特許 7585049 レーダシステム、処理方法および処理プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-08

(45)【発行日】2024-11-18

(54)【発明の名称】レーダシステム、処理方法および処理プログラム

(51)【国際特許分類】

   G01S 7/03 20060101AFI20241111BHJP

   G01S 13/72 20060101ALI20241111BHJP

   G01S 13/56 20060101ALI20241111BHJP

【ＦＩ】

G01S7/03 220

G01S13/72

G01S13/56

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2021000468

(22)【出願日】2021-01-05

(65)【公開番号】P2022105870

(43)【公開日】2022-07-15

【審査請求日】2023-11-22

(73)【特許権者】

【識別番号】000005290

【氏名又は名称】古河電気工業株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】391045897

【氏名又は名称】古河ＡＳ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100114292

【弁理士】

【氏名又は名称】来間 清志

(74)【代理人】

【識別番号】100205659

【弁理士】

【氏名又は名称】齋藤 拓也

(72)【発明者】

【氏名】音羽 智司

(72)【発明者】

【氏名】青柳 靖

【審査官】藤脇 昌也

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－１４４６７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１２／１１５２２０（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０２０－１４８７５７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｓ ７／００ － ７／４２

１３／００ － １３／９５

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載され、所定の信号を送信し、当該信号の反射信号を受信して前記車両に対する物標に関する情報を検出する物標検出装置を備えるレーダシステムにおいて、
前記物標検出装置は、
前記車両の外側の物標を検出する車外物標検出装置と、
前記車両の内側の物標を検出する車内物標検出装置とを備え、
前記車外物標検出装置または前記車内物標検出装置は、前記車外物標検出装置で検出した物標に関する情報と、前記車内物標検出装置で検出した物標に関する情報とに基づいて統合処理演算を行って統合情報を生成し、前記統合情報を外部に送信するように構成され、
前記車外物標検出装置は、
第１周波数の信号を送信し、当該信号の反射信号を受信し、第１検出範囲を有する第１物標検出装置と、
前記第１周波数とは異なる第２周波数の信号を送信し、当該信号の反射信号を受信し、前記第１検出範囲とは異なる第２検出範囲を有する第２物標検出装置とを備え、
前記車内物標検出装置は、前記第１周波数及び前記第２周波数とは異なる第３周波数の信号を送信し、当該信号の反射信号を受信し、前記第１検出範囲及び前記第２検出範囲とは異なる第３検出範囲を有し、
前記第１物標検出装置および前記第２物標検出装置は、前記第１検出範囲と前記第２検出範囲とが一部重複するように配置され、
前記第２物標検出装置は、前記第２検出範囲で検出した情報に基づいて、前記車両の外側の物標に関する第２情報を生成し、前記第２情報を前記第１物標検出装置に送信するように構成され、
前記車内物標検出装置は、前記第３検出範囲で検出した情報に基づいて、前記車両の内側の物標に関する第３情報を生成し、前記第３情報を前記第１物標検出装置に送信するように構成され、
前記第１物標検出装置は、前記第１検出範囲で検出した情報に基づいて、前記車両の外側の物標に関する第１情報を生成し、前記第１情報と前記第２情報と前記第３情報とに基づいて統合処理演算を行って統合情報を生成し、前記統合情報を外部に送信するように構成されるレーダシステム。

【請求項2】

前記車内物標検出装置で検出した物標に関する情報には、前記車両に乗車している乗車人数が含まれ、
前記車外物標検出装置で検出した物標に関する情報には、前記乗車人数の直近の検出後に前記車両から降車した降車人数が含まれ、
前記車外物標検出装置または前記車内物標検出装置は、前記降車人数と前記乗車人数とに差がある場合には、その旨を前記統合情報に含ませて外部に送信するように構成される請求項１に記載のレーダシステム。

【請求項3】

前記第２物標検出装置は、複数で構成され、
前記第１物標検出装置は、自身で生成した前記第１情報と、複数の前記第２物標検出装置から送信されてきた複数の第２情報と、前記第３情報とに基づいて統合処理演算を行って統合情報を生成し、前記統合情報を外部に送信するように構成される請求項１または２に記載のレーダシステム。

【請求項4】

前記第１物標検出装置は、複数で構成され、
複数で構成される前記第１物標検出装置の中から一の第１物標検出装置がマスタとなり、
マスタとなった第１物標検出装置は、自身で生成した情報と、他の第１物標検出装置から送信されてきた情報と、前記第２情報と、前記第３情報とに基づいて統合処理演算を行って統合情報を生成し、前記統合情報を外部に送信するように構成される請求項１または２に記載のレーダシステム。

【請求項5】

前記第１物標検出装置は、前記第１検出範囲で検出された物標との距離、相対速度、および、角度を示す情報を含む前記第１情報を生成するように構成され、
前記第２物標検出装置は、少なくとも前記第２検出範囲で検出された物標との距離および相対速度を示す情報を含む前記第２情報を生成するように構成され、
前記車内物標検出装置は、前記第３検出範囲で検出された物標との距離、相対速度、および、角度を示す情報を含む前記第３情報を生成するように構成される請求項１から４のいずれか一項に記載のレーダシステム。

【請求項6】

前記第１物標検出装置と前記第２物標検出装置との間における通信速度は、数十ｋｂｐｓ以下であり、
前記第１物標検出装置と上位装置との間における通信速度、および、前記第１物標検出装置と前記車内物標検出装置との間における通信速度は、数Ｍｂｐｓ以下である請求項１から５のいずれか一項に記載のレーダシステム。

【請求項7】

車両に搭載され、所定の信号を送信し、当該信号の反射信号を受信して前記車両に対する物標に関する情報を検出する物標検出装置の処理方法であって、
前記物標検出装置は、前記車両の外側の物標を検出する車外物標検出装置と、前記車両の内側の物標を検出する車内物標検出装置とを備え、
前記車外物標検出装置で検出した物標に関する情報と、前記車内物標検出装置で検出した物標に関する情報とに基づいて統合処理演算を行って統合情報を生成する第１工程と、
前記統合情報を外部に送信する第２工程とを備え、
前記車外物標検出装置は、
第１周波数の信号を送信し、当該信号の反射信号を受信し、第１検出範囲を有する第１物標検出装置と、
前記第１周波数とは異なる第２周波数の信号を送信し、当該信号の反射信号を受信し、前記第１検出範囲とは異なる第２検出範囲を有する第２物標検出装置とを備え、
前記車内物標検出装置は、前記第１周波数及び前記第２周波数とは異なる第３周波数の信号を送信し、当該信号の反射信号を受信し、前記第１検出範囲及び前記第２検出範囲とは異なる第３検出範囲を有し、
前記第１物標検出装置および前記第２物標検出装置は、前記第１検出範囲と前記第２検出範囲とが一部重複するように配置され、
前記第２物標検出装置は、前記第２検出範囲で検出した情報に基づいて、前記車両の外側の物標に関する第２情報を生成するように構成され、
前記車内物標検出装置は、前記第３検出範囲で検出した情報に基づいて、前記車両の内側の物標に関する第３情報を生成するように構成され、
前記第１物標検出装置は、前記第１検出範囲で検出した情報に基づいて、前記車両の外側の物標に関する第１情報を生成するように構成され、
前記第１工程において、前記第１情報と前記第２情報と前記第３情報とに基づいて統合処理演算を行って統合情報を生成する処理方法。

【請求項8】

車両に搭載され、所定の信号を送信し、当該信号の反射信号を受信して前記車両に対する物標に関する情報を検出する物標検出装置で利用される処理プログラムであって、
前記物標検出装置は、前記車両の外側の物標を検出する車外物標検出装置と、前記車両の内側の物標を検出する車内物標検出装置とを備え、
コンピュータに、
前記車外物標検出装置で検出した物標に関する情報と、前記車内物標検出装置で検出した物標に関する情報とに基づいて統合処理演算を行って統合情報を生成する第１工程と、
前記統合情報を外部に送信する第２工程と、を実行させるための処理プログラムであって、
前記車外物標検出装置は、
第１周波数の信号を送信し、当該信号の反射信号を受信し、第１検出範囲を有する第１物標検出装置と、
前記第１周波数とは異なる第２周波数の信号を送信し、当該信号の反射信号を受信し、前記第１検出範囲とは異なる第２検出範囲を有する第２物標検出装置とを備え、
前記車内物標検出装置は、前記第１周波数及び前記第２周波数とは異なる第３周波数の信号を送信し、当該信号の反射信号を受信し、前記第１検出範囲及び前記第２検出範囲とは異なる第３検出範囲を有し、
前記第１物標検出装置および前記第２物標検出装置は、前記第１検出範囲と前記第２検出範囲とが一部重複するように配置され、
前記第２物標検出装置は、前記第２検出範囲で検出した情報に基づいて、前記車両の外側の物標に関する第２情報を生成するように構成され、
前記車内物標検出装置は、前記第３検出範囲で検出した情報に基づいて、前記車両の内側の物標に関する第３情報を生成するように構成され、
前記第１物標検出装置は、前記第１検出範囲で検出した情報に基づいて、前記車両の外側の物標に関する第１情報を生成するように構成され、
前記第１工程において、前記第１情報と前記第２情報と前記第３情報とに基づいて統合処理演算を行って統合情報を生成する処理プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、レーダシステム、処理方法および処理プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

車両周辺に存在する物体（物標）を検出するレーダ装置や、車両周辺の画像を撮像する撮像装置等を車両に搭載し、これらレーダ装置や撮像装置等で検出された情報に基づいて、他車両等との衝突事故等の発生を未然に防止したり、衝突時の被害を軽減したりするように車両を制御する安全支援走行システムが提案されている。

【0003】

例えば、引用文献１には、複数のレーダ装置と、中央処理装置とを有するレーダシステムが開示されている。具体的には、引用文献１に記載のレーダシステムのレーダ装置は、対象物に対して高周波信号を送信する送信手段と、対象物によって反射された信号を受信する受信手段と、送信手段および受信手段による送受信のタイミングを制御する個別制御手段と、受信手段の出力をデジタルデータに変換する変換手段を有する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特許第５９１６８７８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、複数のレーダ装置でレーダシステムを構成する場合には、検出範囲が異なるレーダ装置の最適な組み合わせを図り、また、システム全体としての情報処理の効率化を図る必要がある。また、レーダシステムには、物標に超音波を発射し、反射して戻ってくるまでの時間で物標との距離を測定する装置（超音波センサー）が含まれる場合がある。しかしながら、この超音波センサは、物標（特に、一定の速度以上で移動する物標）の検出が困難になる場合がある。

【0006】

本願発明では、超音波センサを用いることなく、検出範囲が異なるレーダ装置の最適な組み合わせを図るとともに、システム全体の情報処理の効率化を図ることができるレーダシステム、処理方法および処理プログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係るレーダシステムは、車両に搭載され、所定の信号を送信し、当該信号の反射信号を受信して前記車両に対する物標に関する情報を検出する物標検出装置を備えるレーダシステムにおいて、前記物標検出装置は、前記車両の外側の物標を検出する車外物標検出装置と、前記車両の内側の物標を検出する車内物標検出装置とを備え、前記車外物標検出装置または前記車内物標検出装置は、前記車外物標検出装置で検出した物標に関する情報と、前記車内物標検出装置で検出した物標に関する情報とに基づいて統合処理演算を行って統合情報を生成し、前記統合情報を外部に送信するように構成される。

【0008】

本開示に係るレーダシステムは、上記開示において、前記車外物標検出装置で検出した物標に関する情報には、前記車両から降車した降車人数が含まれ、前記車内物標検出装置で検出した物標に関する情報には、前記車両に乗車している乗車人数が含まれ、前記車外物標検出装置または前記車内物標検出装置は、前記降車人数と前記乗車人数とに差がある場合には、その旨を前記統合情報に含ませて外部に送信するように構成される。

【0009】

本開示に係るレーダシステムは、上記開示において、前記車外物標検出装置は、第１周波数の信号を送信し、当該信号の反射信号を受信し、第１検出範囲を有する第１物標検出装置と、前記第１周波数とは異なる第２周波数の信号を送信し、当該信号の反射信号を受信し、前記第１検出範囲とは異なる第２検出範囲を有する第２物標検出装置とを備え、前記車内物標検出装置は、前記第１周波数及び前記第２周波数とは異なる第３周波数の信号を送信し、当該信号の反射信号を受信し、前記第１検出範囲及び前記第２検出範囲とは異なる第３検出範囲を有し、前記第１物標検出装置および前記第２物標検出装置は、前記第１検出範囲と前記第２検出範囲とが一部重複するように配置され、前記第２物標検出装置は、前記第２検出範囲で検出した情報に基づいて、前記車両の外側の物標に関する第２情報を生成し、前記第２情報を前記第１物標検出装置に送信するように構成され、前記車内物標検出装置は、前記第３検出範囲で検出した情報に基づいて、前記車両の内側の物標に関する第３情報を生成し、前記第３情報を前記第１物標検出装置に送信するように構成され、前記第１物標検出装置は、前記第１検出範囲で検出した情報に基づいて、前記車両の外側の物標に関する第１情報を生成し、前記第１情報と前記第２情報と前記第３情報とに基づいて統合処理演算を行って統合情報を生成し、前記統合情報を外部に送信するように構成される。

【0010】

本開示に係るレーダシステムは、上記開示において、前記第２物標検出装置は、複数で構成され、前記第１物標検出装置は、自身で生成した前記第１情報と、複数の前記第２物標検出装置から送信されてきた複数の第２情報と、前記第３情報とに基づいて統合処理演算を行って統合情報を生成し、前記統合情報を外部に送信するように構成される。

【0011】

本開示に係るレーダシステムは、上記開示において、前記第１物標検出装置は、複数で構成され、複数で構成される前記第１物標検出装置の中から一の第１物標検出装置がマスタとなり、マスタとなった第１物標検出装置は、自身で生成した情報と、他の第１物標検出装置から送信されてきた情報と、前記第２情報と、前記第３情報とに基づいて統合処理演算を行って統合情報を生成し、前記統合情報を外部に送信するように構成される。

【0012】

本開示に係るレーダシステムは、上記開示において、前記第１物標検出装置は、前記第１検出範囲で検出された物標との距離、相対速度、および、角度を示す情報を含む前記第１情報を生成するように構成され、前記第２物標検出装置は、少なくとも前記第２検出範囲で検出された物標との距離および相対速度を示す情報を含む前記第２情報を生成するように構成され、前記車内物標検出装置は、前記第３検出範囲で検出された物標との距離、相対速度、および、角度を示す情報を含む前記第３情報を生成するように構成される。

【0013】

本開示に係るレーダシステムは、上記開示において、前記第１物標検出装置と前記第２物標検出装置との間における通信速度は、数十ｋｂｐｓ以下であり、前記第１物標検出装置と上位装置との間における通信速度、および、前記第１物標検出装置と前記車内物標検出装置との間における通信速度は、数Ｍｂｐｓ以下である。

【0014】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る処理方法は、車両に搭載され、所定の信号を送信し、当該信号の反射信号を受信して前記車両に対する物標に関する情報を検出する物標検出装置の処理方法であって、前記物標検出装置は、前記車両の外側の物標を検出する車外物標検出装置と、前記車両の内側の物標を検出する車内物標検出装置とを備え、前記車外物標検出装置で検出した物標に関する情報と、前記車内物標検出装置で検出した物標に関する情報とに基づいて統合処理演算を行って統合情報を生成する第１工程と、前記統合情報を外部に送信する第２工程とを備える。

【0015】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る処理プログラムは、車両に搭載され、所定の信号を送信し、当該信号の反射信号を受信して前記車両に対する物標に関する情報を検出する物標検出装置で利用される処理プログラムであって、前記物標検出装置は、前記車両の外側の物標を検出する車外物標検出装置と、前記車両の内側の物標を検出する車内物標検出装置とを備え、コンピュータに、前記車外物標検出装置で検出した物標に関する情報と、前記車内物標検出装置で検出した物標に関する情報とに基づいて統合処理演算を行って統合情報を生成する第１工程と、前記統合情報を外部に送信する第２工程と、を実行させるためのプログラムである。

【発明の効果】

【0016】

本開示によれば、検出範囲が異なるレーダ装置の最適な組み合わせを図るとともに、システム全体として情報処理の効率化を図り、超音波センサを用いないレーダシステム、処理方法および処理プログラムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】図１は、レーダシステムの構成を示す図である。

【図2】図２は、車両に配置された第１レーダ装置、第２レーダ装置および第３レーダ装置の検出範囲を模式的に示す図である。

【図3】図３は、レーダ装置の構成を示すブロック図である。

【図4】図４は、複数の第２レーダ装置によって構成されるレーダ装置の構成を示すブロック図である。

【図5】図５は、複数の第１レーダ装置によって構成されるレーダ装置の構成を示すブロック図である。

【図6】図６は、レーダシステムの構成例を模式的に示す図である。

【図7】図７は、図６に示すレーダシステムの構成を示すブロック図である。

【図8】図８は、レーダシステムの処理の流れについての説明に供する図である。

【図9】図９は、車両の全周において物標の検知を行うレーダシステムの構成を模式的に示す図である。

【図10】図１０は、処理方法の手順を示すフローチャートである。

【図11】図１１は、コンピュータの構成を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、具体的なレーダシステムについて説明する。なお、以下の説明は、あくまでも本発明の一例であって、本発明は以下に記載された範囲のみにとどまらないことはいうまでもない。

【0019】

（レーダシステムの構成について）
図１は、本実施形態に係るレーダシステムの構成を示す図である。本実施形態に係るレーダシステム１は、車両に搭載され、車両内外に所定の信号を送信し、当該信号の反射信号を受信して車両に対する物標に関する情報を検出するレーダ装置３と、中央処理装置１０と、センサ群７０とを備えるシステムである。車両に対する物標に関する情報とは、車両の外側（車外）に存在する物標（例えば、車、バイク、自転車、人、縁石など）の相対速度、相対距離、角度などに関する情報と、車両の内側（車内）に存在する物標（例えば、乗車している人）の相対速度、相対距離、角度などに関する情報である。

【0020】

中央処理装置１０とセンサ群７０とは、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）６０により接続されている。なお、レーダシステム１は、例えば、自動車や自動二輪車等の車両に搭載される。

【0021】

ここで、中央処理装置１０は、接続線２０を介して、レーダ装置３に対して、動作を同期させるデジタル通信を行う。また、中央処理装置１０は、レーダ装置３（具体的には、マスタとなる第１レーダ装置３０）から、接続線２０を介して送信される情報を受信する。また、中央処理装置１０は、受信した情報である降車人数と乗車人数の差に基づいて、幼児や子供などの車内の置き去りを防止したり、物標と自車両との位置関係から危険の有無を判定し、判定結果を提示することができる。なお、接続線２０については、中央処理装置１０とレーダ装置３との間で、レーダ装置３内の送受信の制御と分離されたデジタル通信が可能な信号線であればよく、例えばＬＶＤＳ（Ｌｏｗ Ｖｏｌｔａｇｅ Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ Ｓｉｇｎａｌｉｎｇ）仕様に準拠した信号線を用いることが可能であるが、ＬＶＤＳ仕様に準拠した信号線以外の他の信号線を使用することも可能である。

【0022】

レーダ装置３は、例えば、高周波パルス信号を送信し、対象物で反射された反射波（アナログデータ）を受信し、Ａ／Ｄ（Ａｎａｌｏｇ ｔｏ Ｄｉｇｉｔａｌ）変換によってデジタルデータ（デジタルベースバンド信号）に変換した後、処理を行う。

【0023】

ＬＡＮ６０は、中央処理装置１０と他の装置やシステム等との間で、情報を授受するために設けられている。他の装置やシステム等として、例えば、センサ群７０が挙げられる。なお、ＬＡＮ６０として、車載ネットワークの場合は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）が一般に用いられるが、ＣＡＮ以外のネットワークを用いてもよい。センサ群７０は、自車両の状態を検出するための複数のセンサを有している。具体的には、センサ群７０は、車速センサ、舵角センサ、および、ヨーレートセンサ等を有している。もちろん、これら以外のセンサを有していてもよい。

【0024】

レーダ装置３は、車両の外側の物標を検出する車外物標検出レーダ装置３ａと、車両の内側の物標を検出する車内物標検出レーダ装置（以下、第３レーダ装置と称する）３ｂとを備える。車外物標検出レーダ装置３ａまたは第３レーダ装置３ｂは、車外物標検出レーダ装置３ａで検出した物標に関する情報と、第３レーダ装置３ｂで検出した物標に関する情報とに基づいて統合処理演算を行って統合情報を生成し、統合情報を外部の装置（上位装置）である中央処理装置１０に送信するように構成される。本実施例では、車外物標検出レーダ装置３ａが統合情報を生成し、生成した統合情報を中央処理装置１０に送信するマスタとして動作する構成であるとして説明する。なお、第３レーダ装置３ｂが統合情報を生成し、生成した統合情報を中央処理装置１０に送信するマスタとして動作する構成でもよい。

【0025】

このような構成によれば、レーダシステム１は、車外の物標に関する情報と、車内の物標に関する情報とを統合処理して得られた統合情報を中央処理装置１０に送信するので、車外物標検出レーダ装置３ａにより検知した車外の情報と第３レーダ装置３ｂにより検知した車内の情報とを連携させることができる。

【0026】

ここで、レーダシステム１は、物標を検出するための閾値を設定しているが、閾値を低く設定すると小さな物標まで検出できるようになるが、物標でないものまで検出（誤検知）してしまう可能性がある。

【0027】

例えば、子供や幼児は、大人に比べて体が小さいため、子供や幼児を検知するためには、レーダの閾値を低く設定する必要があるが、誤検知を抑制するため閾値を十分に低く設定することができず、子供や幼児を検出できない場合があった。

【0028】

レーダシステム１では、車外物標検出レーダ装置３ａにより物標（人）が車内に入ってくると判断した場合には、レーダの閾値を下げて、子供や幼児の検出洩れを低減しつつ、一定条件下に、レーダの閾値を元の値に戻す処理を行う構成でもよい。ここで、一定条件下とは、例えば、一定時間経過後や、車外物標検出レーダ装置３ａにより車内に入ってくる物標の検出をしなくなったときなどが考えられる。

【0029】

また、レーダシステム１は、車外物標検出レーダ装置３ａと、車内物標検出レーダ装置３ｂなどの情報を用いて、物標（人）が存在すると予測される領域についての細かな解析を行うことにより、分離性能を高め、子供や幼児の検出洩れを低減する構成でもよい。

【0030】

車外物標検出レーダ装置３ａで検出した物標に関する情報には、車両から降車した降車人数が含まれる。第３レーダ装置３ｂで検出した物標に関する情報には、車両に乗車している乗車人数が含まれる。車外物標検出レーダ装置３ａまたは第３レーダ装置３ｂは、降車人数と乗車人数とに差がある場合には、その旨を統合情報に含ませて上位装置である中央処理装置１０に送信するように構成される。

【0031】

例えば、車両に乗車した乗車人数が４人であり、車両から降車した降車人数が３人の場合には、統合情報には、１人が車内に留まっていることが含まれている。

【0032】

中央処理装置１０は、降車人数と乗車人数とに差がある（つまり、車内に人が留まっている）ことを検出した場合には、例えば、警告音などを報知する。この警告音により、車内に人（例えば、幼児や子供など）が置き去りにされていることを認識させることができる。なお、中央処理装置１０は、通信機能を利用して、ユーザが所持しているスマートフォンなどに車内に人が留まっていることを報知してもよい。

【0033】

また、レーダシステム１は、物標（例えば、人）の相対位置を検出することができる。よって、統合情報には、車内に留まっている人が座っている場所の情報も含まれている。中央処理装置１０は、降車人数と乗車人数とに差があり、車内に留まっている人の位置（例えば、後部座席）に基づいて、警告音を報知する構成でもよい。

【0034】

このようにして、レーダシステム１は、降車人数と乗車人数とに差があることを検知した場合において、例えば、警告音を報知することにより、幼児や子供などの車内の置き去りを防止することができる。

【0035】

車外物標検出レーダ装置３ａは、図１に示すように、第１周波数の信号を送信し、当該信号の反射信号を受信し、第１検出範囲を有する第１レーダ装置３０と、第１周波数とは異なる第２周波数の信号を送信し、当該信号の反射信号を受信し、第１検出範囲とは異なる第２検出範囲を有する第２レーダ装置５０とを備える。

【0036】

第３レーダ装置３ｂは、第１周波数及び第２周波数とは異なる第３周波数の信号を送信し、当該信号の反射信号を受信し、第１検出範囲及び第２検出範囲とは異なる第３検出範囲を有する。第１レーダ装置３０および第２レーダ装置５０は、第１検出範囲と第２検出範囲とが一部重複するように配置される。第２レーダ装置５０は、第２検出範囲で検出した情報に基づいて、車両の外側の物標に関する第２情報を生成し、第２情報を第１レーダ装置３０に送信するように構成される。

【0037】

図２は、車両Ｃに配置された第１レーダ装置３０、第２レーダ装置５０および第３レーダ装置３ｂの検出範囲を模式的に示す図である。なお、図２では、車両Ｃの左リアバンパ内に第１レーダ装置３０－１および第２レーダ装置５０－１が配置されており、車両Ｃの右リアバンパ内に第１レーダ装置３０および第２レーダ装置５０が配置されており、車両Ｃの内部に第３レーダ装置３ｂが配置されている様子を示しているが、配置場所やレーダ装置の数などは、一例であって、これに限定されない。

【0038】

また、図２中のＡ１は、第１レーダ装置３０－１の検出範囲（第１検出範囲）を示している。図２中のＡ２は、第１レーダ装置３０－２の検出範囲（第１検出範囲）を示している。図２中のＡ３は、第２レーダ装置５０－１の検出範囲（第２検出範囲）を示している。図２中のＡ４は、第２レーダ装置５０－２の検出範囲（第２検出範囲）を示している。図２中のＡ５は、第３レーダ装置３ｂの検出範囲（第３検出範囲）を示している。

【0039】

検出範囲Ａ１と検出範囲Ａ３とは、重複範囲を有している。また、検出範囲Ａ２と検出範囲Ａ４とは、重複範囲を有している。図２に示す構成では、第１レーダ装置３０－１、３０－２および第２レーダ装置５０―１、５０－２は、車両Ｃの側面および後方の全方位をカバーするように配置される。

【0040】

第３レーダ装置３ｂは、第３検出範囲で検出した情報に基づいて、車両の内側の物標に関する第３情報を生成し、第３情報を第１レーダ装置３０に送信するように構成される。

【0041】

第１レーダ装置３０は、第１検出範囲で検出した情報に基づいて、車両の外側の物標に関する第１情報を生成し、第１情報と第２情報と第３情報とに基づいて統合処理演算を行って統合情報を生成し、統合情報を外部（上位装置）に送信するように構成される。

【0042】

具体的には、図２に示すように、第１レーダ装置３０－２には、第２レーダ装置５０－２と第１レーダ装置３０―１とが接続されている。第１レーダ装置３０－１には、第２レーダ装置５０―１、第１レーダ装置３０－２および第３レーダ装置３ｂが接続されている。また、第１レーダ装置３０－１には、図示しないが、中央処理装置１０が接続されている。

【0043】

第１レーダ装置３０－１は、第２レーダ装置５０－１から送信されてきた第２情報を受信し、第２情報を第１レーダ装置３０－２に送信する。

【0044】

第１レーダ装置３０－２は、第１レーダ装置３０－１から送信されてきた第２情報と、第２レーダ装置５０－２から送信されてきた第２情報とを受信し、これらの第２情報を統合し、物標を特定する演算処理（物標演算処理）を実行し、統合情報を生成する。第１レーダ装置３０－２は、生成した統合情報を第１レーダ装置３０－１に送信する。

【0045】

第１レーダ装置３０－１は、第１レーダ装置３０－２から送信されてきた統合情報と、第３レーダ装置３ｂから送信されてきた第３情報を受信し、受信した統合情報および第３情報と、自身で生成した第１情報と、第１レーダ装置３０－２から送信されてきた第１情報とを統合し、物標を特定する演算処理（物標演算処理）を実行し、統合情報を生成する。その後、第１レーダ装置３０－１は、生成した統合情報を中央処理装置１０に送信する。

【0046】

このようにして、レーダシステム１は、検出範囲が異なる第１レーダ装置３０、第２レーダ装置５０および第３レーダ装置３ｂの最適な組み合わせを図ることができる。また、レーダシステム１は、第２レーダ装置５０－１，５０－２で生成した第２情報を第１レーダ装置３０－２において統合し、また、この第２情報の統合情報と、第３レーダ装置３ｂで生成した第３情報と、第１レーダ装置３０－１、３０－２で生成した第１情報とを第１レーダ装置３０―１において統合し、この統合した情報を中央処理装置１０に送信するので、システム全体として情報処理の効率化を図ることができる。

【0047】

また、第２レーダ装置５０－１，５０－２および第３レーダ装置３ｂは、統合情報を生成する統合処理部を実装する必要がないので、レーダシステムの導入コストを低減することが可能になる。

【0048】

第１レーダ装置３０は、第１検出範囲で検出された物標との距離、相対速度、および、角度を示す情報を含む第１情報を生成するように構成される。第２レーダ装置５０は、少なくとも第２検出範囲で検出された物標との距離および相対速度を示す情報を含む第２情報を生成するように構成される。なお、第２レーダ装置５０は、受信アンテナが複数で構成されてもよい。この構成の場合には、角度を示す情報も第２情報に含まれる。第３レーダ装置３ｂは、第３検出範囲で検出された物標との距離、相対速度、および、角度を示す情報を含む第３情報を生成するように構成される。

【0049】

ここで、レーダ装置３の構成について説明する。図３は、レーダ装置３の構成を示すブロック図である。なお、第１レーダ装置３０の構成と、第２レーダ装置５０の構成と、第３レーダ装置３ｂとは、基本的に同一の構成である。

【0050】

第１レーダ装置３０は、図３に示すように、Ｉ／Ｆ３１、制御部３２、送信波生成部３３、送信部３４、スイッチ３５、送信アンテナＴＸ１ａ，ＴＸ１ｂ、受信アンテナＲＸ１ａ，ＲＸ１ｂ、スイッチ３７、受信部３８、および、ＡＤＣ（Ａｎａｌｏｇ ｔｏ Ｄｉｇｉｔａｌ Ｃｏｎｖｅｒｔｅｒ）３９を有している。なお、図３では、送信アンテナＴＸは２個で構成される例を示しているが、送信アンテナＴＸの数は２個に限定されず、１個で構成されてもよいし、３個以上で構成されてもよい。また、図３では、受信アンテナＲＸは２個で構成される例を示しているが、受信アンテナＲＸの数は２個に限定されず、１個で構成されてもよいし、３個以上で構成されてもよい。

【0051】

第２レーダ装置５０は、図３に示すように、Ｉ／Ｆ５１、制御部５２、送信波生成部５３、送信部５４、スイッチ５５、送信アンテナＴＸ２ａ，ＴＸ２ｂ、受信アンテナＲＸ２ａ，ＲＸ２ｂ、スイッチ５７、受信部５８、および、ＡＤＣ５９を有している。なお、図３では、送信アンテナＴＸは２個で構成される例を示しているが、送信アンテナＴＸの数は２個に限定されず、１個で構成されてもよいし、３個以上で構成されてもよい。また、図３では、受信アンテナＲＸは２個で構成される例を示しているが、受信アンテナＲＸの数は２個に限定されず、１個で構成されてもよいし、３個以上で構成されてもよい。

【0052】

第３レーダ装置３ｂは、図３に示すように、Ｉ／Ｆ９１、制御部９２、送信波生成部９３、送信部９４、スイッチ９５、送信アンテナＴＸ３ａ，ＴＸ３ｂ、受信アンテナＲＸ３ａ，ＲＸ３ｂ、スイッチ９７、受信部９８、および、ＡＤＣ９９を有している。なお、図３では、送信アンテナＴＸは２個で構成される例を示しているが、送信アンテナＴＸの数は２個に限定されず、１個で構成されてもよいし、３個以上で構成されてもよい。また、図３では、受信アンテナＲＸは２個で構成される例を示しているが、受信アンテナＲＸの数は２個に限定されず、１個で構成されてもよいし、３個以上で構成されてもよい。

【0053】

また、Ｉ／Ｆ３１とＩ／Ｆ５１とＩ／Ｆ９１とは同一の構成であるため、以下では、代表としてＩ／Ｆ３１の構成と動作について説明する。制御部３２と制御部５２と制御部９２とは基本的に同一の構成であるため、以下では、共通部分については、代表として制御部３２の構成と動作について説明する。送信波生成部３３と送信波生成部５３と送信波生成部９３とは同一の構成であるため、以下では、代表として送信波生成部３３の構成と動作について説明する。

【0054】

送信部３４と送信部５４と送信部９４とは同一の構成であるため、以下では、代表として送信部３４の構成と動作について説明する。送信アンテナＴＸ１ａ，ＴＸ１ｂと送信アンテナＴＸ２ａ，ＴＸ２ｂと送信アンテナＴＸ３ａ，ＴＸ３ｂとは同一の構成であるため、以下では、代表として送信アンテナＴＸ１ａ，ＴＸ１ｂの構成と動作について説明する。受信アンテナＲＸ１ａ，ＲＸ１ｂと受信アンテナＲＸ２ａ，ＲＸ２ｂと受信アンテナＲＸ３ａ，ＲＸ３ｂとは同一の構成であるため、以下では、代表として受信アンテナＲＸ２ａ，ＲＸ２ｂの構成と動作について説明する。なお、第２レーダ装置５０の受信アンテナは一つで構成されてもよい。この構成の場合には、第２レーダ装置５０では、角度に関する情報を取得できないが、第１レーダ装置３０に比べて安価となる。スイッチ３５とスイッチ５５とは同一の構成であるため、以下では、代表としてスイッチ３７の構成と動作について説明する。スイッチ３７とスイッチ５７とは同一の構成であるため、以下では、代表としてスイッチ３７の構成と動作について説明する。なお、第２レーダ装置５０の受信アンテナが一つで構成される場合には、スイッチ５７は不要となる。

【0055】

受信部３８と受信部５８と受信部９８とは同一の構成であるため、以下では、代表として受信部３８の構成と動作について説明する。ＡＤＣ３９とＡＤＣ５９とＡＤＣ９９とは同一の構成であるため、以下では、代表としてＡＤＣ３９の構成と動作について説明する。

【0056】

Ｉ／Ｆ３１は、第１レーダ装置３０と中央処理装置１０との間でデジタルデータを送受信するためのインターフェイスである。ここで、Ｉ／Ｆ３１は、接続線４０、８０の仕様に応じて設定され、本実施形態ではＬＶＤＳ仕様に準拠したインターフェイスを用いているが、ＬＶＤＳ仕様以外のインターフェイスを使用することも可能である。Ｉ／Ｆ３１とＩ／Ｆ５１とは、接続線４０で接続されている。Ｉ／Ｆ３１とＩ／Ｆ９１とは、接続線８０で接続されている。制御部３２は、Ｉ／Ｆ５１から供給される情報（第２情報）をＩ／Ｆ３１を介して受け取る。また、制御部３２は、Ｉ／Ｆ９１から供給される情報（第３情報）をＩ／Ｆ３１を介して受け取る。

【0057】

制御部３２は、送信波生成部３３を制御して送信信号を対象物に向けて送信するとともに、ＡＤＣ３９から供給されるデジタルデータに対して所定の処理を行い、第１情報を生成する。制御部３２は、第１情報と第２レーダ装置５０から受信した第２情報とに基づいて統合処理演算を行って統合情報を生成する。制御部３２は、統合情報をＩ／Ｆ３１を介して中央処理装置１０に送信する。また、制御部３２は、中央処理装置１０との間で、Ｉ／Ｆ３１を介して、第１レーダ装置３０の動作を同期させるデジタル通信を行う。このことにより、第１レーダ装置３０の動作タイミングと、送信信号の送受信のタイミングの両方が制御される。また、制御部３２は、Ｉ／Ｆ３１を介して、第２レーダ装置５０の動作を同期させるデジタル通信を行う。なお、第２レーダ装置５０の動作の同期については、中央処理装置１０が行ってもよい。

【0058】

送信波生成部３３は、制御部３２の制御に応じて送信信号を生成し、送信部３４に供給する。送信部３４は、送信波生成部３３から供給される送信信号を、所定の周波数帯にアップコンバートして、スイッチ３５に供給する。スイッチ３５は、制御部３２によって制御され、送信アンテナＴＸ１ａまたは送信アンテナＴＸ１ｂのいずれか一方を選択する。アップコンバートされた送信信号は、スイッチ３５で選択されている方の送信アンテナを介して対象物に向けて送信される。より詳細には、送信部３４は、送信信号を、例えば、所定の周波数帯（具体的には、２４ＧＨｚ～２８ＧＨｚなど）にアップコンバートして送信アンテナＴＸ１ａ，ＴＸ１ｂから放射させるように構成することができる。送信アンテナＴＸ１ａ，ＴＸ１ｂは、送信部３４から供給される高周波信号を、自由空間に放射する。なお、送信部５４は、送信信号を、例えば、所定の周波数帯（具体的には、７９ＧＨｚなど）にアップコンバートして送信アンテナＴＸ２ａ，ＴＸ２ｂから放射させるように構成されている。送信部９４は、送信信号を、例えば、所定の周波数帯（具体的には、６０ＧＨｚなど）にアップコンバートして送信アンテナＴＸ３ａ，ＴＸ３ｂから放射させるように構成されている。

【0059】

受信アンテナＲＸ１ａ，ＲＸ１ｂは、同様の特性を有するアンテナが、所定の距離を隔てて配置されて構成され、対象物によって反射された反射波を受信し、スイッチ３７に供給する。

【0060】

スイッチ３７は、制御部３２によって制御され、受信アンテナＲＸ１ａまたは受信アンテナＲＸ１ｂのいずれか一方を選択し、受信信号を受信部３８に供給する。受信部３８は、スイッチ３７から供給される受信信号をＩＱ復調して相互に位相が直交するＩ信号およびＱ信号を出力する。ＡＤＣ３９は、制御部３２によって制御され、受信部３８から供給されるＩ信号およびＱ信号（アナログ信号）を、サンプリング開始のタイミングを所定の時間ずつずらしてサンプリングする等価時間サンプリングを実行し、デジタルデータに変換して制御部３２に供給する。なお、等価時間サンプリングではなく、通常のサンプリングによってデジタルデータに変換するようにしてもよい。

【0061】

なお、以上の構成では、受信アンテナＲＸ１ａ，ＲＸ１ｂから出力される信号を、スイッチ３７によって選択するようにしたが、例えば、受信アンテナＲＸ１ａ，ＲＸ１ｂから出力される信号をハイブリッド回路によって和信号と差信号に変換し、これらの和信号と差信号をスイッチ３７によって選択するようにしてもよい。

【0062】

制御部３２は、ＡＤＣ３９から供給されたデータに対して、ターゲット検出処理、および、角度検出処理を実行することにより、ＡＤＣ３９から供給されたデータに含まれるターゲット（対象物）の有無、角度等を検出する。この対象物に関する情報は、上述した第１情報に相当する。制御部３２は、第１情報と第２レーダ装置５０から受信した第２情報とに基づいて統合処理演算を行って統合情報を生成する。制御部３２は、統合情報をＩ／Ｆ３１を介して中央処理装置１０に送信する。

【0063】

第１レーダ装置３０と第２レーダ装置５０との間（接続線４０）における通信速度は、数十ｋｂｐｓ（例えば、２０ｋｂｐｓ）以下である。第１レーダ装置３０と上位装置との間（接続線２０）における通信速度、および、第１レーダ装置３０と第３レーダ装置３ｂとの間（接続線８０）における通信速度は、数Ｍｂｐｓ（例えば、４Ｍｂｐｓ）以下である。

【0064】

このように構成されることにより、レーダシステム１は、第１レーダ装置３０で生成した第１情報と第３レーダ装置３ｂで生成した第３情報とを統合することにより、降車人数と乗車人数との差を検知し、その旨を報知することにより、例えば、幼児や子供などの車内の置き去りを防止することができる。

【0065】

また、第１レーダ装置３０は、例えば、中距離（約２ｍ～１００ｍ）にある物標を検出する。複数の第２レーダ装置５０－１～５０－ｎは、例えば、近距離（約０ｍ～２０ｍ）にある物標を検出する。レーダシステム１は、第１レーダ装置３０の検出範囲と第２レーダ装置５０の検出範囲とが一部重複しつつ、第１レーダ装置３０で検出できない領域を第２レーダ装置５０でカバーするように配置されるので、検出範囲が異なる複数のレーダ装置の最適な組み合わせを図ることができる。

【0066】

また、レーダシステム１は、第２レーダ装置５０で生成した第２情報を接続線４０を介して第１レーダ装置３０に送信し、第３レーダ装置３ｂで生成した第３情報を接続線８０を介して第１レーダ装置３０に送信し、第１レーダ装置３０において、第１情報と第２情報と第３情報とを統合して統合情報を生成し、生成した統合情報を接続線２０を介して中央処理装置１０に送信するので、システム全体として情報処理の効率化を図ることができる。

【0067】

（第２レーダ装置が複数で構成される場合）
第２レーダ装置５０は、複数で構成されてもよい。第１レーダ装置３０は、自身で生成した第１情報と、複数の第２レーダ装置５０から送信されてきた複数の第２情報と、第３レーダ装置３ｂから送信されてきた第３情報とに基づいて統合処理演算を行って統合情報を生成し、統合情報を上位装置に送信する。

【0068】

図４は、複数の第２レーダ装置５０－１～５０－ｎによって構成されるレーダ装置３の構成を示すブロック図である。

【0069】

第１レーダ装置３０の検出範囲と、複数の第２レーダ装置５０－１～５０－ｎのぞれぞれの検出範囲とが一部重複しつつ、第１レーダ装置３０で検出できない領域を複数の第２レーダ装置５０－１～５０－ｎでカバーするように、第１レーダ装置３０と複数の第２レーダ装置５０－１～５０－ｎとが車両に配置される。

【0070】

また、複数の第２レーダ装置５０－１～５０－ｎは、それぞれで生成した第２情報を接続線４０を介して第１レーダ装置３０に送信する。第３レーダ装置３ｂは、生成した第３情報を接続線８０を介して第１レーダ装置３０に送信する。第１レーダ装置３０は、第１情報と、複数の第２情報と、第３情報とを統合して統合情報を生成し、生成した統合情報を接続線２０を介して中央処理装置１０に送信する。

【0071】

よって、レーダシステム１は、第１レーダ装置３０で生成した第１情報と第３レーダ装置３ｂで生成した第３情報とを統合することにより、降車人数と乗車人数との差を検知し、その旨を報知することにより、例えば、幼児や子供などの車内の置き去りを防止することができる。

【0072】

また、第１レーダ装置３０は、例えば、中距離（約２ｍ～１００ｍ）にある物標を検出する。複数の第２レーダ装置５０－１～５０－ｎは、例えば、近距離（約０ｍ～２０ｍ）にある物標を検出する。レーダシステム１は、第１レーダ装置３０の検出範囲と第２レーダ装置５０の検出範囲とが一部重複しつつ、第１レーダ装置３０で検出できない領域を第２レーダ装置５０でカバーするように配置されるので、検出範囲が異なる複数のレーダ装置の最適な組み合わせを図ることができる。

【0073】

また、レーダシステム１は、第１レーダ装置３０において、第１情報と第２情報と第３情報とを統合して統合情報を生成し、生成した統合情報を接続線２０を介して中央処理装置１０に送信するので、中央処理装置１０での統合処理を不要にし、中央処理装置１０の処理負担を軽減し、システム全体の情報処理の効率化を図ることができる。

【0074】

（第１レーダ装置が複数で構成される場合）
第１レーダ装置３０は、複数で構成されてもよい。複数で構成される第１レーダ装置３０の中から一の第１レーダ装置３０がマスタとなる。マスタとなった第１レーダ装置３０は、自身で生成した情報と、他のレーダ装置から送信されてきた情報とに基づいて統合処理演算を行って統合情報を生成し、統合情報を上位装置に送信する。

【0075】

図５は、複数の第１レーダ装置３０－１～３０－ｎによって構成されるレーダ装置３の構成を示すブロック図である。なお、図５では、第１レーダ装置３０－１～３０－ｎにそれぞれ一個の第２レーダ装置５０が接続されている例を示しているが、この例に限られず、第１レーダ装置３０－１～３０－ｎにそれぞれ複数個の第２レーダ装置５０が接続されてもよい。

【0076】

複数の第１レーダ装置３０－１～３０－ｎの検出範囲と、複数の第２レーダ装置５０－１～５０－ｎのぞれぞれの検出範囲とが一部重複しつつ、第１レーダ装置３０で検出できない領域を第２レーダ装置５０でカバーするように、複数の第１レーダ装置３０－１～３０－ｎと複数の第２レーダ装置５０－１～５０－ｎとが車両に配置される。

【0077】

本実施形態の場合、第１レーダ装置３０－１がマスタに設定され、他の第１レーダ装置３０－２～３０－ｎがスレーブに設定される。

【0078】

それぞれの第２レーダ装置５０－１～５０－ｎは、それぞれで生成した第２情報を接続線４０を介して直接接続されている第１レーダ装置３０に送信する。また、それぞれの第２レーダ装置５０－１～５０－ｎで生成された複数の第２情報は、統合処理を担当する第１レーダ装置３０に送信される。例えば、第１レーダ装置３０－２が複数の第２情報の統合処理を担当する場合、すべての第２情報が第１レーダ装置３０－２に送信される。

【0079】

スレーブに設定されている各第１レーダ装置３０－２～３０－ｎは、自身で生成した第１情報を接続線２０を介してマスタに設定されている第１レーダ装置３０－１に送信する。また、第１レーダ装置３０－２は、複数の第２情報を統合した統合情報を第１レーダ装置３０－１に送信する。また、第３レーダ装置３ｂは、生成した第３情報を接続線８０を介して第１レーダ装置３０に送信する。

【0080】

マスタに設定されている第１レーダ装置３０－１は、自身で生成した第１情報と、他の第１レーダ装置３０－２～３０－ｎから送信されてきた第１情報と、複数の第２情報が統合処理された統合情報と、第３情報とを統合して統合情報を生成し、生成した統合情報を中央処理装置１０に送信する。

【0081】

よって、レーダシステム１は、複数の第１レーダ装置３０－１～３０－ｎで生成した第１情報と第３レーダ装置３ｂで生成した第３情報とを統合することにより、降車人数と乗車人数との差を検知し、その旨を報知することにより、例えば、幼児や子供などの車内の置き去りを防止することができる。

【0082】

また、複数の第１レーダ装置３０－１～３０－ｎは、例えば、中距離（約２ｍ～１００ｍ）にある物標を検出する。複数の第２レーダ装置５０－１～５０－ｎは、例えば、近距離（約０ｍ～２０ｍ）にある物標を検出する。レーダシステム１は、第１レーダ装置３０の検出範囲と第２レーダ装置５０の検出範囲とが一部重複しつつ、第１レーダ装置３０で検出できない領域を第２レーダ装置５０でカバーするように配置されるので、検出範囲が異なる複数のレーダ装置の最適な組み合わせを図ることができる。

【0083】

また、レーダシステム１は、第１レーダ装置３０－２により複数の第２情報の統合処理を行うので、マスタである第１レーダ装置３０－１での第２情報の統合処理を不要にし、第１レーダ装置３０－１の処理負担の軽減を図ることができる。

【0084】

また、レーダシステム１は、マスタである第１レーダ装置３０において、第１情報と第２情報と第３情報とを統合して統合情報を生成し、生成した統合情報を接続線２０を介して中央処理装置１０に送信するので、中央処理装置１０での統合処理を不要にし、中央処理装置１０の処理負担を軽減し、システム全体の情報処理の効率化を図ることができる。

【0085】

また、レーダシステム１は、マスタである第１レーダ装置３０－１により第１情報と、統合された第２情報の統合情報と、第３情報とを統合して統合情報を生成し、生成した統合情報を中央処理装置１０に送信するので、中央処理装置１０での統合処理を不要にし、中央処理装置１０の処理負担を軽減し、システム全体の情報処理の効率化を図ることができる。

【0086】

（レーダシステムの構成例）
ここで、レーダシステム１の構成例について説明する。図６は、レーダシステム１の構成例を模式的に示す図である。図７は、図６に示すレーダシステム１の構成を示すブロック図である。図６に示すように、レーダシステム１は、検出範囲Ａ３１を有する第１レーダ装置３０－１と、検出範囲Ａ３２を有する第１レーダ装置３０－２と、検出範囲Ａ４１を有する第２レーダ装置５０－１と、検出範囲Ａ４３を有する第２レーダ装置５０－２と、検出範囲Ａ４２を有する第２レーダ装置５０－３と、検出範囲Ａ４４を有する第２レーダ装置５０－４とが車両Ｃの外側（例えば、バンパー内部など）に配置されている。

【0087】

また、第１レーダ装置３０－１の検出範囲と、第２レーダ装置５０－１，５０－３のぞれぞれの検出範囲とが一部重複しつつ、第１レーダ装置３０－１で検出できない領域を第２レーダ装置５０－１，５０－３でカバーするように、第１レーダ装置３０－１と第２レーダ装置５０－１，５０－３とが車両Ｃの左後方のリアバンパ内に配置される。

【0088】

また、第１レーダ装置３０－２の検出範囲と、第２レーダ装置５０－２，５０－４のぞれぞれの検出範囲とが一部重複しつつ、第１レーダ装置３０－２で検出できない領域を第２レーダ装置５０－２，５０－４でカバーするように、第１レーダ装置３０－２と第２レーダ装置５０－２，５０－４とが車両Ｃの右後方のリアバンパ内に配置される。

【0089】

また、レーダシステム１は、検出範囲Ａ５１を有する第３レーダ装置３ｂ－１と、検出範囲Ａ５２を有する第３レーダ装置３ｂ－２とが車両Ｃの内部（例えば、後部座席の天井または前部座席天井など）に配置されている。第３レーダ装置３ｂ－１と第３レーダ装置３ｂ－２とにより、車両Ｃ内の物標（人）を検知できればよく、第３レーダ装置３ｂ－１の検出範囲Ａ５１と第３レーダ装置３ｂ－２の検出範囲Ａ５２は、図６に示すように、一部が重複してもよいし、重複しなくてもよい。

【0090】

第１レーダ装置３０－１は、例えば、中距離（約２ｍ～１００ｍ）を対象に物標に関する第１情報ａ１１を生成する。第1情報には、物標との距離、相対速度、角度の情報が含まれる。また、第１レーダ装置３０－１は、自身で生成した第１情報ａ１１と、第１レーダ装置３０－２から送信されてきた第１情報ａ１２と、すべての第２情報を統合した統合情報ｘ１１と、第３情報ｃ１１，ｃ１２とを統合し、物標を特定する演算処理（物標演算処理）を実行し、統合情報ｘ１２を生成する。第１レーダ装置３０－１は、統合情報ｘ１２を中央処理装置１０に送信する。

【0091】

第１レーダ装置３０－２は、例えば、中距離（約２ｍ～１００ｍ）を対象に物標に関する第１情報ａ１２を生成する。また、第１レーダ装置３０－２は、すべての第２情報ｂ１１，ｂ１２，ｂ１３，ｂ１４を統合し、物標を特定する演算処理（物標演算処理）を実行し、統合情報ｘ１１を生成する。第１レーダ装置３０－２は、自身で生成した第１情報ａ１２と、統合情報ｘ１１とを第１レーダ装置３０－１に送信する。

【0092】

第２レーダ装置５０－１は、例えば、近距離（約０ｍ～２０ｍ）を対象に物標に関する第２情報ｂ１１を生成する。第2情報には、物標との距離および相対速度の情報が含まれる。なお、第２レーダ装置５０－１は、受信アンテナが複数で構成されてもよい。この構成の場合には、角度を示す情報も第２情報に含まれる。第２レーダ装置５０－１は、第２情報ｂ１１を第１レーダ装置３０-１に送信する。第１レーダ装置３０-１は、第１レーダ装置３０-２に第２情報ｂ１１を送信する。

【0093】

第２レーダ装置５０－３は、例えば、近距離（約０ｍ～２０ｍ）を対象に物標に関する第２情報ｂ１３を生成する。なお、第２レーダ装置５０－３は、受信アンテナが複数で構成されてもよい。この構成の場合には、角度を示す情報も第２情報に含まれる。第２レーダ装置５０－３は、第２情報ｂ１３を第１レーダ装置３０-１に送信する。第１レーダ装置３０-１は、第１レーダ装置３０-２に第２情報ｂ１３を送信する。

【0094】

第２レーダ装置５０－２は、例えば、近距離（約０ｍ～２０ｍ）を対象に物標に関する第２情報ｂ１２を生成する。なお、第２レーダ装置５０－２は、受信アンテナが複数で構成されてもよい。この構成の場合には、角度を示す情報も第２情報に含まれる。第２レーダ装置５０－２は、第２情報ｂ１２を第１レーダ装置３０-２に送信する。

【0095】

第２レーダ装置５０－４は、例えば、近距離（約０ｍ～２０ｍ）を対象に物標に関する第２情報ｂ１４を生成する。なお、第２レーダ装置５０－４は、受信アンテナが複数で構成されてもよい。この構成の場合には、角度を示す情報も第２情報に含まれる。第２レーダ装置５０－４は、第２情報ｂ１４を第１レーダ装置３０-２に送信する。

【0096】

第３レーダ装置３ｂ－１は、例えば、近距離（約０ｍ～２０ｍ）を対象に物標に関する第３情報ｃ１１を生成する。物標に関する第３情報には、物標との距離、相対速度、角度の情報が含まれる。第３レーダ装置３ｂ－１は、第３情報ｃ１１を第１レーダ装置３０-１に送信する。第３レーダ装置３ｂ－２は、例えば、近距離（約０ｍ～２０ｍ）を対象に物標に関する第３情報ｃ１２を生成する。第３レーダ装置３ｂ－２は、第３情報ｃ１２を第１レーダ装置３０-１に送信する。

【0097】

つぎに、上述した構成例によるレーダシステム１の処理の流れについて説明する。図８は、レーダシステム１の処理の流れについての説明に供する図である。

【0098】

ステップＳ１１において、第１レーダ装置３０－１は、物標に関する第１情報ａ１１を生成する。また、第１レーダ装置３０－１は、第１レーダ装置３０－２から送信されてくる第１情報ａ１２を受信する。

【0099】

ステップＳ１２において、第２レーダ装置５０－１は、物標に関する第２情報ｂ１１を生成し、生成した第２情報ｂ１１を第１レーダ装置３０－１に送信する。

【0100】

ステップＳ１３において、第２レーダ装置５０－３は、物標に関する第２情報ｂ１３を生成し、生成した第２情報ｂ１３を第１レーダ装置３０－１に送信する。

【0101】

ステップＳ１４において、第１レーダ装置３０－１は、第２レーダ装置５０－１から送信されてきた第２情報ｂ１１と、第２レーダ装置５０－３から送信されてきた第２情報ｂ１３とを受信し、第２情報ｂ１１，ｂ１３を第１レーダ装置３０－２に送信する。また、第１レーダ装置３０－１は、中央処理装置１０から受信した車両情報ＣＩを第１レーダ装置３０－２に送信する。

【0102】

ステップＳ１５において、第１レーダ装置３０－２は、物標に関する第１情報ａ１２を生成し、生成した第１情報ａ１２を第１レーダ装置３０－１に送信する。

【0103】

ステップＳ１６において、第２レーダ装置５０－２は、物標に関する第２情報ｂ１２を生成し、生成した第２情報ｂ１２を第１レーダ装置３０－２に送信する。

【0104】

ステップＳ１７において、第２レーダ装置５０－４は、物標に関する第２情報ｂ１４を生成し、生成した第２情報ｂ１４を第１レーダ装置３０－２に送信する。

【0105】

ステップＳ１８において、第１レーダ装置３０－２は、第１レーダ装置３０－１から送信されてきた第２情報ｂ１１，ｂ１３と、第２レーダ装置５０－２から送信されてきた第２情報ｂ１２と、第２レーダ装置５０－４から送信されてきた第２情報ｂ１４とを受信し、第２情報ｂ１１～ｂ１４を統合し、物標を特定する演算処理（物標演算処理）を実行し、統合情報ｘ１１を生成する。また、第１レーダ装置３０－２は、生成した統合情報ｘ１１を第１レーダ装置３０－１に送信する。

【0106】

ステップＳＴ１９において、第３レーダ装置３ｂ－１は、物標に関する第３情報ｃ１１を生成し、生成した第３情報ｃ１１を第１レーダ装置３０－１に送信する。

【0107】

ステップＳＴ２０において、第３レーダ装置３ｂ－２は、物標に関する第３情報ｃ１２を生成し、生成した第３情報ｃ１２を第１レーダ装置３０－１に送信する。

【0108】

ステップＳ２１において、第１レーダ装置３０－１は、第２レーダ装置５０－２から送信されてきた統合情報ｘ１１と、第３レーダ装置３ｂ－１から送信されてきた第３情報ｃ１１と、第３レーダ装置３ｂ－２から送信されてきた第３情報ｃ１２とを受信する。第１レーダ装置３０－１は、自身で生成した第１情報ａ１１と、ステップＳ１１で受信した第１情報ａ１２と、統合情報ｘ１１と、第３情報ｃ１１、ｃ１２とを統合し、物標を特定する演算処理（物標演算処理）を実行し、統合情報ｘ１２を生成する。その後、第１レーダ装置３０－１は、統合情報ｘ１２を中央処理装置１０に送信する。

【0109】

レーダシステム１は、上述したステップＳ１１～ステップＳ２１の処理を繰り返し行う（ループ処理）。

【0110】

ここで、演算処理について説明する。例えば、第１レーダ装置３０－１は、第３情報ｃ１１、ｃ１２にそれぞれ含まれている物標（人）の位置情報（距離、角度）と速度情報とに基づいて、クラスタリング（グループ化）処理とトラッキング（追跡）処理を行い、車両Ｃに乗車している乗車人数を特定する。また、第１レーダ装置３０－１は、第１情報ａ１１、ａ１２にそれぞれ含まれている物標（人）の位置情報（距離、角度）と速度情報とに基づいて、クラスタリング（グループ化）処理とトラッキング（追跡）処理を行い、車両Ｃから降車した降車人数を特定する。

【0111】

第１レーダ装置３０－１は、降車人数と乗車人数とに差がある場合には、その旨を統合情報に含ませて上位装置に送信する。上位装置は、降車人数と乗車人数とに差がある（つまり、車内に人が留まっている）ことを検出した場合には、例えば、警告音などを報知する。この警告音により、車内に人（例えば、幼児や子供など）が置き去りにされていることを認識させることができる。よって、レーダシステム１は、例えば、幼児や子供などの車内の置き去りを防止することができる。なお、上述した演算処理は、上位装置で行ってもよい。

【0112】

なお、上述では、車両Ｃのリア側にレーダシステム１を構成するレーダ装置（第１レーダ装置３０－１、３０－２、第２レーダ装置５０－１～５０－４、第３レーダ装置３ｂ－１、３ｂ－２）が配置される例について説明したが、これに限定されず、車両Ｃのフロント側にレーダシステム１を構成するレーダ装置が配置されてもよいし、車両Ｃのフロント側およびリア側の双方にレーダシステム１を構成するレーダ装置が配置されてもよい。

【0113】

また、本実施例に係るレーダシステム１は、例えば、物標に超音波を発射し、反射して戻ってくるまでの時間で物標との距離を測定する装置（超音波センサー）の代替として一または複数の第２レーダ装置５０を用いている。よって、超音波センサを配置するためにバンパーに孔を開けるにでき、車両を製造するための工数の削減を図ることができる。また、ベゼルは、目立たないようにバンパーの色と同系の色で塗装されるが、バンパーの色と同一色にすることは困難であり、視認される。超音波センサの代替として一または複数の第２レーダ装置５０を用いることにより、バンパーにベゼルを設けないので、車両全体の外観上のデザインの調和を図ることができる。

【0114】

（応用例について）
本実施形態にかかるレーダシステム１は、車両の全方位を監視するレーダシステムを実現することができる。このレーダシステムは、ＡＤＡＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ－Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ，先進運転支援システム）と称されている。ＡＤＡＳとは、運転者の安全を実現するために自動車自体が周囲の情報を把握し、運転者に的確に表示または警告を行ったり、運転者に代わって自動車を制御するなどの運転を支援する機能の総称である。

【0115】

図９は、車両の全周において物標の検知を行うレーダシステム１の構成を模式的に示す図である。レーダシステム１は、検出範囲Ａ３１を有する第１レーダ装置３０－１と、検出範囲Ａ３２を有する第１レーダ装置３０－２と、検出範囲Ａ３３を有する第１レーダ装置３０－３と、検出範囲Ａ３４を有する第１レーダ装置３０－４と、検出範囲Ａ４１を有する第２レーダ装置５０－１と、検出範囲Ａ４３を有する第２レーダ装置５０－２と、検出範囲Ａ４２を有する第２レーダ装置５０－３と、検出範囲Ａ４４を有する第２レーダ装置５０－４と、検出範囲Ａ４５を有する第２レーダ装置５０－５と、検出範囲Ａ４６を有する第２レーダ装置５０－６と、検出範囲Ａ４７を有する第２レーダ装置５０－７と、検出範囲Ａ４８を有する第２レーダ装置５０－８と、検出範囲Ａ５１を有する第３レーダ装置３ｂ－１と、検出範囲Ａ５２を有する第３レーダ装置３ｂ－２とを備える。

【0116】

第１レーダ装置３０－１～３０－４および第２レーダ装置５０－１～５０－８のぞれぞれの検出範囲が、一部重複しつつ、車両Ｃの全周囲を漏れなくカバーするように、第１レーダ装置３０－１～３０－４および第２レーダ装置５０－１～５０－８が車両Ｃに配置される。

【0117】

一般的なレーダシステムでは、レーダ装置、カメラ、超音波センサなどを組み合わせて、車両の全方位を監視している。しかし、このレーダシステムでは、各装置から取得した情報を統合（フュージョン）しておらず、それぞれ独立して処理している。さらに、超音波センサは、更新レートが低いため、一定の速度以上で移動する物標の検出が困難なため、他の装置で取得した情報と統合することが困難な問題がある。さらに、超音波センサを配置するためにバンパーに孔を開け、その孔を塞ぎ、超音波センサを保護するためのベゼルをバンパーに設けるため、バンパーのデザインの調和を損なう可能性もある。

【0118】

本実施の形態にかかるレーダシステム１は、第１レーダ装置３０－１～３０－４の中からマスタとなるレーダ装置（例えば、第１レーダ装置３０－１）が他のレーダ装置（例えば、第１レーダ装置３０－２～３０－４）および第２レーダ装置５０－１～５０－８により取得された情報を統合することにより、車両の全方位を漏れなく監視することができる。また、レーダシステム１は、更新レートが高い第１レーダ装置３０のみから取得した情報を統合（フュージョン）することができ、また、超音波センサを備えないため、バンパーのデザインの調和を損なわずに、バンパーの意匠の自由度を向上させることができる。

【0119】

（処理方法について）
つぎに、検出範囲が異なるレーダ装置の最適な組み合わせを図り、システム全体の情報処理の効率化を図ることができ、また、車内に人（例えば、幼児や子供など）が置き去りにされていることを防止することができる処理方法について説明する。図１０は、この処理方法の手順を示すフローチャートである。

【0120】

レーダシステム１は、車両に搭載され、所定の信号を送信し、当該信号の反射信号を受信して車両に対する物標に関する情報を検出するレーダ装置３を備える。レーダ装置３は、車両の外側の物標を検出する車外物標検出レーダ装置と、車両の内側の物標を検出する車内物標検出レーダ装置とを備える。車外物標検出レーダ装置は、例えば、第１レーダ装置３０と、第２レーダ装置５０である。第１レーダ装置３０および第２レーダ装置５０は、第１検出範囲と第２検出範囲とが一部重複するように車両に配置される。また、車内物標検出レーダ装置は、第３レーダ装置３ｂである。

【0121】

ステップＳ１０１において、第１レーダ装置３０は、自身で検出した物標に関する情報（第１情報）と、第３レーダ装置３ｂで検出した物標に関する情報（第３情報）とに基づいて統合処理演算を行って統合情報を生成する。

【0122】

ステップＳ１０２において、第１レーダ装置３０は、統合情報を上位装置（例えば、ＥＣＵ）に送信する。

【0123】

例えば、第１レーダ装置３０は、第３情報に含まれている物標（人）の位置情報（距離、角度）と速度情報とに基づいて、クラスタリング（グループ化）処理とトラッキング（追跡）処理を行い、車両Ｃに乗車している乗車人数を特定する。また、第１レーダ装置３０は、第１情報に含まれている物標（人）の位置情報（距離、角度）と速度情報とに基づいて、クラスタリング（グループ化）処理とトラッキング（追跡）処理を行い、車両Ｃから降車した降車人数を特定する。

【0124】

第１レーダ装置３０は、降車人数と乗車人数とに差がある場合には、その旨を統合情報に含ませて上位装置に送信する。上位装置は、降車人数と乗車人数とに差がある（つまり、車内に人が留まっている）ことを検出した場合には、例えば、警告音などを報知する。

【0125】

このようにして、本実施形態に係る処理方法は、車両の降車人数と乗車人数とに差がある場合には、その旨を統合情報に含ませて上位装置に送信する。上位装置は、降車人数と乗車人数とに差がある（つまり、車内に人が留まっている）ことを検出した場合には、例えば、警告音などを報知する。この警告音により、車内に人（例えば、幼児や子供など）が置き去りにされていることを認識させることができる。よって、レーダシステム１は、例えば、幼児や子供などの車内の置き去りを防止することができる。

【0126】

（処理プログラムについて）
検出範囲が異なるレーダ装置の最適な組み合わせにより、レーダシステム１の全体の情報処理の効率化を図ることができ、また、車内に人（例えば、幼児や子供など）が置き去りにされていることを防止することができる処理プログラムについて説明する。この処理プログラムは、主に以下の工程で構成されており、コンピュータ（ハードウェア）によって実行される。

【0127】

レーダシステム１は、車両に搭載され、所定の信号を送信し、当該信号の反射信号を受信して車両に対する物標に関する情報を検出するレーダ装置３を備える。レーダ装置３は、車両の外側の物標を検出する車外物標検出レーダ装置と、車両の内側の物標を検出する車内物標検出レーダ装置とを備える。車外物標検出レーダ装置は、例えば、第１レーダ装置３０と、第２レーダ装置５０である。第１レーダ装置３０および第２レーダ装置５０は、第１検出範囲と第２検出範囲とが一部重複するように車両に配置される。また、車内物標検出レーダ装置は、第３レーダ装置３ｂである。

【0128】

第１工程：第１レーダ装置３０により、自身で検出した物標に関する情報（第１情報）と、第３レーダ装置３ｂで検出した物標に関する情報（第３情報）とに基づいて統合処理演算を行って統合情報を生成する工程である。
第２工程：第１レーダ装置３０により、統合情報を上位装置（例えば、ＥＣＵ）に送信する工程である。

【0129】

ここで、コンピュータ５００、６００、７００の構成と動作について図を用いて説明する。図１１は、コンピュータ５００、６００、７００の構成を示す図である。コンピュータ５００は、第１レーダ装置３０に相当し、図１１に示すように、プロセッサ５０１と、メモリ５０２と、ストレージ５０３と、通信Ｉ／Ｆ５０４とがバスＡ上に接続されて構成されている。コンピュータ６００は、第２レーダ装置５０に相当し、図１１に示すように、プロセッサ６０１と、メモリ６０２と、ストレージ６０３と、通信Ｉ／Ｆ６０４とがバスＡ上に接続されて構成されている。コンピュータ７００は、第３レーダ装置３ｂに相当し、図１１に示すように、プロセッサ７０１と、メモリ７０２と、ストレージ７０３と、通信Ｉ／Ｆ７０４とがバスＡ上に接続されて構成されている。コンピュータ５００、６００、７００は、各構成要素の協働により、上述した第１工程および第２工程を実現する。

【0130】

通信Ｉ／Ｆ５０４、６０４、７０４は、所定の通信規格（例えば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ））に準拠したインターフェイスであり、相互に通信を行う。

【0131】

メモリ５０２、６０２、７０２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）で構成される。ＲＡＭは、揮発メモリまたは不揮発性メモリで構成されている。

【0132】

ストレージ５０３、６０３、７０３は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）で構成される。ＲＯＭは、不揮発性メモリで構成されており、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｃ Ｄｒｉｖｅ）またはＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）により実現される。例えば、ストレージ５０３には、上述した第１工程および第２工程で実現される処理プログラムなどの各種のプログラムが格納されている。

【0133】

例えば、プロセッサ５０１は、コンピュータ５００全体の動作を制御する。プロセッサ５０１は、ストレージ５０３からオペレーティングシステムや多様な機能を実現する様々なプログラムをメモリ５０２にロードし、ロードしたプログラムに含まれる命令を実行する演算装置である。

【0134】

具体的には、プロセッサ５０１は、起動の操作（操作信号）を受け付けた場合、ストレージ５０３に格納されているプログラム（例えば、本発明に係る処理プログラム）を読み出し、読み出したプログラムをメモリ５０２に展開し、プログラムを実行する。

【0135】

ここで、プロセッサ５０１の構成について説明する。プロセッサ５０１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などにより実現される。

【0136】

また、プロセッサ５０１は、単一の構成要素として説明したが、これに限られず、複数の物理的に別体のプロセッサの集合により構成されてもよい。本明細書において、プロセッサ５０１によって実行されるとして説明されるプログラムまたは当該プログラムに含まれる命令は、単一のプロセッサで実行されてもよいし、複数のプロセッサにより分散して実行されてもよい。また、プロセッサ５０１によって実行されるプログラムまたは当該プログラムに含まれる命令は、複数の仮想プロセッサにより実行されてもよい。

【0137】

例えば、コンピュータ５００は、処理プログラムを実行することにより、コンピュータ７００から受信した第３情報に含まれている物標（人）の位置情報（距離、角度）と速度情報とに基づいて、クラスタリング（グループ化）処理とトラッキング（追跡）処理を行い、車両Ｃに乗車している乗車人数を特定する。また、コンピュータ５００は、処理プログラムを実行することにより、第１情報に含まれている物標（人）の位置情報（距離、角度）と速度情報とに基づいて、クラスタリング（グループ化）処理とトラッキング（追跡）処理を行い、車両Ｃから降車した降車人数を特定する。

【0138】

コンピュータ５００は、処理プログラムを実行することにより、降車人数と乗車人数とに差がある場合には、その旨を統合情報に含ませて上位装置に送信する。上位装置は、降車人数と乗車人数とに差がある（つまり、車内に人が留まっている）ことを検出した場合には、例えば、警告音などを報知する。

【0139】

このようにして、本実施形態に係る処理プログラムは、車両の降車人数と乗車人数とに差がある場合には、その旨を統合情報に含ませて上位装置に送信することができる。上位装置は、降車人数と乗車人数とに差がある（つまり、車内に人が留まっている）ことを検出した場合には、例えば、警告音などを報知する。この警告音により、車内に人（例えば、幼児や子供など）が置き去りにされていることを認識させることができる。よって、処理プログラムはコンピュータに実行されることにより、例えば、幼児や子供などの車内の置き去りを防止することができる。

【0140】

以上、本願の実施の形態のいくつかを図面に基づいて詳細に説明したが、これらは例示であり、本発明の開示の欄に記載の態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変形、改良を施した他の形態で本発明を実施することが可能である。

【符号の説明】

【0141】

１ レーダシステム
３ レーダ装置
１０ 中央処理装置
２０，４０，８０ 接続線
３０，３０－１，３０－２，３０－３，３０－４ 第１レーダ装置
３１，５１，９１ Ｉ／Ｆ
３２，５２，９２ 制御部
３３，５３，９３ 送信波生成部
３４，５４，９４ 送信部
３５，３７，５５，５７，９５，９７ スイッチ
３８，５８，９８ 受信部
３９，５９，９９ ＡＤＣ
５０，５０－１，５０－２，５０－３，５０－４，５０－５，５０－６，５０－７，５０－８ 第２レーダ装置
３ｂ，３ｂ－１，３ｂ２２ 第３レーダ装置
７０ センサ群
ＴＸ１ａ，ＴＸ１ｂ，ＴＸ２ａ，ＴＸ２ｂ，ＴＸ３ａ，ＴＸ３ｂ 送信アンテナ
ＲＸ１ａ，ＲＸ１ｂ，ＲＸ２ａ，ＲＸ２ｂ，ＲＸ３ａ，ＲＸ３ｂ 受信アンテナ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】