックスプランジャ４５０は、プランジャ４５１と、プランジャ保持部４５２とを有する。プランジャ４５１は、丸棒状で地面側に突出したピンと、ピンに地面側への付勢力を与えるスプリングと、ピンとスプリングを押さえるスプリング押さえ部とを有する。プランジャ保持部４５２は、プランジャ４５１を保持する。
【0121】
一方、スライドユニット２００におけるベース２３０には、照明ユニット４００のスライド方向において、照明ユニット４００を固定したい位置に上記ピンと嵌合するための嵌合孔２３１が設けられている。従って、照明ユニット４００がスライドする際、嵌合孔２３１がない位置では、ピンは、ベース２３０にぶつかった状態であり、照明ユニット４００を固定するようには作用しない。
【0122】
照明ユニット４００がスライドして嵌合孔２３１がある位置にくると、ピンはスプリングによる付勢力で嵌合孔２３１に向かって突出し、嵌合孔２３１と嵌合する。これにより照明ユニット４００はスライドできなくなって、照明ユニット４００は固定される。固定を解除して、照明ユニット４００を再度スライドさせたいときは、手動で固定解除機構を操作し、固定を解除する。
【0123】
実施形態では、ベース２３０において、スライド方向におけるポジションＡとポジションＢに相当する位置に、それぞれ嵌合孔が設けられている。これにより、車両の走行方向と交差する平面内における異なる２つの位置に、照明ユニット４００を固定することができる。同様にして、カメラユニット３００も、インデックスプランジャ３５０により、車両の走行方向と交差する平面内における異なる２つの位置に固定することができる。
【0124】
なお、実施形態では、ベース２３０に設けた嵌合孔２３１にピンを嵌合させ、照明ユニット４００等を固定する例を示したが、これに限定されるものではない。フレーム２６２やレール２２０等に設けた嵌合孔にピンを嵌合させて固定してもよいし、突き当てにより照明ユニット等を位置決めしたうえで、ボルト等でクランプすることで固定してもよい。
【0125】
次に、実施形態において、カメラユニット３００による撮影方向（画像の取得方向）に対し、照明ユニット４００による照明光の照明方向を傾けることの効果の一例を、図１１を参照して説明する。
【0126】
図１１は、図７と同様に、太矢印の方向に走行する車両５００を上方からみた図である。撮影方向３６３は、カメラユニット３００による撮影方向であり、カメラユニットが有するレンズの光軸方向と同義である。撮影範囲３６４は、カメラユニット３００により撮影される範囲を表す。トンネル６００の壁面と撮影範囲３６４とが交差する部分がカメラユニット３００による壁面の撮影領域に該当する。
【0127】
照明方向４６３は、照明ユニット４００による照明方向であり、照明ユニットが有するレンズの光軸方向と同義である。照明範囲４６４は、照明ユニット４００により照明される範囲を表す。トンネル６００の壁面と照明範囲４６４とが交差する部分が照明ユニット４００による壁面の照明領域に該当する。
【0128】
上述したように、車両５００の走行中の振動等により、カメラユニット３００と照明ユニット４００の位置／姿勢が変動すると、カメラユニット３００による撮影領域に照明光が適切に当たらず、明るさ不足で撮影ができない不具合が生じる。
【0129】
そこで、実施形態では、トンネル６００の壁面の撮影領域に向け、カメラユニット３００の撮影方向に対して照明ユニット４００の照明方向を傾けて照明する。図１１の例では、角度θの傾きで照明される様子が示されている。
【0130】
このように照明を傾け、車両の走行方向における照明領域の中央により近い付近を撮影領域とすることで、撮影領域に照明光が当たらないという不具合を抑制することができる。
【0131】
ここで、図１２Ａ及び図１２Ｂは、それぞれカメラユニット３００の光軸３６５と照明ユニット４００の光軸４６５の傾き角度θと、照明光の配光角αと、カメラユニット３００からトンネル６００の壁面までの距離Ｌと、照明領域Ｓとの関係の一例を説明する図である。
【0132】
図１２Ａ（ａ）は、カメラユニット３００と、照明ユニット４００と、トンネル６００の壁面との関係の一例を説明する図である。図１２Ａ（ａ）において、カメラユニット３００の光軸３６５はトンネル６００の壁面に対して垂直であり、照明ユニット４００による照明光４６６の光軸４６５は、カメラユニット３００の光軸３６５に対して傾き角度θで傾いている。なお、この「垂直」は厳密に９０度をいうものではなく、トンネル６００の壁面の傾斜や車両５００の蛇行等に応じて９０度から多少のずれがあってもよい。この点は以下においても同様である。
【0133】
照明光４６６は、配光角αでトンネル６００の壁面を照明している。カメラユニット３００からトンネル６００の壁面までの距離Ｌは、車両５００の蛇行運転等により、ＬｍｉｎからＬｍａｘまで変動するとする。照明領域Ｓは、照明光４６６によるトンネル６００の照明領域である。照明光は円形領域を照明する光であり、照明領域Ｓはこの円形領域の直径を示している。但し、照明光は、円形領域を照明する光に限定されるものではなく、矩形領域を照明する光や楕円領域を照明する光であってもよい。
【0134】
一方、図１２Ａ（ｂ）は、カメラユニット３００による撮影領域と照明ユニット４００による照明領域が重なっている状態で、車両５００がトンネル６００の壁面から最も遠ざかった場合を示す図である。
【0135】
一例として、傾き角度θが２．５度、配光角αが１．６５度とすると、照明領域Ｓは３３０ｍｍとなる。この場合、カメラユニット３００からトンネル６００の壁面までの距離が５２００ｍｍの時に、トンネル６００の壁面において、カメラユニット３００の光軸３６５は照明領域Ｓの最端部（図１２Ａ（ｂ）では最右端）に位置する。従って、カメラユニット３００からトンネル６００の壁面までの距離５２００ｍｍは、カメラユニット３００による撮影領域と照明ユニット４００による照明領域が重なる状態を維持可能な最大距離Ｌｍａｘの一例となる。
【0136】
図１２Ｂ（ｃ）は、カメラユニット３００による撮影領域と照明ユニット４００による照明領域が重なっている状態で、車両５００がトンネル６００の壁面から最も近づいた場合を示す図である。
【0137】
一例として、上記と同様に、角度θが２．５度、配光角αが１．６５度とすると、照明領域Ｓは３３０ｍｍとなる。この場合、カメラユニット３００からトンネル６００の壁面までの距離が２６００ｍｍの時に、トンネル６００の壁面において、カメラユニット３００の光軸３６５は照明領域Ｓの最端部（図１２Ｂ（ｃ）では最左端）に位置する。従って、カメラユニット３００からトンネル６００の壁面までの距離２６００ｍｍは、カメラユニット３００による撮影領域と照明ユニット４００による照明領域が重なる状態を維持可能な最小距離Ｌｍｉｎの一例となる。
【0138】
なお、上述では、照明ユニット４００により、トンネル６００の壁面に配光角αの発散光を照明する例を示したが、発散光に限定されず、平行光により照明してもよい。
【0139】
発散光を照明する場合、照明ユニット４００からトンネル６００の壁面までの距離に応じて、トンネル６００の壁面における照明領域を変化させることができる。照明ユニット４００からトンネル６００の壁面までの距離Ｌが長いほど、より広い領域を照明することができる。
【0140】
一方、平行光を照明する場合、照明ユニット４００からトンネル６００の壁面までの距離Ｌによらず、トンネル６００の壁面において一定の領域を照明することができる。
【0141】
また上述では、カメラユニット３００の光軸３６５の方向をトンネル６００の壁面に対して垂直方向とし、照明ユニット４００の光軸４６５をカメラユニット３００の光軸３６５に対して傾ける例を示したが、これに限定されるものではない。図１２Ｂ（ｄ）に示されているように、照明ユニット４００の光軸４６５の方向をトンネル６００の壁面に対して垂直方向とし、カメラユニット３００の光軸３６５を照明ユニット４００の光軸４６５に対して傾けてもよい。図１２Ｂ（ｄ）は、カメラユニット３００の光軸３６５を照明ユニット４００の光軸４６５に対して傾き角度θだけ傾けた例を示している。換言すると、照明ユニット４００の光軸４６５とカメラユニット３００の光軸３６５は傾き角度θで相対的に傾いていればよい。
【0142】
このように照明ユニット４００の光軸４６５とカメラユニット３００の光軸３６５とを相対的に傾けることで、カメラユニット３００の撮影領域に向けて、光を照明することができる。トンネル６００の壁面における水平方向の撮影領域（水平方向の撮影視野）が狭い場合であっても、カメラユニット３００による撮影領域を照明ユニット４００からの光で適切に照明することができる。
【0143】
また、ガイドシャフト２４０を用いて、カメラユニット３００と照明ユニット４００との相対的な位置／姿勢の関係を維持する構成と、照明方向を傾けて照明する構成とを組み合わせることで、より効果が顕著となる。換言すると、撮像素子にラインＣＣＤを用い、照明効率がよい状態で撮影を行った場合であっても、照明ユニット４００による照明光がカメラユニット３００による撮影領域を適切に照明しないという不具合を、より顕著に抑制することができる。
【0144】
また、車の蛇行でトンネルと壁面の距離が変動する場合やトンネルサイズが異なる場合においても、照明ユニット４００による照明光がカメラユニット３００による撮影領域を適切に照明しないという不具合を抑制することができる。
【0145】
【0146】
図１３の右側に示されているように、カメラユニット３００からトンネル６００の壁面までの最大距離Ｌｍａｘが５２００ｍｍの時に、トンネル６００の壁面において、カメラユニット３００の光軸３６５は照明領域Ｓの最端部（図１３では最左端）に位置する。つまりカメラユニット３００による撮影領域と照明ユニット４００による照明領域が重なる状態を維持可能な一方の限界である。
【0147】
一方、図１３の左側に示されているように、カメラユニット３００からトンネル６００の壁面までの最小距離Ｌｍｉｎが２６００ｍｍの時に、トンネル６００の壁面において、カメラユニット３００の光軸３６５は照明領域Ｓの最端部（図１３では最右端）に位置する。つまりカメラユニット３００による撮影領域と照明ユニット４００による照明領域が重なる状態を維持可能な他方の限界である。
【0148】
角度θが２．５度、配光角αが１．６５度の条件下（図１２Ａ参照）では、カメラユニット３００からトンネル６００の壁面までの距離Ｌが２６００ｍｍ～５２００ｍｍの範囲で、車両５００の蛇行が許容されることが分かる。
【0149】
【0150】
まず、ステップＳ１４１で、撮影システム１００は、車両５００に取り付けられる。
【0151】
続いて、ステップ１４２において、スライドユニット２００により、カメラユニット３００及び照明ユニット４００はポジションＡに固定される。この場合、カメラユニット３００及び照明ユニット４００のスライドと、ポジションＡでの固定は、ユーザが手動で実施する。
【0152】
続いて、ステップＳ１４３において、トンネル６００の入口から出口まで車両５００を走行させながら、トンネル６００の歩道７３０がない側の壁面の領域６００Ａの撮影が行われる。この場合、車両５００がトンネル６００の入口に進入するときに、撮影が開始される。撮影開始の指示は、ユーザが行う。
【0153】
車両５００がトンネル６００の出口まで到達したら、撮影は停止される。撮影停止の指示は、ユーザが行う。ここまででトンネル６００の全壁面のうち、半分の壁面の画像データがＨＤＤ１１４に記憶される。
【0154】
続いて、ステップＳ１４４において、スライドユニット２００により、カメラユニット３００及び照明ユニット４００はポジションＢに固定される。この場合、カメラユニット３００及び照明ユニット４００のスライドと、ポジションＢでの固定は、ユーザが手動で実施する。
【0155】
続いて、ステップＳ１４５において、ステップＳ１１０３における走行方向とは逆の方向に、トンネル６００の入口から出口まで車両５００を走行させながら、トンネル６００の歩道７３０がある側の壁面の領域６００Ｂの撮影が行われる。上述と同様に、撮影開始／停止の指示は、ユーザが行う。これにより、トンネル６００の全壁面のうち、残りの半分の壁面が撮影され、ＨＤＤ１１４に記憶される。
【0156】
続いて、ステップＳ１４６において、撮影された画像は、ユーザにより問題がないかが確認され、問題ない場合は（ステップＳ１４６、Ｎｏ）、撮影は終了する。一方、問題がある場合は（ステップＳ１４６、Ｙｅｓ）、ステップＳ１１０２に戻り、再度撮影が行われる。
【0157】
以上により、カメラのフォーカス調整や対象物の断面形状の測定といった手間をかけずに、トンネルの壁面等の対象物を撮影することができる。
【0158】
なお、実施形態では、カメラユニット３００及び照明ユニット４００のポジションＡ及びＢでの固定を、スライドユニット２００に対して行う例を述べたが、このような固定を車両５００に対して行ってもよい。以下にその構成を説明する。
【0159】
カメラユニット３００及び照明ユニット４００を車両固定用ベースプレートに取り付けておく。ポジションＡの場合、走行方向に向かって車両のルーフの右端に、フック部品を用いて車両固定用ベースプレートを固定することで、カメラユニット３００及び照明ユニット４００を固定する。
【0160】
ポジションＢの場合、走行方向に向かって車両のルーフの左端に、フック部品を用いて上記車両固定用ベースプレートを固定することで、カメラユニット３００及び照明ユニット４００を固定する。
【0161】
また、ガイドシャフト２４０と、ガイドシャフト保持部材２５１及び２５２と同様の部品を車両固定用ベースプレートに設け、シャフト連結部３４１及び３４２、並びに４４１及び４４２と、ガイドシャフト２４０とを連結させる。これによりカメラユニット３００及び照明ユニット４００の位置／姿勢の変動の影響を抑制できる。
【0162】
なお、この例の場合、撮影システム１００は、スライドユニット２００を有さなくてもよい。また、カメラユニット３００及び照明ユニット４００は、それぞれインデックスプランジャ３５０及び４５０を有さなくてもよい。
【0163】
以上により、車両５００に固定した場合においても、カメラユニット３００及び照明ユニット４００のポジションＡ及びＢでの固定を、スライドユニット２００に対して行った場合と同様の効果を得ることができる。
【0164】
［第１実施形態］
次に、第１実施形態に係る撮影システム１００ａについて説明する。なお、上述した実施形態で説明したものと同様の構成部には、同一の部品番号を付し、重複する説明を適宜省略する。この点は第２実施形態以降においても同様である。
次に、第１実施形態に係る撮影システム１００ａについて説明する。なお、上述した実施形態で説明したものと同様の構成部には、同一の部品番号を付し、重複する説明を適宜省略する。この点は第２実施形態以降においても同様である。
【0165】
撮影システム１００ａは、撮影システム１００と同様に、トンネルの所定の範囲を撮影する撮影システムである。撮影システム１００ａは、移動体に設けられ、所定の方向を撮影可能な撮影装置と、所定の方向に存在する対象物と撮影装置との距離を測定する距離測定装置と、距離測定装置で得られた情報に基づいて、撮影装置の露出量を制御する制御装置とを備える。
【0166】
そして、撮影装置よりも移動体の移動方向側に距離測定装置を設けることで、撮影装置がトンネルに進入する前にトンネル内への車両の進入を判定し、トンネル内の撮影に適合するように撮影装置の露出量を制御する。これにより、トンネル内での露出量を適正化するためにトンネル内を何度も往復したり、トンネルに進入する手前で車両を停止させたりする動作を不要とし、撮影効率を向上させる。
【0167】
＜制御装置１６０ａの機能構成例＞
まず、撮影システム１００ａが備える制御装置１６０ａの機能構成について説明する。図１５は、制御装置１６０ａの機能構成の一例を説明するブロック図である。なお、図１５は、説明を簡単にするために、主要な構成要素のみを示している。この点は、以下の機能構成図においても同様とする。
まず、撮影システム１００ａが備える制御装置１６０ａの機能構成について説明する。図１５は、制御装置１６０ａの機能構成の一例を説明するブロック図である。なお、図１５は、説明を簡単にするために、主要な構成要素のみを示している。この点は、以下の機能構成図においても同様とする。
【0168】
制御装置１６０ａは、ＴＯＦセンサ１４１で得られた情報に基づいて、カメラユニット３００の露出量を制御する制御装置の一例である。ここで、ＴＯＦセンサ１４１は、所定の方向に存在する対象物とカメラユニット３００との距離を測定する距離測定装置の一例である。但し、距離測定装置はＴＯＦセンサ１４１に限定されるものではなく、レーザ測長器等の距離を測定可能なものであれば何でもよい。またカメラユニット３００は、車両に設けられ、所定の方向を撮影可能な撮影装置の一例である。対象物は、例えばトンネルの壁面である。
【0169】
図１５に示すように、制御装置１６０ａは、第１判定部１６１と、露出制御部１６２と、露出条件記憶部１６３とを備える。これらのうち、第１判定部１６１及び露出制御部１６２の各機能は、図４のＣＰＵ１１１が所定のプログラムを実行すること等により実現され、露出条件記憶部１６３の機能は、図４のＨＤＤ１１４等により実現される。
【0170】
第１判定部１６１は、ＴＯＦセンサ１４１で得られた距離測定値が所定の第１距離閾値以下であるか否かを判定し、判定結果を露出制御部１６２に提供する。第１距離閾値は、トンネルの壁面とカメラユニット３００との間の距離に関し、適正な露出量で撮影するために予め定められた距離の閾値である。
【0171】
露出制御部１６２は、カメラユニット３００及び／又は照明ユニット４００を制御することで、カメラユニット３００による撮影の露出量を制御する。例えば、露出制御部１６２は、距離測定装置で得られた距離が所定の第１距離閾値以下であると判定された場合に、カメラユニット３００の露出条件を所定の第１の露出条件に決定する。なお、照明ユニット４００は照明装置の一例であり、露出制御部１６２により制御可能に構成されている。
【0172】
露出条件には、カメラユニット３００の周囲の明るさに応じた自動露出条件と、カメラユニット３００の周囲の明るさに依存しない固定露出条件等が挙げられる。また自動露出条件では、対象物（被写体）までの距離に応じて露出量目標値が異なる複数の自動露出条件が挙げられる。固定露出条件でも、対象物までの距離に応じて露出量固定値が異なる複数の固定露出条件を決定できる。これらの露出条件のうち、例えば第１距離閾値の距離において適正な露出量が得られる固定露出条件を第１の露出条件とすることができる。
【0173】
露出条件記憶部１６３は、例えば対象物までの距離に応じて露出量固定値が異なる複数の固定露出条件で露出するためのシャッター速度や絞り径等の各種パラメータを、対象物までの距離に対応したテーブルとして記憶する。また露出条件記憶部１６３は、対象物までの距離に応じて露出量目標値が異なる複数の自動露出条件のパラメータを、対象物までの距離に対応したテーブルとして記憶することもできる。また、露出条件記憶部１６３は、各種パラメータをテーブルとして記憶するのでなく、各種パラメータを算出するための数式を記憶し、この数式に距離測定装置により得られた対象物までの距離を代入することで算出してもよい。
【0174】
露出制御部１６２は、第１判定部１６１による判定結果に基づき露出条件記憶部１６３から読み出した第１の露出条件に従って、カメラユニット３００による撮影の露出量を制御できる。
【0175】
＜撮影システム１００ａの動作例＞
次に、図１６及び図１７を参照して撮影システム１００ａの動作について説明する。まず図１６は、撮影システム１００ａの動作の一例を説明する図である。（ａ）は道路７００を走行する車両５００がトンネル６００に進入する前後での撮影の様子を示す図、（ｂ）は車両５００の走行距離とＴＯＦセンサ１４１による測定距離との関係を示す図である。
次に、図１６及び図１７を参照して撮影システム１００ａの動作について説明する。まず図１６は、撮影システム１００ａの動作の一例を説明する図である。（ａ）は道路７００を走行する車両５００がトンネル６００に進入する前後での撮影の様子を示す図、（ｂ）は車両５００の走行距離とＴＯＦセンサ１４１による測定距離との関係を示す図である。
【0176】
図１６（ａ）に示すように、車両５００は、カメラユニット３００と、照明ユニット４００と、ＴＯＦセンサ１４１とを搭載し、道路７００をＹ軸正方向に走行する。撮影システム１００ａでは、カメラユニット３００はＸ軸正方向を撮影し、ＴＯＦセンサ１４１はＸ軸正方向に存在する対象物までの距離を測定する。ここで、Ｙ軸正方向は車両５００の走行方向に対応し、移動体の移動方向の一例である。Ｘ軸正方向は、道路の幅方向に沿う方向であり、所定の方向の一例である。ＴＯＦセンサ１４１は、カメラユニット３００よりも車両５００の走行方向側に設けられている。
【0177】
実線で示した撮影範囲３６４はカメラユニット３００による撮影範囲を表し、破線で示した照明範囲４６４は照明ユニット４００による照明範囲を表している。また一点鎖線で示したレーザ光１４２は、ＴＯＦセンサ１４１により照射され、Ｘ軸正方向に存在する対象物に反射されて戻るレーザ光を表している。
【0178】
図１６（ａ）では、走行方向における車両５００の３つの地点での車両を、車両５００，５００'，５００''で表している。車両５００は、トンネル６００に進入する前の状態の車両を示し、車両５００'は車両に設けられたＴＯＦセンサ１４１がトンネル６００内に進入した状態の車両を示し、車両５００'は、車両全体がトンネル６００内に進入した状態の車両を示している。
【0179】
図１６（ｂ）に示すように、車両５００の地点では、ＴＯＦセンサ１４１のＸ軸正方向側には近傍に対象物が存在しないため、ＴＯＦセンサ１４１による測定距離は大きくなる。車両５００'，５００''の地点では、ＴＯＦセンサ１４１はトンネル６００内に進入しており、ＴＯＦセンサ１４１のＸ軸正方向側には対象物としてトンネル６００の壁面が存在する。そのため、トンネル進入前と比較してＴＯＦセンサ１４１による測定距離が小さくなる。
【0180】
トンネル６００の壁面の撮影において、例えば、トンネル６００への進入前には自動露出条件で撮影し、トンネル６００への進入後に、トンネル６００の壁面の撮影に適合した固定露出条件である第１の露出条件で撮影するとする。この場合には、ＴＯＦセンサ１４１による測定距離が、図１６（ｂ）に二点鎖線で示した所定の第１距離閾値Ｄｆｔｈ以下になった際に、撮影システム１００ａは、車両５００がトンネル６００内に進入したと判定する。その後、カメラユニット３００の露出条件を所定の第１の露出条件に決定して自動露出条件から切り替える。これによりトンネル６００内において、第１の露出条件で撮影できるようになっている。
【0181】
【0182】
図１７において、撮影システム１００ａによる撮影動作が開始されると、まずステップＳ１７１において、車両５００は走行を開始し、カメラユニット３００は撮影を開始する。カメラユニット３００は所定の撮影間隔（フレームレート）で繰り返し撮影を行う。
【0183】
続いて、ステップＳ１７２において、ＴＯＦセンサ１４１は、カメラユニット３００とトンネル６００の壁面との距離の測定を開始し、所定の測定間隔（サンプリング間隔）で繰り返し測定を行う。
【0184】
なお、ステップＳ１７１とステップ１７２は順序が逆であってもよい。
【0185】
続いて、ステップＳ１７３において、第１判定部１６１は、ＴＯＦセンサ１４１による測定距離が第１距離閾値Ｄｆｔｈ以下であるか否かを判定する。
【0186】
ステップＳ１７３で第１距離閾値Ｄｆｔｈ以下でないと判定された場合には（ステップＳ１７３、Ｎｏ）、ステップＳ１７３の動作が再度行われる。一方、第１距離閾値Ｄｆｔｈ以下であると判定された場合には（ステップＳ１７３、Ｙｅｓ）、ステップＳ１７４において、露出制御部１６２は、露出条件記憶部１６３から読み出した第１の露出条件に露出条件を決定する。カメラユニット３００は、第１の露出条件に従って制御される露出量で撮影を行う。
【0187】
続いて、ステップＳ１７５において、制御装置１６０ａは撮影を終了するか否かを判定する。
【0188】
ステップＳ１７５で終了しないと判定された場合には（ステップＳ１７５、Ｎｏ）、ステップＳ１７５の動作が再度行われる。一方、ステップＳ１７５で終了すると判定された場合には（ステップＳ１７５、Ｙｅｓ）、動作は終了する。
【0189】
このようにして、撮影システム１００ａは、トンネル６００の壁面を撮影することができる。
【0190】
＜撮影システム１００ａの作用効果＞
次に、撮影システム１００ａの作用効果について説明する。
トンネルの壁面を撮影する際に自動露出条件を用いると、トンネル外からトンネル内に車両が進入する際に明るさが大きく変化して自動露出制御に追従遅れが生じ、撮影画像に白飛びや黒潰れが発生する場合がある。
次に、撮影システム１００ａの作用効果について説明する。
トンネルの壁面を撮影する際に自動露出条件を用いると、トンネル外からトンネル内に車両が進入する際に明るさが大きく変化して自動露出制御に追従遅れが生じ、撮影画像に白飛びや黒潰れが発生する場合がある。
【0191】
本実施形態では、ＴＯＦセンサ１４１による測定距離に基づきトンネル６００内への進入を判定して、露出条件を第１の露出条件に決定して切り替えることで、自動露出制御の追従遅れに起因する白飛びや黒潰れの発生を防止できる。
【0192】
また、白飛びや黒潰れの発生を防止するために、１回目にトンネル内を撮影した時に、自動露出制御における各種パラメータ変化の情報を予め取得して記憶しておき、２回目以降の撮影において、記憶した各種パラメータ変化に基づき露出制御することも考えられる。或いは、トンネルに進入する手前で車両を一旦停止し、低速でトンネル内に進入することで自動露出制御の追従遅れを防ぐことも考えられる。しかし、これらでは、トンネル壁面の撮影を何度も行ったり、車両を停止させたりするため、撮影効率が低下する場合がある。
【0193】
これに対し、本実施形態では、カメラユニット３００よりも車両５００の走行方向側にＴＯＦセンサ１４１を設けている。カメラユニット３００のトンネル６００への進入に先立って、いち早く第１の露出条件に決定して露出条件を切り替えるため、各種パラメータ変化の情報を予め取得するために何度も撮影を行ったり、トンネルの手前で車両を停止させたりしなくても、自動露出制御の追従遅れに起因する白飛びや黒潰れの発生を防止できる。これにより撮影効率を向上させることができる。
【0194】
なお、本実施形態では、トンネル６００の壁面までの距離に適合する固定露出条件を第１の露出条件とする構成を例示したが、これに限定されるものではない。例えば、トンネル外からトンネル内に進入する時にのみ、急激な明るさの変化による自動露出制御の追従遅れを防ぐために所定の固定露出条件に切り替え、トンネル内に進入後、明るさが安定した時点で再び自動露出制御に切り替わるような露出条件を、第１の露出条件とすることもできる。
【0195】
［第２実施形態］
次に、第２実施形態に係る撮影システム１００ｂについて説明する。
トンネル内の撮影では、トンネル内に非常駐車帯が設けられることで、撮影システムから対象物としてのトンネル壁面までの距離が大きく変化する。また車両が蛇行走行すると、トンネル壁面までの距離が大きく変化する。さらにトンネル内に設けられたジェットファンや手すり、避難抗等のトンネルの付属物を対象物に含める場合にも、撮影システムから対象物までの距離が大きく変化する。このような距離変化により照明光量等が大きく変化し、撮影画像に白飛びや黒潰れが発生する場合がある。
次に、第２実施形態に係る撮影システム１００ｂについて説明する。
トンネル内の撮影では、トンネル内に非常駐車帯が設けられることで、撮影システムから対象物としてのトンネル壁面までの距離が大きく変化する。また車両が蛇行走行すると、トンネル壁面までの距離が大きく変化する。さらにトンネル内に設けられたジェットファンや手すり、避難抗等のトンネルの付属物を対象物に含める場合にも、撮影システムから対象物までの距離が大きく変化する。このような距離変化により照明光量等が大きく変化し、撮影画像に白飛びや黒潰れが発生する場合がある。
【0196】
本実施形態では、撮影システムのオペレータ（操作者の一例）が行った所定の操作に応答して、カメラユニット（撮影装置）の露出条件を所定の第２の露出条件に決定することで、白飛びや黒潰れの発生をより確実に防止する。
【0197】
＜制御装置１６０ｂの機能構成例＞
まず、撮影システム１００ｂが備える制御装置１６０ｂの機能構成について説明する。図１８は、制御装置１６０ｂの機能構成の一例を説明するブロック図である。図１８に示すように、制御装置１６０ｂは操作受付部１６４と、露出制御部１６２ｂとを備える。この操作受付部１６４の機能は、図４の操作部１１８等により実現される。
まず、撮影システム１００ｂが備える制御装置１６０ｂの機能構成について説明する。図１８は、制御装置１６０ｂの機能構成の一例を説明するブロック図である。図１８に示すように、制御装置１６０ｂは操作受付部１６４と、露出制御部１６２ｂとを備える。この操作受付部１６４の機能は、図４の操作部１１８等により実現される。
【0198】
操作受付部１６４は、オペレータが行った所定の操作を受け付け、所定の操作が行われたことを露出制御部１６２ｂに通知する。所定の操作は、対象物に対応付けて予め定められた操作である。例えば所定の操作は、操作部１１８の表示部の画面に表示され、非常駐車帯、蛇行走行、ジェットファン、手すり又は避難抗のそれぞれに対応付いたＵＩ（User Interface）ボタンをタッチ又はクリックする操作である。
【0199】
露出制御部１６２ｂは、操作受付部１６４からの通知に応答して、カメラユニット３００の露出条件を所定の第２の露出条件に決定する。この第２の露出条件は、車両が蛇行走行した場合のカメラユニット３００とトンネル６００の壁面との距離に適合する露出条件、或いは、トンネル内に設けられたジェットファン、手すり、又は避難抗等のトンネルの付属物とカメラユニット３００との距離に適合する露出条件の何れか１つである。
【0200】
露出制御部１６２ｂは、操作受付部１６４からの通知に応答して露出条件記憶部１６３から読み出して決定した第２の露出条件に従って、カメラユニット３００による撮影の露出量を制御できる。
【0201】
＜撮影システム１００ｂの動作例＞
次に図１９を参照して、撮影システム１００ｂの動作について説明する。図１９は、撮影システム１００ｂの動作の一例を説明するフローチャートである。なお、図１９におけるステップＳ１９１乃至Ｓ１９４の動作は、図１７におけるステップＳ１７１乃至Ｓ１７４の動作と同じである。また、図１９におけるステップＳ１９７の動作は、図１７におけるステップＳ１７５の動作と同じである。そのため、ここでは重複する説明を省略し、相違点を中心に説明する。図１８の機能構成も適宜参照する。
次に図１９を参照して、撮影システム１００ｂの動作について説明する。図１９は、撮影システム１００ｂの動作の一例を説明するフローチャートである。なお、図１９におけるステップＳ１９１乃至Ｓ１９４の動作は、図１７におけるステップＳ１７１乃至Ｓ１７４の動作と同じである。また、図１９におけるステップＳ１９７の動作は、図１７におけるステップＳ１７５の動作と同じである。そのため、ここでは重複する説明を省略し、相違点を中心に説明する。図１８の機能構成も適宜参照する。
【0202】
トンネル６００内に車両５００が進入後、オペレータは車両５００の走行中にトンネル６００内の非常駐車帯、ジェットファン、手すり又は避難抗等を目視で認知し、或いは車両５００が蛇行走行しているか否かを目視又は体感で認知する。オペレータは、これらを認知した場合に、認知した対象に応じて操作部１１８のＵＩボタン等を操作する。
【0203】
ステップＳ１９５において、操作受付部１６４はオペレータからの操作を受け付ける。
【0204】
ステップＳ１９５で操作を受け付けた場合には（ステップＳ１９５、Ｙｅｓ）、ステップＳ１９６において、露出制御部１６２ｂは、操作受付部１６４からの通知に応答して、カメラユニット３００の露出条件を所定の第２の露出条件に決定し、切り替える。
【0205】
一方、ステップＳ１９５において操作を受け付けていない場合には（ステップＳ１９５、Ｎｏ）、動作はステップＳ１９７に移行する。
【0206】
このようにして、撮影システム１００ｂは、トンネル６００内の対象物を撮影することができる。
【0207】
＜撮影システム１００ｂの作用効果＞
以上説明したように、本実施形態では、撮影システムのオペレータが行った所定の操作に応答して、撮影装置の露出条件を第２の露出条件に決定する。
以上説明したように、本実施形態では、撮影システムのオペレータが行った所定の操作に応答して、撮影装置の露出条件を第２の露出条件に決定する。
【0208】
オペレータが認知した結果の操作に基づくため、距離測定装置による測定誤差等の影響を受けずに露出条件を決定でき、撮影画像における白飛びや黒潰れをより確実に防止できる。なお、これ以外の効果は第１実施形態で説明したものと同様である。
【0209】
［第３実施形態］
次に、第３実施形態に係る撮影システム１００ｃについて説明する。
第２実施形態では、オペレータが認知した結果の操作に応答して、撮影装置の露出条件を所定の第２の露出条件に決定したが、オペレータが対象物を見落としたり、車両の蛇行走行を認知できなかったりする場合も考えられる。
次に、第３実施形態に係る撮影システム１００ｃについて説明する。
第２実施形態では、オペレータが認知した結果の操作に応答して、撮影装置の露出条件を所定の第２の露出条件に決定したが、オペレータが対象物を見落としたり、車両の蛇行走行を認知できなかったりする場合も考えられる。
【0210】
本実施形態では、距離測定装置で得られた距離測定値が所定の第１距離閾値以上で且つ所定の第２距離閾値以下の場合に、距離に関する情報を報知し、オペレータがこの報知に基づいて行った所定の操作に応答して、撮影装置の露出条件を所定の第２の露出条件に決定する。これにより、オペレータの見落とし等を防ぎ、撮影画像における白飛びや黒潰れの発生をより確実に防止する。
【0211】
＜制御装置１６０ｃの機能構成例＞
まず、撮影システム１００ｃが備える制御装置１６０ｃの機能構成について説明する。図２０は、制御装置１６０ｃの機能構成の一例を説明するブロック図である。図２０に示すように、制御装置１６０ｃは第２判定部１６５と、報知部１６６と、露出制御部１６２ｃとを備える。第２判定部１６５の機能は、図４のＣＰＵ１１１が所定のプログラムを実行すること等により実現され、報知部１６６の機能は、図４のブザー１１６等により実現される。
まず、撮影システム１００ｃが備える制御装置１６０ｃの機能構成について説明する。図２０は、制御装置１６０ｃの機能構成の一例を説明するブロック図である。図２０に示すように、制御装置１６０ｃは第２判定部１６５と、報知部１６６と、露出制御部１６２ｃとを備える。第２判定部１６５の機能は、図４のＣＰＵ１１１が所定のプログラムを実行すること等により実現され、報知部１６６の機能は、図４のブザー１１６等により実現される。
【0212】
第２判定部１６５は、ＴＯＦセンサ１４１で得られた距離測定値が第１距離閾値Ｄｆｔｈ以上で且つ第２距離閾値Ｄｓｔｈ以下であるか否かを判定し、判定結果を報知部１６６に提供する。この第１距離閾値Ｄｆｔｈは、第１実施形態で説明したものと同様である。また第２距離閾値Ｄｓｔｈは、非常駐車帯、蛇行走行、ジェットファン、手すり又は避難抗の何れか１つに予め対応付けて定められた距離の閾値である。
【0213】
報知部１６６は、ＴＯＦセンサ１４１で得られた距離測定値が第１距離閾値Ｄｆｔｈ以上で且つ第２距離閾値Ｄｓｔｈ以下であると第２判定部１６５が判定した場合に、対象物に関する情報を報知する報知手段の一例である。対象物に関する情報は、トンネル６００の壁面以外の対象物があることを示す情報や、車両５００が蛇行走行していることを示す情報、対象物の種類を示す情報等である。報知は、ビープ音によるもの、音声によるものの他、操作部１１８の表示部にメッセージを表示するもの、或いは操作部１１８に設けられた圧電素子等を振動させて報知するもの等が挙げられる。
【0214】
露出制御部１６２ｃは、オペレータが報知部１６６による報知に基づいて行った所定の操作に応答して、カメラユニット３００の露出条件を第２の露出条件に決定する。この第２の露出条件は、車両が蛇行走行した場合のカメラユニット３００とトンネル６００の壁面との距離に適合する露出条件、或いは、トンネル内に設けられたジェットファン、手すり、又は避難抗等のトンネルの付属物とカメラユニット３００との距離に適合する露出条件の何れか１つである。
【0215】
露出制御部１６２ｃは、操作受付部１６４からの通知に応答して露出条件記憶部１６３から読み出して決定した第２の露出条件に従って、カメラユニット３００による撮影の露出量を制御できる。
【0216】
＜撮影システム１００ｃの動作＞
次に、図２１及び図２２を参照して撮影システム１００ｃの動作について説明する。まず図２１は、撮影システム１００ｃの動作の一例を説明する図であり、（ａ）は車両５００がトンネル６００内を走行する際の撮影の様子を示す図、（ｂ）は車両５００の走行距離とＴＯＦセンサ１４１による測定距離との関係を示す図である。図１６との相違点を中心に説明する。
次に、図２１及び図２２を参照して撮影システム１００ｃの動作について説明する。まず図２１は、撮影システム１００ｃの動作の一例を説明する図であり、（ａ）は車両５００がトンネル６００内を走行する際の撮影の様子を示す図、（ｂ）は車両５００の走行距離とＴＯＦセンサ１４１による測定距離との関係を示す図である。図１６との相違点を中心に説明する。
【0217】
図２１（ａ）に示すように、トンネル６００内には非常駐車帯７０１が設けられている。非常駐車帯７０１が設けられた道路区間（以下、非常駐車帯７０１の区間という）では、他の区間と比べ、トンネル６００の壁面がＸ軸正方向にずれてカメラユニット３００及び照明ユニット４００からの距離が大きくなっている。そのため、図２１（ｂ）に示すように、非常駐車帯７０１の区間に対応する区間１５４では、他の区間１５３，１５４に比べて測定距離が大きくなっている。測定距離が、第１距離閾値Ｄｆｔｈ以上で且つ第２距離閾値Ｄｓｔｈ以下である場合に、非常駐車帯７０１が検出される。
【0218】
次に図２２は、撮影システム１００ｃの動作の一例を説明するフローチャートである。なお、図２２におけるステップＳ２２１乃至Ｓ２２４の動作は、図１９におけるステップＳ１９１乃至Ｓ１９４の動作と同じである。また、図２２におけるステップＳ２２７乃至Ｓ２２９の動作は、図１７におけるステップＳ１９５乃至Ｓ１９７の動作と同じである。そのため、ここでは重複する説明を省略し、相違点を中心に説明する。図２０の機能構成図も適宜参照する。
【0219】
トンネル６００内に車両５００が進入後、ステップＳ２２５において、第２判定部１６５は、ＴＯＦセンサ１４１で得られた距離測定値が第１距離閾値Ｄｆｔｈ以上で且つ第２距離閾値Ｄｓｔｈ以下であるか否かを判定する。
【0220】
ステップＳ２２５で、距離測定値が第１距離閾値Ｄｆｔｈ以上で且つ第２距離閾値Ｄｓｔｈ以下でないと判定された場合には（ステップＳ２２５、Ｎｏ）、動作はステップＳ２２９に移行する。
【0221】
一方、ステップＳ２２５で、距離測定値が第１距離閾値Ｄｆｔｈ以上で且つ第２距離閾値Ｄｓｔｈ以下であると判定された場合には（ステップＳ２２５、Ｙｅｓ）、報知部１６６は、対象物に関する情報を報知する。この報知に応答して、オペレータは対象物に応じた所定の操作を行う。
【0222】
このようにして、撮影システム１００ｃは、トンネル６００内の対象物を撮影することができる。
【0223】
＜撮影システム１００ｂの作用効果＞
以上説明したように、本実施形態では、距離測定装置で得られた距離測定値が第１距離閾値以上で且つ第２距離閾値以下の場合に、距離に関する情報を報知し、オペレータがこの報知に基づいて行った所定の操作に応答して、撮影装置の露出条件を第２の露出条件に決定する。これにより、オペレータの見落とし等を防ぎ、撮影画像における白飛びや黒潰れの発生をより確実に防止することができる。なお、これ以外の効果は第１及び第２実施形態で説明したものと同様である。
以上説明したように、本実施形態では、距離測定装置で得られた距離測定値が第１距離閾値以上で且つ第２距離閾値以下の場合に、距離に関する情報を報知し、オペレータがこの報知に基づいて行った所定の操作に応答して、撮影装置の露出条件を第２の露出条件に決定する。これにより、オペレータの見落とし等を防ぎ、撮影画像における白飛びや黒潰れの発生をより確実に防止することができる。なお、これ以外の効果は第１及び第２実施形態で説明したものと同様である。
【0224】
［第４実施形態］
次に、第４実施形態に係る撮影システム１００ｄについて説明する。
第１乃至第３の実施形態では、車両の走行速度が速すぎると、距離測定装置の測定結果に応答した第１の露出条件への切り替えが撮影開始までに完了せず、撮影画像に白飛びや黒潰れが発生する場合がある。
次に、第４実施形態に係る撮影システム１００ｄについて説明する。
第１乃至第３の実施形態では、車両の走行速度が速すぎると、距離測定装置の測定結果に応答した第１の露出条件への切り替えが撮影開始までに完了せず、撮影画像に白飛びや黒潰れが発生する場合がある。
【0225】
本実施形態では、車両の走行速度、すなわち車速（移動速度）に基づき、距離測定装置と撮影装置との連携が可能な移動速度に修正する。これにより、撮影開始までに第１の露出条件への切り替えを完了可能とし、撮影画像における白飛びや黒潰れの発生を確実に防止する。
【0226】
＜制御装置１６０ｄの機能構成例＞
まず、撮影システム１００ｄが備える制御装置１６０ｄの機能構成について説明する。図２３は、制御装置１６０ｄの機能構成の一例を説明するブロック図である。図２３に示すように、制御装置１６０ｄは、車速判定部１６７と、要求部１６８と、修正部１６９とを備える。これらの各機能は、図４のＣＰＵ１１１が所定のプログラムを実行すること等により実現される。
まず、撮影システム１００ｄが備える制御装置１６０ｄの機能構成について説明する。図２３は、制御装置１６０ｄの機能構成の一例を説明するブロック図である。図２３に示すように、制御装置１６０ｄは、車速判定部１６７と、要求部１６８と、修正部１６９とを備える。これらの各機能は、図４のＣＰＵ１１１が所定のプログラムを実行すること等により実現される。
【0227】
車速判定部１６７は、車速計／移動距離計１７１により検出される車速が所定の速度閾値以上であるか否かを判定し、判定結果を要求部１６８に提供する。速度閾値は、ＴＯＦセンサ１４１とカメラユニット３００との連携が可能な車速の限界値を示す、予め定められた速度の閾値である。
【0228】
ＴＯＦセンサ１４１の測定結果に応答した第１の露出条件への切り替えが撮影開始までに完了可能な車速は、ＴＯＦセンサ１４１とカメラユニット３００との連携が可能な車速に対応する。
【0229】
要求部１６８は、車速に基づき、ＴＯＦセンサ１４１とカメラユニット３００との連携が可能な車速への修正を要求する要求手段の一例である。具体的には、要求部１６８は、車速が所定の速度閾値以上である場合に、修正部１６９に対して修正を要求する。
【0230】
修正部１６９は、車速を修正する修正手段の一例である。具体的には、修正部１６９は、要求部１６８による要求に応答して、車両が備えるエンジンＥＣＵ（Engine Control Unit）５１０に修正信号を出力して車速を修正する。
【0231】
エンジンＥＣＵ５１０は、修正部１６９からの修正信号に応答して、燃料噴射量の決定、点火時期の進角・遅角、動弁機構等の制御を行う。また、現在車速とアクセル開度の関係に対し変速段の切り替え線が定められたマップを参照する等して変速の必要性を判断する。エンジンＥＣＵ５１０はこれらを組み合わせて車両の加速や減速制御を行い、修正信号に応じた車速を実現する。なお、エンジンと共に又はエンジンを動力とすることなく電気モータを動力としてもよい。
【0232】
＜撮影システム１００ｄの動作例＞
次に図２４を参照して、撮影システム１００ｄの動作について説明する。図２４は、撮影システム１００ｄの動作の一例を説明するフローチャートである。なお、図２４におけるステップＳ２４１乃至Ｓ２４２の動作は、図１７におけるステップＳ１７１乃至Ｓ１７２の動作と同じである。また、図２４におけるステップＳ２４６乃至Ｓ２４７の動作は、図１７におけるステップＳ１７３乃至Ｓ１７４の動作と同じである。さらに図２４におけるステップＳ２４８の動作は、図１７におけるステップＳ１７５の動作と同じである。そのため、ここでは重複する説明を省略し、相違点を中心に説明する。図２３の機能構成図も適宜参照する。
次に図２４を参照して、撮影システム１００ｄの動作について説明する。図２４は、撮影システム１００ｄの動作の一例を説明するフローチャートである。なお、図２４におけるステップＳ２４１乃至Ｓ２４２の動作は、図１７におけるステップＳ１７１乃至Ｓ１７２の動作と同じである。また、図２４におけるステップＳ２４６乃至Ｓ２４７の動作は、図１７におけるステップＳ１７３乃至Ｓ１７４の動作と同じである。さらに図２４におけるステップＳ２４８の動作は、図１７におけるステップＳ１７５の動作と同じである。そのため、ここでは重複する説明を省略し、相違点を中心に説明する。図２３の機能構成図も適宜参照する。
【0233】
ステップＳ２４３において、車速判定部１６７は、車速計／移動距離計１７１により検出される車速が速度閾値以上であるか否かを判定する。
【0234】
ステップＳ２４３で車速が速度閾値以上でないと判定された場合には（ステップＳ２４３、Ｎｏ）、動作はステップＳ２４６に移行する。
【0235】
一方、ステップＳ２４３で車速が速度閾値以上であると判定された場合には（ステップＳ２４３、Ｙｅｓ）、ステップＳ２４４において、要求部１６８は車速の修正を修正部１６９に要求する。
【0236】
続いて、ステップＳ２４５において、修正部１６９は、エンジンＥＣＵ５１０に修正信号を出力して車速を修正する。
【0237】
このようにして、撮影システム１００ｂは、トンネル６００内の対象物を撮影することができる。
【0238】
＜撮影システム１００ｄの作用効果＞
以上説明したように、本実施形態では、車両の移動速度に基づき、距離測定装置と撮影装置との連携が可能な移動速度に修正する。これにより、第１の露出条件への切り替えを撮影開始までに完了可能にし、撮影画像における白飛びや黒潰れの発生を確実に防止することができる。
以上説明したように、本実施形態では、車両の移動速度に基づき、距離測定装置と撮影装置との連携が可能な移動速度に修正する。これにより、第１の露出条件への切り替えを撮影開始までに完了可能にし、撮影画像における白飛びや黒潰れの発生を確実に防止することができる。
【0239】
なお、本実施形態では、要求手段が修正手段に修正を要求し、修正手段がエンジンＥＣＵを介して車速を修正する構成を例示したが、これに限定されるものではない。例えば、要求手段は、車両の運転者に対して修正を要求することもできる。運転者は要求に応答して運転操作により車速を修正できる。
【0240】
上記以外の効果は、第１乃至第３実施形態で説明したものと同様である。
【0241】
以上、本発明の実施形態の例について記述したが、本発明は斯かる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
【0242】
具体的には、カメラを搭載する車両としては２輪車、一般車等の４輪車、建設・農業・産業車両、鉄道車両、特殊車両であってもよく、また、ドローン等の飛行体であってもよい。これらまとめて移動体と称する。
【0243】
また実施形態では、対象物の一例としてトンネルを説明したが、これに限るものではなく、対象物には、気体、液体、粉体、粒体物質の輸送に用いる配管も含まれる。また、対象物には、昇降機（エレベータ）が走行する縦穴状の鉄筋コンクリート構造等の昇降路（エレベータシャフト）も含まれる。
【0244】
また、実施形態では、撮影システムの構成部の全部が移動体に設けられる構成を例示したが、これに限定されるものではない。一部の構成部を移動体の外部に設けることもできる。例えば、撮影装置や照明装置等の撮影を行う構成部を移動体に設け、またクラウドサーバや外部ＰＣ等に制御装置を設けて、撮影を行う構成部と制御装置との間で情報、データ又は信号を、インターネット等のネットワークを介して送受することもできる。
【0245】
なお、実施形態の説明で用いた序数、数量等の数字は、全て本発明の技術を具体的に説明するために例示するものであり、本発明は例示された数字に制限されない。また、構成要素間の接続関係は、本発明の技術を具体的に説明するために例示するものであり、本発明の機能を実現する接続関係はこれに限定されない。
【0246】
また、機能ブロック図におけるブロックの分割は一例であり、複数のブロックを一つのブロックとして実現する、一つのブロックを複数に分割する、及び／又は、一部の機能を他のブロックに移してもよい。また、類似する機能を有する複数のブロックの機能を単一のハードウェア又はソフトウェアが並列又は時分割に処理してもよい。
【符号の説明】
【0247】
１００ 撮影システム
１１０ センサ制御ボード
１１１ ＣＰＵ
１１２ ＲＯＭ
１１３ ＲＡＭ
１１４ ＨＤＤ
１１５ 外部Ｉ／Ｆ
１１６ ブザー
１１７ システムバス
１１８ 操作部
１４１ ＴＯＦセンサ
１５３～１５５ 区間
１６０ 制御装置（制御手段の一例）
１６１ 第１判定部
１６２ 露出制御部
１６３ 露出条件記憶部
１６４ 操作受付部
１６５ 第２判定部
１６６ 報知部（報知手段の一例）
１６７ 車速判定部
１６８ 要求部（要求手段の一例）
１６９ 修正部（修正手段の一例）
１７０ ＩＭＵ
１７１ 車速計／移動距離計
２００ スライドユニット
２１０、２２０ レール
２３０ ベース
２３１ 嵌合孔
２４０ ガイドシャフト
２５１、２５２ ガイドシャフト保持部材
２６１、２６２ フレーム
３００ カメラユニット
３１０、４１０ ベースプレート
３２１、３２２ レール接続部
３３１～３３４ カメラ
３３１－１、３３４－１ レンズ
３３１－１ａ 絞り
３３１－２、３３４－２ ラインＣＣＤ
３４１、３４２、４４１、４４２ シャフト連結部
３４１－１、３４２－１ 貫通孔
３５０、４５０ インデックスプランジャ
３６１、３６２、３６４ 撮影範囲
３６３ 撮影方向
４００ 照明ユニット
４３１～４３６ 照明光源部
４３１－１ レンズ
４３１－１ａ 絞り
４３１－２ 光源
４５１ プランジャ
４５２ プランジャ保持部
４６１、４６２、４６４ 照明範囲
４６３ 照明方向
５００ 車両
５１０ エンジンＥＣＵ
６００ トンネル
７００ 道路
７０１ 非常駐車帯
７１０、７２０ 車線
７３０ 歩道
Ｄｆｔｈ 第１距離閾値
Ｄｓｔｈ 第２距離閾値
１１０ センサ制御ボード
１１１ ＣＰＵ
１１２ ＲＯＭ
１１３ ＲＡＭ
１１４ ＨＤＤ
１１５ 外部Ｉ／Ｆ
１１６ ブザー
１１７ システムバス
１１８ 操作部
１４１ ＴＯＦセンサ
１５３～１５５ 区間
１６０ 制御装置（制御手段の一例）
１６１ 第１判定部
１６２ 露出制御部
１６３ 露出条件記憶部
１６４ 操作受付部
１６５ 第２判定部
１６６ 報知部（報知手段の一例）
１６７ 車速判定部
１６８ 要求部（要求手段の一例）
１６９ 修正部（修正手段の一例）
１７０ ＩＭＵ
１７１ 車速計／移動距離計
２００ スライドユニット
２１０、２２０ レール
２３０ ベース
２３１ 嵌合孔
２４０ ガイドシャフト
２５１、２５２ ガイドシャフト保持部材
２６１、２６２ フレーム
３００ カメラユニット
３１０、４１０ ベースプレート
３２１、３２２ レール接続部
３３１～３３４ カメラ
３３１－１、３３４－１ レンズ
３３１－１ａ 絞り
３３１－２、３３４－２ ラインＣＣＤ
３４１、３４２、４４１、４４２ シャフト連結部
３４１－１、３４２－１ 貫通孔
３５０、４５０ インデックスプランジャ
３６１、３６２、３６４ 撮影範囲
３６３ 撮影方向
４００ 照明ユニット
４３１～４３６ 照明光源部
４３１－１ レンズ
４３１－１ａ 絞り
４３１－２ 光源
４５１ プランジャ
４５２ プランジャ保持部
４６１、４６２、４６４ 照明範囲
４６３ 照明方向
５００ 車両
５１０ エンジンＥＣＵ
６００ トンネル
７００ 道路
７０１ 非常駐車帯
７１０、７２０ 車線
７３０ 歩道
Ｄｆｔｈ 第１距離閾値
Ｄｓｔｈ 第２距離閾値
【先行技術文献】
【特許文献】
【0248】
【文献】特開２０１０－２３９４７９号公報
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12A】
【図12B】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】