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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-10-24
(45)【発行日】2024-11-01
(54)【発明の名称】プロペラガード
(51)【国際特許分類】
B64D 25/00 20060101AFI20241025BHJP
B64C 27/08 20230101ALI20241025BHJP
B64D 45/00 20060101ALI20241025BHJP
【ＦＩ】
B64D25/00
B64C27/08
B64D45/00 Z
【請求項の数】
9
(21)【出願番号】P 2020166575
(22)【出願日】2020-09-30
(65)【公開番号】P2022058014
(43)【公開日】2022-04-11
【審査請求日】2023-03-22
(73)【特許権者】
【識別番号】000004226
【氏名又は名称】日本電信電話株式会社
(73)【特許権者】
【識別番号】314012076
【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100147485
【弁理士】
【氏名又は名称】杉村 憲司
(74)【代理人】
【識別番号】100164471
【弁理士】
【氏名又は名称】岡野 大和
(74)【代理人】
【識別番号】100176728
【弁理士】
【氏名又は名称】北村 慎吾
(72)【発明者】
【氏名】内堀 大輔
(72)【発明者】
【氏名】渡邉 一旭
(72)【発明者】
【氏名】濱野 勇臣
(72)【発明者】
【氏名】中川 雅史
(72)【発明者】
【氏名】荒武 淳
(72)【発明者】
【氏名】加々見 修
(72)【発明者】
【氏名】林 明
(72)【発明者】
【氏名】武田 洋生
(72)【発明者】
【氏名】島本 武史
(72)【発明者】
【氏名】海老名 明弘
(72)【発明者】
【氏名】久保 聖治
【審査官】結城 健太郎
(56)【参考文献】
【文献】中国実用新案第２１０１９１８３７（ＣＮ，Ｕ）
【文献】特開２０１８－１９９３９４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－２６２４４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－６４４６５（ＪＰ，Ａ）
【文献】金平徳之，林篤史，平井正之，樫本祥，“ドローンを利用した橋梁点検システムの開発 ～マルコTMの概要と今後の展開～”，ＪＥＴＩ，日本，株式会社日本出版制作センター，2019年08月22日，Vol.67, No.9，pp.95-100，ISSN 0289-4343
【文献】谷戸善彦，稲垣裕亮，“下水道管路等閉鎖性空間に対応可能なドローンの開発”，第２９回非開削技術研究発表会論文集，日本，一般社団法人日本非開削技術協会，2018年11月14日，pp.25-31，[retrieved on 2022.04.01], Retrieved from the Internet: <URL: https://ieeexplore.ieee.org/document/9081001>, <DOI: 10.1109/LifeTech48969.2020.1570619126>
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６４Ｄ ２５／００，４５／００，
Ｂ６４Ｃ ２７／０８，３９／０２，
Ｂ６４Ｕ ２０／７５，３０／２９９，１０１／３０，１０１／７０
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
飛行体のプロペラを囲うように構成されるプロペラガードであって、当該プロペラガードの最上面に設けられる上部フレームと、
前記上部フレームよりも下方に設けられる中間フレームと、
前記中間フレームよりも下方に設けられる下部フレームと、
当該プロペラガードの最下面に設けられる台座フレームと、
前記上部フレーム、前記中間フレーム、前記下部フレーム、及び前記台座フレームを連結させる連結フレームと、
前記中間フレーム及び前記下部フレームの間で、前記連結フレームの外側に設けられ、水平方向外向きに湾曲するように構成される湾曲フレームと、を備え、
前記中間フレームの外縁は、前記上部フレームの外縁の外側に位置し、前記下部フレームの外縁は、前記台座フレームの外縁の外側に位置する、プロペラガード。
【請求項2】
前記上部フレームの外縁と、前記台座フレームの外縁との間の鉛直方向の距離は、２０ｃｍよりも大きい、請求項１に記載のプロペラガード。
【請求項3】
前記上部フレーム、前記中間フレーム、又は前記下部フレームの外縁の形状は、円形状、正偶数角形状、又は前記プロペラの外縁に沿った形状である、請求項１又は２に記載のプロペラガード。
【請求項4】
前記上部フレームの中心から外縁までの距離と、前記中間フレームの外縁及び前記下部フレームの外縁のうち外側に位置する外縁から該外縁の中心までの距離との差は、８ｃｍよりも大きく、前記台座フレームの中心から外縁までの距離と、前記中間フレームの外縁及び前記下部フレームの外縁のうち外側に位置する外縁から該外縁の中心までの距離との差は、８ｃｍよりも大きい、請求項１から３のいずれか一項に記載のプロペラガード。
【請求項5】
前記連結フレームのうち、前記中間フレーム及び前記下部フレームを連結させる連結部は、鉛直方向に直線状に延在するように構成される、請求項１から４のいずれか一項に記載のプロペラガード。
【請求項6】
前記上部フレーム及び前記中間フレームの間に突設された突出フレームをさらに備える、請求項１から５のいずれか一項に記載のプロペラガード。
【請求項7】
前記突出フレームの外縁は、前記上部フレームの外縁外側に位置し、かつ前記中間フレームの外縁及び前記下部フレームの外縁のうち外側に位置する外縁の内側に位置する、請求項６に記載のプロペラガード。
【請求項8】
前記突出フレームの一部又は全部は弾性部材である、請求項６又は７に記載のプロペラガード。
【請求項9】
前記突出フレームは、外向きに湾曲した形状である、請求項６から８のいずれか一項に記載のプロペラガード。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、飛行体のプロペラを保護するプロペラガードに関するものである。
【背景技術】
【0002】
近年、インフラ構造物の点検に、複数のプロペラの回転によって飛行する飛行体（例え
ば、ドローン、マルチコプタなど）が用いられることがある。
ば、ドローン、マルチコプタなど）が用いられることがある。
【0003】
非特許文献１には、地中に埋設された管路施設の点検に飛行体を用いる方法が開示され
ている。このような、周囲が壁面に囲まれた空間を飛行体が飛行する際には、壁面のよう
な物体に機体が衝突するとプロペラが破損し機体が墜落する可能性がある。そこで、プロ
ペラを保護するプロペラガードが機体に装着されることがある。
ている。このような、周囲が壁面に囲まれた空間を飛行体が飛行する際には、壁面のよう
な物体に機体が衝突するとプロペラが破損し機体が墜落する可能性がある。そこで、プロ
ペラを保護するプロペラガードが機体に装着されることがある。
【0004】
非特許文献２には、飛行体が物体に衝突した際に、プロペラの保護、及び物体に衝突し
ても飛行体が飛行バランスを喪失して制御不能にならないようにするためのプロペラガー
ドが提案されている。
ても飛行体が飛行バランスを喪失して制御不能にならないようにするためのプロペラガー
ドが提案されている。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【0005】
【文献】谷戸善彦、他１名、「下水道管路等閉鎖性空間に対応可能なドローンの開発」、第２９回非開削技術研究発表会、２．１、２０１８年
【文献】金平徳之、他３名、「ドローンを利用した橋梁点検システムの開発」、川田技報、ｖｏｌ．３８、２０１９年
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
しかしながら、周囲が壁面に囲まれた空間を飛行体が垂直方向に移動する際には、非特
許文献２に提案されているプロペラガードでは、ガードフレームが突起物に接触して、飛
行体が移動できなくなるおそれ、及び飛行体がバランスを崩して落下してしまうおそれが
ある。
許文献２に提案されているプロペラガードでは、ガードフレームが突起物に接触して、飛
行体が移動できなくなるおそれ、及び飛行体がバランスを崩して落下してしまうおそれが
ある。
【0007】
図１６は、マンホールの断面図である。図１６に示すように、マンホール５０は、地上
に設置されているマンホール蓋を開閉すると、円柱又は四角柱の構造物５１（例えば、鉄
筋コンクリート管）が地中の垂直方向に延びており、途中には作業者が地下へ降りていく
、又は地上へ上がるためのステップ５２が設置されている。
に設置されているマンホール蓋を開閉すると、円柱又は四角柱の構造物５１（例えば、鉄
筋コンクリート管）が地中の垂直方向に延びており、途中には作業者が地下へ降りていく
、又は地上へ上がるためのステップ５２が設置されている。
【0008】
図１７は、マンホール５０のような、周辺が壁面に囲まれた空間を、プロペラガード付
き飛行体が移動する場合の課題を示す図である。図１７Ａに示すように、プロペラガード
を装着した飛行体１００を構造物内で上昇させようとすると、ステップ５２、マンホール
蓋の受枠５３などの突起物体にプロペラガードが引っかかり、上昇できなくなる場合があ
る。また、図１７Ｂに示すように、飛行体が下降している場合では、同様にステップ５２
、マンホール蓋の受枠５３などの突起物体にプロペラガードが引っかかり、移動が妨げら
れる場合がある。
き飛行体が移動する場合の課題を示す図である。図１７Ａに示すように、プロペラガード
を装着した飛行体１００を構造物内で上昇させようとすると、ステップ５２、マンホール
蓋の受枠５３などの突起物体にプロペラガードが引っかかり、上昇できなくなる場合があ
る。また、図１７Ｂに示すように、飛行体が下降している場合では、同様にステップ５２
、マンホール蓋の受枠５３などの突起物体にプロペラガードが引っかかり、移動が妨げら
れる場合がある。
【0009】
かかる事情に鑑みてなされた本開示の目的は、鉛直方向に移動している飛行体が物体に
衝突した際に飛行が停止することを抑制できるプロペラガードを提供することにある。
衝突した際に飛行が停止することを抑制できるプロペラガードを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0010】
一実施形態に係るプロペラガードは、飛行体のプロペラを囲うように構成されるプロペラガードであって、当該プロペラガードの最上面に設けられる上部フレームと、前記上部フレームよりも下方に設けられる中間フレームと、前記中間フレームよりも下方に設けられる下部フレームと、当該プロペラガードの最下面に設けられる台座フレームと、前記上部フレーム、前記中間フレーム、前記下部フレーム、及び前記台座フレームを連結させる連結フレームと、前記中間フレーム及び前記下部フレームの間で、前記連結フレームの外側に設けられ、水平方向外向きに湾曲するように構成される湾曲フレームと、を備え、前記中間フレームの外縁は、前記上部フレームの外縁の外側に位置し、前記下部フレームの外縁は、前記台座フレームの外縁の外側に位置することを特徴とする。
【発明の効果】
【0011】
本開示によれば、鉛直方向に移動している飛行体が物体に衝突した際に飛行が停止する
ことを抑制できるプロペラガードを提供することができる。
ことを抑制できるプロペラガードを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1A】第１の実施形態に係るプロペラガードを備える飛行体の側面図の一例である。
【図1B】第１の実施形態に係るプロペラガードを備える飛行体の側面図の一例である。
【図2】第１の実施形態に係るプロペラガードを備える飛行体の斜視図及びフレームの上面図の一例である。
【図3A】第１の実施形態に係るプロペラガードのフレームの形状を正四角形状とする例を示す図である。
【図3B】第１の実施形態に係るプロペラガードのフレームの形状を正八角形状とする例を示す図である。
【図3C】第１の実施形態に係るプロペラガードのフレームの形状をプロペラの円周に対して弧を描く形状とする例を示す図である。
【図7】第１の実施形態に係る飛行体が鉛直上向きに移動時に壁面に接触した様子を示す図である。
【図8】第２の実施形態に係るプロペラガードを備える飛行体の側面図の一例である。
【図9】第２の実施形態に係るプロペラガードを備える飛行体が鉛直上向きに移動時に壁面に接触した様子を示す図である。
【図10】第３の実施形態に係るプロペラガードを備える飛行体の側面図の一例である。
【図11】第４の実施形態に係るプロペラガードを備える飛行体の側面図の一例である。
【図12】第４の実施形態に係るプロペラガードを備える飛行体が鉛直上向きに移動時に壁面に接触した様子を示す図である。
【図13】第４の実施形態の変形例に係るプロペラガードを備える飛行体の側面図の一例である。
【図14】第５の実施形態に係るプロペラガードを備える飛行体の側面図の一例である。
【図15】第５の実施形態に係るプロペラガードを備える飛行体が鉛直上向きに移動時に壁面に接触した様子を示す図である。
【図16】マンホールの断面図の一例である。
【図17A】従来のプロペラガード付き飛行体の課題を示す図である。
【図17B】従来のプロペラガード付き飛行体の課題を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0013】
以下、実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、各図面は本発明を十
分に理解できる程度に概略的に示してあるに過ぎない。よって、本発明は、図示例のみに
限定されるものではない。また、図示の便宜上、各図面における縮尺は、実際とは異なっ
ている場合や、図面間で一致していない場合もある。
分に理解できる程度に概略的に示してあるに過ぎない。よって、本発明は、図示例のみに
限定されるものではない。また、図示の便宜上、各図面における縮尺は、実際とは異なっ
ている場合や、図面間で一致していない場合もある。
【0014】
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係るプロペラガードを備える飛行体の側面図の一例である。
図１に示すプロペラガード付き飛行体（以下、単に「飛行体」と称する。）１は、プロペ
ラガード１０と、飛行体本体２０と、１以上のプロペラ３０と、を備える。飛行体１は、
鉛直方向の回転軸を有する１以上のプロペラによって飛行する。
図１は、第１の実施形態に係るプロペラガードを備える飛行体の側面図の一例である。
図１に示すプロペラガード付き飛行体（以下、単に「飛行体」と称する。）１は、プロペ
ラガード１０と、飛行体本体２０と、１以上のプロペラ３０と、を備える。飛行体１は、
鉛直方向の回転軸を有する１以上のプロペラによって飛行する。
【0015】
プロペラガード１０は、プロペラ３０を囲うように構成され、プロペラ３０を保護する
。プロペラガード１０は、プロペラ３０だけでなく、図１Ａに示すように飛行体本体２０
の全てを囲うように構成されていてもよいし、図１Ｂに示すように飛行体本体２０の一部
を囲うように構成されていてもよい。以下の図面においては、飛行体本体２０の全てを囲
うプロペラガード１０を示している。
。プロペラガード１０は、プロペラ３０だけでなく、図１Ａに示すように飛行体本体２０
の全てを囲うように構成されていてもよいし、図１Ｂに示すように飛行体本体２０の一部
を囲うように構成されていてもよい。以下の図面においては、飛行体本体２０の全てを囲
うプロペラガード１０を示している。
【0016】
図１に示す例では、プロペラガード１０は、連結フレーム１１と、上部フレーム１２と
、中間フレーム１３と、下部フレーム１４と、台座フレーム１５と、を備える。また、連
結フレーム１１及び中間フレーム１３の個数は1個に限定されるものではなく、任意に定
めることができる。連結フレーム１１及び中間フレーム１３の個数は、飛行体１が物体に
接触した際のプロペラガードの強度に影響する。したがって、例えば飛行体１を速い速度
で移動させることが想定される場合には、プロペラガード１０の強度を強めるために、連
結フレーム１１の個数、及び中間フレーム１３の個数を増やしてもよい。
、中間フレーム１３と、下部フレーム１４と、台座フレーム１５と、を備える。また、連
結フレーム１１及び中間フレーム１３の個数は1個に限定されるものではなく、任意に定
めることができる。連結フレーム１１及び中間フレーム１３の個数は、飛行体１が物体に
接触した際のプロペラガードの強度に影響する。したがって、例えば飛行体１を速い速度
で移動させることが想定される場合には、プロペラガード１０の強度を強めるために、連
結フレーム１１の個数、及び中間フレーム１３の個数を増やしてもよい。
【0017】
上部フレーム１２は、プロペラガード１０の最上面に設けられるフレームである。
【0018】
中間フレーム１３は、上部フレーム１２よりも下方に、上部フレーム１２と略平行に設
けられるフレームである。中間フレーム１３は、上部フレーム１２及び下部フレーム１４
の間の任意の高さに設けることが可能である。
けられるフレームである。中間フレーム１３は、上部フレーム１２及び下部フレーム１４
の間の任意の高さに設けることが可能である。
【0019】
下部フレーム１４は、中間フレーム１３よりも下方に、上部フレーム１２と略平行に設
けられるフレームである。下部フレーム１４には、プロペラ３０のモーター３１が据え付
けられる。
けられるフレームである。下部フレーム１４には、プロペラ３０のモーター３１が据え付
けられる。
【0020】
台座フレーム１５は、下部フレーム１４よりも下方（プロペラガード１０の最下面）に
、上部フレーム１２と略平行に設置され、飛行体１の着陸時に地面などの物体に接するフ
レームである。台座フレーム１５は、飛行体１の着陸時に安定性を図り、飛行体１の底部
を保護する。飛行時のバランスを取るために、上部フレーム１２、中間フレーム１３、下
部フレーム１４、及び台座フレーム１５の中心点は、飛行体本体２０の中心軸上に位置さ
せることが望ましい。
、上部フレーム１２と略平行に設置され、飛行体１の着陸時に地面などの物体に接するフ
レームである。台座フレーム１５は、飛行体１の着陸時に安定性を図り、飛行体１の底部
を保護する。飛行時のバランスを取るために、上部フレーム１２、中間フレーム１３、下
部フレーム１４、及び台座フレーム１５の中心点は、飛行体本体２０の中心軸上に位置さ
せることが望ましい。
【0021】
連結フレーム１１は、上部フレーム１２、中間フレーム１３、下部フレーム１４、及び
台座フレーム１５を連結させるフレームである。連結フレーム１１は、上部フレーム１２
及び中間フレーム１３を連結させる第１連結部１１１と、中間フレーム１３及び下部フレ
ーム１４を連結させる第２連結部１１２と、下部フレーム１４及び台座フレーム１５を連
結させる第３連結部１１３と、を有する。
台座フレーム１５を連結させるフレームである。連結フレーム１１は、上部フレーム１２
及び中間フレーム１３を連結させる第１連結部１１１と、中間フレーム１３及び下部フレ
ーム１４を連結させる第２連結部１１２と、下部フレーム１４及び台座フレーム１５を連
結させる第３連結部１１３と、を有する。
【0022】
図２に、図１Ａに示した飛行体１の斜視図及び各フレームの上面図を示す。中間フレー
ム１３及び下部フレーム１４の形状は環状であるが、上部フレーム１２の形状は環状でな
くてもよい。また、台座フレーム１５の形状は、環状であってもよい。本明細書において
フレームの「外縁」とは、フレームが環状である場合には環状に沿った線を意味し、フレ
ームが環状でない場合には外側の端点を結んだ線を意味する。
ム１３及び下部フレーム１４の形状は環状であるが、上部フレーム１２の形状は環状でな
くてもよい。また、台座フレーム１５の形状は、環状であってもよい。本明細書において
フレームの「外縁」とは、フレームが環状である場合には環状に沿った線を意味し、フレ
ームが環状でない場合には外側の端点を結んだ線を意味する。
【0023】
図２に示す例では、上部フレーム１２、中間フレーム１３、及び下部フレーム１４の外
縁の形状を正八角形状としているが、これらのフレームをプロペラ３０の外周に位置でき
れば、円形状、任意の多角形状などの様々な形状とすることができる。水平方向移動時の
バランスをとるためには、フレームの外縁の形状は、点対称の構造が望ましい。例えば、
円形状、又は前後左右に対して線対称の形状が望ましい。なお、本明細書において「水平
方向」とは、鉛直方向に対して略直交する方向を意味する。
縁の形状を正八角形状としているが、これらのフレームをプロペラ３０の外周に位置でき
れば、円形状、任意の多角形状などの様々な形状とすることができる。水平方向移動時の
バランスをとるためには、フレームの外縁の形状は、点対称の構造が望ましい。例えば、
円形状、又は前後左右に対して線対称の形状が望ましい。なお、本明細書において「水平
方向」とは、鉛直方向に対して略直交する方向を意味する。
【0024】
例えば、フレームの外縁の形状は、図３Ａに示す正四角形状、図３Ｂに示す正八角形状
などのように、前後左右のどの方向にもバランスがとれるような正偶数角形状が望ましい
。また、フレームの外縁の形状は、図３Ｃに示すように、複数のプロペラ３０の円周に対
して弧を描く形状（複数のプロペラ３０の外縁に沿った形状）としてもよい。この場合に
は飛行体本体２０の直径を最小にすることができる。
などのように、前後左右のどの方向にもバランスがとれるような正偶数角形状が望ましい
。また、フレームの外縁の形状は、図３Ｃに示すように、複数のプロペラ３０の円周に対
して弧を描く形状（複数のプロペラ３０の外縁に沿った形状）としてもよい。この場合に
は飛行体本体２０の直径を最小にすることができる。
【0025】
中間フレーム１３の外縁は、上部フレーム１２の外縁の外側に位置する。すなわち、中
間フレーム１３の外縁の面積は、上部フレーム１２の外縁の面積よりも大きい。また、下
部フレーム１４の外縁は、台座フレーム１５の外縁の外側に位置する。すなわち、下部フ
レーム１４の外縁の面積は、台座フレーム１５の外縁の面積よりも大きい。
間フレーム１３の外縁の面積は、上部フレーム１２の外縁の面積よりも大きい。また、下
部フレーム１４の外縁は、台座フレーム１５の外縁の外側に位置する。すなわち、下部フ
レーム１４の外縁の面積は、台座フレーム１５の外縁の面積よりも大きい。
【0026】
再び図１を参照する。図１に示す例では、中間フレーム１３と下部フレーム１４の大き
さは同一であるが、異なっていてもよい。距離Ｔ０は、上部フレーム１２の外縁と、中間
フレーム１３の外縁及び下部フレーム１４の外縁のうち外側に位置する外縁との間の距離
である。距離Ｂ０は、台座フレーム１５の外縁と、中間フレーム１３の外縁及び下部フレ
ーム１４の外縁のうち外側に位置する外縁との間の距離である。距離Ｈ０は、上部フレー
ム１２の外縁と、台座フレーム１５の外縁との間の距離である。
さは同一であるが、異なっていてもよい。距離Ｔ０は、上部フレーム１２の外縁と、中間
フレーム１３の外縁及び下部フレーム１４の外縁のうち外側に位置する外縁との間の距離
である。距離Ｂ０は、台座フレーム１５の外縁と、中間フレーム１３の外縁及び下部フレ
ーム１４の外縁のうち外側に位置する外縁との間の距離である。距離Ｈ０は、上部フレー
ム１２の外縁と、台座フレーム１５の外縁との間の距離である。
【0027】
図４は、図１に示した距離Ｔ０の条件を説明する図である。距離Ｔ０は、飛行体１が鉛
直上向きに移動（上昇）する際の飛行空間において、進行方向に対して垂直方向に突出し
ている突出物体の最大長Ｓよりも大きくなるように設定される。突出物体が構造物５１の
壁面に設置されたステップ５２である場合、最大長Ｓは一般的に８ｃｍと規格されている
。Ｔ０≧Ｓとすることによって、飛行体１が鉛直上向きに移動時にプロペラガード１０が
突出物体に接触しても、プロペラガード１０が突出物体に対して第１連結部１１１に沿っ
てＤ１方向にスライドするため、飛行体１自体が停止することなく進行方向に進むことが
できる。
直上向きに移動（上昇）する際の飛行空間において、進行方向に対して垂直方向に突出し
ている突出物体の最大長Ｓよりも大きくなるように設定される。突出物体が構造物５１の
壁面に設置されたステップ５２である場合、最大長Ｓは一般的に８ｃｍと規格されている
。Ｔ０≧Ｓとすることによって、飛行体１が鉛直上向きに移動時にプロペラガード１０が
突出物体に接触しても、プロペラガード１０が突出物体に対して第１連結部１１１に沿っ
てＤ１方向にスライドするため、飛行体１自体が停止することなく進行方向に進むことが
できる。
【0028】
図５は、図１に示した距離Ｂ０の条件を説明する図である。距離Ｂ０は、飛行体１が鉛
直下向きに移動（下降）する際の飛行空間において、進行方向に対して垂直方向に突出し
ている突出物体の最大長Ｓよりも大きくなるように設定される。突出物体が構造物５１の
壁面に設置されたステップ５２である場合、最大長Ｓは一般的に８ｃｍと規格されている
。Ｂ０≧Ｓとすることによって、飛行体１が鉛直下向きに移動時にプロペラガード１０が
突出物体に接触しても、プロペラガード１０が突出物体に対して第３連結部１１３に沿っ
てＤ２方向にスライドするため、飛行体１自体が停止することなく進行方向に進むことが
できる。
直下向きに移動（下降）する際の飛行空間において、進行方向に対して垂直方向に突出し
ている突出物体の最大長Ｓよりも大きくなるように設定される。突出物体が構造物５１の
壁面に設置されたステップ５２である場合、最大長Ｓは一般的に８ｃｍと規格されている
。Ｂ０≧Ｓとすることによって、飛行体１が鉛直下向きに移動時にプロペラガード１０が
突出物体に接触しても、プロペラガード１０が突出物体に対して第３連結部１１３に沿っ
てＤ２方向にスライドするため、飛行体１自体が停止することなく進行方向に進むことが
できる。
【0029】
図６は、図１に示した距離Ｈ０の条件を説明する図である。距離Ｈ０は、飛行体１が鉛
直上向き又は鉛直下向きに移動（上昇又は下降）する際の飛行空間において、進行方向に
対して垂直方向に隣接して突出しているステップ５２などの突出物体の最大間隔Ｌ１より
も大きくなるように設定される。突出物体が構造物５１の壁面に設置されたステップ５２
である場合、最大間隔Ｌ１は一般的に２０ｃｍと規格されている。図６に示す例では、ス
テップ５２の間隔Ｌ１は、マンホール蓋の受枠５３及びステップ５２の間隔Ｌ２よりも大
きいものとする。Ｌ２は、一般的には１６ｃｍ以下である。Ｈ０≧Ｌ１とすることによっ
て、飛行体１が飛行中に水平方向にブレを起こしても、突出物体の間に挟まることを防止
することができる。
直上向き又は鉛直下向きに移動（上昇又は下降）する際の飛行空間において、進行方向に
対して垂直方向に隣接して突出しているステップ５２などの突出物体の最大間隔Ｌ１より
も大きくなるように設定される。突出物体が構造物５１の壁面に設置されたステップ５２
である場合、最大間隔Ｌ１は一般的に２０ｃｍと規格されている。図６に示す例では、ス
テップ５２の間隔Ｌ１は、マンホール蓋の受枠５３及びステップ５２の間隔Ｌ２よりも大
きいものとする。Ｌ２は、一般的には１６ｃｍ以下である。Ｈ０≧Ｌ１とすることによっ
て、飛行体１が飛行中に水平方向にブレを起こしても、突出物体の間に挟まることを防止
することができる。
【0030】
このように、本実施形態によれば、飛行体１を用いて、マンホールのように周囲を壁面
に囲まれた空間を点検する場合に、プロペラガード１０が壁面の突起物などの突出物体に
衝突した際に、飛行が停止したり、バランスを崩して落下したりすることを抑制すること
ができる。
に囲まれた空間を点検する場合に、プロペラガード１０が壁面の突起物などの突出物体に
衝突した際に、飛行が停止したり、バランスを崩して落下したりすることを抑制すること
ができる。
【0031】
次に、プロペラガード１０と壁面との接触について検討する。飛行体１は飛行中に水平
方向にブレを起こして壁面などの物体に接触することがある。構造物５１が鉄筋コンクリ
ートなどで出来ている場合、表面は一様に滑らかではなく、細骨材などにより凹凸が発生
する。このような滑らかではない物体にプロペラガード１０が接触すると、プロペラガー
ド１０が引っかかるおそれがある。飛行体１が鉛直下向きに移動時に壁面に接触した場合
には、プロペラガード１０の水平方向に最も外側の縁が支点となり飛行体１が進行方向（
下降方向）に回転するが、飛行体１のバランスが崩れるため、飛行体１の自動制御により
水平に戻ろうとする制御と、プロペラ３０の下部からの風の吐き出しにより、壁面に吸い
付いて飛行バランスを喪失する可能性は少ない。
方向にブレを起こして壁面などの物体に接触することがある。構造物５１が鉄筋コンクリ
ートなどで出来ている場合、表面は一様に滑らかではなく、細骨材などにより凹凸が発生
する。このような滑らかではない物体にプロペラガード１０が接触すると、プロペラガー
ド１０が引っかかるおそれがある。飛行体１が鉛直下向きに移動時に壁面に接触した場合
には、プロペラガード１０の水平方向に最も外側の縁が支点となり飛行体１が進行方向（
下降方向）に回転するが、飛行体１のバランスが崩れるため、飛行体１の自動制御により
水平に戻ろうとする制御と、プロペラ３０の下部からの風の吐き出しにより、壁面に吸い
付いて飛行バランスを喪失する可能性は少ない。
【0032】
図７は、第１の実施形態に係る飛行体１が鉛直上向きに移動時に壁面に接触した様子を
示す図である。飛行体１が鉛直上向きに移動時に壁面に接触した場合には、飛行体１は進
行方向（上昇方向）に運動状態であるため、図７に示すようにプロペラガード１０の水平
方向に最も外側の縁Ｐ１が支点となって飛行体１がＲ方向に回転し、飛行バランスを喪失
し落下してしまうおそれがある。さらに、飛行体１は機体を空中に浮遊させるためにプロ
ペラ３０の上部から風を吸い込んで、下部から吐き出しているため、飛行体１の上部が壁
面に近づくと、プロペラ３０が発生した風により飛行体１が垂直の壁面に吸い付いてしま
うおそれがある。そこで、以下の実施形態では、さらにこの課題も解決することが可能な
プロペラガードについて説明する。
示す図である。飛行体１が鉛直上向きに移動時に壁面に接触した場合には、飛行体１は進
行方向（上昇方向）に運動状態であるため、図７に示すようにプロペラガード１０の水平
方向に最も外側の縁Ｐ１が支点となって飛行体１がＲ方向に回転し、飛行バランスを喪失
し落下してしまうおそれがある。さらに、飛行体１は機体を空中に浮遊させるためにプロ
ペラ３０の上部から風を吸い込んで、下部から吐き出しているため、飛行体１の上部が壁
面に近づくと、プロペラ３０が発生した風により飛行体１が垂直の壁面に吸い付いてしま
うおそれがある。そこで、以下の実施形態では、さらにこの課題も解決することが可能な
プロペラガードについて説明する。
【0033】
（第２の実施形態）
図８は、第２の実施形態に係るプロペラガードを備える飛行体の側面図の一例である。
図８に示す飛行体２は、プロペラガード１０ａと、飛行体本体２０と、１以上のプロペラ
３０と、を備える。プロペラガード１０ａは、連結フレーム１１と、上部フレーム１２と
、中間フレーム１３と、下部フレーム１４と、台座フレーム１５と、を備える。連結フレ
ーム１１は、上部フレーム１２及び中間フレーム１３を連結させる第１連結部１１１と、
中間フレーム１３及び下部フレーム１４を連結させる第２連結部１１２と、下部フレーム
１４及び台座フレーム１５を連結させる第３連結部１１３と、を有する。
図８は、第２の実施形態に係るプロペラガードを備える飛行体の側面図の一例である。
図８に示す飛行体２は、プロペラガード１０ａと、飛行体本体２０と、１以上のプロペラ
３０と、を備える。プロペラガード１０ａは、連結フレーム１１と、上部フレーム１２と
、中間フレーム１３と、下部フレーム１４と、台座フレーム１５と、を備える。連結フレ
ーム１１は、上部フレーム１２及び中間フレーム１３を連結させる第１連結部１１１と、
中間フレーム１３及び下部フレーム１４を連結させる第２連結部１１２と、下部フレーム
１４及び台座フレーム１５を連結させる第３連結部１１３と、を有する。
【0034】
プロペラガード１０ａが第１の実施形態に係るプロペラガード１０と相違する点は、中
間フレーム１３及び下部フレーム１４の大きさを略同一として、中間フレーム１３及び下
部フレーム１４を連結させる第２連結部１１２を鉛直方向に直線状に延在するように構成
した点である。さらに、第２連結部１１２の長さを、第２連結部１１２が物体に接触した
際に、回転モーメント以上の反力が発生する長さとなるように構成した点である。
間フレーム１３及び下部フレーム１４の大きさを略同一として、中間フレーム１３及び下
部フレーム１４を連結させる第２連結部１１２を鉛直方向に直線状に延在するように構成
した点である。さらに、第２連結部１１２の長さを、第２連結部１１２が物体に接触した
際に、回転モーメント以上の反力が発生する長さとなるように構成した点である。
【0035】
図９は、飛行体２が鉛直上向きに移動時に壁面に接触した様子を示す図である。第２連
結部１１２が壁面に接触した場合、第２連結部１１２が支点となり、飛行体２にはＲ方向
に回転の力が加わるが、第２連結部１１２に回転モーメント以上の反力Ｆ１が加わるため
、Ｒ方向に回転しなくなる。したがって、本実施形態によれば、飛行体２が壁面のような
物体に接触した場合であっても、飛行体２が回転して壁面に吸い付くことを防止すること
ができる。
結部１１２が壁面に接触した場合、第２連結部１１２が支点となり、飛行体２にはＲ方向
に回転の力が加わるが、第２連結部１１２に回転モーメント以上の反力Ｆ１が加わるため
、Ｒ方向に回転しなくなる。したがって、本実施形態によれば、飛行体２が壁面のような
物体に接触した場合であっても、飛行体２が回転して壁面に吸い付くことを防止すること
ができる。
【0036】
（第３の実施形態）
図１０は、第３の実施形態に係るプロペラガードを備える飛行体の側面図の一例である
。図１０に示す飛行体３は、プロペラガード１０ｂと、飛行体本体２０と、１以上のプロ
ペラ３０と、を備える。プロペラガード１０ｂは、連結フレーム１１と、上部フレーム１
２と、中間フレーム１３と、下部フレーム１４と、台座フレーム１５と、湾曲フレーム１
８と、を備える。連結フレーム１１は、上部フレーム１２及び中間フレーム１３を連結さ
せる第１連結部１１１と、中間フレーム１３及び下部フレーム１４を連結させる第２連結
部１１２と、下部フレーム１４及び台座フレーム１５を連結させる第３連結部１１３と、
を有する。
図１０は、第３の実施形態に係るプロペラガードを備える飛行体の側面図の一例である
。図１０に示す飛行体３は、プロペラガード１０ｂと、飛行体本体２０と、１以上のプロ
ペラ３０と、を備える。プロペラガード１０ｂは、連結フレーム１１と、上部フレーム１
２と、中間フレーム１３と、下部フレーム１４と、台座フレーム１５と、湾曲フレーム１
８と、を備える。連結フレーム１１は、上部フレーム１２及び中間フレーム１３を連結さ
せる第１連結部１１１と、中間フレーム１３及び下部フレーム１４を連結させる第２連結
部１１２と、下部フレーム１４及び台座フレーム１５を連結させる第３連結部１１３と、
を有する。
【0037】
プロペラガード１０ｂが第１の実施形態に係るプロペラガード１０と相違する点は、プ
ロペラガード１０ｂがさらに湾曲フレーム１８を備える点である。湾曲フレーム１８は、
連結フレーム１１の外側に設けられ、水平方向外向き（プロペラガード１０ｂからみて飛
行体本体２０が存在しない方向）に湾曲した構造（形状）を有するフレームである。
ロペラガード１０ｂがさらに湾曲フレーム１８を備える点である。湾曲フレーム１８は、
連結フレーム１１の外側に設けられ、水平方向外向き（プロペラガード１０ｂからみて飛
行体本体２０が存在しない方向）に湾曲した構造（形状）を有するフレームである。
【0038】
湾曲フレーム１８は、例えば図１０に示すように、中間フレーム１３及び下部フレーム
１４の間で水平方向外向きに凸形状に湾曲するように構成される。湾曲フレーム１８を備
えることにより、第１連結部１１１と第２連結部１１２の接続点（連結フレーム１１と中
間フレーム１３の接続点）、及び第２連結部１１２と第３連結部１１３の接続点（連結フ
レーム１１と下部フレーム１４の接続点）に発生する角（エッジ）を削除することができ
る。したがって、本実施形態によれば、飛行体３が壁面のような物体に接触した場合であ
っても、角による引っかかりを防止し、飛行体３が回転して飛行バランスを喪失すること
を防ぐことができる。
１４の間で水平方向外向きに凸形状に湾曲するように構成される。湾曲フレーム１８を備
えることにより、第１連結部１１１と第２連結部１１２の接続点（連結フレーム１１と中
間フレーム１３の接続点）、及び第２連結部１１２と第３連結部１１３の接続点（連結フ
レーム１１と下部フレーム１４の接続点）に発生する角（エッジ）を削除することができ
る。したがって、本実施形態によれば、飛行体３が壁面のような物体に接触した場合であ
っても、角による引っかかりを防止し、飛行体３が回転して飛行バランスを喪失すること
を防ぐことができる。
【0039】
（第４の実施形態）
図１１は、第４の実施形態に係るプロペラガードを備える飛行体の側面図の一例である
。図１１に示す飛行体４は、プロペラガード１０ｃと、飛行体本体２０と、１以上のプロ
ペラ３０と、を備える。プロペラガード１０ｃは、連結フレーム１１と、上部フレーム１
２と、中間フレーム１３と、下部フレーム１４と、台座フレーム１５と、第１の突出フレ
ーム１６と、を備える。連結フレーム１１は、上部フレーム１２及び中間フレーム１３を
連結させる第１連結部１１１と、中間フレーム１３及び下部フレーム１４を連結させる第
２連結部１１２と、下部フレーム１４及び台座フレーム１５を連結させる第３連結部１１
３と、を有する。
図１１は、第４の実施形態に係るプロペラガードを備える飛行体の側面図の一例である
。図１１に示す飛行体４は、プロペラガード１０ｃと、飛行体本体２０と、１以上のプロ
ペラ３０と、を備える。プロペラガード１０ｃは、連結フレーム１１と、上部フレーム１
２と、中間フレーム１３と、下部フレーム１４と、台座フレーム１５と、第１の突出フレ
ーム１６と、を備える。連結フレーム１１は、上部フレーム１２及び中間フレーム１３を
連結させる第１連結部１１１と、中間フレーム１３及び下部フレーム１４を連結させる第
２連結部１１２と、下部フレーム１４及び台座フレーム１５を連結させる第３連結部１１
３と、を有する。
【0040】
プロペラガード１０ｃが第１の実施形態に係るプロペラガード１０と相違する点は、さ
らに第１の突出フレーム１６を備える点である。第１の突出フレーム１６は、上部フレー
ム１２及び中間フレーム１３の間に突設され、水平方向外向きに突出した構造（形状）を
有するフレームである。第１の突出フレーム１６の外縁は、上部フレーム１２の外縁外側
に位置し、かつ中間フレーム１３の外縁及び下部フレーム１４の外縁のうち外側に位置す
る外縁の内側に位置する。図１１に示す例では、第１の突出フレーム１６は、上部フレー
ム１２に接続されている。
らに第１の突出フレーム１６を備える点である。第１の突出フレーム１６は、上部フレー
ム１２及び中間フレーム１３の間に突設され、水平方向外向きに突出した構造（形状）を
有するフレームである。第１の突出フレーム１６の外縁は、上部フレーム１２の外縁外側
に位置し、かつ中間フレーム１３の外縁及び下部フレーム１４の外縁のうち外側に位置す
る外縁の内側に位置する。図１１に示す例では、第１の突出フレーム１６は、上部フレー
ム１２に接続されている。
【0041】
距離Ｔ０は、上部フレーム１２の外縁と、中間フレーム１３の外縁及び下部フレーム１
４の外縁のうち外側に位置する外縁との間の距離である。Ｔ１は、第１の突出フレーム１
６の外縁と、中間フレーム１３の外縁及び下部フレーム１４の外縁のうち外側に位置する
外縁との間の距離である。第１の実施形態においてＴ０≧Ｓであることを説明したが、同
様に本実施形態においてはＴ１≧Ｓとなるように設定される。Ｔ１≧Ｓとすることによっ
て、飛行体４が鉛直上向きに移動時にプロペラガード１０ｃが突出物体に接触しても、プ
ロペラガード１０ｃが突出物体に対して第１連結部１１１に沿ってスライドするため、飛
行体４自体が停止することなく進行方向に進むことができる。
４の外縁のうち外側に位置する外縁との間の距離である。Ｔ１は、第１の突出フレーム１
６の外縁と、中間フレーム１３の外縁及び下部フレーム１４の外縁のうち外側に位置する
外縁との間の距離である。第１の実施形態においてＴ０≧Ｓであることを説明したが、同
様に本実施形態においてはＴ１≧Ｓとなるように設定される。Ｔ１≧Ｓとすることによっ
て、飛行体４が鉛直上向きに移動時にプロペラガード１０ｃが突出物体に接触しても、プ
ロペラガード１０ｃが突出物体に対して第１連結部１１１に沿ってスライドするため、飛
行体４自体が停止することなく進行方向に進むことができる。
【0042】
図１２は、飛行体４が鉛直上向きに移動時に壁面に接触した様子を示す図である。飛行
体４が鉛直上向きに移動時に壁面に接触した場合、図１２に示すようにまず中間フレーム
１３又は下部フレーム１４の外縁が支点（第１接触点）Ｐ１となり、飛行体４がＲ方向に
回転する。次に、第１の突出フレーム１６の外縁が第２接触点Ｐ２となり、壁面に接触し
た際には反発力Ｆ２が発生する。したがって、本実施形態によれば、飛行体４が鉛直上向
きに移動中に壁面に接触しても、飛行体４を壁面から離れさせることができ、壁面に張り
付いて動けなくなることを防止することができる。
体４が鉛直上向きに移動時に壁面に接触した場合、図１２に示すようにまず中間フレーム
１３又は下部フレーム１４の外縁が支点（第１接触点）Ｐ１となり、飛行体４がＲ方向に
回転する。次に、第１の突出フレーム１６の外縁が第２接触点Ｐ２となり、壁面に接触し
た際には反発力Ｆ２が発生する。したがって、本実施形態によれば、飛行体４が鉛直上向
きに移動中に壁面に接触しても、飛行体４を壁面から離れさせることができ、壁面に張り
付いて動けなくなることを防止することができる。
【0043】
図１３は、第４の実施形態の変形例に係るプロペラガードを備える飛行体の側面図の一
例である。図１３に示すように、第１の突出フレーム１６は、突起の先端にバネなどの弾
性部材１６１を有していてもよい。あるいは、第１の突出フレーム１６全体が弾性部材で
構成されていてもよい。すなわち、第１の突出フレーム１６の一部又は全部は弾性部材で
あってもよい。第１の突出フレーム１６が弾性部材を有することにより、図１２における
第２接触点Ｐ２において、壁面に接触する際の反発力を高めることができる。
例である。図１３に示すように、第１の突出フレーム１６は、突起の先端にバネなどの弾
性部材１６１を有していてもよい。あるいは、第１の突出フレーム１６全体が弾性部材で
構成されていてもよい。すなわち、第１の突出フレーム１６の一部又は全部は弾性部材で
あってもよい。第１の突出フレーム１６が弾性部材を有することにより、図１２における
第２接触点Ｐ２において、壁面に接触する際の反発力を高めることができる。
【0044】
（第５の実施形態）
図１４は、第５の実施形態に係るプロペラガードを備える飛行体の側面図の一例である
。図１４に示す飛行体５は、プロペラガード１０ｄと、飛行体本体２０と、１以上のプロ
ペラ３０と、を備える。プロペラガード１０ｄは、連結フレーム１１と、上部フレーム１
２と、中間フレーム１３と、下部フレーム１４と、台座フレーム１５と、第２の突出フレ
ーム１７と、を備える。連結フレーム１１は、上部フレーム１２及び中間フレーム１３を
連結させる第１連結部１１１と、中間フレーム１３及び下部フレーム１４を連結させる第
２連結部１１２と、下部フレーム１４及び台座フレーム１５を連結させる第３連結部１１
３と、を有する。
図１４は、第５の実施形態に係るプロペラガードを備える飛行体の側面図の一例である
。図１４に示す飛行体５は、プロペラガード１０ｄと、飛行体本体２０と、１以上のプロ
ペラ３０と、を備える。プロペラガード１０ｄは、連結フレーム１１と、上部フレーム１
２と、中間フレーム１３と、下部フレーム１４と、台座フレーム１５と、第２の突出フレ
ーム１７と、を備える。連結フレーム１１は、上部フレーム１２及び中間フレーム１３を
連結させる第１連結部１１１と、中間フレーム１３及び下部フレーム１４を連結させる第
２連結部１１２と、下部フレーム１４及び台座フレーム１５を連結させる第３連結部１１
３と、を有する。
【0045】
プロペラガード１０ｄが第１の実施形態に係るプロペラガード１０と相違する点は、さ
らに第２の突出フレーム１７を備える点である。第２の突出フレーム１７は、上部フレー
ム１２及び中間フレーム１３の間に突設され、水平方向外向きに突出し、かつ湾曲した構
造（形状）を有するフレームである。第２の突出フレーム１７の外縁は、上部フレーム１
２の外縁の外側に位置し、中間フレーム１３の外縁及び下部フレーム１４の外縁のうち外
側に位置する外縁の内側に位置する。図１４に示す例では、第２の突出フレーム１７は、
上部フレーム１２に接続される。
らに第２の突出フレーム１７を備える点である。第２の突出フレーム１７は、上部フレー
ム１２及び中間フレーム１３の間に突設され、水平方向外向きに突出し、かつ湾曲した構
造（形状）を有するフレームである。第２の突出フレーム１７の外縁は、上部フレーム１
２の外縁の外側に位置し、中間フレーム１３の外縁及び下部フレーム１４の外縁のうち外
側に位置する外縁の内側に位置する。図１４に示す例では、第２の突出フレーム１７は、
上部フレーム１２に接続される。
【0046】
距離Ｔ０は、上部フレーム１２の外縁と、中間フレーム１３の外縁及び下部フレーム１
４の外縁のうち外側に位置する外縁との間の距離である。距離Ｔ２は、第２の突出フレー
ム１７の外縁と、中間フレーム１３の外縁及び下部フレーム１４の外縁のうち外側に位置
する外縁との間の距離である。第１の実施形態においてＴ０≧Ｓであることを説明したが
、本実施形態においては、少なくともＴ２≧ＳとすればＴ０≧Ｓとなる。また、第２の突
出フレーム１７は湾曲しているため、Ｔ２≧Ｓでなくても、Ｔ０≧Ｓであればよい。
４の外縁のうち外側に位置する外縁との間の距離である。距離Ｔ２は、第２の突出フレー
ム１７の外縁と、中間フレーム１３の外縁及び下部フレーム１４の外縁のうち外側に位置
する外縁との間の距離である。第１の実施形態においてＴ０≧Ｓであることを説明したが
、本実施形態においては、少なくともＴ２≧ＳとすればＴ０≧Ｓとなる。また、第２の突
出フレーム１７は湾曲しているため、Ｔ２≧Ｓでなくても、Ｔ０≧Ｓであればよい。
【0047】
図１５は、飛行体５が鉛直上向きに移動時に壁面に接触した様子を示す図である。第２
の突出フレーム１７は、図１５に示すようにステップ５２のような物体に接触しても湾曲
しているため、Ｔ０≧Ｓであれば飛行体５をＤ３方向にスライドさせることができる。ま
た、Ｔ０≧Ｓであればよいため、第４の実施形態に係る飛行体４と比較して、飛行体５の
高さＨ０を低くすることが可能となる。飛行体５の高さＨ０を低くすることにより、飛行
体５の鉛直方向に対する水平方向の比が大きくなるので、飛行時における安定性を向上さ
せることができる。
の突出フレーム１７は、図１５に示すようにステップ５２のような物体に接触しても湾曲
しているため、Ｔ０≧Ｓであれば飛行体５をＤ３方向にスライドさせることができる。ま
た、Ｔ０≧Ｓであればよいため、第４の実施形態に係る飛行体４と比較して、飛行体５の
高さＨ０を低くすることが可能となる。飛行体５の高さＨ０を低くすることにより、飛行
体５の鉛直方向に対する水平方向の比が大きくなるので、飛行時における安定性を向上さ
せることができる。
【0048】
上述の実施形態は代表的な例として説明したが、本開示の趣旨及び範囲内で、多くの変
更及び置換ができることは当業者に明らかである。したがって、本発明は、上述の実施形
態によって制限するものと解するべきではなく、特許請求の範囲から逸脱することなく、
種々の変形や変更が可能である。例えば、第３の実施形態に記載のプロペラガード１０ｂ
が、第４の実施形態に記載の第１の突出フレーム１６、又は第５の実施形態に記載の第２
の突出フレーム１７を備えていてもよい。また、第４の実施形態に記載の第１の突出フレ
ーム１６の形状が、第５の実施形態に記載の第２の突出フレーム１７のように湾曲してい
てもよい。
更及び置換ができることは当業者に明らかである。したがって、本発明は、上述の実施形
態によって制限するものと解するべきではなく、特許請求の範囲から逸脱することなく、
種々の変形や変更が可能である。例えば、第３の実施形態に記載のプロペラガード１０ｂ
が、第４の実施形態に記載の第１の突出フレーム１６、又は第５の実施形態に記載の第２
の突出フレーム１７を備えていてもよい。また、第４の実施形態に記載の第１の突出フレ
ーム１６の形状が、第５の実施形態に記載の第２の突出フレーム１７のように湾曲してい
てもよい。
【符号の説明】
【0049】
１，２，３，４，５ 飛行体
１０，１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ プロペラガード
１１ 連結フレーム
１２ 上部フレーム
１３ 中間フレーム
１４ 下部フレーム
１５ 台座フレーム
１６ 第１の突出フレーム
１７ 第２の突出フレーム
１８ 湾曲フレーム
２０ 飛行体本体
３０ プロペラ
３１ モーター
５０ マンホール
５１ 構造物
５２ ステップ
５３ マンホール蓋の受枠
１１１ 第１連結部
１１２ 第２連結部
１１３ 第３連結部
１０，１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ プロペラガード
１１ 連結フレーム
１２ 上部フレーム
１３ 中間フレーム
１４ 下部フレーム
１５ 台座フレーム
１６ 第１の突出フレーム
１７ 第２の突出フレーム
１８ 湾曲フレーム
２０ 飛行体本体
３０ プロペラ
３１ モーター
５０ マンホール
５１ 構造物
５２ ステップ
５３ マンホール蓋の受枠
１１１ 第１連結部
１１２ 第２連結部
１１３ 第３連結部
【図1A】
【図1B】
【図2】
【図3A】
【図3B】
【図3C】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17A】
【図17B】