特許 7575066 自動走行作業車両の制御システム、遠隔操作装置および車両制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-21

(45)【発行日】2024-10-29

(54)【発明の名称】自動走行作業車両の制御システム、遠隔操作装置および車両制御装置

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/00 20240101AFI20241022BHJP

   H04Q 9/00 20060101ALI20241022BHJP

   A01B 69/00 20060101ALI20241022BHJP

【ＦＩ】

G05D1/00

H04Q9/00 301B

A01B69/00 B

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2021057037

(22)【出願日】2021-03-30

(65)【公開番号】P2022154144

(43)【公開日】2022-10-13

【審査請求日】2023-11-16

(73)【特許権者】

【識別番号】501203344

【氏名又は名称】国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構

(74)【代理人】

【識別番号】100105784

【弁理士】

【氏名又は名称】橘 和之

(72)【発明者】

【氏名】山下 貴史

(72)【発明者】

【氏名】林 和信

【審査官】神山 貴行

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－１６４４４０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－０３６７９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０６０４５０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／００

Ｈ０４Ｑ ９／００

Ａ０１Ｂ ６９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動走行可能な複数の作業車両にそれぞれ搭載された車両制御装置と、上記作業車両を目視可能な現場にいる監視者が使用する第１遠隔操作装置および上記作業車両を目視できない遠隔地にいる監視者が使用する第２遠隔操作装置の少なくとも一方である遠隔操作装置とを備え、上記遠隔操作装置から上記車両制御装置に与えられる外発指示に従って、上記複数の作業車両の動作を制御することが可能になされた作業車両の制御システムであって、
上記複数の作業車両に搭載された複数の上記車両制御装置はそれぞれ、
自制御装置を特定可能な制御装置ＩＤ、制御装置メッセージを発信する直前の一定時間以内に上記遠隔操作装置から受信した操作装置メッセージに含まれる操作装置ＩＤのリスト、および、上記自制御装置が搭載された作業車両の運転状態を示す状態情報を含む上記制御装置メッセージを所定時間間隔で発信する制御装置メッセージ発信部と、
上記遠隔操作装置から上記所定時間間隔で送られてくる上記操作装置メッセージを受信する操作装置メッセージ受信部とを備え、
上記遠隔操作装置は、
自操作装置を特定可能な操作装置ＩＤ、上記操作装置メッセージを発信する直前の一定時間以内に上記車両制御装置から受信した上記制御装置メッセージに含まれる制御装置ＩＤのリスト、および、上記車両制御装置に対する命令を含む上記操作装置メッセージを上記所定時間間隔で発信する操作装置メッセージ発信部と、
上記車両制御装置から上記所定時間間隔で送られてくる上記制御装置メッセージを受信する制御装置メッセージ受信部と、
上記制御装置メッセージ受信部により受信された上記制御装置メッセージに含まれる上記制御装置ＩＤに基づいて、上記自操作装置に通信接続されている車両制御装置を認識する接続管理部と、
上記制御装置メッセージ受信部により受信された上記制御装置メッセージに含まれる上記操作装置ＩＤのリストに基づいて、上記接続管理部により通信接続状態が認識された車両制御装置のそれぞれについて、上記遠隔操作装置の接続数が所定数以上である冗長状態または上記遠隔操作装置の接続数が所定数未満である非冗長状態の何れであるかを認識する冗長性管理部と、
上記冗長性管理部により上記非冗長状態であると認識されている車両制御装置との間で上記通信接続状態から通信断絶状態に変化したことが上記接続管理部により検知された場合に、上記通信断絶状態となった車両制御装置以外に上記非冗長状態であると認識されている他の車両制御装置が存在するか否かを判定し、存在する場合に、上記他の車両制御装置に対して上記作業車両の運転に関する命令を発信するように上記操作装置メッセージ発信部を制御する命令制御部とを備えた
ことを特徴とする自動走行作業車両の制御システム。

【請求項2】

上記所定数は２つであり、
上記命令制御部は、上記他の車両制御装置に対して上記作業車両の運転を停止する命令を発信するように上記操作装置メッセージ発信部を制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の自動走行作業車両の制御システム。

【請求項3】

上記所定数は３つ以上であり、
上記命令制御部は、上記他の車両制御装置に対して上記作業車両の運転を停止する命令を発信するように上記操作装置メッセージ発信部を制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の自動走行作業車両の制御システム。

【請求項4】

上記車両制御装置の上記制御装置メッセージ発信部は、上記通信接続状態にある遠隔操作装置から送信された、上記作業車両の運転に関する命令を含む上記操作装置メッセージを上記操作装置メッセージ受信部にて受信した場合、上記操作装置メッセージの送信元の遠隔操作装置との間を仮想的に非接続状態とみなし、上記制御装置メッセージの上記操作装置ＩＤのリストから、上記送信元の遠隔操作装置の操作装置ＩＤを除外することを特徴とする請求項１～３の何れか１項に記載の自動走行作業車両の制御システム。

【請求項5】

上記命令制御部は、上記操作装置メッセージを発信する上記自操作装置が上記第１遠隔操作装置または上記第２遠隔操作装置の何れであるかに応じて、上記作業車両の運転に関する命令の内容を異ならせることを特徴とする請求項１～４の何れか１項に記載の自動走行作業車両の制御システム。

【請求項6】

上記車両制御装置は、
上記車両制御装置の自律制御による内発指示に従って、上記作業車両の動作を制御する運転制御部と、
上記操作装置メッセージ受信部により受信された上記操作装置メッセージに含まれる上記操作装置ＩＤに基づいて、上記自制御装置に通信接続されている遠隔操作装置を認識する第２接続管理部と、
上記第２接続管理部により通信接続されていると認識された上記遠隔操作装置の数に基づいて、上記遠隔操作装置の接続数が所定数以上である冗長状態または上記遠隔操作装置の接続数が所定数未満である非冗長状態の何れであるかを認識する第２冗長性管理部とを更に備え、
上記運転制御部は、上記第２冗長性管理部により上記冗長状態から上記非冗長状態に変化したことが検知された場合に、上記自制御装置に対して上記作業車両の運転に関する命令を含む内発指示を発行する
ことを特徴とする請求項１～３の何れか１項に記載の自動走行作業車両の制御システム。

【請求項7】

上記遠隔操作装置の上記操作装置メッセージ発信部は、上記通信接続状態にある車両制御装置に対して、上記作業車両の運転に関する命令を含む上記操作装置メッセージを発信した後、当該操作装置メッセージの送信先の車両制御装置遠隔操作装置との間を仮想的に非接続状態とみなし、当該操作装置メッセージの上記制御装置ＩＤのリストから、上記送信先の車両制御装置の制御装置ＩＤを除外し、
上記車両制御装置の第２接続管理部は、上記制御装置ＩＤのリストの中に自制御装置の制御装置ＩＤが含まれている上記操作装置メッセージのみを対象として、当該操作装置メッセージに含まれる上記操作装置ＩＤに基づいて、上記自制御装置に通信接続されている遠隔操作装置を認識する
ことを特徴とする請求項６に記載の自動走行作業車両の制御システム。

【請求項8】

上記運転制御部は、上記第２冗長性管理部により上記冗長状態から上記非冗長状態に変化したことが検知された場合に、上記通信接続状態が維持されている遠隔操作装置が上記第１遠隔操作装置または上記第２遠隔操作装置の何れであるかに応じて、上記作業車両の運転に関する命令の内容を異ならせることを特徴とする請求項６に記載の自動走行作業車両の制御システム。

【請求項9】

自動走行可能な複数の作業車両にそれぞれ搭載された車両制御装置と、上記作業車両を目視可能な現場にいる監視者が使用する第１遠隔操作装置および上記作業車両を目視できない遠隔地にいる監視者が使用する第２遠隔操作装置の少なくとも一方である遠隔操作装置とを備え、上記遠隔操作装置から上記車両制御装置に与えられる外発指示に従って、上記複数の作業車両の動作を制御することが可能になされた制御システムに用いられる上記遠隔操作装置であって、
自操作装置を特定可能な操作装置ＩＤ、操作装置メッセージを発信する直前の一定時間以内に上記車両制御装置から受信した制御装置メッセージに含まれる制御装置ＩＤのリスト、および、上記車両制御装置に対する命令を含む上記操作装置メッセージを所定時間間隔で発信する操作装置メッセージ発信部と、
上記車両制御装置から上記所定時間間隔で送られてくる上記制御装置メッセージを受信する制御装置メッセージ受信部と、
上記制御装置メッセージ受信部により受信された上記制御装置メッセージに含まれる上記制御装置ＩＤに基づいて、上記自操作装置に通信接続されている車両制御装置を認識する接続管理部と、
上記制御装置メッセージ受信部により受信された上記制御装置メッセージに含まれる上記操作装置ＩＤのリストに基づいて、上記接続管理部により通信接続状態が認識された車両制御装置のそれぞれについて、上記遠隔操作装置の接続数が所定数以上である冗長状態または上記遠隔操作装置の接続数が所定数未満である非冗長状態の何れであるかを認識する冗長性管理部と、
上記冗長性管理部により上記非冗長状態であると認識されている車両制御装置との間で上記通信接続状態から通信断絶状態に変化したことが上記接続管理部により検知された場合に、上記通信断絶状態となった車両制御装置以外に上記非冗長状態であると認識されている他の車両制御装置が存在するか否かを判定し、存在する場合に、上記他の車両制御装置に対して上記作業車両の運転に関する命令を発信するように上記操作装置メッセージ発信部を制御する命令制御部とを備えた
ことを特徴とする自動走行作業車両の遠隔操作装置。

【請求項10】

自動走行可能な複数の作業車両にそれぞれ搭載された車両制御装置と、上記作業車両を目視可能な現場にいる監視者が使用する第１遠隔操作装置および上記作業車両を目視できない遠隔地にいる監視者が使用する第２遠隔操作装置の少なくとも一方である遠隔操作装置とを備え、上記遠隔操作装置から上記車両制御装置に与えられる外発指示と、上記車両制御装置の自律制御による内発指示とに従って、上記複数の作業車両の動作を制御することが可能になされた制御システムに用いられる上記車両制御装置であって、
上記外発指示および上記内発指示に従って上記作業車両の動作を制御する運転制御部と、
自制御装置を特定可能な制御装置ＩＤ、制御装置メッセージを発信する直前の一定時間以内に上記遠隔操作装置から受信した操作装置メッセージに含まれる操作装置ＩＤのリスト、および、上記自制御装置が搭載された作業車両の運転状態を示す状態情報を含む上記制御装置メッセージを所定時間間隔で発信する制御装置メッセージ発信部と、
上記遠隔操作装置から上記所定時間間隔で送られてくる上記操作装置メッセージを受信する操作装置メッセージ受信部と、
上記操作装置メッセージ受信部により受信された上記操作装置メッセージに含まれる上記操作装置ＩＤに基づいて、上記自制御装置に通信接続されている遠隔操作装置を認識する第２接続管理部と、
上記操作装置メッセージ受信部により受信された上記操作装置メッセージに含まれる上記制御装置ＩＤのリストに基づいて、上記遠隔操作装置の接続数が所定数以上である冗長状態または上記遠隔操作装置の接続数が所定数未満である非冗長状態の何れであるかを認識する第２冗長性管理部とを備え、
上記運転制御部は、上記第２冗長性管理部により上記非冗長状態であると認識されている遠隔操作装置との間で通信接続状態から通信断絶状態に変化したことが上記第２接続管理部により検知された場合に、上記自制御装置に対して上記作業車両の運転に関する命令を含む内発指示を発信する
ことを特徴とする車両制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動走行作業車両の制御システム、遠隔操作装置および車両制御装置に関し、特に、複数人の作業者が複数台の自動走行作業車両を制御可能になされたシステムに用いて好適なものである。

【背景技術】

【0002】

近年、農家人口の減少に伴い、担い手への農地の集積と経営規模の拡大とが進んでいる。そのため、将来的に熟練作業者の確保が困難になることが予想されている。このような状況のもと、限られた人員で、規模拡大に伴う多数圃場に対応しながら、生産性の高い農作業技術を実現することが求められている。例えば、自動走行作業車両の活用により作業者一人当たりの作業面積を増加させる技術の開発に期待が寄せられている。

【0003】

これに関して、従来、複数の自動走行作業車両の走行を遠隔制御するシステムが知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の複数台併走作業システムでは、１台の遠隔操作装置により作業開始の操作が行われると、複数台の自律走行作業車両が併走して、圃場内をあらかじめ設定した走行経路に沿って往復走行して作業を行い、オペレータがその近傍で遠隔操作装置を持って操作を行う。遠隔操作装置では、複数台の自律走行作業車両の個々の制御が可能であり、それぞれの自律走行作業車両に切り換えて操作でき、作業開始や緊急停止は複数台同時に制御できるようにしている。

【0004】

この特許文献１に記載のシステムでは、複数台の作業車両を併走させて、作業者がそれらの作業車両を肉眼で視認する「目視監視」を基本としている。そのため、作業者の認知能力が制約になり、併走という形態の制約を外して多くの台数の作業車両を安全に走行させるには限界がある。そこで、複数人の監視者が複数台の作業車両を監視して制御するといったシステムを構築することにより、作業車両の同時運用可能台数を増やすことが望まれる。

【0005】

複数人の監視者が複数の遠隔操作装置から複数台の作業車両の動作を制御するシステムを構成する場合においては、ある１つの遠隔操作装置から操作命令を発出する対象となる作業車両が複数存在することになる。また、ある１台の作業車両に向けて操作命令を発出可能な遠隔操作装置が複数存在することになる。そのため、制御系統が複雑なものとなる。

【0006】

ところで、何らかの理由によって、何れかの遠隔操作装置と作業車両との間に通信の接続断絶が起きることがある。この場合、上記のように複雑な制御系統を有するシステムにおいては、接続断絶が起きた作業車両はもちろん、他の作業車両も含めて、システム全体で安全を確保しながら複数の作業車両の動作を適切に制御できるようにすることが求められる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0007】

【文献】特開２０１６－９５６５９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0008】

本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、複数人の監視者が複数の遠隔操作装置から複数台の作業車両の動作を制御するシステムにおいて、何れかの遠隔操作装置と作業車両との間に通信の接続断絶が起きた場合にも、複数の遠隔操作装置から複数台の作業車両の動作を引き続き安全に制御できるようにすることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

上記した課題を解決するために、本発明では、遠隔操作装置から複数の車両制御装置に与えられる外発指示に従って、複数の作業車両の動作を制御することが可能になされた作業車両の制御システムにおいて、車両制御装置から制御装置メッセージを所定時間間隔で発信してこれを遠隔操作装置が受信するとともに、遠隔操作装置から操作装置メッセージを所定時間間隔で発信してこれを車両制御装置が受信するようにする。制御装置メッセージには、自制御装置を特定可能な制御装置ＩＤと、制御装置メッセージを発信する直前の一定時間以内に遠隔操作装置から受信した操作装置メッセージに含まれる操作装置ＩＤのリストと、自制御装置が搭載された作業車両の運転状態を示す状態情報とを含ませる。一方、操作装置メッセージには、自操作装置を特定可能な操作装置ＩＤと、操作装置メッセージを発信する直前の一定時間以内に車両制御装置から受信した制御装置メッセージに含まれる制御装置ＩＤのリストと、車両制御装置に対する命令とを含ませる。

【0010】

遠隔操作装置では、受信された制御装置メッセージに含まれる制御装置ＩＤに基づいて、自操作装置に通信接続されている車両制御装置を認識するとともに、受信された制御装置メッセージに含まれる操作装置ＩＤのリストに基づいて、通信接続状態が認識された車両制御装置のそれぞれについて、遠隔操作装置の接続数が所定数以上である冗長状態または遠隔操作装置の接続数が所定数未満である非冗長状態の何れであるかを認識する。そして、非冗長状態であると認識されている車両制御装置との間で通信接続状態から通信断絶状態に変化したことが検知された場合に、通信断絶状態となった車両制御装置以外に非冗長状態であると認識されている他の車両制御装置が存在するか否かを判定し、存在する場合に、当該他の車両制御装置に対して作業車両の運転に関する命令を発信するようにしている。

【発明の効果】

【0011】

上記のように構成した本発明において、ある監視者が使用する遠隔操作装置において、非冗長状態であると認識されている車両制御装置との間で通信接続状態から通信断絶状態に変化したことが検知された場合、その監視者が何らかの処置を行う可能性が高い状況といえる。このとき、その監視者が遠隔操作装置を使用して制御している作業車両が他にもある場合、当該他の作業車両に対する監視をそれまでのように十分に行えなくなる可能性が生じる。

【0012】

このような状況において、通信断絶状態となった車両制御装置以外にも非冗長状態で通信接続されている他の車両制御装置が存在すると判定されると、当該他の車両制御装置に対して作業車両の運転に関する命令が発信され、他の作業車両の運転が自動制御される。これにより、他の作業車両の運転において安全な状態を確保することができる。一方、その監視者が遠隔操作装置を使用して制御している他の作業車両がある場合であっても、当該他の作業車両に接続されている車両制御装置との間の通信接続が冗長状態であると認識された場合には、当該他の作業車両を他の監視者が十分な注意能力をもって監視可能な状態にあることから、他の車両制御装置には命令が発信されず、他の作業車両の遠隔制御がそのまま継続される。このように、本発明によれば、何れかの遠隔操作装置と車両制御装置との間に通信の接続断絶が起きた場合にも、複数の遠隔操作装置から複数台の作業車両の動作を引き続き安全に制御できるようにすることが可能である。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本実施形態による作業車両の制御システムの全体構成例を示す図である。

【図2】本実施形態による車両制御装置の機能構成例を示すブロック図である。

【図3】本実施形態による遠隔操作装置の機能構成例を示すブロック図である。

【図4】冗長状態および非冗長状態を説明するための図である。

【図5】本実施形態による命令制御部の処理例を説明するための図である。

【図6】本実施形態による命令制御部の処理例を説明するための図である。

【図7】本実施形態による遠隔操作装置の動作例を示すフローチャートである。

【図8】第１の変形例による命令制御部の処理例を説明するための図である。

【図9】第２の変形例による接続管理部および命令制御部の処理例を説明するための図である。

【図10】第３の変形例による車両制御装置の機能構成例を示すブロック図である。

【図11】第３の変形例による処理例を説明するための図である。

【図12】第３の変形例による別の処理例（第２の変形例の応用）を説明するための図である。

【図13】第４の変形例による処理例を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態による作業車両の制御システム（以下、単に制御システムという）の全体構成例を示す図である。

【0015】

図１に示すように、本実施形態の制御システムは、複数の作業車両１００_-1～１００_-4にそれぞれ搭載された車両制御装置１０_-1～１０_-4と、作業車両１００を目視可能な現場にいる監視者（以下、現場監視者という）が使用するリモコン型の第１遠隔操作装置３０と、作業車両１００を目視できない遠隔地の基地局２００にいる監視者（以下、遠隔監視者という）が使用する遠隔監視型の第２遠隔操作装置４０とを備えて構成される。以下の説明において、複数の作業車両１００_-1～１００_-4を特に区別しないときは単に作業車両１００と記す。また、複数の車両制御装置１０_-1～１０_-4を特に区別しないときは単に車両制御装置１０と記す。また、第１遠隔操作装置３０および第２遠隔操作装置４０をまとめて遠隔操作装置３０，４０と記す。

【0016】

作業車両１００_-1～１００_-4はそれぞれ、作業機１０１_-1～１０１_-4（以下の説明において、各々を特に区別しないときは単に作業機１０１と記す）を備えている。作業機１０１は任意であるが、本実施形態では一例として、車両本体の後方に連結して使用される耕うん機であるとする。作業機１０１は、昇降可能に作業車両１００に連結されており、作業時には作業機１０１を下降させ、非作業時には作業機１０１を上昇させる。

【0017】

車両制御装置１０と第１遠隔操作装置３０との間は、特定小電力無線、赤外線通信、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）または無線ＬＡＮなどの無線通信手段を介して接続されており、相互に通信を行うことができるようになっている。また、車両制御装置１０と第２遠隔操作装置４０との間は、インターネットや専用線などの通信回線および無線ＬＡＮなどの無線通信手段を介して接続されており、相互に通信を行うことができるようになっている。第１遠隔操作装置３０は、遠隔操作機能を有するアプリケーションがインストールされたスマートフォンやタブレットといったモバイル端末であってもよい。

【0018】

本実施形態の制御システムでは、第１遠隔操作装置３０、第２遠隔操作装置４０から車両制御装置１０にそれぞれ与えられる指示（以下、外発指示という）と、車両制御装置１０自体による自律的な制御に基づき発行される指示（以下、内発指示という）とに従って、複数の作業車両１０_-1～１０_-4の動作（走行および作業機１０１による作業）を制御することが可能になされている。この外発指示は、特許請求の範囲の「命令」に相当する。

【0019】

この外発指示には、作業車両１００の運転に関する動作モード（詳細は後述する）の設定を指示するもの（以下、モード設定指示という）と、作業車両１００の運転（作業車両１００の走行および作業機１０１の作動を含む）の制御を指示するもの（以下、操縦指示という）とが含まれる。操縦指示は、エンジンの起動・停止に関する指示、走行の開始・停止に関する指示、操舵の制御に関する指示、走行速度の制御に関する指示、変速の制御に関する指示、作業機１０１の作動（昇降および駆動）に関する指示などを含む。

【0020】

なお、図１では説明を簡単にするために、現場監視者が１人で第１遠隔操作装置３０が１つ、基地局２００の遠隔監視者が１人で第２遠隔操作装置４０が１つの例を示しているが、第１遠隔操作装置３０および第２遠隔操作装置４０はそれぞれ複数であってもよい。１人の現場監視者が複数の第１遠隔操作装置３０を操作する形態であってもよい。なお、複数の第１遠隔操作装置３０を区別して示すとき、および複数の第２遠隔操作装置４０を区別して示すときは、“３０”または“４０”の符号に下付き数字を付すことにする。また、現場監視者が複数人で第１遠隔操作装置３０が複数（第２遠隔操作装置４０がない状態）であってもよいし、遠隔監視者が複数人で第２遠隔操作装置４０が複数（第１遠隔操作装置３０がない状態）であってもよい。また、本実施形態では、１台から最大４台までの作業車両１００を同時に走行させることができるシステムの例について説明するが、最大４台というのは一例に過ぎず、２台以上であればよい。

【0021】

図２は、本実施形態による車両制御装置１０の機能構成例を示すブロック図である。図２に示すように、本実施形態の車両制御装置１０は、機能構成として、状態情報取得部１１、モード設定部１２、運転制御部１３、制御装置メッセージ発信部１４および操作装置メッセージ受信部１５を備えている。また、車両制御装置１０は、記憶媒体として、経路データ記憶部１０Ａを備えている。また、車両制御装置１０には、各種センサ１７およびカメラ１８が電気的に接続されている。

【0022】

各機能ブロック１１～１５は、ハードウェア、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ソフトウェアの何れによっても構成することが可能である。例えばソフトウェアによって構成する場合、上記各機能ブロック１１～１５は、実際にはコンピュータのＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを備えて構成され、ＲＡＭやＲＯＭ、ハードディスクまたは半導体メモリ等の記録媒体に記憶されたプログラムが動作することによって実現される。

【0023】

状態情報取得部１１は、各種センサ１７により検出される作業車両１００の走行状態を示す走行状態情報、各種センサ１７により検出される作業機１０１の作動状態を示す作動状態情報、および、カメラ１８により撮影される車両周囲の状態を示す車両周囲画像を取得し、制御装置メッセージ発信部１４に逐次供給する。また、状態情報取得部１１は、モード設定部１２により設定された作業車両１００の動作モードの情報を取得し、制御装置メッセージ発信部１４に供給する。以下では、走行状態情報、作動状態情報、車両周囲画像および動作モード情報を合わせて各種状態情報という。

【0024】

モード設定部１２は、操作装置メッセージ受信部１５が受信した操作装置メッセージ（詳細は後述する）に外発指示として含まれるモード設定指示に従って、作業車両１００の運転に関する動作モードを設定する。また、モード設定部１２は、運転制御部１３による自律的な制御に基づき内発指示として発行されるモード設定指示に従って、作業車両１００の運転に関する動作モードを設定することもある。本実施形態において設定可能な動作モードは、例えば、手動運転モード、自動運転モード、遠隔操縦モード、待機モード、非常停止モード、一時停止モード、自動停止モードである。

【0025】

手動運転モードは、現場監視者が作業車両１００に乗車し、作業車両１００の各種操作部を操作することにより、作業車両１００の運転を現場監視者が手動で行う動作モードである。

【0026】

自動運転モードは、あらかじめ設定した計画（経路データ記憶部１０Ａに記憶される経路データ）に従って運転を自動実行する動作モードである。経路データ記憶部１０Ａには、作業車両１００が走行する圃場内にあらかじめ設定された走行経路を表す経路データが記憶されている。経路データには、圃場内のどの位置で作業機１０１を下降させて作業を行い、どの位置で作業機１０１を上昇させて作業を停止するかの作業計画を示す作業指示データも含まれている。

【0027】

この経路データは、例えば、作業車両１００が走行を開始する前に第２遠隔操作装置４０から車両制御装置１０に送信され、経路データ記憶部１０Ａに記憶される。なお、経路データ記憶部１０Ａに経路データを記憶させる方法は、上記のような送信によるものに限定されない。例えば、経路データを記憶したリムーバブル記憶媒体を車両制御装置１０に接続し、当該リムーバブル記憶媒体から経路データ記憶部１０Ａに経路データを転送するようにしてもよい。また、経路データは、自動運転モードで動作中に、各種センサ１７からのデータに基づいて動的に生成されてもよい。この場合は、経路データ記憶部１０Ａには作業範囲や圃場外形などの事前に取得されたデータが記録されている。

【0028】

遠隔操縦モードは、監視者（作業車両１００に乗車していない現場監視者または遠隔監視者。以下同様）による遠隔操作装置３０，４０からの外発指示を逐一作業車両１００の車両制御装置１０に送信して運転を制御する動作モードである。なお、第１遠隔操作装置３０からの外発指示に基づき運転を制御する動作モードと、第２遠隔操作装置４０からの外発指示に基づき運転を制御する動作モードとを分けて管理するようにしてもよい。待機モードは、いずれの動作もさせる必要がない場合に作業車両１００をその場に停車させておくように制御し、他の動作モードへのモード設定指示を待機する動作モードである。

【0029】

非常停止モードは、システムが備える通常機能では対応できない安全を脅かす可能性のある障害が発生した場合に、現在システムが実施している作業を復帰継続できなくなるなどの作業上の不都合があるにもかかわらず緊急性を優先して作業車両１００と作業機１０１とを安全状態に移行させる動作モードである。

【0030】

一時停止モードは、自動運転モードの設定中に何らかの理由により遠隔操作装置３０，４０からの指示によって運転の自動実行を一時的に停止する動作モードである。簡単な再開操作で自動運転モードに復帰可能である。本実施形態では、ある車両制御装置１０_-iと遠隔操作装置３０，４０との間に通信断絶が起きた場合に、他の車両制御装置１０_-j（ｊ≠ｉ）のモード設定部１２が遠隔操作装置３０，４０からの指示を受けて一時停止モードに遷移することがある。これについての詳細は追って説明する。自動停止モードは、各種センサ１７またはカメラ１８あるいは車両制御装置１０などの何らかの不具合により運転制御部１３が運転の自動実行を自動停止する動作モードである。

【0031】

運転制御部１３は、モード設定部１２により設定された動作モードに従って作業車両１００の運転の制御を実行する。モード設定部１２により手動運転モードが設定された場合、運転制御部１３は、作業車両１００に搭載されている各種の操作部（図示せず）から送信されてくる外発指示と、車両制御装置１０自体による自律的な制御に基づき発行される内発指示とに従って、作業車両１００の運転の制御を実行する。

【0032】

モード設定部１２により自動運転モードが設定された場合、運転制御部１３は、経路データ記憶部１０Ａに記憶された走行経路のデータと、各種センサ１７に含まれる位置・方位センサにより検出される作業車両１００の現在位置および現在方位（以下、車両位置・方位という）とに基づいて、走行経路に対する車両位置・方位の偏差を逐次検出しながら、その偏差が少なくなるように作業車両１００の操舵を自動制御する。また、自動運転モードの設定時に運転制御部１３は、作業車両１００の走行速度や変速など、操舵以外の走行に関する制御も自動実行する。また、作業機１０１の作動に関する制御も自動実行する。すなわち、運転制御部１３は、自動運転を開始した後は、遠隔操作装置３０，４０からの外発指示を受けることなく、一切の運転を内発指示に従って自動制御する。

【0033】

モード設定部１２により遠隔操縦モードが設定された場合、運転制御部１３は、遠隔操作装置３０，４０から送信されてくる操作装置メッセージに命令（外発指示）として含まれる操縦指示に従って、作業車両１００の運転の制御を実行する。モード設定部１２により待機モードが設定された場合、運転制御部１３は、エンジンは動作させつつ変速をニュートラルにしてアイドリング状態とし、作業車両１００を停止させる。また、ＰＴＯ軸の動力をＰＴＯクラッチによって停止させ、作業機１０１を所定の高さに維持した状態で待機させる。

【0034】

制御装置メッセージ発信部１４は、制御装置メッセージを所定時間間隔で発信する。この制御装置メッセージには、車両制御装置１０自体（以下、自制御装置という）を特定可能な制御装置ＩＤ、制御装置メッセージを発信する直前の一定時間以内に遠隔操作装置３０，４０から受信した操作装置メッセージに含まれる操作装置ＩＤのリスト、および、自制御装置が搭載された作業車両１００の運転状態を示す状態情報が含まれる。運転状態を示す状態情報は、上述した各種状態情報の全てまたは一部であり、少なくとも動作モード情報があればよい。

【0035】

ここで、制御装置ＩＤは、複数の車両制御装置１０を互いに識別可能なＩＤである。また、操作装置ＩＤは、遠隔操作装置３０，４０を互いに識別可能なＩＤである。ＩＤには、例えば固有の番号が用いられる。一例として、０～７の番号が遠隔操作装置３０，４０に割り当てられ、８～１５の番号が車両制御装置１０に割り当てられる。このようにすると、番号を見るだけで、それが遠隔操作装置３０，４０のものであるか車両制御装置１０のものであるかを識別可能である。

【0036】

操作装置メッセージ受信部１５は、遠隔操作装置３０，４０から所定時間間隔で送られてくる操作装置メッセージを受信する。上述したように、モード設定部１２は、操作装置メッセージ受信部１５が受信した操作装置メッセージに命令として含まれるモード設定指示に従って、作業車両１００の運転に関する動作モードを設定する。また、運転制御部１３は、操作装置メッセージ受信部１５が受信した操作装置メッセージに命令として含まれる操縦指示に従って、作業車両１００の運転の制御を実行する。

【0037】

図３は、本実施形態による遠隔操作装置３０，４０の機能構成例を示すブロック図である。図３に示すように、本実施形態の遠隔操作装置３０，４０は、第１遠隔操作装置３０および第２遠隔操作装置４０に共通する機能構成として、操作装置メッセージ発信部２１、制御装置メッセージ受信部２２、接続管理部２３、冗長性管理部２４および命令制御部２５を備えている。

【0038】

各機能ブロック２１～２５は、ハードウェア、ＤＳＰ、ソフトウェアの何れによっても構成することが可能である。例えばソフトウェアによって構成する場合、上記各機能ブロック２１～２５は、実際にはコンピュータのＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを備えて構成され、ＲＡＭやＲＯＭ、ハードディスクまたは半導体メモリ等の記録媒体に記憶されたプログラムが動作することによって実現される。

【0039】

操作装置メッセージ発信部２１は、操作装置メッセージを所定時間間隔で発信する。この操作装置メッセージには、遠隔操作装置３０，４０自体（以下、自操作装置という）を特定可能な操作装置ＩＤ、操作装置メッセージを発信する直前の一定時間以内に車両制御装置１０から受信した制御装置メッセージに含まれる制御装置ＩＤのリスト、および、車両制御装置１０に対する命令（モード設定指示または操縦指示）が含まれる。なお、監視者が遠隔操作装置３０，４０を操作していないタイミングでも操作装置メッセージは発信され、その場合の操作装置メッセージに含まれる命令は、「命令なし」であることを示す内容となる。

【0040】

制御装置メッセージ受信部２２は、車両制御装置１０から所定時間間隔で送られてくる制御装置メッセージを受信する。

【0041】

接続管理部２３は、制御装置メッセージ受信部２２により受信された制御装置メッセージに含まれる制御装置ＩＤに基づいて、自操作装置と相互に通信接続が確認されている車両制御装置１０を認識し、認識した車両制御装置１０の制御装置ＩＤを保持する。例えば、制御装置メッセージ受信部２２が第１の車両制御装置１０_-1および第２の車両制御装置１０_-2から制御装置メッセージを受信していて、第３の車両制御装置１０_-3および第４の車両制御装置１０_-4から制御装置メッセージを受信していない場合、接続管理部２３は、２つの車両制御装置１０_-1，１０_-2から受信した制御装置メッセージに含まれる車両制御装置１０_-1，１０_-2の制御装置ＩＤに基づいて、自操作装置に２つの車両制御装置１０_-1，１０_-2が通信接続されている（相互に通信可能な状態で接続されている）ことを認識する。

【0042】

冗長性管理部２４は、制御装置メッセージ受信部２２により受信された制御装置メッセージに含まれる操作装置ＩＤのリストに基づいて、接続管理部２３により通信接続状態が認識された車両制御装置１０のそれぞれについて、遠隔操作装置３０，４０の接続数が所定数以上である冗長状態、または遠隔操作装置３０，４０の接続数が所定数未満である非冗長状態の何れであるかを認識し、認識した結果の情報（以下、冗長性情報という）を保持する。制御装置メッセージに含まれる操作装置ＩＤのリストは、相互接続が確認されている遠隔操作装置３０，４０から受信した操作装置メッセージに含まれている操作装置ＩＤを示したものである。本実施形態では、所定数は２つであるものとする。ここで、冗長状態および非冗長状態を図４に基づいて説明する。

【0043】

図４は、２人の現場監視者Ｕ１，Ｕ２がそれぞれリモコン型の第１遠隔操作装置３０_-1，３０_-2を１つずつ用いて４台の作業車両１００_-1～１００_-4を遠隔制御している状況を示している。第１遠隔操作装置３０_-1，３０_-2に割り当てられている操作装置ＩＤはＩＤ０，ＩＤ１であり、４つの車両制御装置１０_-1～１０_-4に割り当てられている制御装置ＩＤはＩＤ８～ＩＤ１１である。以下では、第１遠隔操作装置３０をリモコン３０と言い換えて説明する。

【0044】

なお、図４では、第２の車両制御装置１０_-2が発信する制御装置メッセージの内容を“ＩＤ９，[ＩＤ０，ＩＤ１]，ａｕｔｏ”のように表記している。“ＩＤ９”は、第２の車両制御装置１０_-2自体の制御装置ＩＤである。“[ＩＤ０，ＩＤ１]”は、第２の車両制御装置１０_-2が制御装置メッセージを発信する直前の一定時間以内に２つのリモコン３０_-1，３０_-2から受信した操作装置メッセージに含まれる操作装置ＩＤのリストである。“ａｕｔｏ”は、第２の車両制御装置１０_-2が搭載された作業車両１００_-2の動作モードを示す状態情報であり、ここでは自動運転モードであることを示している。

【0045】

これと同様に、第１の車両制御装置１０_-1が発信する制御装置メッセージの内容を“ＩＤ８，[ＩＤ０]，ａｕｔｏ”と表記し、第３の車両制御装置１０_-3が発信する制御装置メッセージの内容を“ＩＤ１０，[ＩＤ１]，ａｕｔｏ”と表記し、第４の車両制御装置１０_-4が発信する制御装置メッセージの内容を“ＩＤ１１，[ＩＤ１]，ａｕｔｏ”と表記している。

【0046】

また、第１のリモコン３０_-1が発信する操作装置メッセージの内容を“ＩＤ０，[ＩＤ８，ＩＤ９]，ｎｏｐ”のように表記している。“ＩＤ０”は、第１のリモコン３０_-1自体の操作装置ＩＤである。“[ＩＤ８，ＩＤ９]”は、第１のリモコン３０_-1が操作装置メッセージを発信する直前の一定時間以内に２つの車両制御装置１０_-1，１０_-2から受信した制御装置メッセージに含まれる制御装置ＩＤのリストである。“ｎｏｐ”は、第１のリモコン３０_-1が発行する命令を示す情報であり、ここでは「命令なし」であることを示している。

【0047】

また、第２のリモコン３０_-2が発信する操作装置メッセージの内容を“ＩＤ１，[ＩＤ９，ＩＤ１０，ＩＤ１１]，ｎｏｐ”のように表記している。“ＩＤ１”は、第２のリモコン３０_-2自体の操作装置ＩＤである。“[ＩＤ９，ＩＤ１０，ＩＤ１１]”は、第２のリモコン３０_-2が操作装置メッセージを発信する直前の一定時間以内に３つの車両制御装置１０_-2～１０_-4から受信した制御装置メッセージに含まれる制御装置ＩＤのリストである。“ｎｏｐ”は、第２のリモコン３０_-2が発行する命令を示す情報であり、ここでは「命令なし」であることを示している。

【0048】

図４の例において、第２の車両制御装置１０_-2は、これと通信接続状態にあるリモコン３０_-1，３０_-2が２つある。これが冗長状態である。図４では、冗長状態における通信接続状態を点線で示している。この場合、冗長状態にある第２の車両制御装置１０_-2と通信接続されているリモコン３０_-1，３０_-2では、２つの操作装置ＩＤ０，ＩＤ１のリストが含まれる制御装置メッセージを第２の車両制御装置１０_-2から制御装置メッセージ受信部２２が受信するので、冗長性管理部２４はリスト内に２つの操作装置ＩＤ０，ＩＤ１が含まれていることをもって、第２の車両制御装置１０_-2が冗長状態であることを認識することが可能である。

【0049】

これに対し、第１の車両制御装置１０_-1は、これと通信接続状態にあるリモコン３０が第１のリモコン３０_-1の１つしかない。これが非冗長状態である。図４では、非冗長状態における通信接続状態を実線で示している。この場合、非冗長状態にある第１の車両制御装置１０_-1と通信接続されている第１のリモコン３０_-1では、１つの操作装置ＩＤ０が含まれる制御装置メッセージを第１の車両制御装置１０_-1から制御装置メッセージ受信部２２が受信するので、冗長性管理部２４はリスト内に１つの操作装置ＩＤ０が含まれていることをもって、第１の車両制御装置１０_-1が非冗長状態であることを認識することが可能である。

【0050】

同様に、第３の車両制御装置１０_-3および第４の車両制御装置１０_-4は、これと通信接続状態にあるリモコン３０が第２のリモコン３０_-2の１つしかない。この場合、車両制御装置１０_-3，１０_-4と通信接続されている第２のリモコン３０_-2では、１つの操作装置ＩＤ１が含まれる制御装置メッセージを制御装置メッセージ受信部２２が受信するので、冗長性管理部２４はリスト内に１つの操作装置ＩＤ１が含まれていることをもって、第３の作業車両１００_-3および第４の作業車両１００_-4が非冗長状態であることを認識することが可能である。

【0051】

車両制御装置１０が２つ以上のリモコン３０と冗長状態で通信接続されている場合、その車両制御装置１０が搭載された作業車両１００を２人以上の現場監視者が監視可能な状態であるため、仮にその中の１人が作業車両１００を実質的に監視不能な状態（十分な注意能力をもって監視できない状態）になったとしても、他の現場監視者が引き続きその作業車両１００を監視可能であるため、安全に遠隔制御を継続することが可能である。一方、車両制御装置１０が１つのリモコン３０とのみ非冗長状態で通信接続されている場合、仮にその現場監視者が作業車両１００を実質的に監視不能な状態になると、その作業車両１００を安全に遠隔制御することができなくなる。本実施形態では、このような冗長状態と非冗長状態との性質の違いを考慮して、命令制御部２５によって車両制御装置１０に対して発出する命令を制御するようにしている。

【0052】

命令制御部２５は、冗長性管理部２４により非冗長状態であると認識されている車両制御装置１０との間で通信接続状態から通信断絶状態に変化したことが接続管理部２３により検知された場合に、保持している冗長性情報に基づいて、通信断絶状態となった車両制御装置１０以外に非冗長状態であると認識されている他の車両制御装置１０が存在するか否かを判定し、存在する場合に、当該他の車両制御装置１０に対して作業車両１００の運転に関する命令を発信するように操作装置メッセージ発信部２１を制御する。本実施形態では一例として、命令制御部２５は、作業車両１００の運転を停止する命令（一時停止モードに設定するためのモード設定指示）を発信するように操作装置メッセージ発信部２１を制御する。

【0053】

なお、非冗長状態であると認識されている車両制御装置１０との間で通信接続状態から通信断絶状態に変化したことが接続管理部２３により検知された場合、そのことを図示しない報知部に伝え、これを受けた報知部が、所定の報知処理を行うことによって通信断絶を報知する。報知処理は、例えば、遠隔操作装置３０，４０が備えるＬＥＤやディスプレイに対するメッセージの表示、またはスピーカに対するブザー音の出力などによって行う。このようにすると、遠隔操作装置３０，４０を操作している監視者は、通信断絶状態となった車両制御装置１０を把握することが可能であり、通信断絶状態から通信接続状態に復帰させるための処置を講じることが可能となる。

【0054】

図５および図６は、この命令制御部２５の処理例を説明するための図である。図５および図６において、前提状態は図４に示した状態と同じである。図５に×印で示すように、非冗長状態で通信接続されている第２のリモコン３０_-2と第４の車両制御装置１０_-4との間で、何らかの理由によって通信接続状態から通信断絶状態に変化したとする。通信断絶は、通信状態の悪化によって起こる場合や、第２の現場監視者Ｕ２または第４の車両制御装置１０_-4の移動によって通信可能圏外となることによって起こる場合、第４の車両制御装置１０_-4の故障によって起こる場合などがある。

【0055】

このような通信接続状態から通信断絶状態への変化が接続管理部２３により検知された場合、第２のリモコン３０_-2の命令制御部２５は、通信断絶状態となった第４の車両制御装置１０_-4以外に非冗長状態であると認識されている他の車両制御装置１０が存在するか否かを判定する。図５の例では、第３の車両制御装置１０_-3も第２のリモコン３０_-2と非冗長状態で通信接続されている。この場合、命令制御部２５は、第３の作業車両１００_-3の運転を停止する命令（一時停止モードに設定するためのモード設定指示）を含む操作装置メッセージを発信するように操作装置メッセージ発信部２１を制御する。

【0056】

一方、第２のリモコン３０_-2の命令制御部２５は、第２のリモコン３０_-2と通信接続されている第２の車両制御装置１０_-2に対しては、第２の作業車両１００_-2の運転を停止する命令を含む操作装置メッセージを発信しない。第２の車両制御装置１０_-2は、第２のリモコン３０_-2の他に第１のリモコン３０_-1にも通信接続された冗長状態にあるからである。

【0057】

図５の例では、第２のリモコン３０_-2が発信する操作装置メッセージの内容を“ＩＤ１，[ＩＤ９，ＩＤ１０]，ｓｔｏｐ＞ＩＤ１０”のように表記している。第４の車両制御装置１０_-4との間は通信断絶状態となったため、操作装置ＩＤのリストは“[ＩＤ９，ＩＤ１０]”となっており、ＩＤ１１はリストから除外されている。“ｓｔｏｐ＞ＩＤ１０”は、“ＩＤ１０”の第３の車両制御装置１０_-3に対する一時停止モードのモード設定指示であることを示している。第２のリモコン３０_-2と通信接続されている全ての車両制御装置１０_-2，１０_-3に対して“ｓｔｏｐ＞ＩＤ１０”のモード設定指示を含む操作装置メッセージが送信され、これを受けた車両制御装置１０_-2，１０_-3において、自制御装置に対する命令であるか否かを判定し、自制御装置に対する命令である場合にのみその命令を実行する。

【0058】

第２の現場監視者Ｕ２は、第２のリモコン３０_-2と非冗長状態で通信接続されている第４の車両制御装置_-4との間が通信断絶状態となり、そのことを報知処理によって確認した場合、通信断絶状態から通信接続状態に復帰させるために何らかの処置を行う可能性が高い状況といえる。このとき、第２の監視者Ｕ２は第２のリモコン３０_-2を使用して第３の作業車両１００_-3も遠隔制御しているが、当該第３の作業車両１００_-3に対する監視をそれまでのように十分な注意能力をもって行えなくなる可能性が生じる。このような状況において、本実施形態では、命令制御部２５の制御によりモード設定指示を含む操作装置メッセージが自動的に発行され、第３の作業車両１００_-3が一時停止モードに自動的に遷移させられる。これにより、第３の作業車両１００_-3の運転において安全な状態が確保される。

【0059】

一方、第２の作業車両１００_-2は、上述したように第２のリモコン３０_-2だけでなく第１のリモコン３０_-1にも通信接続された冗長状態となっており、第２の作業車両１００_-2を第１の現場監視者Ｕ１が十分な注意能力をもって監視可能な状態にある。この場合、第４の車両制御装置１０_-4と第２のリモコン３０_-2との間が通信断絶状態となり、通信断絶状態から通信接続状態に復帰させるために第２の現場監視者Ｕ２が何らかの処置を行う可能性があるとしても、第２の車両制御装置１０_-2に対するモード設定指示は発行されず、第２の作業車両１００_-2は自動運転モードが維持される。

【0060】

また、図６に示すように、非冗長状態で通信接続されている第１のリモコン３０_-1と第１の車両制御装置１０_-1との間で、何らかの理由によって通信接続状態から通信断絶状態に変化したとする。このような通信接続状態から通信断絶状態への変化が接続管理部２３により検知された場合、命令制御部２５は、通信断絶状態となった第１の車両制御装置１０_-1以外に非冗長状態であると認識されている他の車両制御装置１０が存在するか否かを判定する。図６の例では、第１のリモコン３０_-1と非冗長状態で通信接続されている他の車両制御装置１０は存在しない。この場合、命令制御部２５は、一時停止モードのモード設定指示を含む操作装置メッセージの発信は行わない。

【0061】

第１の現場監視者Ｕ１は、第１のリモコン３０_-1を使用して、通信断絶状態となった第１の車両制御装置１０_-1を搭載した第１の作業車両１００_-1の他に、第２の作業車両１００_-2の遠隔制御も行っている。しかし、第２の作業車両１００_-2は第２のリモコン３０_-2にも通信接続された冗長状態となっており、第２の作業車両１００_-2を第２の現場監視者Ｕ２が十分な注意能力をもって監視可能な状態にある。この場合、第１の車両制御装置１０_-1と第１のリモコン３０_-1との間が通信断絶状態となり、第１の現場監視者Ｕ１が何らかの処置を行う可能性があるとしても、第２の車両制御装置１０_-2に対するモード設定指示は発行されず、第２の作業車両１００_-2は自動運転モードが維持される。また、例えば第２の作業車両１００_-2が移動したことによって第２のリモコン３０_-2との距離が離れ、第２の車両制御装置１０_-2と第２のリモコン３０_-2との間が通信断絶状態になったとしても、第２の車両制御装置１０_-2と第１のリモコン３０_-1との間の通信接続状態が維持されており、第１の現場監視者Ｕ１が第２の作業車両１００_-2を遠隔制御可能である。

【0062】

図７は、上記のように構成した本実施形態による遠隔操作装置３０，４０の動作を示すフローチャートである。図７に示すフローチャートは、所定時間間隔で繰り返し実行される。なお、図７は処理の一例を示すものであり、これに限定されるものではない。すなわち、図７では、制御装置メッセージの受信と、通信接続の確認と、冗長性の確認と、操作装置メッセージの送信とを所定時間間隔ごとに同期して実行する内容となっているが、これは説明を簡略するための便宜上のものであり、必ずしも全てが同期して行われることを必須とするものではない。すなわち、上記の各処理を非同期で行うようにしてもよい。

【0063】

まず、制御装置メッセージ受信部２２は、車両制御装置１０から送られてくる１以上の制御装置メッセージを受信する（ステップＳ１）。接続管理部２３は、受信された制御装置メッセージに含まれる制御装置ＩＤに基づいて、自操作装置に通信接続されている車両制御装置１０を認識し、認識した車両制御装置１０の制御装置ＩＤを保持する（ステップＳ２）。次いで、冗長性管理部２４は、受信された制御装置メッセージに含まれる操作装置ＩＤのリストに基づいて、通信接続状態が認識された車両制御装置１０のそれぞれについて、冗長状態または非冗長状態の何れであるかを認識し、認識した結果を示す冗長性情報を保持する（ステップＳ３）。

【0064】

次に、操作装置メッセージ発信部２１は、遠隔操作装置３０，４０に対する監視者の操作が行われたか否かを判定する（ステップＳ４）。遠隔操作装置３０，４０に対する操作が行われたと判定された場合、操作装置メッセージ発信部２１は、その操作に応じた内容の命令（モード設定指示または操縦指示）を含む操作装置メッセージを発信する（ステップＳ５）。これにより、所定時間間隔で実施する１回の処理を終了する。

【0065】

一方、遠隔操作装置３０，４０に対する操作が行われていないと操作装置メッセージ発信部２１により判定された場合、接続管理部２３は、上記ステップＳ２において通信接続状態であると認識した車両制御装置１０の制御装置ＩＤと、所定時間間隔前の処理時に保持された制御装置ＩＤとを比較することにより、所定時間間隔前の処理時に冗長性管理部２４により非冗長状態であると認識された車両制御装置１０との間で、通信接続状態から通信断絶状態への変化が生じたか否かを判定する（ステップＳ６）。

【0066】

ここで、通信断絶状態への変化が生じたと接続管理部２３により判定された場合、命令制御部２５は、通信断絶状態となった車両制御装置１０以外に非冗長状態であると認識されている他の車両制御装置１０が存在するか否かを判定（ステップＳ７）。そして、非冗長状態で接続されている車両制御装置１０が他にも存在すると命令制御部２５により判定された場合、操作装置メッセージ発信部２１は、命令制御部２５による制御に従って、当該他の車両制御装置１０の動作モードを一時停止モードに設定するためのモード設定指示を含む操作装置メッセージを発信する（ステップＳ８）。

【0067】

一方、非冗長状態で接続されている車両制御装置１０が他に存在しないと命令制御部２５により判定された場合、操作装置メッセージ発信部２１は、「命令なし」という内容の命令を含む操作装置メッセージを発信する（ステップＳ９）。上記ステップＳ６において、通信接続状態から通信断絶状態への変化が生じていないと判定された場合も、操作装置メッセージ発信部２１は、「命令なし」という内容の命令を含む操作装置メッセージを発信する（ステップＳ９）。ステップＳ８またはステップＳ９の処理により、所定時間間隔で実施する１回の処理を終了する。

【0068】

以上詳しく説明したように、本実施形態では、遠隔操作装置３０，４０において、受信された制御装置メッセージに含まれる制御装置ＩＤに基づいて、自操作装置に通信接続されている車両制御装置１０を認識するとともに、受信された制御装置メッセージに含まれる操作装置ＩＤのリストに基づいて、通信接続状態が認識された車両制御装置１０のそれぞれについて、遠隔操作装置３０，４０の接続数が２つ以上である冗長状態または１つしかいない非冗長状態の何れであるかを認識する。そして、非冗長状態であると認識されている車両制御装置１０との間で通信接続状態から通信断絶状態に変化したことが検知された場合に、通信断絶状態となった車両制御装置１０以外に非冗長状態であると認識されている他の車両制御装置１０が存在するか否かを判定し、存在する場合に、当該他の車両制御装置１０に対して作業車両１００の運転に関する命令を発信するようにしている。

【0069】

このように構成した本実施形態によれば、通信断絶状態となった車両制御装置１０以外にも非冗長状態で通信接続されている他の車両制御装置１０が存在すると判定されると、当該他の車両制御装置１０に対して運転に関する命令が発信され、他の作業車両１００の運転が自動制御される。これにより、他の作業車両１００の運転において安全な状態を確保することができる。一方、その監視者が遠隔操作装置３０，４０を使用して制御している他の作業車両１００がある場合であっても、当該他の作業車両１００に接続されている車両制御装置１０との間の通信接続が冗長状態であると認識された場合には、当該車両制御装置１０には運転に関する命令が発信されず、他の作業車両１００の遠隔制御がそのまま継続される。このように、本実施形態によれば、何れかの遠隔操作装置３０，４０と車両制御装置１０との間に通信の接続断絶が起きた場合にも、複数の遠隔操作装置３０，４０から複数台の作業車両１００の動作を引き続き安全に制御できるようにすることが可能である。
＜第１の変形例＞
なお、上記実施形態では、冗長状態であるとする遠隔操作装置３０，４０の接続数を２つとする例について説明したが、所定数は３つ以上であってもよい。この場合、命令制御部２５は、通信断絶状態となった車両制御装置１０以外に非冗長状態であると認識されている他の車両制御装置１０に対して発行する命令を、上記実施形態と同様に一時停止モードのモード設定指示とする。

【0070】

図８は、第１の変形例による命令制御部２５の処理例を説明するための図である。図８は、３人の現場監視者Ｕ１～Ｕ３がそれぞれリモコン３０_-1～３０_-3を１つずつ用いて４台の作業車両１００_-1～１００_-4を遠隔制御している状況を示している。図８において、第１の現場監視者Ｕ１は第１のリモコン３０_-1を用いて２台の作業車両１００_-1，１００_-2を遠隔制御しており、第２の現場監視者Ｕ２は第２のリモコン３０_-2を用いて３台の作業車両１００_-2～１００_-4を遠隔制御している。これは図４の状態と同様である。図８ではさらに、第３の現場監視者Ｕ３が第３のリモコン３０_-3を用いて２台の作業車両１００_-2，１００_-3を遠隔制御している。

【0071】

図８に示す第１の変形例では、車両制御装置１０に対するリモコン３０の接続数が３つ以上の場合が冗長状態で、３つ未満である場合が非冗長状態である。よって、第２の車両制御装置１０_-2は３つのリモコン３０_-1～３０_-3と通信接続された冗長状態であり、それ以外の車両制御装置１０_-1，１０_-3，１０_-4は３つ未満のリモコン３０と通信接続された非冗長状態である。特に、第３の車両制御装置１０_-3は、２つのリモコン３０_-2，３０_-3と通信接続されているが、非冗長状態となる。

【0072】

この図８に示す状態において、非冗長状態で通信接続されている第２のリモコン３０_-2と第４の車両制御装置１０_-4との間で、何らかの理由によって通信接続状態から通信断絶状態に変化したとする。この場合は、上記実施形態と同様に、第２のリモコン３０_-2から非冗長状態で通信接続されている第３の車両制御装置１０_-3に対して運転に関する命令を含む操作装置メッセージが発信される一方で、第２のリモコン３０_-2から冗長状態で通信接続されている第２の車両制御装置１０_-2に対しては運転に関する命令を含む操作装置メッセージが発信されない。
＜第２の変形例＞
図５に示した状況において、第２のリモコン３０_-2から非冗長状態で通信接続されている第３の車両制御装置１０_-3に対して運転に関する命令を含む操作装置メッセージが発信される一方で、第２のリモコン３０_-2から冗長状態で通信接続されている第２の車両制御装置１０_-2に対して運転に関する命令を含む操作装置メッセージが発信されない場合、第２の作業車両１００_-2は自動運転モードで運転を継続する。

【0073】

この状況下において、第１のリモコン３０_-1と第１の車両制御装置１０_-1との間で通信断絶が起きたとする。この場合、第２の車両制御装置１０_-2は依然として第１のリモコン３０_-1および第２のリモコン３０_-2の２つに接続された冗長状態にあるため、第１のリモコン３０_-1から第２の車両制御装置１０_-2に対して運転に関する命令を含む操作装置メッセージは発信されない。そうすると、第２の現場監視者Ｕ２が第４の作業車両１００_-4を処置するために第２の作業車両１００_-2を実質的に監視できない状況である中で、第１の現場監視者Ｕ１も第１の作業車両１００_-1を処置するために第２の作業車両１００_-2を実質的に監視できない状況になる可能性がある。

【0074】

第２の変形例は、このような状況になることを未然に回避するためのものである。第２の変形例において、車両制御装置１０の制御装置メッセージ発信部１４は、通信接続状態にある遠隔操作装置３０，４０から送信された、運転に関する命令（自制御装置ではなく他制御装置に対する命令）を含む操作装置メッセージを操作装置メッセージ受信部１５にて受信した場合、当該操作装置メッセージの送信元の遠隔操作装置３０，４０との間を仮想的に非接続状態とみなし、制御装置メッセージの操作装置ＩＤのリストから、送信元の遠隔操作装置３０，４０の操作装置ＩＤを除外する。

【0075】

図９は、この第２の変形例の動作を説明するための図である。図９において、第３の車両制御装置１０_-3を一時停止モードに設定するためのモード設定指示（ｓｔｏｐ＞ＩＤ１０）を含む操作装置メッセージが第２のリモコン３０_-2から第２の車両制御装置１０_-2および第３の車両制御装置１０_-3に対して発信されるところまでは図５の状態と同じである（図９の（１）の状態）。

【0076】

図９の（２）に示すように、第２の車両制御装置１０_-2の操作装置メッセージ受信部１５が、通信接続状態にある第２のリモコン３０_-2から、第３の車両制御装置１０_-3を一時停止モードに設定するためのモード設定指示を含む操作装置メッセージを受信した場合、第２の車両制御装置１０_-2の制御装置メッセージ発信部１４は、△印で示すように当該操作装置メッセージの送信元の第２のリモコン３０_-2との間を仮想的に非接続状態とみなし、制御装置メッセージの操作装置ＩＤのリストから、上記操作装置メッセージの送信元の第２のリモコン３０_-2の操作装置ＩＤを除外する。

【0077】

すなわち、第２の車両制御装置１０_-2の制御装置メッセージ発信部１４は、上記実施形態のように“ＩＤ９，[ＩＤ０，ＩＤ１]，ａｕｔｏ”のような内容の制御装置メッセージではなく、操作装置ＩＤのリストから第２のリモコン３０_-2の操作装置ＩＤ１を除外した“ＩＤ９，[ＩＤ０]，ａｕｔｏ”のような内容の制御装置メッセージを送信する。このようにすると、第１のリモコン３０_-1の冗長性管理部２４は、第１のリモコン３０_-1と第２の車両制御装置１０_-2との間は非冗長状態であると認識するようになる（図９の（３）の状態）。

【0078】

このため、この後に第１のリモコン３０_-1と第１の車両制御装置１０_-1との間で通信断絶が起きた場合に、第１のリモコン３０_-1から第２の車両制御装置１０_-2に対して運転に関する命令を含む操作装置メッセージが発信されるようになる。これにより、第２の作業車両１００_-2が一時停止モードに遷移し、第２の作業車両１００_-3の運転において安全な状態が確保される。

【0079】

なお、第３の作業車両１００_-3の運転に関する命令を含む操作装置メッセージの送信元である第２のリモコン３０_-2との間を仮想的に非接続状態とみなす期間は、例えば、第３の作業車両１００_-3の運転に関する命令を含む操作装置メッセージを第２の車両制御装置１０_-2の操作装置メッセージ受信部１５が再度受信するまでの間とする。例えば、第２の現場監視者Ｕ２が第４の作業車両１００_-4に対する処置を終えて、第３の作業車両１００_-3を一時停止モードから自動運転モードに戻すためのモード設定指示を含む操作装置メッセージを第２のリモコン３０_-2からこれに接続されている各車両制御装置１０_-2，１０_-3，１０_-4に送信した場合に、これを受けた第２の車両制御装置１０_-2の制御装置メッセージ発信部１４が、“ＩＤ９，[ＩＤ０]，ａｕｔｏ”に代えて“ＩＤ９，[ＩＤ０，ＩＤ１]，ａｕｔｏ”のような内容の制御装置メッセージの送信を再開するようにする。

【0080】

このようにすれば、第１のリモコン３０_-1と第１の車両制御装置１０_-1との間で通信断絶が起きる前に、第２の現場監視者Ｕ２が第３の作業車両１００_-3を自動運転モードに戻すためのモード設定指示を行うと、第１のリモコン３０_-1と第２の車両制御装置１０_-2のとの間を非接続状態とみなす状態が解除されて、通常の冗長状態に戻る。よって、この後に第１のリモコン３０_-1と第１の車両制御装置１０_-1との間で通信断絶が起きた場合に、第１のリモコン３０_-1から第２の車両制御装置１０_-2に対して一時停止モードに設定するためのモード設定指示を含む操作装置メッセージが送信されないようにして、第２の作業車両１００_-2の自動運転モードでの運転を継続させるようにすることができる。
＜第３の変形例＞
上記実施形態では、遠隔操作装置３０，４０のみが接続管理部２３および冗長性管理部２４を備える構成について説明した。これに対し、第３の変形例は、遠隔操作装置３０，４０だけでなく、車両制御装置１０も接続管理部２３および冗長性管理部２４と同様の構成を備えるようにする。第３の変形例において、冗長状態となる遠隔操作装置３０，４０の接続数は２つであってもよいし、３つ以上であってもよい。

【0081】

図１０は、第３の変形例に係る車両制御装置１０の機能構成例を示すブロック図である。この図１０において、図２に示した符号と同一の符号を付したものは同一の機能を有するものであるので、ここでは重複する説明を省略する。図１０に示すように、第３の変形例に係る車両制御装置１０は、機能構成例として、第２接続管理部２３Ａおよび第２冗長性管理部２４Ａを更に備えている。また、第３の変形例に係る車両制御装置１０は、運転制御部１３に代えて運転制御部１３Ａを備えている。

【0082】

第２接続管理部２３Ａは、操作装置メッセージ受信部１５により受信された操作装置メッセージに含まれる操作装置ＩＤに基づいて、自制御装置に通信接続されている遠隔操作装置３０，４０を認識する。第２冗長性管理部２４Ａは、第２接続管理部２３Ａにより通信接続されていると認識された遠隔操作装置３０，４０の数に基づいて、遠隔操作装置３０，４０の接続数が所定数以上である冗長状態または遠隔操作装置３０，４０の接続数が所定数未満である非冗長状態の何れであるかを認識する。

【0083】

運転制御部１３Ａは、第２冗長性管理部２４Ａにより冗長状態から非冗長状態に変化したことが検知された場合に、自制御装置に対して作業車両１００の運転に関する命令を含む内発指示を発行する。例えば、運転制御部１３Ａは、モード設定部１２に対して、作業車両１００を一時停止モードに設定するためのモード設定指示を発行する。

【0084】

図１１は、第３の変形例の処理例を説明するための図である。この図１１は、図８と同様の接続関係を示している。ただし、図１１は遠隔操作装置３０，４０の接続数が２つの場合に冗長状態となる例を示している点で、遠隔操作装置３０，４０の接続数が３つ以上の場合に冗長状態となる例を示した図８と異なる。遠隔操作装置３０，４０の接続数が２つの場合に冗長状態となるので、第３の車両制御装置１０_-3と２つのリモコン３０_-2，３０_-3とが接続されているところも冗長状態となる。

【0085】

この図１１に示す状態において、第１のリモコン３０_-2、第２のリモコン３０_-2および第３のリモコン３０_-3のそれぞれの冗長性管理部２４は、制御装置メッセージ受信部２２により第２の車両制御装置１０_-2から受信された制御装置メッセージ“ＩＤ９，[ＩＤ０，ＩＤ１，ＩＤ２]，ａｕｔｏ”に含まれる操作装置ＩＤのリストに基づいて、第２の車両制御装置１０_-2が冗長状態であることを認識する。同様に、第２のリモコン３０_-2および第３のリモコン３０_-3のそれぞれの冗長性管理部２４は、制御装置メッセージ受信部２２により第３の車両制御装置１０_-3から受信された制御装置メッセージ“ＩＤ１０，[ＩＤ１，ＩＤ２]，ａｕｔｏ”に含まれる操作装置ＩＤのリストに基づいて、第３の車両制御装置１０_-3が冗長状態であることを認識する。

【0086】

一方、第２の車両制御装置１０_-2の接続管理部２３Ａは、操作装置メッセージ受信部１５により第１のリモコン３０_-1から受信された操作装置メッセージ“ＩＤ０，[ＩＤ８，ＩＤ９]，ｎｏｐ”と、第２のリモコン３０_-2から受信された操作装置メッセージ“ＩＤ１，[ＩＤ９，ＩＤ１０，ＩＤ１１]，ｎｏｐ”と、第３のリモコン３０_-3から受信された操作装置メッセージ“ＩＤ２，[ＩＤ９，ＩＤ１０]，ｎｏｐ”とに含まれるそれぞれの操作装置ＩＤに基づいて、自制御装置に通信接続されている３つのリモコン３０_-1，３０_-2，３０_-3を認識する。また、第２冗長性管理部２４Ａは、第２接続管理部２３Ａにより通信接続されていると認識されたリモコン３０_-1，３０_-2，３０_-3の数に基づいて、第２の車両制御装置１０_-2に対するリモコン３０_-1，３０_-2，３０_-3の接続数が２つ以上の冗長状態であることを認識する。

【0087】

同様に、第３の車両制御装置１０_-3の接続管理部２３Ａは、操作装置メッセージ受信部１５により第２のリモコン３０_-2から受信された操作装置メッセージ“ＩＤ１，[ＩＤ９，ＩＤ１０]，ｎｏｐ”と、第３のリモコン３０_-3から受信された操作装置メッセージ“ＩＤ２，[ＩＤ９，ＩＤ１０，ＩＤ１１]，ｎｏｐ”とに含まれるそれぞれの操作装置ＩＤに基づいて、自制御装置に通信接続されている２つのリモコン３０_-2，３０_-3を認識する。また、第２冗長性管理部２４Ａは、第２接続管理部２３Ａにより通信接続されていると認識されたリモコン３０_-2，３０_-3の数に基づいて、第３の車両制御装置１０_-3に対するリモコン３０_-2，３０_-3の接続数が２つの冗長状態であることを認識する。

【0088】

この状態において、例えば図１１（ａ）に示すように、第２の車両制御装置１０_-2と第２のリモコン３０_-2との間で、何らかの理由によって通信接続状態から通信断絶状態に変化したとする。この場合、第２の車両制御装置１０_-2の第２接続管理部２３Ａは、自制御装置に通信接続されている２つのリモコン３０_-1，３０_-3を認識する。また、第２冗長性管理部２４Ａは、第２接続管理部２３Ａにより通信接続されていると認識されたリモコン３０_-1，３０_-3の数に基づいて、第２の車両制御装置１０_-2に対するリモコン３０_-1，３０_-3の接続数が２つの冗長状態であることを認識する。このように、第２の車両制御装置１０_-2は冗長状態が維持されているので、運転制御部１３Ａは、モード設定部１２に対して一時停止モードを設定するためのモード設定指示を発行しない。

【0089】

また、例えば図１１（ｂ）に示すように、第３の車両制御装置１０_-3と第３のリモコン３０_-3との間で、何らかの理由によって通信接続状態から通信断絶状態に変化したとする。この場合、第３の車両制御装置１０_-3の第２接続管理部２３Ａは、自制御装置に通信接続されている１つのリモコン３０_-2を認識する。また、第２冗長性管理部２４Ａは、第２接続管理部２３Ａにより通信接続されていると認識されたリモコン３０_-2の数に基づいて、第３の車両制御装置１０_-3に対するリモコン３０_-2の接続数が２つ未満の非冗長状態であることを認識する。この場合は、冗長性管理部２４Ａによって冗長状態から非冗長状態への変化が検知されるので、運転制御部１３Ａは、モード設定部１２に対して一時停止モードを設定するためのモード設定指示を発行する。

【0090】

なお、上記第２の変形例では、図９に示したように、第２のリモコン３０_-2から運転に関する命令を含む操作装置メッセージを受信した第２の車両制御装置１０_-2が、当該操作装置メッセージの送信元である第２のリモコン３０_-2との間を仮想的に非接続状態とみなし、制御装置メッセージの操作装置ＩＤのリストから、第２のリモコン３０_-2の操作装置ＩＤ“ＩＤ１”を除外する例について説明したが、これを第３の変形例に応用することも可能である。図１２は、第３の変形例に応用する場合の処理例を示す図である。

【0091】

第３の変形例に応用する場合、遠隔操作装置３０，４０の操作装置メッセージ発信部２１は、通信接続状態にある車両制御装置１０に対して、作業車両１００の運転に関する命令を含む操作装置メッセージを発信した後、当該操作装置メッセージの送信先の車両制御装置１０（命令の発行先以外の車両制御装置１０）との間を仮想的に非接続状態とみなし、当該操作装置メッセージの制御装置ＩＤのリストから、送信先の車両制御装置１０の制御装置ＩＤを除外する。

【0092】

図１２に示す例の場合、第２のリモコン３０_-2の操作装置メッセージ発信部２１は、通信接続状態にある車両制御装置１０_-2，１０_-3に対して、作業車両１００の運転に関する命令を含む操作装置メッセージ“ＩＤ１，[ＩＤ９，ＩＤ１０]，ｓｔｏｐ＞ＩＤ１０”を発信した後、第２の車両制御装置１０_-2との間を仮想的に非接続状態とみなし、次以降に発信する操作装置メッセージの制御装置ＩＤのリストから第２の車両制御装置１０_-2の制御装置ＩＤを除外する。これにより、図１２の（１）に示すように、次以降に発信する操作装置メッセージは“ＩＤ１，[ＩＤ１０]，ｎｏｐ”となる。

【0093】

図１０に示した第２接続管理部２３Ａは、遠隔操作装置３０，４０から受信した操作装置メッセージの制御装置ＩＤのリストの中に自制御装置の制御装置ＩＤが含まれている操作装置メッセージのみを対象として、当該操作装置メッセージに含まれる操作装置ＩＤに基づいて、自制御装置に通信接続されている遠隔操作装置３０，４０を認識する。

【0094】

図１２に示す例の場合、第２の車両制御装置１０_-2の第２接続管理部２３Ａは、第２のリモコン３０_-2から受信する操作装置メッセージ“ＩＤ１，[ＩＤ１０]，ｎｏｐ”の制御装置ＩＤのリスト中に自制御装置の制御装置ＩＤである“ＩＤ９”が含まれていないので、この操作装置メッセージは無視する。そして、第１のリモコン３０_-1から受信する操作装置メッセージ“ＩＤ０，[ＩＤ８，ＩＤ９]，ｎｏｐ”のみを対象として、当該操作装置メッセージに含まれる操作装置ＩＤ“ＩＤ０”に基づいて、自制御装置に通信接続されている第１のリモコン３０_-1を認識する。

【0095】

よって、この場合に第２冗長性管理部２４Ａは、第２接続管理部２３Ａにより通信接続されていると認識されたリモコン３０_-1の数に基づいて、リモコン３０_-1の接続数が所定数未満の非冗長状態であると認識する（図１２の（２））。その結果、制御装置メッセージ発信部１４が発信する制御装置メッセージは、図９と同様に、“ＩＤ９，[ＩＤ０，ＩＤ１]，ａｕｔｏ”から“ＩＤ９，[ＩＤ０]，ａｕｔｏ”に変わる（図１２の（３））。
＜第４の変形例＞
図４～図６、図８、図９、図１１、図１２では、複数の現場監視者が複数のリモコン（第１遠隔操作装置）３０を使用して複数台の作業車両１００を遠隔制御する例について説明したが、第１遠隔操作装置３０の他に第２遠隔操作装置４０が含まれていてもよい。図１３（ａ）は、図５における第２のリモコン３０_-2の代わりに第２遠隔操作装置４０を用いた例を示すものである。なお、ここでは、圃場の俯瞰画像を撮影可能な遠隔制御カメラを圃場の所定位置に設置し、当該カメラにより撮影される映像を用いて監視を行う状態を示している。図１３（ｂ）は、図５と同様の状態を示したものである（ただし、後述するように、第２のリモコン３０_-2から発行する命令の内容が図５とは異なる）。

【0096】

第４の変形例では、第１遠隔操作装置３０と第２遠隔操作装置４０とを使用して複数の作業車両１００を遠隔制御する場合において、命令制御部２５は、操作装置メッセージを発信する自操作装置が第１遠隔操作装置３０または第２遠隔操作装置４０の何れであるかに応じて、非冗長状態の車両制御装置１０に対して発行する運転に関する命令の内容を異ならせる。第１遠隔操作装置３０の場合は現場監視者が作業車両１００を目視可能な状態であるのに対し、第２遠隔操作装置４０の場合は遠隔監視者が監視映像でしか作業車両１００を視認できない状態であるため、第２遠隔操作装置４０は第１遠隔操作装置３０に比べて監視能力が低いと考えられるからである。

【0097】

例えば、図１３（ａ）のように、第２遠隔操作装置４０と第４の車両制御装置１０_-4との間が通信接続状態から通信断絶状態に変化した場合に、第２遠隔操作装置４０から発信する第３の車両制御装置１０_-3に対する運転に関する命令は、第３の作業車両１００_-3を一時停止モードに設定するためのモード設定指示とする。このように、操作装置メッセージを発信する自操作装置が第２遠隔操作装置４０である場合、第２遠隔操作装置４０は第１遠隔操作装置３０に比べて監視能力が低いと考えられるため、作業車両１００を一時停止モードに設定するといった厳格な命令を発行するようにする。

【0098】

一方、図１３（ｂ）のように、第１遠隔操作装置３０_-2と第４の車両制御装置１０_-4との間が通信接続状態から通信断絶状態に変化した場合に、第１遠隔操作装置３０_-2から発信する第３の車両制御装置１０_-3に対する運転に関する命令は、第３の車両制御装置１０_-3の走行速度を落とすための操縦指示とする。このように、操作装置メッセージを発信する自操作装置が第１遠隔操作装置３０である場合、第１遠隔操作装置３０は第２遠隔操作装置４０に比べて監視能力が高いと考えられるため、作業車両１００の走行速度を落とすといった緩めの命令を発行するようにする。

【0099】

なお、図１１に示した第３の変形例に対しても、以上の第４の変形例を適用することが可能である。この場合、例えば、通信接続状態が維持されている遠隔操作装置３０，４０が第１遠隔操作装置３０または第２遠隔操作装置４０の何れであるかに応じて、作業車両１００の運転に関する命令の内容を異ならせるようにすることが考えられる。

【0100】

例えば、図１１（ｂ）における第２のリモコン３０_-2の代わりに第２遠隔操作装置４０を用いた場合、第３の車両制御装置１０_-3と第３のリモコン３０_-3との間で、何らかの理由によって通信接続状態から通信断絶状態に変化したとき、第３の車両制御装置１０_-3が内発指示として発行する運転に関する命令は、第３の作業車両１００_-3を一時停止モードに設定するためのモード設定指示とする。第３の車両制御装置１０_-3との間で通信接続状態が維持されているのが第２遠隔操作装置４０だからである。一方、図１１（ｂ）のように第２のリモコン３０_-2を用いた場合、第３の車両制御装置１０_-3と第３のリモコン３０_-3との間で、何らかの理由によって通信接続状態から通信断絶状態に変化したとき、第３の車両制御装置１０_-3が内発指示として発行する運転に関する命令は、第３の車両制御装置１０_-3の走行速度を落とすための操縦指示とする。第３の車両制御装置１０_-3との間で通信接続状態が維持されているのが第１遠隔操作装置３０だからである。
＜その他の変形例＞
なお、上記実施形態および変形例では、制御対象とする特定の車両制御装置１０の制御装置ＩＤを用いて、例えば“ｓｔｏｐ＞ＩＤ１０”のよう運転に関する命令を発行する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。図１０のように車両制御装置１０が第２冗長性管理部２４Ａを有する構成において、例えば図５に示す状態で、第２のリモコン３０_-2が、これに通信接続されている全ての車両制御装置１０_-2，１０_-3に対して“ｓｔｏｐ＞ｓｉｎｇｌｅ”のようなモード設定指示を送信し、これを受けた車両制御装置１０_-2，１０_-3において、自制御装置が非冗長状態であるか否かを判定し、非冗長状態である場合にのみ命令を実行するようにしてもよい。

【0101】

また、冗長状態となる遠隔操作装置３０，４０の接続数が２つであるか３つ以上であるかに応じて、運転に関する命令の内容を異ならせるようにしてもよい。例えば、冗長状態となる遠隔操作装置３０，４０の接続数が２つの場合、運転に関する命令は、一時停止モードに設定するためのモード設定指示とする。一方、冗長状態となる遠隔操作装置３０，４０の接続数が３つ以上の場合、運転に関する命令は、走行速度を落とすための操縦指示とする。

【0102】

また、複数の作業車両１００を監視する遠隔操作装置の中に第２遠隔操作装置４０が含まれるか否かに応じて、冗長状態であるとする遠隔操作装置３０，４０の接続数を２つまたは３つ以上の何れかに切り替えるようにしてもよい。例えば、遠隔操作装置の中に第２遠隔操作装置４０が含まれない場合（全て第１遠隔操作装置３０の場合）は所定数を２つとし、遠隔操作装置の中に第２遠隔操作装置４０が含まれる場合は所定数を３つ以上とすることが考えられる。

【0103】

また、上記実施形態および変形例では、作業車両１００を自動運転モードから一時停止モードに変更するためのモード設定指示を発行する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、遠隔操縦モードで運転中の作業車両１００を一時停止モードに変更するためのモード設定指示を発行するようにしてもよい。また、一時停止モードに代えて待機モードに変更するためのモード設定指示を発行するようにしてもよい。また、動作モードを変更した場合、そのことを監視者に知らせる報知処理を行うようにしてもよい。

【0104】

その他、上記実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。

【符号の説明】

【0105】

１０ 車両制御装置
１１ 状態情報取得部
１２ モード設定部
１３，１３Ａ 運転制御部
１４ 制御装置メッセージ発信部
１５ 操作装置メッセージ受信部
２１ 操作装置メッセージ発信部
２２ 制御装置メッセージ受信部
２３ 接続管理部
２３Ａ 第２接続管理部
２４ 冗長性管理部
２４Ａ 第２冗長性管理部
２５ 命令制御部
３０ 第１遠隔操作装置（リモコン）
４０ 第２遠隔操作装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】