特許 7582486 データを収集するシステム、方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-05

(45)【発行日】2024-11-13

(54)【発明の名称】データを収集するシステム、方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   H04L 69/00 20220101AFI20241106BHJP

   H04L 41/5009 20220101ALI20241106BHJP

   H04L 47/28 20220101ALI20241106BHJP

【ＦＩ】

H04L69/00

H04L41/5009

H04L47/28

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2023539402

(86)(22)【出願日】2021-08-02

(86)【国際出願番号】 JP2021028660

(87)【国際公開番号】W WO2023012878

(87)【国際公開日】2023-02-09

【審査請求日】2024-01-11

(73)【特許権者】

【識別番号】000004226

【氏名又は名称】日本電信電話株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100119677

【弁理士】

【氏名又は名称】岡田 賢治

(74)【代理人】

【識別番号】100160495

【弁理士】

【氏名又は名称】畑 雅明

(74)【代理人】

【識別番号】100115794

【弁理士】

【氏名又は名称】今下 勝博

(72)【発明者】

【氏名】津上 諒平

(72)【発明者】

【氏名】福井 達也

【審査官】岩田 玲彦

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－１５２６７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－０６０６９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１１／０７４６３０（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０４Ｌ ６９／００

Ｈ０４Ｌ ４１／５００９

Ｈ０４Ｌ ４７／２８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数のデータソースからのデータをサーバに収集するシステムにおいて、
前記複数のデータソースへ配布する送信ポリシーを決定するコントローラを備え、
前記データソースが、データを前記サーバに送信する際のデータ転送要件をコントローラへ送り、
前記コントローラが、前記データ転送要件に基づいて、各データソースの送信ポリシーを決定し、
前記データソースが、前記送信ポリシーに基づいて、自律的に、通信パスの生成要求を送信し、
前記コントローラが、前記データソースからの通信パスの生成要求に基づいて、前記データソースから前記サーバまでの通信パスを生成し、
前記データソースが、生成された通信パスを用いて、データを送信する、
システム。

【請求項2】

前記送信ポリシーは、
データ発生後即座に通信パスを生成してデータ転送を行い、データ転送完了後即座に通信パス解放するもの、
データが一定量蓄積してから通信パスを生成してデータ転送を行い、データ転送完了後即座に通信パスを解放するもの、及び
データ発生後即座に通信パスを生成してデータ転送を行い、データ転送完了後も一定時間通信パスを保持し続けるもの、
を含む、
請求項１に記載のシステム。

【請求項3】

前記データ転送要件は、許容遅延時間及びデータ発生頻度を含み、
前記コントローラは、各データソースにおける許容遅延時間及びデータ発生頻度を基に、各データソースの送信ポリシーを決定する、
請求項１又は２に記載のシステム。

【請求項4】

前記コントローラは、
許容遅延時間が設定時間以下でありかつデータ発生頻度が設定値以下の場合、データ発生後即座に通信パスを生成してデータ転送を行い、データ転送完了後即座に通信パスを解放する送信ポリシーに決定し、
許容遅延時間が設定時間超でありかつデータ発生頻度が設定値以下の場合、データが一定量蓄積してから通信パスを生成してデータ転送を行い、データ転送完了後即座に通信パスを解放する送信ポリシーに決定し、
許容遅延時間が設定時間以下でありかつデータ発生頻度が設定値超の場合、データ発生後即座に通信パスを生成してデータ転送を行い、データ転送完了後も一定時間通信パスを保持し続ける送信ポリシーに決定する、
請求項３に記載のシステム。

【請求項5】

複数のデータソースからのデータをサーバに収集するシステムが実行する方法であって、
前記システムは、前記複数のデータソースへ配布する送信ポリシーを決定するコントローラを備え、
前記データソースが、データを前記サーバに送信する際のデータ転送要件をコントローラへ送り、
前記コントローラが、前記データ転送要件に基づいて、各データソースの送信ポリシーを決定し、
前記データソースが、前記送信ポリシーに基づいて、自律的に、通信パスの生成要求を送信し、
前記コントローラが、前記データソースからの通信パスの生成要求に基づいて、前記データソースから前記サーバまでの通信パスを生成し、
前記データソースが、生成された通信パスを用いて、データを送信する、
方法。

【請求項6】

請求項１から４のいずれかに記載のコントローラに備わる各機能部としてコンピュータを実現させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、データ収集のための通信制御に関する。

【背景技術】

【0002】

ユーザ端末やセンサ、車載システムが発展しており、センサの数や各センサから生成されるデータ量が大幅に増している。それらデータを収集する際に従来の通信方法では、受信側の通信の処理がボトルネックとなる可能性がある。

【0003】

高速なデータ転送手法として、ＲＤＭＡ（Ｒｅｍｏｔｅ Ｄｉｒｅｃｔ Ｍｅｍｏｒｙ Ａｃｃｅｓｓ）が検討されている。ＲＤＭＡでは、ローカルのコンピュータのメモリから、異なるリモートのコンピュータのメモリへ、データのＤＭＡ転送（ＣＰＵを介さずに周辺機器やメインメモリ（ＲＡＭ）などの間で直接データ転送）を行う。このため、ＲＤＭＡは、データ転送にＣＰＵ処理を必要としないため、受信側での前記ボトルネックを回避することができる。

【0004】

このＲＤＭＡを用いた遠隔転送技術が提案されている（例えば、非特許文献１参照。）。しかし、非特許文献１では、広域な通信ネットワークにおいてＲＤＭＡでデータ転送するには、あらかじめフロー毎に通信パスを設定する必要がある。そのため、多数のデータソースからデータを収集する場合、大量のネットワークリソースが必要となる。

【先行技術文献】

【非特許文献】

【0005】

【文献】「１人１波長」で１００Ｇｂｐｓ脱ＴＣＰ／ＩＰで超低遅延，日経エレクトロニクス，２０２１－０３，Ｐ４０－４７

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

本開示は、多数のデータソースからデータを収集する場合であっても、大量のネットワークリソースが必要とならないシステムの提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示のシステム及び方法は、
複数のデータソースからのデータをサーバに収集するシステムにおいて、
前記システムは、前記複数のデータソースへ配布する送信ポリシーを決定するコントローラを備え、
前記データソースが、データを前記サーバに送信する際のデータ転送要件をコントローラへ送り、
前記コントローラが、前記データ転送要件に基づいて、各データソースの送信ポリシーを決定し、
前記データソースが、前記送信ポリシーに基づいて、自律的に、通信パスの生成要求を送信し、
前記コントローラが、前記データソースからの通信パスの生成要求に基づいて、前記データソースから前記サーバまでの通信パスを生成し、
前記データソースが、生成された通信パスを用いて、データを送信する。

【0008】

本開示のコントローラ及びデータソースなどの装置はコンピュータとプログラムによっても実現でき、プログラムを記録媒体に記録することも、通信ネットワークを通して提供することも可能である。本開示のプログラムは、本開示に係る装置に備わる各機能部としてコンピュータを実現させるためのプログラムであり、本開示に係る装置が実行する方法に備わる各ステップをコンピュータに実行させるためのプログラムである。

【発明の効果】

【0009】

本開示によれば、多数のデータソースからデータを収集する場合であっても、大量のネットワークリソースが必要とならないシステムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本開示のシステム構成例を示す。

【図2】通信ネットワークの構成例を示す。

【図3】サーバの構成例を示す。

【図4】データソースの構成例を示す。

【図5】各データソースの要件テーブルに格納されている情報の一例を示す。

【図6】送信制御コントローラの構成例を示す。

【図7】送信制御コントローラにおける動作の一例を示す。

【図8】送信ポリシー決定機能における動作の一例を示す。

【図9】送信ポリシーテーブルに格納される情報の一例を示す。

【図10】パス管理コントローラの構成例を示す。

【図11】パス設定箇所テーブルの一例を示す。

【図12】パス管理コントローラにおける動作の一例を示す。

【図13】パス管理コントローラにおける動作の一例を示す。

【図14】パス管理コントローラにおける動作の一例を示す。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本開示の実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、本開示は、以下に示す実施形態に限定されるものではない。これらの実施の例は例示に過ぎず、本開示は当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施することができる。なお、本明細書及び図面において符号が同じ構成要素は、相互に同一のものを示すものとする。

【0012】

（本開示の概要）
図１に、本開示のシステム構成例を示す。本開示のシステムは、複数のデータソース１０、送信制御コントローラ２０、パス管理コントローラ３０、及びサーバ４０を備える。複数のデータソース１０、送信制御コントローラ２０、パス管理コントローラ３０、及びサーバ４０は、通信ネットワーク８０で接続されている。データソース１０は、ユーザ側のセンシングデータを持つ端末である。サーバ４０は、データソースからのデータを収集する端末である。

【0013】

本実施形態では、送信制御コントローラ２０及びパス管理コントローラ３０が分離して配置されている例を示すが、これらのコントローラは、共通の装置に備わっていてもよいし、分散して配置されている複数の装置で構成されていてもよい。本発明の装置はコンピュータとプログラムによっても実現でき、プログラムを記録媒体に記録することも、通信ネットワークを通して提供することも可能である。

【0014】

図２に、通信ネットワーク８０の構成例を示す。通信ネットワーク８０は、複数のネットワーク機器８１で構成されている。本実施形態では、データソース１０とサーバ４０間で利用するネットワーク機器８１は予め決められている。例えば、データソース１０Ａとサーバ４０がネットワーク機器８１Ａ及び８１Ｂで接続され、データソース１０Ｂとサーバ４０がネットワーク機器８１Ａ及び８１Ｃで接続され、データソース１０Ｃとサーバ４０がネットワーク機器８１Ｄ及び８１Ｅで接続されている。

【0015】

各ネットワーク機器８１Ａ～８１Ｅは、データソース１０Ａ～１０Ｃからサーバ４０宛のデータを受信すると、どのネットワーク機器へ転送したらよいか知っている。そのため、データソース１０Ａ～１０Ｃは、どのネットワーク機器８１を利用するかをわからなくても、サーバ４０を指定してデータ送信すれば、データはサーバ４０へ送られる。これより、本開示は、通信パスが生成されているときは、ロスレスかつ広帯域でデータを転送することができる。

【0016】

本開示では、ＲＤＭＡによるデータ転送を実現するため、ロスレスかつ広帯域な通信パスを、必要なデータソース１０に必要なタイミングで割り当てる方式を提案する。
本開示のシステムは、
データソース１０からデータ転送要件を送信制御コントローラ２０へ送り、
受け取った送信制御コントローラ２０は、データソース１０毎に送信ポリシーを決定してデータソース１０に配信し、
データソース１０が、送信ポリシーに基づいて、自律的にパス管理コントローラ３０へ通信パスの生成を要求し、
通信パスを確立後、データソース１０が、センシングデータをサーバ４０へ送信する。

【0017】

送信ポリシーは、例えば、以下が例示できる。
第１の送信ポリシー：データ発生後即座に通信パスを生成してデータ転送を行い、データ転送完了後即座に通信パス解放する。
第２の送信ポリシー：データが一定量蓄積してから通信パスを生成してデータ転送を行い、データ転送完了後即座に通信パスを解放する。
第３の送信ポリシー：データ発生後即座に通信パスを生成してデータ転送を行い、データ転送完了後も一定時間通信パスを保持し続ける。

【0018】

本実施形態では、送信制御コントローラ２０を備えることで、データソース１０のデータ転送要件に合った送信ポリシーを配布する。そして、センサ特性及びアプリ毎のデータ転送要件を考慮した送信ポリシーに従って、各データソース１０がパスの生成要求又は解放要求をパス管理コントローラ３０へ通知し、パスの生成又は解放のタイミング制御を行う。これにより、本実施形態は、データ送信の即時性と通信パス利用時間短縮のトレードオフを制御する。以下、詳細に説明する。

【0019】

図３に、サーバ４０の構成例を示す。サーバ４０は、データ受信機能４１、メモリ４２、アプリケーション４３を備える。
データ受信機能４１は、各データソース１０からセンシングデータを受信する。
メモリ４２は、センサ５０からのセンシングデータを格納する。
アプリケーション４３は、センサ５０からのセンシングデータを収集する。アプリケーション４３は、ユーザ端末やセンサ、車載システムなどで検出又は発生した任意のセンシングデータを収集する任意のアプリケーションである。

【0020】

図４に、データソース１０の構成例を示す。データソース１０は、要件通知機能１１、送信ポリシー受信機能１２、データ送信タイミング制御機能１３、通信パス設定機能１４、データ送信機能１５、通信パス解放機能１６、発生データ格納機能１７、要件テーブル１８、送信ポリシーテーブル１９を備える。

【0021】

発生データ格納機能１７は、センサ５０からのセンシングデータを格納する。
要件通知機能１１は、要件テーブル１８からデータ転送要件を読み出し、読み出したデータ転送要件を送信制御コントローラ２０に通知する。
送信ポリシー受信機能１２は、送信制御コントローラ２０から送信ポリシーを受信する。
データ送信タイミング制御機能１３は、送信ポリシーテーブル１９に従い、通信パス設定機能１４、データ送信機能１５及び通信パス解放機能１６を制御する。
通信パス設定機能１４は、パスの生成要求をパス管理コントローラ３０に送信する。
データ送信機能１５は、発生データ格納機能１７に格納されているセンシングデータを、サーバ４０に送信する。
通信パス解放機能１６は、パスの解放要求をパス管理コントローラ３０に送信する。
要件テーブル１８は、データソース１０ごとのデータ転送要件を格納する。
送信ポリシーテーブル１９は、データソース１０からサーバ４０へセンシングデータを送信する際のポリシーを格納する。

【0022】

図５に、各データソースの要件テーブル１８に格納されている情報の一例を示す。要件テーブルには、データ転送要件として、各データソース１０の許容遅延時間、データ発生頻度、データ発生量が、アプリケーションに紐づけて格納されている。許容遅延時間は、データが発生してから前記サーバに到達するまでの許容遅延時間である。データ発生量は、センサ５０において一度に発生するデータ量である。

【0023】

図６に、送信制御コントローラ２０の構成例を示す。送信制御コントローラ２０は、要件受信機能２１、送信ポリシー決定機能２２、送信ポリシー配信機能２３、送信ポリシー決定ルール２４を備える。

【0024】

図７に、送信制御コントローラ２０における動作の一例を示す。
各データソース１０が、要件テーブル１８の情報に基づいて、送信制御コントローラ２０に、データ転送要件を通知する。データ転送要件には、図５に示すような、各データソース１０の許容遅延時間及びデータ発生頻度が含まれる。
送信制御コントローラ２０の要件受信機能２１は、データソース１０からのデータ転送要件を受信する。送信ポリシー決定機能２２は、送信ポリシー決定ルール２４に従い、データ転送要件に応じてデータソース１０ごとに送信ポリシーを決定する。
送信制御コントローラ２０の送信ポリシー配信機能２３は、決定した送信ポリシーを、各データソース１０に配信する。

【0025】

送信ポリシー決定ルール２４は、データ転送要件に応じた送信ポリシーをデータソース１０ごとかつアプリケーションごとに定める。例えば、以下が例示できる。
（ｉ）許容遅延時間が設定時間以下でありかつデータ発生頻度が設定値以下の場合、前述の第１の送信ポリシーに決定する。
（ｉｉ）許容遅延時間が設定時間超でありかつデータ発生頻度が設定値以下の場合、前述の第２の送信ポリシーに決定する。
（ｉｉｉ）許容遅延時間が設定時間以下でありかつデータ発生頻度が設定値超の場合、前述の第３の送信ポリシーに決定する。

【0026】

図８に、送信ポリシー決定機能２２における動作の一例を示す。
送信制御コントローラ２０は、データソース１０からデータ転送要件を取得すると（Ｓ１１）、許容遅延時間の要件を判定する（Ｓ１２）。許容遅延時間の要件が２０ｍｓ以下である場合（Ｓ１２においてＹｅｓ）、データ発生後即座にパスを生成し、送信する方式に決定する（Ｓ１３）。一方、許容遅延時間の要件が２０ｍｓ超である場合（Ｓ１２においてＮｏ）、センシングデータを一定量溜めて送信する方式に決定する（Ｓ１４）。
次に、送信制御コントローラ２０は、データ発生頻度を判定する（Ｓ１５）。データ発生頻度が３０回／ｓ以下である場合（Ｓ１５においてＹｅｓ）、データ送信後即座にパス解放する方式に決定する（Ｓ１６）。一方、データ発生頻度が３０回／ｓ超である場合（Ｓ１５においてＮｏ）、データ送信完了後一定時間待機してパス解放する方式に決定する（Ｓ１７）。

【0027】

例えばアプリケーションＡ、Ｂ及びＣの許容遅延時間の設定時間が２０ｍｓであり、データ発生頻度の設定値が２０回の場合、送信制御コントローラ２０は、データソース１０Ａの送信ポリシーを第２の送信ポリシーに決定し、データソース１０Ｂの送信ポリシーを第１の送信ポリシーに決定し、データソース１０Ｃの送信ポリシーを第３の送信ポリシーに決定する。

【0028】

ここで、データ転送要件は、アプリケーションの情報が含まれていてもよい。この場合、送信制御コントローラ２０は、ステップＳ１２及びＳ１５において、アプリケーションの情報に含まれる要件を考慮してしきい値を設定する。

【0029】

データソース１０は、送信制御コントローラ２０から送信ポリシーを受信すると、送信ポリシーテーブル１９に格納する。これにより、図９に示すように、各データソース１０の送信ポリシーテーブル１９に、各データソース１０に適した送信ポリシーが格納される。

【0030】

図１０に、パス管理コントローラ３０の構成例を示す。パス管理コントローラ３０は、パス設定要求受信機能３１、パス設定機能３２、パス設定箇所テーブル３３を備える。

【0031】

パス設定要求受信機能３１は、通信パスの生成要求又は解放要求を、各データソース１０から受信する。
パス設定機能３２は、各データソース１０からの通信パスの生成要求又は解放要求に従い、通信パスの生成又は解放を行う。
パス設定箇所テーブル３３は、各データソース１０からサーバ４０までの通信パスの設定情報（生成／解放）を管理する。

【0032】

図１１に、パス設定箇所テーブル３３の一例を示す。パス設定箇所テーブル３３は、各データソース１０からのセンシングデータを転送するネットワーク機器８１の情報を格納する。例えば、データソース１０Ａの場合、ネットワーク機器８１の情報は、データソース１０Ａとサーバ４０を接続するネットワーク機器８１Ａ及び８１Ｂの識別情報、ネットワーク機器８１Ａ及び８１Ｂにおける通信パスの設定情報（生成／解放）を含む。

【0033】

図１２に、パス管理コントローラ３０における動作の一例を示す。図１２では、センシングデータの発生後、即座にパスを生成し、送信する方式を示す。
データソース１０Ｂは、センシングデータが発生すると、通信パスの生成要求をパス管理コントローラ３０に送信する（Ｓ２０１）。
パス管理コントローラ３０は、通信パスの生成要求を受信すると、ネットワーク機器８１Ａ及び８１Ｃの通信パスを設定し、通信パスを生成する（Ｓ２０２）。パス管理コントローラ３０は、通信パスの生成が完了すると、通信パス生成完了通知をデータソース１０Ｂに送信する（Ｓ２０３）。
データソース１０Ｂは、通信パス生成完了通知を受信すると、サーバ４０へセンシングデータを送信する（Ｓ２０４）。データソース１０Ｂは、サーバ４０へのセンシングデータの送信が完了すると、通信パスの解放要求をパス管理コントローラ３０に送信する（Ｓ２０５）。
パス管理コントローラ３０は、通信パスの解放要求を受信すると、ネットワーク機器８１Ａ及び８１Ｃの通信パスを解放し、通信パスの解放が完了した旨の通信パス解放完了通知をデータソース１０Ｂに送信する（Ｓ２０６）。

【0034】

図１３に、パス管理コントローラ３０における動作の一例を示す。図１３では、センシングデータを一定量溜めて送信する方式を示す。
この方式では、データソース１０Ａは、センサ５０で発生したセンシングデータを蓄積し、一定量に達すると、通信パスの生成要求をパス管理コントローラ３０に送信する（Ｓ３０１）。
そして、データソース１０Ａは、通信パス生成完了通知を受信すると（Ｓ３０３）、蓄積したセンシングデータをまとめてサーバ４０へ送信する（Ｓ３０４－１、Ｓ３０４－２、Ｓ３０４－３）。

【0035】

図１４に、パス管理コントローラ３０における動作の一例を示す。図１４では、送信後一定時間パス保有方式を示す。
この方式では、データソース１０Ｃは、通信パス生成完了通知を受信すると（Ｓ３０３）、サーバ４０へセンシングデータを送信し（Ｓ４０４－１、Ｓ４０４－２）、その後の一定時間、通信パスの解放要求の送信を待機する。その間にセンシングデータが発生した場合、その都度センシングデータを送信する（Ｓ４０４－３、Ｓ４０４－４）。
データソース１０Ｃは、通信パス生成完了通知を受信してからの一定時間が経過すると、通信パスの解放要求をパス管理コントローラ３０に送信する（Ｓ４０５）。

【0036】

図１２から図１４に示すように、本実施形態は、通信パスを必要なタイミングで時分割に割り当てることで、ネットワークリソースの枯渇を防ぎ、大量のデータソースとのＲＤＭＡ通信を実現する。センシングデータを送信したいデータソース１０に必要な期間だけ通信パスを割り当てるため、パスの利用率を向上できるとともに、ネットワークリソースを削減できる。

【0037】

（本開示の効果）
以上説明したように、本開示は、送信ポリシーをデータソース１０ごとに決定し、送信ポリシーに従って各データソース１０の通信パスを生成するため、通信パスを必要なタイミングで時分割に割り当てることができる。このため、本開示は、データ送信の即時性と通信パス利用時間短縮のトレードオフに対し、各データソース１０からサーバ４０への通信パス利用時間を短縮し、通信パスの使いまわしを容易にし、通信ネットワーク８１の全体としての通信パス必要数を削減するよう、制御することができる。

【0038】

したがって、本開示は、ロスレスかつ広帯域な通信ネットワーク８１を通信パスで実現し、大量のネットワークリソースを要せず、多数のデータソースとのＲＤＭＡ通信を可能にすることができる。さらに、本開示は、通信ネットワーク８１でのデータのロスを防ぐことができるため、確実なＲＤＭＡを用いたデータ転送を実現することができる。

【0039】

なお、本実施形態では、サーバ４０の収集するデータがセンシングデータである例を示したが、ユーザ端末やセンサ、車載システムなど、本開示は収集の要求される任意のデータに適用可能である。

【0040】

また、上述の実施形態ではデータソース１０とサーバ４０との間でロスレスかつ広帯域の通信パスを設定する例を示したが、本開示はこれに限定されない。すなわち、パス管理コントローラ３０は、品質が保証されていないデータの転送経路を通信パスとして設定してもよい。

【産業上の利用可能性】

【0041】

本開示は情報通信産業に適用することができる。

【符号の説明】

【0042】

１０、１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ：データソース
２０：送信制御コントローラ
３０：パス管理コントローラ
４０：サーバ
５０：センサ
１１：要件通知機能
１２：送信ポリシー受信機能
１３：データ送信タイミング制御機能
１４：通信パス設定機能
１５：データ送信機能
１６：通信パス解放機能
１７：発生データ格納機能
１８：要件テーブル
１９：送信ポリシーテーブル
２１：要件受信機能
２２：送信ポリシー決定機能
２３：送信ポリシー配信機能
２４：送信ポリシー決定ルール
３１：パス設定要求受信機能
３２：パス設定機能
３３：パス設定箇所テーブル
４１：データ受信機能
４２：メモリ
４３：アプリケーション
８１Ａ、８１Ｂ、８１Ｃ、８１Ｄ、８１Ｅ：ネットワーク機器、

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】